EP2544936A1 - Verfahren zur bestimmung einer fahrzeugaufbaubewegung - Google Patents

Verfahren zur bestimmung einer fahrzeugaufbaubewegung

Info

Publication number
EP2544936A1
EP2544936A1 EP11707804A EP11707804A EP2544936A1 EP 2544936 A1 EP2544936 A1 EP 2544936A1 EP 11707804 A EP11707804 A EP 11707804A EP 11707804 A EP11707804 A EP 11707804A EP 2544936 A1 EP2544936 A1 EP 2544936A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
determined
camera
vehicle body
movement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP11707804A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Karl-Josef Rieger
Thomas Schirle
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Publication of EP2544936A1 publication Critical patent/EP2544936A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/11—Pitch movement
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/112—Roll movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/25—Stroke; Height; Displacement
    • B60G2400/252—Stroke; Height; Displacement vertical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2401/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60G2401/14—Photo or light sensitive means, e.g. Infrared
    • B60G2401/142—Visual Display Camera, e.g. LCD
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/22—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of suspension systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/04—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention
    • B60W2030/043—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention about the roll axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/16—Pitch
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/18—Roll
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10028—Range image; Depth image; 3D point clouds
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20212—Image combination
    • G06T2207/20221—Image fusion; Image merging
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle

