EP2164059A1 - Verfahren zum Kontrollieren einer Verkehrssituation - Google Patents

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EP2164059A1
EP2164059A1 EP09165317A EP09165317A EP2164059A1 EP 2164059 A1 EP2164059 A1 EP 2164059A1 EP 09165317 A EP09165317 A EP 09165317A EP 09165317 A EP09165317 A EP 09165317A EP 2164059 A1 EP2164059 A1 EP 2164059A1
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EP
European Patent Office
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vehicles
traffic situation
vehicle
data
common data
Prior art date
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Application number
EP09165317A
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English (en)
French (fr)
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EP2164059B1 (de
Inventor
Joerg Moennich
Gunther Schaaf
Matthias Haug
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP2164059A1 publication Critical patent/EP2164059A1/de
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Publication of EP2164059B1 publication Critical patent/EP2164059B1/de
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling a traffic situation, a device and an arrangement for controlling a traffic situation, a computer program and a computer program product.
  • More and more motor vehicles are equipped in the front with distance and / or speed sensors, which allow a control device of a motor vehicle to determine a distance and / or a speed difference to a vehicle in front. Sensor data acquired thereby can furthermore be used to regulate a braking or an acceleration of the motor vehicle in such a way that a collision with the vehicle in front is avoided.
  • a method and a system for warning of a danger are from the document GB 2 431 761 B known. It describes inter alia that in the event that a motor vehicle registers a dangerous situation on the road, this motor vehicle informs other motor vehicles about this dangerous situation by transmitting a corresponding warning signal to the other motor vehicles. In this case, such a warning can be transmitted depending on the direction of travel. This means that a motor vehicle, after driving past a danger spot, warns oncoming motor vehicles that are heading for this danger spot.
  • the invention relates to a method for controlling a traffic situation in which a number of vehicles are involved.
  • the present traffic situation is detected by sensors which are arranged in the vehicles, wherein data or sensor data are determined for this traffic situation.
  • the data determined for the detected traffic situation are exchanged between the vehicles, so that common data about the traffic situation are available for the vehicles involved in the traffic situation and thus provided.
  • the trajectories of the vehicles are regulated taking into account the common data.
  • each vehicle may use its own internal sensor data provided by its own sensors in the vehicle for predictive planning of the traffic situation.
  • the internal sensor data are also transmitted to other vehicles, so that other vehicles can use the sensor data of other vehicles to capture the traffic situation in addition to their own internal sensor data.
  • the vehicles it is possible for the vehicles to regulate a further development of the traffic situation cooperatively and thus to plan.
  • the vehicles may, inter alia, determine data relating to their own kinematic variables, ie to their own location or their own position, their own speed and / or their own acceleration, and to transmit the method to other vehicles. From these transmitted, external sensor data, distances between vehicles and / or relative speeds can then be calculated by the vehicles involved, for example, by comparing internal and external sensor data.
  • this includes the measure that the trajectories and thus loci of the vehicles are regulated in time.
  • This usually means that kinematic variables of the vehicles, such as location, speed and / or acceleration are regulated.
  • driving directions of the vehicles can also be regulated.
  • the trajectory and thus, inter alia, the speed for each vehicle can be controlled by a control device which is arranged in the vehicle.
  • a regulation of at least one trajectory of at least one vehicle also includes in an embodiment the regulation of a distance between the at least one vehicle and at least one device, which is usually actively or passively integrated in the traffic situation.
  • the at least one device may be at least one further vehicle, another road user or at least one permanently installed infrastructure device.
  • This at least one device may have the meaning of an obstacle in the context of the traffic situation for the at least one vehicle.
  • control and thus control and / or control mechanisms can be provided, which can be set as a condition such that the at least one distance in a temporal development of the traffic situation is greater than zero.
  • the data is exchanged between all vehicles.
  • each of the vehicles involved current values of the kinematic variables, ie the distances between the individual vehicles and the speeds of the vehicles are known.
  • the vehicles typically with continuing exchange of data, can regulate their trajectories and thus onward travel in such a way that sufficiently large distances exist between the vehicles.
  • the common sensor data provided by a respective vehicle when monitoring an area in front of the vehicle and / or an area behind the vehicle can be used. It is also possible that, in addition, shared data is provided from an infrastructure installed in the area of a lane.
  • the method can be carried out to avoid a collision between vehicles and / or road users in a traffic situation designed as an emergency situation. Normally, the method can at least achieve minimal damage in the event of an imminent emergency situation. If a collision and thus an accident can not be avoided, joint control of the trajectories of the vehicles involved may possibly result in minimal overall damage. Accordingly, the trajectories can be regulated while minimizing expected damage.
  • a braking distance between the vehicles can be divided in cooperative regulation of the trajectories, so that after carrying out the braking between the vehicles still sufficient distances are available.
  • each vehicle collects sensor data for its own position and forwards it to other vehicles.
  • distances between the vehicles and relative speeds of the vehicles can be determined as common data continuously, so that by appropriate acceleration or braking of some vehicles still sufficient distances are available.
  • sensors for distance and relative velocity determination are not absolutely necessary.
  • the required data can be derived from the communicated sensor data to positions and speeds of the other vehicles.
  • the sensor data may also include location data. Distance data does not necessarily have to be exchanged during the procedure.
  • the invention further relates to a device for controlling a traffic situation in which the number of vehicles is involved, wherein the device has at least one sensor or at least one sensor, at least one communication module and at least one Control device comprises, wherein the at least one sensor is adapted to detect the traffic situation, and the at least one communication module is adapted to exchange data on the detected traffic situation between the vehicles, so that the vehicles are provided common data on the traffic situation.
