EP2483139A1 - Kletterroboter für das befahren von haftoberflächen - Google Patents

Kletterroboter für das befahren von haftoberflächen

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Publication number
EP2483139A1
EP2483139A1 EP10762602A EP10762602A EP2483139A1 EP 2483139 A1 EP2483139 A1 EP 2483139A1 EP 10762602 A EP10762602 A EP 10762602A EP 10762602 A EP10762602 A EP 10762602A EP 2483139 A1 EP2483139 A1 EP 2483139A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
adhesive
climbing robot
adhesive elements
elements
feet
Prior art date
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Application number
EP10762602A
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English (en)
French (fr)
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EP2483139B1 (de
Inventor
Anton Niederberger
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Niederberger Patent AG
Original Assignee
Niederberger Patent AG
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Filing date
Publication date
Application filed by Niederberger Patent AG filed Critical Niederberger Patent AG
Publication of EP2483139A1 publication Critical patent/EP2483139A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2483139B1 publication Critical patent/EP2483139B1/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/18—Tracks
    • B62D55/26—Ground engaging parts or elements
    • B62D55/265—Ground engaging parts or elements having magnetic or pneumatic adhesion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L5/00—Structural features of suction cleaners
    • A47L5/12—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum
    • A47L5/14—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum cleaning by blowing-off, also combined with suction cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
    • B62D55/075—Tracked vehicles for ascending or descending stairs, steep slopes or vertical surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
    • B63B59/06—Cleaning devices for hulls
    • B63B59/10—Cleaning devices for hulls using trolleys or the like driven along the surface

Definitions

  • the invention relates to a climbing robot for driving on adhesive surfaces of almost any geometry.
  • Adhesive surfaces should be understood to mean those on which suction and / or magnetic elements can adhere.
  • the geometry of the adhesive surfaces may be both flat and curved, extending flat, inclined or vertical and having smaller obstacles.
  • Walking devices are described, for example, in DE 24 58 491 A1, DE 198 35 038 C1, DE 199 07 437 A1, EP 0 401 120 A1, US Pat. No. 4,674,949 A, US Pat. No. 5,551,525 A and US Pat. No. 6,105,695 A.
  • Landing gears reach higher working speeds up to 10m / min.
  • the locomotion is uniform without stopping pauses and the working cycles: Detaching, lifting, tracking, lowering and sticking can be done simultaneously for the respective adhesive elements.
  • the constantly available holding force thus varies between 80% and 100%.
  • Another advantage is the lower control effort, since the power strokes can be forcibly controlled.
  • a disadvantage of known suspensions is the insufficient steerability, such as lateral displacement transversely to the direction of travel and the non-existent in the basic mechanism ability to overcome on vertical walls small profiles or similar obstacles.
  • tracked chassis with suction elements are described in DE 35 40 432 A1, DE 197 27 421 C2, DE 101 40 990 A1, DE 296 22 167 U1, EP 0 505 956 A1, EP 584 520 B1, EP 1 792 673 A2, US 5 487 440 A and US Pat. No. 6,090,221 A and those with magnetic elements in EP 0 248 659 A2, EP 0 716 006 A2, EP 0 812 758 B1, EP 1 650 116 A1 and WO 2007/025553 A1.
  • the chain drive technology is currently the most practicable solution.
  • the continuous endless traction means such as chains, straps, ropes or straps, must to realize the locomotion, even with adhesive elements, so suckers or magnets, be equipped.
  • each attached to an endless draw means adhesive element passes through an endless loop.
  • the driving surface facing adhesive elements are acted upon and keep the chassis to the adhesive surface.
  • the respective rear adhesive elements have to be switched “OFF” so that they release from the adhesive surface and the endless draw means can swing these adhesive elements upwards by 180.degree ..
  • the pivoted adhesive elements thus face away from the adhesive surface In this position, the adhesive elements are transported in the direction of travel and swiveled again through 180 °, with which they are turned back to the adhesive surface.Then the adhesive elements are switched "ON” and can fix the landing gear on the adhesive surface. Once switched ON, these are again turned “OFF” and panned, a process that continually repeats while driving for each individual adhesive element.
  • a disadvantage of the chain drive technology is that they can hardly overcome curved surfaces and profiles. In addition, only very small trim steering movements can be performed. Also, they have a large design height because the adhesive elements run back over the head.
  • EP 0 710 188 B1 discloses a robot according to the chain drive technique with suction elements which run back over the head, which is designed for driving on an aircraft outer skin in order to carry out inspection, cleaning or polishing tasks. to carry out work. So the robot also builds very high, which affects its tilt resistance on sloping or vertical surfaces.
  • the adhesive force when working an attached robot is therefore dependent on the length of the chassis.
  • the chassis must be correspondingly long.
  • the steering maneuvers are more complex, since a rotation of the landing gear must be made for a 90 ° impact before the journey can be continued.
  • the landing gear is also not able to negotiate curved surfaces, because the stiff, long frame can not follow the curvature profile of a surface.
  • the object of the invention is to provide an inexpensive, reliable, extremely manoeuvrable climbing robot of low mass and dimensions, which can safely drive on an oblique, vertical, overhanging or curved adhesive surface remote controlled, turn on the spot and rotate without rotation in 90 ° - Angle can turn, can exceed small obstacles, does not hang on ropes or similar safety and aids and is preferably used for inspection, Oberlä analogsungs- and maintenance work.
  • the climbing robot should be characterized by a minimized tax expense and energy consumption for driving and, for example, in addition to polished polished stone surfaces or metal surfaces and aircraft hulls, hulls, silo walls and similarly complicated surfaces drive and overcome small obstacles.
  • a small, particularly shallow, relatively fast climbing robot which can remotely drive on oblique, vertical, overhanging and / or curved adhesive surfaces, overcomes small obstacles, turns on the spot, without turning maneuvers performs a 90 ° change of direction, a relatively low tax and energy expenditure and does not depend on ropes or similar aids got to . It is particularly suitable for inspection, cleaning, maintenance and repair work on aircraft skins, ship hulls or other curved building surfaces that are difficult to make or should not be entered at all.