Definitions

  • the invention relates to methods for determining a vehicle body movement of a vehicle body and for determining a compression movement of at least one spring-mounted wheel of a vehicle.
  • Vehicle controlled Such vehicle functions are, for example, a damper regulation for shock absorbers or headlamp leveling for headlights of the vehicle.
  • a damper regulation for shock absorbers or headlamp leveling for headlights of the vehicle are, for example, the vehicle body movement and the
  • Jounce movement usually by means of spring travel sensors on wheels or
  • a rolling stability control system for a vehicle which comprises an environmental sensor system and a control unit coupled thereto.
  • the controller generates dynamic vehicle characteristic control signals in response to signals from the environmental sensor system and controls
  • the invention is based on the object, improved method for determining a vehicle body movement of a vehicle body or to determine a
  • Specify compression travel at least one spring-mounted wheel of a vehicle.
  • the object is according to the invention with regard to the determination of a
  • image position data of at least one static object are determined in each case, and the vehicle body movement is determined on the basis of the temporal sequence of the determined image position data.
  • image position data of an object is understood to mean data describing a position of an image of the object or positions of images of parts of the object within a camera image.
  • the method according to the invention thus provides for determining the vehicle body movement by evaluating camera images which are recorded by a camera arranged on the vehicle. This eliminates the need for other sensors such as spring travel sensors, which are usually used to determine a
  • Vehicle body movement can be used. This advantageously allows a
  • the same camera may be used to determine vehicle body movement and for driver assistance systems, e.g. for driver assistance systems with a camera-based lane recognition or a parking assistance.
  • Lane height profile of a road ahead of the vehicle determined. From the determined vehicle body movement and the determined roadway height profile, the compression movement of at least one spring-mounted wheel of the vehicle is determined.
  • This method has similar advantages as the inventive method for determining a vehicle body movement, since in this case, the camera can be used in addition to the determination of the compression movement for further purposes and no further sensors for determining the compression movement are needed.
  • the inventive methods can be particularly advantageous for controlling vehicle functions such as damper regulation for shock absorbers, a
  • Load detection or a headlamp leveling for headlights of a vehicle can be used, the method determined according to
  • Vehicle body movements and / or compression movements to control the respective vehicle function are evaluated.
  • FIG. 1 schematically shows a vehicle with a camera, which is directed to a vehicle ahead of the vehicle environment, at a first time
  • Fig. 2 shows schematically the vehicle shown in Fig. 1 at a second time.
  • Figure 1 shows a vehicle 1 and a roadway 2, on which the vehicle 1 moves, at a first time.
  • a camera 3 is arranged rigidly, wherein the camera 3 is preferably a stereo camera.
  • the camera 3 is preferably a stereo camera.
  • the vehicle 1 also has a control unit 5 for evaluating the camera images recorded by the camera 3.
  • the control unit 5 evaluates the recorded camera images for determining vehicle body movements of a vehicle body of the vehicle 1 and / or compression movements of the wheels 7 of the vehicle 1 and, for example, for generating control signals
  • FIG. 2 shows the vehicle 1 illustrated in FIG. 1 at a second, slightly later point in time, when it has moved forward on the roadway 2 with respect to the situation shown in FIG.
  • the camera images recorded by the camera 3 are supplied to the control unit 5 and evaluated by the latter for determining vehicle body movements of a vehicle body of the vehicle 1 and / or of compression movements of the wheels 7 of the vehicle 1.
  • control unit 5 in the camera images at least one static, i. immovable, object 8 and road sections in the detection area 4 of the camera 3 identified by known object recognition methods and image position data of the object 8 and the road sections determined. From image position data obtained in camera images taken at various adjacent times, the movement of the camera 3 relative to the object 8 and
  • the object 8 in the situation of the first time shown in FIG. 1, the object 8 is located in a middle part of the detection area 4 of the camera 3, while in the situation of the second time shown in FIG. 2 it is located in an upper part of the detection area 4 , Therefore, the object 8 appears in a captured at the first time camera image in a central image area and in a camera image taken at the second time in an upper one
  • Image area From the temporal change of the image area in which the object 8 appears in the camera images, it is possible to determine a change in the direction in which the object 8 is located relative to a camera-fixed reference system in which the camera 3 rests.
  • the camera-fixed reference system is indicated in FIGS. 1 and 2 by Cartesian coordinate axes x ", y", z '.
  • the camera-fixed reference system is also a rest system of the vehicle body, i. a reference system in which the vehicle body rests. Therefore, from the evaluation of the camera images just described, the temporal change of the tilting of the camera-fixed reference system and thus of the vehicle body in one can also be determined
  • the rest system of the object 8 and the roadway 2 is indicated in FIGS. 1 and 2 by Cartesian coordinate axes x, y, z.
  • the evaluation of the camera images allows the determination of the vehicle body movement, i. in particular the time profile of a pitch angle and / or a roll angle of the vehicle body and the corresponding
  • Stereoscopic evaluation methods of the camera images also the determination of the distance of the camera 3 to the object 8 and its temporal change and thus in particular a relative speed of the camera 3 and the object. 8
  • a roadway height profile is also determined. From the determined roadway height profile and the determined
  • Vehicle body movements will be damper movements of the wheels 7 of the
  • Vehicle 1 determined. For this purpose, for example, from the determined
  • the determined data of the vehicle body and compression movements are used in a manner known from the prior art, by means of the control unit 5 Control signals for damper regulation of shock absorbers 6 of wheels 7 of the
  • the determined data of the vehicle body movements can also be used advantageously for the dynamic headlamp leveling of headlamps of the vehicle 1, for example, the headlight range of the headlights in brake and
  • Vehicle 1 for example, by an evaluation of the determined data based on stored data tohuiolitary- and / or compression movements in the unloaded state of the vehicle 1 in response to a roadway height profile.
  • An advantageous embodiment of the invention further provides, by means of a suitable arranged on the vehicle 1 projection device in poor visibility conditions, a grid detectable by the camera 3 and for the human eye
  • the method according to the invention can also be used in poor visibility conditions, for example at night.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Vibration Prevention Devices (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugaufbaubewegung eines Fahrzeugaufbaus eines Fahrzeuges (1), das eine an dem Fahrzeug (1 ) angeordnete Kamera (3) aufweist. Dabei werden mittels der Kamera (3) fortlaufend Kamerabilder von Fahrzeugumgebungen aufgenommen und in zu verschiedenen Zeiten aufgenommenen Kamerabildern jeweils Bildpositionsdaten wenigstens eines statischen Objektes (8) ermittelt. Anhand der zeitlichen Abfolge der ermittelten Bildpositionsdaten wird die Fahrzeugaufbaubewegung bestimmt. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zur Bestimmung einer Einfederbewegung wenigstens eines federnd gelagerten Rades (7) eines Fahrzeuges (1), das eine an dem Fahrzeug (1) angeordnete Kamera (3) aufweist.

