EP2640530A1 - Industrial cleaning system - Google Patents

Industrial cleaning system

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EP2640530A1
EP2640530A1 EP11813774.4A EP11813774A EP2640530A1 EP 2640530 A1 EP2640530 A1 EP 2640530A1 EP 11813774 A EP11813774 A EP 11813774A EP 2640530 A1 EP2640530 A1 EP 2640530A1
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EP
European Patent Office
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lifting arm
lid
cleaning
cover
cleaning chamber
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EP11813774.4A
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Golo Meissner
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B3/00—Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
    • B08B3/02—Cleaning by the force of jets or sprays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B15/00—Preventing escape of dirt or fumes from the area where they are produced; Collecting or removing dirt or fumes from that area
    • B08B15/02—Preventing escape of dirt or fumes from the area where they are produced; Collecting or removing dirt or fumes from that area using chambers or hoods covering the area
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B3/00—Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
    • B08B3/04—Cleaning involving contact with liquid

Abstract

The invention relates to an arrangement for an industrial cleaning system for treating articles "G" in cleaning chambers (1), and to a mobile, rotatable or pivotable transporting apparatus (2) for loading and unloading purposes, wherein the transporting apparatus (2) has a lifting apparatus (16), which has a gripping tool (17) for the articles "G" and which can carry out a vertical transporting displacement into the cleaning chamber (1). The cleaning chambers (1) can be closed by a cover (11). The problem of the invention is that of improving the adjustment of the articles "G" in the cleaning chamber (1). The problem is solved in that the cover (11) is retained for movement in a through-passage (13) along the shank (14) of a lifting arm (15) of the lifting apparatus (28) in a guide (18) parallel to the lifting arm (15), and in that a driver (23) is provided, this driver forming a stop for the cover (11) in order for the cleaning chamber (1) to be opened during the upward movement of the lifting arm (15), and the cover (11) is positioned on the cleaning chamber (1) in order for the cleaning chamber (1) to be closed during the downward movement of the lifting arm (15), wherein, in the closure position of the cover (11), the lifting arm (15) can be used to control an upward or downward movement of the gripping tool (20) in the cleaning chamber (1).

Description

Industrielle Reinigungsanlage  Industrial cleaning system
Die Erfindung bezieht sich auf eine industrielle Reinigungsanlage mit einer oder mehreren Reinigungskammern zum Behandeln von Reinigungsgut, und einer fahrbaren, drehbaren oder schwenkbaren Transportvorrichtung zum Beladen oder Entladen, wobei die Transportvorrichtung eine Hubvorrichtung mit einem Greifwerkzeug für das Reinigungsgut aufweist, und die Hubvorrichtung mit dem Greifwerkzeug durch Öffnungen der Reinigungskammern geführt ist, die mit einem Deckel verschließbar sind. The invention relates to an industrial cleaning system with one or more cleaning chambers for treating items to be cleaned, and a mobile, rotatable or pivotable transport device for loading or unloading, wherein the transport device has a lifting device with a gripping tool for the cleaning, and the lifting device with the gripping tool is guided through openings of the cleaning chambers, which can be closed with a lid.
Durch die DE 10 2006 026 171 A1 ist eine Einrichtung zur partiellen Strahlung von Reinigungsgut bekannt, die Bestandteil einer Reinigungsanlage ist, mit der Werkstücke gewaschen, gespült oder getrocknet werden. Die Einrichtung zur Strahlung besteht aus mehreren um einen Sockel herum angeordneten Strahlkammern mit einem hineinragenden Strahlrohr. Die Strahlkammern weisen eine Haube auf, die mit Hilfe einer Führung horizontal verschiebbar in Richtung des Sockels gelagert ist. In Bezug zur Haube ist der Sockel ortsfest installiert und besitzt entsprechend der Anzahl der Hauben Deckel zum dichten Verschluss in der Arbeitsstellung. Zur Bestückung wird die Haube vom Deckel getrennt und entfernt vom Deckel stationiert. Aus der Ebene des Deckels ragt ein klauenartig wirkendes Greifwerkzeug aus dem Sockel heraus. Das Greifwerkzeug ist drehbar gelagert und mit Hilfe eines Antriebes am Sockel schwenkbar, so dass das Werkstück zwecks Strahlung mehrerer Seiten zum Strahlrohr hin ausgerichtet werden kann. DE 10 2006 026 171 A1 discloses a device for partial radiation of items to be cleaned, which is part of a cleaning system with which workpieces are washed, rinsed or dried. The device for radiation consists of several arranged around a pedestal around jet chambers with a projecting jet pipe. The jet chambers have a hood, which is mounted with the aid of a guide horizontally displaceable in the direction of the base. In relation to the hood, the base is installed stationary and has according to the number of hoods lid for tight closure in the working position. For assembly, the hood is separated from the lid and stationed away from the lid. From the level of the lid protrudes a claw-like acting gripping tool out of the base. The gripping tool is rotatably mounted and pivotable by means of a drive on the base, so that the workpiece for the purpose of radiation of several sides to the jet pipe can be aligned.
Bei der bekannten Einrichtung sind Hauben und Deckel paarweise einander zugeordnet, so dass jeder Haube mit einem separaten Deckel verschließbar ist, um bei einer horizontalen Bauweise Reinigungsmittelverluste zu vermeiden. Es besteht jedoch keine Möglichkeit zusätzlich zur Drehbewegung des Greifwerkzeuges noch eine Auf- Ab Bewegung oder eine Hin- Her Bewegung in der Strahlungskammer durchzuführen. Die Variabilität in der Beweglichkeit des Greifwerkzeuges ist bei der bekannten Einrichtung eingeschränkt. Durch diese Einschränkungen ist die Behandlung des Reinigungsgutes nicht an allen Umfangsseiten optimal, wodurch die Behandlungsdauer verlängert wird. In the known device hoods and covers are assigned to each other in pairs, so that each hood can be closed with a separate lid to avoid detergent losses in a horizontal design. However, there is no possibility, in addition to the rotary movement of the gripping tool, of performing an up-down movement or a back-and-forth movement in the radiation chamber. The variability in the mobility of the gripping tool is limited in the known device. Through this Restrictions, the treatment of the cleaning material is not optimal on all peripheral sides, whereby the treatment duration is extended.
Durch die DE 197 03 310 C1 ist eine Reinigungsanlage bekannt, die zwei im Kreis bewegbare Reinigungskammern mit Aufnahmen für das Reinigungsgut und eine stationäre, über der Bewegungsbahn befindliche Deckelvorrichtung mit fest installierten Behandlungsarmaturen aufweist. Die Deckelvorrichtung wird in Arbeitsstellung auf eine, in Position befindliche Reinigungskammer abgesenkt und verschießt die Reinigungskammer. Bei dieser bekannten Anlage kann die Deckelvorrichtung mit einer Hubvorrichtung von einer Offenstellung bis in eine Schließstellung bewegt werden. Für eine Auf- und Ab- Bewegung der Hubvorrichtung während der Behandlung ist die Anlage prinzipiell nicht ausgelegt. From DE 197 03 310 C1 a cleaning system is known, which has two movable in a circle cleaning chambers with receptacles for the items to be cleaned and a stationary, located above the trajectory cover device with fixed treatment fittings. The lid device is lowered in the working position on a, located in position cleaning chamber and shoots the cleaning chamber. In this known system, the cover device can be moved with a lifting device from an open position to a closed position. For an up and down movement of the lifting device during treatment, the system is not designed in principle.
Durch die DE 41 25 891 C2 ist eine Einrichtung zum Reinigen verschmutzter Teile mit einer hermetisch verschließbaren Reinigungskammer bekannt. Die Reinigungskammer weist eine Aufnahme für Waschgut auf, die an einem Deckel hängt, der seinerseits an einer Hubvorrichtung hängt, die auf einer Schiene zwischen einer Arbeitsstellung und einer Beschickungsstation fahrbar ist. Zum Beladen in der Beschickungsstation wird der Deckel mit dem Waschgut angehoben und in Beschickungsposition gefahren und in die Reinigungskammer abgesenkt, bis der Deckel auf den Wandungen der Reinigungskammer aufliegt und abdichtet. Durch einen Motor kann das Waschgut während des Waschvorganges gedreht oder hin und her geschwenkt werden. Die bekannte Einrichtung besitzt nur eine Reinigungskammer und die Hubvorrichtung kann während der Behandlung nicht betätigt werden, weil sonst der Deckel geöffnet wird und Behandlungsmedium verloren geht. Ferner ist mit der Hubvorrichtung eine Justierung des Reinigungsgute innerhalb der Reinigungskammer nicht möglich. Die Drehung oder Hin- und Her- Bewegung des Reinigungsgutes erfolgt in konventioneller Weise mit Hilfe eines separaten Antriebes und nicht mit der Hubvorrichtung. From DE 41 25 891 C2 a device for cleaning soiled parts with a hermetically sealable cleaning chamber is known. The cleaning chamber has a housing for laundry, which hangs on a lid, which in turn hangs on a lifting device which is movable on a rail between a working position and a loading station. For loading in the loading station, the lid is raised with the laundry and moved into the loading position and lowered into the cleaning chamber until the lid rests on the walls of the cleaning chamber and seals. By a motor, the laundry can be rotated during the washing process or pivoted back and forth. The known device has only a cleaning chamber and the lifting device can not be operated during the treatment, because otherwise the lid is opened and treatment medium is lost. Furthermore, an adjustment of the cleaning material within the cleaning chamber is not possible with the lifting device. The rotation or reciprocation of the cleaning material is carried out in a conventional manner by means of a separate drive and not with the lifting device.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Verbesserung der Reinigungsanlage in der Weise zu erreichen, indem der Verschluss der Reinigungskammer durch eine Deckelvorrichtung erfolgt, die der Bewegungsrichtung der Hubvorrichtung angepasst ist. Die Aufgabe wird erfindungsgemäß einer ersten Ausführung durch die in Anspruch 1 aufgeführten Maßnahmen und gemäß einer zweiten Ausführung durch die in Anspruch 2 aufgeführten Maßnahmen gelöst. Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben. The object of the invention is to achieve an improvement of the cleaning system in such a way by the closure of the Cleaning chamber is carried by a lid device which is adapted to the direction of movement of the lifting device. The object is achieved according to the invention a first embodiment by the measures listed in claim 1 and according to a second embodiment by the measures listed in claim 2. Further developments of the invention are described in the subclaims.
