EP2390222B1 - Verfahren zum Bereitstellen einer Information über eine aktuelle Hubhöhe und hierfür geeignetes Flurförderzeug - Google Patents

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EP2390222B1
EP2390222B1 EP20110004141 EP11004141A EP2390222B1 EP 2390222 B1 EP2390222 B1 EP 2390222B1 EP 20110004141 EP20110004141 EP 20110004141 EP 11004141 A EP11004141 A EP 11004141A EP 2390222 B1 EP2390222 B1 EP 2390222B1
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EP
European Patent Office
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lifting height
switching
information
switch element
industrial truck
Prior art date
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Active
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EP20110004141
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English (en)
French (fr)
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EP2390222A1 (de
Inventor
Manfred Jungclaus
Dieter Kramer
Arne Mahler
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Jungheinrich AG
Original Assignee
Jungheinrich AG
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Publication date
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Application filed by Jungheinrich AG filed Critical Jungheinrich AG
Publication of EP2390222A1 publication Critical patent/EP2390222A1/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors

Definitions

  • the invention relates to a method for providing information about a current lifting height of a load-bearing means of a truck and a truck with an evaluation unit for providing this information.
  • information about the current lifting height is available. For example, when a certain lifting height is exceeded, the maximum driving speed can be reduced in order to prevent the truck from tipping over. If the information about the current lifting height is already available immediately after the truck has been put into operation, the truck is immediately ready for use. In particular, it is then not necessary to detect the current lifting height by initially moving the load-bearing means up and down for the first time.
  • the non-volatile memory stores the information about the current lifting height at the time of switching off the truck. The information is retained during the truck's completely switched-off condition and can be called up immediately after restarting the truck.
  • the switching state of a switching element is further considered.
  • the switching element does not have its switching state independent of a power supply maintaining function and therefore can not store information in the switched-off state of the truck.
  • the power supply of the switching element is turned on and the switching element is always in the same ground state. The state of the switching element changes when a load carrying means of the truck passes a predetermined lifting height.
  • the predetermined lift height can be passed both in the "bottom-up” and “top-down” directions by moving the load-bearing member in one of the mentioned directions. In both cases, there is a change in the switching state of the switching element.
  • the switching element may, for example, have only two possible states. However, in a more complicated constructed switching element, a larger number of distinguishable states may be possible.
  • a change between the two possible states can take place in the sense that before passing a first state and after passing a second state of the switching element is present.
  • the switching state during the passage of the load bearing means can change only briefly, for example, while the load carrying means is within a small height range around the predetermined lifting height around, and then return back to the state in which they were before passing the predetermined lifting height Has.
  • the state of the switching element changes, for example, twice in rapid succession.
  • the truck may be a pedestrian-controlled truck or a ride-on rider. It can have any maximum lifting height and mast construction.
  • the invention is based on the recognition that many known switches, which have a storing behavior, are expensive and / or error-prone and can cause problems under the operating conditions of an industrial truck.
  • a non-volatile memory is used, which stores the information on the lifting height valid at the time of switching off.
  • a switching element with non-storing behavior is used in the invention, no switching changes need to be queried before the full function of the truck is released.
  • the current lift height information may assume a first value representing a position of the load bearing means below the predetermined lift height, and a second value representing a position of the load bearing means above the predetermined lift height.
  • a simple "above / below” information is determined. This is possible in a particularly simple manner with a single switching element which can only assume two switching states.
  • several switching elements can be combined. These are then arranged so that their switching states change when the load carrying means passes different lifting heights. For example, a first switching element may change its switching state when the load carrying means passes a lifting height of 30 cm, and a second switching element may change its switching state when the load carrying means passes a lifting height of 1.8 m.
  • an "above / below" information is then stored for each of the predetermined lift heights.
  • the switching element on a sensor which responds to an approach of a counterpart.
  • the counterpart has a magnet.
  • An output signal of the sensor is evaluated and a change of the switching state is triggered according to predetermined criteria. In this way, a contactless switching is possible.
  • the switching element has two spaced apart in the direction of movement of a counterpart sensors whose output signals are evaluated to detect a movement of the counterpart on the switching element over and to change the switching state.
  • a signal difference of the two output signals can be determined in the evaluation of the output signals. This allows a more reliable detection of a passing of the counterpart on the switching element.
  • When using a single sensor may not be reliably distinguished between an approach of the counterpart in a first direction and a subsequent distance in the opposite direction and an actual passing of the counterpart on the sensor.
  • evaluating the output signals of two spaced apart in the direction of movement of the counterpart sensors this is reliably possible.
  • an ascending and / or falling signal edge of at least one output signal is detected during the evaluation of the output signals and evaluated to determine a direction of movement of the counterpart.
  • a time coincidence of a rising or falling signal edge of the output signal of a sensor with a 0 or 1 signal of the output signal of the other sensor can be concluded that the movement in the downward or upward direction of the counterpart.
  • the information about the current lifting height can be determined even more reliable.
  • an error message is generated when applied to two inputs of an evaluation unit for determining the current lifting height, which is connected to two complementary outputs of the switching element via two lines, the same signals.
  • the fact that the switching element has two complementary outputs means that the two outputs, each of which can assume two different states, always have opposite states. If the first output provides a 0 signal, the second output will always provide a 1 signal, and vice versa. If the same signals are detected at the inputs of an evaluation unit connected to these outputs, there is either an error in the switching element or an interruption of the connection between the switching element and the evaluation unit. This then leads to an error message, which is displayed for example to a user of the truck and / or stored in an error log and / or acts directly on a control of the truck.
  • an error message is generated if identical signals are present at two inputs of an evaluation unit for determining the current lifting height, which is connected to two outputs of the switching element via two lines, and an actuating element for the lifting function is actuated for a predetermined period of time. or sink function.
  • the two outputs are not complementary in the strict sense, but can provide the same signals at a certain lifting height. Only when an operation of the lifting or lowering function for a certain period of time does not change this state, this indicates a malfunction.
  • the position of an actuating element for a lifting function of the industrial truck is taken into account.
  • the current Lift height based solely on a previous information about the current lifting height and determine a change of the switching state to determine.
  • a plausibility check can be carried out. For example, a change in the state of the switching element during execution of the lift function indicates an abnormality when the current lift height information indicates a position of the load bearing means "above" the given lift height. Such irregularities can be detected by considering the position of the actuator.
  • information about the current lifting height is only changed if a change in the switching state of the switching element is detected during or shortly after an actuation of the lifting function. A change in the switching state is thus observed only if it occurs in temporal relation to an actuation of the lifting or lowering function.
  • a change in the information about the current lift height from the first value (representing a position of the load bearing means below the predetermined lift height) to the second value (representing a position of the load bearing means above the predetermined lift height) is made only when a change in the Switching state of the switching element is detected during or shortly after an actuation of the lifting function.
  • a change in the information about the current lift height from the second value to the first value is only made if a change in the switching state of the switching element is detected during or shortly after an actuation of the sink function. Both measures result in a faulty information about a current lifting height being automatically corrected at a subsequent passing of the load-carrying means at the given lifting height.
  • the hall equipment has an evaluation unit for providing information about a current lifting height of a load supporting means of the truck and a switching element which is connected to the evaluation unit and arranged so that its switching state changes when a load carrying means of the truck passes a predetermined lifting height, a not Volatile memory available and the evaluation unit is designed so that when switching off the truck information about the lifting height is stored in the non-volatile memory, and wherein the switching element has no switching state independent of a power supply maintaining function.
  • the evaluation unit is an electronic device that can be designed as a separate device or preferably as part of a vehicle control system.
  • the switching element with respect to the mast is fixedly arranged and a counterpart, which causes a change in the switching state, is fixedly disposed relative to the load supporting means.
  • a reverse arrangement is conceivable.
  • the counterpart or the switching element instead of the load bearing means on a jointly with the load support member moving element, such as a lifting chain or a moving element of a telescopic mast, be attached.
