EP2217516A1 - Vorrichtung zum pneumatischen aufnehmen eines flächigen gegenstands - Google Patents

Vorrichtung zum pneumatischen aufnehmen eines flächigen gegenstands

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EP2217516A1
EP2217516A1 EP08854793A EP08854793A EP2217516A1 EP 2217516 A1 EP2217516 A1 EP 2217516A1 EP 08854793 A EP08854793 A EP 08854793A EP 08854793 A EP08854793 A EP 08854793A EP 2217516 A1 EP2217516 A1 EP 2217516A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
suction
contact element
suction box
suction side
channels
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP08854793A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Ingo Gebauer
Christian Dörsch
Markus Kochmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bremer Werk fuer Montagesysteme GmbH
Original Assignee
Bremer Werk fuer Montagesysteme GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Bremer Werk fuer Montagesysteme GmbH filed Critical Bremer Werk fuer Montagesysteme GmbH
Publication of EP2217516A1 publication Critical patent/EP2217516A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/08—Separating articles from piles using pneumatic force
    • B65H3/0808—Suction grippers
    • B65H3/0883—Construction of suction grippers or their holding devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65H2701/11—Dimensional aspect of article or web
    • B65H2701/111—Plane geometry, contour

Definitions

  • the invention relates to a device for pneumatically receiving a flat article, with a suction box, in which a negative pressure can be generated and on the suction side of this along a displaceably guided guided by Saugkanälen contact element is arranged, which consists of a flexible sheet-like material and by both sides the suction side of the suction box arranged Friedhahmeffen is added.
  • Such a device is known for example from DE 697 08 490 T2 for the purpose of verzeins and peeling off the top sheet of a stack of sheets. This device is primarily directed to individually remove a top sheet from a stack.
  • Such a device could in principle also be used for gripping or picking up and depositing limp materials such as materials or fiber composites.
  • limp materials such as materials or fiber composites.
  • This task of accurate contour gripping is achieved according to the invention in a generic device by the measure that within each set of geometric contours, a plurality of suction channels are arranged, which are selectively brought by displacement of the contact element in the suction side.
  • the suction channels can be designed, for example, as perforations in a foil forming the contact element and arranged within a series of different, predetermined geometrical contours which are to be brought into the area of the suction side of the suction box in adaptation to an object to be gripped in each case.
  • the contact element is not permeable to air, so that there is no suction effect, if required, several desired contours can be located simultaneously in the region of the suction side in order to be able to grasp several objects at the same time.
  • suction side is flat or outwardly concave or convexly curved or angled.
  • the contact element can be tensioned by the receiving means. This allows, for example, to give the contact element a shape-retaining planar shape, if desired.
  • the receiving means can be designed as a motor, in particular by means of a stepping motor or a servo drive, drivable winding rollers, which are preferably driven driven by stepper motors.
  • the contact element may be formed from a plurality of parallel sub-elements, each sub-element may be formed from a rollable Balin-shaped material and wound on independent winding rollers.
  • At least one additional contact element is arranged at an angle, in particular 90 ° to the contact element, which may also be formed from a rollable web-like material and wound on independent winding rollers and possibly also from several may be formed parallel sub-elements.
  • the arranged at an angle to each other contact elements and additional contact elements can be next to each other, so completely independent of each other, or arranged completely or partially overlapping each other.
  • the abutment element may be flat or outwardly concave or convexly curved or angled.
  • the contact element is perforated, in particular as a perforated plate, or porous.
  • At least one suction fan and / or a vacuum connection for connection to an external vacuum source may be arranged on a rear side opposite the suction side of the suction box.
  • On the suction box may be arranged a mechanical coupling for connection to a positioning and handling device.
  • a plurality of suction boxes each having associated contact elements are adjacent to each other coupled to a support structure. It can be provided that the suction boxes are connected via actuatable actuators relative to each other movable with the support structure.
  • FIG. 2 shows a top view of the device according to FIG. 1, FIG.
  • FIG. 3 to 5 are sectional views taken along lines III-III, IV-IV and V-V in Fig. 2,
  • FIG. 6 shows a perspective view of the device according to FIG. 1, FIG.
