DE102018008842A1

DE102018008842A1 - Industrial cleaning facility

Info

Publication number: DE102018008842A1
Application number: DE102018008842.2A
Authority: DE
Inventors: Auf Nichtnennung Antrag
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2018-11-09
Filing date: 2018-11-09
Publication date: 2020-05-14

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf eine Reinigungsanlage (1) zur Behandlung von Werkstücken (7) in einer Behandlungskammer (15), die mit einem Roboter (4) ausgerüstet ist, der sich auf einem Sockel (2) befindet und einen steuerbaren Greifarm (5) mit beweglichem Greifwerkzeug (6) für ein Werkstück (7) aufweist, wobei die Behandlungskammer (15) an einer Seite eine Zugangsöffnung (18) und/oder Durchreicheöffnung (21) für den Greifarm (5) besitzt, mit dem in der Behandlungskammer (15) Bewegungen ausführbar sind, durch die das Greifwerkzeug (6) mit einer Behandlungsarmatur zusammenwirkt. Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, Schwingungen im Betrieb der Anlage zu dämpfen. Die Aufgabe wird dadurch gelöst, dass eine vom Metallsockel (2) abstehende Konsole (8); (8a) aus verwindungssteifem Material vorgesehen ist, die zur Aufnahme eines Hochdruckstrahlgerätes für Reinigungsflüssigkeit oder Druckluft, oder einem Spritzgerät zum Waschen und Spülen, oder eine Bohrvorrichtung oder Fräsvorrichtung ausgebildet ist.The invention relates to a cleaning system (1) for treating workpieces (7) in a treatment chamber (15), which is equipped with a robot (4) which is located on a base (2) and a controllable gripper arm (5). with a movable gripping tool (6) for a workpiece (7), the treatment chamber (15) having on one side an access opening (18) and / or pass-through opening (21) for the gripping arm (5) with which in the treatment chamber (15 ) Movements can be carried out through which the gripping tool (6) interacts with a treatment fitting. The object of the invention is to dampen vibrations in the operation of the system. The object is achieved in that a bracket (8) projecting from the metal base (2); (8a) made of torsion-resistant material is provided, which is designed to receive a high-pressure jet device for cleaning liquid or compressed air, or a spraying device for washing and rinsing, or a drilling device or milling device.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Reinigungsanlage zur Behandlung von Werkstücken in einer Behandlungskammer mit einem Roboter, der sich auf einem Sockel befindet und einen steuerbaren Greifarm mit Greifwerkzeug für ein Werkstück aufweist, wobei die Behandlungskammer eine Zugangsöffnung und/oder eine Durchreicheöffnung für den Greifarm besitzt, mit dem in der Behandlungskammer programmierbare Bewegungen ausführbar sind, durch die das Greifwerkzeug mit einem Bearbeitungswerkzeug oder einer Behandlungsarmatur zusammenwirkt.The invention relates to a cleaning system for treating workpieces in a treatment chamber with a robot, which is located on a base and has a controllable gripper arm with a gripping tool for a workpiece, the treatment chamber having an access opening and / or a pass-through opening for the gripper arm, with which programmable movements can be carried out in the treatment chamber, through which the gripping tool interacts with a processing tool or a treatment fitting.

Durch die DE 10 2010 012 328A1 ist eine Reinigungsanlage mit Behandlungskammern bekannt. Es ist ein Roboter vorgesehen, mit dem Bauteile in die Behandlungskammern befördert werden. Aus einem Tank wird ein Behandlungsmedium in die entsprechende Behandlungskammer gepumpt, wo die Behandlung im Tauchbad oder durch Strahlen, Spritzen oder Sprühen mit Hilfe von Düsen erfolgt, die auf Bauteile gerichtet sind.Through the DE 10 2010 012 328A1 a cleaning system with treatment chambers is known. A robot is provided with which components are conveyed into the treatment chambers. A treatment medium is pumped from a tank into the corresponding treatment chamber, where the treatment takes place in the immersion bath or by blasting, spraying or spraying with the aid of nozzles which are directed at components.

Durch die DE 10 2006 026 171 A1 ist eine Einrichtung zur Bestrahlung von Reinigungsgut bekannt, die Bestandteil einer Reinigungsanlage ist, mit der Werkstücke gewaschen, gespült oder getrocknet werden. Die Einrichtung zur Strahlung besteht aus der Bestrahlungskammer mit einer Richtvorrichtung und einem Strahlrohr sowie einem Sockel mit einer Werkstückaufnahme. Bestrahlungskammer und Sockel wirken in einer horizontalen Anordnung zusammen. Die Bestrahlungskammer besitzt eine Haube, die mit Hilfe einer Führung horizontal verschiebbar in Richtung des Sockels gelagert ist.Through the DE 10 2006 026 171 A1 a device for irradiating items to be cleaned is known, which is part of a cleaning system with which workpieces are washed, rinsed or dried. The device for radiation consists of the radiation chamber with a straightening device and a beam pipe as well as a base with a workpiece holder. The radiation chamber and base work together in a horizontal arrangement. The radiation chamber has a hood, which is mounted horizontally displaceably in the direction of the base with the aid of a guide.