  • Fig. 1 shows a first variant of a climbing robot for
  • Fig. 3 is a perspective view from below
  • FIG. 4 shows the climbing robot with removed cover
  • Fig. 5 shows a variant of a climbing robot with a
  • FIG. 6 is a perspective view from above with removed cover
  • Fig. 7 shows a single adhesive foot with sucker
  • Fig. 8 shows a single adhesive foot with solenoid.
  • the cleaning device 4 has in the example a spray tube 5, in which are incorporated along nozzles 6 (Fig. 2), a pneumatically driven cleaning roller 7 and a splash guard 8. These main parts can be adjusted to each other by means of an adjusting device 9. Furthermore, the cleaning device 4 can be distributed in terms of height by means of two hinge pins 10 provided on the adapter 3.
  • the cover 1 may carry a tank, not shown, with cleaning fluid or it is connected to the spray tube 5, a supply hose, is pumped through the cleaning liquid from the bottom.
  • a dry ice cleaning device as it is known from DE 102 33 304 B4, an ultrasonic or a laser cleaning device.
  • Fig. 2 shows the climbing robot according to FIG. 1 from below. You can see the bottom of the cover 1 and attached to the front side 2 of the cover 1 by means of the adapter 3 cleaning device 4. It also recognizes the hinge pin 10 of the adapter 3 for height adjustment of the cleaning device 4, the spray tube 5 with its nozzles 6, the cleaning roller 7 and the splash guard 8.
  • the cover 1 encloses the climbing robot above and laterally.
  • the heart of the climbing robot is its square chassis 11. It essentially has a midpoint-symmetrical support plate 12 and four base plates 13 arranged in the corner regions of the square.
  • Around the edges of the foot plates 13 run around a plurality of adhesive feet 21 described in greater detail in relation to FIG. 7, which are pulled by endless pulling means 14.
  • On the underside of the adhesive feet 21 sit the actual adhesive elements 15.
  • the support plate 12 carries on the one hand the cover 1 and on the other hand, the four base plates 13, which in the example gimbal in a manner not shown at four of the support plate 12 star-shaped abstrebenden retaining tabs 16 are suspended so that they tiltable, but rotatably with respect to the base plate 13 are. This allows them to adapt to uneven surfaces.
  • Each endless pull means 14 is driven by a motor 26 ( Figure 6).
  • a link chain is driven via a sprocket or a toothed belt via a gear wheel of one of the shaft of an electric or pneumatic geared motor.
  • the edge regions of the foot plate 13 have special web guides 17 (FIGS. 3, 7) for the adhesive feet 21.
  • Each foot plate 13 and thus each web guide 17 for the adhesive feet 21 is arranged and shaped edge, that the adhesive feet 21 and thus their adhesive elements 15 run at right angles to each corner 18 of the square chassis 11 and close back on an inner arc 19, wherein
  • the circular arcs 19 are all located on an imaginary inner circle, which is enclosed by the square, which forms the square chassis 11.
  • the center of the support plate 12 coincides with the center of the imaginary inner circle.
  • the adhesive feet 21 thus run on the outer edges of the aligned to the driving plane foot plates 13 around the edges and not over head.
  • the adhesive surfaces of all adhesive elements 15 thus always have to the adhesive surface.
  • the height of the chassis 11 and thus of the climbing robot can be decisively reduced. that can.
  • so small obstacles can be overcome, which would otherwise trigger the adhesive elements 15 during pivoting.
  • the adhesive elements 15 are controllable via their adhesive feet 21 in such a way that they individually relative to the web guides 17 and thus to the adhesive surface, so the running surface, can be raised and lowered vertically, wherein in the lowered state, the adhesive elements 15 "ON” are switched and in the raised state “OFF”.
  • the climbing robot moves, wherein the control of the individual motors 26, the direction "PRE”, “BACK”, “RIGHT”, “LEFT”, “TURN CLOCKWISE” or "TURNING IN A CYCLE".
  • Fig. 3 of the climbing robot is again shown in a perspective view from below. From this perspective, the gimbal-mounted at the four retaining tongues 16 of the support plate 12 foot plates 13 with their drawn by Endloszugstoffn 14 Feet 21 can be seen well, sit on the undersides of the adhesive elements 15. At the front side 2 of the cover 1, the cleaning device 4 is mounted on the adapter 3.
  • Fig. 4 shows the climbing robot schematically from above with removed cover 1.
  • a foot plate 13 is fixed with rotating adhesive feet 21.
  • the cleaning device 4 is coupled to the adapter 3.
  • the outer edges of the foot plates 13 lie on a square, the inner edges of the foot plates 13 lie on a circle which is enclosed by the square and whose center coincides with the center of the support plate 12.
  • FIG. 5 shows a variant of a climbing robot with an inspection device in a perspective view.
  • a shaft 22 is mounted on the support plate 12 and centrally penetrates the cover 1. It can also be attached to the cover 1 itself.
  • a device arm 23 is attached, at the front end of a camera 24 is installed and at the rear end of a balance weight 25 is located with an interface for the cameras 24.
  • the interface can z. Example, a radio interface, optical interface or cable coupling.
  • the shaft 22 itself may be fixed or rotatable. With the help of the camera 24, for example, an aircraft outer skin can be examined for anomalies.
  • other inspection devices may also be installed on the device arm 23, such as a camcorder or thermal imager. Clearly make out is the small construction and flat chassis 11 of the climbing robot.
  • FIG. 5 The variant according to FIG. 5 is shown again in FIG. 6 with the cover hood 1 removed.
  • the arrows indicate a motor controllable mobility of the chassis, the Actarms 23 and the inspection device 24.
  • the motors 26 for driving the endless traction means 14 sit below the retaining tabs 16 on the base plates 13.
  • a motor for the rotational mobility of the device arm 23 sits on its axis of rotation and the adjustability of the device arm 23 and the camera 24 take over other engines.
  • an adhesive foot 21 is shown in more detail for suckers as adhesive elements 15 in the raised position of the nipple.
  • the holder 20 holds the adhesive foot 21 in such a way that, although it can circulate in tension-pulled manner about its base plate 13, it does not fall off. From him seek an upper and a lower guide plate 27 with guide rollers 28 from.
