EP2644903B1 - Verfahren und hydraulische Steueranordnung zur Ansteuerung eines Verbrauchers - Google Patents

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EP2644903B1
EP2644903B1 EP13001388.1A EP13001388A EP2644903B1 EP 2644903 B1 EP2644903 B1 EP 2644903B1 EP 13001388 A EP13001388 A EP 13001388A EP 2644903 B1 EP2644903 B1 EP 2644903B1
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EP
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pressure
pressure chamber
pressure medium
valve
chamber
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Edgar Stamm
Heino Foersterling
Matti Linjama
Lauri Siivonen
Mikko Huova
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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Definitions

  • the invention relates to a method for controlling a consumer with two pressure chambers and a hydraulic control arrangement for controlling such a consumer.
  • proportionally adjustable valves are used whose valve member is designed to be hydraulically or electrically continuously adjustable in order to set an opening cross section for the pressure medium volume flow.
  • Pulse Width Modulation can be used to adjust the current on the actuating magnet.
  • the frequency of the pulse width modulation is set higher than a maximum switching frequency of the valve.
  • the PWM pulses are smoothed in a coil of the actuating magnet to an average value.
  • the valve spool is acted upon by a spring counter to the effective direction of the actuating magnet.
  • the adjusting spring force during adjustment corresponds to a force at which the spring and thus the valve slide travel along a path corresponding to the current.
  • the spring is designed so that it can be adjusted at a maximum current to a position corresponding to the maximum opening position of the valve spool.
  • switching valve should be understood in particular a valve having a movable valve member which is biased by a spring in the direction of a basic position (for example, closed) and in a switching position (open) is adjustable. This switching position is occupied by energizing an actuating magnet. It is assumed that the spring biasing the valve member in the direction of the basic position in comparison to the force of the actuating magnet at Nennbestromung is very low, so that only a comparatively short time (with fast switching valves 2ms) is required to apply the current to the actuating magnet to connect the switching valve in the switching position. By choosing the pulse frequency and the pulse duration, a pressure medium volume flow can be adjusted via such a switching valve, similar to a proportionally adjustable valve.
  • binary coded parallel architecture pulse code modulation (PCM) and pulse width modulation (PWM) with individual switching valves to distinguish, but can also be combined.
  • PCM pulse code modulation
  • PWM pulse width modulation
  • multiple DFCUs can be implemented with these switching valves in parallel, ideally doubling from one valve to the next, the maximum achievable flow through such a DFCU
  • the resolution of the volume flow through such a DFCU is predetermined by the number of switching valves
  • An increase in resolution can be achieved by using additional switching valves in a DFCU or by pulse-width-modulated control, whereby a ballistic PWM control is also possible the switching valves is possible.
  • a generic hydraulic control arrangement for controlling a hydraulic cylinder in which a piston rod side annular space of the hydraulic cylinder is acted upon by a predetermined pressure, such as a pump pressure, while the other, bottom pressure chamber via a switching valve arrangement with the pump or a pressure medium sink (tank) is connectable.
  • a predetermined pressure such as a pump pressure
  • the desired cylinder position is set, in which the bottom pressure chamber on the Switching valve arrangement supplied a pressure medium volume flow or from this bottom-side pressure chamber, a pressure medium volume flow is discharged, the adjustment then takes place in each case against the pressure in the annular space.
  • pamphlets US 2002 002 68 69 A1 and WO 2007 028 863 A1 each show a generic method and a generic control arrangement for controlling a consumer.
  • the invention has for its object to provide a method for driving a consumer with two pressure chambers and a hydraulic control arrangement, by which a positioning accuracy of a consumer, in particular the fine control is improved.
  • the inventive method is used to control a consumer with two pressure chambers, of which one can be shut off at least via a switching valve arrangement or with a pressure medium source or with a pressure medium sink connectable.
  • a pressure medium volume is determined which is to be supplied to or removed from the one pressure chamber in order to set a predetermined nominal chamber pressure in one of the pressure chambers, preferably in the other, preferably blocked pressure chamber, or by a predetermined desired consumer position, For example, set a piston position of a cylinder.
  • the switching valve arrangement is then controlled such that the predetermined pressure medium volume is supplied to a pressure chamber or discharged from this pressure space.
  • the thereby adjusting actual chamber pressure or the actual consumer position is then compared with the corresponding predetermined desired value and, if necessary, the two aforementioned steps are repeated until the desired state is present.
  • the compressibility of the pressure medium is thus utilized to perform a fine control. It is in contrast to the prior art, no volume flow but a volume regulated, the duty cycle of the switching valves is determined in advance.
  • each pressure chamber is assigned a switching valve arrangement.
  • the opening duration of the switching valves can be changed in order to supply or remove the pressure medium volume.
  • the respective other pressure chamber is preferably shut off, so that the compressibility of the pressure medium in each shut off pressure chamber is utilized to realize the smallest positioning steps of a consumer.
  • each pressure chamber is assigned at least one inlet and one outlet switching valve. If the pressure chamber is blocked with the smaller pressure medium volume and the other pressure chamber is connected to the larger volume via the valve arrangement with the pressure medium source or the pressure medium sink, a smaller change in the nominal chamber pressure or the setpoint pressure results for a specific, increased or decreased pressure medium volume. Consumer position, as in the opposite case, when the pressure chamber locked with the larger volume and the pressure fluid volume is supplied to the pressure chamber of smaller volume or discharged from this. In the former way, the higher compressibility in the pressure chamber with the larger Volume used for fine adjustment.
  • the pressure chamber with the smaller volume is connected via the valve arrangement to the pressure medium source or the pressure medium sink and the other pressure chamber is blocked by the larger volume, the lower compressibility in the pressure chamber with the smaller volume can be used to change the setpoint chamber pressure or Target consumer position to achieve with little pressure medium volume.