Durch die DE 10 2011 112 692 A1 ist eine Reinigungsanlage mit einer Reinigungskammer zum Behandeln von Reinigungsgut bekannt, die mit einer fahrbaren, drehbaren oder schwenkbaren Transportvorrichtung zum Transportieren von verschmutztem Reinigungsgut aus einer Station außerhalb der Reinigungskammer in die Reinigungskammer hinein erfolgt. Die Transportvorrichtung ist mit einem Greifwerkzeug für des Reinigungsgut ausgerüstet, das zur Auf- und Abwärtsbewegung mit einem Antrieb ausgerüstet ist, wobei das Greifwerkzeug durch eine Öffnung der Reinigungskammer geführt ist, die mit einem Deckel verschließbar ist. Als Transporteinrichtung kann ein Roboter benutzt werden. An einer Außenwand der Behandlungskammer ist eine Strahleinrichtung angebracht, die mit einer Hochdrucklanze Reinigungsflüssigkeit in die Behandlungskammer abstrahlt mit der Bohrungen gesäubert oder Grat entfernt werden kann. Ferner ist eine Einrichtung dargestellt, die mit rotierenden Spritz,-Strahl- oder Sprühdüsen in die Behandlungskammer hineinragt und Reinigungs- oder Spülflüssigkeit abstrahlt. Bei dieser Anordnung besteht eine Koppelung zwischen Roboter und Behandlungskammer durch die Aufprallenergie des Hochdruck,- oder Waschstrahles, was zu Schwingungen der Wand der Behandlungskammer führt. Diese Schwingungen wirken sich auf das Reinigungsgut aus, insbesondere wenn eine exakte Führung des Hochdruckstrahles in Bohrungen erforderlich ist. Schwingungen können eine Justierung der Hochdrucklanze in eine Bohrung hinein hindern. Von besonderer Wichtigkeit ist es, wenn Einrichtungen benutzt werden sollen, mit denen Bearbeitungen des Reinigungsgutes erfolgen, beispielsweise Bohrungen hergestellt werden sollen oder Flächen am Reinigungsgut bearbeitet, gefräst werden sollen. Schwingungen führen zu ungenauen und fehlerhaften Bohrungen auf Grund mangelnder Stabilität. Sollen an dem Reinigungsgut Flächen bearbeitet, beispielsweise mit einem Fräser, führen Schwingungen zu unsauberen Oberflächen. Im Ergebnis führt bei dieser Anordnung die direkte Wirkverbindung zwischen dem Roboter und der Behandlungskammer zu eine Instabilität, durch welche die Reinigungsanlage nicht zu präzisen Bearbeitungen benutzt werden kann, um zusätzlich höherwertige Bearbeitungen neben den Reinigungsaufgaben auszuführen. Bei den bekannten Reinigungsanlagen ist keine steife Lagerung der ausführenden Armatur im Betrieb vorhanden, die eine spanabhebende Bearbeitung des Werkstückes ermöglicht.Through the DE 10 2011 112 692 A1 is known a cleaning system with a cleaning chamber for treating items to be cleaned, which is carried out with a mobile, rotatable or pivotable transport device for transporting dirty items to be cleaned from a station outside the cleaning chamber into the cleaning chamber. The transport device is equipped with a gripping tool for the items to be cleaned, which is equipped with a drive for upward and downward movement, the gripping tool being guided through an opening in the cleaning chamber which can be closed with a cover. A robot can be used as the transport device. A blasting device is attached to an outer wall of the treatment chamber, which blasting cleaning fluid into the treatment chamber with a high-pressure lance, with which the bores can be cleaned or burrs removed. Furthermore, a device is shown which protrudes into the treatment chamber with rotating spray, jet or spray nozzles and emits cleaning or rinsing liquid. In this arrangement there is a coupling between the robot and the treatment chamber due to the impact energy of the high pressure jet or wash jet, which leads to vibrations of the wall of the treatment chamber. These vibrations have an effect on the items to be cleaned, especially if precise guidance of the high-pressure jet in bores is required. Vibrations can prevent the high pressure lance from being adjusted into a hole. It is of particular importance if devices are to be used which are used to process the items to be cleaned, for example if holes are to be made or if areas of the items to be cleaned are to be machined or milled. Vibrations lead to inaccurate and faulty bores due to insufficient stability. If surfaces are to be processed on the items to be cleaned, for example with a milling cutter, vibrations lead to unclean surfaces. As a result, with this arrangement, the direct operative connection between the robot and the treatment chamber leads to instability, as a result of which the cleaning system cannot be used for precise processing in order to carry out additional high-quality processing in addition to the cleaning tasks. In the known cleaning systems, there is no rigid mounting of the armature in operation, which enables the workpiece to be machined.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, für Bearbeitungsgeräte oder Behandlungsvorrichtungen eine Lagerung vorzuschlagen, die zu einer Dämpfung der im Betrieb der Reinigungsanlage hervorgerufenen Schwingungen am Werkstück führt.The object of the invention is to propose a bearing for processing devices or treatment devices, which leads to a damping of the vibrations on the workpiece caused during operation of the cleaning system.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 aufgeführten Merkmale gelöst. Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.The object is achieved by the features listed in claim 1. Developments of the invention are described in the subclaims.

Erfindungsgemäß ist eine vom Metallsockel abstehende Konsole aus verwindungssteifem Material, beispielsweise aus einem Stahlprofil aus Flachstahl vorgesehen, die an ihrer Flanke zur Aufnahme eines Hochdruckstrahlgerätes für Reinigungsflüssigkeit oder Druckluft, und/oder einem Spritzgerät zum Waschen und Spülen, und/oder einem Warmluft-Trockengerät, und/oder eine Bohrvorrichtung, und/oder eine Fräsvorrichtung, und/oder ein Schleif- oder Poliergerät, und/oder eine Entgratungsvorrichtung ausgebildet ist, wobei Bearbeitungswerkzeuge und Behandlungsarmaturen der Bearbeitungsgeräte oder Behandlungsvorrichtungen in die Behandlungskammer durch Öffnungen hineinragen. Durch die Konsole ist der Träger von Bearbeitungsgeräten oder Behandlungsvorrichtungen über die Konsole zum Sockel zu einer starren Einheit geformt, durch die eine Dämpfung der im Betrieb entstehenden Schwingungen erreicht wird. Es werden Schwingungen die durch die Geräte oder Vorrichtungen selbst erzeugt und auf das Werksstück übertragen werden reduziert, aber auch die durch den Roboter induzierten Schwingungen auf das Werkstück.According to the invention, a bracket protruding from the metal base made of warp-resistant material, for example of a steel profile made of flat steel, is provided on its flank for receiving a high-pressure jet device for cleaning liquid or compressed air, and / or a spraying device for washing and rinsing, and / or a warm air drying device, and / or a drilling device, and / or a milling device, and / or a grinding or polishing device, and / or a deburring device, wherein processing tools and treatment fittings of the processing devices or treatment devices protrude into the treatment chamber through openings. The bracket forms the support of processing devices or treatment devices via the bracket to the base to form a rigid unit, by means of which the vibrations generated during operation are damped. There are vibrations caused by the Devices or devices generated in-house and transferred to the workpiece are reduced, but also the vibrations induced by the robot on the workpiece.

Vorteilhaft ist der Sockel säulenartig ausgebildet und dient als Montagetisch für den Roboter. Damit ist die Behandlungskammer nicht direkt mit dem Roboter gekoppelt. Es ist denkbar, dass die Behandlungskammer vom Roboter vollständig entkoppelt ist, losgelöst ist, beispielsweise nur lösbar verbunden ist. Das ermöglicht wahlweise Behandlungskammern nacheinander an die Konsole anzudocken, die für spezielle Werkstücke, beispielsweise Motortblöcke oder Getriebegehäuse gedacht sind. Die Behandlungskammer kann auf Rollen bewegt werden.The base is advantageously columnar and serves as an assembly table for the robot. The treatment chamber is therefore not directly coupled to the robot. It is conceivable that the treatment chamber is completely decoupled from the robot, is detached, for example is only detachably connected. This enables treatment chambers to be docked one after the other onto the console, which are intended for special workpieces, such as motor blocks or gearboxes. The treatment chamber can be moved on rollers.

