EP2160308A2 - Procede de controle du freinage recuperatif pour vehicule hybride et/ou a quatre roues motrices et arrangement pour vehicule mettant en oeuvre le procede - Google Patents

Procede de controle du freinage recuperatif pour vehicule hybride et/ou a quatre roues motrices et arrangement pour vehicule mettant en oeuvre le procede

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EP2160308A2
EP2160308A2 EP08805920A EP08805920A EP2160308A2 EP 2160308 A2 EP2160308 A2 EP 2160308A2 EP 08805920 A EP08805920 A EP 08805920A EP 08805920 A EP08805920 A EP 08805920A EP 2160308 A2 EP2160308 A2 EP 2160308A2
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EP
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vehicle
regenerative braking
rear wheels
wheels
electric
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Olivier Cayol
Gerald Leminoux
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Renault SAS
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    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a method of controlling regenerative braking for a hybrid or four-wheel drive vehicle and a vehicle arrangement embodying the method.
  • vehicles In the state of the art vehicles are known whose drive produced by at least one drive actuator is applied to the four wheels of the vehicle. This is particularly the case, even if it is not necessary, hybrid vehicles. In particular, it is known to apply the motor or drive force of the heat engine on a first train and the motor force of an electric motor on a second train of the vehicle.
  • the invention relates to a method for controlling regenerative braking in a hybrid vehicle, or a 4-wheel drive or 2-wheel drive vehicle, wherein the rear axle is coupled to an electric energy recovery machine.
  • the method consists of determining the adhesion potential on each of the wheels, testing an equi-adhesion condition on the measured potentials and deriving a regenerative braking control signal so as to optimize the energy recovery.
  • the adhesion potential is calculated as a function of the vertical forces and longitudinal forces on each train and / or wheel of a train.
  • the equi-adhesion condition is established on the basis of a degree-two relation establishing the distribution between forward and backward forces.
  • the invention also relates to an arrangement for a vehicle implementing the method, the vehicle comprising a heat engine for driving the front wheels.
  • the arrangement consists in that the vehicle is provided with an electric machine coupled by means of coupling to the rear wheels of the vehicle and whose power supply controller and / or electric charging of an associated battery is controlled during a mode of regenerative braking operation, by a distribution controller executing the method of the invention.
  • the coupling means comprises a differential coupled to the rear wheels.
  • the coupling means comprises a clutch connected to the differential.
  • the coupling means comprises a gearbox coupled to a shaft common to the front wheels and the rear wheels.
  • the coupling means also comprises a gearbox of the mechanical force exchanged with the electric machine coupled to the rear wheels on the front wheels.
  • the arrangement also comprises a regenerative braking distribution controller which is connected to a regenerative braking mode control means, a means of detecting the longitudinal acceleration, the longitudinal speed and of the mass so as to determine a dispatch control signal of the regenerative braking force on the rear wheels and / or on the front wheels.
  • the braking distribution controller also comprises means for performing an electric haulage service and which is connected to electric haul control means and produces an electric haul control signal on the controller. of electric machine in motor mode and / or on the coupling means of the electric machine to the rear wheels or the rear wheels and the front wheels.
  • the brake distribution controller also comprises means for performing a torque hole coverage service that produces a control signal of the electric machine controller in motor mode and / or on the coupling means from the electric machine to the rear wheels or to the rear wheels and to the front wheels so as to compensate for a motor torque hole produced by a state transition of the transmission chain from the engine.
  • FIG. 1 represents a diagram of an arrangement according to a particular embodiment of the invention
  • FIG. 2 represents a preferred embodiment of the assembly method using an assembly arrangement according to the invention
  • FIG. 3 represents a curve explaining a step of the process of FIG. 2; and - Figure 4 shows a diagram of another arrangement according to the invention.
  • the chassis comprises a front axle with a pair of front wheels 5 and 6 coupled by a differential 4 to the secondary shaft of a gearbox 3 whose primary shaft is driven by a heat engine 1 through a clutch 2.
  • the heat engine 1 is also coupled to a starter alternator 7, the size of which does not make it possible to make an effective regenerative braking alone.
  • the rear axle comprises two rear wheels 13 and 14 coupled by a differential 12 to the rotor shaft of an electric machine 11.
  • the electric machine 1 1 can be the electric drive machine of a hybrid four-wheeled vehicle provided that it can also operate as a generator in a regenerative braking mode of operation.
  • the arrangement of the invention also comprises a brake distribution controller 23 which receives as input a plurality of input signals which will be described hereinafter.
  • the regenerative braking mode characteristic input signal indicates that the arrangement of the invention is to operate in an electrical recovery mode during braking and said input signal is generated by a module to produce a mode signal of regenerative braking 19.
  • This module may comprise means for evaluating the combination of a regenerative braking capability logical signal, placed in the active state by a driving control, and a braking activation signal of the vehicle.