  • FIG. 7 shows a view of the device according to FIG. 1 from below and without contact element
  • FIG. 8 shows a view of the device according to FIG. 1 from below with a first geometric contour of the contact element
  • FIG. 9 shows a view of the device according to FIG. 1 from below with a second geometric contour of the contact element, FIG.
  • FIG. 10 shows a view of the device according to FIG. 1 from below with a third geometric contour of the contact element, FIG.
  • Fig. 11 shows a perspective view of a further embodiment of the invention.
  • Fig. 12 shows a side view of the embodiment of Fig. 6.
  • the suction lifting device 1 consists in a first embodiment of a flat suction box 2 and a contact element 4 (FIGS. 3, 6) displaceably guided along its rectangular suction or underside 3 in the form of a sheet-like material.
  • the suction box 2 consists on the suction side of a rigid contact element 6 in the form of a substantially over its entire surface with holes 7 (Fig. 7) perforated plate, which serves as a contact for the flexible contact element 4.
  • the back of the suction box consists of a rigid sandwich panel element as the rear wall 8, which is connected airtight with four laterally in the direction of the rear wall 8 raised edge portions 10 of the contact element 6 and at a distance to this via mounting bracket 12 on all four sides.
  • suction fan 16 In openings 14 of the rear wall 8 five suction fan 16 are used, which can generate a negative pressure within the suction box.
  • the arrangement of a plurality of suction fan serves for a uniform over the surface of the contact element negative pressure generation.
  • each one winding roller works as a take-up roll and the other as Abwickelwalze.
  • the contact element 4 consists of a flexible, sheet-like material, such as a plastic or metal foil, which is perforated within defined geometrical contours or provided with suction channels 20.
  • Each geometric contour corresponds to the edge contour of an object to be gripped, such as a fabric blank and is arbitrarily defined, for example, circular, oblong or rectangular or in the form of any other contour whose size is limited only by the dimensions of the suction side.
  • 8 to 10 show three different geometric contours, within which the suction channels 20 are arranged. In the embodiment of Fig. 8, the suction channels 20 are formed and arranged substantially coincident with the holes 7 of the contact element 6 and are thus within a rectangular contour. In this illustration, the contact element 4 is not shown in exact coverage of the suction channels 20 and holes 7, but slightly displaced, so that both the holes 7 and the suction channels 20 are visible.
  • FIG. 9 shows a triangular contour, within which the suction channels 20 are formed in the contact element 4.
  • the suction channels 20 are arranged within four spatially separated, rectangular regions in which a suction effect is generated.
  • FIGS. 8 to 10 for the suction channels 20 are arranged on the web-shaped contact element 4 at such intervals that, by moving the contact element with the aid of the winding rollers, the state according to FIG. 8, 9 or 10 can be produced.
  • the contact element may be perforated within a given contour by a plurality of suction channels, or alternatively may be predominantly or completely cut out within the contour if the shape retention properties or stiffness of the material of which the contact element is made permit.
  • the individual geometric contours of the contact element normally have such a distance from each other, viewed in the direction of winding roller to winding roller, that in each case the gripping of a single object is possible, it is quite possible to arrange several contours more closely adjacent to the contact element, so that within the Surface of the suction side of the suction box several contours are arranged simultaneously and thus several objects can be used simultaneously.
  • the number of suction contours that can be accommodated on the contact element is limited by its length, which in turn is limited by the maximum alshehmbare amount of material to the winding rollers (maximum winding diameter).
  • the supply of negative pressure can be done alternatively by means of hoses or the like by means of one or more connections for connection to an external negative pressure source, as an alternative to the illustrated suction fans, for example as radial fans.
  • the abutment element 6 in the region of the underside of the suction box can be dispensed with, or it can only be present in regions, for example in the form of one or more abutment webs or ribs extending between opposite sides extend the suction box in the direction of displacement of the contact element and cause a linear or partial support of the contact element.
  • the contact element has a certain rigidity or dimensional stability, so that it does not deform substantially in the direction of the rear wall 8 under the effect of the negative pressure generated within the suction box.
  • the drive of the winding rollers is controlled so that a tensile stress can be applied to the contact element to tighten it and reduce its compliance in the direction of the rear wall.
  • the suction box can, as shown in Fig. 1 to 5, have a flat suction side, or even outwardly concave or convex curved or otherwise angled in suction side to receive an object in a non-planar position and / or in a not store flat storage position.