  • the at least one control device is designed to regulate a trajectory for at least one of the vehicles taking into account the common data.
  • This device is typically designed for placement in a vehicle. This means that for realizing the device in this vehicle, the at least one sensor, the at least one communication module and the at least one control device are arranged.
  • the invention further relates to an arrangement for controlling a traffic situation in which a number of vehicles are involved.
  • This arrangement comprises at least one sensor, at least one communication module and at least one control device, which are arranged in at least one device.
  • the at least one sensor is designed to detect the traffic situation.
  • the at least one communication module is configured to provide other vehicles with data about the detected traffic situation and to receive data from other vehicles so that data about the detected traffic situation is exchanged over a plurality of communication modules.
  • the at least one control device is designed to regulate a trajectory for at least one of the vehicles taking into account the common data of all involved or integrated vehicles.
  • the at least one device in which at least one component of the arrangement, ie the at least one sensor, the at least one communication module and the at least one control device, is arranged, can be designed as a vehicle or infrastructure device. Usually, the individual components of the arrangement are distributed over several devices. In a variant, this may mean that a device embodied as an infrastructure device has at least one sensor and at least one communication module. The at least one control device is arranged in this case in at least one vehicle.
  • This arrangement or a corresponding system may comprise at least one device arranged in a vehicle.
  • a plurality of described components and / or devices cooperate, so that a cooperative or shared splitting of a braking path or a brake chamber by influencing the trajectories, d. H. Speed and / or acceleration, based on communication between the vehicles and control of the trajectories is possible.
  • the invention can thus be made a cooperative design of an emergency situation for the vehicles, which includes a cooperative collision avoidance by splitting the brake chamber or braking distance of the vehicles.
  • at least two vehicles data usually sensor data, exchanged (car-to-car, C2C).
  • C2C car-to-car
  • C2I infrastructure possible
  • the described device and / or arrangement is designed to perform all the steps of the presented method. In this case, individual steps of this method can also be performed by individual components of the device and / or arrangement. Furthermore, functions of the device and / or arrangement or functions of individual components of the device and / or arrangement can be implemented as steps of the method.
  • the invention further relates to a computer program with program code means in order to perform all the steps of a described method when the computer program is executed on a computer or a corresponding arithmetic unit, in particular in an arrangement according to the invention.
  • the computer program product according to the invention with program code means which are stored on a computer-readable data carrier is designed to carry out all the steps of a described method when the computer program is executed on a computer or a corresponding arithmetic unit, in particular in an arrangement according to the invention.
  • the area behind a vehicle in front is monitored and the risk of departure from a following vehicle is determined and possibly a need for action, for example, mitigating a braking or possibly even accelerate determined.
  • the area in front of and behind a participating vehicle is monitored in each case, so that braking is regulated taking into account safety reserves, ie. H. weakened or intensified.
  • sensors devices or systems for distance measurement (radar, ultrasound, video, lidar), which can also measure relative speeds in addition to the position, can be used. From this it is possible to calculate the time evolution of distances between vehicles and to evaluate them in terms of safety and the need for intervention, ie partial and / or emergency braking.
  • the vehicle communication systems used in the invention allow based on the exchanged own Ego sensor data, the calculation of in principle any kinematics data, for. As well as relative acceleration, and thus improve u. a. the input data in security systems. If the vehicles also have locating devices as sensors and sensor data are also communicated by such sensors, it is also possible without ego sensor technology to provide the required information.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a traffic situation and ways of temporal development of this traffic situation.
  • FIGS. 1a, 1b, 1c each show a first vehicle 2, a second vehicle 4 and a third vehicle 6.
  • a second vehicle 4 a second vehicle 4
  • a third vehicle 6 a third vehicle 6.
  • an obstacle 8 shown in all three FIGS. 1a, 1b, 1c.
  • FIG. 1a further shows a first traffic situation 10, in which the three vehicles 2, 4, 6 are involved.
  • a second traffic situation 12 is a first possible further development the first traffic situation 10 shown.
  • Figure 1c indicates alternatively FIG. 1b a third traffic situation 14 as a further development of the first traffic situation 10.
  • FIGS. 1a, 1b, 1c Embodiments of devices 16, 18, 20 according to the invention, which are arranged in the three vehicles 2, 4, 6.
  • Each of these devices 16, 18, 20 comprises sensors for detecting the respective traffic situation 10, 12, 14 as well as communication modules, via which the devices 16, 18, 20 exchange data detected between the vehicles.
  • the devices 16, 18, 20 each comprise a control device. All control devices are designed to regulate trajectories of the vehicles 2, 4, 6 taking into account the common, mutually exchanged data.
  • said devices 2, 4, 6 cooperate synergistically and thereby form individual components of an embodiment of an arrangement according to the invention.
  • the first vehicle 2 approaches the obstacle 8
  • the second vehicle 4 and the third vehicle 6 follow the first vehicle 2 in succession.
  • the first traffic situation 10 may result in the second traffic situation 12, as in FIG. 1b shown. Since a driver of the first vehicle 2 notices that a distance 22 between the first vehicle 2 and the obstacle 8 decreases, the driver of the first vehicle 2 will usually brake hard, so that the second vehicle 4 ascends to the first vehicle 2 and it comes to a rear-end collision.
  • the method according to the invention goes from the first traffic situation 10 in Figure 1c shown third traffic situation 14. It is provided that the sensors of a respective device 16, 18, 20 detected in each of the vehicles 2, 4, 6 as sensor data kinematic variables of the present traffic situation 10.