  • an inlet valve of one chamber and an outlet valve of the other chamber can be controlled offset in time to regulate the consumer position.
  • control of the switching valves can be carried out according to a pulse combination which is selected from a table provided or stored in a data memory of pulse combinations with different pulse duration.
  • the opening duration of the switching valves is below the switching time for the respective switching valve - d. h., there is a ballistic control.
  • the hydraulic control arrangement for controlling a consumer with two pressure chambers, it is provided that at least one of these pressure chambers is associated with an inlet and outlet valve designed as a switching valve, via which the pressure chamber can be connected to a pressure medium source or a pressure medium sink.
  • the control arrangement further has a control unit for controlling the inlet and outlet valves such that a chamber pressure of one or the other pressure chamber or a consumer position by compression or decompression of the pressure medium in the other pressure chamber by supplying or removing a pressure medium volume via the one pressure chamber associated Inlet or outlet valve is adjustable.
  • the control unit according to the invention is designed so that the Switching valve arrangements in the sense of the pre-discussed method claims can be controlled.
  • each of the pressure chambers is associated with an inlet and an outlet valve.
  • the inlet valve of the one pressure chamber and the outlet valve of the other pressure chamber are controlled alternately or overlapping each other.
  • the inlet and outlet valves assigned to one pressure chamber can also be controlled alternately or overlapping, while the other pressure chamber is shut off by the associated inlet and outlet valves, so that the compressibility of the pressure medium in this pressure chamber is utilized for the adjustment.
  • FIG. 1 An in FIG. 1 its piston 4 divides the hydraulic cylinder 2 in a bottom-side pressure chamber 6 and a piston rod side annular space 8, which are connectable via the control arrangement 1 with a pump P or a tank T. to set the piston position or a piston speed or a chamber pressure.
  • a digital hydraulic control arrangement 1 consists of a multiplicity of so-called digital volume flow units (DFCU) which are used in the illustrated embodiment by a respective switching valve 10, 12, 14 and 16 are formed.
  • the switching valves 10, 12 the pressure chamber 6 and the switching valves 14, 16 associated with the annular space 8.
  • the pressure connection of the pump P is connected via a respective working line 18, 20 to the respective pressure chamber 6 or the annular space 8.
  • the two switching valves 12, 14 are arranged in the pressure medium flow path between the pump P and the respective pressure chamber 6, 8.
  • the respective working line 18, 20 can be connected to the tank T via the two other switching valves 10, 16 so that pressure medium can flow out of the associated pressure chamber 6 or the annular space 8.
  • the two switching valves 12, 14 are thus inlet valves, while the two other switching valves 10, 16 represent exhaust valves.
  • FIG. 1 are the two pressure ports of the hydraulic cylinder 2 denoted by the reference numeral A, B, accordingly, the two inlet valves 12, 14 control the pressure medium connection from the pump P to port A and from the pump P to port B, while the two exhaust valves 10, 16 control the pressure medium connection from port A to tank T or from working port B to tank T.
  • the switching valves are biased in each case via the aforementioned weak spring 22, 24, 26, 28 in the direction of a closed position and can be adjusted via a respective actuating magnet 30, 32, 34, 36 in the direction of a flow position.
  • the respective volumetric flow paths from the pump P to the pressure chambers 6, 8 or from these to the tank T can thus be controlled independently of one another. Due to these resolved control edges an exact fine control is possible.
  • the control of the valve members of the switching valves 10, 12, 14, 16 takes place after a pulse width modulation (PWM), wherein preferably a ballistic PWM is used.
  • PWM pulse width modulation
  • the respective switching valve is not completely switched through, but the respective actuating magnet 30, 32, 34, 36 is momentarily energized so that with the introduced energy, the valve member performs only a partial stroke and returns according to its ballistic trajectory back to the closed position.
  • the ballistic drive pulse has a PWM fundamental frequency which is below the maximum switching frequency of the respective switching valve. In other words, a period of the ballistic drive pulse is shorter than a minimum switching time of the respective switching valve 10, 12, 14, 16.
  • the pressure medium supply of the hydraulic cylinder 2 via the control arrangement shown is carried out according to the so-called Meterlnn MeterOut- (MIMO) method, where there are in principle two options. Common to both options is that the hydraulic cylinder 2 supplied or discharged pressure medium volume, which is necessary to achieve a desired chamber pressure or a cylinder position, is known or can be approximately determined depending on the current pressures and positions.
  • the duty cycle of the switching valves 10, 12, 14, 16 then depends on the pressure medium volume required for setting the cylinder position. In this case, the switching valves 10, 12, 14, 16 are operated for the smallest required pressure fluid volumes in said ballistic mode. For larger volumes of pressure medium, activation can also take place after the "normal" PWM or in another way.
  • the DFCUs as in the embodiment according to FIG. 3 are shown, more than a prescribed switching valve on.
  • the switching valves of each DFCU can be operated alternatively or in addition to the "normal" PWM in pulse code mode.
  • control unit 40 which is connected via signal lines 42, 44, 46, 48 with the actuating magnet 30, 32, 34, 36 in order to switch these to energize or de-energized.
  • this metered addition or release of pressure medium takes place over the opening duration of the switching valves 10, 12, 14, 16, via which a pressure space is shut off, while pressure medium volume is supplied to the other pressure space or is discharged from this pressure medium volume.
  • D. h. The piston 4 is then supported, so to speak, on the shut-off oil volume, wherein the pressure in this pressure chamber changes depending on the supplied or discharged volume.
  • the movement of the piston 4 is carried out according to the compression or decompression of the pressure medium in the shut-off pressure chamber. This results in a very finely controllable movement of the piston. 4
  • an inlet valve on one side of the hydraulic consumer and an outlet valve on the other side of the hydraulic consumer it is possible to use an inlet valve on one side of the hydraulic consumer and an outlet valve on the other side of the hydraulic consumer.
