EP2483183A1 - Fördereinrichtung und verfahren zur überprüfung der einhaltung eines mindestabstandes zwischen zwei förderobjekten - Google Patents

Fördereinrichtung und verfahren zur überprüfung der einhaltung eines mindestabstandes zwischen zwei förderobjekten

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Publication number
EP2483183A1
EP2483183A1 EP10776520A EP10776520A EP2483183A1 EP 2483183 A1 EP2483183 A1 EP 2483183A1 EP 10776520 A EP10776520 A EP 10776520A EP 10776520 A EP10776520 A EP 10776520A EP 2483183 A1 EP2483183 A1 EP 2483183A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
objects
distance
conveyor
detection area
detection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
EP10776520A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Christoph Wolkerstorfer
Josef Reischl
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
TGW Mechanics GmbH
Original Assignee
TGW Mechanics GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by TGW Mechanics GmbH filed Critical TGW Mechanics GmbH
Publication of EP2483183A1 publication Critical patent/EP2483183A1/de
Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
    • B65G47/26—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors arranging the articles, e.g. varying spacing between individual articles
    • B65G47/261—Accumulating articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/10—Sequence control of conveyors operating in combination

Definitions

  • the invention relates to a conveyor, comprising a plurality of locally in a conveying direction successive drives for the transport of objects with an actual speed, means for determining a desired position of an object by means of a target speed of the drives and the time since passing a reference point has elapsed, or by means of a predetermined by the drives desired path, which is traversed since passing a reference point, and a control / regulation for controlling or regulating a desired distance between two objects from said target position.
  • the invention relates to a method for checking whether a minimum distance is maintained between two objects transported with a conveyor, wherein the objects are transported by means of several, in a conveying direction locally behind one another drives with an actual speed, a desired position of an object by means of a desired speed of the drives and the time which has elapsed since passing a reference point, or by means of a predetermined by the drives desired path, which is traversed since passing a reference point is determined, and a target distance between two objects is controlled or regulated on the basis of said desired position.
  • Conveyors are now widely used and, for example, from any warehouse, no production facility and no postal or baggage distribution system indispensable. They are used for the comfortable conveying and sorting of sometimes very heavy loads.
  • many types of conveyors have evolved that are optimized for a particular application. Very often conveyors are designed as roller conveyors in which the conveyed is transported by individual, with the conveyed temporarily in contact, rollers.
  • a likewise common type is a conveyor belt or a conveyor chain.
  • Fig. 1 shows an example of a conveyor 1 according to the prior art, specifically a roller conveyor.
  • a plurality of drives 2 a, 2 b and 2 c between two rail-like frame parts 3 and 4 are arranged locally one behind the other.
  • a Drive 2a..2c in each case from a motor roller 5 and an auxiliary roller 7 connected thereto via a belt 6. If the drives 2a..2c are now activated, that is to say set in rotation, a conveyed item is transported in the conveying direction z in a manner known per se ,
  • Fig. 2 further shows the structure of a motor roller 5 according to the prior art. This comprises a fixed to the frame parts 3 and 4 and thus stationary axis 8.
  • a drive control 15 which is electrically connected to the stator winding 12, is arranged in the motor roller 5.
  • a connection cable 16, which is connected to the drive control 15, is guided through a hole in the axis 8 (not shown) to the outside. Via the connecting cable 16, the drive controller 15 receives commands from a higher-level control (not shown).
  • This control can selectively control individual motor rollers 5 and thus drives 2a..2c, ie, cause them to a certain speed, acceleration or deceleration, and thus convey a conveyed product flexibly via the conveyor device 1.
  • a rotary field in the stator winding 12 is generated by the drive control 15, which then drives the outer jacket 11.
  • the motor used is a brushless motor, which is actually a synchronous machine, which is driven by direct current and an inverter, and is used in modern conveyor systems for energy-related reasons and also because of the noise pollution
  • a zone can be formed which comprises, for example, six rollers within which rollers are driven Zone moves along with the conveyed object, so that in the present example only six rolls are always in operation, no matter how long the conveyor is.
  • US Pat. No. 6,729,463 shows a conveying device with flexible, in particular also "traveling" zones.
  • the conveyor includes a zone address interface to which a plurality of motors are coupled to configure at least one zone control unit.
  • JP 7206132 shows a roller conveyor in which the conveyed material is measured with the aid of a light barrier arranged at the beginning of the roller conveyor. During transport of the conveyed material via the rollers, the position of the latter is continuously determined on the basis of the speed specified by the drives and used for the individual control of the motor rollers.
  • a disadvantage of JP 7206132 is that faults on the conveyor are not recognized due to the lack of sensors. Thus, too large or too small distances between the objects to be conveyed, which arise for example due to the fact that there is a slip between the objects to be conveyed and the conveyor rollers, are not recognized. Likewise, objects removed or added or fallen by the conveyor on the conveyor route (possibly unauthorized) remain undetected.
  • the object of the invention is therefore to provide a conveyor or a method, which or which verifies compliance with a minimum distance between two conveyor objects with a small number of sensors.
  • the object of the invention is achieved with a conveyor of the type mentioned, additionally comprising:
  • At least one sensor which is provided for detecting a first area and a second area, wherein the second detection area is arranged in the conveying direction at a first distance behind the first detection area, and
  • the object of the invention is further achieved by a method of the type mentioned above, in which a signal of at least one sensor, which is provided for detecting a first area and a second area, is evaluated in such a way that a positive result is reported, if during the passing of the objects, both detection areas are at least short-term free of objects or at least partially occupied in such a way that at least a minimum distance can be concluded, the second detection area, seen in the conveying direction, being at a first distance behind the first Detection area is arranged.
  • a conveyor or a method which or which verifies compliance with a minimum distance between two conveyor objects with a small number of sensors.
  • a single sensor can now be provided which is able to scan both detection areas at the same time.
  • the detection areas can also be scanned sequentially. If this takes place sufficiently quickly with respect to the conveying speed, the sequential scanning has only a negligible effect on the method according to the invention or the conveying device according to the invention.
  • a sensor per each detection area, a sensor can be provided, so two sensors.
  • the minimum distance to be checked is preferably provided.
  • the signal level will change when the object occupies half the detection area.
  • the center distance of the two detection ranges then corresponds to the minimum distance to be checked.
  • These conditions are not always available, so that the distance should be adjusted accordingly in deviations from the ideal conditions in a conventional manner.
  • sensors are used with an analog output signal. In this case, the output signal should be evaluated accordingly. If the analog sensor delivers, for example, a linear output signal which depends linearly on the fraction of the occupied detection range, then a minimum distance exists if the center distance of the two detection ranges corresponds to the minimum distance to be checked and the sum of the relative sensor signals is 100%.
  • the conveying device prefferably forms a subsection of a conveying system which comprises a plurality of conveying devices located locally one behind the other in the conveying direction. Often conveyors are divided into several sections to simplify the operation of the system.
  • the invention can now be advantageously used to produce clarity between the subsections in that at the interface between see two sections for the examination of a minimum distance between the subsidized objects is taken care, so that at least at the beginning of a sub-section ordered conditions.
  • the first distance is smaller than the desired distance between two objects. In this way, a reliable statement can be made as to whether the required minimum distance between two objects is maintained.
  • the desired speed of at least one drive is adjustable individually and differently from the desired speeds of the other drives. In this way, the objects on the conveyor can be moved individually.
  • the conveyor is thus particularly flexible.
  • the second detection area is arranged in the conveying direction at the end of the conveyor. With this measure, the presence of a minimum distance between the same can be checked again at the end of a conveyor, ie before the conveyed objects leave the conveyor. The result can be transmitted to a subsequent conveyor or manipulation unit, which can initiate appropriate countermeasures in the event of a fault.
  • the second detection area must be included not be located at the last possible location of the conveyor. It is sufficient if the said detection range is located in the end region of the conveyor.
  • the second detection area is arranged at a second distance, which corresponds to at least one length of an object - in each case in the conveying direction - arranged before the end of the conveyor.
  • the first and the second detection range are arranged so far before the end of the conveyor that the conveyor itself can still make a correction of too small or too large a distance.
  • the control / regulation is prepared to the target distance between two objects upon receipt of a negative result or in the absence of a positive result by increasing / decreasing the relative speed of the first object / second object seen in the conveying direction relative to the second object / restore the first object.
  • a third detection area is arranged at the end of the conveyor.
  • the control scheme is prepared to the second object upon receipt of a negative result or in the absence of a positive result in the first or stopping the second detection area until the first object passes through a third detection area arranged in the conveying direction after the first or second detection area.
  • a subsequent object is stopped until the object leaves the conveyor in the end region.
  • the subsequent object can already be moved further if the object begins to leave the end area at the third detection area or only when it has actually left the end area.
  • a fourth detection area is arranged at the reference point.
  • a drive for example via the current absorbed by the motor, can also determine whether an object is in its conveying area or not. Even with very light objects to be conveyed even small fluctuations in current can lead to misinterpretations about the presence of an object. For this reason, an additional detection area is provided so that the position of the objects from the reference point can be determined more reliably.
  • At least a fifth detection area is arranged in front of the first detection area and behind the fourth detection area.
  • Conveyors can sometimes be very long, so that the position of objects due to measurement tolerances can no longer be determined with sufficient accuracy. Also removed or added, or fallen from the conveyor objects remain undetected for a relatively long time. For this reason, additional detection areas are provided in the course of the conveyor, in which it is checked whether the actual conditions on the conveyor still sufficiently accurately correspond to the expected conditions.
  • the distance between the objects is additionally determined on the basis of the desired speed of the drives and the time span or the desired path during which the fifth detection range is free when passing objects. If the actual distance between the objects does not correspond to the nominal distance, corrective measures can be initiated. It is advantageous if the control / regulation is prepared to the target distance between two objects:
  • a further advantageous embodiment of the invention comprises:
  • Means for activating the second set upon reversal of the conveying direction are provided.
  • the conveyor can be operated in both conveying directions by simply switching to another set of detection areas.
  • the detection areas are arranged in mirror image.
  • the conveying device comprises means for reversing the order of the detection regions upon reversal of the conveying direction.
  • the system does not switch over to another set of detection ranges, but the detection ranges are rearranged according to the conveying direction.
  • sensors can be moved or pivoted to other detection areas.
  • a change of the conveying direction is also feasible.
  • a Einschleuse- or ejection device or a switch is arranged between the first and second detection area. In this way, it is possible to check whether there is a distance between two conveyed objects. which corresponds to the length of a Einschleuse- or Ausschleusevortechnisch or a switch. This can significantly contribute to a trouble-free operation of the conveyor, as input or ejection operations or switching of switches can be done without interference.
  • a first detection area is arranged at the beginning of each partial branch of the conveyor, when the conveyor is brought together by a plurality of partial branches, respectively
  • a second detection area is arranged at the end of each partial branch of the conveyor, when the conveyor is divided into several sub-branches.
  • a detection area is arranged on each branch of a branch, be it caused by a Einschleuseoder ejection device or a switch, so that the relevant elements can always be kept free even when driving through various branches.
  • a simple branch for example, three detection areas are needed, which are used depending on the direction in which the branch is traversed.
  • first distance between the first and second detection regions and / or the second distance between the second and third detection regions is adjustable. In this way, compliance with different distances between the objects, which can also be different sizes, can be realized. This is particularly advantageous if objects of different types are conveyed on the same conveyors. For example, in the promotion of fragile material usually a greater distance between the objects is provided as a more robust Good.
  • two suitable detection areas each are selected from a plurality of detection areas. Beween, for example, three detection areas Distances of 10 cm and 20 cm provided, so minimum distances of 10, 20 and 30 cm can be adjusted. Of course, this principle can also be extended to a higher number of detection ranges. It is also advantageous if:
  • Means are provided for selecting a second and third detection range based on a set second distance.
  • This variant is advantageously suitable for conveying devices with which objects of different sizes are often conveyed.
  • the previously described principle is applied to the second and the third detection range.
  • FIG. 1 shows a roller conveyor in a perspective view according to the prior art.
  • FIG. 2 shows a section through a schematically illustrated motor roller of a roller conveyor according to the prior art
  • FIG. 3 is a schematic representation of an exemplary conveyor according to the invention; the conveyor of Figure 3 at different times.
  • FIG. 9 shows a set of first and second detection areas
  • FIG. 11 shows an exemplary sensor for scanning a plurality of detection areas
  • Fig. 12 is a conveyor with an input / ejection device and
  • Fig. 13 shows a conveyor, in which the inventive arrangement of detection areas is provided repeatedly.
  • FIG. 3 now shows an exemplary conveying device 1, here in the form of a roller conveyor, with a plurality of drives 2 arranged locally one behind the other in a conveying direction and individually controllable drives 2.
