EP2436918A1 - Hydraulischer Radialkolbenmotor - Google Patents

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EP2436918A1
EP2436918A1 EP10011478A EP10011478A EP2436918A1 EP 2436918 A1 EP2436918 A1 EP 2436918A1 EP 10011478 A EP10011478 A EP 10011478A EP 10011478 A EP10011478 A EP 10011478A EP 2436918 A1 EP2436918 A1 EP 2436918A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
radial piston
measuring device
piston motor
cylinder block
cam ring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP10011478A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Herbert Dipl.-Ing. Burgdorf (FH)
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Salzgitter Maschinenbau AG
Original Assignee
Salzgitter Maschinenbau AG
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Filing date
Publication date
Application filed by Salzgitter Maschinenbau AG filed Critical Salzgitter Maschinenbau AG
Priority to EP10011478A priority Critical patent/EP2436918A1/de
Publication of EP2436918A1 publication Critical patent/EP2436918A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • F04B2201/00—Pump parameters
    • F04B2201/12—Parameters of driving or driven means
    • F04B2201/1208—Angular position of the shaft

Definitions

  • the invention relates to a hydraulic radial piston motor with at least one cam ring and at least one cylinder block, which are arranged rotatably relative to each other about a rotation axis in a housing, wherein the cylinder block is provided with a plurality of radially arranged to the rotational axis of the piston at its radially outer ends on the cam ring having running support rollers and a method for controlling a hydraulic radial piston motor.
  • a hydraulic pump is connected to such a radial piston motor.
  • This can fill the individual cylinders of the cylinder block with hydraulic fluid so that the respective pistons are pressed radially outwards.
  • the pistons exert a force on the cam ring by means of the support rollers.
  • the support rollers move along the adjacent flank of the cam ring until the piston reaches its outer reversal point, which corresponds to a position of the support roller at one of the axially furthest from the center of the engine location of the cam ring.
  • the cylinder block is rotated relative to the cam ring.
  • Such hydraulic radial piston motors are characterized by a high torque already from a standstill, a variable running speed, which can be controlled without gear, a fast response and a compact design.
  • Areas of application include mining, robotics, as a drive for winches or conveyor belts, as well as high-precision slewing and positioning motors.
  • a generic hydraulic radial piston engine is for example from the US 2005/0126387 A1 known.
  • the supply and return of the hydraulic fluid is controlled here via a distributor unit which rotates relative to the cylinder block and having openings that can communicate with corresponding openings in the cylinders, so that the individual cylinders are alternately switched to supply and return.
  • the openings in the distributor unit are not exactly circular, but have small extensions which are intended to avoid abrupt changes in the pressure in the cylinder.
  • the DE 196 18 793 B4 describes a radial piston machine with external piston support.
  • the cross sections of the pistons are made oval or elliptical.
  • the pistons are designed as stepped pistons and the corresponding receptacles as stage receptacles to achieve a long guide path on the one hand and a large piston area, which corresponds to a large pressure acting on the piston and thus a large torque of the engine, on the other hand.
  • a hydraulic radial piston motor known at in that the pistons of the cylinders can be pressurized from both sides by means of a hydraulic fluid, so that each cylinder can be driven both outwards and inwards in the stroke direction.
  • the driven movement of the piston can also be used inwardly for driving the motor.
  • the object of the present invention is therefore to provide a hydraulic rotary piston engine which has a constant torque curve which is improved over the prior art during each revolution.
  • a generic hydraulic radial piston motor which has a measuring device for measuring an angle which describes the position of the at least one cylinder block relative to the cam ring.
  • the torque curve can be optimized so that a largely constant torque is provided.
  • the measuring device constantly determines the angle between the at least one cylinder block and the cam ring. For example, by means of suitable electronics can then be actively determined when the inlet and when the return of each cylinder should be switched.
  • the change between intake and return is faster than with a passive, purely mechanical control, whereby the efficiency of the engine can be increased and mechanical loads can be reduced.