Dadurch, dass eine erhebliche Schwingungs-Reduzierung erreicht wird, kann eine spielfreie Ausrichtung des Greifwerkzeuges zum Bearbeitungswerkzeug, wie Bohrer oder Fräser oder Behandlungsarmatur, wie Hochdruckdüse erfolgen, welche eine hohe Genauigkeit der Bearbeitung oder Behandlung ermöglicht. Durch die Schwingungsdämpfung im Betrieb der Anlage kann ein Werkstück mit engen Toleranzen bearbeitet werden. Das ist von Vorteil, da auch Bohr,- und Fräsvorgänge am Werkstück durchgeführt werden können. Es sei beispielhaft angeführt, dass die Konsole mit einem Hochdruckstrahlgerät für Reinigungsflüssigkeit oder Druckluft und eine Bohr- oder Fräsvorrichtung ausgerüstet ist. Ein Werkstück, beispielsweise ein Bremszylinder für ein KFZ kann spanabhebend mit Bohrungen oder Dichtflächen versehen werden. Anschließend können Späne ausgeblasen oder bearbeitete Stellen mit Pressluft entgratet werden.The fact that a considerable reduction in vibration is achieved means that the gripping tool can be aligned with the machining tool, such as drills or milling cutters or treatment fittings, such as a high-pressure nozzle, without play, which enables high accuracy of machining or treatment. Due to the vibration damping during operation of the system, a workpiece can be machined with tight tolerances. This is an advantage because drilling and milling operations can also be carried out on the workpiece. It should be mentioned by way of example that the console is equipped with a high-pressure jet device for cleaning fluid or compressed air and a drilling or milling device. A workpiece, for example a brake cylinder for a motor vehicle, can be machined with bores or sealing surfaces. Then chips can be blown out or machined areas can be deburred with compressed air.

Im Gegensatz zu den vorstehenden Ausführungen der Reinigungsanlagen braucht keine exakte Zuordnung der Behandlungskammer zum Roboter erfolgen, da die genannten Geräte und Vorrichtungen Bestandteile der Konsole sind und nicht der Behandlungskammer. Selbstverständlich können Sockel und Behandlungskammer form- oder kraftschlüssig zu einer Baueinheit geschweißt oder geschraubt werden.In contrast to the above explanations of the cleaning systems, no exact assignment of the treatment chamber to the robot is required, since the devices and devices mentioned are components of the console and not the treatment chamber. Of course, the base and treatment chamber can be welded or screwed to form a structural unit.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist zur Erweiterung der Konsole eine rechtwinklig angeordnete Seite, wie Blechprofil vorgesehen. Vorteilhaft ist ein Blechstreifen an der Konsole angeschlossen und zur Aufnahme eines Hochdruckstrahlgerätes für Reinigungsflüssigkeit oder Druckluft, und/oder einem Spritzgerät zum Waschen und Spülen, und/oder einem Warmluft-Trockengerät, und/oder einer Bohrvorrichtung, und/oder einer Fräsvorrichtung, einem Schleif- oder Poliergerät, und/oder einer Entgratungsvorrichtung ausgebildet. Somit können wahlweise die an der Konsole angebrachten Geräte oder Vorrichtungen durch weitere der genannten Geräte oder Vorrichtungen ergänzt werden, so dass eine Erweiterung der Behandlungsvorgänge oder Bearbeitungsvorgänge erfolgt. Beispielhaft können zusätzlich Spritz- und Sprühdüsen zur Reinigung, Spüldüsen oder Trocknungsduschen für Warmluft installiert werden, die ein Behandlungsmedium für das Werkstück abstrahlen.According to a development of the invention, a right-angled side, such as sheet metal profile, is provided for expanding the console. A sheet metal strip is advantageously connected to the console and for receiving a high-pressure jet device for cleaning liquid or compressed air, and / or a spray device for washing and rinsing, and / or a warm air drying device, and / or a drilling device, and / or a milling device, a grinding device - Or polisher, and / or a deburring device formed. Thus, the devices or devices attached to the console can optionally be supplemented by further of the devices or devices mentioned, so that the treatment processes or processing processes are expanded. As an example, spray and spray nozzles for cleaning, rinsing nozzles or drying showers for warm air can be installed, which emit a treatment medium for the workpiece.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist der Sockel mit einer weiteren Konsole ausgerüstet, die der ersten Konsole gegenüberliegend angeordnet und mit der rechtwinkligen Seite verbunden ist.According to a development of the invention, the base is equipped with a further console, which is arranged opposite the first console and is connected to the right-angled side.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung sind Konsole und Blechstreifen durch weitere Seiten mit Blechprofilen zu einem die Behandlungskammer umschließenden Ring ergänzt. Durch diese Ausführung wird die Stabilität in Bezug einer Reduzierung der Schwingungen im Betrieb weiter verbessert, wobei derart geringe Toleranzen erzielt werden, dass das Werkstück, beispielsweise der genannte Bremszylinder spanabhebend durch Bohren und Fräsen mit engen Toleranzen bearbeitet werden kann. Durch diese Ausführung wird ein tragendes Element zur Halterung der Behandlungskammer gebildet und eine zweiarmige Konsole für wahlweise bestückte Geräte oder Vorrichtungen mit Werkzeugen und Armaturen hergestellt. Der Ring kann vierseitig die Verbindung um die Behandlungskammer schließen. Entsprechend kann der Ring an allen vier Seiten der Behandlungskammer wahlweise mit Geräten oder Vorrichtungen der genannten Art bestückt werden, wodurch beispielsweise der genannte Bremszylinder vom Rohzustand bis zum fertigen Werkstück behandelt und bearbeitet werden kann, was Hochdruckstrahlen mit Reinigungsflüssigkeiten oder Druckluft, Spritzbehandlung zum Waschen und Spülen, Warmlufttrocknung, Bohren und Fräsen, Schleifen, Polieren und/oder Entgraten beinhalten kann.According to a development of the invention, the console and sheet metal strips are supplemented by further sides with sheet metal profiles to form a ring enclosing the treatment chamber. This embodiment further improves the stability in terms of reducing vibrations during operation, tolerances being so small that the workpiece, for example the brake cylinder mentioned, can be machined with narrow tolerances by drilling and milling. This design forms a load-bearing element for holding the treatment chamber and produces a two-armed console for optionally equipped devices or devices with tools and fittings. The ring can close the connection around the treatment chamber on four sides. Accordingly, the ring on all four sides of the treatment chamber can be optionally equipped with devices or devices of the type mentioned, whereby, for example, the brake cylinder can be treated and processed from the raw state to the finished workpiece, which is high-pressure jets with cleaning fluids or compressed air, spray treatment for washing and rinsing , Warm air drying, drilling and milling, grinding, polishing and / or deburring.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist die Zugangsöffnung der Behandlungskammer mit einer Randverbreiterung versehen, an der zur Abdeckung ein Schiebedeckel angeordnet ist, der einen zentralen Durchbruch für den Greifarm aufweist, in dem der Schiebedeckel mit Spiel geführt und auf Mitnahme gekoppelt ist. In Abhängigkeit von der Größe bzw. der Längenausdehnung des Arbeitsbereiches des Greifarmes können für die Überdeckung der Zugangsöffnung, die Abmessungen des Schiebedeckels einen derart großen Umfang annehmen, dass die Funktion unpraktisch und eine verhältnismäßig große Randverbreiterung erforderlich ist. Zwischen Schiebedeckel und Randverbreiterung ist vorteilhaft ein Zwischendeckel vorgesehen, der einen Durchbruch für den Greifarm aufweist, der größer ist als der Durchbruch im Schiebedeckel und am Rand des Durchbruchs auf Mitnahme durch den Greifarm gekoppelt ist. Hierbei ist der Zwischendeckel in einer Führung der Randverbreiterung gehalten. Dadurch kann der Schiebedeckel in dem Bereich des Durchbruchs im Zwischendeckel unabhängig vom Zwischendeckel bewegt werden. Stößt der Greifarm an den Rand des Durchbruchs im Zwischendeckel an, werden Zwischendeckel und Schiebedeckel gemeinsam verschoben. Der Zwischendeckel ist vorteilhaft rechteckig ausgeführt und an gegenüberliegenden Rändern am Schiebetisch geführt, so dass eine Schiebung in Längsrichtung der Behandlungskammer erfolgen kann.According to a development of the invention, the access opening of the treatment chamber is provided with an edge widening, on which a sliding cover is arranged for covering, which has a central opening for the gripping arm, in which the sliding cover is guided with play and is coupled to be carried along. Depending on the size or the length of the working area of the gripping arm, the dimensions of the sliding cover can assume such a large extent for covering the access opening that the function is impractical and a relatively large widening of the edge is required. An intermediate cover is advantageously provided between the sliding cover and the widening of the edge, which has an opening for the gripping arm that is larger than the opening in the sliding cover and is coupled at the edge of the opening to be carried by the gripping arm. Here, the intermediate cover is held in a guide of the edge widening. This allows the sliding cover in the area of Breakthrough in the intermediate cover can be moved regardless of the intermediate cover. If the gripper arm abuts the edge of the opening in the intermediate cover, the intermediate cover and sliding cover are moved together. The intermediate cover is advantageously of rectangular design and is guided on opposite sides of the sliding table, so that it can be pushed in the longitudinal direction of the treatment chamber.