  • a drive 2 can be formed from a motor roller 5 or as shown in FIG , For example, from a motor roller 5 and one or more driven with a belt 6 auxiliary roller (s) 7.
  • a drive consists of a (more or less short) conveyor belt.
  • a conveyor belt can be tensioned via the motor roller 5 and the auxiliary roller 7 in FIG. 1, if this is advantageous due to the nature of the objects to be conveyed.
  • the length of the conveyor belt can be made larger.
  • a conveyor chain can be provided.
  • a first detection area A and a second detection area B are arranged behind it in a first distance x seen in the conveying direction z.
  • each detection area is monitored by its own sensor.
  • the first detection area A is therefore associated with the first sensor 17, the second detection area B with the second sensor 18.
  • At the end of the conveyor 1 there is a third detection area C or a third sensor 19.
  • the third detection area C is arranged behind the second detection area B in a second distance y, as seen in the conveying direction z.
  • a fourth detection area D or a fourth sensor 20 is located between the fourth detection area D and the first detection area A, finally a fifth detection area E or a fifth sensor 21 is located.
  • Fig. 3 unspecified local control units along the conveyor 1 are arranged, which receive commands of a higher-level control and redistribute them to the drives 2.
  • the function of the arrangement shown in FIG. 3 is as follows.
  • FIG. 4 shows the conveyor 1 of FIG. 3 at a later time.
  • the objects 22a, 22b, 22c and 22d are measured by the fourth sensor 20 with regard to their length and with regard to the distance between them.
  • the first object 22a has a length 1.
  • the force emitted by the first drive 2 for example in the form of the current absorbed by the motor, can be used to determine the said lengths and distances.
  • Fluctuations in the motor current indicate when an object 22a..22d is being conveyed by the relevant drive 2 or not.
  • the information from the fourth sensor 20 and from the first drive 2 are compared with one another in order to largely avoid errors in the initial detection of the objects 22a, 22d.
  • a target position of an object 22a..22d can now with the aid of a target speed of the drives 2 and the time which has elapsed since passing the reference point p, or with the aid of a predetermined by the drives 2 target path, which pass since the reference point p is traversed, are determined.
  • those drives 2 can now be determined in a conventional manner, which are currently in contact with an object 22a..22d and driven accordingly become.
  • a control of the conveyor 1 in this example provides protection zones around the objects 22a, 22d, each of which is slightly larger than the objects 22a, 22d (shown in dashed lines).
  • an object 22a..22d may slip over a drive 2 during deceleration or be advanced by subsequent objects 22a..22d.
  • an object 22a..22d can be removed from the conveyor 1 at all or fall off it, or an object 22a..22d is added. In practical operation of a conveyor system 1, all this can easily occur.
  • Fig. 5 which shows the conveyor 1 at a later time
  • the first object 22a has already passed the first detection area A and the second detection area B.
  • both detection areas A, B are free of objects 22a, 22b at short notice, so that the result of the check as to whether a minimum distance x has been maintained is positive.
  • positive and negative only negative or positive results are reported active. If not both positive and negative results are reported, e.g. even the absence of a negative result can be considered a positive result. In any case, there is still no need for action in FIG. 5 to correct the distance between the first and second objects 22a and 22b.
  • the objects 22a..22d are therefore simply moved on uniformly.
  • FIG. 6 shows the conveyor 1 at a time when the first object 22a has already almost left the conveyor 1 and to which the third object 22c, which is in fact applied to the second object 22b, occupies both detection areas A and B.
  • the second and third objects 22b and 22c there is no timing at which both detection areas A and B are free of objects 22b and 22c.
  • the second object 22b is accelerated to restore the required distance.
  • the third object 22c may also be delayed.
  • the third detection area C has not yet been used in the previous example. His
  • FIG. 7 shows the conveyor 1 at a time when, starting from the state shown in FIG. 6, the second object 22b has been returned to the third detection area C and the third object 22c has returned to the first detection area A.
  • the third object 22c may also be retracted only in front of the second detection area B.
  • the first object 22a has now left the area of the conveyor 1 at all, the fourth object 22d remains in a waiting position.
  • the third object 22c is now stopped at the first detection area A until the second object 22b passes the third detection area C. It can be provided that the third object 22c is not moved further until the second object 22b has left the third detection area C or already when the second object 22b begins to move.
  • this variant of the invention actually ensures that such a distance is also maintained. This even if there should be slip between the objects 22a..22d and the drives 2.
  • the occurrence of too small a distance can also be displayed on a control panel of the conveyor system 1. It is also conceivable that when a too small distance from a "normal operation" in a “disturbance operation” is switched in which additional precautions are taken. For example, the conveying speed can be reduced on the entire conveyor or on only a part thereof. Do not become too small distances x more detected, then it can be switched back to normal operation.
  • the function of the fifth detection area E will be explained. It may be that the required distances are not met even before the detection area E. In this case, both too large distances may exist (reduce the capacity of the conveyor) or too small (can cause interference). With the aid of the fifth detection area E, the distance between two objects 22a and 22b is now determined from the target speed of the drives 2 and the time span or the desired path during which the fifth detection area E is free of objects 22a..22d, determined. An incorrect distance can be corrected in sequence by appropriate control of the drives 2. Of course, any number of fifth detection areas E can be provided.
  • FIG. 8 shows such an exemplary pulse sequence, here in a diagram voltage U over time t. It is conceivable, of course, that instead of a time signal, a path signal of a drive 2 is used to generate the pulse sequence shown. In this case, a plot of voltage U across the path would result. Instead of the voltage U, of course, any other suitable property of a sensor output can be used.
  • the transport of the objects 22a..22d now proceeds error-free, the same pulse sequence is received in the fifth detection range E as in the fourth detection range D, only with a time delay. However, if the pulse sequences deviate from one another, the transport of the objects 22a..22d has not occurred without errors.
  • one will tolerate a degree of deviation before an alarm is triggered or other countermeasures are taken. Depending on the set threshold, the system reacts more or less sensitively.
  • the correlation of the pulse sequences detected by the regions D and E may be formed become. It is also conceivable that the pulse lengths and / or pulse pauses (depending on the design of the logic so the object lengths / distances or distances / object lengths) are evaluated.
  • the method explained for the detection range E can, of course, also be carried out at the detection range A or B, in addition to the method described in FIGS. 3 to 6. In this way, a particularly comprehensive control of the flow of funding can be realized.
  • the method carried out on the detection area E can also be carried out independently of the method provided for the detection areas A and B and thus form the subject of an independent invention.
  • 10 now shows a variant of the invention in which a second set of detection areas A..E is arranged in the reverse order, which in case of reversal of the conveyor direction z can be activated.
  • 10 shows a conveying device 1 with a total of 7 detection areas A1..E2, the indices indicating the use of the areas A1..E2 for the respective conveying direction.
  • a first set for the first conveying direction zl is formed as usual by the detection areas AI .. El (see also FIGS. 3 to 6).
  • the detection area C1 becomes Dl
  • the areas A1 and B1 are not required
  • the areas A2 and B2 are added
  • the detection area D1 becomes C2
  • the area El becomes E2.
  • a separate sensor is assigned to each detection area A1..E2, for example a light barrier or a capacitive distance sensor, which is activated as required.
  • the sensors can then be connected to the conveyor 1 fixed.
  • the detection ranges A..E can also be shifted accordingly.
  • the detection ranges A..E can be very flexible, both in terms of their shape and size and their position. Objects 22a, 22d of different sizes with different distances and different conveying directions z can therefore be taken into account particularly easily.
  • the detection ranges A..E can be easily rearranged under changed operating conditions.
  • the sensor 23 is located only at a small height above the conveyor 1. It is also conceivable, however, that the sensor 23 is at a greater distance to the conveyor device 1.
  • the sensor 23 may be mounted on the ceiling of a hall in which the conveyor 1 is located. In this case, for example, the sensor 23 may also detect the fourth detection range D at a relatively steep angle. From the position shown in FIG. 11, this is possible only at a very shallow angle, which greatly increases the probability of error detections.
  • FIG. 12 now shows a variant of the invention in which an infeed or outfeed device 24 is arranged between the first and second detection areas A, B.
  • a detection area is arranged on each partial branch, here it is the first detection area A, the second detection area B and the sixth detection area F.
  • the objects 22a..22d are jammed so that they touch each other.
  • subsequent objects 22a..22d can also be expelled on idling drives by utilizing their kinetic energy and can be driven onto already jammed objects 22a..22d.
  • the drives 2 in the storage zone can also be controlled so that they apply a holding force on the objects 22a..22d.
  • the positions of the objects 22a..22d or the distances between them can in the different modes in a conventional manner by means of a target speed of the drives 2 and the time which has elapsed since passing a reference point p, or with the aid of one of the drives 2 predetermined desired path, which is traversed since passing a reference point p determined. According to the invention, compliance with the distances is then tested as already described.
  • a particular advantage of the invention consists in the fact that the separation of the objects is possible in principle only with the aid of the detection areas A and C or B and C. In this way, an emergency operation of the conveyor 1 can be maintained even if the above-mentioned position and distance determination on the reference point p is not possible because e.g. important components have failed. If necessary, this emergency operation can also be maintained during the replacement of defective components.
  • the conveyor 1 according to the invention is thus not only particularly safe but also particularly fault-tolerant.
  • the invention has been explained primarily with reference to detection ranges A..E. These can be scanned by various types of sensors. For example, light barriers with and without reflector, simple mechanical switches, which are actuated by the objects 22a..22d, ultrasonic sensors, lasers, radar sensors, capacitive sensors, video cameras with image processing, infrared sensors, but also Barcode readers, RFID readers, etc. are used (for bar code readers and RFID readers, it is advantageous if the objects 22a.22d carry their identification always in the same place, otherwise a correspondingly larger distance should be provided between the readers ). Of course, mixed forms of said sensors are also conceivable.
  • the implementation of the method according to the invention can be carried out in hardware and / or software.
  • ASICs Application Specific Integrated Circuit
  • the invention is not bound to a roller conveyor. Rather, the invention can be used for example for conveyors, which promote the conveyed via belts or chains. The sub-area in which a drive transported a conveyed material is then different, usually larger. Also, the invention is not bound to a motor role as shown in Fig. 2. Rather, the drive of the rollers can also be done via (external) motors. Of course, the drive by means of electrical energy is not mandatory for the invention. Also conceivable are e.g. pneumatic or hydraulic drives. Finally, linear drives in the form of, for example, sliders or the like are conceivable. These can also be operated electrically, pneumatically or hydraulically.
  • first and second detection areas A and B or the optional third to sixth detection areas C..F can be provided as often as desired on a conveyor. It is also possible that in the detection areas A..F multiple functions are performed.
  • the third detection area C can function as a fourth detection area D of a subsequent conveyor section, ie, in the third detection area C, a pulse sequence corresponding to FIG. 8 can also be detected in addition to the originally assigned function. This pulse train can additionally be detected in the first and / or second detection area A and B.
  • FIG. 12 shows an example in which the first to third detection area (corresponding to the inventive variant according to claim 5) is provided several times on a conveyor device 1.
  • FIGS. 3 to 12 can form the subject of independent solutions according to the invention.
  • the relevant tasks and solutions according to the invention are to be found in the detailed descriptions of these figures.

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  • Control Of Conveyors (AREA)

Abstract

Es wird eine Fördereinrichtung (1) mit mehreren, in einer Förderrichtung (z, z1, z2) örtlich hintereinander liegenden Antrieben (2, 2a..2c) zum Transport von Objekten (22a..22d) mit einer Ist-Geschwindigkeit angegeben. Die Fördereinrichtung (1) umfasst Mittel zur Bestimmen einer Soll-Position eines Objektes (22a..22d) mit Hilfe einer Soll-Geschwindigkeit der Antriebe (2, 2a..2c) und der Zeit, welche seit Passieren eines Referenzpunkts (p) verstrichen ist, oder mit Hilfe eines von den Antrieben (2, 2a..2c) vorgegebenen Soll-Weges, welcher seit Passieren eines Referenzpunkts (p) durchquert ist. Die Fördereinrichtung (1) umfasst weiterhin eine Steuerung/Regelung zum Steuern oder Regeln eines Soll-Abstands zwischen zwei Objekten (22a..22d) anhand der besagten Soll-Position. Erfindungsgemäß umfasst die Fördereinrichtung (1) zusätzlich zumindest einen Sensor (17, 18, 23), welcher zur Erfassung eines ersten Bereichs (A) und eines zweiten Bereichs (B) vorgesehen ist, wobei der zweite Erfassungsbereich (B) in der Förderrichtung (z, z1, z2) gesehen in einem ersten Abstand (x, x1, x2) hinter dem ersten Erfassungsbereichs (A) angeordnet ist. Weiterhin umfasst die Fördereinrichtung (1) Mittel zum Prüfen, ob zwischen zwei mit der Fördereinrichtung (1) transportierten Objekten (22a..22d) zumindest der erste Abstand (x, x1, x2) eingehalten wird, mit Hilfe eines Signals des zumindest einen Sensors (17, 18, 23), derart, dass ein positives Ergebnis gemeldet wird, wenn während des Passierens der Objekte (22a..22d) beide Erfassungsbereiche (A, B) zumindest kurzfristig frei von Objekten (22a..22d) sind oder wenigstens nur auf eine solche Weise teilweise belegt sind, dass auf das Vorliegen wenigstens des ersten Abstands (x, x1, x2) geschlossen werden kann. Zusätzlich wird ein Verfahren zum Prüfen, ob zwischen zwei mit der Fördereinrichtung (1) transportierten Objekten (22a..22d) zumindest der erste Abstand (x, x1, x2) eingehalten wird, angegeben.