Description

Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugaufbaubewegung
Die Erfindung betrifft Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugaufbaubewegung eines Fahrzeugaufbaus und zur Bestimmung einer Einfederbewegung wenigstens eines federnd gelagerten Rades eines Fahrzeuges.
Viele moderne Fahrzeuge verfügen über Fahrzeugfunktionen, die durch eine Auswertung einer Fahrzeugaufbaubewegung oder einer Einfederbewegung von Rädern des
Fahrzeuges gesteuert werden. Derartige Fahrzeugfunktionen sind beispielsweise eine Dämpferregulierung für Stoßdämpfer oder eine Leuchtweitenregulierung für Scheinwerfer des Fahrzeuges. Dabei werden die Fahrzeugaufbaubewegung und die
Einfederbewegung in der Regel mittels Federwegsensoren, die an Rädern oder
Radachsen des Fahrzeuges angeordnet sind, bestimmt.
Aus der US 2005/0102083 A1 ist ein Rollstabilitäts-Steuersystem für ein Fahrzeug bekannt, das ein Umgebungssensorsystem und ein daran gekoppeltes Steuergerät umfasst. Das Steuergerät erzeugt dynamische fahrzeugcharakteristische Steuersignale in Abhängigkeit von Signalen des Umgebungssensorsystems und steuert ein
Überschlagssteuersystem.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, verbesserte Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugaufbaubewegung eines Fahrzeugaufbaus oder zur Bestimmung einer
Einfederbewegung wenigstens eines federnd gelagerten Rades eines Fahrzeuges anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß hinsichtlich der Bestimmung einer
Fahrzeugaufbaubewegung durch ein Verfahren mit den in Anspruch 1 angegebenen
BESTÄTIGUNGSKOPIE Merkmalen und hinsichtlich der Bestimmung einer Einfederbewegung durch ein Verfahren mit den in Anspruch 2 angegebenen Merkmalen gelöst.
Vorteilhafte Verwendungen der Erfindung und deren Ausgestaltungen sind Gegenstand der weiteren Ansprüche.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugaufbaubewegung eines Fahrzeugaufbaus eines Fahrzeuges werden mittels einer am Fahrzeug
angeordneten Kamera fortlaufend Kamerabilder von Fahrzeugumgebungen
aufgenommen. In zu verschiedenen Zeiten aufgenommenen Kamerabildern werden jeweils Bildpositionsdaten wenigstens eines statischen Objektes ermittelt und anhand der zeitlichen Abfolge der ermittelten Bildpositionsdaten wird die Fahrzeugaufbaubewegung bestimmt.
Dabei werden unter Bildpositionsdaten eines Objektes Daten verstanden, die eine Position eines Bildes des Objektes oder Positionen von Bildern von Teilen des Objektes innerhalb eines Kamerabildes beschreiben.
Das erfindungsgemäße Verfahren sieht somit vor, die Fahrzeugaufbaubewegung durch eine Auswertung von Kamerabildern zu bestimmen, die von einer am Fahrzeug angeordneten Kamera aufgenommen werden. Dadurch werden andere Sensoren wie Federwegsensoren überflüssig, die üblicherweise zur Bestimmung einer
Fahrzeugaufbaubewegung verwendet werden. Dies ermöglicht vorteilhaft eine
Bauteilreduzierung und damit eine Kosteneinsparung bei der Ausstattung von
Fahrzeugen, die über Mittel zur Bestimmung der Fahrzeugaufbaubewegung und außerdem über eine auch für andere Zwecke geeignete Kamera verfügen sollen. So kann dieselbe Kamera beispielsweise zur Bestimmung der Fahrzeugaufbaubewegung und für Fahrerassistenzsysteme, z.B. für Fahrerassistenzsysteme mit einer kamerabasierten Fahrspurerkennung oder einer Einparkunterstützung, genutzt werden. Die
Bauteilreduzierung vereinfacht und verbilligt außerdem die Wartung derartiger
Fahrzeuge.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Bestimmung einer Einfederbewegung wenigstens eines federnd gelagerten Rades eines Fahrzeuges werden mittels einer am Fahrzeug angeordneten Kamera fortlaufend Kamerabilder von dem Fahrzeug vorausliegenden Fahrzeugumgebungen aufgenommen. In zu verschiedenen Zeiten aufgenommenen Kamerabildern werden jeweils Bildpositionsdaten wenigstens eines statischen Objektes sowie dem Fahrzeug vorausliegender Fahrbahnabschnitte ermittelt. Anhand der zeitlichen Abfolge der ermittelten Bildpositionsdaten werden eine