  • the switching element on a sensor which responds to an approach of a counterpart.
  • a magneto-resistive Sensor that responds to a magnetic field can be used.
  • sensors are inexpensive and very robust. In particular, they are insensitive to temperature fluctuations and shocks.
  • a well-suited example of a mapeto-resistive sensor is a Hall sensor.
  • the switching element has two outputs which are each connected to an input of the evaluation unit.
  • an automatic error detection is enabled in particular, as already explained in connection with the method according to the invention.
  • the two outputs may in particular be complementary.
  • the switching element on two sensors that respond to approach of a counterpart and are spaced apart in the direction of movement of the counterpart. This allows, as already explained in connection with the method, a more reliable detection of the switching element passing the counterpart.
  • an actuating element for a lifting function is connected to the evaluation unit. In this way, the position of the actuating element can be taken into account in determining the information about the current lifting height, which offers the advantages already explained.
  • the evaluation unit is designed so that the method is carried out according to one of claims 4 to 9.
  • the truck is thus designed so that said process steps are executable and actually executed.
  • This training of the truck can in particular consist in a corresponding programming a controller or the evaluation of the truck.
  • the truck off FIG. 1 has a mast 10, on which a load supporting means 12 is guided. Via a lifting drive 14, the lifting height of the load supporting means 12 can be controlled.
  • a control unit 16 which is connected to a magneto-resistive switching element 18 which is fixed to the mast 10. Furthermore, the control unit 16 is connected to an actuating element 20 of an operating unit 22.
  • the actuator 20 has a rest position, a position for actuating the lifting function and another position for actuating the lowering function. Of course, this can also be provided for several separate actuators.
  • the load bearing means 12, a counterpart 24 is fixed, which has a magnet.
  • FIG. 2 explains that the switching element 18, an evaluation 28, which has an evaluation and signal processing unit 30 and is integrated into the control unit 16, and the actuator 20 schematically represents.
  • the switching element 18 has two magneto-resistive sensors 32, 34, which are arranged spaced apart in the direction of movement of a counterpart 24 having a magnet.
  • the magnetoresistive sensors 32, 34 respond to an approximation of the counterpart 24.
  • the two magneto-resistive sensors 32, 34 are connected to two switching outputs S1, S2 of the switching element 18. In between, signal conditioning steps may be performed which are not shown in the figure.
  • the two switching outputs S1 and S2 are complementary to each other and each output a 0-signal or a 1-signal. Whenever the counterpart 24 passes on the switching element 18, the two outputs S1, S2 change state ( FIG. 4 ). Also in the FIG. 2 a connection 38 for a supply voltage of the switching element 18 and a ground terminal 40 of the switching element 18 is shown.
  • the transmitter 28 has a voltage source 42 which is connected to the terminal 38 of the switching element 18 and the switching element 18 is energized. Furthermore, the transmitter 28 has a ground terminal 44 which is connected to the ground terminal 40 of the switching element 18. The transmitter 28 has two digital inputs 46 and 48 which are connected to the outputs S1 and S2, respectively.
  • the actuating element 20 comprises an arbitrary interface, which is connected via a suitable interface 50 of the evaluation electronics 28 with its evaluation and signal conditioning unit 30. Also connected to the evaluation and signal conditioning unit 30 is a non-volatile memory 52, in which when switching off the truck information about the current lift height at this time is stored.
  • the evaluation and signal processing unit 30 has a state machine which provides information about the current lifting height. In doing so, it takes into account the information stored in the non-volatile memory 52 of the lift height present at the last switch-off of the industrial truck and the signals of the switching element 18 present at the inputs 46, 48. Furthermore, the position of the actuating element 20 is taken into account by the evaluation unit 30.
  • the ellipse 54 shown on the top left corresponds to the state of the load bearing means 12 above the predetermined lifting height 26.
  • the underlying ellipse 56 corresponds to the state of the load supporting means 12 below the predetermined lifting height 26.
  • the ellipse 58 represents the information stored in the non-volatile memory on the Lifting height at the time of the last shutdown of the truck dar.
  • the arrow 60 shows the initialization of the system in the event that in the non-volatile memory 58 as the last present lifting height information is stored "above the specified lifting height". In this case, the system is in state 54.
  • the second arrow 62 originating from the non-volatile memory 58 leads to the state 56 in the event that the information "below the predetermined lifting height" is stored in the non-volatile memory.
  • a change from state 54 to state 56 is shown by the arrow 64. This change of state is only made if at the entrances 46, 48, a change is detected and in temporal context so that the position "lowering" of the actuating element 20 is present. Accordingly, a change from state 56 to state 54 is made only if at the entrances 46, 48 a change is determined and in temporal relation therewith the position "lifting" of the actuating element 20 is present, as illustrated by the arrow 66.
  • the following tables give examples of the temporal development of the current position.
  • the signal at the output S1 in the second column, the signal at the output S2 of the switching element 18 is entered.
  • the third column represents the information stored in the non-volatile memory information about the lifting height when last switching off the truck.
  • the fourth column is referred to as "internal info" is the position of the actuator 20, as the evaluation and signal processing unit 30 is available.
  • the fifth column is overwritten with "current position” and shows the result of the evaluation by the evaluation and signal conditioning unit 30 again.
  • the outputs S1 and S2 indicate a change of the switching state, wherein furthermore the actuating element 20 is in the position "lifting". It is from the evaluation and signal conditioning unit 30 thus a state change according to the in FIG. 3 determined by 66 arrow and the current position changes to "above the switching point".
  • the actuator 20 is placed in the "sink" position, a change of the switching state can not be determined. Accordingly, the current position remains "above the switching point".
  • Table 2 begins in line 1 with the initial state explained with reference to Table 1.
  • a lowering of the load carrying means takes place, the current position still remaining "below the switching point”.
  • a change of the switching state is detected. This is possible starting from a current position "below the switching point” only if the load carrying means has been moved up past the switching point.
  • the actuator 20 is in the "sink" position. Accordingly, both are not for a state transition according to one of the arrows 64 or 66 of FIG FIG. 3 required conditions, so that no change of the current position takes place and this is further provided as "below the switching point".
  • Table 3 shows another peculiarity.
  • Starting point is line 1, in which the switching element 18 is in the initial state and is stored as the last position of the load supporting means 12 when switching off the truck, the value "above the switching point" in the non-volatile memory 52.
  • the current position of the load bearing means 12 is determined as "above the switching point”.
  • Table 4 The further example shown in Table 4 is also based on the state diagram of FIG. 3 easily comprehensible.
  • FIG. 4 the course of two output signals S1 and S2 of a further switching element when passing a counterpart 24 to two sensors of the switching element is illustrated.
  • the two switching outputs S1, S2 are strictly not complementary to each other, but each associated with a sensor.
  • either a 0-signal or a 1-signal can be present.
  • the switching output S1 is a 0-signal when the counterpart 24 is located at a greater distance from the switching element.
  • F1 and F3 the counterpart 24 is so close to the switching output S1 associated sensor that this provides a 1-signal.
  • the switching output S2 is associated with a second sensor, which is arranged in the direction of movement of the counterpart 24 at a distance in front of the first sensor.
  • the signal applied to this switching output signal always has a 1 value when the counterpart 24 is located at a greater distance from the switching element 18. Only between the two switching points F2 and F4 is present at the switching output S2, a 0-signal.
  • the distances indicated by double arrows 68 between the switching points F1 to F4 may be, for example, a few millimeters, preferably about 3 mm.
  • a rising or falling signal edge at one of the two switching outputs S1 or S2 in conjunction with a specific switching state at the other switching output is a clear indication of a specific direction of movement of the counterpart 24. If, for example, a rising Signal edge observed and is at the same time at the switching output S2 to a 1-signal, then moves the counterpart 24 in the FIG. 4 from left to right, which may correspond, for example, to an upward movement of the load carrying means, past switching point F1. If a 0 signal arrives at the switching output S2 at the same time as a rising signal edge at the switching output S1, this indicates that the counterpart 24 is moving past the switching point F3 in the opposite direction.