  • the outer edge of the foot plate 13 has an upper edge and a lower edge. With its guide rollers 28 of the adhesive foot 21 is guided along these edges.
  • 27 two brackets 29 are attached to the holder 21, between which the endless traction means 14 is performed between the two guide plates.
  • the endless draw means 14 is for example a link chain in the manner of a bicycle chain. With a pin that goes through the bracket 29 and a socket of the chain link performed, the adhesive foot 21 is connected to the chain tensile strength.
  • the holder 20 carries a fixed vertical piston rod 30 of a piston-cylinder unit, the lifting cylinder 31 is height-adjustable along the piston rod 30 and on the underside of the sucker 15 is attached.
  • the piston-cylinder unit 30, 31 and the nipple 15 are pneumatically operated, with a control unit 32 providing the management.
  • each adhesive foot 21 can be individually lowered by means of a higher-level management and sucked or vented and lifted.
  • a prism guide consisting of a sliding carriage 33 integrated into the adhesive foot 21 and a carriage track 34 carried by the holder 20, guides the adhesive foot in addition to the piston-cylinder unit 30, 31.
  • suction pads 15 as adhesive elements also applies to switching solenoids. Instead of an ejector for generating vacuum for a sucker 15, the switching magnet is electromagnetically excited. It is understood that for magnetic adhesive elements a ferromagnetic adhesive surface condition is.
  • an adhesive foot 21 is designed closer with a solenoid as adhesive element 15.
  • the piston rod 30 is in turn fixed and the cylinder 31 is movable.
  • the solenoid is lifted and lowered via the piston-cylinder unit 30, 31. Shown is the lowered position of the adhesive element 15th
  • the lifting and lowering of the sticky feet can also be effected electromagnetically (linear cylinder), with spindle or with rack and pinion.
  • the holder is not shown with the exception of the slide 33.
  • For the conduct and circulation of detention foot 21 about the base plate 13 may refer to the comments on FIG. 7 be referenced.
  • a microcontroller controls in cooperation with sensors and pneumatic actuators and control elements, the time sequence of the actuating and adhesive states of the adhesive feet 21. In addition, it is always checked when driving whether a sufficiently large adhesive force against crash of the robot on critical surfaces. If there is a risk of falling below a stipulated adhesive force, for example because inadmissibly many adhesive elements 15 are not in contact with the running surface (edge, unsuitable road surface, malfunction), the landing gear stops automatically.

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Abstract

Bei einem Kletterroboter für das Befahren von Haftoberflächen mit Endloszugmitteln (14) und daran beabstandet befestigten, steuerbaren Haftfüßen (21), die mit den Endloszugmitteln (14) entlang von Bahnführungen (17) in der Fahrebene umlaufen, wodurch die Haftseiten ihrer Haftelemente (15) stets zur Fahrbahnfläche weisen und wobei diejenigen Haftelemente (15), die den Kletterroboter stützen und bewegen, "EIN" geschaltet und auf die Haftoberfläche abgesenkt sind und alle anderen Haftelemente (15) "AUS" geschaltet und von der Haftoberfläche angehoben sind, wobei der Kletterroboter ein quadratisches Fahrwerk (11) aufweist, ist in jeder der vier Ecken (18) des Fahrwerks (11) eine Fußplatte (13) mit einer randseitig umlaufenden Bahnführung (17) für eine Vielzahl der zugmittelgetriebenen Haftfüße (21) vorhanden, wobei die Fußplatten (13) an einer Tragplatte (12) des Fahrwerks (11) befestigt sind, und wobei alle Haftfüße (21) und damit Haftelemente (15) durch die Bahnführung (17) so geführt sind, dass sie rechtwinklig um je einen Eckbereich (18) des quadratischen Fahrwerks (11) und entlang eines die Enden dieses Eckbereiches (18) verbindenden Kreisbogens (19) laufen, wobei alle vier Kreisbögen (19) auf einem vom Quadrat des Fahrwerks (11) eingeschlossenen Innenkreis liegen.

Description

Bezeichnung der Erfindung
Kletterroboter für das Befahren von Haftoberflächen Anwendungsgebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft einen Kletterroboter für das Befahren von Haftoberflächen nahezu beliebiger Geometrie. Unter Haftoberflächen sollen solche verstanden werden, auf denen Saug- und/oder Magnetelemente haften können. Die Geometrie der Haftoberflächen kann sowohl eben als auch gekrümmt sein, sich flach, geneigt oder vertikal erstrecken und kleinere Hindernisse aufweisen.
Stand der Technik
Für das Fortbewegen an senkrechten oder geneigten Haftoberflächen ist es bekannt, selbstkletternde Vorrichtungen einzusetzen, die ihre Haftkraft über Magnetismus oder über Vakuum aufbauen, wobei der Begriff „Vakuum" streng genommen für Unterdruck steht. Hinsichtlich der Fortbewegungsart unterscheidet man zwischen Schreitwerken und Fahrwerken . Beide sind insbesondere für ebene Haftoberflächen konzipiert .
Schreitwerke erreichen derzeit nur Arbeitsgeschwindigkeiten bis zu 3m/min. Die Fortbewegung erfolgt periodisch mit Haltepausen. Um Arbeitsgeschwindigkeiten von 3m/min zu erreichen, muss die Hälfte der Vakuumsauger gelöst, angehoben und vorausgeschoben werden. Danach erfolgt das Absenken und Ansaugen dieser Sauger. Anschließend müssen die restlichen Sauger mit gleicher Vorgehensweise nachgeführt werden. Somit schwankt die verfügbare Haltekraft ständig zwischen 50% und 100%. Werden die Sauger paarweise oder einzeln vorangeschoben bzw. nachgeführt, sinkt die Fortbewegungsgeschwindigkeit weit unter 3m/min. Nachteilig ist ebenfalls der ho- he Steuerungs- und Über achungsaufwand der einzelnen Bewegungen. Ein Vorteil solcher Vorrichtungen ist die einfach zu realisierende Lenkbarkeit durch seitliches Versetzen quer zur Fortbewegungsrichtung und die der Vorrichtung von Anfang an gegebene Fähigkeit, kleinere Hindernisse, wie Leisten, zu überwinden. Schreitende Vorrichtungen sind beispielsweise beschrieben in DE 24 58 491 AI, DE 198 35 038 Cl, DE 199 07 437 AI, EP 0 401 120 AI, US 4 674 949 A, US 5 551 525 A und US 6 105 695 A.