  • the driving control can be set by a driving computer or by the manipulation of a status switch placed on the driving station for the driver.
  • the braking activation signal can be produced by a pressure sensor on the brake pedal of the driving position and / or by a driving computer.
  • the characteristic input signal of the longitudinal acceleration is produced by a longitudinal acceleration sensor 20 which makes it possible in particular to determine the longitudinal forces on the front wheels and on the rear wheels, separately.
  • the input signal characteristic of the longitudinal speed is produced by a longitudinal speed sensor 21 which makes it possible in particular to distinguish the rotational speeds of the front and rear wheels.
  • the characteristic input signal for measurement or mass estimation is produced by a mass measurement or estimation means 22 which makes it possible in particular to determine the vertical component of the forces on each of the wheels and more particularly on each front axle. and back.
  • the brake distribution controller 23 then comprises a connection with a database of equi-adhesion conditions which make it possible to determine the highest distribution of braking between the nose gear and the rear gear and to determine with respect to this optimum according to various constraints related in particular to anti-slip, the braking distance allowed, etc.
  • the database is stored in equi-grip test data memory 24.
  • the brake distribution controller 23 then produces from one to four control signals and necessarily a control signal C4 to the power controller 9 which regulates the current delivered by the electrical machine so as to regulate the resistive torque that it produces on the rear wheels 13 and 14.
  • the power controller 9 comprises a means for regulating the current produced by the electric machine 1 1 operating as a generator, according to a braking effort setpoint on the rear wheels determined permanently during a mode of operation in regenerative braking by the controller 23.
  • the brake distribution controller 23 also produces a control signal C3 of the power controller 8 which controls the current of the electric machine 7, in particular when it is a starter alternator for the heat engine 1.
  • the control signal C3 then makes it possible to control, as a function of the distribution of the braking forces between the front and the rear, the charge current of the battery 10 which can be produced by the starter alternator in addition to that charged. by the electric machine 1 1 coupled to the rear wheels.
  • the regenerative braking brake distribution controller 23 produces control signals C1 for the actuators of the engine 1 and the clutch 2, when it is a controlled clutch.
  • these C1 signals and C2 are associated with friction brake signals applied to the front wheels and, where appropriate, for a balance of brake force not available by the electric machine 1 1 in regenerative braking by friction brake signals applied to the rear wheels. Since these signals are only applied in conjunction with the means of the invention or are applied when the method of the invention is not executed, for example when the vehicle is operating outside the mode. regenerative braking, these friction braking signals are not further described or represented in the drawing.
  • FIG 2 there is shown the flow chart of the method of the invention in its preferred embodiment.
  • a change of operating mode in regenerative braking is detected during a step S2. If this is not the case, the operation of the vehicle after regenerative braking is resumed. If this is the case, the control proceeds to step S3 during which the brake distribution controller 23 or a corresponding calculation unit linked to the controlled vehicle calculates on the basis of the acceleration and the estimation of the mass the longitudinal forces Fx and vertical Fz on both the front and the rear axle.
  • the braking distribution controller 23 or a corresponding calculation unit connected to the controlled vehicle calculates a control condition for generating a control signal of at least C4 (FIG. 1) of the current delivered by the machine. electric regenerative braking on the rear wheels (machine 1 1 in Figure 1) so as to approach a global brake control situation of equal adherence.
  • the other control signals, in particular C1 to C3, are deduced from this equi-adhesion condition taking into account the total braking force required.
  • the braking current which determines the braking torque applied by the electric machine during regenerative braking (the machine 1 1 of FIG. 1) is then determined during a step S5 and the process is repeated in step S2 as long as we are in regenerative braking.
  • FIG. 3 there is shown a representative curve of a braking condition in equi-adhesion between the front wheels and rear rear wheels AR as a function of the potential of adhesion Fx / Fz.
  • the maximum setpoint relationship is determined by a function of the second degree, the curve shown being then a parabola.
  • the data of the abscissa adhesion potential determines, on the ordinate, the maximum value of the regenerative braking command on the electric regenerative braking machine (like the machine 1 1 of FIG. 1).
  • This curve is recorded in the equilibrium conditions database recorded in the equilibrium condition memory 24 (FIG. 1) and in practice, according to various parameters such as the braking distance, the condition of the road or the speed of sliding of the wheel to the road, several conditions are recorded and are selectively used in step S4 of the aforementioned method.
  • FIG. 4 shows another arrangement according to the invention in which the vehicle architecture is different from the architecture of FIG. 1.
  • the same elements of Figure 4 have the same reference numbers and will not be described further.
  • the vehicle originally comprises a single heat engine 1 which is coupled to a transmission shaft line so as to realize a four-wheel drive.
  • the arrangement of the invention consists in inserting a gear reducer on the output shaft of a gearbox 32 whose other output shaft is connected. to the differential 4 of the front wheels, while the output of the gearbox 31 is coupled to a controlled clutch 33.
