EP1840078B1 - Flurförderzeug mit einem Datenbus und einer Sende- und Empfangseinheit - Google Patents

Flurförderzeug mit einem Datenbus und einer Sende- und Empfangseinheit Download PDF

Info

Publication number
EP1840078B1
EP1840078B1 EP07004418A EP07004418A EP1840078B1 EP 1840078 B1 EP1840078 B1 EP 1840078B1 EP 07004418 A EP07004418 A EP 07004418A EP 07004418 A EP07004418 A EP 07004418A EP 1840078 B1 EP1840078 B1 EP 1840078B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
receiving unit
data bus
sending
transmitting
industrial truck
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP07004418A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1840078A1 (de
Inventor
Ralf Dipl.-Ing. Baginski
Frank Dr.-Ing. Mänken
Martin Dipl.-Ing. Von Werder
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jungheinrich AG
Original Assignee
Jungheinrich AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jungheinrich AG filed Critical Jungheinrich AG
Publication of EP1840078A1 publication Critical patent/EP1840078A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1840078B1 publication Critical patent/EP1840078B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors

Definitions

  • Modern industrial trucks have a large number of electronic units. These include, among other things, a drive control for controlling a drive motor, a lift control for controlling the lift function via a hydraulic system, an on-board computer and various control and operating elements. In operation, many of these units exchange data with each other, for example, a control command of an operating element is forwarded to the driving control, or a state information relating to a lifting operation is transmitted from the stroke control to the on-board computer.
  • a vehicle data bus is usually provided, to which the electronic units are connected and communicate via so-called telegrams.
  • a bus system frequently used in the industrial truck sector is the so-called CAN bus (Controller Area Network Bus).
  • a telegram sent on the data bus comprises a number of contents, for example an address of a receiver, status data or control commands, error codes, test numbers, etc.
  • Each telegram on the data bus is basically available to all units connected to the data bus.
  • the transmitting and receiving unit continuously transmits signals, the associated transponder, which are located in the transmission and reception of the transmitting and receiving unit, in the above example so-called RFID tags, activate and cause the transmission of a coded signal, the from the transmitting and receiving unit is received.
  • the continuous transmission mode leads to a constant emission of high-frequency radio-frequency pulses in a limited frequency band, which can lead to problems especially with simultaneous operation of multiple transmitting and receiving units, for example in a warehouse with many suitably equipped trucks.
  • EP 1 728 758 A2 which is state of the art according to Article 54 (3) EPC, an industrial truck is known.
  • a communication device is connected for data transfer with goods identification means via a CAN bus line 14 to a central electronic controller 3.
  • the electronic control system for the truck controls the driving or lifting function of the truck.
  • the object of the invention to provide an industrial truck, which is equipped with a transmitting and receiving unit and this can use more targeted and versatile, especially in an environment with a large number of other transmitters and receivers.
  • the invention is also based on the object to provide a method for operating this truck, which allows operating a transmitting and receiving unit in an environment with a plurality of further transmitting and receiving units.
  • the truck according to the invention has a data bus to which a plurality of electronic units of the industrial truck are connected, which transmit or receive telegrams via the data bus, and a transmitting and receiving unit which detect data of a transponder located in the transmitting and receiving area of the transmitting and receiving unit can, wherein the transmitting and receiving unit is connected to the data bus and evaluated via the data bus sent telegrams and / or sends telegrams to the data bus.
  • the data bus can be, for example, a CAN bus, via which the communication between the individual electronic units is handled.
  • Transponders can be arranged at different points in the application of the truck. It can be provided with a transponder both goods to be transported and certain storage positions, such as the subjects of a high-bay warehouse, obstacles, signal systems or other specific items. In the transponder, data are stored which serve, for example, a clear identification of the goods marked with the transponder on the basis of a product code. The transmitting and receiving unit is able to read out the data stored in the transponder.
  • an activation signal is first emitted by the transmitting and receiving unit, whereupon the transponder transmits a coded signal, which is received by the transmitting and receiving unit.
  • the transmitting and receiving unit is connected to the data bus. It is thus created a possibility of communication between the transmitting and receiving unit and the other electronic units of the truck.
  • the transmitting and receiving unit evaluates transmitted via the data bus telegrams.
  • the transmission and reception unit basically has all the data available on the vehicle data bus available. Due to the possibility of the transmitting and receiving unit to evaluate telegrams on the data bus, the transmitting and receiving unit can be controlled very flexibly via the data bus.
  • the transmitting and receiving unit comprises a control module which evaluates telegrams sent over the data bus and activates and deactivates the transmitting and receiving unit.
  • the control module allows easy activation and deactivation in accordance with the evaluated telegrams.
  • the transmitting and receiving device has an interface for direct connection to the data bus.
  • the transmitting and receiving unit can have any connection to the data bus, for example via a suitable adapter.