  • each vehicle 2, 4, 6 can now calculate relative kinematic variables. Consequently, among the vehicles 2, 4, 6, inter alia, a distance 22 of the first vehicle 2 to the obstacle 8, a distance 24 between the first and second vehicle 2, 4, a distance 24 between the first vehicle 2 and the second vehicle 4 and a distance 26 between the second vehicle 4 and the third vehicle 6 is determined. In addition, it is provided in the present embodiment that relative speeds between the vehicles 2, 4, 6 are determined.
  • said sensor data is exchanged between all three vehicles 2, 4, 6 via the communication modules.
  • all devices 16, 18, 20 of the three vehicles 2, 4, 6 have joint, comprehensive data about the first traffic situation 10.
  • These common data or sensor data are used jointly by control devices of the devices 16, 18, 20 in the vehicles 2, 4, 6 in order thus to regulate trajectories of the vehicles 2, 4, 6 for the further development of the first traffic situation 10.
  • a regulation of the trajectories here comprises a regulation of the speeds as kinematic variables of the three vehicles 2, 4, 6.
  • the third traffic situation 14 starts from the first traffic situation 10 Figure 1c out.
  • the trajectories, ie the speeds of the three vehicles 2, 4, 6 starting from the first traffic situation 10 are regulated such that the third traffic situation 14, as in FIG Figure 1c shown results.
  • the first traffic situation 10 is regulated by automatic change of the trajectories 2, 4, 6 of the vehicles such that an expected damage is minimal.
  • This also means that an impact of the first vehicle 10 on the obstacle 8 is avoided in any case, but this includes the possibility that the impact of the second vehicle 4 on the first vehicle 2 taking into account controlled relative speeds of the first vehicle 2 and the second Vehicle 4 runs with the least possible damage.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kontrollieren einer Verkehrssituation, an der eine Anzahl Fahrzeuge beteiligt ist, bei dem die Verkehrssituation von Sensoren der Fahrzeuge erfasst und Daten zu der erfassten Verkehrssituation zwischen den Fahrzeugen ausgetauscht werden, so dass für die Fahrzeuge gemeinsame Daten über die Verkehrssituation bereitgestellt werden, wobei Trajektorien der Fahrzeuge unter Berücksichtigung der gemeinsamen Daten geregelt werden. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Anordnung zum Kontrollieren einer Verkehrssituation.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kontrollieren einer Verkehrssituation, eine Vorrichtung sowie eine Anordnung zum Kontrollieren einer Verkehrssituation, ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt.
    • Stand der Technik
  • Immer mehr Kraftfahrzeuge werden im Frontbereich mit Abstands- und/oder Geschwindigkeitssensoren ausgestattet, die es einer Kontrolleinrichtung eines Kraftfahrzeugs ermöglichen, einen Abstand und/oder eine Geschwindigkeitsdifferenz zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug zu bestimmen. Dabei erfasste Sensordaten können weiterhin dazu benutzt werden, eine Bremsung oder eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs derart zu regeln, dass eine Kollision mit dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug vermieden wird.
  • Ein Verfahren und ein System zur Warnung vor einer Gefahr sind aus der Druckschrift GB 2 431 761 B bekannt. Darin ist unter anderem beschrieben, dass für den Fall, dass ein Kraftfahrzeug im Straßenverkehr eine Gefahrensituation registriert, dieses Kraftfahrzeug andere Kraftfahrzeuge dadurch über diese Gefahrensituation informiert, indem es den anderen Kraftfahrzeugen ein entsprechendes Warnsignal übermittelt. Dabei kann ein derartiger Warnhinweis fahrtrichtungsabhängig übermittelt werden. Die bedeutet, dass ein Kraftfahrzeug nach einer Vorbeifahrt an einer Gefahrenstelle entgegenkommende Kraftfahrzeuge, die auf diese Gefahrenstelle zusteuern, warnt.
  • Aus der Druckschrift US 2003/0141966 A1 ist ein Warnsystem zur Warnung vor einer Heckkollision bekannt. In einer Verkehrssituation fährt ein sogenanntes Zielfahrzeug einem sich diesem Zielfahrzeug nähernden Fahrzeug voraus. Dabei ist vorgesehen, dass das sich nähernde Fahrzeug eine Sendeanlage und das Zielfahrzeug eine Anzeigeeinrichtung aufweist. Diese Anzeigeeinrichtung kann von der Sendeanlage des sich nähernden Fahrzeugs Signale empfangen. Falls die empfangenen Signale einen bestimmten Wert überschreiten, wird dem sich nähernden Fahrzeug ausgehend von dem Zielfahrzeug eine entsprechende Warnung bereitgestellt.
    • Offenbarung der Erfindung
  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kontrollieren einer Verkehrssituation, an der eine Anzahl Fahrzeuge beteiligt ist. Die vorliegende Verkehrssituation wird von Sensoren, die in den Fahrzeugen angeordnet sind, erfasst, wobei zu dieser Verkehrssituation Daten bzw. Sensordaten ermittelt werden. Die zu der erfassten Verkehrssituation ermittelten Daten werden zwischen den Fahrzeugen ausgetauscht, so dass für die an der Verkehrssituation beteiligten Fahrzeuge gemeinsame Daten über die Verkehrssituation vorliegen und somit bereitgestellt werden. Weiterhin werden die Trajektorien der Fahrzeuge unter Berücksichtigung der gemeinsamen Daten geregelt.