Der Vorteil der Erfindung besteht darin, dass der Deckel am Hubarm der Hubvorrichtung verbleibt, wenn der Transport von Reinigungsgut aus der Reinigungskammer zur Ablage oder bei einer Mehrkammeranlage von einer Reinigungskammer in die nächste erfolgt. Dadurch, dass Hubarm und Deckel eine Baueinheit bilden, erfolgt eine Mitnahme des Deckels beim Transport des Reinigungsgutes mit der Transportvorrichtung. Das Besondere daran ist, dass der Hubarm den Deckel in einem zentralen Durchbruch aufnimmt und der Deckel am Hubarm in Längsrichtung beweglich geführt ist, so dass eine Hubbewegung des Reinigungsgutes bei geschlossener Reinigungskammer möglicht ist. Der Hubarm besitzt einen Mitnehmer für den Deckel, so dass durch Heben des Hubarmes ab einer definierten Hubhöhe eine Mitnahme erfolgt. Ebenso erfolgt durch Senken des Hubarmes, etwa zum Beladen der Reinigungskammer ab einer definierten Senkung des Hubarmes eine Kontaktverbindung des Deckels mit einer Auflage an der Öffnung der Reinigungskammer. Durch diese Ausbildung bleibt die Reinigungskammer auch bei einer Auf- und Ab- Bewegung des Reinigungsgutes in der Reinigungskammer durch Heben und Senken des Hubarmes während der Behandlung stets geschlossen. Ferner wird die Reinigungskammer automatisch geöffnet, durch Heben des Hubarmes zwecks Entladen des Reinigungsgutes. Hierbei kommt der Mitnehmer des Hubarmes mit dem Deckel in Kontaktverbindung. Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht darin, dass das Reinigungsgut in der Reinigungskammer bei geschlossenem Deckel justiert werden kann, indem der Hubarm in Bezug zur Reinigungskammer in der Höhe verstellbar ist. Damit kann Reinigungsgut unterschiedlicher Größe exakt an Strahlungseinheiten der Reinigungskammer positioniert werden. Eine Variabilität, die es ermöglicht das Greifwerkzeug auf einfache Weise durch eine Horizontal- und eine Vertikal beweg ung zu positionieren, ermöglicht eine weitere Verbesserung der Erfindung. Die Ausrichtung des Greifwerkzeuges kann exakt zu den Installationen in der Reinigungskammer erfolgen, mit denen Behandlungsmedium auf das Reinigungsgut gespritzt, gesprüht oder gestrahlt wird. Ferner ist auch während der Behandlung durch Hin- und Her bewegen oder Auf- und Ab Bewegen des Reinigungsgutes eine Verbesserung des Behandlungsergebnisses zu erreichen, weil das Reinigungsgut etwa an Düsenstöcken entlang geführt werden kann, um kritische Bereiche am Umfang des Reinigungsgutes intensiv zu behandeln. In Schließstellung des Deckels kann der Hubarm eine vertikale Auf- und AbBewegung und eine horizontale Hin- und Her- Bewegung durchführen. Dabei ist der Deckel verschiebbar an einer Auflage, vorzugsweise auf der Stirnwand der Reinigungskammer geführt, und kann durch Horizontalbewegung des Hubarmes in bestimmten Grenzen verschoben werden. The advantage of the invention is that the lid remains on the lifting arm of the lifting device when the transport of cleaning material from the cleaning chamber for storage or in a multi-chamber system from one cleaning chamber to the next. Characterized in that lifting arm and cover form a structural unit, entrainment of the lid during transport of the cleaning material with the transport device takes place. The special feature of this is that the lifting arm receives the lid in a central opening and the lid is movably guided on the lifting arm in the longitudinal direction, so that a lifting movement of the items to be cleaned is possible with the cleaning chamber closed. The lifting arm has a driver for the lid, so that by lifting the lifting arm from a defined lifting height entrainment takes place. Likewise, by lowering the lifting arm, about to load the cleaning chamber from a defined reduction of the lifting arm, a contact connection of the lid with a support at the opening of the cleaning chamber. Due to this design, the cleaning chamber is always closed during an up and down movement of the cleaning material in the cleaning chamber by lifting and lowering the lift arm during treatment. Furthermore, the cleaning chamber is automatically opened by lifting the lifting arm for the purpose of unloading the cleaning material. Here, the driver of the lifting arm comes with the lid in contact connection. Another advantage of the invention is that the cleaning material can be adjusted in the cleaning chamber with the lid closed by the lifting arm in relation to the cleaning chamber in height is adjustable. This cleaning material of different sizes can be positioned exactly on radiation units of the cleaning chamber. A variability that allows the gripping tool to be easily positioned by a horizontal and a vertical movement enables a further improvement of the invention. The alignment of the gripping tool can be carried out exactly to the installations in the cleaning chamber, with which treatment medium is sprayed, sprayed or blasted onto the items to be cleaned. Furthermore, during the treatment by reciprocating or moving up and down moving the cleaning material to achieve an improvement of the treatment result, because the cleaning material can be performed on nozzle sticks along to treat critical areas on the periphery of the cleaning material intensive. In the closed position of the lid, the lift arm can perform a vertical up and down movement and a horizontal back and forth movement. In this case, the lid is slidably guided on a support, preferably on the end wall of the cleaning chamber, and can be moved by horizontal movement of the lifting arm within certain limits.
Der Hubarm der Hubvorrichtung ist vorteilhaft ist als vertikal in Führungen angeordnete Säule ausgeführt und kann mit einem Kettenantrieb bewegt werden. Die Antriebskette ist zwischen zwei Ritzeln geführt, wobei ein Ritzel durch einen Motor angetrieben wird. Der Kettenantrieb ist an einer Konsole befestigt, die an einer Laufkatze angebracht ist. Die Laufkatze bewegt sich auf Führungsschienen und kann den Hubarm der Hubvorrichtung von einer Stellung über der Ablage für das Reinigungut bis in eine Stellung über der Reinigungskammer transportieren. Mit dem Hubarm kann ferner eine Vertikalbewegung Auf- und Ab in der Reinigungskammer durchgeführt werden. Mit dem Greifwerkzeug kann das Reinigungsgut von einer Ablage aufgenommen und angehoben werden und in die Reinigungskammer hineingesenkt werden. In der Arbeitsstellung des Hubarmes innerhalb der Reinigungskammer kann mit der Transportvorrichtung auch eine Hin- und Her- Bewegung durchgeführt werden, so dass das Reinigungsgut an jeder gewünschten Stelle an den Spritz- Sprüh- oder Strahldüsen während der Behandlung entlang geführt werden kann. Der Deckel macht diese Bewegungen mit und verschließt die Öffnung. Der Hubarm der Hubvorrichtung kann auch innerhalb der Reinigungskammer und während der Behandlung in vertikaler Richtung Auf und Ab gesteuert werden, so dass alle Stellen des Waschgutes an einer Seite erreicht werden können. Vorteilhaft ist der Hubarm mit dem Greifwerkzeug um seine Längsachse drehbar gelagert, so dass durch Rotation des Greifwerkzeuges an allen Umfangsseiten eine Reinigung durchgeführt werden kann. Vorteilhaft ist im Hubarm eine durchgehende Antriebswelle für das Greifwerkzeug gelagert, die durch einen am anderen Ende des Hubarmes angebrachten Motor angetrieben wird. Zur Erhöhung der Flexibilität der Transportvorrichtung sind Führungsschienen entlang einer Reihe von Reinigungskammern bis zu der Ablage verlegt, auf denen eine Laufkatze mit einer Hubvorrichtung den Transport durchführt. Die Hubvorrichtung besitzt einen Hubarm mit Greifwerkzeug, so dass verschmutztes Waschgut von der Ablage entnommen und in einer ersten Reinigungskammer eingebracht werden kann, in der ein erster Behandlungsvorgang, beispielsweise ein Waschvorgang abläuft, bis in eine letzte Reinigungskammer, in der beispielsweise ein Trocknungsvorgang abläuft und von dort aus das gereinigte Waschgut in die Ablage zum Abtransport bereitgestellt wird. Vorteilhaft sind Schienen an der Laufkatze quer zur Laufrichtung angebracht, auf denen ein Schlitten geführt ist. Der Schlitten kann die Hubvorrichtung tragen, und der Hubarm mit dem Greifwerkzeug kann dadurch unabhängig von der Laufrichtung der Laufkatze bewegt werden. Durch diese Anordnung können auch unregelmäßig angeordnete Reinigungskammern entfernt von der Ablage in einem 3- Koordinatensystem angefahren werden. Im einfachsten Fall können in einer Reihe und im Abstand angeordnete Reinigungskammern von einer entfernt von den Reinigungskammern befindlichen Ablage aus, als Ursprung, beispielsweise von einem Förderband aus, mit Waschgut bestückt werden, wobei das Greifwerkzeug das Reinigungsgut aufnimmt und der Hubarm das Waschgut anhebt in einer Ebene über dem Niveau der Reinigungskammern, die Laufkatze eine erste Reinigungskammer mit einer X-Koordinate ansteuert und der Schlitten den Hubarm mit Reinigungsgut entlang einer Y- Koordinate bis in eine Position über der Öffnung der Reinigungskammer befördert. Der Hubarm schließlich das Greifwerkzeug mit dem Reinigungsgut durch die Öffnung absenkt und während der Behandlung festhält, wobei in dieser Position Schlitten, Laufkatze und Hubarm zueinander koordinierte Bewegungen auch Waschbewegungen ausführen. Bei der Ausführung gemäß Anspruch 2 weist die Transportvorrichtung einem mehrgliedrigen, um Achsen steuerbaren Manipulatorarm und einen Hubarm mit einem Greifwerkzeug auf. Der Deckel ist in einem zentralen Durchbruch entlang des Schaftes des Hubarmes beweglich geführt, und es besteht eine Verbindung zwischen Deckel und Hubarm über ein Pendellager. Bei dem Pendellager handelt es sich vorteilhaft um ein Kugelgelenk, das zusätzlich eine axiale Führung zur Aufnahme des Hubarmes besitzt. Das Kugelgelenk ist vorteilhaft mit einem Kugelkopf am Hubarm und einer Kugelschale am Deckel im Bereich des zentralen Durchbruchs ausgebildet. Die Kugelschale umschließt den Kugelkopf vorteilhaft über seinen Durchmesser hinaus, so dass sich eine einfache Verbindung ergibt. Ferner kann durch diese Ausbildung eine Abdichtung gegen über dem Deckel erfolgen. Am Ende des Hubarmes ist ein Mitnehmer für den Deckel vorgesehen, wobei zwecks Mitnahme des Deckels in Aufwärtsbewegung des Hubarmes der Mitnehmer einen Anschlag für den Deckel bildet. Zum Schließen der Reinigungskammer in Abwärtsbewegung des Hubarmes setzt der Deckel an der Reinigungskammer auf. Bei geschlossener Reinigungskammer kann eine translatorische Bewegung des Hubarmes in der Führung oder eine Pendelbewegung des Hubarmes im Pendellager mit dem Manipulatorarm erfolgen. Nach einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist das Pendellager mit einem mit Spiel in den zentralen Durchbruch des Deckels eingesetzten langgestreckten Führungskörper ausgerüstet. Als Pendellager im Sinne der Erfindung ist die Beweglichkeit des Führungskörpers in dem zentralen Durchbruch des Deckels bei geschlossenem Deckel relativ zum Deckel definiert. Der Führungskörper ist fest mit dem Schaft des Hubarmes verbunden und der Deckel beweglich am Führungskörper gehalten. Das Spiel zwischen Führungskörper und dem Durchbruch des Deckels dient als Führung des Hubarmes und ermöglicht in der Arbeitsstellung durch Bewegungen des Manipulatorarms eine Bewegung des Hubarmes unabhängig vom Deckel, ferner eine Auf- und Ab Bewegung des Führungskörpers bzw. des Schaftes mit dem Greifwerkzeug und eine