EP2144213A1 - Procédé de détection d'un accès en contresens d'un véhicule sur une voie rapide et dispositif de détection d'un accès en contresens d'un véhicule sur une voie rapide - Google Patents

Procédé de détection d'un accès en contresens d'un véhicule sur une voie rapide et dispositif de détection d'un accès en contresens d'un véhicule sur une voie rapide Download PDF

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EP2144213A1
EP2144213A1 EP09161972A EP09161972A EP2144213A1 EP 2144213 A1 EP2144213 A1 EP 2144213A1 EP 09161972 A EP09161972 A EP 09161972A EP 09161972 A EP09161972 A EP 09161972A EP 2144213 A1 EP2144213 A1 EP 2144213A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
rotations
passage
lane
exchanger
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP09161972A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Patrick Valaix
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
PSA Automobiles SA
Original Assignee
Peugeot Citroen Automobiles SA
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Filing date
Publication date
Application filed by Peugeot Citroen Automobiles SA filed Critical Peugeot Citroen Automobiles SA
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/056—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing direction of travel

Definitions

  • the present invention relates to a method for detecting access in the wrong direction of a vehicle on a fast lane and a device for detecting access in the opposite direction of a vehicle on a fast lane.
  • fast track a road, for example highway type, which includes a central reservation separating two traffic lanes on which the road traffic is in the opposite direction.
  • Each lane may comprise a plurality of lanes, but for a given lane, the traffic on the lanes runs in the same direction.
  • the document EP-1,544,826 discloses such a method and such a device.
  • This device is of the GPS box type and the method is based on the fact that a destination to be reached is entered in the GPS.
  • the method generates a path to follow according to said destination, and it analyzes the position of the vehicle and maneuvers operated by the latter relative to the generated path. Based on this analysis, the method determines whether a possibility of erroneous access exists and warns the driver.
  • the object of the invention is to remedy the drawbacks mentioned above by proposing a method of detecting access in the opposite direction of a vehicle on a fast lane which allows said detection even in the absence of the introduction of a destination to reach.
  • the detection step consists in detecting the proximity of an exchanger in a given radius around the position of the vehicle.
  • the radius value is programmable by the driver.
  • each rotation is recorded with its direction of rotation.
  • the crossing point is a point of an access route to the exchanger.
  • the moment when the running direction is stabilized corresponds to the moment when the vehicle is traveling on one of the traffic lanes.
  • the figure 1 represents an example of a heat exchanger 1 allowing the access and the exit of a fast lane 2.
  • the fast lane 2 comprises a so-called rising circulation lane 3 and a so-called descending lane 4.
  • the exchanger 1 allows, on the one hand, access to the fast lane 2 from a two-way traffic lane 5, and, on the other hand, the exit of the lane 2 to the double lane To this end, the exchanger 1 comprises access straps 6 and 7 and exit straps 8 and 9.
  • the arrows represented on the figure 1 show normal traffic directions on each lane.
  • a vehicle on the two-way lane 5 and wishing to access the highway 2 will take the access ramp 6 or 7 along the lane 3 or 4 he wants to take.
  • a vehicle present on the fast lane 2 and wishing to access the two-way lane 5 will take the exit ramp 8 or 9 according to the taxiway 3 or 4 on which it is located.
  • the structure of the exchanger 1 presented here is such that the access to the upward circulation path 3 is substantially effected after a rotation of the rolling direction of approximately 90 ° in the clockwise direction on the access ramp 6 , and the access to the downward taxiway 4 is made after a rotation of the rolling direction of about 170 ° in the counter-clockwise direction on the access ramp 7 followed by a rotation of the direction of travel. rolling approximately 80 ° clockwise between the access ramp 7 and the downward taxiway 4.
  • each exchanger of a road network is known from the data contained in a GPS unit. From each of these structures, the succession of rotations between a running direction on the two-way access lane 5 to one or other of the lanes 3, 4 of the expressway 2 can be deducted. This regardless of whether or not a destination to be reached has been introduced into the GPS.
  • the figure 2 shows an algorithm 10 of a method for detecting access in the opposite direction of a vehicle on a fast track 2 which uses this succession of rotations.
  • the proximity of an exchanger 1 is detected if such an exchanger 1 is present in a given radius around the position of the vehicle.
  • the radius value can be a driver-programmable variable via a GPS programming interface. As long as no heat exchanger 1 is detected within the radius, the detection step 11 loops on itself.
  • the analysis step 12 repeats the principle described above, that is to say that from the GPS data, the method 10 analyzes the structure of the exchanger 1 and the various possibilities for a vehicle of access to one of the traffic lanes 3, 4 from an access road, such as, for example, the two-way lane 5.
  • the determination step 13 determines from the structure of the exchanger, the succession of rotations that the vehicle must perform to engage on one of the traffic lanes 3, then the succession of rotations that the vehicle must perform.
  • the result of this determination step 13 is therefore, for each traffic lane 3, 4, a set of angle values counted with their clockwise or anti-clockwise direction. schedule.
  • the succession starts from a crossing point which is common to the path that the vehicle must follow to enter one or the other of the traffic lanes 3, 4.
  • the crossing point is a point of the two-way track 5, that is to say the access route to the exchanger 1 and which is also determined from the structure of the exchanger 1.
  • the waiting step 14 allows the method 10 to wait for the passage of the vehicle at a point of the passage.
  • a distance test step can be put at standby step 14. This step of remote test determines whether the vehicle leaves the detection radius and resets the method 10 by looping on the detection step 11.
  • the moment when the running direction is stabilized during the recording step 15 corresponds, for example, to the moment when the vehicle is traveling on one of the traffic lanes 3, 4 and then has a direction that remains substantially constant. on a certain distance.
  • the rotations are also counted according to the value of their rotation angles, these being counted with their clockwise or counter-clockwise direction of rotation.
  • the successive rotations are determined from the successive positions of the vehicle that the GPS unit determines.
  • the comparison is positive if the recorded succession of rotations corresponds to one of the determined rotation successions, and the comparison is negative if the succession of rotations recorded does not correspond to any of the successions of determined rotations.
  • the GPS unit constitutes a device for detecting access in the opposite direction of a vehicle on a fast track according to the invention.
  • the device thus comprises the various means of a GPS box, such as, for example, means for storing data representative of a road network and means for locating the vehicle.