  • Üblicherweise kann jedes Fahrzeug eigene, interne Sensordaten, die von eigenen Sensoren in dem Fahrzeug bereitgestellt werden, für eine vorausschauende Planung der Verkehrssituation verwenden. Im Rahmen des Verfahrens werden die internen Sensordaten auch an weitere Fahrzeuge übermittelt, so dass weitere Fahrzeuge die Sensordaten anderer Fahrzeuge zum Erfassen der Verkehrssituation zuzüglich zu eigenen internen Sensordaten verwenden können. Somit ergibt sich für die Fahrzeuge die Möglichkeit, eine Weiterentwicklung der Verkehrssituation kooperativ zu regeln und somit zu planen.
  • Als Sensordaten können von den Fahrzeugen u. a. Daten zu eigenen kinematischen Größen, d. h. zu einem eigenen Ort bzw. einer eigenen Position, einer eigenen Geschwindigkeit und/oder einer eigenen Beschleunigung ermittelt und zur Umsetzung des Verfahrens an andere Fahrzeuge übermittelt werden. Aus diesen übermittelten, externen Sensordaten können dann von den beteiligten Fahrzeugen bspw. durch Vergleich von internen und externen Sensordaten Abstände zwischen Fahrzeugen und/oder Relativgeschwindigkeiten berechnet werden.
  • Dies umfasst unter anderem die Maßnahme, dass die Trajektorien und somit Ortskurven der Fahrzeuge zeitlich geregelt werden. Dies bedeutet üblicherweise, dass kinematische Größen der Fahrzeuge, wie Ort, Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung geregelt werden. Weiterhin können auch Fahrtrichtungen der Fahrzeuge geregelt werden. Hierbei kann die Trajektorie und somit unter anderem die Geschwindigkeit für jeweils ein Fahrzeug von einer Kontrolleinrichtung, die in dem Fahrzeug angeordnet ist, geregelt werden. Es ist jedoch auch möglich, die Trajektorien und somit Geschwindigkeiten aller an der Verkehrssituation beteiligter Fahrzeuge gemeinsam zu regeln, so dass sich die Fahrzeuge, typischerweise die Kontrolleinrichtungen der Fahrzeuge, gemeinsam über Trajektorien und somit mögliche Weiterfahrten im Rahmen der Verkehrssituation abstimmen.
  • Eine Regelung mindestens einer Trajektorie von mindestens einem Fahrzeug umfasst in Ausgestaltung auch die Regelung eines Abstands zwischen dem mindestens einen Fahrzeug und mindestens einer Einrichtung, die üblicherweise aktiv oder passiv in die Verkehrssituation eingebunden ist. Bei der mindestens einen Einrichtung kann es sich um mindestens ein weiteres Fahrzeug, einen weiteren Verkehrsteilnehmer oder mindestens eine fest installierte Infrastruktureinrichtung handeln. Diese mindestens eine Einrichtung kann im Rahmen der Verkehrssituation für das mindestens eine Fahrzeug die Bedeutung eines Hindernisses haben. Bei Regelung eines Abstands kann eine Kollision des mindestens einen Fahrzeugs mit der mindestens einen Einrichtung verhindert oder die Folgen gemindert werden. Hierzu können im Rahmen des Verfahrens Kontroll- und somit Regelungs- und/oder Steuerungsmechanismen vorgesehen sein, die als Bedingung derart eingestellt werden können, dass der mindestens eine Abstand in einer zeitlichen Weiterentwicklung der Verkehrssituation größer als null ist.
  • Falls beispielsweise mehrere Fahrzeuge hintereinander fahren und ein erstes, vorausfahrendes Fahrzeug aufgrund eines Hindernisses bremsen muss, werden bei einer Variante des Verfahrens die Daten zwischen allen Fahrzeugen ausgetauscht. Dies bedeutet, dass jedem der beteiligten Fahrzeuge aktuelle Werte der kinematischen Größen, d. h. der Abstände zwischen den einzelnen Fahrzeugen sowie der Geschwindigkeiten der Fahrzeuge, bekannt sind. Auf Grundlage dieser Kenntnis können die Fahrzeuge, typischerweise bei sich fortsetzendem Austausch der Daten, ihre Trajektorien und somit Weiterfahrten derart regeln, dass zwischen den Fahrzeugen hinreichend große Abstände vorhanden sind.
  • In Ausgestaltung können die gemeinsamen Sensordaten verwendet werden, die von jeweils einem Fahrzeug bei einer Überwachung eines Bereichs vor dem Fahrzeug und/oder eines Bereichs hinter dem Fahrzeug bereitgestellt werden. Es ist auch möglich, dass zusätzlich gemeinsame Daten von einer Infrastruktureinrichtung, die im Bereich einer Fahrbahn installiert ist, bereitgestellt werden.
  • Das Verfahren kann unter anderem zur Vermeidung einer Kollision zwischen Fahrzeugen und/oder Verkehrsteilnehmern in einer als Notsituation ausgebildeten Verkehrssituation durchgeführt werden. Üblicherweise kann mit dem Verfahren zumindest erreicht werden, dass bei einer sich anbahnenden Notsituation ein minimaler Schaden entsteht. Falls eine Kollision und somit ein Unfall nicht vermieden werden kann, kann durch gemeinschaftliche Regelung der Trajektorien der beteiligten Fahrzeuge gegebenenfalls erreicht werden, dass ein Gesamtschaden minimal ist. Demnach können die Trajektorien unter Minimierung eines zu erwartenden Schadens geregelt werden.