  • the transmitting and receiving unit is advantageously equipped with an interface which can be connected directly to the data bus.
  • an evaluation unit is provided, the signals of the transponder received by the transmitting and receiving unit evaluates and which is connected to the data bus.
  • the evaluation unit can also be integrated into the transmitting and receiving unit, but a separate evaluation unit achieves a modular design in which the transmitting and receiving unit is reduced to the elements essential for the transmission and reception of the radio-frequency pulses and the evaluation of the received Signals, for example, a decoding, is performed in the separate evaluation. Both units are independently connected to the data bus, so that the information exchange between the two units can take place via the data bus.
  • the transmitting and receiving unit is an RFID transmitting and receiving unit. It is thus used in many applications common technology for the transmitting and receiving unit.
  • a load sensor which measures the load condition of the load holding means, is connected to the data bus.
  • the transmitting and receiving unit may be activated whenever the loading condition changes, i. when a load is picked up or set down. The determination of a fork assignment can be provided as a trigger for activation.
  • the inventive method for operating a truck is characterized in that the transmitting and receiving unit is controlled in accordance with telegrams sent over the data bus. Controlling the transmitting and receiving unit comprises all interventions in the transmitting and receiving operation, for example, an adjustment of the transmission power.
  • the transmitting and receiving unit is activated and deactivated in accordance with telegrams sent over the data bus.
  • This activation and deactivation is preferably carried out as a function of the driving speed, in which the transmitting and receiving unit is activated when it falls below a first driving speed and when a second driving speed is exceeded Driving speed is deactivated, wherein the first driving speed is less than or equal to the second driving speed.
  • Driving speed is deactivated, wherein the first driving speed is less than or equal to the second driving speed.
  • the transmitting and receiving unit is preferably provided to activate and deactivate the transmitting and receiving unit as a function of the position of the lifting mast or the load holding means. Additionally or alternatively to the speed-dependent activation of the transmitting and receiving unit, further data available on the vehicle data bus can be included. This is useful, for example, in a reach truck, in which an activation of the transmitting and receiving unit can be made in after moving the mast. In this position of the reach mast, the load holding means approaches a load to be picked up or a storage place provided with a transponder.
  • the transmitting and receiving unit can preferably be activated as a function of a load state of the load holding means detected by a load sensor, and be deactivated, for example, whenever the load condition changes.
  • telegrams sent by the transmitting and receiving unit onto the data bus automatically act on the control of the industrial truck.
  • another electronic unit of the industrial truck which is connected to the data bus, can be controlled by the transmitting and receiving unit.
  • a corresponding transponder can for example also be integrated into a stop sign and thereby force an automatic stop of the truck when approaching the stop sign.
  • Such control measures can make an important contribution to traffic safety.
  • the driving speed is limited as a function of telegrams sent by the transmitting and receiving unit to the data bus.
  • Such an automatic limitation of the driving speed can in turn be carried out in response to corresponding traffic signs or possible dangerous situations, or even for Protection of particularly sensitive goods, which are provided with a corresponding transponder.
  • the height of the load holding means or the maximum lifting or lowering speed is controlled as a function of telegrams sent by the transmitting and receiving unit on the data bus.
  • the smooth operation of the truck for the driver can be facilitated, for example by the correct height of a storage space is automatically approached in accordance with the provided at this storage space transponder.
  • a limitation of the lifting or lowering speed can in turn be useful for the protection of particularly sensitive goods, or also facilitate a precise approach certain storage positions.
  • telegrams sent by the transmitting and receiving unit to the data bus are evaluated and data contained therein is displayed on the display of an on-board computer, the on-board computer being connected to the data bus.
  • the connection of the transmitting and receiving unit to the data bus permits a particularly simple display of the data of a transponder read out by the transmitting and receiving unit, because this data belongs to the data carrier On-board computer in the form of existing on the data bus telegrams are directly available for display.
  • a vehicle data bus is shown. It is a CAN bus that allows all connected electronic units to exchange data quickly, easily and securely.
  • the data is sent in the form of telegrams via the data bus.
  • an RFID transmitting and receiving unit 12 is provided with a suitable interface 13, and connected directly to the vehicle data bus 10.
  • the RFID transmitting and receiving unit 12 includes an antenna, not shown.
  • an RFID evaluation unit 14 connected as a separate module to the vehicle data bus 10.
  • the RFID transmitting and receiving unit 12 converts the signals received from a transponder into a telegram and transmits this via the vehicle data bus 10 to the RFID evaluation unit 14.
  • the RFID evaluation unit 14 receives the telegram and evaluates the information contained therein received from the transponder Signals off. The evaluation includes in particular a decoding. Subsequently, the RFID evaluation unit 14 sends another telegram to the data bus 10, which contains the data received from the transponder in a processed form. These data are basically available to all units connected to the data bus 10. These include z. As the stroke control 24, the travel control 26 and the on-board computer 20 (on-board computer / display). The units mentioned can directly access the data of the transponder contained in the telegram. Alternatively, a central control unit 16 (master) can read the telegrams and set down further telegrams on the data bus which serve to control other units connected to the data bus.