  • the contact element In the case of an outward or downwardly concave shape of the bottom then of course the contact element must be performed accordingly at its side edges, since otherwise it would occupy a flat position between the winding rollers adjacent side edges of the suction box.
  • the suction box is provided with a means for coupling to a handling robot, which is not shown in Fig. 1 to 5, however.
  • Fig. 6 and 7 show a device with a plurality of suction boxes 2 and respectively associated contact elements 4, in this case consisting of three devices corresponding to FIG. 1 to 5.
  • the individual suction boxes are held on a support structure, not shown, in this example in an angled against each other spatial arrangement, so that a distortion-free recording or storage of fabrics with arched preform is possible.
  • the individual suction boxes are connected via controllable actuators with the support structure, so that the mutual position of the individual suction boxes can be adjusted and adapted to different handling tasks.
  • the angle, the two adjacent suction boxes or their contact elements include each other, be changed, or it can be a mutual distance between or the relative position of adjacent suction boxes are changed.

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Abstract

Vorrichtung zum pneumatischen Aufnehmen eines flächigen Gegenstands, mit einem Saugkasten (2), in dem ein Unterdruck erzeugbar ist und an dessen Saugseite ein an dieser entlang verlagerbar geführtes, von Saugkanälen (20) durchsetztes Kontaktelement (4) angeordnet ist, das aus einem biegsamen bahnförmigen Material besteht und durch beiderseits der Saugseite des Saugkastens angeordnete Aufnahmemittel (18) aufgenommen ist, wobei innerhalb von festgelegten geometrischen Konturen jeweils eine Vielzahl von Saugkanälen angeordnet sind, die durch Verlagerung des Kontaktelements selektiv in den Bereich der Saugseite bringbar sind.

Description

Vorrichtung zum pneumatischen Aufnehmen eines flächigen Gegenstands
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum pneumatischen Aufnehmen eines flächigen Gegenstands, mit einem Saugkasten, in dem ein Unterdruck erzeugbar ist und an dessen Saugseite ein an dieser entlang verlagerbar geführtes, von Saugkanälen durchsetztes Kontaktelement angeordnet ist, das aus einem biegsamen bahnförmigen Material besteht und durch beiderseits der Saugseite des Saugkastens angeordnete Aufhahmemittel aufgenommen ist.
Eine derartige Vorrichtung ist etwa aus der DE 697 08 490 T2 zum Zweck des Vereinzeins und Abziehens des obersten Blattes von einem Blattstapel bekannt. Diese Vorrichtung ist in erster Linie darauf gerichtet, ein oberstes Blatt einzeln von einem Stapel abzunehmen.
Eine derartige Vorrichtung könnte grundsätzlich auch zum Greifen bzw. Aufnehmen und Ablegen von biegeschlaffen Materialien wie etwa Stoffen oder Faserverbundwerkstoffen eingesetzt werden. Allerdings ist es hierbei häufig wichtig, daß die Materialien konturgenau gegriffen werden. Wird nämlich mit einem Vakuumgreifer ein solches biegeschlaffes Objekt nicht entlang von dessen Randbereich gegriffen, hängen die äußeren, nicht erfaßten Ränder herab, so daß es beim Ablegen zu unerwünschten Überlappungen und Faltenbildungen kommen kann. Wird dagegen außerhalb der Kontur des Materials gegriffen, entstehen Leckströmungen, und es kann auch zu einem unbeabsichtigten Greifen von neben dem eigentlich zu greifenden Objekt liegenden Gegenständen kommen, wie beispielsweise von Verschnitt beim Entnehmen eines zugeschnittenen Stoffes aus einer Ausgangsstoffbahn.
Diese Aufgabe des konturgenauen Greifens wird erfindungsgemäß bei einer gattungsgemäßen Vorrichtung durch die Maßnahme gelöst, daß innerhalb von festgelegten geometrischen Konturen jeweils eine Vielzahl von Saugkanälen angeordnet sind, die durch Verlagerung des Kontaktelements selektiv in den Bereich der Saugseite bringbar sind. Die Saugkanäle können beispielsweise als Perforationen in einer das Kontaktelement bildenden Folie ausgeführt und innerhalb einer Reihe von unterschiedlichen, vorab festgelegten geometrischen Konturen angeordnet sein, die in Anpassung an ein jeweils zu greifendes Objekt in den Bereich der Saugseite des Saugkastens zu bringen sind. Außerhalb der jeweils ausgewählten und „aktiven" geometrischen Kontur ist das Kontaktelement nicht luftdurchlässig, so daß dort keine Saugwirkung entsteht. Bedarfsweise können sich mehrere gewünschte Konturen gleichzeitig in dem Bereich der Saugseite befinden, um mehrere Objekte gleichzeitig greifen zu können.