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Abstract

L'invention a pour but de proposer un procédé de détection d'un accès en contresens d'un véhicule sur une voie rapide, le procédé comprenant:
une étape de détection (11) de la proximité d'un échangeur,
une étape d'analyse (12) de la structure de l'échangeur,
une étape de détermination (13), pour chaque voie de circulation, d'une succession de rotations des directions de roulement qu'un véhicule doit effectuer à partir d'un point de passage,
une étape d'attente (14) du passage par ledit point de passage,
une étape d'enregistrement (15) de la succession des rotations de la direction de roulement du véhicule entre le passage par ledit point de passage et un moment où la direction de roulement est stabilisée,
une étape de comparaison (16) de la succession de rotations enregistrée aux successions de rotations déterminées,
une étape de test (17), et
une étape d'avertissement (18) au cours de laquelle un signal d'avertissement est émis.

Description

  • La présente invention concerne un procédé de détection d'un accès en contresens d'un véhicule sur une voie rapide et un dispositif de détection d'un accès en contresens d'un véhicule sur une voie rapide.
  • Dans la suite de la description, on appelle "voie rapide", une route, par exemple du type autoroute, qui comprend un terre-plein central séparant deux voies de circulation sur lesquelles la circulation routière s'effectue en sens opposé. Chaque voie de circulation peut comprendre une pluralité de voies de roulement, mais pour une voie de circulation donnée, la circulation sur les voies de roulement s'effectue dans le même sens.
  • L'accès et la sortie d'un véhicule sur une voie rapide s'effectuent via un échangeur. Il arrive qu'un automobiliste, suite à des erreurs, soit désorienté sur l'échangeur et qu'il accède en contresens sur l'une des voies de circulation.
  • Des procédés de détection d'un accès en contresens d'un véhicule sur une voie rapide et des dispositifs associés existent déjà.
  • Par exemple, le document EP-1 544 826 divulgue un tel procédé et un tel dispositif. Ce dispositif est du type boîtier GPS et le procédé est basé sur le fait qu'une destination à atteindre est entrée dans le GPS. Le procédé génère un chemin à suivre en fonction de ladite destination, et il analyse la position du véhicule et les manoeuvres opérées par ce dernier par rapport au chemin généré. En fonction de cette analyse, le procédé détermine si une possibilité d'accès erroné existe et il en avertit le conducteur.
  • Un tel procédé nécessite donc l'introduction d'une destination à atteindre. Or, il peut arriver qu'aucune destination ne soit introduite dans le GPS. Le procédé divulgué par le document EP-1 544 826 ne permet alors pas d'éviter un accès à contresens sur une voie rapide.
  • L'invention a pour but de remédier aux inconvénients mentionnés ci-dessus en proposant un procédé de détection d'un accès en contresens d'un véhicule sur une voie rapide qui permet ladite détection même en l'absence de l'introduction d'une destination à atteindre.
  • A cet effet, la présente invention concerne un procédé de détection d'un accès en contresens d'un véhicule sur une voie rapide comprenant deux voies de circulation sur lesquelles la circulation routière s'effectue en sens opposé, le procédé comprenant:
    • une étape de détection de la proximité d'un échangeur d'accès à la voie rapide,
    • une étape d'analyse de la structure de l'échangeur,
    • une étape de détermination, pour chaque voie de circulation, d'une succession de rotations des directions de roulement qu'un véhicule doit effectuer à partir d'un point de passage jusqu'à ladite voie de circulation,
    • une étape d'attente du passage du véhicule par ledit point de passage,