  • telegrams sent by the RFID transmitting and receiving unit 12 or the RFID evaluation unit 14 may also be transmitted by a On-board computer 20 (on-board computer / display) read and displayed immediately.
  • a 10-module 18 is connected to the data bus 10, which cooperates in the present embodiment with a load sensing, which is provided on the load-holding means.
  • a load condition measured by the load sensor, not shown, is converted into a corresponding telegram with the aid of the IO module 18 and sent to the data bus.
  • the load state reported by the 10 module 18, more precisely the corresponding telegram, can be received and evaluated by the central control unit 16. If the central control unit 16 detects a change in the load state, it can send another telegram to the data bus, which contains an activation command for the RFID transmitting and receiving unit 12.
  • a WLAN unit 22 is connected to the vehicle data bus 10. This WLAN unit allows integration of the truck in an existing wireless network. If appropriate, the data read out by a transponder can also be transmitted via this radio network.
  • FIG. 2 an industrial truck 30 is indicated, which is equipped with an RFID transmitting and receiving unit 32, which is arranged including its antenna in the vicinity of the load holding means 34.
  • the RFID transmitting and receiving unit is connected to the data bus of the industrial truck.
  • the transmitting and receiving unit 32 is activated and deactivated as a function of the driving speed. If a first driving speed is exceeded, the transmitting and receiving unit 32 is activated. As a result, located in the vicinity of the transmitting and receiving unit located transponder can be activated and read. These are, for example, to be transported goods, or even at a high bay 36, more precisely at each of the storage bins of the high bay. A transponder is located, for example, at 38 in the lowermost right compartment of the high rack 36. If the driving speed of the truck 30 when starting this storage space drops below a first speed, the transmitting and receiving unit 32 is activated and the data stored in the transponder 38 are read.
  • the transmitting and receiving unit 32 is deactivated again. In this way, an unnecessary transmission mode is avoided, if necessary the radio channel of the transmitting and receiving unit 32 are otherwise used during this time.
  • FIG. 2 indicated is a equipped with an RFID transponder 42 warning sign 40. If the transmitting and receiving unit 32 of the truck 30 in the transmission range of the warning sign 40, the data of the transponder 42 are made available via the data bus of the truck 30. Thereupon the electronic control of the truck automatically limits the maximum possible driving speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Small-Scale Networks (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Description

  • Moderne Flurförderzeuge weisen eine Vielzahl elektronischer Einheiten auf. Hierzu gehören unter anderem eine Fahrsteuerung zum Steuern eines Antriebsmotors, eine Hubsteuerung zur Steuerung der Hubfunktion über ein hydraulisches System, ein Bordcomputer und unterschiedliche Steuer- und Bedienelemente. Im Betrieb tauschen viele dieser Einheiten untereinander Daten aus, beispielsweise wird ein Steuerbefehl eines Bedienelements an die Fahrsteuerung weitergeleitet, oder eine einen Hubvorgang betreffende Zustandsinformation wird von der Hubsteuerung an den Bordcomputer übermittelt.
  • Für derartige Kommunikationsvorgänge ist in der Regel ein Fahrzeug-Datenbus vorgesehen, an den die elektronischen Einheiten angeschlossen sind und über sogenannte Telegramme kommunizieren. Ein im Flurförderzeugbereich häufig verwendetes Bussystem ist der sogenannte CAN-Bus (Controller Area Network-Bus).
  • Ein auf den Datenbus gesendetes Telegramm umfaßt eine Reihe von Inhalten, beispielsweise eine Adresse eines Empfängers, Zustandsdaten oder Steuerbefehle, Fehlercodes, Prüfnummern usw.. Jedes Telegramm auf dem Datenbus steht grundsätzlich allen an den Datenbus angeschlossenen Einheiten zur Verfügung.
  • Es ist bekannt, Flurförderzeuge mit einer Sende- und Empfangseinheit zum automatischen Auslesen von Transpondern auszustatten. Derartige Sende- und Empfangseinheiten, z. B. RFID (Radio Frequency Identification) Sende- und Empfangseinheiten, werden vielfältig eingesetzt und weisen in der Regel standardisierte Datenschnittstellen wie z.B. USB (Universal Serial Bus) oder RS-232 zum Anschluß an eine Datenverarbeitungseinheit auf. In Verbindung mit Flurförderzeugen ist bekannt, eine entsprechende RFID Sende- und Empfangseinheit an einem Flurförderzeug anzuordnen und über eine der genannten Standardschnittstellen mit einem separaten Warenwirtschaftsystem oder einem Bordcomputer zu verbinden.