Description

Fördereinrichtung und Verfahren zur Überprüfung der Einhaltung eines Mindestabstandes zwischen zwei Förderobjekten
Die Erfindung betrifft eine Fördereinrichtung, umfassend mehrere, in einer Förderrichtung örtlich hintereinander liegende Antriebe zum Transport von Objekten mit einer Ist- Geschwindigkeit, Mittel zur Bestimmen einer Soll-Position eines Objektes mit Hilfe einer Soll-Geschwindigkeit der Antriebe und der Zeit, welche seit Passieren eines Referenzpunkts verstrichen ist, oder mit Hilfe eines von den Antrieben vorgegebenen Soll-Weges, welcher seit Passieren eines Referenzpunkts durchquert ist, und eine Steuerung/Regelung zum Steuern oder Regeln eines Soll-Abstands zwischen zwei Objekten anhand der besagten Soll-Position. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Prüfen, ob zwischen zwei mit einer Fördereinrichtung transportierten Objekten ein Mindestabstand eingehalten wird, wobei die Objekte mit Hilfe mehrerer, in einer Förderrichtung örtlich hintereinander liegender Antriebe mit einer Ist-Geschwindigkeit transportiert werden, eine Soll-Position eines Objektes mit Hilfe einer Soll-Geschwindigkeit der Antriebe und der Zeit, welche seit Passieren eines Referenzpunkts verstrichen ist, oder mit Hilfe eines von den Antrieben vorgegebenen Soll-Weges, welcher seit Passieren eines Referenzpunkts durchquert ist, bestimmt wird und ein Soll- Abstand zwischen zwei Objekten anhand der besagten Soll-Position gesteuert oder geregelt wird.
Fördereinrichtungen sind heutzutage weit verbreitet und beispielsweise aus keiner Lagerhalle, keiner Produktionsstätte und keinem Post- oder Gepäcksverteilsystem mehr wegzudenken. Sie dienen zum komfortablen Fördern und Sortieren von mitunter sehr schweren Lasten. Im Laufe der Zeit haben sich viele Typen von Fördereinrichtungen herausgebildet, die auf einen jeweiligen Einsatzzweck optimiert sind. Sehr häufig sind Fördereinrichtungen als Rollenförderer ausgebildet, bei denen das Fördergut durch einzelne, mit dem Fördergut temporär in Kontakt stehenden, Rollen transportiert wird. Ein ebenfalls gebräuchlicher Typ ist ein Förderband oder eine Förderkette.
Fig. 1 zeigt beispielhaft eine Fördereinrichtung 1 nach dem Stand der Technik, konkret einen Rollenförderer. Dabei sind mehrere Antriebe 2a, 2b und 2c zwischen zwei schienenartigen Rahmenteilen 3 und 4 örtlich hintereinander angeordnet. Im gezeigten Beispiel besteht ein Antrieb 2a..2c jeweils aus einer Motorrolle 5 und einer über einen Riemen 6 damit verbundenen Hilfsrolle 7. Werden die Antriebe 2a..2c nun aktiviert, das heißt in Drehung versetzt, so wird ein Fördergut in an sich bekannter Weise in Förderrichtung z transportiert. Fig. 2 zeigt weiterhin den Aufbau einer Motorrolle 5 nach dem Stand der Technik. Diese um- fasst eine an den Rahmenteilen 3 und 4 befestigten und damit stillstehenden Achse 8. Auf der Achse 8 sind zwei Lager 9 und 10 angeordnet, welche den äußeren Mantel 11 tragen. Auf der Achse 8 ist weiterhin die Statorwicklung 12 angeordnet. Auf dem äußeren Mantel 11 befinden sich zwei Deckel 13 und 14 zum Schutz des Inneren der Motorrolle 5 gegen Staub. Schließ- lieh ist in der Motorrolle 5 eine Antriebssteuerung 15 angeordnet, welche elektrisch mit der Statorwicklung 12 verbunden ist. Ein Anschlusskabel 16, welches mit der Antriebssteuerung 15 verbunden ist, ist durch ein Loch in der Achse 8 (nicht dargestellt) nach außen geführt. Über das Anschlusskabel 16 empfängt die Antriebssteuerung 15 Befehle von einer übergeordneten Steuerung (nicht dargestellt). Diese Steuerung kann einzelne Motorrollen 5 und damit Antriebe 2a..2c gezielt ansteuern, d.h. sie zu einer bestimmten Drehzahl, Beschleunigung oder Verzögerung veranlassen, und so ein Fördergut flexibel über die Fördereinrichtung 1 fördern. Dabei wird von der Antriebssteuerung 15 ein Drehfeld in der Statorwicklung 12 er- zeugt, welches dann den äußeren Mantel 11 antreibt. Bei dem verwendeten Motor handelt es sich um einen an sich bekannten bürstenlosen („brushless") Motor, im Eigentlichen also um eine Synchronmaschine, welche über Gleichspannung und einen Wechselrichter angetrieben wird. In modernen Förderanlagen werden aus energetischen Gründen und auch wegen der Lärmbelastung in aller Regel nur jene Antriebe aktiviert, die zur Förderung eines Fördergutes unbedingt nötig sind. Wird zum Beispiel ein einzelner Gegenstand transportiert, welcher in Förderrichtung fünf Rollen überdeckt, so kann eine Zone gebildet werden, die beispielsweise sechs Rollen umfasst, innerhalb derer Rollen angetrieben werden. Diese Zone wandert mit dem ge- förderten Gegenstand mit, sodass im vorliegenden Beispiel immer nur sechs Rollen in Betrieb sind, egal wie lange die Fördereinrichtung ist. Beispielsweise zeigt die US 6,729,463 dazu eine Fördereinrichtung mit flexiblen, insbesondere auch "wandernden" Zonen. Der Förderer umfasst eine Zonen-Adress-Schnittstelle, an die eine Vielzahl von Motoren gekoppelt ist, um zumindest eine Zonen-Kontroll-Einheit zu konfigurieren. Mit dieser Anordnung ist es möglich, beliebige, hintereinander liegende Motoren anzusteuern. Mit Hilfe von Sensoren, welche aus je einem Sende- und einem Empfangselement bestehen und jeweils bei einem Motor vorgesehen sind, kann die Position eines geförderten Objektes ermittelt werden. Da Förderanlagen immense Ausmaße annehmen können ist daher eine Vielzahl solcher Sender/Empfängerpaare nötig. Die Förderanlage nach dem Stand der Technik ist daher teuer und aufgrund der Vielzahl an Sensoren fehlernanfällig.
Darüber hinaus zeigt die JP 7206132 einen Rollenförderer, bei dem das Fördergut mit Hilfe einer am Beginn des Rollenförderers angeordneten Lichtschranke vermessen wird. Während des Transports des Förderguts über die Rollen wird die Position desselben anhand der von den Antrieben vorgegeben Geschwindigkeit laufend ermittelt und für die individuelle Ansteu- erung der Motorrollen verwendet. Nachteilig an der JP 7206132 ist, dass Störungen auf der Fördereinrichtung mangels an Sensoren nicht erkannt werden. So werden zu große oder zu kleine Abstände zwischen den Förderobjekten, die zum Beispiel dadurch entstehen, dass zwischen den zu fördernden Objekten und den Förderrollen ein Schlupf vorliegt, nicht erkannt. Desgleichen bleiben auf der Förderstrecke (ggf. unerlaubterweise) entnommene oder hinzuge- fügte beziehungsweise vom Förderer gefallene Objekte unentdeckt.
Während die in der US 6,729,463 offenbarte Lösung wegen der hohen Anzahl an Sensoren (insbesondere bei großen Anlagen) nicht praktikabel ist, erscheint die in der JP 7206132 offenbarte Lösung wegen der vielen unentdeckt bleibenden Störungen, die in der Praxis je- doch laufend auftreten, ebenfalls wenig zielführend. Insbesondere fehlt es an einer sicheren Methode, das Vorliegen eines Mindestabstands zwischen zwei Förderobjekten festzustellen, ohne dass hierzu jedoch eine Unmenge an Sensoren nötig wäre.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Fördereinrichtung beziehungsweise ein Verfahren anzugeben, welche oder welches die Einhaltung eines Mindestabstands zwischen zwei Förderobjekten mit einer geringen Anzahl an Sensoren überprüft. Die Aufgabe der Erfindung wird mit einer Fördereinrichtung der eingangs genannten Art gelöst, zusätzlich umfassend:
zumindest einen Sensor, welcher zur Erfassung eines ersten Bereichs und eines zweiten Bereichs vorgesehen ist, wobei der zweite Erfassungsbereich in der Förderrichtung gesehen in einem ersten Abstand hinter dem ersten Erfassungsbereichs angeordnet ist, und
Mittel zum Prüfen, ob zwischen zwei mit der Fördereinrichtung transportierten Objekten zumindest der erste Abstand eingehalten wird, mit Hilfe eines Signals des zumindest einen Sensors, derart, dass ein positives Ergebnis gemeldet wird, wenn während des Passierens der Objekte beide Erfassungsbereiche zumindest kurzfristig frei von Objekten sind oder wenigstens nur auf eine solche Weise teilweise belegt sind, dass auf das Vorliegen wenigstens des ersten Abstands geschlossen werden kann.
Die Aufgabe der Erfindung wird weiterhin mit einem Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, bei dem ein Signal zumindest eines Sensors, welcher zur Erfassung eines ersten Be- reichs und eines zweiten Bereichs vorgesehen ist, derart ausgewertet wird, dass ein positives Ergebnis gemeldet wird, wenn während des Passierens der Objekte beide Erfassungsbereiche zumindest kurzfristig frei von Objekten sind oder wenigstens nur auf eine solche Weise teilweise belegt sind, dass auf das Vorliegen wenigstens eines Mindestabstands geschlossen werden kann, wobei der zweite Erfassungsbereich in der Förderrichtung gesehen in einem ersten Abstand hinter dem ersten Erfassungsbereichs angeordnet ist.
Auf diese Weise wird eine Fördereinrichtung beziehungsweise ein Verfahren zur Verfügung gestellt, welche oder welches die Einhaltung eines Mindestabstands zwischen zwei Förderobjekten mit einer geringen Anzahl an Sensoren überprüft. Für die Umsetzung der Erfindung ist bloß das Vorsehen von zwei Erfassungsbereichen, die in einem Prüfabstand in Förderrichtung hintereinander angeordnet sind, nötig. Wenn während des Passierens der Objekte beide Erfassungsbereiche zumindest kurzfristig frei von Objekten sind, so liegt zwischen zwei Objekten zumindest ein vorgegebener Mindestabstand vor. Alternativ können die Erfassungsbereiche auch nur auf eine solche Weise teilweise belegt sind, dass auf das Vorliegen des Abstands geschlossen werden kann. Schlupf zwischen den Antrieben und den Förderobjekten, sowie durch entnommene oder hinzugefügte Objekte beeinflussen das Ergebnis der Prüfung nicht. Folglich kann bei einer Fördereinrichtung, bei der die Soll-Position eines Objektes mit Hilfe einer Soll-Geschwindigkeit oder eines Soll-Wegs der Antriebe ermittelt werden, auf einfache Weise festgestellt werden, ob der Ist- Abstand zwischen den Objekten tatsächlich zumindest einem Soll-Abstand entspricht. Die Nachteile des Standes der Technik werden somit mit geringem technischen Aufwand überwunden. Die Erfindung kann schließlich auch darin gesehen werden, die Notwendigkeit einer Prüfmöglichkeit für den Objektabstand für eine Förder- einrichtung, in der diese Objektabstände an sich ohnehin gesteuert oder geregelt werden können, zu erkennen.