Um das Spiel zwischen Schiebedeckel und Greifarm abzudecken, ist ein Dichtkranz vorgesehen, der an dem Greifarm lose geführt und an Bändern oder Seilen am Greifarm aufgehängt ist. Die Aufhängung ist länger abgelenkt als der vertikale Hub des Greifarmes, so dass die Bänder oder Seile schlaff hängen. Wenn der Greifarm zu Wartungszwecken oder zur Umrüstung aus der Behandlungskammer genommen wird, hängt sich der Dichtkranz an den Bändern oder Seilen auf.In order to cover the play between the sliding cover and the gripper arm, a sealing ring is provided, which is loosely guided on the gripper arm and is suspended on belts or ropes on the gripper arm. The suspension is deflected longer than the vertical stroke of the gripper arm so that the straps or ropes hang limply. If the gripper arm is removed from the treatment chamber for maintenance purposes or for retrofitting, the sealing ring hangs on the belts or ropes.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist eine Variante der Reinigungsanlage vorgesehen, bei der an Stelle einer Randverbreiterung mit Zugangsöffnung an der Oberseite der Behandlungskammer eine Durchreiche als Zugangsöffnung an der dem Roboter gegenüberliegenden Seite am Umfang der Behandlungskammer vorgesehen ist. Die Durchreiche kann mit einem Deckel am Greifwerkzeug oder am Greifarm geschlossen werden, wenn eine Behandlung in der Behandlungskammer stattfindet.According to a further development of the invention, a variant of the cleaning system is provided in which, instead of an edge widening with an access opening on the top of the treatment chamber, a hatch is provided as an access opening on the side opposite the robot on the circumference of the treatment chamber. The hatch can be closed with a lid on the gripping tool or on the gripping arm when treatment is taking place in the treatment chamber.

Um eine zweistufige Reinigungsanlage zu schaffen, sind zwei Reinigungsanlagen mit jeweils einem Roboter und jeweils einer Behandlungskammer vorgesehen, die sich mit den Behandlungskammern gegenüberliegen, die zur Durchreiche von Werkstücken von einer Behandlungskammer in die andere an der Seite Durchreicheöffnungen aufweisen. Das Durchreichen von Werkstücken erfolgt mit den Greifwerkzeugen, mit denen auch eine Übergabe erfolgen kann. Es ist dann nur noch dafür zu sorgen, die Durchreicheöffnungen bei einer Druckbehandlung zu verschließen, um ein Verlust von Behandlungsmedium zu vermeiden. Vorteilhaft sind beide Behandlungskammern zu einer kombiniert, so dass lediglich eine Trennwand vorgesehen zu werden braucht, in welche eine Durchreicheöffnung installiert ist, um eine Trennung von unterschiedlichen Behandlungen oder Bearbeitungen voneinander durchzuführen. Es sind auch Behandlungen oder Bearbeitungen möglich, bei der keine Trennwand erforderlich ist.In order to create a two-stage cleaning system, two cleaning systems are provided, each with a robot and a treatment chamber, which lie opposite one another with the treatment chambers, which have pass-through openings on the side for the passage of workpieces from one treatment chamber to the other. Workpieces are passed through with the gripping tools, which can also be used for transfer. It is then only necessary to ensure that the pass-through openings are closed during pressure treatment in order to avoid loss of treatment medium. Both treatment chambers are advantageously combined into one, so that only one partition needs to be provided, into which a pass-through opening is installed in order to carry out a separation of different treatments or treatments from one another. Treatments or treatments that do not require a partition are also possible.

Es ist bekannt, ( DE 10 2006 026 171 A1 ) ein Hochdruckstrahlgerät mit einem beweglichen Strahlrohr auszurüsten, das eine Richtvorrichtung für das Strahlrohr aufweist, die zwei voneinander unabhängig stellbare Supporte enthält, mit denen Koordinaten zur Bestimmung der Lage des Strahlrohres innerhalb der Behandlungskammer in Abhängigkeit vorgebbarer Parameter einstellbar sind. Durch diese Ausführung können zu den Einstellungen des Greifwerkzeuges, die vom Roboter gesteuert sind noch Einstellungen des Strahlrohres mit dem Hochdruckstrahlgerät programmiert werden.It is known, ( DE 10 2006 026 171 A1 ) Equip a high-pressure jet device with a movable jet pipe, which has a straightening device for the jet pipe, which contains two mutually independently adjustable supports with which coordinates for determining the position of the jet pipe within the treatment chamber can be set as a function of predefinable parameters. With this design, settings of the jet pipe can be programmed with the high-pressure jet device for the settings of the gripping tool, which are controlled by the robot.