  • the gear 31 is also coupled to an electric machine 31 whose power controller 9 supplies it with electric current on the battery 10 or allows it to charge a charging current during regenerative braking.
  • the arrangement of the invention makes it possible to perform several services according to the vehicle architecture on which the arrangement is arranged.
  • the arrangement when the arrangement is arranged on a four-wheel drive vehicle with a single heat engine as shown in Figure 4, it allows a regenerative braking performance on the only front wheels by opening the rear clutch 33 by controlling the actuator of the controlled clutch 33 with a suitable control signal C5.
  • Fx_AV K * FR_T
  • Fx_AR (1 - K) * FR_T which determines from a total regenerative braking setpoint FR_T the braking forces Fx_AV applied on the front wheels AV and Fx_AR applied on the rear wheels AR.
  • the electrical machine of the arrangement of the invention can be arranged on the rear axle if the heat engine is disposed on the front train which contributes to a balance of the loads on the two trains of the vehicle .
  • the arrangement can also be arranged as described in connection with Figure 1 or in connection with Figure 4, on a four-wheeled vehicle of which only one train is motor.
  • the arrangement of the invention consists in arranging an electric machine on the rear axle or according to the architecture of FIG. 1 in which the electric machine is directly connected. to a rear differential or according to the architecture of Figure 4 in which the electric machine is disposed on the rear wheels through a controlled clutch connected to a rear differential, and if necessary, but not necessarily as it is also represented in 4, to the front wheels through a gearbox 31 and a gearbox 32.
  • the arrangement is arranged on a four-wheel drive vehicle with a single engine as shown in FIG.
  • the heat engine 1 is decoupled from the transmission line by stopping the ignition on a control signal C2, or by disengaging.
  • the brake distribution controller 23 also serves as a controller of the electric driving mode. It cooperates with a mode of operation control means in electric rolling arranged as the operating control means in regenerative braking 19 of the arrangement of Figure 1.
  • the controller 23 of the arrangement of the invention then produces a control signal C1 for the electric machine 31 which is fed through its power controller 9 so as to output a motor torque on the shaft line.
  • controller 23 of the arrangement then produces a control signal C5 to a suitable actuator of the clutch 33 so that, depending on the activation state produced by the control signal C5, rolling can be applied on the front wheels only if the clutch 33 is decoupled or on the front wheels and on the rear wheels if the clutch 33 is engaged.
  • the arrangement when the arrangement is arranged on a four-wheel drive vehicle with a single heat engine as shown in Figure 4, it provides a provision of coverage of the torque hole.
  • a vehicle equipped with a heat engine and a gearbox there are changes in the state of the transmission chain of the engine force to the wheels of the vehicle during which the torque is considerable reduced or even canceled. This is particularly the case because of mechanical games but also the case of the shift to neutral a discreet gearbox.
  • the regenerative braking controller 23 which has means for performing a torque hole coverage service, includes means for detecting a state transition of the transmission chain.
  • the means for performing a torque hole coverage service When the means for performing a torque hole coverage service detects such a transition, it produces a control signal from the electric machine controller in motor mode and / or on the coupling means of the electric machine to the rear wheels or wheels rear and front wheels so as to compensate for a motor torque hole produced by a state transition of the transmission chain from the engine.
  • a particular advantage of the invention on many solutions to the problem of stability of the vehicle which is to simplify the calculation of the operating point of the engine by the presence of a single electric machine acting in braking and the if necessary in electric running or in plugging the torque hole, which makes it possible to reach an optimum operating point.
  • Another advantage of the invention is that, in the case of the architecture shown in FIG. 4, in which a rear-piloted clutch is provided, it is possible to gain a degree of freedom in the optimal solution of the stability problem since the braking and / or driving force produced by the electric machine and the torque actually exchanged with the rear wheels or with the rear wheels and the front wheels can be calculated separately by controlling the control signal C5 of the rear piloted clutch 33.

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Abstract

La présente invention concerne un procédé de contrôle du freinage récupératif pour un véhicule hybride et un arrangement pour véhicule mettant en oeuvre le procédé. L'arrangement consiste en ce que le véhicule est doté d'une machine électrique couplée par un moyen de couplage (12) aux roues arrière du véhicule et dont le contrôleur d'alimentation et/ou de chargement électrique (9) d'une batterie associée (10) est commandée lors d'un mode de fonctionnement en freinage récupératif (19), par un contrôleur de répartition (23) exécutant le procédé de l'invention.

Description

"PROCEDE DE CONTROLE DU FREINAGE RECUPERATIF
POUR VEHICULE HYBRIDE ET/OU A QUATRE ROUES MOTRICES ET ARRANGEMENT POUR VEHICULE METTANT EN
ŒUVRE LE PROCEDE" La présente invention concerne un procédé de contrôle du freinage récupératif pour un véhicule hybride ou à quatre roues motrices et un arrangement pour véhicule mettant en oeuvre le procédé.