Für die Überprüfung der beiden Erfassungsbereiche kann nun ein einziger Sensor vorgesehen werden, der in der Lage ist, beide Erfassungsbereiche gleichzeitig abzutasten. Alternativ kön- nen die Erfassungsbereiche auch sequentiell abgetastet werden. Wenn dies hinreichend schnell gegenüber der Fördergeschwindigkeit erfolgt, so wirkt sich die sequentielle Abtastung nur vernachlässigbar gering auf das erfindungsgemäße Verfahren beziehungsweise die erfindungsgemäße Fördereinrichtung aus. Selbstverständlich kann je Erfassungsbereich auch je ein Sensor vorgesehen werden, also zwei Sensoren.
Als Abstand zwischen den Erfassungsbereichen wird vorzugsweise der zu überprüfende Mindestabstand vorgesehen. Bei einem idealen digitalen Sensor, wird dann ein Wechsel des Signalpegels erfolgen, wenn das Objekt die Hälfte des Erfassungsbereichs belegt. Der Mittenabstand der beiden Erfassungsbereiche entspricht dann dem zu überprüfenden Mindestabstand. Diese Verhältnisse liegen aber nicht immer vor, sodass der Abstand bei Abweichungen von den idealen Verhältnissen in an sich bekannter Weise entsprechend angepasst werden sollte. Weiterhin ist auch denkbar, dass Sensoren mit analogem Ausgangssignal eingesetzt werden. In diesem Fall sollte das Ausgangssignal entsprechend bewertet werden. Liefert der analoge Sensor beispielsweise ein lineares Ausgangssignal welches linear vom Anteil des belegten Erfassungsbereichs abhängt, so liegt dann ein Mindestabstand vor, wenn der Mittenabstand der beiden Erfassungsbereiche dem zu überprüfenden Mindestabstand entspricht und die Summe der relativen Sensorsignale 100% ergibt. In diesem Fall ist ein Erfassungsbereich zu je 50% belegt, oder einer ist zu 40% und der andere zu 60% belegt usw. Sind die Bereiche zu einem geringeren Anteil belegt, so liegt sogar ein größerer Abstand zwischen den geförderten Objekten vor. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung in Zusammenschau mit den Figuren der Zeichnung. Günstig ist es, wenn die Fördereinrichtung einen Teilabschnitt einer Förderanlage bildet, welche mehrere, in der Förderrichtung örtlich hintereinander liegende Fördereinrichtungen um- fasst. Häufig werden Förderanlagen in mehrere Teilabschnitte gegliedert um den Betrieb der Anlage zu vereinfachen. Die Erfindung kann nun vorteilhaft dazu eingesetzt werden, zwischen den Teilabschnitten insofern Klarheit herzustellen, als dass an der Schnittstelle zwi- sehen zwei Teilabschnitten für die Prüfung eines Mindestabstands zwischen den geförderten Objekten gesorgt wird, sodass zumindest zu Beginn eines Teilabschnitts geordnete Verhältnisse vorliegen.
Günstig ist es weiterhin, wenn der erste Abstand kleiner ist als der Soll-Abstand zwischen zwei Objekten. Auf diese Weise kann eine sichere Aussage getroffen werden, ob der geforderte Mindestabstand zwischen zwei Objekten eingehalten wird.
Günstig ist es auch, wenn die Soll-Geschwindigkeit zumindest eines Antriebs individuell und unterschiedlich zu den Soll-Geschwindigkeiten der übrigen Antriebe einstellbar ist. Auf diese Weise können die Objekte auf der Fördereinrichtung individuell bewegt werden. Die Fördereinrichtung ist somit besonders flexibel.
Günstig ist es zudem, wenn zur Erfassung je eines Bereichs je ein Sensor vorgesehen ist. Auf diese Weise kann die Fördereinrichtung insofern fehlertolerant gestaltet werden, als der Aus- fall eines einzelnen Sensors in der Regel nicht zum Ausfall des gesamten Systems führt.
Vorteilhaft ist es, wenn der zweite Erfassungsbereich in der Förderrichtung gesehen am Ende der Fördereinrichtung angeordnet ist. Mit dieser Maßnahme kann am Ende einer Fördereinrichtung, also bevor die geförderten Objekte die Fördereinrichtung verlassen, das Vorliegen eines Mindestabstands zwischen denselben nochmals geprüft werden. Das Ergebnis kann an eine nachfolgende Förder- oder Manipulationseinheit übermittelt werden, die im Fehlerfall entsprechende Gegenmaßnahmen einleiten kann. Der zweite Erfassungsbereich muss dabei nicht an der letzten möglichen Stelle der Fördereinrichtung angeordnet sein. Es genügt, wenn sich der genannte Erfassungsbereich im Endbereich der Fördereinrichtung befindet.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der zweite Erfassungsbereich in einem zweiten Abstand, welcher zumindest einer Länge eines Objekts entspricht - jeweils in der Förderrichtung gesehen - vor dem Ende der Fördereinrichtung angeordnet. Bei dieser Version sind der erste und der zweite Erfassungsbereich so weit vor dem Ende der Fördereinrichtung angeordnet, dass die Fördereinrichtung selbst noch eine Korrektur eines zu kleinen oder zu großen Abstands vornehmen kann. In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist daher die Steuerung/Regelung dazu vorbereitet, den Sollabstand zwischen zwei Objekten bei Empfang eines negativen Ergebnisses oder bei Ausbleiben eines positiven Ergebnisses durch Erhöhen/Senken der Relativgeschwindigkeit des in Förderrichtung gesehen ersten Objekts/zweiten Objekts gegenüber dem zweiten Objekt/ersten Objekt wieder herzustellen. Wird zum Beispiel ein zu kleiner Abstand zwischen den Förderobjekten festgestellt, so kann das Förderobjekt, welches die genannten Erfassungsbereiche bereits passiert hat, von den Antrieben, welche dem Förderobjekt gerade zugeordnet sind, etwas beschleunigt werden, um den geforderten Mindestabstand wieder herzustellen. Eine nachfolgende Förder- oder Manipulationseinheit kann daher davon ausgehen, dass die geforderten Mindestabstände an der Ubergabestelle eingehalten werden. Dies ist insbesondere dann von großem Vorteil, wenn Förderein- richtungen und/oder Manipulatoren verschiedener Hersteller zu einer Förderanlage kombiniert werden, denn es kann a priori nicht davon ausgegangen werden, dass jede Fördereinrichtung oder jeder Manipulator Objekte, zwischen denen ein bestimmter Abstand nicht mehr vorliegt, noch korrekt handhaben kann. Besonders vorteilhaft ist es bei der zuvor genannten Variante, wenn ein dritter Erfassungsbereich in der Förderrichtung gesehen am Ende der Fördereinrichtung angeordnet ist. Bei der zuletzt dargelegten Variante kann nicht mit letzter Sicherheit davon ausgegangen werden, dass die geforderten Mindestabstände wieder hergestellt werden können, da auch in diesem Endbereich der Fördereinrichtung Schlupf zwischen den Antrieben und den Förderobjekten nicht gänzlich ausgeschlossen werden kann. Deshalb wird ein dritter Erfassungsbereich am Ende der Fördereinrichtung angeordnet. In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Steuerung Regelung dazu vorbereitet, das zweite Objekt bei Empfang eines negativen Ergebnisses oder bei Ausbleiben eines positiven Ergebnisses beim ersten oder zweiten Erfassungsbereich anzuhalten bis das erste Objekt einen in Förderrichtung nach dem ersten oder zweiten Erfassungsbereich angeordneten dritten Erfassungsbereich passiert. Bei dieser Variante wird ein nachfolgendes Objekt so lange angehalten, bis das Objekt im Endbereich die Fördereinrichtung verlässt. Je nach verlangter Sicherheit kann das nachfolgende Ob- jekt bereits weiterbewegt werden, wenn das Objekt beim dritten Erfassungsbereich beginnt, den Endbereich zu verlassen, oder aber erst dann, wann es den Endbereich tatsächlich verlassen hat.
Günstig ist es, wenn ein vierter Erfassungsbereich beim Referenzpunkt angeordnet ist. Prinzi- piell kann auch ein Antrieb, etwa über den vom Motor aufgenommenen Strom, feststellen, ob ein Objekt in seinem Förderbereich ist oder nicht. Insbesondere bei sehr leichten zu fördernden Objekten können bereits geringe Stromschwankungen zu Fehlinterpretationen über die Anwesenheit eines Objekts kommen. Aus diesem Grund wird ein zusätzlicher Erfassungsbereich vorgesehen, sodass die Position der Objekte ab dem Referenzpunkt verlässlicher ermit- telt werden kann.
Vorteilhaft ist es weiterhin, wenn zumindest ein fünfter Erfassungsbereich in der Förderrichtung gesehen vor dem ersten Erfassungsbereich und hinter dem vierten Erfassungsbereich angeordnet ist. Fördereinrichtungen können mitunter sehr lange sein, sodass die Position von Objekten aufgrund von Messtoleranzen nicht mehr hinreichend genau festgestellt werden kann. Auch bleiben entnommene oder hinzugefügte, beziehungsweise vom Förderer gefallene Objekte über relativ lange Zeit unentdeckt. Aus diesem Grund werden im Verlauf der Fördereinrichtung zusätzliche Erfassungsbereiche vorgesehen, bei denen geprüft wird, ob die tatsächlichen Verhältnisse auf der Fördereinrichtung noch hinreichend genau den erwarteten Verhältnissen entsprechen. In einer weiteren besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird zusätzlich der Abstand zwischen den Objekten anhand der Soll-Geschwindigkeit der Antriebe und der Zeitspanne oder des Soll-Wegs, während der/dem der fünfte Erfassungsbereich beim Passieren von Objekten frei von denselben ist, ermittelt. Entspricht der Ist- Abstand zwischen den Objekten nicht dem Soll-Abstand, so können Korrekturmaßnahmen eingeleitet werden. Vorteilhaft ist es dabei, wenn die Steuerung/Regelung dazu vorbereitet ist, den Sollabstand zwischen zwei Objekten:
durch Erhöhen/Senken der Relativgeschwindigkeit des in Förderrichtung gesehen ersten Objekts/zweiten Objekts gegenüber dem zweiten Objekt/ersten Objekt wieder her- zustellen, wenn der ermittelte Abstand kleiner ist als der Sollabstand oder
durch Senken/Erhöhen der Relativgeschwindigkeit des in Förderrichtung gesehen ersten Objekts/zweiten Objekts gegenüber dem zweiten Objekt/ersten Objekt wieder herzustellen, wenn der ermittelte Abstand größer ist als der Sollabstand.
Auf diese Weise können Störungen im Betrieb der Fördereinrichtung relativ früh erkannt und auch behoben werden, sodass sich Störungen, die isoliert betrachtet vielleicht sogar an sich harmlos sind, nicht akkumulieren und möglicherweise zu einem Totalausfall der Fördereinrichtung führen können. An dieser Stelle wird angemerkt, dass die eben dargestellte Variante der Erfindung auch den Gegenstand einer selbständigen Erfindung bilden, also auch ohne den erfindungsgemäßen ersten und zweiten Erfassungsbereich einen wertvollen Beitrag zur Sicherstellung eines störungsfreien Betriebs einer Fördereinrichtung liefern kann. Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung umfasst:
einen zweiten Satz von Erfassungsbereichen, welche in umgekehrter Reihenfolge angeordnet sind und
Mittel zur Aktivierung des zweiten Satzes bei Umkehrung der Förderrichtung. Auf diese Weise kann die Fördereinrichtung in beiden Förderrichtungen betrieben werden, indem einfach auf einen anderen Satz von Erfassungsbereichen umgeschaltet werden kann. Insbesondere sind die Erfassungsbereiche spiegelbildlich angeordnet.
Vorteilhaft ist es auch, wenn die erfindungsgemäße Fördereinrichtung Mittel zum Umkehren der Reihenfolge der Erfassungsbereiche bei Umkehrung der Förderrichtung umfasst. Bei die- ser Variante wird nicht auf einen anderen Satz von Erfassungsbereichen umgeschaltet, sondern die Erfassungsbereiche werden entsprechend der Förderrichtung neu angeordnet. Beispielsweise können Sensoren auf andere Erfassungsbereiche verschoben oder verschwenkt werden. Mit Hilfe dieser Variante der Erfindung ist ebenfalls ein Wechsel der Förderrichtung durchführbar.
In einer weiteren vorteilhaften Variante der Erfindung ist zwischen dem ersten und zweiten Erfassungsbereich eine Einschleuse- oder Ausschleusevorrichtung oder eine Weiche angeordnet. Auf diese Weise kann geprüft werden ob zwischen zwei Förderobjekten ein Abstand vor- liegt, welcher der Länge einer Einschleuse- oder Ausschleusevorrichtung oder einer Weiche entspricht. Dies kann wesentlich zu einem störungsfreien Betrieb der Fördereinrichtung beitragen, da Ein- oder Ausschleusevorgänge beziehungsweise ein Umschalten von Weichen störungsfrei erfolgen kann.