  • Table 5 reproduced below shows further possible combinations of the signals at the switching outputs S1 and S2.
  • both switching outputs S1 and S2 have a 1-signal between the switching points F1 and F2.
  • this does not indicate an error, but merely that the counterpart 24 is just between the two switching points mentioned.
  • the load carrying means with the counterpart 24 would otherwise have already left this narrow spatial area again. It therefore makes sense to output an error message.

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Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Information über eine aktuelle Hubhöhe eines Lasttragmittels eines Flurförderzeugs sowie ein Flurförderzeug mit einer Auswerteeinheit zum Bereitstellen dieser Information. Für den sicheren Betrieb eines Flurförderzeugs ist es von Vorteil, wenn eine Information über die aktuelle Hubhöhe verfügbar ist. Beispielsweise kann beim Überschreiten einer bestimmten Hubhöhe die maximale Fahrgeschwindigkeit reduziert werden, um ein Umkippen des Flurförderzeugs zu verhindern. Wenn die Information über die aktuelle Hubhöhe bereits unmittelbar nach Inbetriebnahme des Flurförderzeugs vorhanden ist, ist das Flurförderzeug sofort einsatzbereit. Insbesondere ist es dann nicht erforderlich, die aktuelle Hubhöhe durch anfängliches Auf und Abbewegen des Lasttragmittels erstmalig zu erfassen.
  • Bekannte Flurförderzeuge verwenden daher häufig Schalter für die Hubhöhenerkennung, die ihren Schaltzustand unabhängig von einer Energieversorgung erhalten, sodass der Schaltzustand und damit die Hubhöheninformation beim vollständigen Ausschalten des Flurförderzeugs nicht verlorengeht. Häufig werden als Reed-Schalter ausgeführte Hubhöhenschalter eingesetzt, die eine solche speichernde Funktion bieten. Bei Reed-Schaltern erfolgt ein Umschalten unter Einfluss eines Magnetfelds, wobei die Schalterstellung unabhängig von einer Energieversorgung erhalten bleiben kann. In der Praxis kommt es bei Einsatz derartiger Hubhöhenschalter aufgrund deren Erschütterungsempfindlichkeit und Anfälligkeit gegenüber Temperaturschwankungen zu Fehlfunktionen. Insbesondere hat sich das genannte Vorgehen als nicht kühlhaustauglich erwiesen.
  • Aus der Druckschrift JP2003063791A ist ein Flurförderzeug bekannt geworden, mit dem das Überschreiten einer vorgegebenen maximalen Hubhöhe verhindert werden soll. Beim Ausschalten des Flurförderzeugs wird eine Hubhöheninfonnation gespeichert. Beim Einschalten des Flurförderzeugs wird diese gespeicherte Information ausgelesen und als Startwert für die weitere Messung der Hubhöhe mit einer Hubhöhenmessvorrichtung verwendet.
  • Aus der Druckschrift DE 100 54 792 A1 ist ein Flurförderzeug mit einer Vorrichtung zum Erfassen der Hubhöhe und ein Verfahren hierzu bekannt geworden. Bei dem bekannten Verfahren erfassen mindestens zwei Messwertgeber, nämlich ein Inkrementalgeber und ein Potentiometer, die Hubhöhe fortlaufend. Die Hubhöheninformation wird in einem elektronischen Speicher derart gespeichert, dass sie unabhängig von der Versorgung des Speichers mit elektrischer Energie erhalten bleibt. Darum soll auch sofort nach einer Inbetriebsetzung des Flurförderzeugs auf den mit dem Inkrementalgeber erzeugten Messwert zugegriffen werden können.
  • Davon ausgehend ist es die Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Bereitstellen einer Information über eine aktuelle Hubhöhe eines Lasttragmittels eines Flurförderzeugs sowie ein Flufförderzeug mit einer Auswerteeinheit zum Bereitstellen dieser Information zur Verfügung zu stellen, das zuverlässiger und kostengünstig umsetzbar ist.
  • Diese Aufgabe wird gelöst durch das Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den sich anschließenden Unteransprüchen angegeben.
  • Das Verfahren dient zum Bereitstellen einer Information über eine aktuelle Hubhöhe eines Lasttragmittels eines Flurförderzeugs und weist die folgenden Schritte auf:
    • Auslesen einer beim letzten Ausschalten des Flurförderzeugs in einem nicht-flüchtigen Speicher gespeicherten Information über die Hubhöhe,
    • Ermitteln einer Information über die aktuelle Hubhöhe auf Grundlage der ausgelesenen Information über die Hubhöhe beim letzten Ausschalten des Flurförderzeugs und des Schaltzustands eines Schaltelements, das keine seinen Schaltzustand unabhängig von einer Energieversorgung erhaltende Funktion aufweist und so angeordnet ist, dass sich sein Schaltzustand ändert, wenn ein Lasttragmittel des Flurförderzeugs eine vorgegebene Hubhöhe passiert.
  • Der nicht-flüchtige Speicher speichert die Information über die aktuelle Hubhöhe zum Zeitpunkt des Ausschaltens des Flurförderzeugs. Die Information bleibt während des vollständig ausgeschalteten Zustands des Flurförderzeugs erhalten und kann unmittelbar nach dem erneuten Inbetriebnehmen des Flurförderzeugs abgerufen werden.
  • Zu einem beliebigen Zeitpunkt ab dem Inbetriebnehmen des Flurförderzeugs wird eine Information über die aktuelle Hubhöhe ermittelt. Dabei wird die ausgelesene Information zugrundegelegt. In der Regel kann davon ausgegangen werden, dass unmittelbar nach dem Einschalten die aktuelle Hubhöhe der aus dem nicht-flüchtigen Speicher ausgelesenen Hubhöhe entspricht. Um die aktuelle Hubhöhe zu ermitteln, insbesondere zu einem Zeitpunkt nach dem Inbetriebnehmen des Flurförderzeugs, wird weiterhin der Schaltzustand eines Schaltelements berücksichtigt. Das Schaltelement hat keine seinen Schaltzustand unabhängig von einer Energieversorgung erhaltende Funktion und kann daher im ausgeschalteten Zustand des Flurförderzeugs keine Information speichern. Beim Inbetriebnehmen des Flurförderzeugs wird die Energieversorgung des Schaltelements eingeschaltet und das Schaltelement befindet sich stets in demselben Grundzustand. Der Zustand des Schaltelements ändert sich, wenn ein Lasttragmittel des Flurförderzeugs eine vorgegebene Hubhöhe passiert. Die vorgegebene Hubhöhe kann sowohl in der Richtung "von unten nach oben" als auch "von oben nach unten" passiert werden, indem das Lasttragmittel in eine der genannten Richtungen bewegt wird. In beiden Fällen kommt es zu einem Wechsel des Schaltzustands des Schaltelements. Das Schaltelement kann beispielsweise nur zwei mögliche Zustände aufweisen. Bei einem komplizierter aufgebauten Schaltelement kann jedoch auch eine größere Anzahl unterscheidbarer Zustände möglich sein. Beim Passieren der vorgegebenen Hubhöhe kann ein Wechsel zwischen den beiden möglichen Zuständen erfolgen in dem Sinne, dass vor dem Passieren ein erster Zustand und nach dem Passieren ein zweiter Zustand des Schaltelements vorliegt. Ebenso gut kann sich der Schaltzustand während des Passierens des Lasttragmittels nur kurzzeitig ändern, etwa während sich das Lasttragmittel innerhalb eines kleinen Höhenbereichs um die vorgegebene Hubhöhe herum befindet, um anschließend wieder in den Zustand zurückzugelangen, in dem es sich vor dem Passieren der vorgegebenen Hubhöhe befunden hat. In diesem Fall wechselt der Zustand des Schaltelements beispielsweise zweimal in schneller Folge. Das Flurförderzeug kann ein deichselgeführtes Flurförderzeug oder ein Mitfahroder Aufsitzgerät sein. Es kann eine beliebige maximale Hubhöhe und Mastkonstruktion aufweisen.
  • Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass viele bekannte Schalter, die ein speicherndes Verhalten aufweisen, teuer und/oder fehleranfällig sind und unter den Einsatzbedingungen eines Flurförderzeugs Probleme verursachen können. Bei der Erfindung wird statt eines speichernden Schalters, dessen Schaltzustand erhalten bleibt, ein nicht-flüchtiger Speicher eingesetzt, der die zum Zeitpunkt des Ausschaltens gültige Information über die Hubhöhe speichert. Obwohl bei der Erfindung ein Schaltelement mit nichtspeicherndem Verhalten verwendet wird, müssen keine Schaltwechsel abgefragt werden, bevor die volle Funktion des Flurförderzeugs freigegeben wird.
  • In einer Ausgestaltung kann die Information über die aktuelle Hubhöhe einen ersten Wert annehmen, der eine Position des Lasttragmittels unterhalb der vorgegebenen Hubhöhe repräsentiert, und einen zweiten Wert, der eine Position des Lastragmittels oberhalb der vorgegebenen Hubhöhe repräsentiert. Es wird also lediglich eine einfache "oberhalb/unterhalb"-Information ermittelt. Dies ist auf besonders einfache Weise mit einem einzigen Schaltelement möglich, das nur zwei Schaltzustände annehmen kann. Um eine genauere Information über die Hubhöhe zu erhalten, können mehrere Schaltelemente kombiniert werden. Diese sind dann so angeordnet, dass sich ihre Schaltzustände ändern, wenn das Lasttragmittel unterschiedliche Hubhöhen passiert. Beispielsweise kann ein erstes Schaltelement seinen Schaltzustand ändern, wenn das Lasttragmittel eine Hubhöhe von 30 cm passiert, und ein zweites Schaltelement kann seinen Schaltzustand ändern, wenn das Lasttragmittel eine Hubhöhe von 1,8 m passiert. In dem nicht-flüchtigen Speicher wird dann zu jeder der vorgegebenen Hubhöhen eine "oberhalb/unterhalb"-Information gespeichert.
  • Bei der Erfindung weist das Schaltelement einen Sensor auf, der auf eine Annäherung eines Gegenstücks reagiert. Das Gegenstück weist einen Magneten auf. Ein Ausgangssignal des Sensors wird ausgewertet und ein Wechsel des Schaltzustands wird nach vorgegebenen Kriterien ausgelöst. Auf diese Weise ist ein berührungsloses Schalten möglich.
  • In einer Ausgestaltung weist das Schaltelement zwei in Bewegungsrichtung eines Gegenstücks voneinander beabstandete Sensoren auf, deren Ausgangssignale ausgewertet werden, um eine Bewegung des Gegenstücks an dem Schaltelement vorbei zu erfassen und den Schaltzustand zu ändern. Insbesondere kann bei der Auswertung der Ausgangssignale eine Signaldifferenz der beiden Ausgangssignale ermittelt werden. Dies ermöglicht eine zuverlässigere Erkennung eines Vorbeibewegens des Gegenstücks an dem Schaltelement. Bei Verwendung eines einzigen Sensors kann unter Umständen nicht zuverlässig zwischen einer Annäherung des Gegenstücks in einer ersten Richtung und einer nachfolgenden Entfernung in entgegengesetzter Richtung und einem tatsächlichen Vorbeibewegen des Gegenstücks an dem Sensor unterschieden werden. Bei Auswertung der Ausgangssignale zweier in Bewegungsrichtung des Gegenstücks voneinander beabstandeter Sensoren ist dies zuverlässig möglich.
  • In einer Ausgestaltung wird bei der Auswertung der Ausgangssignale eine ansteigende und/oder abfallende Signalflanke mindestens eines Ausgangssignals erfasst und zur Ermittlung einer Bewegungsrichtung des Gegenstücks ausgewertet. Insbesondere kann aus einem zeitlichen Zusammentreffen einer ansteigenden oder abfallenden Signalflanke des Ausgangssignals eines Sensors mit einem 0- oder 1-Signal des Ausgangssignals des anderen Sensors auf eine Bewegung in Abwärts- bzw. Aufwärtsrichtung des Gegenstücks geschlossen werden. Dadurch kann die Information über die aktuelle Hubhöhe noch zuverlässiger ermittelt werden.
  • In einer Ausgestaltung wird eine Fehlermeldung erzeugt, wenn an zwei Eingängen einer Auswerteeinheit zum Ermitteln der aktuellen Hubhöhe, die mit zwei komplementären Ausgängen des Schaltelements über zwei Leitungen verbunden ist, gleiche Signale anliegen. Dass das Schaltelement zwei komplementäre Ausgänge aufweist, bedeutet, dass die beiden Ausgänge, die jeweils zwei unterschiedliche Zustände annehmen können, stets entgegengesetzte Zustände aufweisen. Stellt der erste Ausgang ein 0-Signal zur Verfügung, stellt der zweite Ausgang stets ein 1-Signal zur Verfügung, und umgekehrt. Werden an den mit diesen Ausgängen verbundenen Eingängen einer Auswerteeinheit die gleichen Signale festgestellt, liegt entweder ein Fehler des Schaltelements oder eine Unterbrechung der Verbindung zwischen Schaltelement und Auswerteeinheit vor. Dies führt dann zu einer Fehlermeldung, die beispielsweise einem Benutzer des Flurförderzeugs angezeigt und/oder in einem Fehlerprotokoll abgespeichert wird und/oder unmittelbar auf eine Steuerung des Flurförderzeugs einwirkt.
  • In einer Ausgestaltung wird eine Fehlermeldung erzeugt, wenn an zwei Eingängen einer Auswerteeinheit zum Ermitteln der aktuellen Hubhöhe, die mit zwei Ausgängen des Schaltelements über zwei Leitungen verbunden ist, gleiche Signale anliegen und ein Betätigungselement für die Hubfunktion für eine vorgegebene Zeitdauer eine Betätigung der Heben- oder Senkenfunktion anzeigt. In dieser Ausgestaltung sind die beiden Ausgänge nicht im strengen Sinne komplementär, sondern können bei einer bestimmten Hubhöhe gleiche Signale liefern. Erst wenn eine Betätigung der Heben- oder Senkenfunktion für eine bestimmte Zeitdauer diesen Zustand nicht ändert, deutet dies auf eine Fehlfunktion hin.
  • In einer Ausgestaltung wird beim Ermitteln der Information über die aktuelle Hubhöhe die Stellung eines Betätigungselements für eine Hubfunktion des Flurförderzeugs berücksichtigt. Grundsätzlich ist es möglich und ausreichend, die aktuelle Hubhöhe allein auf Grundlage einer vorausgehenden Information über die aktuelle Hubhöhe und Feststellen eines Wechsels des Schaltzustands zu bestimmen. Durch die zusätzliche Berücksichtigung der Stellung des Betätigungselements kann eine Plausibilitätskontrolle durchgeführt werden. Beispielsweise deutet ein Wechsel des Zustands des Schaltelements während des Ausführens der Heben-Funktion auf eine Unregelmäßigkeit hin, wenn die aktuelle Information über die Hubhöhe eine Position des Lasttragmittels "oberhalb" der vorgegebenen Hubhöhe anzeigt. Derartige Unregelmäßigkeiten können durch die Berücksichtigung der Stellung des Betätigungselements erkannt werden.
  • In einer Ausgestaltung wird eine Information über die aktuelle Hubhöhe nur dann verändert, wenn eine Änderung des Schaltzustands des Schaltelements während oder kurz nach einer Betätigung der Hubfunktion festgestellt wird. Eine Änderung des Schaltzustands wird also nur dann beachtet, wenn sie im zeitlichen Zusammenhang mit einer Betätigung der Heben- oder Senken-Funktion auftritt.