  • the switching valves 14 and 10 are controlled while the other two switching valves 12, 16 remain in their locked position.
  • the two switching valves 10, 14 controlling the pressure medium connection of P ⁇ B and of A ⁇ T can be actuated offset in time from one another.
  • the pressure medium connection to the tank controlling switching valve does not trigger.
  • the second option which is preferred here, is to control the intake and exhaust valves associated with a pressure chamber.
  • the annular space 8 is to be supplied with a volume of pressure medium or be discharged therefrom, so that correspondingly, as in FIG. 1 indicated the switching valves 14, 16 are actuated, while the two the pressure chamber 6 associated switching valves 10, 12 are de-energized and thus remain in its closed position.
  • the drive pulses are in FIG. 1 symbolically drawn with u P and u T. It is assumed that this control takes place after the ballistic mode. In this case, it is preferred if the supply or removal of pressure medium to or from the pressure chamber takes place with the currently larger volume of pressure medium, since this can be compressed more strongly, and thus more sensitive fluid metering is possible.
  • this selected valve switching combination generates, for example, an algorithm based on predetermined parameters opening pulses of different duration and from it pulse combinations for controlling the two switching valves 14, 16.
  • the pulse combinations can also be specified manually.
  • a temporal offset of the opening pulses is conceivable for the selected switching valves, i. h., the valves are not synchronized.
  • the pulse length t pulse can be specified as a multiple of a time unit t 1 .
  • the volume which this particular combination is expected to produce is calculated. Subsequently, that pulse combination is selected whose calculated volume corresponds to the required fluid volume Vol ref , which is supplied to the hydraulic cylinder 2 or is discharged therefrom in order to set the desired cylinder position. This pulse combination determined in this way is then output to the actuating magnets 14, 16 via the control unit 40.
  • both the inlet valve and the outlet valve can be actuated offset from one another.
  • each DFCU is implemented only with a switching valve 10,12, 14, 16, which are controlled according to the strategy explained above.
  • FIG. 3 shows a variant in which each DFCU of a plurality of parallel connected Switching valves exists, with the single flow rate of each switching valve to the next switching valve of a DFCU ideally doubles.
  • the maximum achievable flow which can be controlled via such a DFCU, then results from the sum of the individual flows of the individual switching valves.
  • An increase in the resolution is possible by using additional switching valves or by the pulse width modulated control (up to the ballistic control) of individual switching valves.
  • the "smallest" switching valves 10, 12, 14, 16 of each DFCU are correspondingly used for activation.

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Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung eines Verbrauchers mit zwei Druckkammern und eine hydraulische Steueranordnung zur Ansteuerung eines derartigen Verbrauchers.
  • Üblicherweise werden stetig verstellbare hydraulische Ventileinrichtungen zur Steuerung von Druckmittelvolumenströmen eingesetzt. Dabei werden proportional verstellbare Ventile verwendet, deren Ventilglied hydraulisch oder elektrisch stetig verstellbar ausgeführt ist, um einen Öffnungsquerschnitt für den Druckmittelvolumenstrom einzustellen. Bei elektrisch verstellbaren Proportionalregelventilen kann eine Pulsweitenmodulation (PWM) benutzt werden, um den Strom am Betätigungsmagneten einzustellen. Die Frequenz der Pulsweitenmodulation ist dabei höher als eine maximale Schaltfrequenz des Ventils eingestellt. Die PWM-Pulse werden in einer Spule des Betätigungsmagneten zu einem Durchschnittswert geglättet. Der Ventilschieber ist über eine Feder entgegen der Wirkrichtung des Betätigungsmagneten beaufschlagt. Die sich bei der Verstellung einstellende Federkraft entspricht einer Kraft, bei der die Feder und damit der Ventilschieber einen den Strom entsprechenden Weg zurücklegen. Die Feder ist so ausgelegt, dass sie bei einer maximalen Bestromung in eine Stellung verstellt werden kann, die der maximalen Öffnungsstellung des Ventilschiebers entspricht.
  • In den letzten Jahren hat sich die sogenannte Digitalhydraulik etabliert, bei der anstelle von Proportionalregelventilen Schaltventile verwendet werden, die durch Pulse, beispielsweise nach Art einer PWM angesteuert werden.
  • Unter dem Begriff Schaltventil soll insbesondere ein Ventil verstanden werden, das ein bewegliches Ventilglied aufweist, das mittels einer Feder in Richtung einer Grundstellung (beispielsweise geschlossen) vorgespannt ist und in eine Schaltstellung (Offen) verstellbar ist. Diese Schaltstellung wird durch Bestromen eines Betätigungsmagneten eingenommen. Dabei wird vorausgesetzt, dass die das Ventilglied in Richtung der Grundstellung vorspannende Feder im Vergleich zur Kraft des Betätigungsmagneten bei Nennbestromung sehr gering ist, so dass nur eine vergleichsweise kurze Zeit (bei schnellen Schaltventilen 2ms) erforderlich ist, um nach Anlegen des Stroms an den Betätigungsmagneten das Schaltventil in die Schaltstellung durchzuschalten. Durch die Wahl der Pulsfrequenz und der Pulsdauer kann über ein derartiges Schaltventil, ähnlich wie bei einem proportional verstellbaren Ventil ein Druckmittelvolumenstrom eingestellt werden.
  • Grundsätzlich sind binär codierte Parallelarchitekturen Puls-Code-Modulation (PCM) und Puls-Weiten-Modulation (PWM) mit einzelnen Schaltventilen zu unterscheiden, die sich aber auch kombinieren lassen. Über eine Verschaltung mehrerer derartiger Schaltventile lässt sich ein Volumenstrom beeinflussen, um ein hydraulisches Stellglied, beispielsweise einen Hydrozylinder zu regeln oder zu steuern.