Fahrzeugaufbaubewegung eines Fahrzeugaufbaus des Fahrzeugs und ein
Fahrbahnhöhenprofil einer dem Fahrzeug vorausliegenden Fahrbahn ermittelt. Aus der ermittelten Fahrzeugaufbaubewegung und dem ermittelten Fahrbahnhöhenprofil wird die Einfederbewegung wenigstens eines federnd gelagerten Rades des Fahrzeuges bestimmt.
Dieses Verfahren hat ähnliche Vorteile wie das erfindungsgemäße Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugaufbaubewegung, da auch in diesem Fall die Kamera neben der Bestimmung der Einfederbewegung zu weiteren Zwecken genutzt werden kann und keine weiteren Sensoren zur Bestimmung der Einfederbewegung benötigt werden.
Die erfindungsgemäßen Verfahren können insbesondere vorteilhaft zur Steuerung von Fahrzeugfunktionen wie einer Dämpferregulierung für Stoßdämpfer, einer
Beladungserkennung oder einer Leuchtweitenregulierung für Scheinwerfer eines Fahrzeuges verwendet werden, wobei die verfahrensgemäß ermittelten
Fahrzeugaufbaubewegungen und/oder Einfederbewegungen zur Steuerung der jeweiligen Fahrzeugfunktion ausgewertet werden.
Weitere Merkmale und Einzelheiten der Erfindung werden im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf Zeichnungen beschrieben.
Dabei zeigen:
Fig. 1 schematisch ein Fahrzeug mit einer Kamera, die auf eine dem Fahrzeug vorausliegende Fahrzeugumgebung gerichtet ist, zu einem ersten Zeitpunkt, und
Fig. 2 schematisch das in Fig. 1 dargestellte Fahrzeug zu einem zweiten Zeitpunkt.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Figur 1 zeigt ein Fahrzeug 1 und eine Fahrbahn 2, auf der sich das Fahrzeug 1 bewegt, zu einem ersten Zeitpunkt. An einem Frontbereich der Karosserie des Fahrzeuges 1 ist eine Kamera 3 starr angeordnet, wobei die Kamera 3 vorzugsweise eine Stereokamera ist. Mittels der Kamera 3 werden fortlaufend Kamerabilder einer dem Fahrzeug 1 vorausliegenden Fahrzeugumgebung in einem Erfassungsbereich 4 der Kamera 3 aufgenommen.
Das Fahrzeug 1 weist ferner eine Steuereinheit 5 zur Auswertung der von der Kamera 3 aufgenommenen Kamerabilder auf. Insbesondere wertet die Steuereinheit 5 die aufgenommenen Kamerabilder zur Bestimmung von Fahrzeugaufbaubewegungen eines Fahrzeugaufbaus des Fahrzeuges 1 und/oder von Einfederbewegungen der Räder 7 des Fahrzeuges 1 und beispielsweise zur Erzeugung von Steuersignalen zur
Dämpferregulierung von Stoßdämpfern 6 für Räder 7 des Fahrzeuges 1 aus.
Figur 2 zeigt das in Fig. 1 dargestellte Fahrzeug 1 zu einem zweiten, etwas späteren Zeitpunkt, zu dem es sich gegenüber der in Fig. 1 gezeigten Situation auf der Fahrbahn 2 vorwärts bewegt hat.
Die von der Kamera 3 aufgenommenen Kamerabilder werden der Steuereinheit 5 zugeführt und von dieser zur Bestimmung von Fahrzeugaufbaubewegungen eines Fahrzeugaufbaus des Fahrzeuges 1 und/oder von Einfederbewegungen der Räder 7 des Fahrzeuges 1 ausgewertet.
Dazu werden mittels der Steuereinheit 5 in den Kamerabildern wenigstens ein statisches, d.h. unbewegliches, Objekt 8 sowie Fahrbahnabschnitte im Erfassungsbereich 4 der Kamera 3 durch bekannte Objekterkennungsmethoden identifiziert und Bildpositionsdaten des Objektes 8 und der Fahrbahnabschnitte ermittelt. Aus Bildpositionsdaten, die in zu verschiedenen benachbarten Zeitpunkten aufgenommenen Kamerabildern ermittelt werden, wird die Bewegung der Kamera 3 relativ zu dem Objekt 8 und den
Fahrbahnabschnitten ermittelt.
Beispielsweise befindet sich das Objekt 8 in der in Fig. 1 dargestellten Situation des ersten Zeitpunktes in einem mittleren Teil des Erfassungsbereiches 4 der Kamera 3, während es sich in der in Fig. 2 dargestellten Situation des zweiten Zeitpunktes in einem oberen Teil des Erfassungsbereiches 4 befindet. Daher erscheint das Objekt 8 in einem zu dem ersten Zeitpunkt aufgenommenen Kamerabild in einem mittleren Bildbereich und in einem zu dem zweiten Zeitpunkt aufgenommen Kamerabild in einem oberen
Bildbereich. Aus der zeitlichen Änderung des Bildbereiches, in dem das Objekt 8 in den Kamerabildern erscheint, lässt sich eine Änderung der Richtung bestimmen, in der sich das Objekt 8 bezogen auf ein kamerafestes Bezugssystem, in dem die Kamera 3 ruht, befindet. Das kamerafeste Bezugssystem ist in den Figuren 1 und 2 durch kartesische Koordinatenachsen x", y", z' angedeutet.