Fahrwerke erreichen höhere Arbeitsgeschwindigkeiten bis zu lOm/min. Die Fortbewegung ist gleichförmig ohne Haltepausen und die Arbeitstakte: Haftelemente lösen, anheben, nachführen, absenken und anhaften können für die betreffenden Haftelemente gleichzeitig erfolgen. Die ständig verfügbare Haltekraft schwankt somit zwischen 80% und 100% . Vorteilhaft ist auch der geringere Steuerungsaufwand, da die Arbeitstakte zwangsgesteuert werden können. Nachteilig an bekannten Fahrwerken ist die ungenügende Lenkbarkeit, wie seitliches Versetzen quer zur Fortbewegungsrichtung und die im Grundmechanismus nicht vorhandene Fähigkeit, an senkrechten Wänden kleine Profile oder ähnliche Hindernisse zu überwinden. Beispiele für Kettenfahrwerke mit Saugelementen sind in DE 35 40 432 AI, DE 197 27 421 C2 , DE 101 40 990 AI, DE 296 22 167 Ul , EP 0 505 956 AI, EP 584 520 Bl , EP 1 792 673 A2, US 5 487 440 A und US 6 090 221 A und solche mit Magnetelementen in EP 0 248 659 A2, EP 0 716 006 A2 , EP 0 812 758 Bl, EP 1 650 116 AI und WO 2007/025553 AI.
Bei den Fahrwerken ist die Kettenfahrtechnik die derzeit praktikabelste Lösung. Jedoch müssen die umlaufenden Endloszugmittel, wie Ketten, Bänder, Seile oder Riemen, welche die Fortbewegung realisieren sollen, noch mit Haftelementen, also Saugern oder Magneten, bestückt sein.
Das Prinzip beruht darauf, dass jedes an einem Endloszugmittel befestigte Haftelement eine Endlosschleife durchläuft. Die der Fahrfläche zugewandten Haftelemente sind beaufschlagt und halten das Fahrwerk an der Haftoberfläche. Setzt man die Endloszugmittel in Bewegung, müssen die jeweils hinteren Haftelemente, „AUS" geschaltet werden, damit sie sich von der Haftoberfläche lösen und die Endloszugmittel diese Haftelemente um 180° nach oben schwenken können. Die umgeschwenkten Haftelemente zeigen somit in die von der Haftoberfläche abgewandte Richtung. In dieser Lage werden die Haftelemente in Fahrtrichtung transportiert und wieder um 180° geschwenkt, womit sie der Haftoberfläche wieder zugewandt werden. Nun werden die Haftelemente „EIN,, geschaltet und können das Fahrwerk auf der Haftoberfläche fixieren. Nachdem das Fahrwerk über die „EIN" geschalteten Haftelemente hinweg gefahren ist, werden diese erneut „AUS" geschaltet und geschwenkt. Dieser Vorgang wiederholt sich während des Fahrens für jedes einzelnes Haftelement fortwährend.
Ein Nachteil der Kettenfahrtechnik besteht darin, dass sie kaum gekrümmte Flächen und Profile überwinden können. Außerdem lassen sich nur sehr kleine Trimmlenkbewegungen ausführen. Auch haben sie konstruktionsbedingt eine große Bauhöhe, da die Haftelemente über Kopf zurücklaufen.
Aus der EP 0 710 188 Bl ist ein Roboter nach der Ketten- fahrtechnik mit Saugelementen bekannt, welche über Kopf zurücklaufen, der für ein Befahren einer Flugzeugaußenhaut konzipiert ist, um Inspektions- , Reinigungs- oder Polierar- beiten vorzunehmen. Der Roboter baut also ebenfalls sehr hoch, was seine Kippfestigkeit an schrägen oder vertikalen Flächen beeinträchtigt .
Aus der DE 102 12 964 AI ist ein Kletterroboter nach der Kettenfahrtechnik bekannt, dessen Saugfüße nach dem Paternosterprinzip so gelagert und geführt sind, dass ihre Saugflächen annähernd parallel zur Oberfläche ausgerichtet sind. Einzelheiten sind nicht offenbart.
Letztlich ist in der zur Bildung des Oberbegriffes des Hauptanspruches herangezogenen EP 1 507 696 Bl ein selbstkletterndes Fahrwerk für Fassaden, insbesondere Glasfassaden, beschrieben, welches ebenfalls nach der Kettenfahr- technik arbeitet, dessen mit Haftelementen bestückte Endloszugmittel jedoch in der Fahrebene umlaufen, wodurch die Haftseiten der Haftelemente stets zur Haftoberfläche zeigen . Das Fahrwerk wird dadurch sehr flach . Es kann schräge , vertikale und überhängende Wände befahren, kleinere Lasten heben und Fassadenprofile geringer Höhe überklettern. Es besitzt ein Endloszugmittelpaar. Diejenigen Haftelemente, die das Fahrwerk stützen und bewegen, sind „EIN" geschaltet und haften auf der Haftoberfläche, alle anderen sind gelüftet und „AUS" geschaltet. Die Kettenpaare werden in geraden, zueinander parallelen Längsabschnitten geführt und laufen bogenförmig zurück. Die Haftkraft beim Arbeiten eines aufgesetzten Roboters ist folglich von der Länge des Fahrwerks abhängig. Entsprechend lang muss das Fahrwerk sein. Die Lenkmanöver sind aufwändiger, da für einen 90°- Einschlag eine Drehung des Fahrwerks vorgenommen werden muss, bevor die Fahrt fortgesetzt werden kann. Das Fahrwerk ist ferner nicht fähig, gekrümmte Oberflächen zu befahren, weil der steife, lange Rahmen dem Krümmungsprofil einer Oberfläche nicht folgen kann .