Dans l'état de la technique, on connaît des véhicules dont l'entraînement est assuré par un moteur thermique et par un moteur électrique. Un tel entraînement est un entraînement hybride.
Dans l'état de la technique on connaît des véhicules dont l'entraînement produit par au moins un actionneur d'entraînement est appliqué sur les quatre roues du véhicule. C'est particulièrement le cas, même si ce n'est pas nécessaire, des véhicules hybrides. Particulièrement, il est connu d'appliquer l'effort moteur ou d'entraînement du moteur thermique sur un premier train et l'effort moteur d'un moteur électrique sur un second train du véhicule.
Dans l'état de la technique, il est enfin connu, quand on dispose d'une machine électrique travaillant en moteur pour l'entraînement du véhicule, de la faire fonctionner en mode de freinage, c'est-à-dire que du point de vue électrique, cette machine, travaillant alors en génératrice, convertit l'énergie mécanique appliquée sur son rotor en un courant électrique qui peut alors être régulé dans un contrôleur de machine électrique comme courant de charge d'une batterie électrique. Dans ce mode de fonctionnement, la consommation d'énergie mécanique produite par la conversion électrique applique un couple de freinage aux roues du véhicule. Il en résulte d'une part que le véhicule peut être au moins partiellement freiné à l'aide de la machine électrique d'entraînement fonctionnant en génératrice et d'autre part que l'énergie cinétique récupérée par le freinage peut être convertie en énergie électrique, ce qui améliore le rendement énergétique global du véhicule au roulage.
Cependant, on connaît aussi de l'état de la technique des solutions au problème de la stabilité du véhicule à l'entraînement ou au freinage qui exige une répartition des efforts d'entraînement ou de freinage entre le train avant et le train arrière. Particulièrement, il est connu que les efforts de freinage sur le train avant doivent être supérieurs aux efforts de freinage sur le train arrière.
Or, quand la machine électrique est sur le train arrière et le moteur thermique sur le train avant, il en résulte que la récupération d'énergie par freinage récupératif devra être plus faible qu'il est possible. La présente invention apporte remède à ces inconvénients de l'état de la technique. En effet, l'invention concerne un procédé de contrôle du freinage récupératif dans un véhicule hybride, ou un véhicule à 4 roues motrices ou à 2 roues motrices, dans lequel le train arrière est couplé à une machine électrique de récupération d'énergie. Le procédé consiste à déterminer le potentiel d'adhérence sur chacun des roues, à tester une condition d'équi-adhérence sur les potentiels mesurés et à en déduire un signal de contrôle du freinage récupératif de façon à optimiser la récupération d'énergie. Selon un aspect de l'invention, le potentiel d'adhérence est calculé en fonction des efforts verticaux et des efforts longitudinaux sur chaque train et/ou roue d'un train .
Selon un aspect de l'invention , la condition d'équi- adhérence est établie sur la base d'une relation de degré deux établissant la répartition entre les efforts avant et arrière.
L'invention concerne aussi un arrangement pour véhicule mettant en oeuvre le procédé, le véhicule comportant un moteur thermique d'entraînement des roues avant. L'arrangement consiste en ce que le véhicule est doté d'une machine électrique couplée par un moyen de couplage aux roues arrière du véhicule et dont le contrôleur d'alimentation et/ou de chargement électrique d'une batterie associée est commandé lors d'un mode de fonctionnement en freinage récupératif, par un contrôleur de répartition exécutant le procédé de l'invention.
Selon un aspect de l'invention, le moyen de couplage comporte un différentiel couplé aux roues arrière.
Selon un aspect de l'invention, le moyen de couplage comporte un embrayage connecté au différentiel.
Selon un aspect de l'invention, le moyen de couplage comporte un réducteur couplé à un arbre commun aux roues avant et aux roues arrière.
Selon un aspect de l'invention, le moyen de couplage comporte aussi une boîte de renvoi de l'effort mécanique échangé avec la machine électrique couplée aux roues arrière sur les roues avant.
Selon un aspect de l'invention, l'arrangement comporte aussi un contrôleur de répartition de freinage récupératif qui est connecté à un moyen de commande de mode de freinage récupératif, à un moyen de détection de l'accélération longitudinale, de la vitesse longitudinale et de la masse de façon à déterminer un signal de commande de répartition de l'effort de freinage récupératif sur les roues arrière et/ou sur les roues avant.