    • une étape d'enregistrement de la succession des rotations de la direction de roulement du véhicule entre le moment du passage par ledit point de passage et un moment où la direction de roulement est stabilisée,
    • une étape de comparaison de la succession de rotations ainsi enregistrée aux successions de rotations ainsi déterminées,
    • une étape de test de la comparaison, et
    • une étape d'avertissement au cours de laquelle, si la comparaison est négative, un signal d'avertissement est émis à l'intention du conducteur.
  • Avantageusement, l'étape de détection consiste à détecter la proximité d'un échangeur dans un rayon donné autour de la position du véhicule.
  • Avantageusement, la valeur du rayon est programmable par le conducteur.
  • Avantageusement, chaque rotation est enregistrée avec son sens de rotation.
  • Avantageusement, le point de passage est un point d'une voie d'accès à l'échangeur.
  • Avantageusement, le moment où la direction de roulement est stabilisée correspond au moment où le véhicule roule sur l'une des voies de circulation.
  • L'invention concerne également un dispositif de détection d'un accès en contresens d'un véhicule sur une voie rapide comprenant deux voies de circulation sur lesquelles la circulation routière s'effectue en sens opposé, le dispositif comprenant:
    • des moyens de stockage des données représentatives d'un réseau routier,
    • des moyens de localisation du véhicule,
    • des moyens de détection de la proximité d'un échangeur d'accès à la voie rapide,
    • des moyens d'analyse de la structure de l'échangeur,
    • des moyens de détermination, pour chaque voie de circulation, d'une succession de rotations des directions de roulement qu'un véhicule doit effectuer à partir d'un point de passage jusqu'à ladite voie de circulation,
    • des moyens d'attente du passage du véhicule par ledit point de passage,
    • des moyens d'enregistrement de la succession des rotations de la direction de roulement du véhicule entre le moment du passage par ledit point de passage et le moment où la direction de roulement est stabilisée,
    • des moyens de comparaison de la succession de rotations ainsi enregistrée aux successions de rotations ainsi déterminées,
    • des moyens de test de la comparaison, et
    • des moyens de génération d'un signal d'avertissement émis à l'intention du conducteur si la comparaison est négative.
  • L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description explicative qui va suivre, faite en référence aux dessins schématiques annexés, donnés uniquement à titre d'exemple illustrant un mode de réalisation de l'invention et dans lesquels :
    • la figure 1 représente un échangeur d'une voie rapide, et
    • la figure 2 représente un algorithme d'un procédé de détection d'un accès en contresens d'un véhicule sur une voie rapide selon l'invention.
  • La figure 1 représente un exemple d'un échangeur 1 permettant l'accès et la sortie d'une voie rapide 2. La voie rapide 2 comprend une voie de circulation dite montante 3 et une voie de circulation dite descendante 4.
  • L'échangeur 1 permet, d'une part, l'accès à la voie rapide 2 depuis une voie de circulation à double sens 5, et, d'autre part, la sortie de la voie rapide 2 vers la voie de circulation à double sens 5. A cette fin, l'échangeur 1 comprend des bretelles d'accès 6 et 7 et des bretelles de sortie 8 et 9.
  • Les flèches représentées sur la figure 1 montrent les directions de circulation normales sur chaque voie de roulement.
  • Un véhicule présent sur la voie à double sens 5 et désirant accéder à la voie rapide 2 empruntera la bretelle d'accès 6 ou 7 selon la voie de circulation 3 ou 4 qu'il veut emprunter. Un véhicule présent sur la voie rapide 2 et désirant accéder à la voie à double sens 5 empruntera la bretelle de sortie 8 ou 9 selon la voie de circulation 3 ou 4 sur laquelle il se trouve.