Da die Kamera 3 fest mit der Karosserie des Fahrzeuges 1 verbunden ist, ist das kamerafeste Bezugssystem auch ein Ruhsystem der Fahrzeugkarosserie, d.h. ein Bezugssystem, in dem die Fahrzeugkarosserie ruht. Daher lässt sich aus der eben beschriebenen Auswertung der Kamerabilder auch die zeitliche Änderung der Verkippung des kamerafesten Bezugssystems und damit der Fahrzeugkarosserie in einem
Ruhsystem des Objektes 8 und der Fahrbahn 2 ermitteln. Das Ruhsystem des Objektes 8 und der Fahrbahn 2 ist in den Figuren 1 und 2 durch kartesische Koordinatenachsen x, y, z angedeutet. Somit ermöglicht die Auswertung der Kamerabilder die Ermittelung der Fahrzeugaufbaubewegung, d.h. insbesondere den zeitlichen Verlauf eines Nickwinkels und/oder eines Wankwinkels des Fahrzeugaufbaus und der entsprechenden
Winkelgeschwindigkeiten und/oder -beschleunigungen.
Die Verwendung einer als Stereokamera ausgebildeten Kamera 3 erlaubt vorteilhaft eine präzisere Ermittelung der Fahrzeugaufbaubewegung und durch bekannte
stereoskopische Auswertungsmethoden der Kamerabilder außerdem die Bestimmung der Entfernung der Kamera 3 zu dem Objekt 8 und deren zeitliche Änderung und somit insbesondere auch eine relative Geschwindigkeit der Kamera 3 und des Objektes 8.
Indem zusätzlich in entsprechender Weise Bildpositionsdaten von Fahrbahnabschnitten in dem Erfassungsbereich 4 ausgewertet werden, wird außerdem ein Fahrbahnhöhenprofil ermittelt. Aus dem ermittelten Fahrbahnhöhenprofil und den ermittelten
Fahrzeugaufbaubewegungen werden Einfederbewegungen der Räder 7 des
Fahrzeuges 1 ermittelt. Dazu werden beispielsweise aus den ermittelten
Fahrzeugaufbaubewegungen und einem zeitlichen Verlauf der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges 1 Bewegungstrajektorien von über den Rädern 7 befindlichen Punkten der Fahrzeugkarosserie ermittelt und mit dem ermittelten Fahrbahnhöhenprofil verglichen.
Die ermittelten Daten der Fahrzeugaufbau- und Einfederbewegungen werden in aus dem Stand der Technik bekannter Weise verwendet, um mittels der Steuereinheit 5 Steuersignale zur Dämpferregulierung von Stoßdämpfern 6 von Rädern 7 des
Fahrzeuges 1 zu erzeugen.
Die ermittelten Daten der Fahrzeugaufbaubewegungen können außerdem vorteilhaft zur dynamischen Leuchtweitenregulierung von Scheinwerfern des Fahrzeuges 1 verwendet werden, beispielsweise um die Leuchtweite der Scheinwerfer bei Brems- und
Beschleunigungsvorgängen konstant zu halten. Auch für diese Anwendung kann auf aus dem Stand der Technik bereits bekannte Methoden zur Leuchtweitenregulierung anhand von Daten der Fahrzeugaufbaubewegung zurückgegriffen werden, wobei
erfindungsgemäß jedoch keine Federwegsensoren zur Ermittelung dieser Daten erforderlich sind.
Eine weitere vorteilhafte Anwendung der ermittelten Daten der Fahrzeugaufbau- und/oder Einfederbewegungen ist deren Verwendung zur Erkennung einer Beladung des
Fahrzeuges 1 , beispielsweise durch eine Auswertung der ermittelten Daten anhand gespeicherter Daten zu Fahrzeugaufbau- und/oder Einfederbewegungen im unbeladenen Zustand des Fahrzeuges 1 in Abhängigkeit von einem Fahrbahnhöhenprofil.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht ferner vor, mittels einer geeigneten am Fahrzeug 1 angeordneten Projektionsvorrichtung bei schlechten Sichtbedingungen ein Gitter aus von der Kamera 3 erfassbaren und für das menschliche Auge
erforderlichenfalls nicht sichtbaren Lichtbündeln in den Erfassungsbereich 4 zu
projizieren. Dadurch können die erfindungsgemäßen Verfahren auch bei schlechten Sichtverhältnissen, beispielsweise bei Nacht, verwendet werden.
Bezugszeichenliste
1 Fahrzeug
2 Fahrbahn
3 Kamera
4 Erfassungsbereich
5 Steuereinheit
6 Stoßdämpfer
7 Rad
8 Objekt
x', y', z' kartesische Koordinatenachsen eines kamerafesten Bezugssystems x, y, z kartesische Koordinatenachsen eines Ruhsystems des Objektes