Selon un aspect de l'invention, le contrôleur de répartition de freinage comporte aussi un moyen pour exécuter une prestation de roulage électrique et qui est connecté à un moyen de commande de roulage électrique et qui produit un signal de commande de roulage électrique sur le contrôleur de machine électrique en mode moteur et/ou sur le moyen de couplage de la machine électrique aux roues arrière ou aux roues arrière et aux roues avant. Selon un aspect de l'invention , le contrôleur de répartition de freinage comporte aussi un moyen pour exécuter une prestation de couverture du trou de couple qui produit un signal de commande du contrôleur de machine électrique en mode moteur et/ou sur le moyen de couplage de la machine électrique aux roues arrière ou aux roues arrière et aux roues avant de manière à compenser un trou de couple moteur produit par une transition d'état de la chaîne de transmission depuis le moteur thermique. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention seront mieux compris à l'aide de la description et des figures annexées parmi lesquelles :
- la figure 1 représente un schéma d'un arrangement selon un mode particulier de réalisation de l'invention ; - la figure 2 représente une mode préféré de réalisation du procédé d'assemblage utilisant un agencement d'assemblage selon l'invention ;
- la figure 3 représente une courbe expliquant une étape du procédé de la figure 2 ; et - la figure 4 représente un schéma d'un autre arrangement selon l'invention .
A la figure 1 , on a représenté un arrangement selon l'invention . Dans cette architecture, le châssis comporte un train avant avec une paire de roues avant 5 et 6 couplées par un différentiel 4 à l'arbre secondaire d'une boîte de vitesses 3 dont l'arbre primaire est entraîné par un moteur thermique 1 à travers un embrayage 2. Le moteur thermique 1 est couplé par ailleurs à un alternateur démarreur 7 dont le dimensionnement ne permet pas de faire un freinage récupératif efficace à lui seul . Le train arrière comporte deux roues arrière 13 et 14 couplées par un différentiel 12 à l'arbre du rotor d'une machine électrique 1 1 . La machine électrique 1 1 peut être la machine électrique d'entraînement d'un véhicule hybride à quatre roues motrices à condition qu'elle puisse aussi fonctionner en génératrice dans un mode de fonctionnement en freinage récupératif.
L'arrangement de l'invention comporte aussi un contrôleur de répartition de freinage 23 qui reçoit en entrée une pluralité de signaux d'entrée qui vont être décrits ci-après.
Le signal d'entrée caractéristique de mode de freinage récupératif indique que l'arrangement de l'invention doit fonctionner en mode de récupération électrique lors d'un freinage et ledit signal d'entrée est produit par un module pour produire un signal de mode de freinage récupératif 19. Ce module peut comporter un moyen d'évaluation de la combinaison d'un signal logique de possibilité de freinage récupératif, placé à l'état actif par une commande de conduite, et d'un signal d'activation du freinage du véhicule. La commande de conduite peut être placée par un calculateur de conduite ou par la manipulation d'un commutateur d'état placé sur le poste de conduite à destination du conducteur. Le signal d'activation de freinage peut être produit par un capteur d'appui sur la pédale de freinage du poste de conduite et/ou par un calculateur de conduite.
Le signal d'entrée caractéristique de l'accélération longitudinal est produit par un capteur d'accélération longitudinal 20 qui permet notamment de déterminer les efforts longitudinaux sur les roues avant et sur les roues arrière, séparément. Le signal d'entrée caractéristique de la vitesse longitudinal est produit par un capteur de vitesse longitudinal 21 qui permet notamment de distinguer les vitesses de rotation des roues avant et arrière.
Le signal d'entrée caractéristique de mesure ou d'estimation de masse est produit par un moyen de mesure ou d'estimation de la masse 22 qui permet notamment de déterminer la composante verticale des efforts sur chacune des roues et plus particulièrement sur chaque train avant et arrière. Le contrôleur de répartition de freinage 23 comporte ensuite une connexion avec une base de données de conditions d'équi-adhérence qui permettent de déterminer la répartition la plus élevée de freinage entre le train avant et le train arrière et de se déterminer par rapport à cet optimum en fonction de diverses contraintes liées notamment à l'anti-patinage, à la distance de freinage admissible, etc. La base de données est enregistrée dans mémoire de données de test d'équi-adhérence 24.
Le contrôleur 23 de répartition de freinage produit alors de un à quatre signaux de commande et nécessairement un signal de commande C4 au contrôleur de puissance 9 qui régule le courant débité par la machine électrique de façon à réguler le couple résistant qu'elle produit sur les roues arrière 13 et 14. A cet effet, le contrôleur de puissance 9 comporte un moyen pour réguler le courant produit par la machine électrique 1 1 fonctionnant en génératrice, selon une consigne d'effort de freinage sur les roues arrière déterminée en permanence pendant un mode de fonctionnement en freinage récupératif par le contrôleur 23.
Dans un mode particulier de réalisation, le contrôleur de répartition de freinage 23 produit aussi un signal de commande C3 du contrôleur 8 de puissance qui contrôle le courant de la machine électrique 7, notamment, quand elle est un alternateur démarreur pour le moteur thermique 1 . Le signal de commande C3 permet alors de contrôler, en fonction de la répartition des efforts de freinage entre l'avant et l'arrière, le courant de charge de la batterie 10 qui peut être produit par l'alternateur démarreur en complément de celui débité par la machine électrique 1 1 couplée aux roues arrière.