Pendelbewegung durch Neigen des Hubarmes. Der Führungskörper kann in dem Bereich zwischen Greifwerkzeug und Manipulatorarm ringsum den Hubarm herum als konzentrischer Käfig oder als zylindrischer Körper, wie Rohrabschnitt mit einem runden oder quadratischen Querschnitt ausgeführt sein. Um zu verhindern, dass in der Arbeitsstellung Reinigungsflüssigkeit durch den Führungskörper hindurch nach außen gelangt, ist der Innenquerschnitt des Führungskörpers gegen den Schaft des Hubarmes abgedichtet. Ferner ist das Spiel zwischen Führungskörper und dem Durchbruch des Deckels durch einen flexiblen Dichtkörper, wie Mantel oder Manschette abgedeckt, der eine Verbindung zwischen Deckel und Führungskörper herstellt und mit dem Hubarm eine Baueinheit bildet. Der Mantel bzw. die Manschette ist einerseits am Deckel und andererseits am Führungskörper befestigt. Der Mantel bzw. die Manschette kann als Faltenbalg ausgeführt sein, der sich entsprechend der Hubbewegung des Führungskörpers staucht oder streckt. Der Dichtkörper besteht aus Flüssigkeit dichtem Material. Der Dichtkörper kann zusätzlich die Funktion als Halter für den Deckel erfüllen, wenn während des Transporthubes der Deckel mit dem Führungskörper verbunden bleiben soll. Alternativ kann die Funktion des Halters durch Traggurte übernommen werden, die einerseits am Deckel und andererseits am Führungskörper befestigt sind. In diesem Fall ist der Dichtkörper vom Gewicht des Deckels entlastet. Der Vorteil dieser Ausführungen besteht darin, dass die Behandlung des Reinigungsgutes in der Reinigungskammer verbessert wird. Zusätzlich zu einer Auf- Ab- Bewegung des Greifwerkzeuges mit dem Hubarm, kann das Greifwerkzeug durch Steuerung des Manipulatorarmes in der Reinigungskammer noch eine Pendelbewegung in beliebiger Richtung ausführen. Die Steuerung des Manipulatorarmes lässt sich vorteilhaft mit einem industriellen Roboter ausführen, der durch eine komplexe Programmierung in der Lage ist, einen autonomen flexiblen Arbeitsablauf durchzuführen, so dass Reinigungsgut in der Reinigungskammer optimal behandelt werden kann. Es sind Funktionen steuerbar, die eine individuelle Handhabung und Ausrichtung des Reinigungsgutes in Bezug zu den in der Behandlungskammer installierten Behandlungsarmaturen ermöglichen. Es ist für mehrere Reinigungskammern nur ein, für alle Reinigungskammern passender Deckel erforderlich, der bei jedem Eintauchen in eine Reinigungskammer automatisch die Öffnung der Reinigungskammer verschließt. Ferner bleibt die Reinigungskammer auch dann geschlossen, wenn dass Reinigungsgut in der Reinigungskammer bewegt wird. The lifting arm of the lifting device is advantageously carried out as arranged vertically in guides column and can be moved with a chain drive. The drive chain is guided between two pinions, wherein a pinion is driven by a motor. The chain drive is attached to a console, which is attached to a trolley. The trolley moves on guide rails and can transport the lifting arm of the lifting device from a position above the tray for the cleaning to a position above the cleaning chamber. With the lifting arm can also be carried out a vertical movement up and down in the cleaning chamber. With the gripping tool, the items to be cleaned can be picked up by a tray and lifted and lowered into the cleaning chamber. In the working position of the lifting arm within the cleaning chamber with the transport device also a reciprocating motion can be performed so that the cleaning material can be performed at any desired location on the spray spray or jet nozzles during the treatment along. The lid makes these movements with and closes the opening. The lifting arm of Lifting device can also be controlled within the cleaning chamber and during the treatment in the vertical direction up and down, so that all points of the laundry can be reached on one side. Advantageously, the lifting arm is rotatably mounted with the gripping tool about its longitudinal axis, so that cleaning can be carried out by rotation of the gripping tool on all peripheral sides. Advantageously, a continuous drive shaft for the gripping tool is mounted in the lifting arm, which is driven by a mounted on the other end of the lifting arm motor. To increase the flexibility of the transport device guide rails are laid along a number of cleaning chambers up to the tray on which a trolley with a lifting device performs the transport. The lifting device has a lifting arm with gripping tool, so that dirty laundry can be removed from the tray and placed in a first cleaning chamber in which a first treatment process, such as a washing process takes place, into a final cleaning chamber in which, for example, a drying process takes place and there is provided from the cleaned laundry in the tray for removal. Rails are advantageously mounted on the trolley transversely to the direction in which a carriage is guided. The carriage can carry the lifting device, and the lifting arm with the gripping tool can thereby be moved independently of the running direction of the trolley. By this arrangement, irregularly arranged cleaning chambers can be approached away from the filing in a 3-coordinate system. In the simplest case, in a series and spaced-apart cleaning chambers from a remote from the cleaning chambers tray, as origin, for example, from a conveyor belt, be equipped with laundry, the gripping tool receives the cleaning material and the lift arm lifts the laundry in one Level above the level of the cleaning chambers, the trolley controls a first cleaning chamber with an X coordinate and the carriage moves the lift arm with items to be cleaned along a Y-coordinate to a position above the opening of the cleaning chamber. The lifting arm finally lowers the gripping tool with the items to be cleaned through the opening and while holds the treatment, in which position slide, trolley and lift arm coordinated movements also perform washing movements. In the embodiment according to claim 2, the transport device has a multi-unit, controllable about axes manipulator arm and a lifting arm with a gripping tool. The lid is movably guided in a central opening along the shank of the lifting arm, and there is a connection between the lid and the lifting arm via a self-aligning bearing. The pendulum bearing is advantageously a ball joint, which additionally has an axial guide for receiving the lifting arm. The ball joint is advantageously formed with a ball head on the lifting arm and a spherical shell on the cover in the region of the central opening. The ball shell advantageously encloses the ball head beyond its diameter, resulting in a simple connection. Furthermore, by this training, a seal against over the lid. At the end of the lifting arm a driver for the lid is provided, wherein for the purpose of entrainment of the lid in upward movement of the lifting arm of the driver forms a stop for the lid. To close the cleaning chamber in downward movement of the lifting arm of the lid on the cleaning chamber. When the cleaning chamber is closed, a translational movement of the lifting arm in the guide or a pendulum movement of the lifting arm in the self-aligning bearing can be effected with the manipulator arm. According to an advantageous embodiment of the invention, the self-aligning bearing is equipped with an inserted with play in the central opening of the lid elongated guide body. As a self-aligning bearing according to the invention, the mobility of the guide body is defined in the central opening of the lid with the lid closed relative to the lid. The guide body is fixedly connected to the shaft of the lifting arm and the lid movably held on the guide body. The game between the guide body and the opening of the lid serves as a guide of the lifting arm and allows in the working position by movements of the Manipulator arm a movement of the lifting arm regardless of the lid, also an up and down movement of the guide body or the shaft with the gripping tool and a pendulum movement by tilting the lifting arm. The guide body may be in the area between the gripping tool and manipulator arm around the lifting arm around as a concentric cage or as a cylindrical body, such as pipe section with a round or square cross section. In order to prevent cleaning liquid from passing through the guide body in the working position to the outside, the inner cross section of the guide body is sealed against the shaft of the lifting arm. Furthermore, the game between the guide body and the opening of the lid is covered by a flexible sealing body, such as jacket or cuff, which establishes a connection between the cover and the guide body and forms a structural unit with the lifting arm. The jacket or the collar is attached on the one hand to the cover and on the other hand to the guide body. The jacket or the cuff can be designed as a bellows that upsets or stretches according to the lifting movement of the guide body. The sealing body is made of liquid dense material. The sealing body can additionally fulfill the function of a holder for the lid, if during the transport stroke the lid should remain connected to the guide body. Alternatively, the function of the holder can be taken over by straps that are attached on the one hand to the lid and on the other hand to the guide body. In this case, the sealing body is relieved of the weight of the lid. The advantage of these embodiments is that the treatment of the cleaning material is improved in the cleaning chamber. In addition to an up-down movement of the gripping tool with the lift arm, the gripping tool can still perform a pendulum motion in any direction by controlling the manipulator arm in the cleaning chamber. The control of the manipulator arm can be advantageously carried out with an industrial robot, which is able to perform an autonomous flexible workflow by a complex programming, so that items to be cleaned in the cleaning chamber can be optimally treated. They are functions controllable, which allow an individual handling and alignment of the cleaning material in relation to the installed in the treatment chamber treatment fittings. It is for several cleaning chambers only one, suitable for all cleaning chambers lid required that automatically closes the opening of the cleaning chamber with each immersion in a cleaning chamber. Furthermore, the cleaning chamber remains closed even when the material to be cleaned is moved in the cleaning chamber.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung erfolgt in der Schließstellung des Deckels eine an der Reinigungskammer- Öffnung hergestellte gleitende horizontale Verschiebbarkeit des Deckels bei einer Horizontalbewegung des Hubarmes. Die horizontale Verschiebbarkeit des Deckels ermöglicht gleichzeitig eine Abdichtung des Deckels mit der Öffnung der Reinigungskammer, so dass auch bei einer Hin und Her- Bewegung des Deckels die Reinigungskammer dicht verschlossen ist. According to a development of the invention, in the closed position of the lid, a sliding horizontal displacement of the lid, produced at the cleaning chamber opening, occurs during a horizontal movement of the lifting arm. The horizontal displaceability of the lid also allows a seal of the lid with the opening of the cleaning chamber, so that even with a reciprocating movement of the lid, the cleaning chamber is sealed.