  • In einer Ausgestaltung wird eine Änderung der Information über die aktuelle Hubhöhe vom ersten Wert (der eine Position des Lasttragmittels unterhalb der vorgegebenen Hubhöhe repräsentiert) zum zweiten Wert (der eine Position des Lasttragmittels oberhalb der vorgegebenen Hubhöhe repräsentiert) nur dann vorgenommen, wenn eine Änderung des Schaltzustands des Schaltelements während oder kurz nach einer Betätigung der Heben-Funktion festgestellt wird. In einer weiteren Ausgestaltung ist vorgesehen, dass eine Änderung der Information über die aktuelle Hubhöhe vom zweiten Wert zum ersten Wert nur dann vorgenommen wird, wenn eine Änderung des Schaltzustands des Schaltelements während oder kurz nach einer Betätigung der Senken-Funktion festgestellt wird. Beide Maßnahmen führen dazu, dass eine zu einem bestimmten Zeitpunkt fehlerhafte Information über eine aktuelle Hubhöhe bei einem nachfolgenden Vorbeibewegen des Lasttragmittels an der vorgegebenen Hubhöhe automatisch korrigiert wird.
  • Die o.g. Aufgabe wird ebenfalls gelöst durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 10. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den sich anschließenden Unteransprüchen angegeben.
  • Das Flurforderzeug hat eine Auswerteeinheit zum Bereitstellen einer Information über eine aktuelle Hubhöhe eines Lasttragmittels des Flurförderzeugs und ein Schaltelement, das mit der Auswerteeinheit verbunden und so angeordnet ist, dass sich sein Schaltzustand ändert, wenn ein Lasttragmittel des Flurförderzeugs eine vorgegebene Hubhöhe passiert, wobei ein nicht-flüchtiger Speicher vorhanden und die Auswerteeinheit so ausgebildet ist, dass beim Ausschalten des Flurförderzeugs eine Information über die Hubhöhe in dem nicht-flüchtigen Speicher gespeichert wird, und wobei das Schaltelement keine seinen Schaltzustand unabhängig von einer Energieversorgung erhaltende Funktion aufweist. Hinsichtlich der im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren bereits erläuterten Merkmale und der besonderen Vorteile wird auf die obenstehenden Erläuterungen des Verfahrens verwiesen. Bei der Auswerteeinheit handelt es sich um eine elektronische Vorrichtung, die als gesondertes Gerät oder vorzugsweise als Teil einer Fahrzeugsteuerung ausgebildet sein kann.
  • Bevorzugt ist das Schaltelement gegenüber dem Hubgerüst fest angeordnet und ein Gegenstück, das eine Änderung des Schaltzustands bewirkt, ist gegenüber dem Lasttragmittel fest angeordnet. Grundsätzlich ist auch eine umgekehrte Anordnung denkbar. Außerdem kann das Gegenstück bzw. das Schaltelement statt am Lasttragmittel an einem sich mit dem Lasttragmittel gemeinsam bewegenden Element, beispielsweise einer Hubkette oder einem bewegten Element eines Teleskopmasts, befestigt sein.
  • Bei der Erfindung weist das Schaltelement einen Sensor auf, der auf eine Annäherung eines Gegenstücks reagiert. Insbesondere kann ein magneto-resistiver Sensor, der auf ein magnetisches Feld reagiert, verwendet werden. Derartige Sensoren sind kostengünstig und besonders robust. Insbesondere sind sie unempfindlich gegenüber Temperaturschwankungen und Erschütterungen. Ein gut geeignetes Beispiel eines mapeto-resistiven Sensors ist ein Hall-Sensor.
  • In einer Ausgestaltung weist das Schaltelement zwei Ausgänge auf, die jeweils mit einem Eingang der Auswerteeinheit verbunden sind. Hierdurch wird insbesondere eine automatische Fehlererkennung ermöglicht, wie bereits im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erläutert. Die beiden Ausgänge können insbesondere komplementär sein.
  • In einer Ausgestaltung weist das Schaltelements zwei Sensoren auf, die auf Annäherung eines Gegenstücks reagieren und in Bewegungsrichtung des Gegenstücks voneinander beabstandet sind. Dies ermöglicht, wie bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren erläutert, eine zuverlässigere Erkennung des am Schaltelement Vorbeibewegens des Gegenstücks.
  • In einer Ausgestaltung ist ein Betätigungselement für eine Hubfunktion mit der Auswerteeinheit verbunden. Hierdurch kann die Stellung des Betätigungselements bei der Ermittlung der Information über die aktuelle Hubhöhe berücksichtigt werden, was die bereits erläuterten Vorteile bietet.
  • In einer Ausgestaltung ist die Auswerteeinheit so ausgebildet, dass das Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 9 ausgeführt wird. Das Flurförderzeug ist also so ausgebildet, dass die genannten Verfahrensschritte ausführbar sind und auch tatsächlich ausgeführt werden. Diese Ausbildung des Flurförderzeugs kann insbesondere in einer entsprechenden Programmierung einer Steuerung bzw. der Auswerteeinheit des Flurförderzeugs bestehen.
  • Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines in drei Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:
    • Fig. 1
    ein deichselgeführtes Flurförderzeug gemäß der Erfindung,
    Fig. 2
    das Schaltelement, die Auswerteeinheit und ein Betätigungselement des Flurförderzeugs aus Figur 1 in einer schematischen Darstellung,
    Fig. 3
    ein Zustandsdiagramm zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens,
    Fig. 4
    ein Diagramm zum Verlauf der Ausgangssignale eines weiteren Schaltelements.
  • Das Flurförderzeug aus Figur 1 hat einen Hubmast 10, an dem ein Lasttragmittel 12 geführt ist. Über einen Hubantrieb 14 kann die Hubhöhe des Lasttragmittels 12 gesteuert werden. Hierzu dient eine Steuereinheit 16, die mit einem magneto-resistiven Schaltelement 18, das am Hubmast 10 befestigt ist, verbunden ist. Weiterhin ist die Steuereinheit 16 mit einem Betätigungselement 20 einer Bedieneinheit 22 verbunden. Das Betätigungselement 20 weist eine Ruhestellung, eine Stellung zum Betätigen der Heben-Funktion und eine weitere Stellung zum Betätigen der Senken-Funktion auf. Natürlich können hierfür auch mehrere getrennte Betätigungselemente vorgesehen sein. Am Lasttragmittel 12 ist ein Gegenstück 24 befestigt, das einen Magneten aufweist.
  • Passiert das Lasttragmittel 12 die vorgegebene Hubhöhe 26, wird das Gegenstück 24 am Schaltelement 18 vorbeibewegt.
  • Weitere Einzelheiten werden anhand der Figur 2 erläutert, die das Schaltelement 18, eine Auswerteelektronik 28, die eine Auswerte- und Signalaufbereitungseinheit 30 aufweist und in die Steuereinheit 16 integriert ist, und das Betätigungselement 20 schematisch darstellt.
  • Das Schaltelement 18 weist zwei magneto-resistive Sensoren 32, 34 auf, die in Bewegungsrichtung eines Gegenstücks 24, das einen Magneten aufweist, voneinander beabstandet angeordnet sind. Die magneto-resistiven Sensoren 32, 34 sprechen auf eine Annäherung des Gegenstücks 24 an. Die beiden magneto-resistiven Sensoren 32, 34 sind mit zwei Schaltausgängen S1, S2 des Schaltelements 18 verbunden. Dazwischen können Signalaufbereitungsschritte ausgeführt werden, die in der Figur nicht dargestellt sind. Die beiden Schaltausgänge S1 und S2 sind zueinander komplementär und geben jeweils ein 0-Signal oder ein 1-Signal aus. Immer wenn ein Passieren des Gegenstücks 24 am Schaltelement 18 erfolgt, wechseln die beiden Ausgänge S1, S2 ihren Zustand (Figur 4). Ebenfalls in der Figur 2 dargestellt ist ein Anschluss 38 für eine Versorgungsspannung des Schaltelements 18 und ein Masseanschluss 40 des Schaltelements 18.