Dans un mode particulier de réalisation, le contrôleur de répartition de freinage en freinage récupératif 23 produit des signaux de commande C1 à destination des actionneurs du moteur thermique 1 et de l'embrayage 2, quand il s'agit d'un embrayage piloté. En pratique, dans tous les cas, ces signaux C1 et C2 sont associés à des signaux de freinage par friction appliqués aux roues avant et le cas échéant pour un solde d'effort de freinage non disponible par la machine électrique 1 1 en freinage récupératif par des signaux de freinage par friction appliqués aux roues arrière. Du fait que ces signaux ne sont appliqués qu'en conjonction avec les moyens de l'invention ou qu'ils sont appliqués quand le procédé de l'invention n'est pas exécuté, par exemple lorsque le véhicule est en fonctionnement en dehors du mode de freinage récupératif, ces signaux de freinage par friction ne sont pas plus décrits, ni représentés au dessin .
A la figure 2, on a représenté l'organigramme du procédé de l'invention dans son mode préféré de réalisation . Lors du fonctionnement du véhicule A1 , un changement de mode de fonctionnement en freinage récupératif est détecté lors d'une étape S2. Si ce n'est pas le cas, le fonctionnement du véhicule hors freinage récupératif est repris. Si c'est le cas, le contrôle passe à l'étape S3 au cours de laquelle le contrôleur de répartition de freinage 23 ou un organe de calcul correspondant lié au véhicule contrôlé calcule sur la base de l'accélération et de l'estimation de la masse les efforts longitudinaux Fx et verticaux Fz à la fois sur le train avant et sur le train arrière. Il en est déduit deux couples de valeurs (Fx, Fz)_AV sur le train avant et (Fx, Fz)_AR sur le train arrière qui permettent de calculer les potentiels d'adhérence sur le train avant et sur le train arrière respectivement μ_AV = Fx_AV/Fz_AV et μ_AR = Fx_AR/Fz_AR .
Au cours d'une étape ultérieure S4, le contrôleur 23 de répartition de freinage ou un organe de calcul correspondant lié au véhicule contrôlé calcule une condition de commande pour générer un signal de commande au moins C4 (Figure 1 ) du courant débité par la machine électrique en freinage récupératif sur les roues arrière (machine 1 1 à la figure 1 ) de façon à se rapprocher d'une commande de freinage globale en situation d'équi-adhérence. Les autres signaux de commande notamment C1 à C3 sont déduits de cette condition d'équi-adhérence en tenant compte de la force totale de freinage demandée.
Le courant de freinage qui détermine le couple de freinage appliqué par la machine électrique en freinage récupératif (la machine 1 1 de la figure 1 ) est alors déterminé lors d'une étape S5 et le processus est repris à l'étape S2 tant qu'on est en freinage récupératif.
A la figure 3, on a représenté une courbe représentative d'une condition de freinage en équi-adhérence entre les roues avant AV et les roues arrière AR en fonction du potentiel d'adhérence Fx/Fz. Dans un mode préféré de réalisation, la relation de consigne maximale est déterminée par une fonction du second degré, la courbe représentée étant alors une parabole. La donnée du potentiel d'adhérence en abscisse détermine en ordonnée la valeur maximale de commande de freinage récupératif sur la machine électrique de freinage récupératif (comme la machine 1 1 de la figure 1 ). Cette courbe est enregistrée dans la base de données des conditions d'équi- adhérence enregistrée dans la mémoire 24 de conditions d'équi- adhérence (Figure 1 ) et en pratique, en fonction de divers paramètres comme la distance de freinage, l'état de la route ou encore la vitesse de glissement de la roue à la route, plusieurs conditions sont enregistrées et sont sélectivement utilisées lors de l'étape S4 du procédé précité.
A la figure 4, on a représenté un autre arrangement selon l'invention dans lequel l'architecture de véhicule est différente de l'architecture de la figure 1 . Cependant, les mêmes éléments de la figure 4 portent les mêmes numéros de référence et ne seront pas plus décrits.
Dans le châssis du mode de réalisation de la figure 4, le véhicule comporte originellement un seul moteur thermique 1 qui est couplé à une ligne d'arbre de transmission de façon à réaliser un entraînement à quatre roues. De manière à faire bénéficier le véhicule d'un freinage récupératif, l'arrangement de l'invention consiste à intercaler un réducteur à roue dentée sur l'arbre de sortie d'une boîte de renvoi 32 dont l'autre arbre de sortie est connecté au différentiel 4 des roues avant, tandis que la sortie du réducteur 31 est couplé à un embrayage piloté 33. Le réducteur 31 est par ailleurs couplé à une machine électrique 31 dont le contrôleur de puissance 9 l'alimente en courant électrique sur la batterie 10 ou lui permet de débiter un courant de charge lors du freinage récupératif.