Nachfolgend ist an Hand der Zeichnungen ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher beschrieben.An exemplary embodiment of the invention is described in more detail below with reference to the drawings.

Es zeigen:

1 eine schaubildliche Darstellung der Robotereinrichtung,
2 die Behandlungskammer der Reinigungsanlage.
3 eine schaubildliche Darstellung des Metallsockels mit der Behandlungskammer in einer Explosionsdarstellung,
4 die schaubildliche Darstellung der Reinigungsanlage gemäß 3 im Zusammenbau,
5 die Darstellung der Reinigungsanlage nach 4, welche das Zusammenwirken des Schiebedeckels mit der Randverbreiterung zeigt,
6 eine Variante gemäß 1 bis 5,
7 eine Kombination mit zwei Reinigungsanlagen,
8 eine Variante gemäß 7,
9 ein Werkstück in Form eine Bremszylinders,
10 eine Ausführung eines Hochdruckstrahlgerätes.

Show it:

1 a graphical representation of the robot device,
2nd the treatment chamber of the cleaning system.
3rd a diagrammatic representation of the metal base with the treatment chamber in an exploded view,
4th the graphical representation of the cleaning system according 3rd in assembly,
5 the representation of the cleaning system after 4th which shows the interaction of the sliding cover with the edge widening,
6 a variant according to 1 to 5 ,
7 a combination with two cleaning systems,
8th a variant according to 7 ,
9 a workpiece in the form of a brake cylinder,
10th an execution of a high pressure jet device.

Es sei bemerkt, dass in den nachfolgenden Beschreibungen sowie in den Figuren der Zeichnungen nur diejenigen Bauteile und Komponenten näher beschrieben und dargestellt sind, die zum Verständnis der Erfindung erforderlich sind. Alle nicht beschriebenen und dargestellten Komponenten der Reinigungsanlage können einen an sich bekannten Aufbau haben. Es sei ferner bemerkt, dass in allen nachfolgenden Figuren gleiche oder ähnliche Teile mit gleichen Bezugszeichen versehen sind.It should be noted that only the parts and components that are necessary to understand the invention are described and illustrated in more detail in the following descriptions and in the figures of the drawings. All components of the cleaning system which are not described and shown can have a structure which is known per se. It should also be noted that the same or similar parts are provided with the same reference numerals in all subsequent figures.

Die 1 und 2 zeigen eine erste Ausführung der Reinigungsanlage 1, die einen säulenartigen aus Metall bestehenden Sockel 2 mit einem Tisch 3 besteht, auf dem der Roboter 4 mit seinem steuerbaren Greifarm 5 und dem beweglichen Greifwerkzeug 6 montiert ist. Es ist dargestellt, dass das Greifwerkzeug 6 ein Werkstück 7 hält, bei dem es sich um einen Bremszylinder gemäß 9 handelt, der für ein Kraftfahrzeug bestimmt ist.The 1 and 2nd show a first version of the cleaning system 1 that have a columnar base made of metal 2nd with a table 3rd exists on which the robot 4th with its controllable gripper arm 5 and the movable gripping tool 6 is mounted. It is shown that the gripping tool 6 a workpiece 7 holds, which is a brake cylinder according to 9 acts, which is intended for a motor vehicle.

Bei der Ausführung nach 1 und 2 ist eine vom Sockel 2 abstehende einarmige verwindungssteife Konsole 8 aus Stahlprofil oder aus einem verstärkten Blechprofil vorgesehen, die mit dem Sockel 2 verschraubt oder am Sockel 2 geschweißt ist. Am freien Ende der Konsole 8 ist eine Montageplatte 9 befestigt, die ein Hochdruckstrahlgerät 10 für eine Wasch- und/oder Spülflüssigkeit oder für Druckluft und eine Bohr- oder Fräsvorrichtung 11 trägt. Mit dem Bohr- oder Fräsgerät 11 können Bohrungen 12 und Flächen 13 am Werkstück 7 hergestellt werden. Anschließend können Grat und Späne mit dem Hochdruckstrahlgerät 10 entfernt werden. In 5 ist dargestellt, dass das Hochdruckstrahlgerät 10 mit einer Hochdruckdüse 38 und das Bohr- oder Fräsgerät 11 mit einem Bohrer oder Fräser (nicht dargestellt) an der Rückseite 14 der Konsole hervorstehen. When running after 1 and 2nd is one from the base 2nd protruding one-arm torsion-resistant console 8th made of steel profile or from a reinforced sheet metal profile provided with the base 2nd screwed or on the base 2nd is welded. At the free end of the console 8th is a mounting plate 9 attached to a high pressure blasting machine 10th for a washing and / or rinsing liquid or for compressed air and a drilling or milling device 11 wearing. With the drilling or milling machine 11 can drill holes 12th and areas 13 on the workpiece 7 getting produced. Then burrs and chips can be removed with the high pressure blasting machine 10th be removed. In 5 it is shown that the high pressure jet device 10th with a high pressure nozzle 38 and the drilling or milling machine 11 with a drill or cutter (not shown) on the back 14 protrude from the console.

Es ist erkennbar, dass mit der Konsole 8 ein Träger geschaffen ist, mit dem beim Bohren, Fräsen oder Strahlen Schwingungen im zulässigen Toleranzbereich bleiben. Bei dieser Konstellation kann es sich um eine Werkzeugmaschine handeln, mit der enge Fertigungstoleranzen am Werkstück eingehalten werden. Die 2 zeigt die Behandlungskammer 15, die als Behälter aus Blech hergestellt ist und auf Füßen steht 16 steht. An der Oberseite 17 ist eine Zugangsöffnung 18 für den Greifarm 5 vorhanden. Die Zugangsöffnung 18 ist zu einer Randverbreiterung 19 erweitert, die als Auflage für einen Schiebedeckel 20 dient, wie nachfolgend noch näher beschrieben wird. Die Behandlungskammer 15 besitzt an einer Außenseite eine nicht näher bezeichnete Inspektionsöffnung für Wartung und Reparatur.It can be seen that with the console 8th a carrier is created with which vibrations remain within the permissible tolerance range during drilling, milling or blasting. This constellation can be a machine tool with which close manufacturing tolerances on the workpiece are maintained. The 2nd shows the treatment chamber 15 , which is made of sheet metal as a container and stands on feet 16. At the top 17th is an access opening 18th for the gripper arm 5 available. The access opening 18th is to a marginal widening 19th extended as a support for a sliding cover 20th serves as will be described in more detail below. The treatment chamber 15 has an unspecified inspection opening on the outside for maintenance and repair.