  • Il peut arriver qu'une erreur de conduite entraîne un conducteur présent sur la voie à double sens 5 à emprunter l'une des bretelles de sortie 8 ou 9 et ainsi à se retrouver à contresens sur l'une des voies de circulation 3, 4.
  • La structure de l'échangeur 1 présenté ici est telle que l'accès à la voie de circulation montante 3 s'effectue sensiblement après une rotation de la direction de roulement d'environ 90° dans le sens horaire sur la bretelle d'accès 6, et l'accès à la voie de circulation descendante 4 s'effectue après une rotation de la direction de roulement d'environ 170° dans le sens anti-horaire sur la bretelle d'accès 7 suivie d'une rotation de la direction de roulement d'environ 80° dans le sens horaire entre la bretelle d'accès 7 et la voie de circulation descendante 4. Ces successions de rotations se déduisent de la structure de l'échangeur 1 telle qu'elle apparaît sur un écran d'un boîtier GPS. En fait, à l'étape 15, le GPS sert de boussole électronique. C'est la différence entre l'angle de la direction initiale et celle au moment du point de commutation de sens ou de stabilisation qui est comptée.
  • Ainsi, la structure de chaque échangeur d'un réseau routier est connue à partir des données que contient un boîtier GPS. A partir de chacune de ces structures, la succession des rotations entre une direction de roulement sur la voie d'accès à double sens 5 jusqu'à l'une ou l'autre des voies de circulation 3, 4 de la voie rapide 2 peut être déduite. Ceci indépendamment du fait qu'une destination à atteindre ait été introduite ou non dans le GPS.
  • La figure 2 montre un algorithme 10 d'un procédé de détection d'un accès en contresens d'un véhicule sur une voie rapide 2 qui utilise cette succession de rotations.
  • Le procédé comprend:
    • une étape de détection 11 au cours de laquelle la proximité d'un échangeur 1 d'accès à la voie rapide 2 est détectée,
    • une étape d'analyse 12 au cours de laquelle la structure de l'échangeur 1 est analysée,
    • une étape de détermination 13 au cours de laquelle, pour chaque voie de circulation 3, 4 de la voie rapide 2, une succession de rotations des directions de roulement qu'un véhicule doit effectuer à partir d'un point de passage jusqu'à ladite voie de circulation 3, 4 est déterminée,
    • une étape d'attente 14 au cours de laquelle le procédé 10 attend que le véhicule passe par ledit point de passage,
    • une étape d'enregistrement 15 au cours de laquelle, la succession des rotations de la direction de roulement du véhicule est enregistrée entre le moment du passage par ledit point de passage et un moment où la direction de roulement est stabilisée,
    • une étape de comparaison 16 au cours de laquelle la succession de rotations ainsi enregistrée est comparée aux successions de rotations ainsi déterminées,
    • une étape de test 17 au cours de laquelle il est vérifié si la comparaison est positive ou négative, et
    • une étape d'avertissement 18, au cours de laquelle, si la comparaison est négative, un signal d'avertissement est émis à l'intention du conducteur pour l'informer d'un possible engagement à contresens sur l'une des voies de circulation 3, 4 de la voie rapide 2.
  • Au cours de l'étape de détection 11, la proximité d'un échangeur 1 est détectée si un tel échangeur 1 est présent dans un rayon donné autour de la position du véhicule. La valeur du rayon peut être une variable programmable par le conducteur via une interface de programmation du GPS. Tant qu'aucun échangeur 1 n'est détecté à l'intérieur du rayon, l'étape de détection 11 boucle sur elle-même.
  • L'étape d'analyse 12 reprend le principe décrit ci-dessus, c'est-à-dire qu'à partir des données du GPS, le procédé 10 analyse la structure de l'échangeur 1 et les différentes possibilités pour un véhicule d'accéder à l'une des voies de circulation 3, 4 depuis une voie d'accès comme par exemple la voie à double sens 5.