On remarque que l'arrangement de l'invention permet de réaliser plusieurs prestations selon l'architecture de véhicule sur laquelle l'arrangement est disposé.
Particulièrement, quand l'arrangement est disposé sur un véhicule à quatre roues motrices avec un seul moteur thermique comme il est représenté à la figure 4, il permet de réaliser une prestation de freinage récupératif sur les seules roues avant en ouvrant l'embrayage arrière 33 en commandant par un signal de commande C5 convenable l'actionneur de l'embrayage piloté 33. Dans un autre mode de réalisation, il est aussi prévu de réaliser une prestation de freinage récupératif à la fois sur les roues avant et sur les roues arrière en réalisant une commande proportionnelle par un signal de commande C5 convenable produit par le contrôleur 23 de répartition de freinage et appliqué sur un actionneur connu de l'embrayage piloté 33. Il est alors possible d'appliquer non seulement une consigne globale de freinage récupératif FR_T par un signal de commande C1 sur le courant de récupération produit par la machine électrique 30 de freinage récupératif, mais aussi une commande proportionnelle K par un signal de commande C5 appliqué à l'actionneur de l'embrayage piloté 33 et calculée selon le procédé de l'invention , de sorte que :
Fx AV + Fx AR < FR T Fx_AV = K*FR_T Fx_AR = (1 - K)*FR_T qui détermine à partir d'une consigne de freinage récupératif totale FR_T les efforts de freinage Fx_AV appliqué sur les roues avant AV et Fx_AR appliqué sur les roues arrière AR.
Selon un aspect de l'invention, la machine électrique de l'arrangement de l'invention peut être disposée sur le train arrière si le moteur thermique est disposé sur le train avant ce qui participe à un équilibrage des charges sur les deux trains du véhicule.
Selon un aspect de l'invention, l'arrangement peut être aussi disposé ainsi qu'il a été décrit en relation avec la figure 1 ou encore en relation avec la figure 4, sur un véhicule à quatre roues dont un seul train est moteur. Dans ce cas, et si le train originellement moteur est le train avant, l'arrangement de l'invention consiste à disposer une machine électrique sur le train arrière ou bien selon l'architecture de la figure 1 dans laquelle la machine électrique est directement connectée à un différentiel arrière ou bien selon l'architecture de la figure 4 dans laquelle la machine électrique est disposée sur les roues arrière à travers un embrayage piloté connecté à un différentiel arrière, et le cas échéant, mais pas nécessairement comme il est aussi représenté à la figure 4, aux roues avant à travers un réducteur 31 et une boîte de renvoi 32. Particulièrement, quand l'arrangement est disposé sur un véhicule à quatre roues motrices avec un seul moteur thermique comme il est représenté à la figure 4, il permet de réaliser une prestation de roulage électrique. A cet effet, le moteur thermique 1 est découplé de la ligne de transmission par arrêt de l'allumage sur un signal de commande C2, ou encore par débrayage. Dans ce mode de réalisation, le contrôleur de répartition de freinage 23 sert aussi de contrôleur du mode de roulage électrique. Il coopère avec un moyen de commande de mode de fonctionnement en roulage électrique disposé comme le moyen de commande de fonctionnement en freinage récupératif 19 de l'arrangement de la figure 1 . Le contrôleur 23 de l'arrangement de l'invention produit alors un signal de commande C1 pour la machine électrique 31 qui est alimentée à travers son contrôleur de puissance 9 de façon à débiter un couple moteur sur la ligne d'arbre. De plus, le contrôleur 23 de l'arrangement produit alors un signal de commande C5 à destination d'un actionneur convenable de l'embrayage 33 de sorte que, selon l'état d'activation produit par le signal de commande C5, le roulage peut être appliqué sur les roues avant seules si l'embrayage 33 est découplé ou sur les roues avant et sur les roues arrière si l'embrayage 33 est engagé.
Particulièrement, quand l'arrangement est disposé sur un véhicule à quatre roues motrices avec un seul moteur thermique comme il est représenté à la figure 4, il permet de réaliser une prestation de couverture du trou de couple. En effet, dans un véhicule équipé d'un moteur thermique et d'une boîte de vitesses, il existe des changements d'état de la chaîne de transmission de l'effort moteur aux roues du véhicule pendant lequel le couple est considérable réduit ou même annulé. C'est notamment le cas à cause des jeux mécaniques mais aussi le cas du passage au point mort d'une boîte de vitesses discrète. Dans ce but le contrôleur de freinage récupératif 23 qui possède un moyen pour exécuter une prestation de couverture du trou de couple, comporte un moyen pour détecter une transition d'état de la chaîne de transmission . Lorsque le moyen pour exécuter une prestation de couverture du trou de couple détecte une telle transition, il produit un signal de commande du contrôleur de machine électrique en mode moteur et/ou sur le moyen de couplage de la machine électrique aux roues arrière ou aux roues arrière et aux roues avant de manière à compenser un trou de couple moteur produit par une transition d'état de la chaîne de transmission depuis le moteur thermique. On remarque ici un avantage particulier de l'invention sur de nombreuses solutions au problème de la stabilité du véhicule qui est de permettre de simplifier le calcul du point de fonctionnement du moteur thermique par la présence d'une unique machine électrique intervenant en freinage et le cas échéant en roulage électrique ou en bouchage du trou de couple, ce qui permet de parvenir à un point de fonctionnement optimal.