Die Behandlungskammer 15 ist mit der Konsole 8 verbunden, beispielsweise durch eine kraft- oder formschlüssige Verbindung. Vorteilhaft ist auch eine nicht formschlüssige Verbindung, z.B. durch eine lose Anlage an die Konsole 8 oder mit einer lösbaren Verbindung vorgesehen.The treatment chamber 15 is with the console 8th connected, for example by a non-positive or positive connection. A non-positive connection is also advantageous, for example through a loose contact with the console 8th or provided with a releasable connection.

Die Behandlungskammer 15 weist an der der Konsole 8 zugewandten Außenwand Öffnungen 22 auf, durch die hindurch die Hochdruckdüse 38, Bohrer oder Fräser in die Behandlungskammer 15 hineinragen.The treatment chamber 15 points to the of the console 8th facing outer wall openings 22 through which the high pressure nozzle passes 38 , Drills or milling cutters in the treatment chamber 15 protrude.

Die 3, 4 und 5zeigen eine vorteilhafte Variante der Ausführung nach 1 und 2. Die 3 zeigt, eine Darstellung der Behandlungskammer 15 und der Säule 2 in einer voneinander getrennten Lage. Von der Säule 2 ragt eine zweiarmige Konsole 8a, 8b ab, die einen geschlossenen Ring 23 aus einem Blechprofilstreifen bildet. Der Blechstreifen kann aus vier einzelnen Stücken zusammengesetzt sein. Wie dargestellt, wird die Behandlungskammer 15 in den Ring 23 eingesetzt oder alternativ der Ring 23 ist an der Behandlungskammer 15 angedockt und wird mit dem Sockel 2 verbunden, beispielsweise geschraubt oder geschweißt. Letztendlich spielt es für die Erfindung keine Rolle ob die Konsole 8a, 8b von der Behandlungskammer 15 absteht und mit dem Sockel 2 verbunden wird oder umgekehrt, ob die Konsole 8a, 8b vom Sockel 2 absteht und mit der Behandlungskammer 15 verbunden wird. Schließlich kann die Konsole 8a, 8b auch aus Einzelelementen bestehen, die erst in der Endmontage die gewollte Verbindung herstellen. In diesem Sinne kann gemäß 4, welche die Endmontage zeigt grundsätzlich entnommen werden, dass Behandlungskammer 15 und Sockel 2 mit einem Ring 23a ganz oder teilweise umgeben sind. Wie die einzelnen Montageschritte erfolgen ist bleibt der Praxis vorbehalten. Anders sieht es aus, wenn keine feste Verbindung der Behandlungskammer 15 mit der Konsole 8a, 8b vorgesehen ist, die Behandlungskammer 15 lediglich in der Konsole 8a, 8b geführt ist.The 3rd , 4th and FIG. 5 show an advantageous variant of the embodiment 1 and 2nd . The 3rd shows an illustration of the treatment chamber 15 and the pillar 2nd in a separate location. From the pillar 2nd protrudes a two-armed console 8a , 8b starting with a closed ring 23 forms from a sheet metal strip. The sheet metal strip can be composed of four individual pieces. As shown, the treatment chamber 15 in the ring 23 used or alternatively the ring 23 is at the treatment chamber 15 docked and comes with the base 2nd connected, for example screwed or welded. Ultimately, it does not matter to the invention whether the console 8a , 8b from the treatment chamber 15 protrudes and with the base 2nd connected or vice versa whether the console 8a , 8b from the base 2nd protrudes and with the treatment chamber 15 is connected. Finally, the console 8a , 8b also consist of individual elements that only create the desired connection in the final assembly. In this sense, according to 4th The final assembly basically shows that the treatment chamber 15 and base 2nd with a ring 23a are wholly or partially surrounded. How the individual assembly steps are carried out remains in practice. It looks different if there is no fixed connection between the treatment chamber 15 with the console 8a , 8b the treatment chamber is provided 15 only in the console 8a , 8b is led.

Die 3 zeigt beispielhaft die Anordnung der Behandlungskammer 15 zum Einsatz in Ring 23 der vom Sockel 2 absteht. Gestrichelt ist dargestellt, dass ein Blechstreifen 24 in die Konsole 8a, 8b eingesetzt ist, der ein Viereck mit den Seiten 25, 26, 27, 28 schließt, so dass der Außenumfang der Behandlungskammer 15 nach der Montage bündig an den Seiten 25, 26, 27, 28 anliegt. In dieser Anordnung kann die Behandlungskammer 15 mit der Konsole 8a, 8b verbunden, beispielsweise geschraubt oder geschweißt werden. Denkbar ist auch eine lose Führung der Behandlungskammer 15 in dem Viereck aus 25, 26, 27, 28. Die Öffnungen 22 der Behandlungskammer 15 fluchten in der Endmontage mit Öffnungen 29 in der Konsole 8a, 8b.The 3rd shows an example of the arrangement of the treatment chamber 15 for use in ring 23 the one from the base 2nd protrudes. It is shown in dashed lines that a sheet metal strip 24th into the console 8a , 8b is used, which is a square with the sides 25th , 26 , 27th , 28 closes so that the outer periphery of the treatment chamber 15 after assembly flush on the sides 25th , 26 , 27th , 28 is present. In this arrangement, the treatment chamber 15 with the console 8a , 8b connected, for example screwed or welded. Loose guidance of the treatment chamber is also conceivable 15 in the square 25th , 26 , 27th , 28 . The openings 22 the treatment chamber 15 aligned in the final assembly with openings 29 in the console 8a , 8b .