  • Bei digital hydraulischen Achssteuerungen können Einheiten bestehend aus mehreren derartigen Schaltventilen (digitale Volumenstromeinheiten (DFCU) realisiert werden, wobei diese Schaltventile parallel zueinander angeordnet sind. Idealer Weise verdoppelt sich die Einzeldurchflussmenge dabei jeweils von einem Ventil zum nächsten. Der maximal erzielbare Durchfluss durch eine solche DFCU ergibt sich dann aus der Summe der Einzeldurchflüsse. Die Auflösung des Volumenstroms durch eine derartige DFCU ist durch die Anzahl der Schaltventile vorgegeben. Eine Erhöhung der Auflösung ist durch Einsatz weiterer Schaltventile in einer DFCU oder durch pulsweitenmodulierte Ansteuerung realisierbar, wobei auch eine ballistische PWM-Ansteuerung der Schaltventile möglich ist.
  • In der US 5 355 772 A ist eine gattungsgemäße hydraulische Steueranordnung zur Ansteuerung eines Hydrozylinders dargestellt, bei dem ein kolbenstangenseitiger Ringraum des Hydrozylinders mit einem vorgegebenen Druck, beispielsweise einem Pumpendruck beaufschlagt ist, während der andere, bodenseitige Druckraum über eine Schaltventilanordnung mit der Pumpe oder einer Druckmittelsenke (Tank) verbindbar ist. Die gewünschte Zylinderposition wird eingestellt, in dem dem bodenseitigen Druckraum über die Schaltventilanordnung ein Druckmittelvolumenstrom zugeführt oder aus diesem bodenseitigen Druckraum ein Druckmittelvolumenstrom abgelassen wird, wobei die Verstellung dann jeweils gegen den Druck im Ringraum erfolgt.
  • Auch die Druckschriften US 2002 002 68 69 A1 und WO 2007 028 863 A1 zeigen jeweils ein gattungsgemäßes Verfahren und eine gattungsgemäße Steueranordnung zur Ansteuerung eines Verbrauchers.
  • Nachteilig bei dieser Lösung ist, dass die Volumenstromauflösung der Steueranordnung sehr beschränkt ist, wobei eine Geschwindigkeitsauflösung und Positioniergenauigkeit sowie eine Druckregelgenauigkeit eines nachgeordneten hydraulischen Stellgliedes von dieser Volumenstromauflösung abhängig ist und somit ebenfalls Beschränkungen unterliegt.
  • Dem gegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Ansteuerung eines Verbrauchers mit zwei Druckkammern und eine hydraulische Steueranordnung zu schaffen, durch die eine Positioniergenauigkeit eines Verbrauchers, insbesondere die Feinsteuerung verbessert ist.
  • Diese Aufgabe wird im Hinblick auf das Verfahren durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 und im Hinblick auf die hydraulische Steueranordnung durch die Merkmale des nebengeordneten Patentanspruchs 9 gelöst.
  • Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren dient zur Ansteuerung eines Verbrauchers mit zwei Druckräumen, von denen einer zumindest über eine Schaltventilanordnung absperrbar oder mit einer Druckmittelquelle oder mit einer Druckmittelsenke verbindbar ist. Gemäß dem Verfahren wird zunächst ein Druckmittelvolumen bestimmt, das dem einen Druckraum zuzuführen oder aus diesem abzuführen ist, um einen vorbestimmten Soll-Kammerdruck in einem der Druckräume, vorzugsweise in dem anderen, vorzugsweise abgesperrten Druckraum, einzustellen, oder um eine vorbestimmte Soll-Verbraucherposition, beispielsweise eine Kolbenposition eines Zylinders, einzustellen. In Abhängigkeit von diesem ermittelten Druckmittelvolumen wird dann die Schaltventilanordnung derart angesteuert, dass das vorbestimmte Druckmittelvolumen dem einen Druckraum zugeführt oder von diesem Druckraum abgeführt wird.
  • Der sich dabei einstellende Ist-Kammerdruck oder die Ist-Verbraucherposition wird daraufhin mit dem entsprechenden vorbestimmten Sollwert verglichen und ggf. werden die beiden vorgenannten Schritte wiederholt, bis der Sollzustand vorliegt.
  • Im Unterschied zum Stand der Technik wird somit über die Schaltventilanordnung kein Druckmittelvolumenstrom zu den jeweiligen Druckräumen eingestellt sondern es wird ein vorbestimmtes Druckmittelvolumen in einen der Druckräume zudosiert oder aus diesem abgelassen. Die Bewegung des Verbrauchers erfolgt dann entsprechend einer Kompression oder Dekompression des Druckmittels im anderen, vorzugsweise abgesperrten Druckraum.
  • Die Kompressibilität des Druckmittels wird somit ausgenutzt, um eine Feinsteuerung durchzuführen. Es wird im Unterschied zum Stand der Technik kein Volumenstrom sondern ein Volumen geregelt, wobei die Einschaltdauer der Schaltventile im Vorfeld bestimmt wird.
  • Bei einem besonders bevorzugten Ausführungsbeispiel ist jedem Druckraum eine Schaltventilanordnung zugeordnet.
  • Bei einer Variante der Erfindung kann die Öffnungsdauer der Schaltventile verändert werden, um das Druckmittelvolumen zu- oder abzuführen.
  • Während der Druckmittelzufuhr oder -abfuhr zu bzw. von einem Druckraum wird der jeweils andere Druckraum vorzugsweise abgesperrt, so dass die Kompressibilität des Druckmittels im jeweils abgesperrten Druckraum ausgenutzt wird, um kleinste Positionierschritte eines Verbrauchers zu realisieren.