Wesen der Erfindung
Aufgabe der Erfindung ist es, einen preiswerten, betriebssicheren, extrem manövrierfähigen Kletterroboter geringer Masse und Abmessungen zu schaffen, welcher sehr sicher an einer schrägen, senkrechten, überhängenden oder auch gekrümmten Haftoberfläche ferngesteuert fahren kann, auf der Stelle drehen und ohne Drehbewegung im 90° -Winkel abbiegen kann, kleine Hindernisse übersteigen kann, nicht an Seilen oder ähnlichen Sicherheits- und Hilfsmitteln hängen muss und vorzugsweise für Inspektions- , Ober lächenbehandlungsund Instandhaltungsarbeiten einsetzbar ist. Der Kletterroboter soll sich durch einen minimierten Steueraufwand und Energieverbrauch für den Fahrbetrieb auszeichnen und beispielsweise neben ebenen polierten Steinflächen oder Metallflächen auch Flugzeugaußenhäute , Schiffsrümpfe, Silowände und ähnlich komplizierte Oberflächen befahren und dabei kleine Hindernisse überwinden können.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß nach den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterentwicklungen zeigen die abhängigen Ansprüche auf .
Mit der Erfindung ist ein kleiner, besonders flacher, relativ schneller Kletterroboter geschaffen worden, welcher ferngesteuert an schrägen, senkrechten, überhängenden und/oder gekrümmten Haftoberflächen fahren kann, kleine Hindernisse überwindet, auf der Stelle wendet, ohne Wendemanöver einen 90° Richtungswechsel vollzieht, einen vergleichsweise geringen Steuer- und Energieaufwand erfordert und nicht an Seilen oder ähnlichen Hilfsmitteln hängen muss . Er eignet sich insbesondere für Inspektions- , Reini- gungs-, Wartungs- und Reparaturarbeiten an Flugzeugaußenhäuten, Schiffsrümpfen oder sonstigen gekrümmten Gebäudeflächen, die nur erschwert zu begehen sind oder tunlichst überhaupt nicht betreten werden sollten .
Ausführungsbeispiele für die Erfindung
Die Erfindung soll anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert werden .
In den zugehörigen Zeichnungen zeigen :
Fig. 1 eine erste Variante eines Kletterroboters für
eine Oberflächenbehandlung in perspektivischer Ansicht,
Fig. 2 eine Ansicht dieses Kletterroboters von unten, Fig. 3 eine perspektivische Ansicht von unten,
Fig. 4 den Kletterroboter mit abgenommener Abdeckhaube, Fig. 5 eine Variante eines Kletterroboters mit einem
Inspektionsgerät in perspektivischer Ansicht, Fig. 6 eine perspektivische Ansicht von oben mit abgenommener Abdeckhaube,
Fig. 7 einen einzelnen Haftfuß mit Sauger und
Fig. 8 einen einzelnen Haftfuß mit Schaltmagnet.
Funktionell gleichartige Bauteile sind in allen Figuren mit denselben Bezugszeichen versehen.
Von einem Kletterroboter ist gemäß Fig. 1 seine Abdeckhaube 1 zu sehen, an deren Stirnseite 2 ein Adapter 3 für ein Reinigungsgerät 4 montiert ist. Der Kletterroboter fährt mit dem Reinigungsgerät 4 über eine nicht näher dargestellte Haftoberfläche, beispielsweise eine Flugzeugaußenhaut . Das Reinigungsgerät 4 hat im Beispiel ein Sprührohr 5, in das längs Düsen 6 (Fig. 2) eingearbeitet sind, eine pneumatisch angetriebene Putzrolle 7 sowie einen Spritzschutz 8. Diese Hauptteile können zueinander mittels einer Versteileinrichtung 9 verstellt werden. Ferner lässt sich das Reinigungsgerät 4 mittels zweier am Adapter 3 vorhandenen Gelenkbolzen 10 höhenmäßig verteilen. Die Abdeckhaube 1 kann einen nicht dargestellten Tank mit Reinigungsflüssigkeit tragen oder es wird ein Versorgungsschlauch an das Sprührohr 5 angeschlossen, durch den Reinigungs lüssigkeit vom Boden aus gepumpt wird.
An den Adapter 3 sind unterschiedliche ReinigungsSysteme anschließbar, beispielsweise auch ein Trockeneis-Reinigungsgerät, wie es aus DE 102 33 304 B4 bekannt ist, ein Ultraschall- oder ein Laser-Reinigungsgerät.
Fig . 2 zeigt den Kletterroboter gemäß Fig. 1 von unten . Zu sehen ist die Unterseite der Abdeckhaube 1 und das an die Stirnseite 2 der Abdeckhaube 1 mittels des Adapters 3 befestigte Reinigungsgerät 4. Man erkennt ferner die Gelenkbolzen 10 des Adapters 3 zur Höhenverstellung des Reinigungsgeräts 4 , das Sprührohr 5 mit seinen Düsen 6 , die Putzwalze 7 und den Spritzschütz 8.
Die Abdeckhaube 1 umschließt oben und seitlich den Kletterroboter. Das Herz des Kletterroboters ist sein quadratisches Fahrwerk 11. Es weist im Wesentlichen eine mittelpunktsymmetrische Tragplatte 12 und vier in den Eckbereichen des Quadrats angeordnete Fußplatten 13 auf. Um die Ränder der Fußplatten 13 läuft eine Vielzahl von zu Fig. 7 näher beschriebenen Haftfüßen 21 um, die von EndlosZugmitteln 14 gezogen werden. Auf der Unterseite der Haftfüße 21 sitzen die eigentlichen Haftelemente 15. Die Tragplatte 12 trägt einerseits die Abdeckhaube 1 und andererseits die vier Fußplatten 13, welche im Beispiel kardanisch in nicht näher dargestellter Weise an vier von der Tragplatte 12 sternförmig abstrebenden Haltezungen 16 so aufgehängt sind, dass sie zwar kippbeweglich, aber drehfest bezüglich der Fußplatte 13 sind. Hierdurch können sie sich unebenen Fahrflächen anpassen .
Jedes EndlosZugmittel 14 wird von einem Motor 26 (Fig. 6) angetrieben. Beispielsweise wird eine Gliederkette über ein Kettenrad oder ein Zahnriemen über ein Zahnrad eines von der Welle eines elektrischen oder pneumatischen Getriebemotors angetrieben .