Es kann vorgesehen sein, daß die Saugseite eben oder nach außen konkav oder konvex gekrümmt oder abgewinkelt ist.
Das Kontaktelement kann durch die Aufnahmemittel spannbar sein. Dies ermöglicht beispielsweise, dem Kontaktelement eine formhaltige ebene Gestalt zu geben, wenn dies gewünscht ist.
Die Aufnahmemittel können als motorisch, insbesondere mittels eines Schrittmotors oder eines Servoantriebs, antreibbare Wickelwalzen ausgebildet sein, die vorzugsweise durch Schrittmotoren gesteuert antreibbar sind.
Das Kontaktelement kann aus mehreren parallelen Teilelementen gebildet sein, wobei jedes Teilelement aus einem aufrollbaren balinförmigen Material gebildet und auf unabhängigen Wickelwalzen aufwickelbar sein kann.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, daß unter einem Winkel, insbesondere 90°, zu dem Kontaktelement mindestens ein zusätzliches Kontaktelement angeordnet ist, das ebenfalls aus einem aufrollbaren bahnförmigen Material gebildet und auf unabhängigen Wickelwalzen aufwickelbar sein kann und möglicherweise ebenfalls aus mehreren parallelen Teilelementen gebildet sein kann. Die unter einem Winkel zueinander angeordneten Kontaktelemente und zusätzlichen Kontaktelemente können nebeneinander, also ganz unabhängig voneinander, oder einander ganz oder teilweise überdeckend angeordnet sein.
Zweckmäßigerweise ist vorgesehen, daß benachbart zu dem Kontaktelement saugkastenin- nenseitig ein formstabiles, vorzugsweise mit dem Saugkasten fest verbundenes, luftdurchlässiges Anlageelement angeordnet ist, gegen das das Kontaktelement wenigstens bereichsweise anliegt.
Das Anlageelement kann eben oder nach außen konkav oder konvex gekrümmt oder abgewinkelt sein.
Bevorzugt ist das Anlageelement perforiert, insbesondere als Lochblech, oder porös ausgebildet.
An einer der Saugseite des Saugkastens gegenüberliegenden Rückseite kann mindestens ein Sauggebläse und/oder ein Unterdruckanschluß zur Verbindung mit einer externen Unterdruckquelle angeordnet sein.
An dem Saugkasten kann eine mechanische Kupplung zum Verbinden mit einer Positionier- und Handhabungsvorrichtung angeordnet sein.
Weiterhin kann vorgesehen sein, daß mehrere Saugkästen mit jeweils zugeordneten Kontakt- elementen benachbart zueinander mit einer Tragstruktur gekoppelt sind. Hierbei kann vorgesehen sein, daß die Saugkästen über ansteuerbare Aktuatoren relativ zueinander bewegbar mit der Tragstruktur verbunden sind.
Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausfuhrungsbeispielen, wobei auf eine Zeichnung Bezug genommen wird, in der Fig. 1 eine perspektivische, auseinandergezogene Darstellung einer ersten Ausführungsform der Erfindung zeigt,
Fig. 2 eine Draufsicht auf die Vorrichtung nach Fig. 1 zeigt,
Fig. 3 bis 5 Schnittansichten entlang den Schnittlinien III - III, IV - IV und V - V in Fig. 2 zeigen,
Fig. 6 eine perspektivische Ansicht der Vorrichtung nach Fig. 1 zeigt,
Fig. 7 eine Ansicht der Vorrichtung nach Fig. 1 von unten und ohne Kontaktelement zeigt,
Fig. 8 eine Ansicht der Vorrichtung nach Fig. 1 von unten mit einer ersten geometrischen Kontur des Kontaktelements zeigt,
Fig. 9 eine Ansicht der Vorrichtung nach Fig. 1 von unten mit einer zweiten geometrischen Kontur des Kontaktelements zeigt,
Fig. 10 eine Ansicht der Vorrichtung nach Fig. 1 von unten mit einer dritten geometrischen Kontur des Kontaktelements zeigt,
Fig. 11 eine perspektivische Ansicht einer weiteren Ausführungsform der Erfindung zeigt, und
Fig. 12 eine Seitenansicht der Ausführungsform nach Fig. 6 zeigt. Unter Bezugnahme auf Fig. 1 bis 7 besteht die erfindungsgemäße Saughebevorrichtung 1 in einer ersten Ausfuhrungsform aus einem flachen Saugkasten 2 und einem entlang dessen rechteckiger Saug- oder Unterseite 3 verlagerbar geführten Kontaktelement 4 (Fig. 3, 6)in Form eines bahnförmigen Materials. Der Saugkasten 2 besteht saugseitig aus einem biegesteifen Anlageelement 6 in Form eines im wesentlichen über seine gesamte Fläche mit Löchern 7 (Fig. 7) perforierten Blechs, das als Anlage für das biegsame Kontaktelement 4 dient. Oberbzw, rückseitig besteht der Saugkasten aus einem biegesteifen Sandwichplattenelement als Rückwand 8, die mit vier seitlich in Richtung auf die Rückwand 8 hochgezogenen Randabschnitten 10 des Anlageelements 6 parallel und mit Abstand zu diesem über Befestigungswinkel 12 an allen vier Seiten luftdicht verbunden ist.
In Öffnungen 14 der Rückwand 8 sind fünf Sauggebläse 16 eingesetzt, die innerhalb des Saugkastens einen Unterdruck erzeugen können. Die Anordnung mehrerer Sauggebläse dient einer über der Fläche des Anlageelements vergleichmäßigten Unterdruckerzeugung.
An zwei einander gegenüberliegenden Seiten des Saugkastens sind Wickelwalzen 18 drehbar gehalten, auf denen das bahnförmige, biegsame Kontaktelement 4 aufgewickelt ist. Die Wickelwalzen sind jeweils mittels eines nicht dargestellten Schrittmotors gesteuert antreibbar, um das Kontaktelement in der einen oder anderen Richtung entlang des Anlageelements 6 zu verlagern, wobei jeweils eine Wickelwalze als Aufwickelwalze und die andere als Abwickelwalze arbeitet.
Das Kontaktelement 4 besteht aus einem biegsamen, bahnförmigen Material, etwa einer Kunststoff- oder Metallfolie, die innerhalb von festgelegten geometrischen Konturen perforiert oder mit Saugkanälen 20 versehen ist. Jede geometrische Kontur entspricht der Randkontur eines zu greifenden Gegenstands wie etwa eines Stoffzuschnitts und ist beliebig festlegbar, beispielsweise kreisförmig, länglich oder rechteckförmig oder in Form einer sonstigen beliebigen Kontur, dessen Größe lediglich durch die Abmessungen der Saugseite begrenzt ist. Fig. 8 bis 10 zeigen drei unterschiedliche geometrische Konturen, innerhalb der die Saugkanäle 20 angeordnet sind. Bei der Ausfuhrung nach Fig. 8 sind die Saugkanäle 20 im wesentlichen Deckungsgleich mit den Löchern 7 des Anlageelements 6 ausgebildet und angeordnet und befinden sich somit innerhalb einer Rechteckkontur. In dieser Darstellung ist das Kontaktelement 4 nicht in exakter Überdeckung der Saugkanäle 20 und Löcher 7 dargestellt, sondern geringfügig verlagert, so daß sowohl die Löcher 7 als auch die Saugkanäle 20 sichtbar sind.
Fig. 9 zeigt eine dreieckige Kontur, innerhalb der die Saugkanäle 20 in dem Kontaktelement 4 ausgebildet sind. Dadurch ist etwa die Hälfte der Fläche des Anlageelements 6 und damit auch etwa die Hälfte der Löcher 7 luftdicht abgedeckt, so daß eine Saugwirkung nur innerhalb des überschneidenden Bereichs auftritt, in dem die Saugkanäle 20 die Löcher 7 überdecken. Auch in diesem Fall ist die Darstellung so gewählt, daß sowohl Saugkanäle als auch Löcher sichtbar sind.