  • Falls eine Kolonne mehrerer Fahrzeuge auf ein Hindernis, dem nicht ausgewichen werden kann, zufährt, kann bei kooperativer Regelung der Trajektorien ein Bremsweg zwischen den Fahrzeugen aufgeteilt werden, so dass nach Durchführung der Bremsungen zwischen den Fahrzeugen noch ausreichende Abstände vorhanden sind. Hierzu kann bspw. vorgesehen sein, dass jedes Fahrzeug Sensordaten zur eigenen Position erfasst und an andere Fahrzeuge weitergibt. Bereits aus diesen Sensordaten, die Auskunft über die Positionen aller Fahrzeuge geben, können als gemeinsame Daten laufend Abstände zwischen den Fahrzeugen und Relativgeschwindigkeiten der Fahrzeuge ermittelt werden, so dass durch geeignetes Beschleunigen oder Bremsen einiger Fahrzeuge noch ausreichende Abstände vorhanden sind.
  • Sensoren zur Abstands- und Relativgeschwindigkeitsbestimmung sind jedoch nicht zwingend erforderlich. Die benötigten Daten können aus den kommunizierten Sensordaten zu Positionen und Geschwindigkeiten der anderen Fahrzeuge abgeleitet werden. Die Sensordaten können auch Ortungsdaten umfassen. Abstandsdaten müssen im Rahmen des Verfahrens nicht zwangsläufig ausgetauscht werden.
  • Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zum Kontrollieren einer Verkehrssituation, an der die Anzahl Fahrzeuge beteiligt ist, wobei die Vorrichtung mindestens einen Sensor bzw. mindestens eine Sensorik, mindestens ein Kommunikationsmodul und mindestens eine Kontrolleinrichtung umfasst, wobei der mindestens eine Sensor dazu ausgebildet ist, die Verkehrssituation zu erfassen, und das mindestens eine Kommunikationsmodul dazu ausgebildet ist, Daten zu der erfassten Verkehrssituation zwischen den Fahrzeugen auszutauschen, so dass den Fahrzeugen gemeinsame Daten über die Verkehrssituation bereitgestellt werden. Dabei ist die mindestens eine Kontrolleinrichtung dazu ausgebildet, für mindestens eines der Fahrzeuge eine Trajektorie unter Berücksichtigung der gemeinsamen Daten zu regeln.
  • Diese Vorrichtung ist typischerweise zu Anordnung in einem Fahrzeug ausgebildet. Dies bedeutet, dass zur Realisierung der Vorrichtung in diesem Fahrzeug der mindestens eine Sensor, das mindestens eine Kommunikationsmodul und die mindestens eine Kontrolleinrichtung angeordnet sind.
  • Die Erfindung betrifft weiterhin eine Anordnung zum Kontrollieren einer Verkehrssituation, an der eine Anzahl Fahrzeuge beteiligt ist. Diese Anordnung umfasst mindestens einen Sensor, mindestens ein Kommunikationsmodul und mindestens eine Kontrolleinrichtung, die in mindestens einer Einrichtung angeordnet sind. Dabei ist der mindestens eine Sensor dazu ausgebildet, die Verkehrssituation zu erfassen. Das mindestens eine Kommunikationsmodul ist dazu ausgebildet, anderen Fahrzeugen Daten zu der erfassten Verkehrssituation bereitzustellen sowie Daten anderer Fahrzeuge zu empfangen, so dass über mehrere Kommunikationsmodule Daten zu der erfassten Verkehrssituation ausgetauscht werden. Daraus ergibt sich, dass den beteiligten Fahrzeugen gemeinsame Daten über die Verkehrssituation bereitgestellt werden. Die mindestens eine Kontrolleinrichtung ist dazu ausgebildet, für mindestens eines der Fahrzeuge eine Trajektorie unter Berücksichtigung der gemeinsamen Daten aller beteiligten bzw. eingebundenen Fahrzeuge zu regeln.
  • Die mindestens eine Einrichtung, in der mindestens eine Komponente der Anordnung, d. h. der mindestens eine Sensor, das mindestens eine Kommunikationsmodul und die mindestens eine Kontrolleinrichtung, angeordnet ist, kann als Fahrzeug oder Infrastruktureinrichtung ausgebildet sein. Üblicherweise sind die einzelnen Komponenten der Anordnung auf mehrere Einrichtungen verteilt. Dies kann in einer Variante bedeuten, dass eine als Infrastruktureinrichtung ausgebildete Einrichtung mindestens einen Sensor und mindestens ein Kommunikationsmodul aufweist. Die mindestens eine Kontrolleinrichtung ist in diesem Fall in mindestens einem Fahrzeug angeordnet.
  • Diese Anordnung oder ein entsprechendes System kann mindestens eine in einem Fahrzeug angeordnete Vorrichtung umfassen. Bei Betrieb der Anordnung wirken mehrere beschriebene Komponenten und/oder Vorrichtungen zusammen, so dass ein kooperatives bzw. gemeinsames Aufteilen eines Bremswegs oder eines Bremsraums durch Beeinflussung der Trajektorien, d. h. der Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, auf Grundlage einer Kommunikation zwischen den Fahrzeugen und eine Kontrolle der Trajektorien möglich ist.
  • Mit der Erfindung kann somit eine kooperative Gestaltung einer Notsituation für die Fahrzeuge erfolgen, was eine kooperative Kollisionsvermeidung durch Aufteilung des Bremsraums bzw. Bremsweges der Fahrzeuge umfasst. Im Rahmen der Erfindung werden unter anderem zwischen mindestens zwei Fahrzeugen Daten, üblicherweise Sensordaten, ausgetauscht (car-to-car, C2C). Es ist jedoch auch ein Austausch von Daten zwischen mindestens einem Fahrzeug und einer Infrastruktureinrichtung möglich (car-to-infrastructure, C2I).