Vorteilhaft ist es dabei, wenn
-je ein erster Erfassungsbereich am Beginn je eines Teilzweigs der Fördereinrichtung angeordnet ist, wenn die Fördereinrichtung von mehreren Teilzweigen zusammengeführt wird, beziehungsweise
-je ein zweiter Erfassungsbereich am Ende je eines Teilzweigs der Fördereinrichtung angeordnet ist, wenn die Fördereinrichtung in mehrere Teilzweige aufgeteilt wird. Bei dieser Variante ist an jedem Teilzweig einer Verzweigung, sei sie durch eine Einschleuseoder Ausschleusevorrichtung oder einer Weiche bedingt, ein Erfassungsbereich angeordnet, sodass die betreffenden Elemente auch bei Durchfahren verschiedener Teilzweige stets frei gehalten werden kann. An einer einfachen Verzweigung sind dazu beispielsweise drei Erfassungsbereiche nötig, die je nach Richtung, in der die Verzweigung durchfahren wird, benutzt werden.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn der erste Abstand zwischen dem ersten und zweiten Erfas- sungsbereich und/oder der zweite Abstand zwischen dem zweiten und dritten Erfassungsbereich einstellbar ist. Auf diese Weise kann die Einhaltung verschiedener Abstände zwischen den Objekten, die zudem unterschiedlich groß sein können, verwirklicht werden. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn auf derselben Fördereinrichtungen Objekte verschiedenen Typs gefördert werden. Beispielsweise wird bei der Förderung von zerbrechlichem Gut in der Regel ein größerer Abstand zwischen den Objekten vorgesehen als bei robusterem Gut.
Vorteilhaft ist es dabei, wenn:
mehrere erste und/oder zweite Erfassungsbereiche, welche in der Förderrichtung gesehen in verschiedenen ersten Abständen angeordnet sind, und - Mittel zur Auswahl eines ersten und zweiten Erfassungsbereichs anhand eines eingestellten ersten Abstands vorgesehen sind.
Bei dieser Variante werden jeweils zwei passende Erfassungsbereiche aus einer Vielzahl von Erfassungsbereichen ausgewählt. Werden zwischen beispielsweise drei Erfassungsbereichen Abstände von 10 cm und 20 cm vorgesehen, so können Mindestabstände von 10, 20 und 30 cm eingestellt werden. Selbstverständlich ist dieses Prinzip auch auf eine höhere Anzahl von Erfassungsbereichen erweiterbar. Vorteilhaft ist es auch, wenn:
mehrere zweite und/oder dritte Erfassungsbereiche, welche in der Förderrichtung gesehen in verschiedenen zweiten Abständen angeordnet sind, und
Mittel zur Auswahl eines zweiten und dritten Erfassungsbereichs anhand eines eingestellten zweiten Abstands vorgesehen sind.
Diese Variante eignet sich vorteilhaft für Fördereinrichtungen, mit denen häufig verschieden große Objekte gefördert werden, Dabei wird das zuvor beschriebene Prinzip auf den zweiten und den dritten Erfassungsbereich angewandt.
An dieser Stelle wird angemerkt, dass sich die zur erfindungsgemäßen Fördereinrichtung ge- nannten Varianten und daraus resultierenden Vorteile gleichermaßen auf das erfindungsgemäße Verfahren beziehen und umgekehrt.
Die obigen Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung können auf beliebige Art und Weise kombiniert werden.
Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert.
Es zeigen jeweils in stark schematisch vereinfachter Darstellung:
Fig. 1 einen Rollenförderer in perspektivischer Ansicht nach dem Stand der Technik;
Fig. 2 einen Schnitt durch eine schematisch dargestellte Motorrolle eines Rollenförderers nach dem Stand der Technik;
Fig. 3 eine schematische Darstellung einer beispielhaften erfindungsgemäßen Fördereinrichtung; die Fördereinrichtung aus Fig. 3 zu verschiedenen Zeitpunkten;
Fig. 8 eine beispielhafte in einem Erfassungsbereich aufgenommene Impulsfolge;
Fig. 9 einen Satz von ersten und zweiten Erfassungsbereichen;
Fig. 10 eine beispielhafte Fördereinrichtung für zwei verschiedenen Förderrichtungen;
Fig. 11 einen beispielhaften Sensor zur Abtastung mehrerer Erfassungsbereiche;
Fig. 12 eine Fördereinrichtung mit einer Ein-/ Ausschleusevorrichtung und
Fig. 13 eine Fördereinrichtung, bei der die erfindungsgemäße Anordnung von Erfassungsbereichen wiederholt vorgesehen ist.
Einführend wird festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausfuhrungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen. Weiterhin können auch Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen für sich eigenständige, erfinderische oder erfindungsgemäße Lösungen darstellen.
Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten einer erfindungsgemäßen Fördereinrichtung, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten derselben eingeschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen der einzelnen Ausführungsvarianten untereinander möglich sind und diese Variationsmöglichkeit aufgrund der Lehre zum technischen Handeln durch gegenständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet tätigen Fachmannes liegt. Es sind also auch sämtliche denkbaren Ausführungsvarianten, die durch Kombinationen einzel- ner Details der dargestellten und beschriebenen Ausführungsvariante möglich sind, vom Schutzumfang mit umfasst.
Fig. 3 zeigt nun eine beispielhafte Fördereinrichtung 1, hier in Form eines Rollenförderers, mit mehreren in einer Förderrichtung z örtlich hintereinander liegenden und individuell ansteuerbaren Antrieben 2. Ein Antrieb 2 kann dabei aus einer Motorrolle 5 gebildet werden oder, wie in Fig. 1 dargestellt, beispielsweise auch aus einer Motorrolle 5 und einer oder mehreren mit einem Riemen 6 angetrieben Hilfsrolle(n) 7. Denkbar ist natürlich auch, dass ein Antrieb aus einem (mehr oder minder kurzen) Förderband besteht. Beispielsweise kann über die Motorrolle 5 und die Hilfsrolle 7 in Fig. 1 ein Förderband gespannt werden, wenn dies aufgrund der Art der zu fördernden Objekten vorteilhaft ist. Selbstverständlich kann die Länge des Förderbandes auch größer gewählt werden. Gleichermaßen kann natürlich auch eine Förderkette vorgesehen werden. Im hinteren Bereich der Fördereinrichtung 1 ist nun ein erster Erfassungsbereich A und in einem in der Förderrichtung z gesehen erstem Abstand x dahinter ein zweiter Erfassungsbereich B angeordnet. Im vorliegenden Beispiel wird jeder Erfassungsbereich von einem eigenen Sensor überwacht. Dem ersten Erfassungsbereich A ist daher der erste Sensor 17, dem zweiten Erfassungsbereich B der zweite Sensor 18 zugeordnet. Am Ende der Fördereinrich- tung 1 befindet sich ein dritter Erfassungsbereich C beziehungsweise ein dritter Sensor 19.
Der dritte Erfassungsbereich C ist in einem in der Förderrichtung z gesehen zweiten Abstand y hinter dem zweiten Erfassungsbereich B angeordnet. Bei einem Referenzpunkt p zu Beginn der Fördereinrichtung befindet sich ein vierter Erfassungsbereich D beziehungsweise ein vierter Sensor 20. Zwischen viertem Erfassungsbereich D und erstem Erfassungsbereich A befin- det sich schließlich ein fünfter Erfassungsbereich E beziehungsweise ein fünfter Sensor 21.
Der Einfachheit halber wird für die folgenden Betrachtungen davon ausgegangen, dass es sich bei den Sensoren 17..21 um Lichtschranken handelt. Dies ist jedoch keinesfalls zwingend wie später noch erläutert werden wird. In der Fig. 3 sind auch nicht näher bezeichnete lokale Steuereinheiten entlang der Fördereinrichtung 1 angeordnet, welche Kommandos einer übergeordneten Steuerung empfangen und diese an die Antriebe 2 weiterverteilen. Die Funktion der in der Fig. 3 dargestellten Anordnung ist wie folgt.
Am Anfang der Fördereinrichtung 1 werden zu verschiedenen Zeitpunkten verschiedene Objekte abgelegt, welche in Folge von den Antrieben 2 weiterbefördert werden. Fig. 4 zeigt die Fördereinrichtung 1 aus Fig. 3 zu einem späteren Zeitpunkt. Auf der Fördereinrichtung 1 befinden sich zu diesem Zeitpunkt die Objekte 22a, 22b, 22c und 22d. Bei Passieren des Referenzpunktes p beziehungsweise des vierten Erfassungsbereichs D wurden die Objekte 22a..22d vom vierten Sensor 20 hinsichtlich ihrer Länge sowie hinsichtlich des zwischen ihnen befindlichen Abstands vermessen. Beispielsweise weist das erste Objekt 22a eine Länge 1 auf. Alternativ oder zusätzlich kann auch die vom ersten Antrieb 2 abgegebene Kraft, beispielsweise in Form des vom Motor aufgenommenen Stroms, dazu herangezogen werden, die genannten Längen und Abstände zu ermitteln. Schwankungen im Motorstrom zeigen an, wann ein Objekt 22a..22d vom betreffenden Antrieb 2 gerade gefördert wird oder nicht. In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform werden die Informationen vom vierten Sen- sor 20 und vom ersten Antrieb 2 miteinander abgeglichen, um Fehler bei der initialen Erfassung der Objekte 22a..22d weitgehend zu vermeiden.
Eine Soll-Position eines Objektes 22a..22d kann nun mit Hilfe einer Soll-Geschwindigkeit der Antriebe 2 und der Zeit, welche seit Passieren des Referenzpunkts p verstrichen ist, oder mit Hilfe eines von den Antrieben 2 vorgegebenen Soll-Weges, welcher seit Passieren des Referenzpunkts p durchquert ist, ermittelt werden. Mit dieser Information und der Länge eines Objektes 22a..22d, beispielsweise der Länge 1 des ersten Objekts 22a, können nun in an sich bekannter Weise diejenigen Antriebe 2 ermittelt werden, welche gerade in Kontakt mit einem Objekt 22a..22d stehen und entsprechend angesteuert werden. Um Kollisionen zu vermeiden werden von einer Steuerung der Fördereinrichtung 1 in diesem Beispiel Schutzzonen um die Objekte 22a..22d vorgesehen, die jeweils etwas größer sind als die Objekte 22a..22d (strichliert dargestellt). Daraus ergibt sich ein von der Steuerung vorgegebener Soll-Abstand zwischen den Objekten 22a..22d, der entsprechend gesteuert oder geregelt wird, am einfachsten dadurch, dass alle Antriebe 2 dieselbe Soll-Geschwindigkeit vorgeben. Die Förderung von Objekten 22a..22d mit Hilfe individuell ansteuerbarer Antriebe 2 ist prinzipiell bekannt und wird daher hier nicht im Detail erläutert. Klar ist jedenfalls, dass sich die Ist-Geschwindigkeit beziehungsweise Ist-Position eines Objektes 22a..22d nicht zwangsläufig mit der Soll-Geschwindigkeit beziehungsweise der Soll - Position des jeweiligen Objektes 22a..22d deckt. Beispielsweise kann ein Antrieb 2 beim Beschleunigen eines Objektes 22a..22d durchrutschen und so eine genaue Positionsbestimmung über die Soll-Geschwindigkeit beziehungsweise den Soll-Weg der Antriebe konterkarrieren. Desgleichen kann ein Objekt 22a..22d beim Abbremsen über einen Antrieb 2 hinweg rutschen oder von nachfolgenden Objekten 22a..22d weitergeschoben werden. Schließlich kann ein Objekt 22a..22d überhaupt von der Fördereinrichtung 1 entnommen werden oder von dieser herunterfallen, oder es wird ein Objekt 22a..22d hinzugefügt. Im praktischen Betrieb einer Förderanlage 1 kann all dies leicht vorkommen.
Wie in der Fig. 4 zu sehen ist, wird die angesprochene Schutzzone zwischen dem ersten Objekt 22a und dem zweiten Objekt 22b eingehalten, das zweite Objekt 22b und das dritte Objekt 22c liegen aber aneinander an, ein Mindestabstand liegt hier nicht vor.