  • the motor is preferably hermetically sealed, so that it can be used for a long period of time Position can persist. Therefore, it is very well used as a positioning motor.
  • the measuring device for measuring the angle between cam ring and cylinder block can be designed in various ways. Depending on the intended use of the motor, a hollow shaft resolver, an inductive, potentiometric or opto-electronic sensor or a RVDT (Rotary Variable Differential Transformer) can be used. It is also possible to install several, possibly different, measuring devices in the same motor.
  • the motor can be modular: two or more cam rings and cylinder blocks can be connected to each other in a torque-proof manner. This allows motors with a wide power and torque range.
  • the individual modules can be executed at an angle offset from each other so that they are not congruent behind each other. This allows a further harmonization of the torque curve can be achieved.
  • the measuring device for determining the angle between the cam ring and the cylinder block has a resolution of at least 0.01 ° and in particular preferably of 0.005 °. Due to the high resolution, the control and thus the torque curve can be optimized on the one hand, and on the other hand, highly precise swiveling and positioning motors can be realized.
  • the pistons and the piston receptacles can be designed in multiple stages. This results in a high cross-sectional area of the piston and thus a high possible resulting torque, and at the same time a large guide length of the piston, resulting in a lower clearance of the piston follows.
  • Shapes in particular ovals and ellipses conceivable.
  • a further measuring device may be arranged on the engine. This then serves to determine the motor position when used as a swivel or positioning motor.
  • FIG. 1 an embodiment of a radial piston engine according to the invention is shown in a section transverse to the axis of rotation.
  • a rotatable cylinder block 6 with its cylinders 8 is enclosed by a housing 2, on which in turn a cam ring 4 can be seen.
  • the cam ring 4 has a plurality of ascending and descending flanks 14 and is non-rotatably connected to the housing 2.
  • support rollers 12 ride along the cam ring 4, thus imparting rotation of the cylinder block 6.
  • a space 16 located on the axle side of the piston 10 is periodically filled with hydraulic fluid and then again emptied.
  • the electrohydraulic control of the engine makes it possible to switch between supply and return more quickly than with conventional control methods.
  • the switching time can be set individually and using the measured data for the angle ⁇ between the cylinder block 6 and the rotating cam ring 4, the resulting torque curve can be optimized.
  • the cylinder block 6 is rotatably mounted in the housing 2 on deep groove ball bearings 24.
  • the pistons 10 are sealed with hermetically sealed seals 18, which are executed in the embodiment shown as stepped seals.
  • FIG. 2 an inventive radial piston motor is shown in a section along the axis of rotation.
  • the motor consists of two via an intermediate plate 20 interconnected motor modules 22. These work synchronously. This results in twice the power and twice the torque of a single engine module 22.
  • Each of the engine modules 22 has pistons 10 and support rollers 12 which roll along the flanks of the cam ring 4 when the cylinders 8 are filled with hydraulic fluid and emptied again.
  • the hydraulic fluid flows through a hose line 28, a screw 30 and a pipe 32 into the hydraulic space 16.
  • the inflow and outflow is controlled via hydraulic valves, which are designed as proportional valves, in a control block 26.
  • electronics located in the control block 26 process data provided by the hollow shaft resolver.
  • An angle sensor 36 provides information about the absolute position of, for example, a carriage in an angular range of +/- 225 °.
  • the measuring devices namely the hollow shaft resolver 34 and the angle encoder 36 are rotatably mounted.
  • the inner part of the Hohlwellenresolvers 34 and the shaft of the angle sensor 36 via the two clutches 38 and the spacer tube 40 are held.
  • the radial piston motor is hermetically sealed so that it can hold a set position in which it is stopped almost indefinitely.