  • Die beschriebene Vorrichtung und/oder Anordnung ist dazu ausgebildet, sämtliche Schritte des vorgestellten Verfahrens durchzuführen. Dabei können einzelne Schritte dieses Verfahrens auch von einzelnen Komponenten der Vorrichtung und/oder Anordnung durchgeführt werden. Weiterhin können Funktionen der Vorrichtung und/oder Anordnung oder Funktionen von einzelnen Komponenten der Vorrichtung und/oder Anordnung als Schritte des Verfahrens umgesetzt werden.
  • Die Erfindung betrifft weiterhin ein Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um alle Schritte eines beschriebenen Verfahrens durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer erfindungsgemäßen Anordnung, ausgeführt wird.
  • Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, ist zum Durchführen aller Schritte eines beschriebenen Verfahrens ausgebildet, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer erfindungsgemäßen Anordnung, ausgeführt wird.
  • Durch geeignete Sensorik und Datenübertragung entweder durch Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation oder durch eine geeignete Kommunikation mit mindestens einer Infrastruktureinrichtung, bspw. einer Kamera am Straßenrand, wird der Bereich hinter einem vorausfahrenden Fahrzeug überwacht und das Risiko des Auffahrens von einem nachfolgenden Fahrzeug ermittelt und ggf. ein Handlungsbedarf, bspw. Abschwächen einer Bremsung oder evtl. sogar Beschleunigen, ermittelt. Hierzu wird jeweils der Bereich vor und hinter einem beteiligten Fahrzeug überwacht, so dass eine Bremsung unter Berücksichtigung von Sicherheitsreserven geregelt, d. h. abgeschwächt oder verstärkt wird.
  • Dabei kann u. a. überprüft werden, ob dem Handlungsbedarf nachgekommen werden kann. Falls kein Spielraum vorhanden ist, werden keine weiteren Schritte durchgeführt und das Auffahren des nachfolgenden Fahrzeugs wird in Kauf genommen. Ist jedoch Spielraum vorhanden, wird die Bremsung unter Berücksichtigung der Sicherheitsreserven ausreichend abgeschwächt. In einer Ausgestaltung kann bei der o. g. Prüfung der gesamte Bremsraum bzw. Bremsweg zwischen mehreren Fahrzeugen optimal aufgeteilt werden.
  • Weiterhin können zur kooperativen Kontrolle des Bremsraums Aufteilungsziele definiert werden. Statt dem Aufteilungsziel "Heckkollision(en) vermeiden, es sei denn eine Frontkollision wäre die Folge" könnte ein anderes Aufteilungziel gewählt werden, z. B. "Minimierung der Aufprallgeschwindigkeiten". In diesem Fall wird ein Zusammenstoß an einer Stelle altruistisch akzeptiert, um einen Zusammenstoß woanders abzuschwächen, so dass statt eines Zusammenstoßes mit einer doppelten Geschwindigkeit (Δ2V) zwei Zusammenstöße mit einfacher Geschwindigkeit (ΔV) unter Minimierung der Aufprallenergien, also Vermeidung des Auffahrens eines schweren Fahrzeugs. z. B. eines Lkws, auf Kosten vieler kleiner Bagatellunfälle erfolgt. Es ist auch eine Berücksichtigung der Insassenzahl, insbesondere der Heckinsassen, möglich. Als Zusatzkriterium kann der Schutz eines evtl. beteiligten Gefahrguttransports auf Kosten anderer Fahrzeuge realisiert werden.
  • Als Sensorik können Einrichtungen bzw. Systeme zur Abstandsmessung (Radar, Ultraschall, Video, Lidar), die neben der Position auch noch Relativgeschwindigkeiten messen können, verwendet werden. Daraus lässt sich die zeitliche Entwicklung von Abständen zwischen Fahrzeugen berechnen und hinsichtlich der Sicherheit und Eingriffsnotwendigkeit, d. h. Teilund/oder Notbremsung, bewerten.
  • Die im Rahmen der Erfindung verwendeten Fahrzeugkommunikationssysteme ermöglichen auf Grundlage der ausgetauschten eigenen Ego-Sensordaten die Berechnung von im Prinzip beliebigen Kinematikdaten, z. B. auch von Relativbeschleunigungen, und verbessern so u. a. die Eingangsdaten in Sicherheitssysteme. Besitzen die Fahrzeuge als Sensoren auch Ortungseinrichtungen und werden von derartigen Sensoren ebenfalls Sensordaten kommuniziert, ist es auch ohne Ego-Sensorik möglich, die benötigten Informationen bereitzustellen.
  • Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.
  • Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
    • Kurze Beschreibung der Zeichnung
  • Figur 1 zeigt in schematischer Darstellung eine Verkehrssituation und Möglichkeiten einer zeitlichen Entwicklung dieser Verkehrssituation.
    • Ausführungsform der Erfindung
  • Die Erfindung ist anhand einer Ausführungsform in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.
  • Die Figuren 1a, 1b, 1c zeigen jeweils ein erstes Fahrzeug 2, ein zweites Fahrzeug 4 und ein drittes Fahrzeug 6. Außerdem ist in allen drei Figuren 1a, 1b, 1c jeweils ein Hindernis 8 dargestellt.
  • Figur 1a zeigt weiterhin eine erste Verkehrssituation 10, an der die drei Fahrzeuge 2, 4, 6 beteiligt sind. In Figur 1b ist eine zweite Verkehrssituation 12 als eine erste mögliche Weiterentwicklung der ersten Verkehrssituation 10 dargestellt. Figur 1c zeigt alternativ zu Figur 1b eine dritte Verkehrssituation 14 als Weiterentwicklung der ersten Verkehrssituation 10.