  • Die Auswerteelektronik 28 weist eine Spannungsquelle 42 auf, die mit dem Anschluss 38 des Schaltelements 18 verbunden ist und das Schaltelement 18 mit Energie versorgt. Weiterhin weist die Auswerteelektronik 28 einen Masseanschluss 44 auf, der mit dem Masseanschluss 40 des Schaltelements 18 verbunden ist. Die Auswerteelektronik 28 weist zwei digitale Eingänge 46 und 48 auf, die mit den Ausgängen S1 bzw. S2 verbunden sind. Das Betätigungselement 20 umfasst eine beliebige Schnittstelle, die über eine geeignete Schnittstelle 50 der Auswerteelektronik 28 mit deren Auswerte- und Signalaufbereitungseinheit 30 verbunden ist. Ebenfalls mit der Auswerte- und Signalaufbereitungseinheit 30 verbunden ist ein nicht-flüchtiger Speicher 52, in dem beim Ausschalten des Flurförderzeugs eine Information über die zu diesem Zeitpunkt aktuelle Hubhöhe gespeichert wird.
  • Die Auswerte- und Signalaufbereitungseinheit 30 weist eine Zustandsmaschine auf, die eine Information über die aktuelle Hubhöhe zur Verfügung stellt. Dabei berücksichtigt sie die in dem nicht-flüchtigen Speicher 52 gespeicherte Information der beim letzten Ausschalten des Flurförderzeugs vorliegende Hubhöhe sowie die an den Eingängen 46, 48 anliegenden Signale des Schaltelements 18. Weiterhin wird die Stellung des Betätigungselements 20 von der Auswerteeinheit 30 berücksichtigt.
  • Anhand des Zustandsdiagramms der Figur 3 soll näher erläutert werden, wie die Auswerte- und Signalaufbereitungseinheit 30 die Information über die aktuelle Hubhöhe ermittelt. In dem Diagramm sind mögliche Zustände durch Ellipsen veranschaulicht, zugängliche Übergänge zwischen den Zuständen durch Pfeile.
  • Die oben links gezeigte Ellipse 54 entspricht dem Zustand des Lasttragmittels 12 oberhalb der vorgegebenen Hubhöhe 26. Die darunter angeordnete Ellipse 56 entspricht dem Zustand des Lasttragmittels 12 unterhalb der vorgegebenen Hubhöhe 26. Die Ellipse 58 stellt die in dem nicht-flüchtigen Speicher gespeicherte Information über die Hubhöhe zum Zeitpunkt des letzten Ausschaltens des Flurförderzeugs dar. Der Pfeil 60 zeigt die Initialisierung des System für den Fall, dass in dem nicht-flüchtigen Speicher 58 als zuletzt vorliegende Hubhöhe die Information "oberhalb der vorgegebenen Hubhöhe" gespeichert ist. In diesem Fall befindet sich das System in dem Zustand 54. Der zweite, vom nicht-flüchtigen Speicher 58 ausgehende Pfeil 62 führt für den Fall, dass im nicht-flüchtigen Speicher die Information "unterhalb der vorgegebenen Hubhöhe" gespeichert ist, zum Zustand 56. Ein Wechsel vom Zustand 54 in den Zustand 56 ist durch den Pfeil 64 dargestellt. Dieser Zustandswechsel wird nur dann vorgenommen, wenn an den Eingängen 46, 48 ein Wechsel festgestellt wird und im zeitlichen Zusammenhang damit die Stellung "Senken" des Betätigungselements 20 vorliegt. Entsprechend wird ein Wechsel vom Zustand 56 in den Zustand 54 nur dann vorgenommen, wenn an den Eingängen 46, 48 ein Wechsel festgestellt wird und im zeitlichen Zusammenhang damit die Stellung "Heben" des Betätigungselements 20 vorliegt, wie durch den Pfeil 66 veranschaulicht.
  • Die nachfolgenden Tabellen geben Beispiele für die zeitliche Entwicklung der aktuellen Position. In der ersten Spalte ist das Signal am Ausgang S1, in der zweiten Spalte das Signal am Ausgang S2 des Schaltelements 18 eingetragen. Die dritte Spalte gibt die in dem nicht-flüchtigen Speicher gespeicherte Information über die Hubhöhe beim letzten Ausschalten des Flurförderzeugs wieder. In der vierten Spalte als "interne Info" bezeichnet ist die Stellung des Betätigungselements 20, wie sie der Auswerte- und Signalaufbereitungseinheit 30 zur Verfügung steht. Die fünfte Spalte ist mit "aktuelle Position" überschrieben und gibt das Ergebnis der Auswertung durch die Auswerte- und Signalaufbereitungseinheit 30 wieder. Tabelle 1:
    S 1 S2 Position beim letzten Ausschalten Interne Info Aktuelle Position
    0 1 unterhalb des Schaltpunktes Ruhezustand unterhalb des Schaltpunktes
    0 1 unterhalb des Schaltpunktes Heben unterhalb des Schaltpunktes
    1 0 unterhalb des Schaltpunktes Heben oberhalb des Schaltpunktes
    1 0 unterhalb des Schaltpunktes Senken oberhalb des Schaltpunktes
    0 1 unterhalb des Schaltpunktes Senken unterhalb des Schaltpunktes
    Tabelle 2:
    S1 S2 Position beim letzten Ausschalten Interne Info Aktuelle Position
    0 1 unterhalb des Schaltpunktes Ruhezustand unterhalb des Schaltpunktes
    0 1 unterhalb des Schaltpunktes Senken unterhalb des Schaltpunktes
    1 0 unterhalb des Schaltpunktes Senken unterhalb des Schaltpunktes
    1 0 unterhalb des Schaltpunktes Heben unterhalb des Schaltpunktes
    0 1 unterhalb des Schaltpunktes Heben oberhalb des Schaltpunktes
    Tabelle 3:
    S1 S2 Position beim letzten Ausschalten Interne Info Aktuelle Position
    0 1 oberhalb des Schaltpunktes Ruhezustand oberhalb des Schaltpunktes
    0 1 oberhalb des Schaltpunktes Heben oberhalb des Schaltpunktes
    1 0 oberhalb des Schaltpunktes Heben oberhalb des Schaltpunktes
    1 0 oberhalb des Schaltpunktes Senken oberhalb des Schaltpunktes
    0 1 oberhalb des Schaltpunktes Senken unterhalb des Schaltpunktes
    Tabelle 4:
    S1 S2 Position beim letzten Ausschalten Interne Info Aktuelle Position
    0 1 oberhalb des Schaltpunktes Ruhezustand oberhalb des Schaltpunktes
    0 1 oberhalb des Schaltpunktes Senken oberhalb des Schaltpunktes
    1 0 oberhalb des Schaltpunktes Senken unterhalb des Schaltpunktes
    1 0 oberhalb des Schaltpunktes Heben unterhalb des Schaltpunktes
    0 1 oberhalb des Schaltpunktes Heben oberhalb des Schaltpunktes
  • Alle vier Tabellen beginnen in der ersten Zeile mit einem unmittelbar nach dem Einschalten des Flurförderzeugs gegebenen Zustand, in dem sich das Schaltelement 18 in einem Grundzustand befindet, wobei am Ausgang S 1 ein 0-Signal und am Ausgang S2 ein 1-Signal anliegt. Ebenfalls in allen Tabellen übereinstimmend befindet sich das Betätigungselement 20 im ersten Schritt im Ruhezustand, wie jeweils in der vierten Spalte unter "interne Info" angegeben ist.