Der Vorteil besteht darin, dass sowohl eine Abdichtung bei der Hin- und Her Bewegung, Auf- und Ab oder einer Pendelbewegung hergestellt wird, so dass ein Verlust von Behandlungsmedium verhindert wird. Dadurch, dass eine Abdichtung sowohl in horizontaler als auch in vertikaler Bewegungsrichtung erfolgt, ist als Basisbauteil ein horizontal verstellbarer krempenartiger Schiebedeckel um den Hubarm herum angebracht, der lose am Rand der Öffnung der Reinigungskammer aufliegt. Der Schiebedeckel einerseits hat einen konzentrischen, beispielsweise zylindrischen Rohrfortsatz und andererseits besitzt der Hubarm an seinem, das Greifwerkzeug tragenden Ende ebenfalls einen konzentrisch um den Hubarm verlaufenden, beispielsweise zylindrischen Rohrfortsatz. Beide Teile bilden eine ineinander schiebbare teleskopartige Dichtverbindung, welche die Dichtigkeit des Hubarmes in vertikaler Richtung gewährleistet. Der Überdeckungsgrad des Schiebedeckels zur Öffnung der Reinigungskammer ist so bemessen, dass in jeder Schieberichtung in der Endlage noch eine Überdeckung vorhanden ist. Zur Verbesserung der Abdichtung zwischen einem krempenartiges Teil, der den Schiebedeckel bildet und dem Randbereich der Öffnung der Reinigungskammer ist am äußeren Umfang ein umlaufender Dichtsteg angebracht, der sich mit seiner Stirnfläche an der Fläche im Randbereich der Öffnung abstützen kann. The advantage is that both a seal in the reciprocating motion, up and down or a pendulum motion is made, so that a loss of treatment medium is prevented. Characterized in that a seal takes place both in the horizontal and in the vertical direction of movement, a horizontally adjustable brim-like sliding cover is mounted around the lifting arm as a base member, which rests loosely on the edge of the opening of the cleaning chamber. The sliding cover on the one hand has a concentric, for example, cylindrical tube extension and on the other hand, the lifting arm also has at its, the gripping tool-carrying end a concentrically extending around the lifting arm, for example cylindrical tube extension. Both parts form a telescoping telescoping sealing connection, which ensures the tightness of the lifting arm in the vertical direction. The degree of overlap of the sliding cover to the opening of the cleaning chamber is dimensioned so that in each sliding direction in the end position still a cover is present. To improve the seal between a brim-like part, which forms the sliding cover and the edge region of the opening of the cleaning chamber, a circumferential sealing ridge is mounted on the outer periphery, which can be supported with its end face on the surface in the edge region of the opening.
Eine weitere Verbesserung der Abdichtung wird durch einen Zwischendeckel erreicht, der wie in den Unteransprüchen beschrieben mit seinem umlaufenden Kragen auf dem Randbereich der Öffnung aufliegt und horizontal verschiebbar ist und beim Herausfahren des Hubarmes aus der Reinigungskammer nicht mitgenommen wird, sondern an der Reinigungskammer verbleibt. A further improvement of the seal is achieved by an intermediate cover, which rests as described in the subclaims with its peripheral collar on the edge region of the opening and is horizontally displaceable and not taken when retracting the lifting arm from the cleaning chamber, but remains at the cleaning chamber.
Nachfolgend sind zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung an Hand der Zeichnungen näher erläutert. Below, two embodiments of the invention are explained in more detail with reference to the drawings.
Es zeigen: eine schematische Darstellung einer Reinigungsanlage mit einerThe figures show a schematic representation of a cleaning system with a
Reinigungskammer und einer Transportvorrichtung, Cleaning chamber and a transport device,
eine Variante der Dichtanordnung der Kammeröffnung,  a variant of the sealing arrangement of the chamber opening,
die Reinigungsanlage nach FIG. 1 in der die Transportvorrichtung sich über einer Ablage befindet,  the cleaning system of FIG. 1 in which the transport device is located above a tray,
die Reinigungsanlage nach FIG. 1 in einer Seitenansicht.  the cleaning system of FIG. 1 in a side view.
eine zweite Ausführung der Reinigungsanlage mit einem industriellen a second embodiment of the cleaning system with an industrial
Roboter als Transportvorrichtung in der Aufnahmeposition vonRobot as a transport device in the receiving position of
Reinigungsgut, cleaned,
die Ausführung nach FIG. 1 in der Abgabeposition des Reinigungsgutes in die Reinigungskammer, die Ausführung nach FIG. 5 und FIG. 6 in Arbeitsstellung des Reinigungsgutes in der Reinigungskammer,  the embodiment of FIG. 1 in the dispensing position of the cleaning material in the cleaning chamber, the embodiment of FIG. 5 and FIG. 6 in working position of the cleaning material in the cleaning chamber,
die Ausführung nach FIG. 7 in einer anderen Arbeitsstellung des Reinigungsgutes. FIG. 9 eine Variante der Reinigungsanlage nach FIG. 5 bis8, FIG. 10 ein Detail der Anlage nach FIG. 9, the embodiment of FIG. 7 in another working position of the cleaning material. FIG. 9 shows a variant of the cleaning system according to FIG. 5 to 8, FIG. 10 shows a detail of the system according to FIG. 9
FIG. 1 1 ein weiteres Detail der Anlage nach FIG. 9 in einer Pendelstellung des  FIG. 1 1 another detail of the system of FIG. 9 in a pendulum position of
Hubarmes.  Lifting arm.
Beschrieben sind zwei Ausführungen der Reinigungsanlage. In den Figuren 1 bisDescribed are two versions of the cleaning system. In the figures 1 to
4 ist eine erste Ausführung und in den Figuren 5 bis 8 ist eine zweite Ausführung beschrieben Die FIG. 9 bis1 1 zeigen eine Variante der der Ausführung nach FIG.4 is a first embodiment and in FIGS. 5 to 8 a second embodiment is described. 9 to 11 show a variant of the embodiment of FIG.
5 bis 8. Gleiche Teile der Anlagen sind mit gleichen Bezugszeichen versehen, für die auch die betreffenden Beschreibungsteile in beiden Anlagen gleichermaßen gelten. 5 to 8. The same parts of the systems are provided with the same reference numerals, for which the relevant parts of the description apply equally in both systems.
In den Figuren 1 bis 4 ist die Reinigungsanlage mit einer Reinigungskammer 1 und in den Figuren 4 bis 8 mit zwei Reinigungskammern 1 dargestellt, die mit einer Transportvorrichtung 2 beschickt werden. Die Reinigungskammer 1 besteht aus einem Blechgehäuse 3 mit einem unteren Ablass 4 für gebrauchte Reinigungsflüssigkeit. Am Außenmantel der Reinigungskammer 1 sind Einrichtungen 5, 6 zum Abstrahlen eines Behandlungsmediums angebracht, die in einem Fall mit rotierenden Spritz- Strahl- oder Sprühdüsen 7 und im anderen Fall mit einer Lanze 8 zum Hochdruckstrahlen in die Reinigungskammer 1 hineinragen. Die Reinigungskammer 1 besitzt eine zentrale, dem Ablass 4 gegenüberliegende Öffnung 9 in der oberen Stirnwand 10 des Blechgehäuses 3, die mit einem Deckel 1 1 verschließbar ist. Im Ausführungsbeispiel ist eine zentrale Öffnung 9 vorhanden. Die Öffnung 9 ist kreisförmig ausgebildet. Selbstverständlich können Deckel 1 1 und Öffnung 9 auch quadratisch oder rechteckig sein. Der Rand der Öffnung 9 besitzt einen nach außen gestellten umlaufenden Bundsteg 12. Der Deckel 1 1 besitzt einen zentralen Durchbruch 13, der den Schaft 14 des Hubarmes 15 aufnimmt. Die FIG. 1 , FIG. 2 und FIG. 3 zeigen eine Führung 18 zwecks Bildung einer ineinander schiebbaren Dichtungsanordnung. Der Deckel 1 1 hat an seiner Innenseite einen kragenartigen zylindrischen Fortsatz 19, und der Hubarm 15 ist an seinem den Greifwerkzeug 20 zugeordneten Ende mit einem zylindrischen Kragen 21 ausgerüstet. Fortsatz 19 und Kragen 21 sind gleitend ineinander gesetzt. Der Kragen 21 ist mit einem Boden 22 an der Stirnseite des Hubarmes 15 befestigt ist und besitzt einen Flansch, der als Mitnehmer 23 wirkt. Wenn der Hubarm 15 angehoben wird, kommt der Mitnehmer 23 ab einer bestimmten Hubhöhe in Wirkverbindung mit dem Deckel 1 1 und wird angehoben. Im umgekehrten Fall wird ab einer bestimmten Senktiefe der Deckel 1 1 auf der Stirnwand 10 oder einem Zwischendeckel 24 aufgesetzt. Der Deckel 1 1 ist gemäß FIG. 4 in einer Führung 16 gehalten. Die Führung 16 weist eine Buchse 17 um den Randbereich des Durchbruches 13 auf, in der der Deckel 1 1 schiebbar entlang des Schaftes 14 gelagert ist. In FIGS. 1 to 4, the cleaning system is shown with a cleaning chamber 1 and in FIGS. 4 to 8 with two cleaning chambers 1, which are charged with a transport device 2. The cleaning chamber 1 consists of a sheet metal housing 3 with a lower drain 4 for used cleaning fluid. On the outer jacket of the cleaning chamber 1 means 5, 6 are mounted for emitting a treatment medium, which protrude in a case with rotating spray jet or spray nozzles 7 and in the other case with a lance 8 for high pressure blasting in the cleaning chamber 1. The cleaning chamber 1 has a central, the drain 4 opposite opening 9 in the upper end wall 10 of the sheet metal housing 3, which is closable with a lid 1 1. In the embodiment, a central opening 9 is present. The opening 9 is circular. Of course, cover 1 1 and 9 opening can also be square or rectangular. The edge of the opening 9 has an outwardly projecting circumferential gutter 12. The lid 1 1 has a central opening 13 which receives the shaft 14 of the lifting arm 15. The FIG. 1, FIG. 2 and FIG. Figure 3 shows a guide 18 for forming a telescoping seal assembly. The lid 1 1 has on its inside a collar-like cylindrical extension 19, and the lifting arm 15 is equipped at its end associated with the gripping tool 20 with a cylindrical collar 21. Extension 19 and collar 21 are slidably fitted together. Of the Collar 21 is fixed to a bottom 22 on the front side of the lifting arm 15 and has a flange which acts as a driver 23. When the lifting arm 15 is raised, the driver 23 comes from a certain lifting height in operative connection with the lid 1 1 and is raised. In the opposite case, the lid 1 1 is placed on the end wall 10 or an intermediate cover 24 from a certain depression depth. The lid 1 1 is shown in FIG. 4 held in a guide 16. The guide 16 has a bush 17 around the edge region of the opening 13, in which the cover 1 1 is slidably mounted along the shaft 14.