  • FIG. 3 shows an isometric view of a longitudinal section through a radial piston motor according to the invention. You can see the housing 2 and connected via the intermediate plate 20 cylinder blocks 6 with the piston 10. As well as in FIG. 2 is the hydraulic fluid from a pump, not shown through the proportional valves of the control block 26, the hose 28, the screw 30 and the pipe 32 are pumped into the hydraulic chambers 16. Secondary and opposite each other with respect to the axis of rotation D piston work synchronously. The angular information supplied by the hollow shaft resolver 34 is in turn used by the control block 26 to control the valves which control the inflow and outflow of the hydraulic fluid into the individual cylinders 8.

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Abstract

Ein hydraulischer Radialkolbenmotor mit mindestens einem Nockenring (4) und mindestens einem Zylinderblock (6), die relativ zueinander um eine Drehachse D drehbar in einem Gehäuse (2) angeordnet sind, wobei der Zylinderblock (6) mit einer Mehrzahl radial zur Drehachse D angeordneter Kolben (10) versehen ist, die an ihren radial äußeren Enden am Nockenring (4) ablaufende Stürzrollen (12) aufweisen, zeichnet sich durch eine die jeweiligen Winkelstellung zwischen dem Nockenring (4) und dem Zylinderblock (6) erfassende Messvorrichtung (34) aus.

Description

  • Die Erfindung betrifft einen hydraulischen Radialkolbenmotor mit mindestens einem Nockenring und mindestens einem Zylinderblock, die relativ zueinander um eine Drehachse drehbar in einem Gehäuse angeordnet sind, wobei der Zylinderblock mit einer Mehrzahl radial zur Drehachse angeordneter Kolben versehen ist, die an ihren radial äußeren Enden am Nockenring ablaufende Stützrollen aufweisen sowie ein Verfahren zur Steuerung eines hydraulischen Radialkolbenmotors.
  • An einen solchen Radialkolbenmotor wird eine Hydraulikpumpe angeschlossen. Diese kann die einzelnen Zylinder des Zylinderblocks mit Hydraulikfluid befüllen, sodass die entsprechenden Kolben jeweils nach radial außen gedrückt werden. Damit üben die Kolben mittels der Stützrollen eine Kraft auf den Nockenring aus. Die Stützrollen bewegen sich an der anliegenden Flanke des Nockenrings entlang, bis der Kolben seinen äußeren Umkehrpunkt erreicht, was einer Position der Stützrolle an einer der axial am weitesten vom Mittelpunkt des Motors entfernten Stelle des Nockenrings entspricht. Der Zylinderblock wird relativ zum Nockenring in eine Drehbewegung versetzt. Wird der entsprechende Zylinder nun auf Rücklauf geschaltet, so wird bei einer fortlaufenden Drehung des Motors das Hydraulikfluid wieder aus dem Zylinder gepresst und der Kolben bewegt sich zu seinem inneren Umkehrpunkt hin, was einer Position der Stützrolle an einer der axial dem Mittelpunkt des Motors am nächsten liegenden Stelle des Nockenrings entspricht. Der Zylinder kann nun wieder mit Druck beaufschlagt und ein weiterer Zyklus begonnen werden. Da die Anzahl der Zylinder zweckmäßigerweise von der Anzahl der Nocken des Nockenrings verschieden ist, ist zu jedem Zeitpunkt immer zumindest ein Zylinder in dem Teil des Motorzyklus, in dem er die Drehung des Motors antreibt. Somit lässt sich eine annähernd kontinuierliche Drehbewegung und ein annähernd kontinuierlicher Drehmomentverlauf erzielen.
  • Solche hydraulischen Radialkolbenmotoren zeichnen sich durch ein hohes Drehmoment schon aus dem Stillstand heraus, eine variable Laufgeschwindigkeit, die ohne Getriebe geregelt werden kann, ein schnelles Ansprechverhalten sowie durch eine kompakte Bauweise aus. Einsatzgebiete finden sich unter anderem im Bergbau, der Robotik, als Antrieb für Winden oder Förderbänder sowie ebenfalls als hochpräzise Schwenk- und Positioniermotoren.