  • In dem in der Tabelle 1 dargestellten Fall befand sich das Lasttragmittel 12 beim letzten Ausschalten des Flurförderzeugs unterhalb der vorgegebenen Hubhöhe bzw. Wortlaut der Tabelle, unterhalb des Schaltpunktes. Diese Information ist im nicht-flüchtigen Speicher 52 gespeichert und bleibt während des betrachteten Zeitraums unverändert. Demzufolge befindet sich auch die aktuelle Position des Lasttragmittels 12 in der ersten Zeile der Tabelle unterhalb des Schaltpunktes.
  • Im nächsten betrachteten Zeitpunkt, repräsentiert in der zweiten Zeile der Tabelle 1, ist das Betätigungselement 20 in die Stellung "Heben" gebracht worden. Der Schaltzustand des Schaltelements 18 hat sich jedoch nicht verändert, was an dem 0-Signal am Ausgang S1 und dem 1-Signal am Ausgang S2 zu erkennen ist. Folglich ist auch die aktuelle Position des Lasttragmittels unverändert "unterhalb des Schaltpunktes".
  • Im nächsten Schritt zeigen die Ausgänge S1 und S2 einen Wechsel des Schaltzustands an, wobei weiterhin das Betätigungselement 20 in der Stellung "Heben" ist. Es wird von der Auswerte- und Signalaufbereitungseinheit 30 somit eine Zustandsänderung entsprechend dem in Figur 3 mit 66 bezeichnetem Pfeil festgestellt und die aktuelle Position wechselt zu "oberhalb des Schaltpunktes".
  • In der Tabelle in der vierten Zeile angegebenen Schritt wird das Betätigungselement 20 in die "Senken"-Stellung gebracht, wobei ein Wechsel des Schaltzustands nicht festzustellen ist. Demnach bleibt die aktuelle Position "oberhalb des Schaltpunktes".
  • Im letzten Schritt der Tabelle 1 wird wiederum ein Wechsel des Schaltzustands erkannt. Die Stellung des Betätigungselements 20 ist weiterhin "Senken", sodass ein Zustandsübergang gemäß dem in Figur 3 mit 64 bezeichneten Pfeil in den Zustand "unterhalb des Schaltpunktes" festgestellt wird.
  • Das Beispiel der Tabelle 2 beginnt in Zeile 1 mit dem mit Blick auf Tabelle 1 erläuterten Ausgangszustand. Im zweiten Schritt findet ein Senken des Lasttragmittels statt, wobei die aktuelle Position weiterhin "unterhalb des Schaltpunkts" bleibt. Im in der dritten Zeile der Tabelle 2 gezeigten Schritt wird ein Wechsel des Schaltzustands erkannt. Dies ist ausgehend von einer aktuellen Position "unterhalb des Schaltpunktes" nur möglich, wenn das Lasttragmittel nach oben an dem Schaltpunkt vorbeibewegt wurde. Im Beispiel steht das Betätigungselement 20 jedoch in der "Senken"-Stellung. Demzufolge sind nicht beide für einen Zustandsübergang gemäß einem der Pfeile 64 oder 66 der Figur 3 erforderlichen Bedingungen erfüllt, sodass kein Wechsel der aktuellen Position erfolgt und diese weiter als "unterhalb des Schaltpunktes" zur Verfügung gestellt wird. Diese Abläufe sind dadurch zu erklären, dass der Ausgangszustand in der ersten Zeile der Tabelle 2 nicht zutreffend wiedergegeben ist. Tatsächlich hat sich das Lasttragmittel beim Einschalten des Flurförderzeugs nicht unterhalb des Schaltpunktes befunden, wie im nicht-flüchtigen Speicher 52 gespeichert, sondern oberhalb des Schaltpunktes. Dies ist beispielsweise nach Wartungsarbeiten denkbar. Zeile 3 der Tabelle zeigt, dass in diesem Fall eine automatische Korrektur der aktuellen Position erfolgt, denn nach dem in der dritten Zeile festgestellten Wechsel des Schaltzustands befindet sich das Lasttragmittel 12 tatsächlich wieder unterhalb des Schaltpunktes, und dieser Zustand wird als aktuelle Position festgestellt. Die vierte und fünfte Zeile der Tabelle zeigen ohne Weiteres verständliche Schritte, die analog zu den in Tabelle 1 erläuterten Abläufen vonstatten gehen.
  • Tabelle 3 zeigt eine weitere Besonderheit. Ausgangspunkt ist Zeile 1, in der sich das Schaltelement 18 im Ausgangszustand befindet und als letzte Position des Lasttragmittels 12 beim Ausschalten des Flurförderzeugs der Wert "oberhalb des Schaltpunktes" im nicht-flüchtigen Speicher 52 gespeichert ist. Auch die aktuelle Position des Lasttragmittels 12 wird als "oberhalb des Schaltpunktes" ermittelt. Im zweiten Schritt erfolgt ein weiteres Anheben des Lasttragmittels 12, wie an der entsprechenden Stellung des Betätigungselements 20 zu erkennen. Ein Wechsel des Schaltzustands erfolgt nicht und auch die aktuelle Position bleibt unverändert.
  • In der dritten Zeile wird, obwohl weiterhin die Heben-Funktion aktiv ist, ein Wechsel des Schaltzustands erkannt. Ein korrespondierender Wechsel der aktuellen Position zum Wert "unterhalb des Schaltpunktes" findet jedoch nicht statt, weil die Bedingungen des hierfür zu durchlaufenden Übergangs gemäß Pfeil 64 aus Figur 3 nicht beide erfüllt sind. Tatsächlich erklärt sich dieser Ablauf dadurch, dass die anfangs ermittelte aktuelle Position nicht zutreffend war, weil das Lasttragmittel während des ausgeschalteten Zustands des Flurförderzeugs unter die vorgegebene Höhe abgesenkt worden ist. Ab dem dritten Schritt der Tabelle 3 ist wiederum eine automatische Korrektur der ermittelten aktuellen Position erfolgt und die Information über die aktuelle Hubhöhe trifft in allen folgenden Schritten zu.
  • Die beiden weiteren Schritte, die in Tabelle 3 verzeichnet sind, sind wiederum ohne Weiteres verständlich.
  • Auch das weitere, in der Tabelle 4 aufgezeigte Beispiel ist anhand des Zustandsdiagramms der Figur 3 problemlos nachvollziehbar.
  • In der Figur 4 ist der Verlauf zweier Ausgangssignale S1 und S2 eines weiteren Schaltelements beim Vorbeibewegen eines Gegenstücks 24 an zwei Sensoren des Schaltelements veranschaulicht. Bei diesem Beispiel sind die beiden Schaltausgänge S1, S2 streng genommen nicht komplementär zueinander ausgeführt, sondern jeweils einem Sensor zugeordnet. An den beiden Schaltausgängen S1 und S2 kann jeweils entweder ein 0-Signal oder ein 1-Signal anliegen. Am Schaltausgang S1 liegt ein 0-Signal an, wenn das Gegenstück 24 sich in einem größeren Abstand vom Schaltelement befindet. Im Bereich zwischen den mit F1 und F3 bezeichneten Schaltpunkten befindet sich das Gegenstück 24 so nahe an dem dem Schaltausgang S1 zugeordneten Sensor, dass dieser ein 1-Signal liefert. Der Schaltausgang S2 ist einem zweiten Sensor zugeordnet, der in Bewegungsrichtung des Gegenstücks 24 in einem Abstand vor dem ersten Sensor angeordnet ist. Das an diesem Schaltausgang anliegende Signal weist stets einen 1-Wert auf, wenn sich das Gegenstück 24 in einem größeren Abstand vom Schaltelement 18 befindet. Nur zwischen den beiden Schaltpunkten F2 und F4 liegt am Schaltausgang S2 ein 0-Signal an. Die mit Doppelpfeilen 68 bezeichneten Abstände zwischen den Schaltpunkten F1 bis F4 können beispielsweise einige Millimeter, bevorzugt ca. 3 mm betragen.