Die Randbereiche der Fußplatte 13 weisen spezielle Bahnführungen 17 (Fig. 3, Fig. 7) für die Haftfüße 21 auf.
Jede Fußplatte 13 und damit jede Bahnführung 17 für die Haftfüße 21 ist so angeordnet und randseitig ausgeformt, dass die Haftfüße 21 und damit ihre Haftelemente 15 rechtwinklig um je eine Ecke 18 des quadratischen Fahrwerks 11 laufen und zurück sich über einen inneren Kreisbogen 19 schließen, wobei die Kreisbögen 19 alle auf einem gedachten Innenkreis liegen, der vom Quadrat, welches das quadratische Fahrwerks 11 ausbildet, eingeschlossen wird. Der Mittelpunkt der Tragplatte 12 fällt mit dem Mittelpunkt des gedachten Innenkreises zusammen. Die Haftfüße 21 laufen also auf den Außenrändern der zur Fahrebene ausgerichteten Fußplatten 13 um deren Ränder um und nicht über Kopf. Die Haftflächen aller Haftelemente 15 weisen dadurch stets zur Haftoberfläche. Hierdurch kann die Höhe des Fahrwerks 11 und damit des Kletterroboters entscheidend verringert wer- den kann. Außerdem lassen sich so kleine Hindernisse überwinden, an denen ansonsten die Haftelemente 15 beim Schwenken anstoßen würden .
Die Haftelemente 15 sind über ihre Haftfüße 21 in der Weise steuerbar, dass sie einzeln relativ zu den Bahnführungen 17 und damit zur Haftoberfläche, also der Fahrfläche, senkrecht angehoben und abgesenkt werden können, wobei im abgesenkten Zustand die Haftelemente 15 „EIN" geschaltet werden und im angehobenen Zustand „AUS". Je nachdem, welche Haftelemente 15 abgesenkt und „EIN" geschaltet sind, bewegt sich der Kletterroboter, wobei die Steuerung der einzelnen Motoren 26 die Richtung „VOR", „ZURRÜCK", „RECHTS", „LINKS", „DREHEN IM UHRZEIGERSINN" oder „DREHEN IM GEGENUHRZEIGERSINN" bestimmt.
Soll beispielsweise der Kletterroboter nach links in Pfeilrichtung fahren (Fig. 2) , also mit seinem Reinigungsgerät 4 voran, so werden diejenigen Haftelemente 15 aktiviert, die gerade auf ihren Endloszugmittelabschnitten längs zur
Fahrtrichtung fluchten. Das betrifft in der Fig. 2 insgesamt zwölf Haftelemente 15 auf vier äußeren parallelen Endloszugmittelabschnitten, wobei die in Fahrtrichtung sechs rechten Haftelemente 15 im Uhrzeigersinn um ihre Fußplatten 13 laufen und die in Fahrtrichtung sechs linken Haftelemente 15 im Gegenuhrzeigersinn. Alle anderen Haftelemente 15 sind angehoben und „AUS,, geschaltet.
Soll sich der Kletterroboter beispielsweise quer zum Reinigungsgerät 4 in Richtung des strichlinierten Pfeils bewegen und damit parallel zur Putzwalze 7 nach „oben" , so werden diejenigen Haftelemente 15 aktiviert, die gerade parallel zur Putzwalze 7 fluchten. Das betrifft in der Fig. 2 wieder insgesamt zwölf Sauger auf vier äußeren parallelen Bereichen der EndlosZugmittel 14, wobei jetzt die in Fahrtrichtung gesehen sechs rechten Haftelemente 15 im Uhrzeigersinn um ihre Fußplatten 13 laufen und die in Fahrtrichtung sechs linken Haftelemente 15 im Gegenuhrzeigersinn. Alle anderen Haftelemente sind angehoben und „AUS,, geschaltet.
Infolge der Symmetrie in den Eckanordnungen gibt es keine bevorzugte Fahrtrichtung des Kletterroboters und damit kein aufwändiges Lenkmanöver bei einem 90° -Richtungswechsel .
Soll der Kletterroboter sich um einen Winkel drehen, so werden insgesamt 16 Sauger aktiviert, nämlich alle diejenigen, die gerade auf Innenkreisabschnitten der Fußplatten 13 und damit auf dem gedachten Innenkreis laufen, wobei alle vier Endloszugmittel 14 sich in einem einzigen Drehrichtungssinn drehen. Alle anderen Haftelemente 15 haben abgehoben und sind „AUS" geschaltet.
In Fig. 3 ist der Kletterroboter nochmals in perspektivischer Ansicht von unten dargestellt. Aus dieser Perspektive lassen sich die an den vier Haltezungen 16 der Tragplatte 12 kardanisch aufgehängten Fußplatten 13 mit ihren von Endloszugmitteln 14 gezogenen Haftfüßen 21 gut erkennen, an deren Unterseiten die Haftelemente 15 sitzen. An die Stirnseite 2 der Abdeckhaube 1 ist über den Adapter 3 das Reinigungsgerät 4 montiert .
Fig. 4 zeigt den Kletterroboter schematisch von oben mit abgenommener Abdeckhaube 1. An jeder Haltezunge 16 der mittelpunktsymmetrischen Tragplatte 12 ist in den vier Eckbereichen 18 des Fahrwerks 11 eine Fußplatte 13 mit umlaufenden Haftfüßen 21 befestigt. Zu sehen sind die End- loszugmittel 14 und Halter 20, mit deren Hilfe die Haftfüße 21 um die Ränder der Fußplatten 13 laufen. Das Reinigungs- gerät 4 ist an den Adapter 3 angekuppelt. Die Außenränder der Fußplatten 13 liegen auf einem Quadrat, die Innenränder der Fußplatten 13 liegen auf einem Kreis , der vom Quadrat eingeschlossen wird und dessen Mittelpunkt mit dem Mittelpunkt der Tragplatte 12 zusammenfällt.