Die 4 zeigt die Verbindung von Sockel 2 und Behandlungskammer 15 im fertigen Zustand. Die Seiten 25, 26, 27, 28 der Konsole 8a, 8b sind mit einer Montageplatte 9 bestückt, die Geräte oder Vorrichtungen 10, 11, 30, 31, 37 mit Werkzeugen und Armaturen aufnimmt für die wahlweise Behandlung oder Bearbeitung zum Hochdruckstrahlen für Reinigungsflüssigkeiten oder Druckluft, zum Spritzen oder Sprühen zum Waschen und Spülen, zum Warmluft-Trocknen, zum Bohren- oder Fräsen, zum Schleifen- oder Polieren, zum Runden von Kanten und/oder zum Entgraten. Wie dargestellt ist die Seite 25 mit einer Montageplatte 9 bestückt, die ein Hochdruckstrahlgerät 10 und eine Fräsvorrichtung 11 aufnimmt. Die Seite 26 ist mit einer Montageplatte 9 bestückt, die mit einer Vorrichtung 31 zum Spritzen oder Sprühen einer Reinigungsflüssigkeit und einer Einrichtung 30 zum Trocknen des Werkstückes 7 ausgerüstet ist. Die Montageplatten 9 der Seiten 27 und 28 sind mit weiteren der bezeichneten Geräte und Vorrichtungen bestückt, so das ein Arsenal von Behandlungs- und Bearbeitungseinrichtungen vorgehalten ist, das auf die Behandlungs- und Bearbeitungszyklen des Werkstückes 7 abgestimmt ist. Behandlungs- und Bearbeitungszyklen sind programmierbar, die Bohrungen 12 herstellen und Flächen 13 fräsen und Entgraten können, Gewinde schneiden können, Oberflächen säubern, Spülen können oder das Werkstück trocknen können.The 4th shows the connection of the base 2nd and treatment chamber 15 in the finished state. The pages 25th , 26 , 27th , 28 the console 8a , 8b are with a mounting plate 9 populates the devices or devices 10th , 11 , 30th , 31 , 37 with tools and fittings for optional treatment or processing for high-pressure blasting for cleaning liquids or compressed air, for spraying or spraying for washing and rinsing, for warm air drying, for drilling or milling, for grinding or polishing, for rounding edges and / or for deburring. The page is as shown 25th with a mounting plate 9 equipped with a high pressure blasting machine 10th and a milling device 11 records. The page 26 is with a mounting plate 9 equipped with a device 31 for spraying or spraying a cleaning liquid and a device 30th for drying the workpiece 7 is equipped. The mounting plates 9 of pages 27th and 28 are equipped with further of the designated devices and devices, so that an arsenal of treatment and processing devices is available, which is based on the treatment and processing cycles of the workpiece 7 is coordinated. Treatment and machining cycles are programmable, the bores 12th manufacture and surfaces 13 able to mill and deburr, cut threads, clean surfaces, rinse or dry the workpiece.

Die 5 zeigt die Reinigungsanlage 1, die den Bereich der Zugangsöffnung 18 behandelt. An der Zugangsöffnung 18 der Behandlungskammer 15 ist ein Schiebedeckel 20 an der Randverbreiterung 19 vorgesehen, der einen zentralen Durchbruch 32 für den Greifarm 5 aufweist, in dem der Schiebedeckel 20 mit Spiel geführt und auf Mitnahme gekoppelt ist. Zwischen Schiebedeckel 20 und Randverbreiterung 19 ist ein Zwischendeckel 33 vorgesehen, der einen nicht dargestellten Durchbruch für den Greifarm 5 aufweist, der größer als der Durchbruch 32 im Schiebedeckel 20 ist und am Rand des Durchbruchs 32 auf Mitnahme durch den Greifarm 5 gekoppelt ist. Der Zwischendeckel 33 ist in einer Führung 34 der Randverbreiterung 19 gehalten. Zwischen Greifarm 5 und Durchbruch 32 ist ein überdeckender Dichtkranz 35 vorgesehen, der am Greifarm 5 lose geführt und an Bändern 36 oder Seilen am Greifarm 5 aufgehängt ist. Die Aufhängung ist länger abgelenkt als der vertikale Hub des Greifarmes 5, so dass die Bänder 36 oder Seile schlaff hängen. Wenn der Greifarm 5 zu Wartungszwecken oder zur Umrüstung aus der Behandlungskammer 15 genommen wird, hängt sich der Dichtkranz 35 an den Bändern 36 oder Seilen auf.The 5 shows the cleaning system 1 covering the area of the access opening 18th treated. At the access opening 18th the treatment chamber 15 is a sliding lid 20th at the edge widening 19th provided a major breakthrough 32 for the gripper arm 5 has, in which the sliding cover 20th run with play and coupled to take away. Between sliding cover 20th and edge widening 19th is an intermediate cover 33 provided the breakthrough for the gripper arm, not shown 5 that is larger than the breakthrough 32 in the sliding cover 20th is and on the verge of breakthrough 32 to be taken along by the gripper arm 5 is coupled. The intermediate cover 33 is in a tour 34 the edge widening 19th held. Between the gripper arm 5 and breakthrough 32 is an overlapping sealing ring 35 provided the on the gripper arm 5 loosely guided and on tapes 36 or ropes on the gripper arm 5 is hung. The suspension is deflected longer than the vertical stroke of the gripper arm 5 so the tapes 36 or hang slack ropes. If the gripper arm 5 for maintenance purposes or for retrofitting from the treatment chamber 15 is taken, the sealing ring hangs 35 on the tapes 36 or ropes on.

Gemäß einer Variante ist an Stelle einer Zugangsöffnung 18 an der Oberseite der Behandlungskammer 15 gemäß 6 eine Durchreicheöffnung 21 als Zugangsöffnung an der dem Roboter 4 gegenüberliegenden Seite am Umfang der Behandlungskammer 15 vorgesehen. Die Durchreicheöffnung 21 kann mit einem nicht dargestellten Deckel am Greifwerkzeug 6 oder am Greifarm 5 geschlossen werden, wenn eine Behandlung in der Behandlungskammer 15 stattfindet.According to a variant there is an access opening 18th at the top of the treatment chamber 15 according to 6 a hatch 21st as an access opening on the robot 4th opposite side on the circumference of the treatment chamber 15 intended. The hatch 21st can with a lid, not shown, on the gripping tool 6 or on the gripper arm 5 be closed when a treatment in the treatment chamber 15 takes place.

Um eine zweistufige Reinigungsanlage 1; 1a gemäß 7 zu schaffen, sind zwei Reinigungskammern 15 mit jeweils einem Roboter 4; 4a vorgesehen, die sich mit den Behandlungskammern 15 gegenüberliegen und die zur Durchreiche von Werkstücken 7 von einer Behandlungskammer 15 in die andere mit Durchreicheöffnungen 21 an der Seite (Umfangseite) versehen sind. Das Durchreichen von Werkstücken 7 erfolgt mit den Greifwerkzeugen 6, mit denen auch eine Übergabe erfolgen kann. Es ist dann nur noch dafür zu sorgen, die Durchreicheöffnung 21 bei einer Druckbehandlung zu verschließen, um ein Verlust von Behandlungsmedium zu vermeiden. Vorteilhaft sind beide Behandlungskammern 15 zu einer einzigen 15a kombiniert, wie die 8 zeigt, so dass lediglich eine Trennwand 42 vorgesehen zu werden braucht, in welche eine Durchreicheöffnung 21 installiert ist, um eine Trennung von unterschiedlichen Behandlungen oder Bearbeitungen voneinander durchzuführen. Es sind auch Behandlungen oder Bearbeitungen möglich, bei der keine Trennwand 42 erforderlich ist.To a two-stage cleaning system 1 ; 1a according to 7 create two cleaning chambers 15 with one robot each 4th ; 4a provided that deal with the treatment chambers 15 opposite each other and for the pass-through of workpieces 7 from a treatment chamber 15 in the other with hatches 21st are provided on the side (circumferential side). Passing through workpieces 7 done with the gripping tools 6 with which a handover can also take place. It is then only necessary to ensure that the hatch is opened 21st seal during pressure treatment to avoid loss of treatment medium. Both treatment chambers are advantageous 15 into one 15a combined like that 8th shows, so that only a partition 42 to be provided, in which a hatch opening 21st installed to separate different treatments or treatments. Treatments or treatments are also possible with no partition 42 is required.