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugaufbaubewegung eines
Fahrzeugaufbaus eines Fahrzeuges (1 ), das eine an dem Fahrzeug (1)
angeordnete Kamera (3) aufweist,
dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Kamera (3) fortlaufend Kamerabilder von Fahrzeugumgebungen aufgenommen werden, in zu verschiedenen Zeiten aufgenommenen Kamerabildern jeweils Bildpositionsdaten wenigstens eines statischen Objektes (8) ermittelt werden und anhand der zeitlichen Abfolge der ermittelten Bildpositionsdaten die Fahrzeugaufbaubewegung bestimmt wird.
2. Verfahren zur Bestimmung einer Einfederbewegung wenigstens eines federnd
gelagerten Rades (7) eines Fahrzeuges (1 ), das eine an dem Fahrzeug (1) angeordnete Kamera (3) aufweist,
dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Kamera (3) fortlaufend Kamerabilder von dem Fahrzeug (1 ) vorausliegenden Fahrzeugumgebungen aufgenommen werden, in zu verschiedenen Zeiten aufgenommenen Kamerabildern jeweils
Bildpositionsdaten wenigstens eines statischen Objektes (8) sowie dem
Fahrzeug (1 ) vorausliegender Fahrbahnabschnitte ermittelt werden, anhand der zeitlichen Abfolge der ermittelten Bildpositionsdaten eine Fahrzeugaufbaubewegung eines Fahrzeugaufbaus des Fahrzeugs (1) und ein Fahrbahnhöhenprofil einer dem Fahrzeug vorausliegenden Fahrbahn (2) ermittelt werden, und aus der ermittelten Fahrzeugaufbaubewegung und dem ermittelten Fahrbahnhöhenprofil die
Einfederbewegung wenigstens eines federnd gelagerten Rades (7) des
Fahrzeuges (1 ) ermittelt wird.
3. Verwendung des Verfahrens gemäß Anspruch 1 oder 2 zur Steuerung einer Fahrzeugfunktion eines Fahrzeuges (1 ), wobei die ermittelte
, Fahrzeugaufbaubewegung und/oder die ermittelte Einfederbewegung zur
Steuerung der Fahrzeugfunktion ausgewertet werden.
4. Verwendung gemäß Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugfunktion eine Dämpferregulierung für Stoßdämpfer (6) oder eine Beladungserkennung oder eine Leuchtweitenregulierung für Scheinwerfer des Fahrzeuges (1) ist.
EP11707804A 2010-03-11 2011-03-04 Verfahren zur bestimmung einer fahrzeugaufbaubewegung Withdrawn EP2544936A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010011093A DE102010011093A1 (de) 2010-03-11 2010-03-11 Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugaufbaubewegung
PCT/EP2011/001067 WO2011110312A1 (de) 2010-03-11 2011-03-04 Verfahren zur bestimmung einer fahrzeugaufbaubewegung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP2544936A1 true EP2544936A1 (de) 2013-01-16