  • Ein gattungsgemäßer hydraulischer Radialkolbenmotor ist beispielsweise aus der US 2005/0126387 A1 bekannt. Der Zu- bzw. Rücklauf des Hydraulikfluids wird hier über eine Verteilereinheit gesteuert, die relativ zum Zylinderblock rotiert und Öffnungen aufweist, die mit korrespondierenden Öffnungen in den Zylindern kommunizieren können, sodass die einzelnen Zylinder abwechselnd auf Zu- und Rücklauf geschaltet werden. Um einen möglichst ruhigen Lauf des Motors zu erzielen, sind die Öffnungen in der Verteilereinheit nicht exakt kreisförmig, sondern besitzen kleine Fortsätze, die abrupte Änderungen des Drucks im Zylinder vermeiden sollen.
  • Die DE 196 18 793 B4 beschreibt eine Radialkolbenmaschine mit äußerer Kolbenabstützung. Zur Vergrößerung des erzielten Drehmoments sind die Querschnitte der Kolben oval bzw. elipsenförmig ausgeführt. Weiterhin sind die Kolben als Stufenkolben und die entsprechenden Aufnahmen als Stufenaufnahmen ausgeführt, um eine lange Führungsstrecke einerseits und eine große Kolbenfläche, was einem großen auf den Kolben wirkenden Druck und damit einem großen Drehmoment des Motors entspricht, andererseits zu erzielen.
  • Aus der CH 487 331 A ist ein hydraulischer Radialkolbenmotor bekannt, bei dem die Kolben der Zylinder von beiden Seiten mittels eines Hydraulikfluids mit Druck beaufschlagt werden können, sodass jeder Zylinder sowohl in Hubrichtung nach außen als auch nach innen angetrieben werden kann. In Verbindung mit einem zweiten, innen liegenden Nockenring lässt sich auch die getriebene Bewegung des Kolbens nach innen hin für den Antrieb des Motors nutzen.
  • Im bekannten Stand der Technik wird der Zu- und Rückfluss des Hydraulikfluids in bzw. aus den Zylindern des Motors passiv und rein mechanisch mittels zusammen mit dem Motor rotierender Verteilerelemente gesteuert. Dabei entsteht ein zeitlicher Drehmomentverlauf mit Unregelmäßigkeiten. Ein kontinuierlicherer zeitlicher Drehmomentverlauf ist wünschenswert. Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht daher darin, einen hydraulischen Rotationskolbenmotor bereitzustellen, der einen gegenüber dem Stand der Technik verbesserten konstanten Drehmomentverlauf während einer jeden Umdrehung aufweist.
  • Zur Problemlösung wird ein gattungsgemäßer hydraulischer Radialkolbenmotor vorgeschlagen, der eine Messvorrichtung zum Messen eines Winkels, der die Position des zumindest einen Zylinderblocks relativ zum Nockenring beschreibt, aufweist.
  • Durch eine solche Ausgestaltung lässt sich der Drehmomentverlauf optimieren, sodass ein weitestgehend konstantes Drehmoment bereitgestellt wird. Die Messvorrichtung ermittelt ständig den Winkel zwischen dem zumindest einem Zylinderblock und dem Nockenring. Z. B. mittels einer geeigneten Elektronik kann dann aktiv bestimmt werden, wann der Zulauf und wann der Rücklauf der einzelnen Zylinder geschaltet werden soll. Der Wechsel zwischen Zu- und Rücklauf erfolgt schneller als bei einer passiven, rein mechanischen Steuerung, wodurch die Effizienz des Motors gesteigert und mechanische Belastungen verringert werden können. Der Motor ist vorzugsweise hermetisch abgedichtet, sodass er auch über eine lange Zeitdauer in einer eingenommenen Stellung verharren kann. Daher ist er sehr gut als Positioniermotor einsetzbar.