  • L'étape de détermination 13 détermine à partir de la structure de l'échangeur, la succession de rotations que le véhicule doit effectuer pour s'engager sur l'une des voies de circulation 3, puis la succession de rotations que le véhicule doit effectuer pour s'engager sur l'autre voie de circulation 4. Le résultat de cette étape de détermination 13 est donc, pour chaque voie de circulation 3, 4, un ensemble de valeurs d'angles comptés avec leur sens de rotation horaire ou anti-horaire. La succession débute à partir d'un point de passage qui est commun au trajet que doit suivre le véhicule pour s'engager sur l'une ou l'autre des voies de circulation 3, 4. En particulier, le point de passage est un point de la voie à double sens 5, c'est-à-dire la voie d'accès à l'échangeur 1 et qui est également déterminé à partir de la structure de l'échangeur 1.
  • L'étape d'attente 14 permet au procédé 10 d'attendre le passage du véhicule au niveau d'un point du passage. Une étape de test d'éloignement peut être mise en oeuvre au niveau de l'étape d'attente 14. Cette étape de test d'éloignement détermine si le véhicule sort du rayon de détection et réinitialise le procédé 10 en bouclant sur l'étape de détection 11.
  • Le moment où la direction de roulement est stabilisée au cours de l'étape d'enregistrement 15 correspond, par exemple, au moment où le véhicule roule sur l'une des voies de circulation 3, 4 et a alors une direction qui reste sensiblement constante sur une certaine distance. Au cours de cette étape, les rotations sont aussi comptabilisées en fonction de la valeur de leurs angles de rotation, ceux-ci étant comptés avec leur sens de rotation horaire ou anti-horaire.
  • Les rotations successives sont déterminées à partir des positions successives du véhicule que le boîtier GPS détermine.
  • Lors de l'étape de test 17, la comparaison est dite positive si la succession de rotations enregistrée correspond à l'une des successions de rotations déterminée, et la comparaison est dite négative si la succession de rotations enregistrée ne correspond à aucune des successions de rotations déterminées. Dans cette deuxième hypothèse, il y a une forte probabilité que le véhicule se soit engagé à contresens sur l'une des voies de circulation 3, 4.
  • Le boîtier GPS constitue un dispositif de détection d'un accès en contresens d'un véhicule sur une voie rapide selon l'invention. Le dispositif comprend ainsi les différents moyens d'un boîtier GPS, comme par exemple, des moyens de stockage des données représentatives d'un réseau routier et des moyens de localisation du véhicule.
  • Pour mettre en oeuvre le procédé de détection selon l'invention, le dispositif comprend aussi:
    • des moyens de détection de la proximité d'un échangeur 1 d'accès à la voie rapide 2,
    • des moyens d'analyse de la structure de l'échangeur 1,
    • des moyens de détermination, pour chaque voie de circulation 3, 4 de la voie rapide 2, de la succession des rotations des directions de roulement qu'un véhicule doit effectuer à partir d'un point de passage jusqu'à ladite voie de circulation,
    • des moyens d'attente du passage du véhicule par ledit point de passage,
    • des moyens d'enregistrement de la succession des rotations de la direction de roulement du véhicule entre le moment du passage par ledit point de passage et le moment où la direction de roulement est stabilisée,
    • des moyens de comparaison de la succession de rotations ainsi enregistrée aux successions de rotations ainsi déterminées,
    • des moyens de test de la comparaison, et
    • des moyens de génération d'un signal d'avertissement émis à l'intention du conducteur pour l'informer d'un possible engagement à contresens sur la voie rapide 2, si la comparaison est négative.