Wie aus FIG. 2 am besten erkennbar ist, liegt auf der Stirnwand 10 ein loser Zwischendeckel 24 mit einer zentralen Öffnung 25 auf. Der Durchmesser der zentralen Öffnung 25 kann dem Durchmesser der Öffnung 9 in der Stirnwand 10 entsprechen oder geringfügig kleiner sein. Der Durchmesser des Zwischendeckels 24 ist wesentlich größer als der Durchmesser der Öffnung 9 in der Stirnwand 10 und besitzt einen äußeren umlaufenden Kragen 26, mit dem der Zwischendeckel 24 auf der Stirnwand 10 aufliegt. Um die zentrale Öffnung 25 herum ist der Zwischendeckel 24 mit einem nach außen gerichteten Steg 27 versehen. Die Differenz des Durchmessers des Zwischendeckels 24 und der Öffnung 9 ergibt ein Maß „B", um das sich der Zwischendeckel 24 in jeder Richtung auf der Stirnwand 10 verschieben lässt. Mit dem Bundsteg 12 und den Kragen 26 ist der Schiebereich des Zwischendeckels 24 auf der Stirnwand 10 begrenzt. Bundsteg 12 und Kragen 26 wirken als Anschläge. In FIG.1 , ragt der Hubarm 15 der Hubvorrichtung 28 in die Reinigungskammer 1 hinein. Am Ende des Hubarmes 15 befindet sich das Greifwerkzeug 20, mit dem das Reinigungsgut„G" festgehalten wird. Der Deckel 1 1 besitzt am Außenrand einen umlaufenden Dichtsteg 29 und wirkt mit dem Zwischendeckel 24 in der Weise zusammen, dass der Dichtsteg 29 etwa bündig mit nur wenig Spiel in den Steg 27 des Zwischendeckels 24 einsetzbar ist und beim Herabsenken des Hubarmes 15 durch die Öffnung 9 hindurch automatisch eine Wirkverbindung herstellt, indem der Dichtsteg 29 mit seiner Stirnfläche auf den Zwischendeckel 24 aufsetzt. In der in FIG. 1 dargestellten Lage des Hubarmes 15 schleppt bei einer Hin- und Her Bewegung der Transportvorrichtung 2 bzw. des Hubarmes 15 der Deckel 1 1 den Zwischendeckel 24 mit, wobei Dichtsteg 29 und Steg 27 des Zwischendeckels 24 als Mitnehmer dienen. Der effektive Verschiebeweg bei einer Hin- und Her Bewegung kann bei entsprechender Ausbildung des Deckel 1 1 , wie nachfolgend erläutert, etwa dem Maß „B" entsprechen. Im Ausführungsbeispiel sind alle Deckel 1 1 , 24 und Öffnungen 9, 25 kreisförmig ausgeführt. As shown in FIG. 2 is best seen, is located on the end wall 10 a loose intermediate cover 24 with a central opening 25. The diameter of the central opening 25 may correspond to the diameter of the opening 9 in the end wall 10 or be slightly smaller. The diameter of the intermediate cover 24 is substantially larger than the diameter of the opening 9 in the end wall 10 and has an outer circumferential collar 26, with which the intermediate cover 24 rests on the end wall 10. Around the central opening 25, the intermediate cover 24 is provided with an outwardly directed web 27. The difference in the diameter of the intermediate cover 24 and the opening 9 results in a dimension "B", by which the intermediate cover 24 can be displaced in any direction on the end wall 10. With the gutter 12 and the collar 26, the sliding region of the intermediate cover 24 is on the 1, the lifting arm 15 of the lifting device 28 projects into the cleaning chamber 1. At the end of the lifting arm 15 is the gripping tool 20 with which the cleaning material "G" is held becomes. The lid 1 1 has at the outer edge of a circumferential sealing ridge 29 and cooperates with the intermediate cover 24 in such a way that the sealing ridge 29 is approximately flush with little play in the web 27 of the intermediate cover 24 is used and when lowering the lifting arm 15 through the opening 9 automatically establishes an operative connection by the sealing ridge 29 is placed with its end face on the intermediate cover 24. In the in FIG. 1 shown position of the lifting arm 15 entrains a reciprocating movement of the transport device 2 and the lifting arm 15 of the lid 1 1 the intermediate cover 24, wherein the sealing ridge 29 and web 27 of the intermediate cover 24 serve as a driver. The effective displacement during a reciprocating movement can correspond to the dimension "B" with a corresponding design of the cover 11, as explained below: In the exemplary embodiment, all the covers 11, 24 and openings 9, 25 are circular.
In FIG. 2 ist eine vereinfachte Variante der Dichtanordnung dargestellt. Es ist kein Zwischendeckel 24 vorhanden, so dass der Deckel 1 1 mit seinem Dichtsteg 29 direkt auf der Stirnwand 10 aufliegt, bzw. der Deckel 1 1 mit seinem Dichtsteg 29 auf dem Bundsteg 12 der Stirnwand 10 abgestützt ist. Es ist erkennbar, dass der Hubarm 15 aus der Mitte der Reinigungskammer 1 nach links in Richtung der Düsen 7 versetzt ist unter Mitnahme des Deckels 1 1 . In FIG. 2 shows a simplified variant of the sealing arrangement. There is no intermediate cover 24 is present, so that the lid 1 1 rests with its sealing ridge 29 directly on the end wall 10, and the lid 1 1 is supported with its sealing ridge 29 on the gutter 12 of the end wall 10. It can be seen that the lifting arm 15 is offset from the center of the cleaning chamber 1 to the left in the direction of the nozzle 7 with entrainment of the lid 1 first
Der Hubarm 15, gemäß FIG. 1 , 2, 3 und 4, ist vorteilhaft als vertikal in Führungen 30 angeordnete Säule ausgeführt und kann mit einem Kettenantrieb 31 bewegt werden, indem das obere Ende des Hubarmes 15 mit einem Schloss 32 mit der Antriebskette 33 verbunden ist. Die Antriebskette 33 ist zwischen zwei Ritzeln 34, 35 geführt, wobei ein Ritzel 34 durch einen Motor 36 angetrieben wird. Der Kettenantrieb 31 ist an einer Konsole 37 befestigt, die an einer Laufkatze 38 oder einem an der Laufkatze 38 gelagerten Schlitten 41 angebracht ist. Die Laufkatze 38 bewegt sich auf Führungsschienen 39 und kann den Hubarm 15 von einer Stellung über der Ablage 40 für das Reinigungut„G" bis in eine Stellung über der Öffnung 9 der Reinigungskammer 1 transportieren. Mit dem Hubarm 15 wird eine Vertikal beweg ung durchgeführt. Mit dem Greifwerkzeug 20 kann das Reinigungsgut„G" von der Ablage 40 aufgenommen und mit dem Hubarm 15 angehoben und in die Reinigungskammer 1 hineingesenkt werden. In der Arbeitsstellung des Hubarmes 15 innerhalb der Reinigungskammer 1 kann mit der Laufkatze 38 oder dem Schlitten 41 eine ,Hin- und Her Bewegung durchgeführt werden, so dass das Reinigungsgut „G" an jeder gewünschten Stelle an den Spritz- Sprüh- oder Strahldüsen 7, 8 während der Behandlung entlang geführt wird. Der Deckel 1 1 mit dem Zwischendeckel 24 machen diese Bewegungen mit und verschließen die Öffnung 9. Der Hubarm 15 kann auch innerhalb der Reinigungskammer 1 und während der Behandlung in vertikaler Richtung Auf und Ab gesteuert werden, so dass alle Stellen des Waschgutes„G" an einer Seite erreicht werden können. Vorteilhaft ist der Hubarm 15 mit dem Greifwerkzeug 20 um seine Längsachse drehbar gelagert, so dass durch Rotation des Greifwerkzeuges 20 an allen Umfangsseiten eine Reinigung durchgeführt werden kann. Vorteilhaft ist im Hubarm 15 durchgehend eine Antriebswelle 42 für das Greifwerkzeug 20 gelagert, die durch einen am anderen Ende des Hubarmes 15 angebrachten Motor 43 angetrieben wird. The lifting arm 15, as shown in FIG. 1, 2, 3 and 4, is advantageously designed as vertically arranged in guides 30 column and can be moved with a chain drive 31 by the upper end of the lifting arm 15 is connected to a lock 32 with the drive chain 33. The drive chain 33 is guided between two pinions 34, 35, wherein a pinion 34 is driven by a motor 36. The chain drive 31 is attached to a bracket 37 which is mounted on a trolley 38 or mounted on the trolley 38 carriage 41. The trolley 38 moves on guide rails 39 and can transport the lifting arm 15 from a position above the cleaning cloth tray "G" to a position above the opening 9 of the cleaning chamber 1. The lifting arm 15 performs a vertical movement. With the gripping tool 20, the cleaning material "G" can be picked up by the tray 40 and lifted with the lifting arm 15 and lowered into the cleaning chamber 1. In the working position of the lifting arm 15 within the cleaning chamber 1 can be carried out with the trolley 38 or the carriage 41, a reciprocating movement, so that the cleaning material "G" at any desired location on the spray spray or jet nozzles 7, 8 during the treatment along the lid 1 1 with the intermediate cover 24 make this Movements with and close the opening 9. The lifting arm 15 can also be controlled within the cleaning chamber 1 and during the treatment in the vertical direction up and down, so that all points of the laundry "G" can be reached on one side 15 rotatably mounted about its longitudinal axis with the gripping tool 20, so that a cleaning can be carried out by rotation of the gripping tool 20. Advantageously, in the lifting arm 15, a drive shaft 42 for the gripper tool 20 is supported by one at the other end of the lifting arm 15 attached motor 43 is driven.