On remarque aussi un autre avantage de l'invention qui réside, dans le cas de l'architecture représentée à la figure 4, dans laquelle un embrayage piloté arrière est prévu, de gagner un degré de liberté dans la solution optimale du problème de stabilité puisqu'on peut calculer séparément l'effort de freinage et ou d'entraînement produit par la machine électrique et le couple réellement échangé avec les roues arrière ou avec les roues arrière et les roues avant grâce au pilotage par le signal de commande C5 de l'embrayage piloté arrière 33.

Claims

REVENDICATIONS
1 - Procédé de contrôle du freinage récupératif dans un véhicule hybride, ou un véhicule à 4 roues motrices ou à 2 roues motrices, dans lequel le train arrière est couplé à une machine électrique de récupération d'énergie, caractérisé en ce qu'il consiste à déterminer (S3) le potentiel d'adhérence (Fx/Fz) sur chacune des roues (AV/AR), à tester (S4) une condition d'équi- adhérence sur les potentiels mesurés et à en déduire (S5) un signal de commande (C4, C5) du freinage récupératif de façon à optimiser la récupération d'énergie.
2 - Procédé selon la revendication 1 , caractérisé en ce que le potentiel d'adhérence est calculé en fonction des efforts verticaux et des efforts longitudinaux sur chaque train et/ou roue d'un train . 3 - Procédé selon la revendication 1 , caractérisé en ce que la condition d'équi-adhérence est établie sur la base d'une relation de degré deux établissant la répartition entre les efforts avant et arrière.
4 - Arrangement pour véhicule mettant en oeuvre le procédé, le véhicule comportant un moteur thermique (1 ) d'entraînement des roues avant, caractérisé en ce que le véhicule est doté d'une machine électrique (1 1 ; 30) couplée par un moyen de couplage (12 ; 31 , 33, 12) aux roues arrière du véhicule et dont le contrôleur d'alimentation et/ou de chargement électrique (9) d'une batterie associée (10) est commandé lors d'un mode de fonctionnement en freinage récupératif, par un contrôleur de répartition (23) exécutant le procédé de l'invention.
5 - Arrangement selon la revendication 4, caractérisé en ce que le moyen de couplage comporte un différentiel (12) couplé aux roues arrière.
6 - Arrangement selon la revendication 4, caractérisé en ce que le moyen de couplage comporte un embrayage (33) connecté au différentiel arrière (12). 7 - Arrangement selon la revendication 4, caractérisé en ce que le moyen de couplage comporte un réducteur (31 ) couplé à un arbre commun aux roues avant et aux roues arrière.
8 - Arrangement selon la revendication 4, caractérisé en ce que le moyen de couplage comporte aussi une boîte de renvoi
(32) de l'effort mécanique échangé avec la machine électrique (30) couplée aux roues arrière sur les roues avant.
9 - Arrangement selon la revendication 4, caractérisé en ce que le contrôleur de répartition de freinage récupératif (23) est connecté à un moyen de commande (19) de mode de freinage récupératif, à un moyen (20) de détection de l'accélération longitudinale, (21 ) de la vitesse longitudinale et (22) de la masse de façon à déterminer un signal de commande (C4, C5) de répartition de l'effort de freinage récupératif sur les roues arrière et/ou sur les roues avant.
10 - Arrangement selon la revendication 4, caractérisé en ce que le contrôleur de répartition de freinage (23) comporte aussi un moyen pour exécuter une prestation de roulage électrique et qui est connecté à un moyen de commande de roulage électrique et qui produit un signal de commande de roulage électrique sur le contrôleur de machine électrique en mode moteur et/ou sur le moyen de couplage de la machine électrique aux roues arrière ou aux roues arrière et aux roues avant. 1 1 - Arrangement selon la revendication 4, caractérisé en ce que le contrôleur de répartition de freinage comporte aussi un moyen pour exécuter une prestation de couverture du trou de couple qui produit un signal de commande du contrôleur de machine électrique en mode moteur et/ou sur le moyen de couplage de la machine électrique aux roues arrière ou aux roues arrière et aux roues avant de manière à compenser un trou de couple moteur produit par une transition d'état de la chaîne de transmission depuis le moteur thermique.
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