  • Erfindungsgemäß wird es bevorzugt, wenn jedem Druckraum zumindest ein Einlass- und ein Auslass-Schaltventil zugeordnet ist. Ist dabei der Druckraum mit dem kleineren Druckmittelvolumen gesperrt und der andere Druckraum mit dem größeren Volumen über die Ventilanordnung mit der Druckmittelquelle oder der Druckmittelsenke verbunden, ergibt sich für ein bestimmtes, zu- oder abgeführtes Druckmittelvolumen eine kleinere Änderung des Soll-Kammerdrucks oder der Soll-Verbraucherposition, als im umgekehrten Fall, wenn der Druckraum mit dem größeren Volumen gesperrt und das Druckmittelvolumen dem Druckraum kleineren Volumens zugeführt oder von diesem abgeführt wird. Auf die erstgenannte Weise wird die höhere Kompressibilität im Druckraum mit dem größeren Volumen zur Feineinstellung genutzt. Ist hingegen der Druckraum mit dem kleineren Volumen über die Ventilanordnung mit der Druckmittelquelle oder der Druckmittelsenke verbunden und der andere Druckraum mit dem größeren Volumen gesperrt, kann die geringere Kompressibilität im Druckraum mit dem kleineren Volumen dazu genutzt werden, eine Änderung des Soll-Kammerdrucks oder der Soll-Verbraucherposition mit nur wenig Druckmittelvolumen zu erzielen.
  • Für den Fall, dass die beiden Druckräume durch einen Kolben getrennt sind, ist die Größe der Änderung des Soll-Kammerdrucks oder der Soll-Kolbenposition in Abhängigkeit des Druckmittelvolumens, und somit die Feinfühligkeit, zusätzlich über eine am Kolben wirkende äußere Kraft, insbesondere eine Federkraft beeinflussbar.
    Bei einer alternativen Lösung kann auch wechselweise ein Einlassventil der einen Kammer und ein Auslassventil der anderen Kammer zeitlich versetzt angesteuert werden, um die Verbraucherposition zu regeln.
  • Dabei kann die Ansteuerung der Schaltventile nach einer Pulskombination erfolgen, die aus einer vorgesehenen oder in einem Datenspeicher abgelegten Tabelle von Pulskombinationen mit unterschiedlicher Pulsdauer ausgewählt wird.
  • Erfindungsgemäß wird es bevorzugt, wenn die Öffnungsdauer der Schaltventile unter der Durchschaltzeit für das jeweilige Schaltventil liegt - d. h., es liegt eine ballistische Ansteuerung vor.
  • Bei der erfindungsgemäßen hydraulischen Steueranordnung zur Ansteuerung eines Verbrauchers mit zwei Druckkammern ist vorgesehen, dass zumindest einer dieser Druckkammern jeweils ein als Schaltventil ausgebildetes Einlass- und Auslassventil zugeordnet ist, über das die Druckkammer mit einer Druckmittelquelle oder einer Druckmittelsenke verbindbar ist. Die Steueranordnung hat des Weiteren eine Steuereinheit zum Ansteuern des Einlass- und Auslassventils derart, dass ein Kammerdruck dieses einen oder des anderen Druckraums oder eine Verbraucherposition durch Kompression oder Dekompression des Druckmittels in dem anderen Druckraum durch Zufuhr oder Abfuhr eines Druckmittelvolumens über das dem einen Druckraum zugeordnete Einlass- oder Auslassventil einstellbar ist. Die erfindungsgemäße Steuereinheit ist so ausgelegt, dass die Schaltventilanordnungen im Sinne der vordiskutierten Verfahrensansprüche ansteuerbar sind.
  • Wie bereits erwähnt, wird es bevorzugt, wenn jedem der Druckräume ein Einlass- und ein Auslassventil zugeordnet ist. In diesem Fall kann beispielsweise zur Einstellung des Kammerdrucks und/oder der Verbraucherposition das Einlassventil des einen Druckraums und das Auslassventil des anderen Druckraums wechselweise oder einander überlappend angesteuert werden.
  • Alternativ können auch die einem Druckraum zugeordneten Einlass- und Auslassventile wechselweise oder überlappend angesteuert werden, während der andere Druckraum durch die zugeordneten Einlass- und Auslassventile abgesperrt ist, so dass die Kompressibilität des Druckmittels in diesem Druckraum zur Verstellung ausgenutzt wird.
  • Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
    • Figur 1 ein Schaltschema einer erfindungsgemäßen hydraulischen Steueranordnung zur Ansteuerung eines Verbrauchers mit zwei Druckkammern;
    • Figur 2 ein Diagramm zur Verdeutlichung des Schaltstatus eines Schaltventils der Steueranordnung gemäß Figur 1 und
    • Figur 3 eine Variante der Steueranordnung gemäß Figur 1.
  • Eine in Figur 1 angedeutete digitalhydraulische Steueranordnung 1 dient zur Druckmittelversorgung eines Verbrauchers, im vorliegenden Fall eines Hydrozylinders 2. Dessen Kolben 4 unterteilt den Hydrozylinder 2 in einen bodenseitigen Druckraum 6 und einen kolbenstangenseitigen Ringraum 8, die über die Steueranordnung 1 mit einer Pumpe P oder einem Tank T verbindbar sind, um die Kolbenposition oder eine Kolbengeschwindigkeit oder einen Kammerdruck einzustellen.