In Fig. 5 ist eine Variante eines Kletterroboters mit einem Inspektionsgerät in perspektivischer Ansicht dargestellt. Eine Welle 22 ist auf der Tragplatte 12 gelagert und durchdringt zentral die Abdeckhaube 1. Sie kann aber auch auf der Abdeckhaube 1 selbst befestigt sein. Auf der Welle 22 ist ein Gerätearm 23 befestigt, an dessen vorderem Ende eine Kamera 24 installiert ist und an dessen hinterem Ende ein Ausgleichsgewicht 25 mit einer Schnittstelle für die Kameras 24 sitzt. Die Schnittstelle kann z. B. eine Funkschnittstelle, optische Schnittstelle oder Kabelkupplung sein . Die Welle 22 selbst kann fest oder drehbar befestigt sein. Mit Hilfe der Kamera 24 lässt sich zum Beispiel eine Flugzeugaußenhaut auf Anomalien untersuchen. Selbstverständlich können auch andere Inspektionsgeräte auf dem Gerätearm 23 installiert sein, wie ein Camcorder oder eine Wärmebildkamera. Deutlich auszumachen ist das klein bauende und flache Fahrwerk 11 des Kletterroboters.
Die Variante nach Fig. 5 ist in Fig. 6 nochmals mit abgenommener Abdeckhaube 1 gezeigt. Die eingetragenen Pfeile verdeutlichen eine motorisch steuerbare Beweglichkeit des Fahrwerks, des Gerätearms 23 und des Inspektionsgerätes 24. Die Motoren 26 zum Antrieb der Endloszugmittel 14 sitzen unterhalb der Haltezungen 16 auf den Fußplatten 13. Ein Motor für die Drehbeweglichkeit des Gerätearms 23 sitzt auf dessen Drehachse und die Verstellbarkeit des Gerätearms 23 und der Kamera 24 übernehmen weitere Motoren.
In Fig. 7 ist ein Haftfuß 21 für Sauger als Haftelemente 15 in angehobener Position des Saugers näher dargestellt. Der Halter 20 hält den Haftfuß 21 derart, dass dieser zwar zugmittelgezogen um seine Fußplatte 13 umlaufen kann, aber nicht abfällt. Von ihm streben eine obere und eine untere Führungslasche 27 mit Führungsrollen 28 ab. Der Außenrand der Fußplatte 13 hat einen oberen Rand und einen unteren Rand. Mit seinen Führungsrollen 28 wird der Haftfuß 21 entlang dieser Ränder geführt. Außerdem sind zwischen den beiden Führungslaschen 27 zwei Haltewinkel 29 am Halter 21 befestigt, zwischen denen das Endloszugmittel 14 durchgeführt ist. Das Endloszugmittel 14 ist beispielsweise eine Gliederkette nach Art einer Fahrradkette. Mit einem Stift, der durch die Haltewinkel 29 und eine Buchse der durchgeführten Gliederkette geht, ist der Haftfuß 21 zugfest mit der Kette verbunden .
Der Halter 20 trägt eine feststehende vertikale Kolbenstange 30 einer Kolben-Zylindereinheit, deren Hubzylinder 31 entlang der Kolbenstange 30 höhenverstellbar ist und an dessen Unterseite der Sauger 15 befestigt ist. Die Kolben- Zylindereinheit 30 , 31 und der Sauger 15 werden pneumatisch betätigt, wobei eine Steuereinheit 32 das Management besorgt.
Durch Luftdruck auf den Hubzylinder 31 der Kolben-Zylindereinheit 30,31 lässt sich der Hubzylinder 31 mit seinem Sauger 15 absenken bzw. anheben. Die Kolbenstange 30 steht fest. Im Sauger 15 wird entweder für die Haftfunktion Vakuum erzeugt oder andererseits Druckluft eingeblasen, um den Sauger 15 schneller von der Fahrfläche zu lösen. Auf diese Weise kann jeder Haftfuß 21 einzeln mittels eines übergeordneten Managements gesteuert sich senken und saugen bzw. entlüften und heben. Eine Prismenführung, bestehend aus einer in den Haftfuß 21 integrierten Gleitschlitten 33 und einer vom Halter 20 getragenen Schlittenbahn 34 führt den Haftfuß zusätzlich zur Kolben-Zylindereinheit 30, 31.
An jedem der vier Endloszugmittel 14 des Kletterroboters sind auf die Länge verteilt zehn Haftfüße 21 befestigt. Insgesamt arbeitet der Kletterroboter im Beispiel also mit 40 Haftfüßen 21.
Was oben stehend für Sauger 15 als Haftelemente gilt, gilt auch für Schaltmagnete. Anstelle eines Ejektors zur Erzeugung von Vakuum für einen Sauger 15 wird der Schaltmagnet elektromagnetisch erregt. Es versteht sich, dass für magnetische Haftelemente eine ferromagnetische Haftoberfläche Bedingung ist.
In Fig. 8 ist ein Haftfuß 21 mit einem Schaltmagnet als Haftelement 15 näher ausgeführt. Die Kolbenstange 30 ist wiederum feststehend und der Zylinder 31 beweglich. Der Schaltmagnet wird über die Kolben-Zylindereinheit 30, 31 gehoben und gesenkt. Dargestellt ist die abgesenkte Position des Haftelements 15.
Anstelle einer pneumatischen Betätigung kann das Heben und Senken der Haftfüße auch elektromagnetisch (Linearzylinder) , mit Spindel oder mit Zahnstange und Ritzel bewirkt werden. Die Halterung ist mit Ausnahme des Gleitschlittens 33 nicht dargestellt. Zur Führung und zum Umlauf des Haft- fußes 21 um die Fußplatte 13 kann auf die Ausführungen zu Fig . 7 verwiesen werden .
Ein Mikrokontroller steuert in Zusammenarbeit mit Sensoren und pneumatischen Stell- und Regelgliedern die zeitliche Abfolge der Stell- und Haftzustände der Haftfüße 21. Außerdem wird im Fahrbetrieb stets geprüft, ob eine genügend große Haftkraft gegen Absturz des Roboters an kritischen Fahrflächen herrscht. Droht eine programmmäßig festgelegte Haftkraft unterschritten zu werden, beispielsweise weil unzulässig viele Haftelemente 15 keinen Kontakt zur Fahrfläche finden (Kante, ungeeignete Fahrbahnbeschaffenheit, Betriebsstörung), hält das Fahrwerk automatisch an.