  • Bei der Auswertung der Signale an den Schaltausgängen S1 und S2 werden ansteigende und abfallende Signalflanken berücksichtigt. Wie sich aus der Figur ableiten lässt, ist eine ansteigende bzw. abfallende Signalflanke an einem der beiden Schaltausgänge S1 oder S2 in Verbindung mit einem bestimmten Schaltzustand am anderen Schaltausgang ein eindeutiger Hinweis auf eine bestimmte Bewegungsrichtung des Gegenstücks 24. Wird beispielsweise am Schaltausgang S1 eine ansteigende Signalflanke beobachtet und liegt gleichzeitig am Schaltausgang S2 ein 1-Signal an, so bewegt sich das Gegenstück 24 in der Figur 4 von links nach rechts, was beispielsweise einer Aufwärtsbewegung des Lasttragmittels entsprechen kann, am Schaltpunkt F1 vorbei. Liegt zeitgleich mit einer ansteigenden Signalflanke am Schaltausgang S1 am Schaltausgang S2 ein 0-Signal an, deutet dies darauf hin, dass sich das Gegenstück 24 gerade in entgegengesetzter Richtung am Schaltpunkt F3 vorbeibewegt.
  • Die nachfolgend wiedergegebene Tabelle 5 zeigt weitere mögliche Kombinationen der Signale an den Schaltausgängen S1 und S2 auf. Tabelle 5:
    Schaltpunkt S1 S2 Richtung
    F1 Ansteigende Flanke 1 aufwärts
    F2 1 Abfallende Flanke aufwärts
    F3 Abfallende Flanke 0 aufwärts
    F4 0 Ansteigende Flanke aufwärts
    F1 Abfallende Flanke 1 abwärts
    F2 1 Abfallende Flanke abwärts
    F3 Ansteigende Flanke 0 abwärts
    F4 0 Abfallende Flanke abwärts
  • Wie sich ebenfalls aus Figur 4 ergibt, sind die Signale an den Schaltausgängen S1 und S2 nicht immer komplementär. Beispielsweise weisen zwischen den Schaltpunkten F1 und F2 beide Schaltausgänge S1 und S2 ein 1-Signal auf. Dies deutet jedoch nicht auf einen Fehler hin, sondern lediglich darauf, dass sich das Gegenstück 24 gerade zwischen den beiden genannten Schaltpunkten befindet. Wird jedoch gleichzeitig festgestellt, dass die Heben- oder Senkenfunktion für eine bestimmte Zeitdauer betätigt worden ist, liegt eine Fehlfunktion vor, weil das Lasttragmittel mit dem Gegenstück 24 anderenfalls diesen engen räumlichen Bereich bereits wieder verlassen haben müsste. Es ist daher sinnvoll, eine Fehlermeldung auszugeben.

Claims (13)

  1. Verfahren zum Bereitstellen einer Information über eine aktuelle Hubhöhe eines Lasttragmittels (12) eines Flurförderzeugs mit den folgenden Schritten:
    • Auslesen einer beim letzten Ausschalten des Flurförderzeugs in einem nicht-flüchtigen Speicher (52) gespeicherten Information über die Hubhöhe,
    • Ermitteln einer Information über die aktuelle Hubhöhe auf Grundlage der ausgelesenen Information über die Hubhöhe beim letzten Ausschalten des Flurforderzeugs und des Schaltzustands eines Schaltelements (18), das keine seinen Schaltzustand unabhängig von einer Energieversorgung erhaltende Funktion aufweist und so angeordnet ist, dass sich sein Schaltzustand ändert, wenn das Lasttragmittel (12) des Flurförderzeugs eine vorgegebene Hubhöhe (26) passiert, dadurch gekennzeichnet, dass das Schaltelement (18) einen Sensor (32, 34) aufweist, der auf eine Annäherung eines Gegenstücks (24), das einen Magneten aufweist, reagiert.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Information über die aktuelle Hubhöhe einen ersten Wert annehmen kann, der eine Position des Lasttragmittels (12) unterhalb der vorgegebenen Hubhöhe (26) repräsentiert, und einen zweiten Wert, der eine Position des Lasttragmittels (12) oberhalb der vorgegebenen Hubhöhe (26) repräsentiert.
  3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Schaltelement (18) zwei in Bewegungsrichtung eines Gegenstücks (24) voneinander bcabstandete Sensoren (32, 34) aufweist, deren Ausgangssignale ausgewertet werden, um eine Bewegung des Gegenstücks (24) an dem Schaltelement vorbei zu erfassen und den Schaltzustand zu ändern.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Auswertung der Ausgangssignale eine ansteigende und/oder abfallende Signalflanke mindestens eines Ausgangssignals erfasst und zur Ermittlung einer Bewegungsrichtung des Gegenstücks (24) ausgewertet wird.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Fehlermeldung erzeugt wird, wenn an zwei Eingängen (46, 48) einer Auswerteeinheit zum Ermitteln der aktuellen Hubhöhe, die mit zwei komplementären Ausgängen (S1, S2) des Schaltelements (18) über zwei Leitungen verbunden ist, gleiche Signale anliegen.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Fehlermeldung erzeugt wird, wenn an zwei Eingängen (46, 48) einer Auswerteeinheit zum Ermitteln der aktuellen Hubhöhe, die mit zwei Ausgängen (S1, S2) des Schaltelements (18) über zwei Leitungen verbunden ist, gleiche Signale anliegen und ein Betätigungselement für die Hubfunktion für eine vorgegebene Zeitdauer eine Betätigung der Heben- oder Senkenfunktion anzeigt.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass beim Ermitteln der Information über die aktuelle Hubhöhe die Stellung eines Betätigungselements (20) für eine Hubfunktion des Flurförderzeugs berücksichtigt wird.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Information über die aktuelle Hubhöhe nur dann verändert wird, wenn eine Änderung des Schaltzustands des Schaltelements (18) während oder kurz nach einer Betätigung der Hubfunktion festgestellt wird.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine Änderung der Information über die aktuelle Hubhöhe vom ersten Wert zum zweiten Wert nur dann vorgenommen wird, wenn eine Änderung des Schaltzustands des Schaltelements (18) während oder kurz nach einer Betätigung der Heben-Funktion festgestellt wird, und/oder dass eine Änderung der Information über die aktuelle Hubhöhe vom zweiten Wert zum ersten Wert nur dann vorgenommen wird, wenn eine Änderung des Schaltzustands des Schaltelements (18) während oder kurz nach einer Betätigung der Senken-Funktion festgestellt wird.
  10. Flurförderzeug mit einer Auswerteeinheit (30) zum Bereitstellen einer Information über eine aktuelle Hubhöhe eines Lasttragmittels (12) des Flurförderzeugs und einem Schaltelement (18), dass mit der Auswerteeinheit (30) verbunden und so angeordnet ist, dass sich sein Schaltzustand (18) ändert, wenn ein Lasttragmittel (12) des Flurförderzeugs eine vorgegebene Hubhöhe passiert, wobei ein nicht-flüchtiger Speicher (52) vorhanden und die Auswerteeinheit (30) so ausgebildet ist, dass beim Ausschalten des Flurförderzeugs eine Information über die Hubhöhe in dem nicht-flüchtigen Speicher (52) gespeichert wird, und dass das Schaltelement (18) keine seinen Schaltzustand unabhängig von einer Energieversorgung erhaltende Funktion aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Schaltelement (18) einen Sensor (32, 34) aufweist, der auf eine Annäherung eines Gegenstücks (24), das einen Magneten aufweist, reagiert.
  11. Flurförderzeug nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Schaltelement (18) zwei Ausgänge (51, 52) aufweist, die jeweils mit einem Eingang (46, 48) der Auswerteeinheit (30) verbunden sind.
  12. Flurförderzeug nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Schaltelement (18) zwei Sensoren (32, 34) aufweist, die auf Annäherung eines Gegenstücks (24) reagieren und in Bewegungsrichtung des Gegenstücks (24) voneinander beabstandet sind.
  13. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass ein Betätigungselement (20) für einer Hubfunktion mit dcr Auswerteeinheit (30) verbunden ist.
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