Zur Erhöhung der Flexibilität der Transportvorrichtung 2 ist der Schlitten 41 auf Schienen 44 der Laufkatze 38 angebracht. Die Führungsschienen 39 können entlang einer Reihe von Reinigungskammern 1 bis zu der Ablage 40 verlegt sein. Auch eine Kreisanordnung ist denkbar, bei der mehrere Reinigungskammern 1 im Bogen angeordnet sind und die Ablage 40 zwischen zwei benachbarten Reinigungskammernl eingefügt ist, so dass verschmutztes Waschgut „G" von der Ablage 40 entnommen und in eine erste Reinigungskammer 1 eingebracht wird, in der ein erster Behandlungsvorgang, beispielsweise ein Waschvorgang abläuft, bis in eine letzte Reinigungskammer 1 , in der beispielsweise ein Trocknungsvorgang abläuft und von dort aus das gereinigte Waschgut„G" in die Ablage 40 zum Abtransport bereitgestellt wird. Ist der Schlitten 41 quer zur Laufrichtung der Laufkatze 38 angeordnet, kann der Hubarm 15 mit dem Greifwerkzeug 20 unabhängig von der Laufrichtung der Laufkatze 38 bewegt werden. Durch diese Anordnung können auch unregelmäßig angeordnete Reinigungskammern 1 entfernt von der Ablage 40 in einem 3- Koordinatensystem angefahren werden. Im einfachsten Fall können in einer Reihe und im Abstand angeordnete Reinigungskammern 1 von einer entfernt von den Reinigungskammern 1 befindlichen Ablage 40 aus, als Ursprung, beispielsweise von einem Förderband aus, mit Waschgut „G" bestückt werden, wobei der Hubarm 15 mit Greifwerkzeug 20 das Reinigungsgut„G" aufnimmt und anhebt in einer Ebene über dem Niveau der Reinigungskammern 1 , die Laufkatze 38 eine erste Reinigungskammer 1 mit einer X-Koordinate ansteuert und der Schlitten 41 den Hubarm 15 mit Reinigungsgut„G" entlang einer Y- Koordinate bis in eine Position über der Öffnung 9 bzw. 25 der Reinigungskammer 1 befördert. Der Hubarm 15 schließlich das Greifwerkzeug 20 mit dem Reinigungsgut„G" durch die Öffnungen 25, 9 absenkt und während der Behandlung festhält, wobei in dieser Position Schlitten 41 , Laufkatze 32 und Hubarm 15 zueinander koordinierte Bewegungen auch Waschbewegungen ausführen. To increase the flexibility of the transport device 2, the carriage 41 is mounted on rails 44 of the trolley 38. The guide rails 39 may be routed along a series of cleaning chambers 1 to the tray 40. A circular arrangement is conceivable in which a plurality of cleaning chambers 1 are arranged in an arc and the tray 40 is inserted between two adjacent Reinigungskammernl so that dirty laundry "G" removed from the tray 40 and placed in a first cleaning chamber 1, in the first treatment process, for example, a washing process takes place, to a final cleaning chamber 1, in which, for example, a drying process takes place and from there the cleaned laundry "G" is provided in the tray 40 for removal. If the carriage 41 is arranged transversely to the running direction of the trolley 38, the lifting arm 15 can be moved with the gripping tool 20 independently of the running direction of the trolley 38. By this arrangement, irregularly arranged cleaning chambers 1 can be approached away from the tray 40 in a 3-coordinate system. In the simplest case, cleaning chambers 1 arranged in a row and at a distance from a deposit 40 remote from the cleaning chambers 1 can be equipped with laundry "G" as the origin, for example from a conveyor belt, the lifting arm 15 with gripping tool 20 Material "G" receives and raises in a plane above the level of the cleaning chambers 1, the trolley 38, a first cleaning chamber 1 with an X-coordinate drives and the carriage 41 the lifting arm 15 with cleaning material "G" along a Y-coordinate into a Position over the opening 9 and 25 of the cleaning chamber 1 transported. Finally, the lifting arm 15 lowers the gripping tool 20 with the item to be cleaned "G" through the openings 25, 9 and holds it during the treatment, in which position slide 41, trolley 32 and lifting arm 15 perform coordinated movements also washing movements.
Es sei noch erwähnt, dass in Fig. 1 die Stellung der Transportvorrichtung 2 in Arbeitsstellung der Reinigungskammer 1 und in FIG. 3 die Transportvorrichtung 2 in einer Stellung zum Absetzen des Waschgutes „G" auf der Ablage 40 dargestellt ist. Es ist ersichtlich, dass Deckel 1 1 und Hubarm 15 verbunden bleiben. In FIG. 4 ist die seitliche Ansicht der Reinigungsanlage dargestellt, bei der mit dem Schlitten 41 eine Transportbewegung des Hubarmes 15 quer zur Bewegungsrichtung der Laufkatze 38 erfolgt. Die Reinigungsanlage gemäß FIG. 5 bis 8 und 9 bis 1 1 enthält als Transportvorrichtung 2 einen industriellen Roboter 45 mit einen um mehrere Achsen steuerbaren Manipulatorarm 46 und einen Hubarm 47, mit einem Greifwerkzeug 20 am freien Ende. Der Deckel 1 1 ist in dem zentralen Durchbruch 48 entlang des Schaftes 49 des Hubarmes 47 beweglich geführt. Es besteht zwischen Deckel 1 1 und Hubarm 47 eine Verbindung in Form eines Pendellagers 50, so dass der frei hängende Deckel 1 1 beliebig schwingen kann. Das Pendellager 50 ist gemäß FIG. 5 bis 8 als Kugelgelenk 51 mit einem Kugelkopf 52 und einer Kugelpfanne 53 ausgeführt. Der Kugelkopf 52 ist auf dem Schaft 49 des Hubarmes 47 schiebbar in einer Führung 54 gelagert und die Kugelpfanne 53 befindet sich am Deckel 1 1 im Randbereich des Durchbruchs 48. Der Mitnehmer 55 am Ende des Hubarmes 47 bildet einen Anschlag zur Mitnahme des Deckels 1 1 in der Aufwärtsbewegung des Hubarmes 47. In der Abwärtsbewegung des Hubarmes 47 zum Schließen des Deckels 1 1 in der fluchtenden Stellung mit der Reinigungskammer 1 setzt der Deckel 1 1 an der Reinigungskammer 1 auf. In der Arbeitsstellung kann das Greifwerkzeug 20 mit dem Hubarm 47 in der Führung 54 auf und ab bewegt oder im Pendellager 50 in einer Pendelbewegung mit dem Manipulatorarm 46 bewegt werden. Eine weitere Möglichkeit zur Ausführung einer Bewegung besteht darin, dass der Deckel 1 1 mit seiner Auflagefläche im Randbereich der Öffnung 9 schiebbar ist, so dass eine Hin und Herbewegung des Greifwerkzeuges 20 durchgeführt werden kann. Dadurch wird eine optimale Justierung und Ausrichtung des Reinigungsgutes G in der Reinigungskammer an mehreren Seiten ermöglicht. Ferner sind durch eine Welle 56 im Hubarm 47 eine Drehung des Greifwerkzeuges 20 und eine Schwenkung möglich, wie FIG. 7 zeigt. Die FIG. 7 zeigt ferner, dass der Deckel 1 1 an den rechten Rand der Reinigungskammer 1 verschoben ist. Die FIG. 8 zeigt die Position des Deckels 1 1 verschoben zum linken Rand der Reinigungskammer 1 . It should be noted that in Fig. 1, the position of the transport device 2 in the working position of the cleaning chamber 1 and in FIG. 3, the transport device 2 is shown in a position for depositing the laundry item "G" on the tray 40. It can be seen that the lid 11 and the lifting arm 15 remain connected the carriage 41 carries a transport movement of the lifting arm 15 transversely to the direction of movement of the trolley 38. The cleaning system according to FIGS. 5 to 8 and 9 to 1 1 contains as transport device 2 an industrial robot 45 with a manipulator arm 46 controllable by several axes and a lifting arm 47, The cover 1 1 is movably guided in the central opening 48 along the shank 49 of the lifting arm 47. There is a connection in the form of a self-aligning bearing 50 between the cover 1 1 and the lifting arm 47, so that the free-hanging Cover 1 1 can oscillate freely.The pendulum bearing 50 is shown in FIG 5 to 8 as a ball joint 51 with a ball head 52 and a ball socket 53 from The ball head 52 is slidably mounted on the shaft 49 of the lifting arm 47 in a guide 54 and the ball socket 53 is located on the lid 1 1 in the edge region of the opening 48. The driver 55 at the end of the lifting arm 47 forms a stop for driving the lid 1 1 in the upward movement of the lifting arm 47. In the downward movement of the lifting arm 47 for closing the lid 1 1 in the aligned position with the cleaning chamber 1, the lid 1 1 on the cleaning chamber 1 on. In the working position, the gripping tool 20 can be moved up and down with the lifting arm 47 in the guide 54 or moved in the pendulum bearing 50 in a pendulum motion with the manipulator arm 46. Another way to perform a movement is that the lid 1 1 is slidable with its support surface in the edge region of the opening 9, so that a reciprocating movement of the gripping tool 20 can be performed. As a result, an optimal adjustment and alignment of the cleaning material G in the cleaning chamber is made possible on several sides. Further, by a shaft 56 in the lifting arm 47, a rotation of the gripping tool 20 and a pivoting possible, as shown in FIG. 7 shows. The FIG. FIG. 7 further shows that the lid 1 1 is displaced to the right edge of the cleaning chamber 1. The FIG. 8 shows the position of the lid 1 1 shifted to the left edge of the cleaning chamber first
Die Reinigungsanlage nach FIG. 9 bis 1 1 zeigt eine Variante der Anlage nach FIG. 5 bis 8. Der wesentliche Unterschied besteht in der besonderen Ausbildung des Pendellagers 50. Die weiteren in den FIG. 5 bis 8 beschriebenen Anlagenteile gelten entsprechend auch für die Variante nach FIG. 9 bis 1 1 , so dass auf die vorstehenden Beschreibungen verwiesen wird. Das Pendellager 50 ermöglicht die Beweglichkeit des Hubarmes 47 mit seinem Greifwerkzeug 20 in der Behandlungskammer 1 in mehrere Richtungen ohne Ausbildung eines speziellen Drehgelenkes zwischen Deckel 1 1 und Hubarm 47. Die Funktion einer Pendelbewegung des Hubarmes 47 während der Behandlung in der Reinigungskammer 1 , d.h. bei geschlossenem Deckel 1 1 , wird durch einen Führungskörper 57 erreicht, der mit einem Spiel 60 in den Durchbruch 48 des Deckels 1 1 eingesetzt ist, das so groß ist, dass der Führungskörper 57 um einen bestimmten Winkel gegen die Horizontale geneigt werden kann, ohne dass dadurch eine kraftschlüssige Verkantung mit dem Deckel 1 1 erfolgt. Das Spiel 60 soll andererseits gering genug sein, dass eine horizontale Verschiebung des Deckels 1 1 an der Stirnwand 10 der Reinigungskammer 1 bei einer entsprechenden horizontalen Bewegung des Hubarmes 47 ermöglicht wird. Ferner soll der Führungskörper 57 eine langgestreckte Form aufweisen, so dass eine Führung im Durchbruch 48 über den gesamten Hubweg des Hubarmes 47 erfolgt. The cleaning system according to FIG. 9 to 1 1 shows a variant of the system of FIG. 5 to 8. The main difference is the special design of the self-aligning bearing 50. The other in FIGS. 5 to 8 described plant parts apply accordingly also for the variant of FIG. 9 to 11, so that reference is made to the above descriptions. The pendulum bearing 50 allows the mobility of the lifting arm 47 with its gripping tool 20 in the treatment chamber 1 in several directions without forming a special hinge between cover 1 1 and lift arm 47. The function of a pendulum movement of the lift arm 47 during treatment in the cleaning chamber 1, i. with the lid closed 1 1, is achieved by a guide body 57 which is inserted with a game 60 in the opening 48 of the lid 1 1, which is so large that the guide body 57 can be inclined by a certain angle to the horizontal, without that thereby a non-positive canting with the lid 1 1 takes place. The game 60 should on the other hand be low enough that a horizontal displacement of the lid 1 1 on the end wall 10 of the cleaning chamber 1 is made possible with a corresponding horizontal movement of the lifting arm 47. Further, the guide body 57 should have an elongated shape, so that a guide in the opening 48 over the entire stroke of the lifting arm 47 takes place.