  • Die Messvorrichtung zum Messen des Winkels zwischen Nockenring und Zylinderblock kann auf verschiedene Arten ausgestaltet sein. Abhängig vom Verwendungszweck des Motors kann unter anderem ein Hohlwellenresolver, ein induktiver, potentiometrischer oder opto-elektronischer Sensor oder ein RVDT (Rotary Variable Differential Transformer) zum Einsatz kommen. Es können auch mehrere, gegebenenfalls verschiedenartige Messvorrichtungen in denselben Motor eingebaut werden.
  • Der Motor kann modular aufgebaut sein: jeweils zwei oder mehr Nockenringe und Zylinderblöcke können drehfest miteinander verbunden werden. Dadurch sind Motoren mit einem weiten Leistungs- und Drehmomentbereich möglich. Die einzelnen Module können dabei winklig gegeneinander versetzt ausgeführt sein, sodass sie nicht kongruent hintereinander liegen. Dadurch kann eine weitere Harmonisierung des Drehmomentverlaufs erreicht werden.
  • Vorzugsweise weist die Messvorrichtung zur Bestimmung des Winkels zwischen dem Nockenring und dem Zylinderblock eine Auflösung von zumindest 0,01° und insbesondere vorzugsweise von 0,005° auf. Durch die hohe Auflösung lässt sich einerseits die Steuerung und damit der Drehmomentverlauf optimieren, andererseits können so hochgenaue Schwenk- und Positionierungsmotoren realisiert werden.
  • In einer Ausführungsform des Motors können die Kolben sowie die Kolbenaufnahmen mehrstufig ausgebildet sein. Damit ergibt sich eine hohe Querschnittsfläche des Kolbens und somit ein hohes mögliches resultierendes Drehmoment, und gleichzeitig eine große Führungslänge der Kolben, woraus ein geringeres Spiel der Kolben folgt.
  • Neben der kreisrunden Form des Querschnitts der Kolben sind auch andere
  • Formen, insbesondere Ovale und Ellipsen denkbar. Durch die Verwendung von der kreisrunden Form abweichender Querschnittsformen können nochmals kompaktere, bei gleicher Baugröße drehmomentstärkere Motoren als mit einem kreisrunden Querschnitt der Kolben realisiert werden.
  • Zur Bestimmung der absoluten Lage des Motors relativ zur Umgebung kann eine weitere Messvorrichtung am Motor angeordnet sein. Diese dient dann der Bestimmung der Motorposition beim Einsatz als Schwenk- oder Positioniermotor.
  • Mit Hilfe einer Zeichnung soll ein Ausführungsbeispiel der Erfindung nachfolgend näher beschrieben werden.
  • Es zeigt:
    • Figur 1 -
    einen Schnitt durch einen erfindungsgemäßen Radialkolbenmotor quer zur Drehachse,
    Figur 2 -
    einen Schnitt durch einen erfindungsgemäßen Radialkolbenmotor längs zur Drehachse,
    Figur 3 -
    einen isometrischen Schnitt durch einen erfindungsgemäßen Radialkolbenmotor längs zur Drehachse,
    Figur 4 -
    ein mögliches elektro-hydraulisches Steuerschema.
  • In Figur 1 ist ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Radialkolbenmotors in einem Schnitt quer zur Rotationsachse dargestellt. Ein drehbarer Zylinderblock 6 mit seinen Zylindern 8 wird von einem Gehäuse 2 umschlossen, an dem wiederum ein Nockenring 4 zu sehen ist. Der Nockenring 4 weist eine Vielzahl auf- und absteigender Flanken 14 auf und ist drehfest mit dem Gehäuse 2 verbunden. Wenn die Kolben 10 mit Druck beaufschlagt und radial nach außen gedrückt werden, laufen Stützrollen 12 an dem Nockenring 4 entlang und vermitteln so die Drehung des Zylinderblocks 6. Dabei wird ein auf der Achsseite des Kolbens 10 gelegener Raum 16 periodisch mit Hydraulikfluid befüllt und anschließend wieder entleert. Durch die elektrohydraulische Steuerung des Motors lässt sich dabei schneller als mit herkömmlichen Steuerungsmethoden zwischen Zu- und Rücklauf umschalten. Weiterhin kann der Umschaltzeitpunkt individuell eingestellt werden und mit Hilfe der gemessenen Daten zum Winkel α zwischen dem Zylinderblock 6 und dem umlaufenden Nockenring 4 der resultierende Drehmomentverlauf optimiert werden. Der Zylinderblock 6 ist in dem Gehäuse 2 auf Rillenkugellagern 24 drehbar gelagert. Die Kolben 10 sind mit hermetisch schließenden Dichtungen 18, die im gezeigten Ausführungsbeispiel als Stufendichtungen ausgeführt sind, abgedichtet.