  • Bei dieser bekannten Anordnung sendet die Sende- und Empfangseinheit fortlaufend Signale aus, die zugehörige Transponder, die sich im Sende- und Empfangsbereich der Sende- und Empfangseinheit befinden, im obigen Beispiel sogenannte RFID Tags, aktivieren und zum Aussenden eines codierten Signals veranlassen, das von der Sende- und Empfangseinheit empfangen wird. Der fortlaufende Sendebetrieb führt zu einer ständigen Emission hochfrequenter Radiofrequenzpulse in einem begrenzten Frequenzband, was insbesondere bei gleichzeitigem Betrieb mehrerer Sende- und Empfangseinheiten, beispielsweise in einem Lager mit vielen entsprechend ausgestatteten Flurförderzeugen, zu Problemen führen kann.
  • Aus EP 1 728 758 A2 , die gemäß Artikel 54 (3) EPÜ Stand der Technik zählt, ist Flurförderzeug mit einer elektrischen Steuereinheit bekannt. Eine Kommunikationsvorrichtung ist zum Datentransfer mit Warenidentifikationsmitteln über eine CAN-Bus-Leitung 14 mit einer zentralen elektronischen Steuerung 3 verbunden. Die elektronische Steuerung für das Flurförderzeug steuert Fahr- oder Hubfunktion des Flurförderzeugs.
  • Aus XP-002441396 ist der elektrische Schubmaststapler R 14 X bekannt, der eine Eigendiagnose besitzt, die über eine CAN-Bus-Systemverbindung ausgelesen werden kann.
  • Davon ausgehend ist es die Aufgabe der Erfindung, ein Flurförderzeug bereitzustellen, das mit einer Sende- und Empfangseinheit ausgestattet ist und diese zielgerichteter und vielseitiger einsetzen kann, insbesondere in einer Umgebung mit einer Vielzahl von weiteren Sendern und Empfängern. Der Erfindung liegt ebenfalls die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren zum Betreiben dieses Flurförderzeugs bereitzustellen, das ein Betreiben einer Sende- und Empfangseinheit in einer Umgebung mit einer Vielzahl von weiteren Sende- und Empfangseinheiten gestattet.
  • Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch ein Verfahren nach Anspruch 8. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
  • Das erfindungsgemäße Flurförderzeug hat einen Datenbus, an den mehrere elektronische Einheiten des Flurförderzeugs angeschlossen sind, die Telegramme über den Datenbus senden oder empfangen, und eine Sende- und Empfangseinheit, die Daten eines sich im Sende- und Empfangsbereich der Sende- und Empfangseinheit befindlichen Transponders erfassen kann, wobei die Sende- und Empfangseinheit mit dem Datenbus verbunden ist und über den Datenbus gesendete Telegramme auswertet und/oder Telegramme auf den Datenbus sendet.
  • Der Datenbus kann beispielsweise ein CAN-Bus sein, über den die Kommunikation zwischen den einzelnen elektronischen Einheiten abgewickelt wird. Transponder können an unterschiedlichen Stellen im Einsatzbereich des Flurförderzeugs angeordnet sein. Es können sowohl zu transportierende Waren als auch bestimmte Lagerpositionen, beispielsweise die Fächer eines Hochregallagers, Hindernisse, Signalanlagen oder sonstige bestimmte Gegenstände mit einem Transponder versehen sein. In dem Transponder sind Daten gespeichert, die beispielsweise einer eindeutigen Identifikation der mit dem Transponder gekennzeichneten Waren anhand eines Produktcodes dienen. Die Sende- und Empfangseinheit ist in der Lage, die in dem Transponder gespeicherten Daten auszulesen. Im Falle passiver Transponder wird dazu zunächst ein Aktivierungssignal von der Sende- und Empfangseinheit ausgesandt, woraufhin der Transponder ein codiertes Signal aussendet, welches von der Sende- und Empfangseinheit empfangen wird. Erfindungswesentlich ist, daß die Sende- und Empfangseinheit mit dem Datenbus verbunden ist. Es ist somit eine Kommunikationsmöglichkeit zwischen der Sende- und Empfangseinheit und den sonstigen elektronischen Einheiten des Flurförderzeugs geschaffen. Insbesondere ist vorgesehen, daß die Sende- und Empfangseinheit über den Datenbus gesendete Telegramme auswertet. Dadurch stehen der Sende- und Empfangseinheit grundsätzlich sämtliche auf dem Fahrzeug-Datenbus verfügbaren Daten zur Verfügung. Durch die Möglichkeit der Sende- und Empfangseinheit, Telegramme auf dem Datenbus auszuwerten, kann die Sende- und Empfangseinheit sehr flexibel über den Datenbus gesteuert werden.