In Fig. 5, welche die Fördereinrichtung 1 zu einem noch späteren Zeitpunkt zeigt, hat das erste Objekt 22a bereits den ersten Erfassungsbereich A und den zweiten Erfassungsbereich B passiert. Wie leicht aus der Fig. 5 erkennbar ist, sind beide Erfassungsbereiche A, B kurzfristig frei von Objekten 22a, 22b, sodass das Ergebnis der Überprüfung ob ein Mindestabstand x eingehalten wurde positiv ist. Je nach Auslegung der Steuerung der Anlage 1 kann nun vorgesehen werden, dass positive und negative, nur negative oder nur positive Ergebnisse aktiv gemeldet werden. Werden nicht sowohl positive als auch negative Ergebnisse gemeldet, so kann z.B. auch das Ausbleiben eines negativen Ergebnisses als positives Ergebnis gewertet werden. In Fig. 5 besteht jedenfalls noch kein Handlungsbedarf, den Abstand zwischen erstem und zweitem Objekt 22a und 22b zu korrigieren. Die Objekte 22a..22d werden daher einfach gleichförmig weiterbewegt.
Fig. 6 zeigt die Fördereinrichtung 1 zu einem Zeitpunkt, zu dem das erste Objekt 22a die Fördereinrichtung 1 bereits fast verlassen hat und zu dem das dritte Objekt 22c, welches ja an dem zweiten Objekt 22b anliegt, beide Erfassungsbereiche A und B belegt. Wie aus der Fig. 6 leicht erkennbar ist, gibt es beim Passieren des zweiten und dritten Objektes 22b und 22c keinen Zeitpunkt, zu dem beide Erfassungsbereiche A und B frei von Objekten 22b und 22c sind. Erfindungsgemäß wird nun festgestellt, dass ein geforderter Mindestabstand zwischen dem zweiten und dem dritten Objekt 22b und 22c nicht vorliegt. Entsprechend wird das zweite Objekt 22b beschleunigt, um den geforderten Abstand wieder herzustellen. Alternativ oder zusätzlich kann auch das dritte Objekt 22c verzögert werden. Der dritte Erfassungsbereich C wurde im bisherigen Beispiel noch nicht verwendet. Seine
Funktion wird nun anhand der Fig. 7 erläutert, welche die Fördereinrichtung 1 zu einem Zeitpunkt zeigt, zu dem ausgehend von dem in Fig. 6 gezeigten Zustand das zweite Objekt 22b zum dritten Erfassungsbereich C und das dritte Objekt 22c zum ersten Erfassungsbereich A zurückgefahren wurden. Wenn der Abstand y hinreichend groß gewählt wird, kann das dritte Objekt 22c alternativ auch bloß vor den zweiten Erfassungsbereich B zurückgefahren werden. Das erste Objekt 22a hat den Bereich der Fördereinrichtung 1 nunmehr überhaupt verlassen, das vierte Objekt 22d verharrt weiterhin in einer Warteposition.
Das dritte Objekt 22c wird nun solange beim ersten Erfassungsbereich A angehalten bis das zweite Objekt 22b den dritten Erfassungsbereich C passiert. Dabei kann vorgesehen werden, dass das dritte Objekt 22c erst dann weiterbewegt wird, wenn das zweite Objekt 22b den dritten Erfassungsbereich C verlassen hat oder bereits dann, wenn sich das zweite Objekt 22b zu bewegen beginnt. Zwischenlösungen sind selbstverständlich denkbar. Anstatt wie in Fig. 6 Objekte 22a..22d einfach zu beschleunigen oder zu verzögern und darauf zu vertrauen, dass die geforderten Abstände entsprechend korrigiert werden, wird bei dieser Variante der Erfindung tatsächlich sichergestellt, dass ein solcher Abstand auch eingehalten wird. Dies selbst dann, wenn zwischen den Objekten 22a..22d und den Antrieben 2 Schlupf vorliegen sollte. Selbstverständlich ist das erläuterte Verfahren für eine beliebige Anzahl von Objekten 22a..22d, zwischen denen ein geforderter Mindesabstand x nicht eingehalten wird, anwendbar.
Gegebenenfalls kann das Auftreten eines zu kleinen Abstandes auch auf einem Bedienpult der Förderanlage 1 angezeigt werden. Denkbar ist auch, dass bei Auftreten eines zu kleinen Ab- Standes von einem„Normalbetrieb" in einen„Störbetrieb" umgeschaltet wird, in dem zusätzliche Vorkehrungen getroffen werden. Beispielsweise kann die Fördergeschwindigkeit auf der gesamten Förderanlage oder auf nur einem Teil derselben reduziert werden. Werden keine zu kleinen Abstände x mehr detektiert, dann kann wieder in den Normalbetrieb umgeschaltet werden.
Im Folgenden wird die Funktion des fünften Erfassungsbereichs E erläutert. Es kann sein, dass die geforderten Abstände schon vor dem Erfassungsbereich E nicht eingehalten werden. Dabei können sowohl zu große Abstände vorliegen (vermindern die Kapazität der Fördereinrichtung) oder aber auch zu kleine (können Störungen verursachen). Mit Hilfe des fünften Erfassungsbereichs E wird nun der Abstand zwischen zwei Objekten 22a und 22b anhand der Soll-Geschwindigkeit der Antriebe 2 und der Zeitspanne oder des Soll-Wegs, während der/dem der fünfte Erfassungsbereich E frei von Objekten 22a..22d ist, ermittelt. Ein falscher Abstand kann in Folge durch entsprechende Ansteuerung der Antriebe 2 korrigiert werden. Selbstverständlich können beliebig viele fünfte Erfassungsbereiche E vorgesehen werden.
Neben falschen Abständen können aber auch fehlende oder hinzugekommene Objekte erkannt werden. Wie erwähnt wird ja zu Beginn der Fördereinrichtung 1 festgestellt welche Objekte 22a..22d (d.h. Objekte welcher Länge) in welchen Abständen transportiert werden. Am Ausgang eines digitalen vierten Sensors 20 würde daher eine Impulsfolge entsprechend der geförderten Objekte 22a..22d ausgegeben werden. Fig. 8 zeigt eine solche beispielhafte Impulsfolge, hier in einem Diagramm Spannung U über der Zeit t. Denkbar ist natürlich auch, dass anstelle eines Zeitsignals ein Wegsignal eines Antriebs 2 zur Erzeugung der gezeigten Impulsfolge verwendet wird. In diesem Falle würde ein Diagramm Spannung U über dem Weg resultieren. Anstelle der Spannung U kann natürlich auch jede andere passende Eigenschaft eines Sensorausgangs herangezogen werden. Verläuft der Transport der Objekte 22a..22d nun fehlerfrei, so wird im fünften Erfassungsbereich E dieselbe Impulsfolge empfangen wie im vierten Erfassungsbereich D, bloß zeitversetzt. Weichen die Impulsfolgen jedoch voneinander ab, so ist der Transport der Objekte 22a..22d nicht fehlerfrei erfolgt. Vorteilhaft wird man ein gewisses Maß an Abweichung tolerieren, bevor ein Alarm ausgelöst wird oder andere Gegenmaßnahmen ergriffen werden. Je nach eingestelltem Schwellwert reagiert das System mehr oder weniger sensitiv.
Für den Vergleich der Impulsfolgen stehen einige Möglichkeiten zur Verfügung. Beispielsweise kann die Korrelation der von den Bereichen D und E erfassten Impulsfolgen gebildet werden. Denkbar ist auch, dass die Impulslängen und/oder Impulspausen (je nach Ausbildung der Logik also die Objektlängen/ Abstände oder Abstände/Objektlängen) ausgewertet werden.
Die für den Erfassungsbereich E erläuterte Methode kann selbstverständlich auch am Erfas- sungsbereich A oder B ausgeführt werden, zusätzlich zu der in den Figuren 3 bis 6 beschriebenen Methode. Auf diese Weise kann eine besonders umfassende Kontrolle des Förderflusses realisiert werden. Die am Erfassungsbereich E ausgeführte Methode kann aber auch unabhängig von dem für die Erfassungsbereichen A und B vorgesehenen Verfahren ausgeführt werden und somit den Gegenstand einer unabhängigen Erfindung bilden.
An dieser Stelle wird nochmals verdeutlicht, dass aus der Tatsache, dass ein Erfassungsbereich A..E von einem Objekt 22a..22d belegt ist, alleine noch keine Rückschlüsse gezogen werden können, welches Objekt 22a..22d gerade einen Erfassungsbereich A..E verdeckt. Diese Information wird aus der Positionsbestimmung der Objekte 22a..22d mit Hilfe des Refe- renzpunkts p gewonnen. Entsprechend können ein Alarm ausgegeben oder sonstige Maßnahmen eingeleitet werden, wenn eine Lücke zwischen zwei Objekten 22a..22d zu einem bestimmten Zeitpunkt einen Erfassungsbereich A..E passieren soll, dies aber tatsächlich nicht der Fall ist. Dies gilt sowohl für die anhand der Erfassungsbereiche A und B beschriebene Methode, als auch für die anhand des Erfassungsbereichs E beschriebene Methode.
Fig. 9 zeigt nun eine Möglichkeit zur Anordnung mehrerer erster und/oder zweiter Erfassungsbereiche welche in verschiedenen ersten Abständen angeordnet sind, aus denen entsprechend eines eingestellten Abstands ein bestimmter erster und zweiter Erfassungsbereich ausgewählt wird. Konkret sind drei Erfassungsbereiche im Abstand von xl und x2 vorgesehen. Je nachdem welcher Abstand überprüft werden soll, werden bestimmte Bereichs-Paare ausgewählt. Werden die Bereiche AI und Bl gewählt, so kann der Mindestabstand xl+x2 überprüft werden. Wird A2 und B2 gewählt, so kann der Mindestabstand x2 überprüft werden, und wird A3 und B3 gewählt, so kann der Mindestabstand xl überprüft werden. Selbstverständlich kann das dargestellte Prinzip auf eine beliebige Anzahl von Erfassungsbereichen ausgedehnt, beziehungsweise auf den Abstand y angewandt werden.
Fig. 10 zeigt nun eine Variante der Erfindung, bei der ein zweiter Satz von Erfassungsbereichen A..E in umgekehrter Reihenfolge angeordnet ist, welcher bei Umkehrung der Förder- richtung z aktiviert werden kann. Fig. 10 zeigt dazu eine Fördereinrichtung 1 mit insgesamt 7 Erfassungsbereichen A1..E2, wobei die Indizes die Verwendung der Bereiche A1..E2 für jeweilige Förderrichtung angeben. Ein erster Satz für die erste Förderrichtung zl wird wie gehabt durch die Erfassungsbereiche AI.. El gebildet (siehe hierzu auch die Figuren 3 bis 6). Bei Umkehrung der Förderrichtung, also in der Förderrichtung z2, wird nun der Erfassungsbereich Cl zu Dl, die Bereiche AI und Bl werden nicht benötigt, dafür kommen die Bereiche A2 und B2 hinzu, der Erfassungsbereich Dl wird zu C2, und der Bereich El wird zu E2.
In einer Variante der Erfindung ist dazu jedem Erfassungsbereich A1..E2 ein eigener Sensor zugeordnet, beispielsweise eine Lichtschranke oder ein kapazitiver Abstandssensor, welcher je nach Bedarf aktiviert wird. Vorteilhaft können die Sensoren dann mit der Fördereinrichtung 1 fix verbunden werden.
Alternativ können die Erfassungsbereiche A..E auch entsprechend verschoben werden.
Fig. 11 zeigt dazu eine von mehreren Möglichkeiten. Dabei werden der erste und der zweite Erfassungsbereich A und B von einem einzigen Sensor 23 erfasst, beziehungsweise abgetastet. Beispielsweise handelt es sich bei dem Sensor 23 um einen Laser, welcher über der Fördereinrichtung 1 angeordnet ist und verschwenkt werden kann. Dabei reicht es aus, wenn anstelle des ganzen Gerätes bloß der Laserstrahl in an sich bekannter Weise mit Hilfe eines Spiegels abgelenkt werden kann. Der Laserstrahl kann nun zwischen erstem und zweitem Erfassungsbereich A und B hin- und her bewegt werden, beziehungsweise kann diese auch zeilenweise abtasten. Moderne Laserablenkeinheiten sind in der Regel derart schnell, dass sich die zeitliche Verzögerung zwischen Erfassung des ersten Bereichs A und des zweiten Bereichs B für die Erfindung nur unwesentlich auswirkt. Für die Belange der Erfindung kann daher in der Regel von einer quasi-gleichzeitigen Erfassung ausgegangen werden. Durch an sich bekannte Laserabstandsmessung, die prinzipiell auch ohne eigens dafür vorgesehenen Reflektor möglich ist, kann nun festgestellt werden, ob sich Objekte 22a..22d im Erfassungsbereich A, B befinden, da sich der vom Sensor 23 gemessene Abstand bei Eintritt eines Objektes 22a..22d in den Erfassungsbereich ja sprunghaft ändert (streng genommen gilt dies aber nur für Objekte 22a..22d einer gewissen Höhe, also nicht flachen Objekten 22a..22d - es sei denn, der Sensor 23 misst bei leerem Erfassungsbereich A..E durch die Fördereinrichtung 1 hindurch, z.B. kann der Laser den Raum zwischen zwei Rolle 5 und 6 abtasten). Selbstverständlich können natürlich auch Reflektoren bei den Erfassungsbereichen A und B vorgese- hen werden, wenngleich hier in der rauen Betriebsumgebung stets die Gefahr von Verschmutzung und Bruch präsent ist. Vorteilhaft werden so auch flache Objekte 22a..22d auf jeden Fall detektiert. In gleicher Weise können auch andere Sensoren 23 angewendet werden, welche ihre Umgebung strahlförmig erfassen können. Als Beispiele seien hier Ultraschall-Abstandssensoren und Radar-Abstandssensoren beziehungsweise eine Video-Kamera mit angeschlossener Bildverarbeitung genannt. Selbstverständlich können diese auch für die Erfassung mehrerer Bereiche A..E vorgesehen werden und selbstverständlich können auch mehrere solcher Sensoren vorgesehen werden. Der besondere Vorteil an dieser Variante der Erfindung liegt darin, dass die Erfassungsbereiche A..E sehr flexibel erfolgen kann, sowohl hinsichtlich ihrer Form und Größe als auch ihrer Position. Objekte 22a..22d verschiedener Größe mit verschiedenen Abständen und verschiedene Förderrichtungen z können somit besonders leicht berücksichtigt werden. Durch entsprechende Umprogrammierung, z.B. der Ablenkeinheit des Laserstrahls, können die Erfassungsbereiche A..E bei veränderten Betriebsbedingungen einfach umgeordnet werden.