  • In Figur 2 ist ein erfindungsgemäßer Radialkolbenmotor in einem Schnitt längs der Drehachse dargestellt. Dabei besteht der Motor aus zwei über eine Zwischenplatte 20 miteinander verbundenen Motormodulen 22. Diese arbeiten synchron. Es ergibt sich so die doppelte Leistung und das doppelte Drehmoment eines einzelnen Motormoduls 22. Jedes der Motormodule 22 weist Kolben 10 und Stützrollen 12 auf, die an den Flanken des Nockenrings 4 entlang abrollen, wenn die Zylinder 8 mit Hydraulikfluid befüllt und wieder entleert werden. Das Hydraulikfluid fließt dabei durch eine Schlauchleitung 28, eine Verschraubung 30 und eine Rohrleitung 32 in den hydraulischen Raum 16. Der Zu- und Abfluss wird dabei über hydraulische Ventile, die als Proportionalventile ausgeführt sind, in einem Steuerblock 26 geregelt. Zu diesem Zweck verarbeitet eine in dem Steuerblock 26 angeordnete Elektronik Daten, die von dem Hohlwellenresolver geliefert werden. Ein Winkelgeber 36 gibt Informationen über die absolute Lage beispielsweise einer Lafette in einem Winkelbereich von +/- 225°. Die Messvorrichtungen, nämlich der Hohlwellenresolver 34 und der Winkelgeber 36 sind drehbar gelagert. Zu diesem Zweck werden das Innenteil des Hohlwellenresolvers 34 und die Welle des Winkelgebers 36 über die beiden Kupplungen 38 und das Distanzrohr 40 gehalten. Zu sehen sind weiterhin das Gehäuse 2 und Rillenkugellager 24, mittels derer die Zylinderblöcke 6 drehbar gegenüber dem Gehäuse 2 gelagert sind. Der Radialkolbenmotor ist hermetisch abgedichtet, sodass er eine eingestellte Lage, in der er angehalten wird, nahezu unbegrenzt halten kann.
  • Figur 3 zeigt eine isometrische Darstellung eines Längsschnitts durch einen erfindungsgemäßen Radialkolbenmotor. Zu sehen sind das Gehäuse 2 und die über die Zwischenplatte 20 verbundenen Zylinderblöcke 6 mit den Kolben 10. Ebenso wie in Figur 2 wird das Hydraulikfluid von einer nicht dargestellten Pumpe durch die Proportionalventile des Steuerblocks 26, die Schlauchleitung 28, die Verschraubung 30 und die Rohrleitung 32 in die hydraulischen Räume 16 gepumpt. Neben- und einander bezüglich der Drehachse D gegenüberliegende Kolben arbeiten dabei synchron. Die Winkelinformation, die der Hohlwellenresolver 34 liefert, werden wiederum von dem Steuerblock 26 zur Steuerung der Ventile, die den Zu- bzw. Abfluss des Hydraulikfluids in die einzelnen Zylinder 8 steuern, genutzt.