  • Durch das Senden von Telegrammen auf den Datenbus können Informationen von der Sende- und Empfangseinheit, insbesondere also von den ausgelesenen Transpondern, über den Datenbus sämtlichen an den Datenbus angeschlossenen elektronischen Einheiten zur Verfügung gestellt werden. Es bieten sich dadurch vielfältige neue Möglichkeiten, diese Informationen im Betrieb des Flurförderzeugs auszunutzen.
  • Erfindungsgemäß umfaßt die Sende- und Empfangseinheit ein Steuermodul, das über den Datenbus gesendete Telegramme auswertet und die Sende- und Empfangseinheit aktiviert und deaktiviert. Das Steuermodul erlaubt eine einfache Aktivierung und Deaktivierung nach Maßgabe der ausgewerteten Telegramme.
  • Gemäß einer Ausgestaltung weist die Sende- und Empfangseinrichtung eine Schnittstelle zur direkten Verbindung mit dem Datenbus auf. Grundsätzlich kann die Sende- und Empfangseinheit über eine beliebige Verbindung zum Datenbus verfügen, beispielsweise über einen geeigneten Adapter. Vorteilhaft ist die Sende- und Empfangseinheit jedoch mit einer Schnittstelle, die unmittelbar mit dem Datenbus verbunden werden kann, ausgerüstet.
  • Über den dadurch erreichten vereinfachten Aufbau hinaus kann die zeitaufwendige und potentiell fehleranfällige Übermittlung der Daten über die Standardschnittstellen und entsprechende Adapter entfallen.
  • In einer bevorzugten Ausgestaltung ist eine Auswerteeinheit vorgesehen, die von der Sende- und Empfangseinheit empfangene Signale des Transponders auswertet und die mit dem Datenbus verbunden ist. Grundsätzlich kann die Auswerteeinheit auch in die Sende- und Empfangseinheit integriert sein, durch eine separate Auswerteeinheit wird jedoch ein modularer Aufbau erreicht, bei dem die Sende- und Empfangseinheit auf die für das Senden und Empfangen der Hochfrequenzpulse wesentlichen Elemente reduziert wird und die Auswertung der empfangenen Signale, beispielsweise eine Decodierung, in der separaten Auswerteeinheit durchgeführt wird. Beide Einheiten sind unabhängig voneinander mit dem Datenbus verbunden, so daß auch der Informationsaustausch zwischen den beiden Einheiten über den Datenbus erfolgen kann.
  • Gemäß einer Ausgestaltung ist die Sende- und Empfangseinheit eine RFID Sende- und Empfangseinheit. Es wird damit eine in vielen Anwendungsbereichen gängige Technologie für die Sende- und Empfangseinheit verwendet.
  • In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist eine Lastsensierung, die den Belastungszustand des Lasthaltemittels mißt, mit dem Datenbus verbunden. In Verbindung mit der mit dem Datenbus verbundenen Sende- und Empfangseinheit wird dadurch eine Steuerung der Sende- und Empfangseinheit in Abhängigkeit vom Belastungszustand des Lasthaltemittels ermöglicht. Beispielsweise kann die Sende- und Empfangseinheit immer dann aktiviert werden, wenn sich der Belastungszustand ändert, d.h. wenn eine Last aufgenommen bzw. abgesetzt wird. Auch die Feststellung einer Gabelbelegung kann als Auslöser für eine Aktivierung vorgesehen sein.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines Flurförderzeugs zeichnet sich dadurch aus, daß die Sende- und Empfangseinheit nach Maßgabe von über den Datenbus gesendeten Telegrammen gesteuert wird. Ein Steuern der Sende- und Empfangseinheit umfaßt dabei sämtliche Eingriffe in den Sende- und Empfangsbetrieb, beispielsweise eine Anpassung der Sendeleistung.
  • In einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens wird die Sende- und Empfangseinheit nach Maßgabe von über den Datenbus gesendeten Telegrammen aktiviert und deaktiviert. Bevorzugt wird diese Aktivierung und Deaktivierung in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit durchgeführt, in dem die Sende- und Empfangseinheit bei Unterschreiten einer ersten Fahrgeschwindigkeit aktiviert und bei Überschreiten einer zweiten Fahrgeschwindigkeit deaktiviert wird, wobei die erste Fahrgeschwindigkeit kleiner oder gleich der zweiten Fahrgeschwindigkeit ist. Auf diese Weise kann ein unnötiges Senden der Sende- und Empfangseinheit während schneller Fahrt vermieden werden. Erst wenn die erste Fahrgeschwindigkeit unterschritten wird, beispielsweise weil das Flurförderzeug langsam an eine zu transportierende Last heran manövriert wird, wird die Sende- und Empfangseinheit aktiviert. In diesem Fall befindet sich der auszulesende Transponder bereits in der Nähe des Flurförderzeugs.
  • Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, die Sende- und Empfangseinheit abhängig von der Position des Hubmastes oder des Lasthaltemittels zu aktivieren und zu deaktivieren. Zusätzlich oder alternativ zur geschwindigkeitsabhängigen Aktivierung der Sende- und Empfangseinheit können weitere auf dem Fahrzeug-Datenbus verfügbare Daten einbezogen werden. Dies ist beispielsweise bei einem Schubmaststapler sinnvoll, bei dem eine Aktivierung der Sende- und Empfangseinheit bei nach vom verfahrenem Schubmast vorgenommen werden kann. In dieser Position des Schubmastes nähert sich das Lasthaltemittel einer aufzunehmenden Last oder einem mit einem Transponder versehenen Lagerplatz.
  • Bevorzugt kann die Sende- und Empfangseinheit abhängig von einem mit einer Lastsensierung erfaßten Belastungszustand des Lasthaltemittels aktiviert und deaktiviert werden, beispielsweise immer dann, wenn sich der Belastungszustand ändert.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wirken von der Sende- und Empfangseinheit auf den Datenbus gesendete Telegramme automatisch auf die Steuerung des Flurförderzeugs ein. Ergänzend zu der vorgesehenen Steuerung der Sende- und Empfangseinheit über den Datenbus kann auch eine andere elektronische Einheit des Flurförderzeugs, die an den Datenbus angeschlossen ist, von der Sende- und Empfangseinheit gesteuert werden. Beispielsweise wird dadurch ermöglicht, das Flurförderzeug bei Annäherung an ein mit einem Transponder ausgestattetes Hindernis ohne weitere Interaktion des Fahrers abzustoppen. Ein entsprechender Transponder kann beispielsweise auch in ein Stoppschild integriert werden und dadurch ein automatisches Anhalten des Flurförderzeugs bei der Annäherung an das Stoppschild erzwingen. Durch derartige Steuereingriffe kann ein wichtiger Beitrag zur Verkehrssicherheit geleistet werden.
  • In einer bevorzugten Ausgestaltung wird die Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von von der Sende- und Empfangseinheit auf den Datenbus gesendeten Telegrammen begrenzt. Eine derartige automatische Begrenzung der Fahrgeschwindigkeit kann wiederum als Reaktion auf entsprechende Verkehrsschilder oder mögliche Gefahrensituationen erfolgen, oder auch zum Schutz besonders empfindlicher Transportgüter, die mit einem entsprechenden Transponder versehen sind.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens wird die Höhe des Lasthaltemittels oder die maximale Hub- oder Senkgeschwindigkeit in Abhängigkeit von von der Sende- und Empfangseinheit auf den Datenbus gesendeten Telegrammen gesteuert. Dadurch kann der reibungslose Betrieb des Flurförderzeugs für den Fahrer erleichtert werden, beispielsweise indem die korrekte Höhe eines Lagerplatzes automatisch nach Maßgabe des an diesem Lagerplatz vorgesehenen Transponders angefahren wird. Eine Begrenzung der Hub- oder Senkgeschwindigkeit kann wiederum zum Schutz besonders empfindlicher Güter sinnvoll sein, oder ebenfalls ein präzises Anfahren bestimmter Lagerpositionen erleichtern.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung werden von der Sende- und Empfangseinheit auf den Datenbus gesendete Telegramme ausgewertet und darin enthaltene Daten auf dem Display eines Bordcomputers angezeigt, wobei der Bordcomputer mit dem Datenbus verbunden ist. Bei dieser Ausgestaltung des Verfahrens erlaubt die Verbindung der Sende- und Empfangseinheit mit dem Datenbus eine besonders einfache Anzeige der von der Sende- und Empfangseinheit ausgelesenen Daten eines Transponders, weil diese Daten dem Bordcomputer in Form von auf dem Datenbus vorhandenen Telegrammen unmittelbar für die Anzeige zur Verfügung stehen.
  • Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in zwei Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.
  • Es zeigen:
    • Figur 1
    eine schematische Darstellung der Verbindung der elektronischen Komponenten eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs,
    Figur 2
    eine Veranschaulichung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • In der Figur 1 ist bei 10 ein Fahrzeug-Datenbus dargestellt. Es handelt sich dabei um einen CAN-Bus, über den sämtliche angeschlossenen elektronischen Einheiten schnell, einfach und sicher Daten miteinander austauschen können. Die Daten werden in Form von Telegrammen über den Datenbus gesendet.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Flurförderzeug ist eine RFID Sende- und Empfangseinheit 12 mit einer geeigneten Schnittstelle 13 versehen, und diese direkt an den Fahrzeug-Datenbus 10 angeschlossen. Die RFID Sende- und Empfangseinheit 12 umfaßt eine nicht dargestellte Antenne. Weiterhin ist im dargestellten Ausführungsbeispiel eine RFID Auswerteeinheit 14 als separates Modul an den Fahrzeug-Datenbus 10 angeschlossen.