Fig. 10 zeigt eine weitere Variante, bei der in dem Kontaktelement 4 die Saugkanäle 20 innerhalb von vier räumlich getrennten, rechteckförmigen Bereichen angeordnet sind, in denen eine Saugwirkung erzeugt wird.
Die in Fig. 8 bis 10 darstellten Anordnungskonturen für die Saugkanäle 20 sind auf dem bahnförmigen Kontaktelement 4 in solchen Abständen angeordnet, daß durch Verfahren des Kontaktelements mit Hilfe der Wickelwalzen wahlweise der Zustand nach Fig. 8, 9 oder 10 herstellbar ist.
Das Kontaktelement kann innerhalb einer gegebenen Kontur durch eine Vielzahl von Saugkanälen perforiert sein, oder es kann alternativ innerhalb der Kontur überwiegend oder vollständig ausgeschnitten sein, wenn die Formhalteeigenschaften bzw. die Steifigkeit des Materials, aus dem das Kontaktelement besteht, dies zuläßt. Obwohl die einzelnen geometrischen Konturen des Kontaktelements normalerweise einen solchen Abstand voneinander haben, in Richtung von Wickelwalze zu Wickelwalze gesehen, daß jeweils das Greifen eines einzelnen Gegenstands möglich ist, besteht durchaus die Möglichkeit, mehrere Konturen enger benachbart auf dem Kontaktelement anzuordnen, so daß innerhalb der Fläche der Saugseite des Saugkastens mehrere Konturen gleichzeitig angeordnet werden und folglich mehrere Gegenstände gleichzeitig gegriffen werden können. Die Anzahl von Saugkonturen, die auf dem Kontaktelement untergebracht werden können, ist durch dessen Länge begrenzt, die wiederum durch die maximal aufhehmbare Materialmenge an den Wickelwalzen (maximaler Wickeldurchmesser) begrenzt ist.
Die Versorgung mit Unterdruck kann alternativ zu den dargestellten Sauggebläsen, beispielsweise ausgeführt als Radiallüfter, auch durch einen oder mehrere Anschlüsse zur Verbindung mit einer externen Unterdruckquelle durch Schläuche o. ä. erfolgen.
Anders als in Fig. 1 bis 5 dargestellt ist, kann auf das Anlageelement 6 im Bereich der Unterseite des Saugkastens verzichtet werden, oder dieses kann lediglich bereichsweise vorhanden sein, beispielsweise in Form von einer oder mehreren Anlagestegen oder -rippen, die sich zwischen gegenüberliegenden Seiten des Saugkastens in Verlagerungsrichtung des Kontaktelements erstrecken und eine linienartige oder teilflächige Abstützung des Kontaktelements bewirken. In diesem Fall ist es zweckmäßig, wenn das Kontaktelement eine gewisse Steifigkeit oder Formstabilität besitzt, damit es sich unter der Wirkung des innerhalb des Saugkastens erzeugten Unterdrucks nicht wesentlich in Richtung auf die Rückwand 8 verformt. Unterstützend kann es günstig sein, wenn der Antrieb der Wickelwalzen so steuerbar ist, daß eine Zugspannung auf das Kontaktelement aufgebracht werden kann, um es zu straffen und dessen Nachgiebigkeit in Richtung auf die Rückwand zu reduzieren.
Der Saugkasten kann, wie in Fig. 1 bis 5 dargestellt, eine ebene Saugseite aufweisen, oder auch eine nach außen konkav oder konvex gekrümmte oder in sonstiger Weise in sich abgewinkelte Saugseite, um einen Gegenstand in einer nicht ebenen Ausgangsposition aufzunehmen und/oder in einer nicht ebenen Ablageposition abzulegen. Im Falle einer nach außen bzw. nach unten konkaven Form der Unterseite muß dann selbstverständlich das Kontaktelement an seinen Seitenkanten entsprechend geführt sein, da es ansonsten eine ebene Lage zwischen den den Wickelwalzen benachbarten Seitenkanten des Saugkastens einnehmen würde.
Zweckmäßigerweise ist der Saugkasten mit einem Mittel zur Ankopplung an einen Handhabungsroboter versehen, das allerdings in Fig. 1 bis 5 nicht dargestellt ist.