    • Bezugszeichenliste
    • 2
    Gehäuse
    4
    Nockenring
    6
    Zylinderblock
    8
    Zylinder
    10
    Kolben
    12
    Stützrolle
    14
    Flanke
    16
    hydraulischer Raum
    18
    hermetisch schließende Dichtung
    20
    Zwischenplatte
    22
    Motormodul
    24
    Rillenkugellager
    26
    Steuerblock
    28
    Schlauchleitung
    30
    Verschraubung
    32
    Rohrleitung
    34
    Hohlwellenresolver
    36
    Winkelgeber
    38
    Kupplung
    40
    Distanzrohr
    42
    hermetisch schließende Dichtung

Claims (17)

  1. Hydraulischer Radialkolbenmotor mit mindestens einem Nockenring (4) und mindestens einem Zylinderblock (6), die relativ zueinander um eine Drehachse (D) drehbar in einem Gehäuse (2) angeordnet sind, wobei der Zylinderblock (6) mit einer Mehrzahl radial zur Drehachse (D) angeordneter Kolben (10) versehen ist, die an ihren radial äußeren Enden am Nockenring (4) ablaufende Stützrollen (12) aufweisen, gekennzeichnet, durch eine die jeweilige Winkelstellung zwischen dem Nockenring (4) und dem Zylinderblock (6) erfassende Messvorrichtung (34).
  2. Radialkolbenmotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Messvorrichtung (34) ein Hohlwellenresolver ist.
  3. Radialkolbenmotor nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Messvorrichtung (34) ein induktiver Sensor ist.
  4. Radialkolbenmotor nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Messvorrichtung (34) ein potentiometrischer Sensor ist.
  5. Radialkolbenmotor nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Messvorrichtung (34) ein opto-elektronischer Sensor ist.
  6. Radialkolbenmotor nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Messvorrichtung (34) ein RVDT (Rotary Variable Differential Transformer) ist.
  7. Radialkolbenmotor nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine elektro-hydraulische Steuereinheit (26) zum Schalten von Zu- und Rücklauf eines Hydraulikfluids in und aus einzelnen Zylindern (8).
  8. Radialkolbenmotor nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zwei Zylinderblöcke (6) vorgesehen sind, die axial hintereinander angeordnet sind.
  9. Radialkolbenmotor nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest zwei Zylinderblöcke (6) winklig versetzt zueinander angeordnet sind.
  10. Radialkolbenmotor nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Messvorrichtung eine Winkelbestimmung mit einer Genauigkeit von zumindest 0,01 ° erlaubt.
  11. Radialkolbenmotor nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Messvorrichtung eine Winkelbestimmung mit einer Genauigkeit von zumindest 0,005°erlaubt.
  12. Radialkolbenmotor nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kolben (10) mehrstufig ausgebildet sind.
  13. Radialkolbenmotor nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kolben (10) einen von der Kreisform abweichenden Querschnitt aufweisen.
  14. Radialkolbenmotor nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die druckbeaufschlagte Seite der Kolben (10) mit hermetisch schließenden Dichtungen (18) ausgestattet ist.
  15. Radialkolbenmotor nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die elektro-hydraulische Steuereinheit (26) mit hermetisch schließenden Dichtungen (42) für den Stillstand ausgestattet ist.
  16. Verfahren zur Steuerung eines hydraulischen Radialkolbenmotors mit mindestens einem Nockenring (4) und mindestens einem Zylinderblock (6) die relativ zueinander um eine Drehachse (D) drehbar in einem Gehäuse (2) angeordnet sind, wobei der Zylinderblock (6) mit einer Mehrzahl radial zur Drehachse (D) angeordneten Kolben (10) versehen ist, die an ihren radial äußeren Enden am Nockenring (4) ablaufende Stützrollen (12) aufweisen, dadurch gekennzeichnet, dass die jeweilige Winkelstellung (α) zwischen dem Nockenring (4) und dem Zylinderblock (6) durch eine Messvorrichtung (34) erfasst wird und auf der Basis der gemessenen Winkelstellung (α) der Zu- und Rücklauf eines Hydraulikfluids in und aus Zylindern (8) des mindestens einen Zylinderblocks (6) gesteuert wird.
  17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Winkelstellung permanent erfasst wird.
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