In Fig. 11 befindet sich der Sensor 23 nur in geringer Höhe über der Fördereinrichtung 1. Denkbar ist jedoch auch, dass sich der Sensor 23 in größerem Abstand zur Fördereinrich- tung 1 befindet. Beispielsweise kann der Sensor 23 an der Decke einer Halle, in der sich die Fördereinrichtung 1 befindet, angebracht sein. In diesem Fall kann der Sensor 23 zum Beispiel auch noch den vierten Erfassungsbereich D unter relativ steilem Winkel erfassen. Aus der in der Fig. 11 gezeigten Position ist dies nur unter sehr flachem Winkel möglich, was die Wahrscheinlichkeit für Fehlerfassungen stark erhöht.
Das Verschieben von Erfassungsbereichen A..E kann aber schließlich auch einfach dadurch erfolgen, dass die Sensoren 17..21 selbst entlang der Fördereinrichtung 1 verschoben werden. Zum Beispiel sind Lichtschranken vorstellbar, die mit Hilfe eines Schlittens in Förderrichtung z verschoben werden können, beispielsweise mit Hilfe einer Spindel oder eines Zahnriemens. Hier sind viele Gestaltungsmöglichkeiten denkbar, die sich dem Fachmann aufgrund seines fachmännischen Könnens auf einfache Weise erschließen. Fig. 12 zeigt nun eine Variante der Erfindung bei der zwischen dem ersten und zweiten Erfassungsbereich A, B eine Einschleuse- oder Ausschleusevorrichtung 24 angeordnet ist. Dabei ist an jedem Teilzweig ein Erfassungsbereich angeordnet, hier sind es der erste Erfassungsbereich A, der zweite Erfassungsbereich B und der sechste Erfassungsbereich F. Wenn in För- derrichtung z gefördert wird, so sind nur der erste und der zweite Erfassungsbereich A und B in Betrieb, welche die bereits erläuterte Funktion übernehmen. Wird nun ein Objekt 22a..22d ausgeschleust, so wird die Funktion des Erfassungsbereichs B vom sechsten Erfassungsbereich F übernommen. Wenn ein Objekt 22a..22d eingeschleust wird, dann übernimmt der sechste Erfassungsbereich F dagegen die Funktion des ersten Erfassungsbereichs A. Bei um- gekehrter Förderrichtung z, sind die Verhältnisse entsprechend umgekehrt. Selbstverständlich kann das gezeigte Prinzip gleichermaßen auf eine Weiche angewandt werden. Vorteilhaft kann so überprüft werden, ob zwischen zwei Objekten ein solcher Abstand vorhanden ist, dass der Ein- oder Ausschleusebereich beziehungsweise der Bereich einer Weiche frei von Objekten 22a..22d ist.
Im Folgenden werden noch einige„traditionelle" Betriebsarten einer Fördereinrichtung 1 erläutert:
1) Staubetrieb: Hier werden die Objekte 22a..22d einfach am Ende der Fördereinrichtung ge- staut, das heißt so aneinandergeschoben, dass die in den Figuren strichliert dargestellten
Schutzzonen aneinander liegen. Alternativ ist auch denkbar, dass die Objekte 22a..22d so gestaut werden, dass diese einander berühren. In diesem Fall kann man nachfolgende Objekte 22a..22d durch Ausnutzung ihrer kinetischen Energie auch auf leerlaufenden Antrieben auslaufen und auf bereits gestaute Objekte 22a..22d auffahren lassen. In diesem Fall ist es zweckmäßig, das erste Objekt 22a..22d bereits etwas vor den Erfassungsbereichen A, B, oder C anzuhalten, damit es von nachfolgenden Objekten 22a..22d nicht unbeabsichtigt über die Erfassungsbereiche A, B oder C hinweg geschoben wird. Gegebenenfalls können die Antriebe 2 in der Stauzone auch so angesteuert werden, dass sie eine Haltekraft auf die Objekte 22a..22d aufbringen.
2) Einzelauslauf: Die am Ende der Fördereinrichtung 1 gestauten Objekte 22a..22d werden nun wieder vereinzelt, indem die Objekte 22a..22d nacheinander, d.h. zeitversetzt, von der Fördereinrichtung 1 gefahren werden. 3) Blockauslauf: Hier werden die gestauten Objekte 22a..22d als Block behandelt und als Ganzes abgefertigt. Die Objekte 22a..22d werden daher gleichzeitig in Bewegung versetzt. Durch unterschiedliche Geschwindigkeiten für die Objekte 22a..22d können die Abstände zwischen diesen auch etwas vergrößert werden. Um hohe Stromspitzen beim Anlaufen einer Vielzahl von Antrieben 2 zu vermeiden, können diese auch etwas zeitversetzt angesteuert werden. Diese Betriebsart ähnelt dann wieder dem Einzelauslauf.
Die Positionen der Objekte 22a..22d beziehungsweise die Abstände zwischen denselben können in den verschiedenen Betriebsarten in an sich bekannter Weise mit Hilfe einer Soll- Geschwindigkeit der Antriebe 2 und der Zeit, welche seit Passieren eines Referenzpunkts p verstrichen ist, oder mit Hilfe eines von den Antrieben 2 vorgegebenen Soll- Weges, welcher seit Passieren eines Referenzpunkts p durchquert ist, bestimmt werden. Erfindungsgemäß wird dann die Einhaltung der Abstände wie bereits beschrieben wurde geprüft. Ein besonderer Vorteil der Erfindung besteht nun aber auch darin, dass das Vereinzeln der Objekte prinzipiell auch nur unter Zuhilfenahme der Erfassungsbereiche A und C beziehungsweise B und C möglich ist. Auf diese Weise kann ein Notbetrieb der Fördereinrichtung 1 selbst dann aufrechterhalten werden, wenn die oben erwähnte Positions- und Abstandsbestimmung über den Referenzpunkt p nicht möglich ist, weil z.B. wichtige Komponenten ausgefallen sind. Dieser Notbetrieb kann gegebenenfalls auch während des Tauschs defekter Komponenten aufrecht- erhalten werden. Die erfindungsgemäße Fördereinrichtung 1 ist damit nicht nur besonders sicher sondern auch besonders fehlertolerant.
Die Erfindung wurde vorwiegend anhand von Erfassungsbereichen A..E erläutert. Diese können durch verschiedene Arten von Sensoren abgetastet werden. Beispielsweise können Licht- schranken mit und ohne Reflektor, einfache mechanische Schalter, welche durch die Objekte 22a..22d betätigt werden, Ultraschall-Sensoren, Laser, Radar-Sensoren, kapazitive Sensoren, Video-Kameras mit Bildverarbeitung, Infrarot-Sensoren, aber auch Barcode-Leser, RFID-Lesegeräte usw. verwendet werden (bei Barcode-Lesern und RFID-Lesegeräten ist es vorteilhaft, wenn die Objekte 22a..22d ihre Identifikation immer an derselben Stelle tragen, ansonsten sollte zwischen den Lesegeräten ein entsprechend größerer Abstand vorgesehen werden). Selbstverständlich sind auch Mischformen der genannten Sensoren denkbar. Die Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann in Hardware und/oder Software erfolgen. Beispielsweise werden in einem Speicher entsprechende Programmschritte und Parameter abgespeichert, welche zur Laufzeit von einem Prozessor ausgelesen und abgearbeitet werden. Eine weitere Möglichkeit wäre, dafür eine SPS (Speicherprogrammierbare Steue- rung) einzusetzen. Denkbar ist beispielsweise auch, dass die Erfindung mit Hilfe eines
ASICs (Application Specific Integrated Circuit) umgesetzt wird. Dies sind selbstverständlich nur einige Beispiele von vielen Möglichkeiten, wie das erfindungsgemäße Verfahren umgesetzt werden kann und dient daher bloß zur Illustration der Erfindung. Selbstverständlich ist die Erfindung auch nicht an einen Rollenförderer gebunden. Vielmehr kann die Erfindung beispielsweise auch für Fördereinrichtungen angewandt werden, welche das Fördergut über Bänder oder Ketten fördern. Der Teilbereich, in dem ein Antrieb ein Fördergut transportiert ist dann jedoch anders, in der Regel größer. Auch ist die Erfindung nicht an eine Motorrolle so wie in Fig. 2 dargestellt gebunden. Vielmehr kann der Antrieb der Rollen auch über (externe) Motoren erfolgen. Selbstverständlich ist der Antrieb mittels elektrischer Energie nicht zwingend für die Erfindung. Denkbar sind auch z.B. pneumatische oder hydraulische Antriebe. Schließlich sind auch Linearantriebe in Form von zum Beispiel Schiebern oder ähnlichem vorstellbar. Diese können ebenfalls elektrisch, pneumatisch oder hydraulisch betätigt werden.
Der Vollständigkeit halber wird an dieser Stelle angemerkt, dass die gezeigte Anordnung eines ersten und zweiten Erfassungsbereichs A und B beziehungsweise die optionalen dritten bis sechsten Erfassungsbereiche C..F beliebig oft auf einer Fördereinrichtung vorgesehen werden können. Dabei ist es auch möglich, dass in den Erfassungsbereichen A..F Mehrfachfunktionen ausgeführt werden. Beispielsweise kann der dritte Erfassungsbereich C als vierter Erfassungsbereich D eines nachfolgenden Förderabschnitts fungieren, d. h. beim dritten Erfassungsbereich C kann neben der im ursprünglich zugewiesenen Funktion auch eine Impulsfolge entsprechend Fig. 8 erfasst werden. Diese Impulsfolge kann zusätzlich auch beim ersten und/oder zweiten Erfassungsbereich A und B erfasst werden. Fig. 12 zeigt ein Beispiel bei der der erste bis dritte Erfassungsbereich (entsprechend der erfinderischen Variante nach Anspruch 5) mehrfach auf einer Fördereinrichtung 1 vorgesehen ist. Dabei sind in Förderrichtung z hintereinander die Erfassungsbereiche AI, Bl, Cl (erfüllt gleichzeitig die Funktion des vierten Bereichs im nächsten Abschnitt D2), A2, B2, C2 (erfüllt gleichzeitig die Funktion des vierten Bereichs im nächsten Abschnitt D3) usw. angeordnet. Selbstverständlich sind auch andere Abfolgen denkbar, insbesondere auch Mischformen. Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus der Fördereinrichtung 1 dieser bzw. dessen Bestandteile teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt wurden.
Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zugrundeliegende Aufgabe kann der Be- Schreibung entnommen werden.
Vor allem können die einzelnen in den Fig. 3 bis 12 gezeigten Ausführungen den Gegenstand von eigenständigen, erfindungsgemäßen Lösungen bilden. Die diesbezüglichen, erfindungsgemäßen Aufgaben und Lösungen sind den Detailbeschreibungen dieser Figuren zu entneh- men.