Family

ID=43897080

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP11707804A Withdrawn EP2544936A1 (de) 2010-03-11 2011-03-04 Verfahren zur bestimmung einer fahrzeugaufbaubewegung

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8744680B2 (de)
EP (1) EP2544936A1 (de)
JP (1) JP5592961B2 (de)
CN (1) CN102791557B (de)
DE (1) DE102010011093A1 (de)
WO (1) WO2011110312A1 (de)

Families Citing this family (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012101085A1 (de) * 2012-02-10 2013-08-14 Conti Temic Microelectronic Gmbh Bestimmung einer Beschaffenheit einer Fahrbahnoberfläche mittels einer 3D-Kamera
US9239960B2 (en) * 2012-03-02 2016-01-19 Nissan Motor Co., Ltd. Three-dimensional object detection device
DE102012211965A1 (de) * 2012-07-10 2014-05-22 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Übertragung von Daten von einem mobilen Endgerät zu einem Fahrzeug
GB2525102B (en) * 2012-08-16 2016-03-02 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle speed control system
GB2508464B (en) * 2012-08-16 2015-03-11 Jaguar Land Rover Ltd Improvements in vehicle speed control
DE102012112724A1 (de) 2012-12-20 2014-06-26 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Bestimmung eines Fahrbahnzustands aus Umfeldsensordaten
DE102012112725A1 (de) 2012-12-20 2014-06-26 Continental Teves Ag & Co. Ohg Reibwertschätzung aus Kamera- und Raddrehzahldaten
DE102013101639A1 (de) 2013-02-19 2014-09-04 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Fahrbahnzustands
DE102014204519A1 (de) * 2013-04-08 2014-10-09 Ford Global Technologies, Llc Vorrichtung und Verfahren zur proaktiven Steuerung eines Schwingungsdämpfungssystems eines Fahrzeugs
US9145139B2 (en) * 2013-06-24 2015-09-29 Google Inc. Use of environmental information to aid image processing for autonomous vehicles
FR3008646B1 (fr) * 2013-07-17 2016-08-26 Renault Sa Gestion d'un systeme d'amortissement de vehicule automobile
DE102013223367A1 (de) 2013-11-15 2015-05-21 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Fahrbahnzustands mittels eines Fahrzeugkamerasystems
DE102014200435A1 (de) * 2014-01-13 2015-07-16 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Kraftfahrzeugs sowie Bremssystem für ein Kraftfahrzeug
US10300760B1 (en) 2015-03-18 2019-05-28 Apple Inc. Fully-actuated suspension system
DE102015013427A1 (de) * 2015-10-15 2017-04-20 Man Truck & Bus Ag Verfahren und Vorrichtung zur Anpassung der Dämpferkraft verstellbarer Dämpfer in Kraftfahrzeugen
JP6523196B2 (ja) * 2016-03-17 2019-05-29 株式会社東芝 推定装置、方法及びプログラム
DE102016005463A1 (de) 2016-05-03 2016-11-17 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung und Lokalisierung von Fahrbahnunebenheiten
CN106203272B (zh) * 2016-06-29 2018-07-20 上海小蚁科技有限公司 确定可移动对象的移动的方法和装置
GB2552021B (en) 2016-07-08 2019-08-28 Jaguar Land Rover Ltd Improvements in vehicle speed control
CN106274462A (zh) * 2016-08-30 2017-01-04 安徽瓦尔特机械贸易有限公司 一种车辆用智能四驱控制系统
KR20180061686A (ko) * 2016-11-30 2018-06-08 삼성전자주식회사 자율 주행 경로 생성 방법 및 그 장치
US10814690B1 (en) 2017-04-18 2020-10-27 Apple Inc. Active suspension system with energy storage device
CN116749702A (zh) 2017-05-08 2023-09-15 苹果公司 主动悬架系统
US10899340B1 (en) 2017-06-21 2021-01-26 Apple Inc. Vehicle with automated subsystems
DE102017214666A1 (de) * 2017-08-22 2019-02-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Schätzen einer Eigenbewegung eines Fahrzeugs
US11173766B1 (en) 2017-09-07 2021-11-16 Apple Inc. Suspension system with locking structure
US10906370B1 (en) 2017-09-15 2021-02-02 Apple Inc. Active suspension system
US11124035B1 (en) 2017-09-25 2021-09-21 Apple Inc. Multi-stage active suspension actuator
US10960723B1 (en) 2017-09-26 2021-03-30 Apple Inc. Wheel-mounted suspension actuators
US11285773B1 (en) 2018-09-12 2022-03-29 Apple Inc. Control system
US11634167B1 (en) 2018-09-14 2023-04-25 Apple Inc. Transmitting axial and rotational movement to a hub
JP2020164047A (ja) 2019-03-29 2020-10-08 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ ライダー支援システム、及び、ライダー支援システムの制御方法
CN110108259A (zh) * 2019-04-18 2019-08-09 中国科学院地理科学与资源研究所 一种野外地物的照片采集装置及信息测算方法
US11345209B1 (en) 2019-06-03 2022-05-31 Apple Inc. Suspension systems
US11179991B1 (en) 2019-09-23 2021-11-23 Apple Inc. Suspension systems
US11938922B1 (en) 2019-09-23 2024-03-26 Apple Inc. Motion control system
DE102020108130A1 (de) * 2020-03-25 2021-09-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Steuereinheit zur Steuerung einer Kamera
US11707961B1 (en) 2020-04-28 2023-07-25 Apple Inc. Actuator with reinforcing structure for torsion resistance
US11828339B1 (en) 2020-07-07 2023-11-28 Apple Inc. Vibration control system