  • Außerdem zeigen die Figuren 1a, 1b, 1c Ausgestaltungen von erfindungsgemäßen Vorrichtungen 16, 18, 20, die in den drei Fahrzeugen 2, 4, 6 angeordnet sind. Jede dieser Vorrichtungen 16, 18, 20 umfasst Sensoren zum Erfassen der jeweiligen Verkehrssituation 10, 12, 14 sowie Kommunikationsmodule, über die die Vorrichtungen 16, 18, 20 zwischen den Fahrzeugen erfasste Daten austauschen. Außerdem umfassen die Vorrichtungen 16, 18, 20 jeweils eine Kontrolleinrichtung. Sämtliche Kontrolleinrichtungen sind dazu ausgebildet, Trajektorien der Fahrzeuge 2, 4, 6 unter Berücksichtigung der gemeinsamen, untereinander ausgetauschten Daten regeln.
  • Bei einer Durchführung des Verfahrens wirken die genannten Vorrichtungen 2, 4, 6 synergetisch zusammen und bilden dabei einzelne Komponenten einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung.
  • Bei der ersten Verkehrssituation 10 ist vorgesehen, dass sich das erste Fahrzeug 2 dem Hindernis 8 nähert, das zweite Fahrzeug 4 und das dritte Fahrzeug 6 folgen dem ersten Fahrzeug 2 nacheinander.
  • Bei herkömmlichen Vorgehensweisen kann sich aus der ersten Verkehrssituation 10 die zweite Verkehrssituation 12, wie in Figur 1b gezeigt, ergeben. Da ein Fahrer des ersten Fahrzeugs 2 merkt, dass sich ein Abstand 22 zwischen dem ersten Fahrzeug 2 und dem Hindernis 8 verringert, wird der Fahrer des ersten Fahrzeugs 2 üblicherweise stark bremsen, so dass das zweite Fahrzeug 4 auf das erste Fahrzeug 2 auffährt und es zu einem Auffahrunfall kommt.
  • Bei einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens geht aus der ersten Verkehrssituation 10 die in Figur 1c gezeigte dritte Verkehrssituation 14 hervor. Dabei ist vorgesehen, dass die Sensorik einer jeweiligen Vorrichtung 16, 18, 20 in jeweils einem der Fahrzeuge 2, 4, 6 als Sensordaten kinematische Größen der vorliegenden Verkehrssituation 10 erfasst.
  • Dies bedeutet, dass die Sensorik in dem ersten Fahrzeug 2 eine aktuelle Position und eine aktuelle Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs erfasst. Entsprechend gilt jeweils für das zweite und dritte Fahrzeug 4, 6, so dass deren Sensorik ebenfalls die aktuelle Position und Geschwindigkeit erfasst. Die dabei erfassten Sensordaten werden zwischen den drei Fahrzeugen 2, 4, 6 ausgetauscht. Durch Vergleich eigener, interner Sensordaten und empfangener externer Sensordaten kann nunmehr jedes Fahrzeug 2, 4, 6 relative kinematische Größen berechnen. Folglich werden von den Fahrzeugen 2, 4, 6 u. a. ein Abstand 22 des ersten Fahrzeugs 2 zu dem Hindernis 8, ein Abstand 24 zwischen dem ersten und zweiten Fahrzeug 2, 4, ein Abstand 24 zwischen dem ersten Fahrzeug 2 und dem zweiten Fahrzeug 4 sowie ein Abstand 26 zwischen dem zweiten Fahrzeug 4 und dem dritten Fahrzeug 6 bestimmt. Außerdem ist in der vorliegenden Ausführungsform vorgesehen, dass Relativgeschwindigkeiten zwischen den Fahrzeugen 2, 4, 6 bestimmt werden.
  • In Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die genannten Sensordaten zwischen allen drei Fahrzeugen 2, 4, 6 über die Kommunikationsmodule ausgetauscht. Somit liegen allen Vorrichtungen 16, 18, 20 der drei Fahrzeuge 2, 4, 6 gemeinsame, übergreifende Daten über die erste Verkehrssituation 10 vor. Diese gemeinsamen Daten bzw. Sensordaten werden von Kontrolleinrichtungen der Vorrichtungen 16, 18, 20 in den Fahrzeugen 2, 4, 6 gemeinschaftlich genutzt, um somit Trajektorien der Fahrzeuge 2, 4, 6 zur Weiterentwicklung der ersten Verkehrssituation 10 zu regeln.
  • Eine Regelung der Trajektorien umfasst hier eine Regelung der Geschwindigkeiten als kinematische Größen der drei Fahrzeuge 2, 4, 6. Bei der Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens geht aus der ersten Verkehrssituation 10 die dritte Verkehrssituation 14 aus Figur 1c hervor. Dies bedeutet im Unterschied zu der zweiten Verkehrssituation 12 aus Figur 1b, dass das erste Fahrzeug 2 weniger stark bremst, so dass im Unterschied zu der zweiten Verkehrssituation 12 der Auffahrunfall des zweiten Fahrzeugs 4 auf dem ersten Fahrzeug 2 vermieden wird. Bei der anhand von Figur1c beschriebenen Umsetzung des Verfahrens lautet eine Bedingung, dass die Abstände 22, 24, 26 größer null bleiben. Unter Berücksichtigung dieser Bedingung sowie unter Kenntnis der gemeinsamen Daten werden die Trajektorien, d. h. die Geschwindigkeiten der drei Fahrzeuge 2, 4, 6 ausgehend von der ersten Verkehrssituation 10 derart geregelt, dass sich die dritte Verkehrssituation 14, wie in Figur 1c gezeigt, ergibt.