In 10 ist ein Hochdruckstrahlgerät 37 mit einem beweglichen Strahlrohr 38 beschrieben, das an eine Montageplatte 9 montiert ist. Es ist eine Richtvorrichtung 39 für das Strahlrohr 38 vorgesehen, die zwei voneinander unabhängig betätigbare Supporte 40 enthält, mit denen Koordinaten zur Bestimmung der Lage des Strahlrohres 38 innerhalb der Behandlungskammer 15 in Abhängigkeit vorgebbarer Parameter einstellbar sind. Durch diese Ausführung können zu den Einstellungen des Greifwerkzeuges 6, die vom Roboter 1 gesteuert sind noch Einstellungen des Strahlrohres 38 mit dem Hochdruckstrahlgerät 37 programmiert werden.In 10th is a high pressure blasting machine 37 with a movable jet pipe 38 described that on a mounting plate 9 is mounted. It is a straightening device 39 for the jet pipe 38 provided, the two independently operable supports 40 contains coordinates with which to determine the position of the jet pipe 38 inside the treatment chamber 15 are adjustable depending on predefinable parameters. This design allows you to adjust the settings of the gripping tool 6 by the robot 1 settings of the jet pipe are still controlled 38 with the high pressure blasting machine 37 be programmed.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of documents listed by the applicant has been generated automatically and is only included for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102010012328 A1 [0002]
DE 102006026171 A1 [0003, 0018]
DE 102011112692 A1 [0004]

Claims

Cleaning system (1) for treating workpieces (7) in a treatment chamber (15), (15a), with a robot (4); (4a) which is located on a base (2) and has a controllable gripping arm (5) with gripping tool (6) for a workpiece (7), the treatment chamber (15) having an access opening (18) and / or a pass-through opening (21 ) for the gripping arm (5), with which programmable movements can be carried out in the treatment chamber (15), through which the gripping tool (6) interacts with a processing tool or a treatment fitting, characterized in that the base (2) with a bracket ( 8th); (8a), (8b) made of torsionally rigid material, such as a steel profile, which is connected to a flank for receiving a processing device and / or a cleaning device, such as a high-pressure jet device (10) for cleaning liquid or compressed air, and / or a spraying device for washing or rinsing, and / or warm air drying device, and / or drilling device and / or milling device (11), and / or grinding or polishing device and / or deburring device, wherein processing tools or treatment fittings, such as drills, milling cutters, spray or high pressure nozzles (38) Project processing devices or treatment devices into the treatment chamber (15) through openings (22).

Cleaning system after Claim 1 , characterized in that the bracket (8), (8a) is supplemented at its free end with a right-angled side (26), like sheet metal profile.

Cleaning system after Claim 1 or 2nd , characterized in that the base (2) is equipped with a bracket (8b) which is arranged opposite the bracket (8a) and is connected to the side (26).

Cleaning system after Claim 3 characterized in that the consoles (8a), (8b) form sides (25) and (27) and with processing devices or treatment devices (11), (13), (30), (31), (37) with processing tools or treatment fittings are equipped for optional processing or treatment, for high-pressure blasting with cleaning fluid or compressed air, for spraying or spraying, for washing or rinsing, for warm air drying, for drilling or milling, for grinding or polishing and / or for deburring.

Cleaning system according to one of the Claims 2 to 4th , characterized in that side (26) is equipped with a device or device (11), (13), (30), (31), (37) with a processing tool or treatment fitting, for the optional treatment and processing for high pressure blasting with Cleaning liquid or compressed air, for spraying or spraying, for washing or rinsing, for warm air drying, for drilling or milling, for grinding or polishing and / or for deburring.

Cleaning system according to one of the Claims 1 to 5 , characterized in that a side (28) arranged adjacent to the base (2) is provided between the brackets (8a), (8b), which can be used to equip a processing device or treatment device with processing tools and treatment fittings.

Cleaning system after one or more Claims 2 to 6 , characterized in that sides (25), (26), (27), (28) form a ring (23) which surrounds the treatment chamber (15).

Cleaning system according to one of the Claims 1 to 7 , characterized in that the robot (4) is arranged at a distance from the treatment chamber (15), which has a pass-through opening (21) on one side of the circumference, through which the gripping tool (6) has access to the processing tools or treatment fittings in the treatment chamber (15).

Cleaning system according to one of the Claims 1 to 8th , characterized in that the two cleaning systems (4); (4a) each with a robot (4), (4a) and a treatment chamber (15) are provided, which are used for the passage of workpieces (7) from one treatment chamber (15) to the other through openings (21) for the gripping tools (6) are provided.

Cleaning system after Claim 9 , characterized in that treatment chambers (15) are combined with one another, which has a partition (42) with a pass-through opening (21).

Cleaning system according to one of the Claims 1 to 7 , characterized in that the access opening (18) of the treatment chamber (15) has an edge widening (19).

Cleaning system according to one of the Claims 1 to 7 or 11 , characterized in that a sliding cover (20) is provided on the edge widening (19) at the access opening (18) of the treatment chamber (15) and has a central opening (32) for the gripping arm (5) in which the sliding cover ( 20) is carried out with play and coupled to take-away.

Cleaning system according to one of the Claims 1 to 7 , 10th or 11 , characterized in that at the access opening (18) of the treatment chamber between sliding cover (20) and Edge widening (19) arranged intermediate cover (33) is provided, which has an opening for the gripping arm (5), which is larger than the opening in the sliding cover (20) and is coupled at the edge of the opening to be carried by the gripping arm (5).

Cleaning system according to one of the Claims 1 to 13 , characterized in that the base (2) is columnar and has an assembly table (3) for the robot (4).

Cleaning system according to one of the Claim 13 , characterized in that the movement of the intermediate cover (33) in a guide (34) of the edge widening (19) is limited.

Cleaning system according to one of the Claims 1 to 15 , characterized in that a sealing collar (35) covering the play between the gripping arm (5) and the opening is provided, which is loosely guided on the gripping arm (5) and suspended on bands or ropes (36) on the gripping arm (5).

Cleaning system after Claim 1 , characterized in that a high-pressure jet device (37) is provided with a movable jet pipe (38) which has a straightening device for the jet pipe (38) which contains two supports (39), (40) which can be actuated independently of one another and with which coordinates for Determining the position of the jet pipe (38) within the treatment chamber (15) can be set as a function of predeterminable parameters.