Bezugszeichenaufstellung
1 Fördereinrichtung
2, 2a..2c Antrieb
3 linker Rahmenteil
4 rechter Rahmenteil
5 Motorrolle
6 Riemen
7 Hilfsrolle
8 Achse
9 linkes Lager
10 rechtes Lager
11 äußerer Mantel
12 Statorwicklung
13 linker Deckel
14 rechter Deckel
15 Antriebssteuerung
16 Anschlusskabel
17 erster Sensor
18 zweiter Sensor
19 dritter Sensor
20 vierter Sensor
21 fünfter Sensor
22a..22e (Förder)Objekte
23 Laser
24 Ein-/ Ausschleusevorrichtung
A erster Erfassungsbereich
B zweiter Erfassungsbereich
C dritter Erfassungsbereich
D vierter Erfassungsbereich
E fünfter Erfassungsbereich
F sechster Erfassungsbereich
1 Objektlänge
P Referenzpunkt
t Zeit
U Spannung
x, xl, x2 erster Abstand
y zweiter Abstand
z, zl, z2 Förderrichtung

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e
1. Fördereinrichtung (1), umfassend:
mehrere, in einer Förderrichtung (z, zl, z2) örtlich hintereinander liegende Antriebe (2, 2a..2c) zum Transport von Objekten (22a..22d) mit einer Ist-Geschwindigkeit,
Mittel zur Bestimmen einer Soll-Position eines Objektes (22a..22d) mit Hilfe einer Soll-Geschwindigkeit der Antriebe (2, 2a..2c) und der Zeit, welche seit Passieren eines Referenzpunkts (p) verstrichen ist, oder mit Hilfe eines von den Antrieben (2, 2a..2c) vorgegebenen Soll-Weges, welcher seit Passieren eines Referenzpunkts (p) durchquert ist, und eine Steuerung/Regelung zum Steuern oder Regeln eines Soll-Abstands zwischen zwei Objekten (22a..22d) anhand der besagten Soll-Position,
gekennzeichnet durch
zumindest einen Sensor (17, 18, 23), welcher zur Erfassung eines ersten Bereichs (A) und eines zweiten Bereichs (B) vorgesehen ist, wobei der zweite Erfassungsbereich (B) in der Förderrichtung (z, zl, z2) gesehen in einem ersten Abstand (x, xl, x2) hinter dem ersten Erfassungsbereichs (A) angeordnet ist, und
Mittel zum Prüfen, ob zwischen zwei mit der Fördereinrichtung (1) transportierten Objekten (22a..22d) zumindest der erste Abstand (x, xl, x2) eingehalten wird, mit Hilfe eines Signals des zumindest einen Sensors (17, 18, 23), derart, dass ein positives Ergebnis gemeldet wird, wenn während des Passierens der Objekte (22a..22d) beide Erfassungsbereiche (A, B) zumindest kurzfristig frei von Objekten (22a..22d) sind oder wenigstens nur auf eine solche Weise teilweise belegt sind, dass auf das Vorliegen wenigstens des ersten Ab- stands (x, xl, x2) geschlossen werden kann.
2. Fördereinrichtung (1), nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Abstand (x, xl, x2) kleiner ist als der Soll-Abstand zwischen zwei Objekten (22a..22d).
3. Fördereinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Erfassungsbereich (B) in der Förderrichtung (z, zl, z2) gesehen am Ende der Fördereinrichtung (1) angeordnet ist.
4. Fördereinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Erfassungsbereich (B) in einem zweiten Abstand (y), welcher zumindest einer Länge eines Objekts (22a..22d) entspricht - jeweils in der Förderrichtung (z, zl, z2) gesehen - vor dem Ende der Fördereinrichtung (1) angeordnet ist.
5. Fördereinrichtung (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein dritter Erfassungsbereich (C) in der Förderrichtung (z, zl, z2) gesehen am Ende der Fördereinrichtung (1) angeordnet ist.
6. Fördereinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein fünfter Erfassungsbereich (E) in der Förderrichtung (z, zl, z2) gesehen vor dem ersten Erfassungsbereich (A) und hinter einem beim Referenzpunkt (p) angeordneten vierten Erfassungsbereich (D) angeordnet ist.
7. Fördereinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch einen zweiten Satz von Erfassungsbereichen (A..E), welche in umgekehrter Reihenfolge angeordnet sind und
Mittel zur Aktivierung des zweiten Satzes bei Umkehrung der Förderrichtung (z, zl, z2).
8. Fördereinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch
Mittel zum Umkehren der Reihenfolge der Erfassungsbereiche (A..E) bei Umkehrung der Förderrichtung (z, zl, z2).
9. Fördereinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem ersten und zweiten Erfassungsbereich (A, B) eine Einschleuse- oder Ausschleusevorrichtung (24) oder eine Weiche angeordnet ist.
10. Fördereinrichtung (1) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass
- je ein erster Erfassungsbereich (A, F) am Beginn je eines Teilzweigs der Fördereinrichtung (1) angeordnet ist, wenn die Fördereinrichtung (1) von mehreren Teilzweige zusammengeführt wird, beziehungsweise
je ein zweiter Erfassungsbereich (B, F) am Ende je eines Teilzweigs der Förder- einrichtung (1) angeordnet ist, wenn die Fördereinrichtung (1) in mehrere Teilzweige aufgeteilt wird.
11. Fördereinrichtung (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekenn- zeichnet, dass der erste Abstand (x, xl, x2) zwischen dem ersten und zweiten Erfassungsbereich (A, B) und/oder der zweite Abstand (y) zwischen dem zweiten und dritten Erfassungsbereich (B, C) einstellbar ist.
12. Fördereinrichtung (1) nach Anspruch 11, gekennzeichnet durch
- mehrere erste und/oder zweite Erfassungsbereiche (A, B), welche in der Förderrichtung (z, zl, z2) gesehen in verschiedenen ersten Abständen (x, xl, x2) angeordnet sind, und
Mittel zur Auswahl eines ersten und zweiten Erfassungsbereichs (A, B) anhand eines eingestellten ersten Abstands (x, xl, x2).
13. Fördereinrichtung (1) nach Anspruch 11 oder 12, gekennzeichnet durch
mehrere zweite und/oder dritte Erfassungsbereiche (B, C), welche in der Förderrichtung (z, zl, z2) gesehen in verschiedenen zweiten Abständen (y) angeordnet sind, und
Mittel zur Auswahl eines zweiten und dritten Erfassungsbereichs (B, C) anhand eines eingestellten zweiten Abstands (y).
14. Fördereinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung/Regelung dazu vorbereitet ist, den Sollabstand zwischen zwei Objekten (22a..22d) bei Empfang eines negativen Ergebnisses oder bei Ausbleiben eines positiven Ergebnisses durch Erhöhen/Senken der Relativgeschwindigkeit des in Förderrichtung (z, zl, z2) gesehen ersten Objekts (22a)/zweiten Objekts (22b) gegenüber dem zweiten Objekt (22b)/ersten Objekt (22a) wieder herzustellen.
15. Fördereinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekenn- zeichnet, dass die Steuerung/Regelung dazu vorbereitet ist, das zweite Objekt (22b) bei Empfang eines negativen Ergebnisses oder bei Ausbleiben eines positiven Ergebnisses beim ersten oder zweiten Erfassungsbereich (A, B) anzuhalten bis das erste Objekt (22a) einen in Förder- richtung (z, zl, z2) nach dem ersten oder zweiten Erfassungsbereich (A, B) angeordneten dritten Erfassungsbereich (C) passiert.
16. Fördereinrichtung (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekenn- zeichnet, dass die Steuerung/Regelung dazu vorbereitet ist, zusätzlich den Abstand zwischen den Objekten (22a..22d) anhand der Soll-Geschwindigkeit der Antriebe (2, 2a..2c) und der Zeitspanne oder des Soll- Wegs, während der/dem der fünfte Erfassungsbereich (E) beim Passieren von Objekten (22a..22d) frei von denselben ist, zu ermitteln.
17. Fördereinrichtung (1) nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die
Steuerung/Regelung dazu vorbereitet ist, den Sollabstand zwischen zwei Objekten (22a..22d):
durch Erhöhen/Senken der Relativgeschwindigkeit des in Förderrichtung (z, zl, z2) gesehen ersten Objekts (22a)/zweiten Objekts (22b) gegenüber dem zweiten Objekt (22b)/ersten Objekt (22a) wieder herzustellen, wenn der ermittelte Abstand kleiner ist als der Sollabstand oder
durch Senken/Erhöhen der Relativgeschwindigkeit des in Förderrichtung (z, zl, z2) gesehen ersten Objekts (22a)/zweiten Objekts (22b) gegenüber dem zweiten Objekt (22b)/ersten Objekt (22a) wieder herzustellen, wenn der ermittelte Abstand größer ist als der Sollabstand.
18. Verfahren zum Prüfen, ob zwischen zwei mit einer Fördereinrichtung (1) transportierten Objekten (22a..22d) zumindest ein Abstand (x, xl, x2) eingehalten wird, wobei die Objekte (22a..22d) mit Hilfe mehrerer, in einer Förderrichtung (z, zl, z2) örtlich hintereinander liegender Antriebe (2, 2a..2c) mit einer Ist-Geschwindigkeit transpor- tiert werden,
eine Soll-Position eines Objektes (22a..22d) mit Hilfe einer Soll- Geschwindigkeit der Antriebe (2, 2a..2c) und der Zeit, welche seit Passieren eines Referenzpunkts (p) verstrichen ist, oder mit Hilfe eines von den Antrieben (2, 2a..2c) vorgegebenen Soll-Weges, welcher seit Passieren eines Referenzpunkts (p) durchquert ist, bestimmt wird und
ein Soll-Abstand zwischen zwei Objekten (22a..22d) anhand der besagten Soll- Position gesteuert oder geregelt wird,
dadurch gekennzeichnet, dass ein Signal zumindest eines Sensors (17, 18, 23), welcher zur Erfassung eines ersten Bereichs (A) und eines zweiten Bereichs (B) vorgesehen ist, derart ausgewertet wird, dass ein positives Ergebnis gemeldet wird, wenn während des Passierens der Objekte (22a..22d) beide Erfassungsbereiche (A, B) zumindest kurzfristig frei von Objekten (22a..22d) sind oder we- nigstens nur auf eine solche Weise teilweise belegt sind, dass auf das Vorliegen wenigstens des Abstands (x, xl, x2) geschlossen werden kann, wobei der zweite Erfassungsbereich (B) in der Förderrichtung (z, zl, z2) gesehen in einem ersten Abstand (x, xl, x2) hinter dem ersten Erfassungsbereichs (A) angeordnet ist.
19. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Sollabstand zwischen zwei Objekten (22a..22d) bei Empfang eines negativen Ergebnisses oder Ausbleiben eines positiven Ergebnisses durch Erhöhen/Senken der Relativgeschwindigkeit des in Förderrichtung (z, zl, z2) gesehen ersten Objekts (22a)/zweiten Objekts (22b) gegenüber dem zweiten Objekt (22b)/ersten Objekt (22a) wieder hergestellt wird.
20. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Objekt (22b) bei Empfang eines negativen Ergebnisses oder bei Ausbleiben eines positiven Ergebnisses beim ersten oder zweiten Erfassungsbereich (A, B) angehalten wird bis das erste Objekt (22a) einen in Förderrichtung (z, zl, z2) nach dem ersten oder zweiten Erfassungsbe- reich (A, B) angeordneten dritten Erfassungsbereich (C) passiert, wobei - jeweils in der Förderrichtung (z, zl, z2) gesehen - der Abstand zwischen dem dritten Erfassungsbereich (C) und dem ersten beziehungsweise zweiten Erfassungsbereich (A, B), bei dem das zweite Objekt (22b) angehalten wird, zumindest der Länge des ersten Objekts (22a) entspricht.
21. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn zwei Objekte (22a..22d) einen fünften Erfassungsbereichs (E) passieren, welcher in der Förderrichtung (z, zl, z2) gesehen vor dem ersten Erfassungsbereich (A) angeordnet ist, zusätzlich der Abstand zwischen den Objekten (22a..22d) anhand der Soll- Geschwindigkeit der Antriebe (2, 2a..2c) und der Zeitspanne oder des Soll-Wegs, während der/dem der fünfte Erfassungsbereich (E) frei von Objekten (22a..22d) ist, ermittelt wird.
22. Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass der Sollabstand zwischen zwei Objekten (22a..22d): durch Erhöhen/Senken der Relativgeschwindigkeit des in Förderrichtung (z, zl, z2) gesehen ersten Objekts (22a)/zweiten Objekts (22b) gegenüber dem zweiten Objekt (22b)/ersten Objekt (22a) wieder herstellt wird, wenn der ermittelte Abstand kleiner ist als der Sollabstand oder
durch Senken/Erhöhen der Relativgeschwindigkeit des in Förderrichtung (z, zl, z2) gesehen ersten Objekts (22a)/zweiten Objekts (22b) gegenüber dem zweiten Objekt (22b)/ersten Objekt (22a) wieder herstellt wird, wenn der ermittelte Abstand größer ist als der Sollabstand.
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