  • Bei der Umsetzung des Verfahrens folgt zur Regelung der Trajektorien eine Änderung einer Geschwindigkeit, d. h. eine Bremsung und/oder Beschleunigung der drei Fahrzeuge 2, 4, 6. Dabei werden die relevanten Abstände 22, 24, 26 gemeinsam geregelt, was bedeutet, dass bei der hier beschriebenen Variante des Verfahrens der Bremsraum und somit Bremsweg aller drei Fahrzeuge 2, 4, 6 geregelt wird.
  • Insgesamt kann vorgesehen sein, dass die erste Verkehrsituation 10 durch automatische Änderung der Trajektorien 2, 4, 6 der Fahrzeuge derart geregelt wird, dass ein zu erwartender Schaden minimal ist. Dies bedeutet weiterhin, dass ein Aufprall des ersten Fahrzeugs 10 auf dem Hindernis 8 auf jeden Fall vermieden wird, was jedoch die Möglichkeit umfasst, dass der Aufprall des zweiten Fahrzeugs 4 auf dem ersten Fahrzeug 2 unter Berücksichtigung geregelter Relativgeschwindigkeiten des ersten Fahrzeugs 2 und des zweiten Fahrzeugs 4 unter geringstmöglichem Schaden abläuft.

Claims (13)

  1. Verfahren zum Kontrollieren einer Verkehrssituation (10, 12, 14), an der eine Anzahl Fahrzeuge (2, 4, 6) beteiligt ist, bei dem die Verkehrssituation (10, 12, 14) von Sensoren der Fahrzeuge (2, 4, 6) erfasst und Daten zu der erfassten Verkehrssituation (10, 12, 14) zwischen den Fahrzeugen (2, 4, 6) ausgetauscht werden, so dass für die Fahrzeuge (2, 4, 6) gemeinsame Daten über die Verkehrssituation (10, 12, 14) bereitgestellt werden, wobei Trajektorien der Fahrzeuge (2, 4, 6) unter Berücksichtigung der gemeinsamen Daten geregelt werden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem eine Trajektorie für jeweils ein Fahrzeug (2, 4, 6) von einer Kontrolleinrichtung des Fahrzeugs (2, 4, 6) geregelt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die Trajektorien der Fahrzeuge (2, 4, 6) gemeinsam geregelt werden.
  4. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem mindestens ein Abstand (22, 24, 26) zwischen mindestens einem Fahrzeug (2, 4, 6) und mindestens einer Einrichtung geregelt wird.
  5. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem zusätzliche gemeinsame Daten von einer Infrastruktureinrichtung bereitgestellt werden.
  6. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, das zur Vermeidung einer Kollision zwischen Fahrzeugen (2, 4, 6) in einer als Notsituation ausgebildeten Verkehrssituation (10, 12, 14) durchgeführt wird.
  7. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem ein Bremsweg zwischen Fahrzeugen (2, 4, 6) aufgeteilt wird.
  8. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem die Trajektorien unter Minimierung eines zu erwartenden Schadens geregelt werden.
  9. Vorrichtung zum Kontrollieren einer Verkehrssituation (10, 12, 14), an der eine Anzahl Fahrzeuge (2, 4, 6) beteiligt ist, wobei die Vorrichtung (16, 18, 20) mindestens einen Sensor, mindestens ein Kommunikationsmodul und mindestens eine Kontrolleinrichtung umfasst, wobei der mindestens eine Sensor dazu ausgebildet ist, die Verkehrssituation zu erfassen, und das mindestens eine Kommunikationsmodul dazu ausgebildet ist, Daten zu der erfassten Verkehrssituation (10, 12, 14) zwischen den Fahrzeugen (2, 4, 6) auszutauschen, so dass den Fahrzeugen (2, 4, 6) gemeinsame Daten über die Verkehrssituation (10, 12, 14) bereitgestellt werden, wobei die mindestens eine Kontrolleinrichtung dazu ausgebildet ist, für mindestens eines der Fahrzeuge (2, 4, 6) eine Trajektorie unter Berücksichtigung der gemeinsamen Daten zu regeln.
  10. Vorrichtung nach Anspruch 9, bei der der mindestens eine Sensor das mindestens eine Kommunikationsmodul sowie die mindestens eine Kontrolleinrichtung in einem Fahrzeug (2, 4, 6) angeordnet sind.
  11. Anordnung zum Kontrollieren einer Verkehrssituation (10, 12, 14), an der eine Anzahl Fahrzeuge (2, 4, 6) beteiligt ist, wobei die Anordnung mindestens einen Sensor, mindestens ein Kommunikationsmodul und mindestens eine Kontrolleinrichtung umfasst, die in einer Anzahl Einrichtungen angeordnet sind, wobei der mindestens eine Sensor dazu ausgebildet ist, die Verkehrssituation zu erfassen, und das mindestens eine Kommunikationsmodul dazu ausgebildet ist, Daten zu der erfassten Verkehrssituation (10, 12, 14) zwischen den Fahrzeugen (2, 4, 6) auszutauschen, so dass den Fahrzeugen (2, 4, 6) gemeinsame Daten über die Verkehrssituation (10, 12, 14) bereitgestellt werden, wobei die mindestens eine Kontrolleinrichtung dazu ausgebildet ist, für mindestens eines der Fahrzeuge (2, 4, 6) eine Trajektorie unter Berücksichtigung der gemeinsamen Daten zu regeln.
  12. Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer Vorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, ausgeführt wird.
  13. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer Anordnung nach Anspruch 9 ausgeführt wird.
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