  • Wie eingangs erläutert, besteht eine erfindungsgemäße digitalhydraulische Steueranordnung 1 aus einer Vielzahl von sogenannten digitalen Volumenstromeinheiten (DFCU) die beim dargestellten Ausführungsbeispiel durch jeweils ein Schaltventil 10, 12, 14 und 16 gebildet sind. Dabei sind die Schaltventile 10, 12 dem Druckraum 6 und die Schaltventile 14, 16 dem Ringraum 8 zugeordnet. Der Druckanschluss der Pumpe P ist über jeweils eine Arbeitsleitung 18, 20 mit dem jeweiligen Druckraum 6 bzw. dem Ringraum 8 verbunden. Die beiden Schaltventile 12, 14 sind im Druckmittelströmungspfad zwischen der Pumpe P und dem jeweiligen Druckraum 6, 8 angeordnet. Über die beiden anderen Schaltventile 10, 16 kann die jeweilige Arbeitsleitung 18, 20 mit dem Tank T verbunden werden, so dass Druckmittel aus dem zugeordneten Druckraum 6 bzw. dem Ringraum 8 abströmen kann. Die beiden Schaltventile 12, 14 sind somit Einlassventile, während die beiden anderen Schaltventile 10, 16 Auslassventile darstellen.
  • In Figur 1 sind die beiden Druckanschlüsse des Hydrozylinders 2 mit dem Bezugszeichen A, B bezeichnet, dem entsprechend steuern die beiden Einlassventile 12, 14 die Druckmittelverbindung von der Pumpe P zum Anschluss A bzw. von der Pumpe P zum Anschluss B, während die beiden Auslassventile 10, 16 die Druckmittelverbindung vom Anschluss A zum Tank T bzw. vom Arbeitsanschluss B zum Tank T steuern. Die Schaltventile sind jeweils über die eingangs genannte schwache Feder 22, 24, 26, 28 in Richtung einer Schließposition vorgespannt und können über jeweils einen Betätigungsmagneten 30, 32, 34, 36 in Richtung einer Durchflussstellung verstellt werden. Über diese Schaltventile 10, 12, 14, 16 lassen sich somit unabhängig voneinander die jeweiligen Volumenstrompfade von der Pumpe P zu den Druckräumen 6, 8 bzw. von diesen zum Tank T hin steuern. Aufgrund dieser aufgelösten Steuerkanten ist eine exakte Feinsteuerung ermöglicht.
  • Erfindungsgemäß erfolgt die Ansteuerung der Ventilglieder der Schaltventile 10, 12, 14, 16 nach einer Pulsweitenmodulation (PWM), wobei vorzugsweise eine ballistische PWM verwendet wird. In diesem Modus wird das jeweilige Schaltventil nicht komplett durchgeschaltet, sondern der jeweilige Betätigungsmagnet 30, 32, 34, 36 wird kurzzeitig derart bestromt, dass mit der eingebrachten Energie das Ventilglied nur einen Teilhub ausführt und entsprechend seiner ballistischen Wurfbahn wieder in die Schließstellung zurückkehrt. Dem entsprechend hat der ballistische Ansteuerimpuls eine PWM-Grundfrequenz, die unterhalb der maximalen Schaltfrequenz des jeweiligen Schaltventils liegt. In anderen Worten: Eine Zeitdauer des ballistischen Ansteuerimpulses ist kürzer als eine minimale Schaltzeit des jeweiligen Schaltventils 10, 12, 14, 16.
  • Die Druckmittelversorgung des Hydrozylinders 2 über die gezeigte Steueranordnung erfolgt nach dem sogenannten Meterlnn-MeterOut-(MIMO)-Verfahren, wobei es prinzipiell zwei Möglichkeiten gibt. Beiden Möglichkeiten gemeinsam ist, dass das dem Hydrozylinder 2 zu- oder abgeführte Druckmittelvolumen, welches nötig ist, um einen gewünschten Kammerdruck oder eine Zylinderposition zu erreichen, bekannt ist oder in Abhängigkeit von den aktuellen Drücken und Positionen annähernd bestimmt werden kann. Die Einschaltdauer der Schaltventile 10, 12, 14, 16 richtet sich dann nach dem zur Einstellung der Zylinderposition benötigten Druckmittelvolumen. Dabei können die Schaltventile 10, 12, 14, 16 für kleinste benötigte Druckmittelvolumina im genannten ballistischen Modus betrieben werden. Für größere Druckmittelvolumina kann eine Ansteuerung auch nach der "normalen" PWM oder auf andere Weise erfolgen. So weisen beispielsweise die DFCUs, wie sie im Ausführungsbeispiel gemäß Figur 3 gezeigt sind, mehr als ein vorbeschriebenes Schaltventil auf. Die Schaltventile jeder DFCU können alternativ oder ergänzend zur "normalen" PWM im Puls Code Mode betrieben werden.
  • Die Bestromung der Betätigungsmagneten 30, 32, 34, 36 erfolgt über eine Steuereinheit 40, die über Signalleitungen 42, 44, 46, 48 mit den Betätigungsmagneten 30, 32, 34, 36 verbunden ist, um diese zu Bestromen oder Stromlos zu schalten.
  • Beim erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel erfolgt dieses Zudosieren bzw. Ablassen von Druckmittel über die Öffnungsdauer der Schaltventile 10, 12, 14, 16, wobei über diese ein Druckraum abgesperrt wird, während dem anderen Druckraum Druckmittelvolumen zugeführt oder aus diesem Druckmittelvolumen abgelassen wird. D. h., der Kolben 4 stützt sich dann sozusagen auf dem abgesperrten Ölvolumen ab, wobei sich der Druck in diesem Druckraum in Abhängigkeit vom zugeführten oder abgeführten Volumen ändert. Die Bewegung des Kolbens 4 erfolgt dem entsprechend gemäß der Kompression oder Dekompression des Druckmittels im abgesperrten Druckraum. Dies resultiert in einer sehr fein steuerbaren Bewegung des Kolbens 4.