Bezugszeichen
1 Abdeckhaube
2 Stirnseite der Abdeckhaube
3 Adapter
4 Reinigungsgerät
5 Sprührohr
6 Düsen
7 Putzrolle
8 Spritzschütz
9 VerStelleinrichtung
10 Gelenkbolzen
11 Fahrwerk
12 Tragplatte
13 Fußplatte
14 Endloszugmittel (Kette, Zahnriemen)
15 Haf element (Sauger, Schaltmagnet)
16 Haltezunge
17 Bahnführung um die Fußplatte
18 Eckbereich des quadratischen Fahrwerks
19 Kreisbogen
20 Halter
21 Haftfuß
22 Welle
23 Gerätearm
24 Kamera
25 Ausgleichsgewicht
26 Motor
27 Führungslasche
28 Haltewinkel
29 Führungsrolle
30 Kolbenstange
31 Hubzylinder
32 Steuereinheit Gleitschlitten Schlittenbahn

Claims

Patentansprüche
1. Kletterroboter für das Befahren von Haftoberflächen mit EndlosZugmitteln (14) und daran beabstandet befestigten, steuerbaren Haftfüßen (21) , die mit den Endloszugmitteln
(14) entlang von Bahnführungen (17) in der Fahrebene umlaufen, wodurch die Haftseiten ihrer Haftelemente (15) stets zur Fahrbahnfläche weisen und wobei diejenigen Haftelemente
(15) , die den Kletterroboter stützen und bewegen, „EIN" geschaltet und auf die Haftoberfläche abgesenkt sind und alle anderen Haftelemente (15) „AUS" geschaltet und von der Haftoberfläche angehoben sind, wobei der Kletterroboter ein quadratisches Fahrwerk (11) aufweist,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass
in jeder der vier Ecken (18) des Fahrwerks (11) eine Fuß- platte (13) mit einer randseitig umlaufenden Bahnführung (17) für eine Vielzahl der zugmittelgetriebenen Haftfüße (21) vorhanden ist, dass die Fußplatten (13) an einer Tragplatte (12) des Fahrwerks (11) befestigt sind, und dass alle Haftfüße (21) und damit Haftelemente (15) durch die Bahnführung (17) so geführt sind, dass sie rechtwinklig -um je einen Eckbereich (18) des quadratischen Fahrwerks (11) und entlang eines die Enden dieses Eckbereiches (18) verbindenden Kreisbogens (19) laufen, wobei alle vier Kreisbögen (19) auf einem vom Quadrat des Fahrwerks (11) eingeschlossenen Innenkreis liegen.
2. Kletterroboter nach Anspruch 1 ,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t,
dass die Tragplatte (12) mittelpunktssymmetrisch ist und vier sternförmig abstrebende Haltezungen (16) aufweist, an denen die Fußplatten (13) so kippbeweglich oder fest befestigt sind, dass der Mittelpunkt der Tragplatte (12) mit dem Mittelpunkt des gedachten Innenkreises zusammenfällt.
3. Kletterroboter nach Anspruch 1 oder 2 ,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t,
dass für eine Vor- oder Rückwärtsfahrt des Kletterroboters alle auf den fahrtrichtungsgleichen Abschnitten der Führungsbahnen (17) befindliche Haftelemente (15) „EIN" geschaltet und abgesenkt sind und die EndlosZugmittel (14) die Haftelemente (15) richtungsgleich (VORWÄRTS oder RÜCKWÄRTS) bewegen, für eine Drehbewegung des Kletterroboters alle auf den Innenkreisabschnitten der Führungsbahnen (17) befindliche Haftelemente (15) „EIN" geschaltet und abgesenkt sind und die Endloszugmittel (14) die Haftelemente (15) richtungsgleich (UHRZEIGERSINN oder GEGENUHRZEIGERSINN) bewegen und für eine Rechts- oder Linksfahrt des Kletterroboters alle auf den 90° versetzten, fahrtrichtungsgleichen Abschnitten der Führungsbahnen (17) befindliche Haftelemente (15) „EIN" geschaltet und abgesenkt sind und die Endloszugmittel (14) die Haftelemente (15) richtungsgleich (RECHTS oder LINKS) bewegen.
4. Kletterroboter nach einem der vorstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t,
dass die Haftelemente (15) Sauger oder Schaltmagnete sind und jedes Haftelement (15) am Ende eines Hubzylinders (31) einer Kolben-Zylindereinheit (30, 31) eines Haftfußes (21) sitzt, der über einen Halter (20) um die Fußplatte (13) führbar und vom EndlosZugmittel (14) antreibbar ist.
5. Kletterroboter nach Anspruch 4 ,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t,
dass die Kolben-Zylindereinheiten (30, 31) und Haftelemente (15) pneumatisch und/oder elektromagnetisch beaufschlagt und von einer übergeordneten Steuerung gesteuert werden.
6. Kle-bterroboter nach einem der vorstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t,
dass die Tragplatte (12) eine Abdeckhaube (1) für den Kletterroboter trägt .
7. Kletterroboter nach Anspruch 6 ,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t,
dass die Abdeckhaube (1) einen Adapter (3) für ein austauschbares Arbeitsgerät (4) trägt.
8. Kletterroboter nach Anspruch 1 oder 2 oder 6 ,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t,
dass die Tragplatte (12) oder die Abdeckhaube (1) eine senkrechte, drehbare oder feste Welle (22) für einen Gerätearm (23) eines optischen Inspektionsgerätes (24) trägt.
9. Kletterroboter nach einem der vorstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t,
dass der Kletterroboter ein Reinigungsgerät (4) und/oder ein Inspektionsgerät (24) trägt.
10. Kletterroboter nach Anspruch 9,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t,
dass der Kletterroboter, das Reinigungsgerät (4) und das Inspektionsgerät (24) fernsteuerbar sind.
11. Kletterroboter nach einem der vorstehenden Ansprüche, g e k e n n z e i c h n e t d u r c h
seine Verwendung auf Flugzeugaußenhäuten oder Schiffsrümpfen .
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