Claims (7)

  1. Procédé de détection d'un accès en contresens d'un véhicule sur une voie rapide (2) comprenant deux voies de circulation sur lesquelles la circulation routière s'effectue en sens opposé, le procédé comprenant:
    - une étape de détection (11) de la proximité d'un échangeur (1) d'accès à la voie rapide (2),
    - une étape d'analyse (12) de la structure de l'échangeur (1),
    - une étape de détermination (13), pour chaque voie de circulation (3, 4), d'une succession de rotations des directions de roulement qu'un véhicule doit effectuer à partir d'un point de passage jusqu'à ladite voie de circulation (3, 4),
    - une étape d'attente (14) du passage du véhicule par ledit point de passage,
    - une étape d'enregistrement (15) de la succession des rotations de la direction de roulement du véhicule entre le moment du passage par ledit point de passage et un moment où la direction de roulement est stabilisée,
    - une étape de comparaison (16) de la succession de rotations ainsi enregistrée aux successions de rotations ainsi déterminées,
    - une étape de test (17) de la comparaison, et
    - une étape d'avertissement (18) au cours de laquelle, si la comparaison est négative, un signal d'avertissement est émis à l'intention du conducteur.
  2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de détection (11) consiste à détecter la proximité d'un échangeur (1) dans un rayon donné autour de la position du véhicule.
  3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la valeur du rayon est programmable par le conducteur.
  4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que chaque rotation est enregistrée avec son sens de rotation.
  5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le point de passage est un point d'une voie d'accès à l'échangeur (1).
  6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le moment où la direction de roulement est stabilisée correspond au moment où le véhicule roule sur l'une des voies de circulation (3, 4).
  7. Dispositif de détection d'un accès en contresens d'un véhicule sur une voie rapide (2) comprenant deux voies de circulation sur lesquelles la circulation routière s'effectue en sens opposé, le dispositif comprenant:
    - des moyens de stockage des données représentatives d'un réseau routier,
    - des moyens de localisation du véhicule,
    - des moyens de détection de la proximité d'un échangeur (1) d'accès à la voie rapide (2),
    - des moyens d'analyse de la structure de l'échangeur (1),
    - des moyens de détermination, pour chaque voie de circulation (3, 4), d'une succession de rotations des directions de roulement qu'un véhicule doit effectuer à partir d'un point de passage jusqu'à ladite voie de circulation,
    - des moyens d'attente du passage du véhicule par ledit point de passage,
    - des moyens d'enregistrement de la succession des rotations de la direction de roulement du véhicule entre le moment du passage par ledit point de passage et le moment où la direction de roulement est stabilisée,
    - des moyens de comparaison de la succession de rotations ainsi enregistrée aux successions de rotations ainsi déterminées,
    - des moyens de test de la comparaison, et
    - des moyens de génération d'un signal d'avertissement émis à l'intention du conducteur si la comparaison est négative.
EP09161972A 2008-07-11 2009-06-04 Procédé de détection d'un accès en contresens d'un véhicule sur une voie rapide et dispositif de détection d'un accès en contresens d'un véhicule sur une voie rapide Withdrawn EP2144213A1 (fr)

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FR0854781A FR2933799B1 (fr) 2008-07-11 2008-07-11 Procede de detection d'un acces en contresens d'un vehicule sur une voie rapide et dispositif de detection d'un acces en contresens d'un vehicule sur une voie rapide.

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EP09161972A Withdrawn EP2144213A1 (fr) 2008-07-11 2009-06-04 Procédé de détection d'un accès en contresens d'un véhicule sur une voie rapide et dispositif de détection d'un accès en contresens d'un véhicule sur une voie rapide

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