  • Die RFID Sende- und Empfangseinheit 12 setzt die von einem Transponder empfangenen Signale in ein Telegramm um und sendet dieses über den Fahrzeug-Datenbus 10 an die RFID Auswerteeinheit 14. Die RFID Auswerteeinheit 14 empfängt das Telegramm und wertet die darin enthaltenen, von dem Transponder empfangenen Signale aus. Die Auswertung umfaßt insbesondere eine Decodierung. Anschließend sendet die RFID Auswerteeinheit 14 ein weiteres Telegramm auf den Datenbus 10, welches die von dem Transponder empfangenen Daten in einer aufbereiteten Form enthält. Diese Daten sind grundsätzlich für alle an den Datenbus 10 angeschlossenen Einheiten verfügbar. Dazu gehören z. B. die Hubsteuerung 24, die Fahrsteuerung 26 sowie der Bordcomputer 20 (Bordcomputer/Display). Die genannten Einheiten können direkt auf die in dem Telegramm enthaltenen Daten des Transponders zugreifen. Alternativ kann auch eine zentrale Steuereinheit 16 (Master) die Telegramme lesen und weitere Telegramme auf den Datenbus absetzen, die einer Steuerung anderer an den Datenbus angeschlossenen Einheiten dienen.
  • Zu Anzeigezwecken können von der RFID Sende- und Empfangseinheit 12 oder der RFID Auswerteeinheit 14 gesendete Telegramme auch von einem Bordcomputer 20 (Bordcomputer/Display) gelesen und unmittelbar angezeigt werden.
  • Weiterhin ist an den Datenbus 10 ein 10-Modul 18 angeschlossen, welches im vorliegenden Ausführungsbeispiel mit einer Lastsensierung, die an dem Lasthaltemittel vorgesehen ist, zusammenwirkt. Ein von der nicht dargestellten Lastsensierung gemessener Belastungszustand wird mit Hilfe des IO-Moduls 18 in ein entsprechendes Telegramm umgewandelt und auf den Datenbus gesendet. Der von dem 10-Modul 18 gemeldete Belastungszustand, genauer das entsprechende Telegramm, kann von der zentralen Steuereinheit 16 empfangen und ausgewertet werden. Stellt die zentrale Steuereinheit 16 dabei eine Änderung des Belastungszustand fest, kann diese ein weiteres Telegramm auf den Datenbus senden, welches einen Aktivierungsbefehl für die RFID Sende- und Empfangseinheit 12 beinhaltet.
  • Weiterhin ist eine WLAN-Einheit 22 an den Fahrzeug-Datenbus 10 angeschlossen. Diese WLAN-Einheit erlaubt eine Integration des Flurförderzeugs in ein bestehendes WLAN-Funknetz. Gegebenenfalls können über dieses Funknetz auch die von einem Transponder ausgelesenen Daten gesendet werden.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren wird anhand der Figur 2 näher erläutert. In Figur 2 ist ein Flurförderzeug 30 angedeutet, das mit einer RFID Sende- und Empfangseinheit 32 ausgestattet ist, die einschließlich ihrer Antenne in der Nähe des Lasthaltemittels 34 angeordnet ist. Erfindungsgemäß ist die RFID Sende- und Empfangseinheit mit dem Datenbus des Flurförderzeugs verbunden.
  • Im Betrieb des Flurförderzeugs wird die Sende- und Empfangseinheit 32 in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit aktiviert und deaktiviert. Wird eine erste Fahrgeschwindigkeit unterschritten, wird die Sende- und Empfangseinheit 32 aktiviert. Dadurch können in der Nähe der Sende- und Empfangseinheit befindliche Transponder aktiviert und ausgelesen werden. Diese befinden sich beispielsweise an zu transportierenden Waren, oder auch an einem Hochregal 36, genauer an jedem der Lagerplätze des Hochregals. Ein Transponder befindet sich beispielsweise bei 38 im untersten rechten Fach des Hochregals 36. Wenn die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs 30 beim Anfahren dieses Lagerplatzes unter eine erste Geschwindigkeit sinkt, wird die Sende- und Empfangseinheit 32 aktiviert und die in dem Transponder 38 gespeicherten Daten werden ausgelesen. Wenn sich z.B. nach Aufnahme einer Ladung aus dem betreffenden Lagerplatz das Flurförderzeug 30 wieder von dem Regal 36 entfernt und die Fahrgeschwindigkeit dabei eine zweite Geschwindigkeit überschreitet, wird die Sende- und Empfangseinheit 32 wieder deaktiviert. Auf diese Weise wird ein unnötiger Sendebetrieb vermieden, gegebenenfalls kann der Funkkanal der Sende- und Empfangseinheit 32 während dieser Zeit anderweitig genutzt werden.