Der Hubarm 47 durchgreift den Führungskörper 57 und ist über eine Verbindung 61 dichtend am Schaft 47 des Hubarmes 47 befestigt. Hubarm 47 und Führungskörper bilden mit der Verbindung 61 eine Baueinheit. Als Führungskörper 57 kann ein seitlich offener Käfig oder Zylinder mit rundem oder rechteckigem Querschnitt verwendet werden. Zur Abdichtung des Spiels 61 ist zwischen dem Deckel 1 1 und dem Führungskörper 57 ein flexibler Dichtkörper 58 aus flüssigkeitsdichtem Material angebracht, der als Faltenbalg oder Manschette ausgebildet ist und mit einem Ende an einen nicht näher bezeichneten Flansch des Deckels 1 1 und mit dem anderen Ende am oberen Randbereich des Führungskörpers 57 befestigt ist. Während der Reinigung in der Reinigungskammer 1 wird der Dichtkörper 58 bei Bewegungen des Hubarmes 47 ziehharmonikaartig zusammen gedrückt und auseinander gezogen. Zur Entlastung des Dichtkörpers 58 während des Transportvorganges ist der Deckel 1 1 mit Traggurten 59 am Führungskörper 57 oder dem Hubarm 47 gehalten. The lifting arm 47 passes through the guide body 57 and is secured via a connection 61 sealingly on the shaft 47 of the lifting arm 47. Lifting arm 47 and Guide body form with the connection 61 a structural unit. As a guide body 57, a laterally open cage or cylinder can be used with a round or rectangular cross-section. To seal the game 61, a flexible sealing body 58 of liquid-tight material is attached between the cover 1 1 and the guide body 57, which is designed as a bellows or cuff and with one end to an unspecified flange of the lid 1 1 and the other end is attached to the upper edge region of the guide body 57. During cleaning in the cleaning chamber 1, the sealing body 58 is pressed in accordion-like manner during movements of the lifting arm 47 and pulled apart. To relieve the sealing body 58 during the transport process, the cover 1 1 is held with straps 59 on the guide body 57 or the lifting arm 47.
Liste der Bezuqszeichen List of labels
1 Reinigungskammer 32 Schloss 1 cleaning chamber 32 lock
2 Transportvorrichtung 33 Antriebskette  2 Transport device 33 Drive chain
3 Blechgehäuse 34 Ritzel  3 sheet metal housing 34 pinion
4 Ablass 35 Ritzel  4 drain 35 pinion
5 Einrichtung zum Abstrahlen 36 Motor  5 means for blasting 36 engine
6 Einrichtung zum Abstrahlen 37 Konsole  6 Blasting device 37 Console
7 Düsen 38 Laufkatze  7 nozzles 38 trolley
8 Lanze 39 Führungsschienen 8 lances 39 guide rails
9 Öffnung 40 Ablage 9 opening 40 storage
10 Stirnwand 41 Schlitten  10 end wall 41 slide
1 1 Deckel 42 Antriebswelle 1 1 cover 42 drive shaft
12 Bundsteg 43 Motor von 15 12 gutter 43 engine of 15
13 Durchbruch in 1 1 44 Schienen  13 breakthrough in 1 1 44 rails
14 Schaft 45 Roboter  14 shaft 45 robot
15 Hubarm 46 Manipulatorarm 15 Lifting arm 46 Manipulator arm
16 Führung 47 Hubarm von 4616 guide 47 lift arm of 46
17 Buchse 48 Zentraler Durchbruch17 Socket 48 Central Breakthrough
18 Führung 49 Schaft von 4718 Guide 49 Shaft of 47
19 Fortsatz 50 Pendellager 19 extension 50 self-aligning bearings
20 Greifwerkzeug 51 Kugelgelenk  20 gripping tool 51 ball joint
21 Kragen 52 Kugelkopf von 51 21 collar 52 ball head of 51
22 Boden 53 Kugelpfanne von 5122 bottom 53 ball socket of 51
23 Mitnehmer 54 Führung von 5123 drivers 54 leadership of 51
24 Zwischendeckel 55 Mitnehmer für24 intermediate cover 55 driver for
25 Öffnung von 24 56 Welle 25 opening of 24 56 shaft
26 Kragen 57 Führungskörper 26 collar 57 guide body
27 Steg 58 Dichtkörper 27 bar 58 sealing body
28 Hubvorrichtung 59 Traggurt  28 lifting device 59 carrying strap
29 Dichtsteg 60 Spiel  29 sealing bar 60 game
30 Führungen von 15 61 Verbindung  30 tours of 15 61 connection
31 Kettenantrieb  31 chain drive

Claims

Patentansprüche claims
1 . Industrielle Reinigungsanlage mit einer oder mehreren Reinigungskammern und einer fahrbaren, drehbaren oder schwenkbaren1 . Industrial cleaning system with one or more cleaning chambers and a mobile, rotatable or swiveling
Transportvorrichtung (2), zum Beladen und Entladen, wobei die Transportvorrichtung (2) eine Hubvorrichtung (28) mit einem Greifwerkzeug (20) für Reinigungsgut „G" aufweist, mit der ein Transporthub in die Reinigungskammer (1 ) erfolgt und das Greifwerkzeug (20) durch Öffnungen (9) der Reinigungskammern (1 ) geführt ist, die mit einem Deckel (1 1 ) verschließbar sind, wobei Hubvorrichtung (28) und Deckel (1 1 ), eine Baueinheit bilden, dadurch gekennzeichnet, dass der Deckel (1 1 ) in einem Durchbruch (13) entlang des Schaftes (14) eines Hubarmes (15) der Hubvorrichtung (28) in einer Führung (18), (16) beweglich gehalten ist, dass ein Mitnehmer (23) vorgesehen ist, der zum Öffnen der Reinigungskammer (1 ) in Aufwärtsbewegung des Hubarmes (15) einen Anschlag für den Deckel (1 1 ) bildet, und zum Schließen der Reinigungskammer (1 ) in Abwärtsbewegung des Hubarmes (15) der Deckel (1 1 ) an der Reinigungskammer (1 ) aufgesetzt ist, wobei in Schließstellung des Deckels (1 1 ) mit dem Hubarm (15) eine Auf- oder Ab- Bewegung des Greifwerkzeuges (20) in der Reinigungskammer (1 ) steuerbar ist. Transport device (2) for loading and unloading, wherein the transport device (2) has a lifting device (28) with a gripping tool (20) for cleaning material "G", with which a transport stroke into the cleaning chamber (1) and the gripping tool (20 ) is guided through openings (9) of the cleaning chambers (1), which can be closed with a cover (1 1), whereby lifting device (28) and cover (1 1) form a structural unit, characterized in that the cover (1 1 ) in an opening (13) along the shaft (14) of a lifting arm (15) of the lifting device (28) in a guide (18), (16) is movably held, that a driver (23) is provided, which is used to open the Cleaning chamber (1) in upward movement of the lifting arm (15) forms a stop for the lid (1 1), and for closing the cleaning chamber (1) in downward movement of the lifting arm (15) of the lid (1 1) placed on the cleaning chamber (1) is, wherein in the closed position of the lid (1 1) mi t the lifting arm (15) an up or down movement of the gripping tool (20) in the cleaning chamber (1) is controllable.