  • Dabei besteht zum Einen die Möglichkeit, ein Einlassventil auf der einen Seite des hydraulischen Verbrauchers und ein Auslassventil auf der anderen Seite des hydraulischen Verbrauchers zu verwenden. So können beispielsweise bei der Schaltung gemäß Figur 1 die Schaltventile 14 und 10 angesteuert werden, während die beiden anderen Schaltventile 12, 16 in ihrer Sperrstellung verbleiben. Die beiden die Druckmittelverbindung von P→B und von A→T steuernden Schaltventile 10, 14 können dabei zeitlich versetzt zueinander angesteuert werden. Prinzipiell ist es auch möglich, dass die Druckmittelverbindung zum Tank steuernde Schaltventil gar nicht anzusteuern.
  • Die zweite, hier bevorzugte Möglichkeit besteht darin, die einem Druckraum zugeordneten Einlass- und Auslassventile anzusteuern. Im konkreten Fall soll dem Ringraum 8 ein Druckmittelvolumen zugeführt oder aus diesem abgelassen werden, so dass entsprechend, wie in Figur 1 angedeutet die Schaltventile 14, 16 angesteuert werden, während die beiden dem Druckraum 6 zugeordneten Schaltventile 10, 12 unbestromt und somit in ihrer Schließstellung verbleiben. Die Ansteuerimpulse sind in Figur 1 mit uP und uT symbolhaft eingezeichnet. Es sei angenommen, dass diese Ansteuerung nach dem ballistischen Modus erfolgt. Dabei wird es bevorzugt, wenn die Druckmittelzufuhr oder -abfuhr zum bzw. von dem Druckraum mit dem aktuell größeren Druckmittelvolumen erfolgt, da dieses stärker komprimiert werden kann und somit eine feinfühligere Fluiddosierung möglich ist. Bei dem in Figur 1 dargestellten Ausführungsbeispiel erfolgt dem entsprechend die Druckmittelvolumenzufuhr oder -abfuhr zum bzw. vom Ringraum 8, der aktuell ein größeres Druckmittelvolumen als der Druckraum 6 aufweist.
  • Für diese gewählte Ventilschaltkombination erzeugt beispielsweise ein Algorithmus anhand vorgegebener Parameter Öffnungspulse unterschiedlicher Zeitdauer und daraus Pulskombinationen zur Ansteuerung der beiden Schaltventile 14, 16. Alternativ können die Pulskombinationen auch manuell vorgegeben werden.
  • Zusätzlich zu den Kombinationen ist für die ausgewählten Schaltventile ein zeitlicher Versatz der Öffnungspulse denkbar, d. h., die Ventile werden nicht synchron geschaltet.
  • Die Erzeugung der Pulskombination sei im Folgenden beispielhaft genauer beschrieben.
  • Die Pulslänge tpuls kann dabei als Vielfaches einer Zeiteinheit t1 vorgegeben werden. Diese Zeiteinheit t1 entspricht im Allgemeinen der Abtastzeit der Steuereinheit 40. Dabei sollte die Zeit t1 kleiner als die Schaltzeit tschalt (= Zeit zum vollständigen Öffnen) der Ventile sein. Es sei angenommen, dass die Zeiteinheit t1 = tschalt /5. Gibt man nunmehr als Vielfaches z. B. [0 4 6] vor, so ergeben sich die möglichen Pulskombinationen gemäß der unten eingefügten Tabelle 1.
    Pulslänge Pulslänge
    Pulskombination Ventil P-B Ventil B-T
    1 4*t1 0
    2 6*t1 0
    3 0 4*t1
    4 4*t1 4*t1
    5 6*t1 4*t1
    6 0 6*t1
    7 4*t1 6*t1
    8 6*t1 6*t1
  • Für diese unterschiedlichen Pulskombinationen wird das Volumen errechnet, welches diese jeweilige Kombination voraussichtlich erzeugen wird. Anschließend wird diejenige Pulskombination ausgewählt, deren errechnetes Volumen dem benötigten Fluidvolumen Volref entspricht, das dem Hydrozylinder 2 zugeführt oder aus diesem abgelassen wird, um die gewünschte Zylinderposition einzustellen. Diese auf diese Weise ermittelte Pulskombination wird dann über die Steuereinheit 40 an die Betätigungsmagneten 14, 16 abgegeben.
  • In der Abbildung gemäß Figur 2 ist beispielhaft der Schaltstatus eines Ventils bei einer Pulslänge tpuls = 6t1 dargestellt.
  • Wie bereits erläutert, können dabei sowohl das Einlassventil als auch das Auslassventil versetzt zueinander angesteuert werden. Prinzipiell ist es auch möglich, nur eines der beiden Ventile 14, 16 anzusteuern. Prinzipiell ist es auch möglich zur Einstellung der vorbestimmten Zylinderposition oder Verfahrgeschwindigkeit des Zylinders in der zuvor beschriebenen Weise beiden Druckräumen 6, 8 Druckmittel zuzuführen oder aus diesem abzulassen.
  • Bei dem zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel ist jede DFCU nur mit einem Schaltventil 10,12, 14, 16 ausgeführt, die gemäß der oben erläuterten Strategie angesteuert werden. Figur 3 zeigt eine Variante, bei der jede DFCU aus einer Vielzahl von parallel geschalteten Schaltventilen besteht, wobei sich die Einzeldurchflussmenge jedes einzelnen Schaltventils zum nächsten Schaltventil einer DFCU idealerweise verdoppelt. Der maximal erzielbare Durchfluss, der über eine derartige DFCU steuerbar ist, ergibt sich dann aus der Summe der Einzeldurchflüsse der einzelnen Schaltventile. Die Auflösung des Volumenstroms durch eine DFCU ist dann beschränkt auf 2n-1 Stufen. Bei z. B. fünf Ventilen ist somit die Auflösung des Volumenstroms auf 25-1=31 beschränkt. Eine Erhöhung der Auflösung ist möglich durch Einsatz weiterer Schaltventile oder durch die pulsweitenmodulierte Ansteuerung (bis hin zur ballistischen Ansteuerung) einzelner Schaltventile.