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2947004B2 (ja) * 1993-06-24 1999-09-13 日産自動車株式会社 能動型サスペンション
JP3185690B2 (ja) * 1996-12-19 2001-07-11 トヨタ自動車株式会社 車両の操舵制御装置
KR100435650B1 (ko) * 2001-05-25 2004-06-30 현대자동차주식회사 카메라가 장착된 차량의 도로정보 추출 및 차간거리 탐지방법
DE10244148A1 (de) * 2002-09-23 2004-04-08 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur videobasierten Beobachtung und Vermessung der seitlichen Umgebung eines Fahrzeugs
DE10246067B4 (de) * 2002-10-02 2008-01-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Kalibrierung eines Bildsensorsystems in einem Kraftfahrzeug
DE10251949A1 (de) * 2002-11-08 2004-05-19 Robert Bosch Gmbh Fahrdynamikregelung mit Bildsensorsystem
US7197388B2 (en) 2003-11-06 2007-03-27 Ford Global Technologies, Llc Roll stability control system for an automotive vehicle using an external environmental sensing system
JP2005178531A (ja) * 2003-12-18 2005-07-07 Nissan Motor Co Ltd 路面形状検出装置及び路面形状検出方法
JP3991987B2 (ja) * 2004-01-07 2007-10-17 日産自動車株式会社 車線逸脱報知装置
JP4525918B2 (ja) * 2005-04-15 2010-08-18 トヨタ自動車株式会社 減衰力発生システムおよびそれを含んで構成された車両用サスペンションシステム
DE102006039353A1 (de) * 2006-08-22 2008-03-06 Daimler Ag Vorrichtung und Verfahren zur Beeinflussung der Federkraftcharakteristik eines aktiven Fahrwerks eines Kraftfahrzeugs
DE102006062061B4 (de) * 2006-12-29 2010-06-10 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Vorrichtung, Verfahren und Computerprogramm zum Bestimmen einer Position basierend auf einem Kamerabild von einer Kamera
JP4344869B2 (ja) * 2007-02-16 2009-10-14 三菱電機株式会社 計測装置
WO2008130219A1 (en) * 2007-04-19 2008-10-30 Tele Atlas B.V. Method of and apparatus for producing road information
DE102008031947A1 (de) * 2008-04-07 2009-10-08 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Bestimmen einer Lageveränderung eines Fahrzeugs, einer Lage eines Fahrzeugs und einer Leuchtweiteneinstellung eines Fahrzeugs und entsprechende Vorrichtungen
JP5065172B2 (ja) * 2008-06-16 2012-10-31 株式会社豊田中央研究所 車両灯火判定装置及びプログラム
US8260515B2 (en) * 2008-07-24 2012-09-04 GM Global Technology Operations LLC Adaptive vehicle control system with driving style recognition

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See references of WO2011110312A1 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN102791557B (zh) 2015-04-22
WO2011110312A1 (de) 2011-09-15
CN102791557A (zh) 2012-11-21
JP5592961B2 (ja) 2014-09-17
DE102010011093A1 (de) 2011-09-15
JP2013529153A (ja) 2013-07-18
US8744680B2 (en) 2014-06-03
US20120323444A1 (en) 2012-12-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2011110312A1 (de) Verfahren zur bestimmung einer fahrzeugaufbaubewegung
DE112017006397B4 (de) System für ein Fahrzeug
DE102004006133B4 (de) Vorrichtung zur Leuchtweitenregulierung eines Kraftfahrzeugs
DE102016217677A1 (de) Verfahren zur automatischen Beschleunigungsanpassung bei einem Kraftfahrzeug
WO2012028228A2 (de) Vorrichtung und verfahren zur steuerung eines aktiven fahrwerks eines fahrzeugs
WO2013026596A1 (de) Verfahren, steuergerät und computerprogrammprodukt zur einstellung einer leuchtweite eines scheinwerfers eines fahrzeugs
EP2382118A1 (de) Verfahren zur ermittlung eines einem fahrzeug vorausliegenden strassenprofils einer fahrspur
DE10251949A1 (de) Fahrdynamikregelung mit Bildsensorsystem
DE102012200040A1 (de) Verfahren und Steuergerät zum Anpassen einer oberen Scheinwerferstrahlgrenze eines Scheinwerferkegels
DE102015118471A1 (de) Verfahren zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs mit aktivem Fahrwerksystem, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
EP2130718B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Steuern der Lichtabgabe mindestens eines Frontscheinwerfers eines Fahrzeugs
DE102016206604B4 (de) Steuervorrichtung und Verfahren zum Regeln einer Dämpferhärte eines Schwingungsdämpfers eines Kraftfahrzeugs
DE102013201850A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Leuchtweitenregulierung
DE102012213933A1 (de) Verfahren zur Steuerung eines Geschwindigkeitsregelsystems
DE102010049216A1 (de) Verfahren zum Betrieb einer an einem Fahrzeug angeordneten Kamera
DE102014208318A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Dämpfer eines Kraftfahrzeugs
DE102015118085A1 (de) Verfahren zum Korrigieren einer fehlerhaften Ausrichtung eines optischen Sensors eines Kraftfahrzeugs, Recheneinrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102007057822B4 (de) Regelungsverfahren für ein Fahrwerk eines Kraftfahrzeugs
DE102012000453A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung einer Fahrlichtverteilung eines Frontlichtsystems eines Fahrzeugs
DE102010048143A1 (de) Verfahren zur Kalibrierung zumindest einer an einem Fahrzeug angeordneten Kamera
DE102017200897A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs
DE102016003116A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrwerks eines Kraftfahrzeugs
DE102020202966A1 (de) Sicherheitseinrichtung, Verfahren zur Korrektur einer Warnvorrichtung und Kraftfahrzeug
DE102007002500A1 (de) Verfahren zur Ansteuerung beweglicher Teile eines Fahrzeugsitzes
DE10115808A1 (de) Verfahren für die höhenstandabhängige Ansteuerung von Aktuatoren in einem Fahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20120725

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN

18D Application deemed to be withdrawn

Effective date: 20171003