2. Industrielle Reinigungsanlage mit einer oder mehreren Reinigungskammern (1 ) und einer fahrbaren, drehbaren oder schwenkbaren Transportvorrichtung (2), zum Beladen und Entladen, wobei die Transportvorrichtung (2) eine Hubvorrichtung (28) mit einem Greifwerkzeug (20) für Reinigungsgut „G" aufweist, mit der ein Transporthub in die Reinigungskammer (1 ) erfolgt und das Greifwerkzeug (20) durch Öffnungen (9) der Reinigungskammern (1 ) geführt ist, die mit einem Deckel (1 1 ) verschließbar sind, wobei Hubvorrichtung (28) und Deckel (1 1 ), eine Baueinheit bilden, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (2) einen, um Achsen steuerbaren Manipulatorarm (46) und einen Hubarm (47) mit einem Greifwerkzeug (20) aufweist, dass der Deckel (1 1 ) in einem Durchbruch (48) entlang des Schaftes (49) des Hubarmes (47) beweglich geführt ist, und eine Verbindung zwischen Deckel (1 1 ) und Hubarm (47) über ein Pendellager (50) hergestellt ist, dass eine axiale Führung (54) zur Aufnahme des Hubarmes (47) aufweist, dass ein Mitnehmer (55) für den Deckel (1 1 ) vorgesehen ist, wobei zwecks Mitnahme des Deckels (1 1 ) in Aufwärtsbewegung des Hubarmes (47) der Mitnehmer (55) einen Anschlag für den Deckel (1 1 ) bildet, dass zwecks Schließen der Behandlungskammer (1 ) in Abwärtsbewegung des Hubarmes (47) der Deckel (1 1 ) an der Reinigungskammer (1 ) aufgesetzt ist, wobei in der Reinigungskammer (1 ) eine translatorische Bewegung des Hubarmes (47) in der Führung (54) oder eine Pendelbewegung des Hubarmes (47) im Pendellager (50) mit dem Manipulatorarm (46) steuerbar sind. 2. Industrial cleaning system with one or more cleaning chambers (1) and a movable, rotatable or pivotable transport device (2), for loading and unloading, wherein the transport device (2) a lifting device (28) with a gripping tool (20) for cleaning "G with a transport stroke into the cleaning chamber (1) and the gripping tool (20) through openings (9) of the cleaning chambers (1) is guided, which can be closed with a lid (1 1), wherein lifting device (28) and Cover (1 1), form a structural unit, characterized in that the transport device (2) has a manipulator arm (46) which can be controlled about axes and a lifting arm (47) with a gripping tool (20), that the cover (1 1) in a breakthrough (48) along the shaft (49) of the lifting arm (47) is movably guided, and a Connection between cover (1 1) and lifting arm (47) via a self-aligning bearing (50) is produced, that an axial guide (54) for receiving the lifting arm (47), that a driver (55) for the lid (1 1) wherein for the purpose of entrainment of the lid (1 1) in upward movement of the lifting arm (47) of the driver (55) forms a stop for the lid (1 1) that in order to close the treatment chamber (1) in downward movement of the lifting arm (47) the lid (1 1) is placed on the cleaning chamber (1), wherein in the cleaning chamber (1) with a translational movement of the lifting arm (47) in the guide (54) or a pendulum movement of the lifting arm (47) in the self-aligning bearing (50) the manipulator arm (46) are controllable.
3. Industrielle Reinigungsanlage nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (2) ein industrieller Roboter (45) ist. 3. Industrial cleaning system according to claim 2, characterized in that the transport device (2) is an industrial robot (45).
4. Industrielle Reinigungsanlage nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass für das Pendellager (50) am Schaft (49) des Hubarmes (47) ein Führungskörper (57) befestigt ist, der im Durchbruch (48) des Deckels (1 1 ) mit Spiel (60) eingesetzt ist, und ein den Führungskörper (57) umgebender flexibler Dichtkörper (58), wie Mantel oder Manschette vorgesehen ist, der einerseits am Deckel (1 1 ) und andererseits am Führungskörpers (57) oder Hubarm (47) befestigt ist. 4. Industrial cleaning system according to claim 2 or 3, characterized in that for the self-aligning bearing (50) on the shaft (49) of the lifting arm (47) a guide body (57) is fixed, in the opening (48) of the lid (1 1) with game (60) is inserted, and a the guide body (57) surrounding flexible sealing body (58), such as jacket or sleeve is provided, on the one hand on the lid (1 1) and on the other hand on the guide body (57) or lifting arm (47) attached is.
5. Industrielle Reinigungsanlage nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Deckel (1 1 ) im Durchbruch (48) entlang des5. Industrial cleaning system according to claim 2, characterized in that the cover (1 1) in the opening (48) along the
Führungskörpers (57) gehalten ist. Guide body (57) is held.
6. Industrielle Reinigungsanlage nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Deckel (1 1 ) mit Traggurten (59) am Führungskörper (57) gehalten ist. 6. Industrial cleaning system according to one of claims 2 to 5, characterized in that the cover (1 1) is held with straps (59) on the guide body (57).
7. Industrielle Reinigungsanlage nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Dichtkörper (58) aus einem Flüssigkeit dichtem Material besteht. 7. Industrial cleaning system according to claim 3, characterized in that the sealing body (58) consists of a liquid dense material.
8. Industrielle Reinigungsanlage nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Pendellager (50) als Kugelgelenk (51 ) mit einem als Kugelkopf (52) am Hubarm (47) und einer Kugelpfanne (53) am Deckel (1 1 ) ausgeführt ist. 8. Industrial cleaning system according to claim 2 or 3, characterized in that the self-aligning bearing (50) as a ball joint (51) with a ball head (52) on the lifting arm (47) and a ball socket (53) on the cover (1 1) is executed ,
9. Industrielle Reinigungsanlage nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Kugelpfanne (53) um den zentralen Durchbruch (48) herum ausgebildet ist. 9. Industrial cleaning system according to claim 8, characterized in that the ball socket (53) around the central opening (48) is formed around.
10. Industrielle Reinigungsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Durchmesser der Öffnung (9) kleiner ist als der Durchmesser des Deckels (1 1 ), und dass der geschlossene Deckel (1 1 ) mit dem Hubarm (15); (47) auf der Stirnwand (10) schiebbar ausgebildet ist. 10. Industrial cleaning system according to one of claims 1 to 9, characterized in that the diameter of the opening (9) is smaller than the diameter of the lid (1 1), and that the closed lid (1 1) with the lifting arm (15) ; (47) is designed to be slidable on the end wall (10).
1 1 . Industrielle Reinigungsanlage nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Führung (18) ineinander greifende Bereiche von1 1. Industrial cleaning plant according to claim 1, characterized in that the guide (18) interlocking areas of
Deckel (1 1 ) und Hubarm (15) aufweist. Cover (1 1) and lifting arm (15).
12. Industrielle Reinigungsanlage nach Anspruch 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Führung (18) zwecks Bildung einer ineinander schiebbaren Dichtungsanordnung, der Deckel (1 1 ) an seiner Innenseite einen kragenartigen zylindrischen Fortsatz (19) aufweist, und der Hubarm (15) an seinem dem Greifwerkzeug (20) zugeordneten Ende mit einem zylindrischen Kragen (21 ) ausgerüstet ist, die gleitend ineinander greifen. 12. Industrial cleaning system according to claim 1 1, characterized in that the guide (18) for the purpose of forming a telescoping seal assembly, the cover (1 1) on its inside a collar-like cylindrical extension (19), and the lifting arm (15) its end associated with the gripping tool (20) is equipped with a cylindrical collar (21) which is slidably engaged with each other.
13. Industrielle Reinigungsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Deckel (1 1 ) mit seiner Auflagefläche und der Auflagefläche im Randbereich der Öffnung (9) der Reinigungskammer (1 ) eine zusammenwirkende und quer zueinander schiebbare Dichtanordnung bilden. 13. Industrial cleaning system according to one of claims 1 to 12, characterized in that the lid (1 1) form with its support surface and the support surface in the edge region of the opening (9) of the cleaning chamber (1) a cooperating and mutually slidable sealing arrangement.
14. Industrielle Reinigungsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Deckel (1 1 ) mit einem umlaufenden Dichtsteg (29) im Randbereich der Öffnung (9) an der Stirnwand (10) abgestützt ist. 14. Industrial cleaning system according to one of claims 1 to 13, characterized in that the cover (1 1) with a peripheral sealing web (29) in the edge region of the opening (9) on the end wall (10) is supported.
15. Industrielle Reinigungsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass an der Stirnwand (10) der Reinigungskammer (1 ), im Randbereich der Öffnung (9), ein auf der Fläche des Randbereiches der Öffnung (9) schiebbarer Zwischendeckel (24) mit einer Öffnung (25) angeordnet ist, der in Arbeitsstellung des Hubarmes (15); (48) in der Reinigungskammer (1 ) mit dem Deckel (1 1 ) in Schieberichtung gekuppelt ist. 15. Industrial cleaning system according to one of claims 1 to 14, characterized in that on the end wall (10) of the cleaning chamber (1), in the edge region of the opening (9), on the surface of the edge region of the opening (9) slidable intermediate cover ( 24) is arranged with an opening (25) in the working position of the lifting arm (15); (48) in the cleaning chamber (1) with the cover (1 1) is coupled in the sliding direction.
16. Industrielle Reinigungsanlage nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Zwischendeckel (24) an seinem inneren Rand einen zum Deckel (1 1 ) hin gerichteten umlaufenden Steg (27) und an seinem äußeren Rand einen zur Stirnwand (10) hin gerichteten umlaufenden Kragen (26) aufweist. 16. Industrial cleaning system according to claim 15, characterized in that the intermediate cover (24) at its inner edge to the lid (1 1) directed circumferential web (27) and at its outer edge to the end wall (10) directed circumferential collar (26).
17. Industrielle Reinigungsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass der der Rand der Öffnung (9) als umlaufender17. Industrial cleaning system according to one of claims 1 to 16, characterized in that the edge of the opening (9) as a circumferential
Bundsteg (12) ausgebildet ist. Gutter (12) is formed.
18. Industrielle Reinigungsanlage nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (2) eine an der Ablage (40) und der Reinigungskammer (1 ) entlang geführte Laufkatze (38) aufweist. 18. Industrial cleaning system according to claim 1, characterized in that the transport device (2) has a on the tray (40) and the cleaning chamber (1) along guided trolley (38).
19. Industrielle Reinigungsanlage nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass an der Laufkatze (38) eine quer zur Fahrtrichtung verlaufende Schiene (44) für einen den Hubarm (15) aufnehmenden Schlitten (41 ) angebracht ist. 19. Industrial cleaning system according to claim 18, characterized in that on the trolley (38) extending transversely to the direction of travel rail (44) for a lifting arm (15) receiving slide (41) is mounted.
20. Industrielle Reinigungsanlage nach einem der Ansprüche 1 , 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Hubarm (15) als in Führungen (30) gelagerte Säule ausgeführt ist, die in Längsrichtung eine durchgehende Antriebswelle (42) für das Greifwerkzeug (20) aufweist. 20. Industrial cleaning installation according to one of claims 1, 10 to 15, characterized in that the lifting arm (15) as in guides (30) mounted Column is executed, which has a continuous drive shaft (42) for the gripping tool (20) in the longitudinal direction.
21 . Industrielle Reinigungsanlage nach Anspruch 1 , 18 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass der Hubarm (15) an seinem oberen Ende mit einem Schloss (32) an einer zwischen einem oberen Ritzeln (34) und einem unteren Ritzel (35) geführten Kettenantrieb (31 ) befestigt ist, der an einer Konsole (37) der Laufkatze (38) angebracht ist. 21. Industrial cleaning installation according to claim 1, 18 to 20, characterized in that the lifting arm (15) is guided at its upper end with a lock (32) on a chain drive (31) guided between an upper pinion (34) and a lower pinion (35). is fixed, which is attached to a console (37) of the trolley (38).
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