  • Beim erfindungsgemäßen Verfahren, bei dem es ja im Prinzip um die Feinpositionierung des Zylinders 2 geht, werden entsprechend die "kleinsten" Schaltventile 10, 12, 14, 16 jeder DFCU zur Ansteuerung verwendet. Im Prinzip ist es möglich, nach Art einer herkömmlichen Steuerung den Zylinder in den Bereich einer vorbestimmten Position mit vergleichsweise großer Geschwindigkeit zu bewegen und dann die Feinpositionierung gemäß dem vorbeschriebenen Verfahren unter Ausnützung der Kompressibilität eines abgesperrten Fluidvolumens durchzuführen.
  • Offenbart sind ein Verfahren zur Ansteuerung eines Verbrauchers mit zwei Druckkammern und eine digitalhydraulische Steueranordnung zur Ansteuerung eines Verbrauchers, wobei zur Ansteuerung des Verbrauchers einem Druckraum ein vorbestimmtes Druckmittelvolumen zuführbar oder von diesem ablassbar ist.
    • Bezugszeichenliste
    • 1
    Steueranordnung
    2
    Hydrozylinder
    4
    Kolben
    6
    Druckraum
    8
    Ringraum
    10
    Schaltventil
    12
    Schaltventil
    14
    Schaltventil
    16
    Schaltventil
    18
    Arbeitsleitung
    20
    Arbeitsleitung
    22
    Feder
    24
    Feder
    26
    Feder
    28
    Feder
    30
    Betätigungsmagnet
    32
    Betätigungsmagnet
    34
    Betätigungsmagnet
    36
    Betätigungsmagnet
    40
    Steuereinheit
    42
    Signalleitung
    44
    Signalleitung
    48
    Signalleitung

Claims (10)

  1. Verfahren zur digitalhydraulischen Ansteuerung eines Verbrauchers mit zwei Druckräumen (6, 8), von denen zumindest einer über eine Schaltventilanordnung absperrbar, mit einer Druckmittelquelle oder mit einer Druckmittelsenke verbindbar ist, gekennzeichnet durch die folgenden Schritten:
    a) Bestimmen eines dem einen Druckraum (6, 8) zuzuführenden oder aus diesem abzuführenden Druckmittelvolumens, um einen vorbestimmten Soll-Kammerdruck oder eine vorbestimmte Soll-Verbraucher-Position, beispielsweise eine Kolbenposition eines Hydrozylinders (2) einzustellen;
    b) Ansteuern der Schaltventilanordnung derart, dass dem erstgenannten Druckraum (6, 8) das vorbestimmte Druckmittelvolumen zugeführt oder aus diesem abgeführt wird;
    c) Überprüfen des Ist-Drucks oder der Ist-Verbraucherposition und ggf. Wiederholen der Schritte a), b) bis der Sollzustand vorliegt.
  2. Verfahren nach Patentanspruch 1, wobei jedem Druckraum (6, 8) eine Schaltventilanordnung zugeordnet ist.
  3. Verfahren nach Patenanspruch 1 oder 2, wobei die Öffnungsdauer der jeweiligen Schaltventilanordnung verändert wird, um ein gewünschtes Druckmittelvolumen zu- oder abzuführen.
  4. Verfahren nach Patenanspruch 3, wobei jeweils ein Druckraum (6, 8) abgesperrt ist, während das Druckmittelvolumen zum anderen Druckraum (6, 8) zugeführt oder aus diesem abgeführt wird.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei der Druckraum (6) mit dem kleineren Druckmittelvolumen gesperrt und der andere Druckraum mit dem größeren Druckmittelvolumen (8) über die Ventilanordnung mit der Druckmittelquelle oder der Druckmittelsenke verbunden wird.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Patenansprüche, wobei jedem Druckraum (6, 8) ein Einlassventil (12, 14) und ein Auslassventil (10, 16) zugeordnet ist und wobei ein Einlassventil (12, 14) eines Druckraums (6, 8) und ein Auslassventil (10, 16) des anderen Druckraums (6, 8) wechselweise oder überlappend angesteuert wird, um den Soll-Zustand einzustellen.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei die Ansteuerung der Schaltventile (10, 12, 14, 16) nach einer Pulskombination erfolgt, die aus einer Tabelle von Pulskombinationen mit unterschiedlicher Pulsdauer ausgewählt wird.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei die Öffnungsdauer der Schaltventile unter der Durchschaltzeit für das jeweilige Schaltventil (10, 12, 14, 16) liegt.
  9. Digitalhydraulische Steueranordnung zur Ansteuerung eines Verbrauchers mit einem zwei Druckräume (6, 8) aufweisenden Verbraucher, wobei zumindest einem Druckraum ein jeweils als Schaltventil ausgebildetes Einlass- (12, 14) und Auslassventil (10, 16) der Steueranordnung (1) zugeordnet ist, über die dieser eine Druckraum absperrbar, mit einer Druckmittelquelle oder einer Druckmittelsenke verbindbar ist, und mit einer Steuereinheit (40), dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (40) zum Ansteuern des Einlassventils (12, 14) und des Auslassventils (10, 16) gemäß einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 derart ausgelegt ist, dass ein Kammerdruck in diesem einen oder in dem anderen Druckraum oder eine Soll-Verbraucherposition durch Kompression oder Dekompression des Druckmittels in diesem anderen Druckraum durch Druckzufuhr oder Ablassen eines Druckmittelvolumens mittels des dem einen Druckraum zugeordneten Einlassventils (12, 14) und Auslassventils (10, 16) einstellbar ist.
  10. Steueranordnung nach Patentanspruch 9, wobei jedem Druckraum (6, 8) ein Einlassventil und ein Auslassventil zugeordnet ist.
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