Fig. 6 und 7 zeigen eine Vorrichtung mit mehreren Saugkästen 2 und jeweils zugeordneten Kontaktelementen 4, hierbei bestehend aus drei Vorrichtungen entsprechend Fig. 1 bis 5. Die einzelnen Saugkästen sind an einer nicht näher dargestellten Tragstruktur gehalten, in diesem Beispiel in einer jeweils gegeneinander abgewinkelten räumlichen Anordnung, so daß eine verzugsfreie Aufnahme oder Ablage von Stoffen mit gewölbter Vorform möglich ist.
Zur Erzielung einer größeren Flexibilität kann vorgesehen sein, daß die einzelnen Saugkästen über ansteuerbare Aktuatoren mit der Tragstruktur verbunden sind, so daß die gegenseitige Position der einzelnen Saugkästen verstellt und an unterschiedliche Handhabungsaufgaben angepaßt werden kann. Dadurch kann beispielsweise der Winkel, den zwei benachbarte Saugkästen bzw. deren Kontaktelemente miteinander einschließen, verändert werden, oder es kann ein gegenseitiger Abstand zwischen oder die Relativposition von benachbarten Saugkästen verändert werden.
B ezugszeichenliste
S augheb e Vorrichtung
Saugkasten
Saugseite
Kontaktelement
Anlageelement
Loch
Rückwand
Randabschnitt
Befestigungswinkel
Öffnung
Sauggebläse
Aufhahmemittel
Saugkanal

Claims

Vorrichtung zum pneumatischen Aufnehmen eines flächigen GegenstandsANSPRÜCHE
1. Vorrichtung zum pneumatischen Aufnehmen eines flächigen Gegenstands, mit einem Saugkasten (2), in dem ein Unterdruck erzeugbar ist und an dessen Saugseite (3) ein an dieser entlang verlagerbar geführtes, von Saugkanälen (20) durchsetztes Kontaktelement (4) angeordnet ist, das aus einem biegsamen barmförmigen Material besteht und durch beiderseits der Saugseite (3) des Saugkastens (2) angeordnete Aufnahmemittel (18) aufgenommen ist, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb von festgelegten geometrischen Konturen jeweils eine Vielzahl von Saugkanälen (20) angeordnet sind, die durch Verlagerung des Kontaktelements (4) selektiv in den Bereich der Saugseite (3) bringbar sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Saugseite (3) eben oder nach außen konvex oder konkav gekrümmt oder abgewinkelt ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Kontaktelement (4) durch die Aufnahmemittel (18) spannbar ist.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmemittel (18) als motorisch, insbesondere mittels eines Schrittmotors oder eines Servoantriebs, antreibbare Wickelwalzen ausgebildet sind.
5. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Kontaktelement (4) aus mehreren parallelen Teilelementen gebildet ist, die aus aufrollbarem bahnförmigen Material gebildet und auf unabhängigen Wickelwalzen aufwickelbar sein können.
6. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß unter einem Winkel, insbesondere 90°, zu dem Kontaktelement (4) mindestens ein zusätzliches Kontaktelement (4) angeordnet ist, das aus einem aufrollbaren bahnförmigen Material gebildet und auf unabhängigen Wickelwalzen aufwickelbar sein kann.
7. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß benachbart zu dem Kontaktelement (4) saugkasteninnenseitig ein formstabiles, insbesondere mit dem Saugkasten fest verbundenes, luftdurchlässiges Anlageelement (6) angeordnet ist, gegen das das Kontaktelement (4) wenigstens bereichsweise anliegt.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Anlageelement (6) eben oder nach außen konkav oder konvex gekrümmt oder abgewinkelt ist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Anlageelement (6) perforiert, insbesondere als Lochblech (7), oder porös ausgebildet ist.
10. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an einer der Saugseite (3) des Saugkastens (2) gegenüberliegenden Rückseite mindestens ein Sauggebläse (16) und/oder ein Unterdruckanschluß zur Verbindung mit einer externen Unterdruckquelle angeordnet ist.
11. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Saugkasten (2) eine mechanische Kupplung zum Verbinden mit einer Positionier- und Handhabungsvorrichtung angeordnet ist.
12. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Saugkästen (2) mit jeweils zugeordneten Kontaktelementen (4) benachbart zueinander mit einer Tragstruktur gekoppelt sind.
13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Saugkästen (2) über ansteuerbare Aktuatoren relativ zueinander bewegbar mit der Tragstruktur verbunden sind.
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