  • Ebenfalls in der Figur 2 angedeutet ist ein mit einem RFID Transponder 42 ausgerüstetes Warnschild 40. Gelangt die Sende- und Empfangseinheit 32 des Flurförderzeugs 30 in den Sendebereich des Warnschildes 40, werden die Daten des Transponders 42 über den Datenbus des Flurförderzeugs 30 verfügbar gemacht. Daraufhin begrenzt die elektronische Steuerung des Flurförderzeugs automatisch die maximal mögliche Fahrgeschwindigkeit

Claims (14)

  1. Flurförderzeug (30) mit einem Datenbus (10), an den mehrere elektronische Einheiten (20, 24, 26) des Flurförderzeugs angeschlossen sind, die Telegramme über den Datenbus senden oder empfangen, und mit einer Sende- und Empfangseinheit (12), die Daten eines sich im Sende- und Empfangsbereich der Sende- und Empfangseinheit befindlichen Transponders erfassen kann, dadurch gekennzeichnet, dass die Sende- und Empfangseinheit mit dem Datenbus verbunden ist und über den Datenbus gesendete Telegramme der mehreren elektronischen Einheiten auswertet und/oder Telegramme auf den Datenbus für die mehreren elektronischen Einheiten sendet, wobei die Sende- und Empfangseinheit ein Steuermodul umfasst, das über den Datenbus gesendete Telegramme auswertet und die Sende- und Empfangseinheit nach Maßgabe von über den Datenbus gesendeten Telegrammen steuert, aktiviert und deaktiviert, wobei das Steuern der Sende- und Empfangseinheit eine Anpassung der Sendeleistung umfasst.
  2. Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sende- und Empfangseinheit eine Schnittstelle zur direkten Verbindung mit dem Datenbus aufweist.
  3. Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Auswerteeinheit (14) vorgesehen ist, die von der Sende- und Empfangseinheit empfangene Signale des Transponders auswertet und die mit dem Datenbus verbunden ist.
  4. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Sende- und Empfangseinheit eine RFID Sende- und Empfangseinheit ist.
  5. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Lastsensierung, die den Belastungszustand des Lasthaltemittels mißt, mit dem Datenbus verbunden ist.
  6. Verfahren zum Betreiben eines Flurförderzeugs nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem die Sende- und Empfangseinheit nach Maßgabe von über den Datenbus gesendeten Telegrammen gesteuert wird.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, bei dem die Sende- und Empfangseinheit nach Maßgabe von über den Datenbus gesendeten Telegrammen aktiviert und deaktiviert wird.
  8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, bei dem die Sende- und Empfangseinheit bei Unterschreiten einer ersten Fahrgeschwindigkeit aktiviert und bei Überschreiten einer zweiten Fahrgeschwindigkeit deaktiviert wird, wobei die erste Fahrgeschwindigkeit kleiner oder gleich der zweiten Fahrgeschwindigkeit ist.
  9. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, bei dem die Sende- und Empfangseinheit abhängig von der Position des Hubmastes oder des Lasthaltemittels aktiviert und deaktiviert wird.
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 9, bei dem die Sende- und Empfangseinheit abhängig von einem mit einer Lastsensierung erfaßten Belastungszustand des Lasthaltemittels aktiviert und deaktiviert wird.
  11. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 10, bei dem von der Sende- und Empfangseinheit auf den Datenbus gesendete Telegramme automatisch auf die Steuerung des Flurförderzeugs einwirken.
  12. Verfahren nach Anspruch 11, bei dem die Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von von der Sende- und Empfangseinheit auf den Datenbus gesendeten Telegrammen begrenzt wird.
  13. Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, bei dem die Höhe des Lasthaltemittels oder die maximale Hub- oder Senkgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Sende- und Empfangseinheit auf den Datenbus gesendeten Telegrammen gesteuert wird.
  14. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 13, bei dem von der Sende- und Empfangseinheit auf den Datenbus gesendete Telegramme ausgewertet und darin enthaltene Daten auf dem Display eines Bordcomputers (20) angezeigt werden, wobei der Bordcomputer mit dem Datenbus verbunden ist.
EP07004418A 2006-03-29 2007-03-03 Flurförderzeug mit einem Datenbus und einer Sende- und Empfangseinheit Active EP1840078B1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102006014450A DE102006014450A1 (de) 2006-03-29 2006-03-29 Flurförderzeug mit einem Datenbus und einer Sende- und Empfangseinheit

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP1840078A1 EP1840078A1 (de) 2007-10-03
EP1840078B1 true EP1840078B1 (de) 2012-06-13

Family

ID=38191212

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP07004418A Active EP1840078B1 (de) 2006-03-29 2007-03-03 Flurförderzeug mit einem Datenbus und einer Sende- und Empfangseinheit

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20070233304A1 (de)
EP (1) EP1840078B1 (de)
CN (1) CN101045517B (de)
DE (1) DE102006014450A1 (de)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007043472A1 (de) * 2007-09-04 2009-03-05 Jungheinrich Aktiengesellschaft Flurförderzeug und Fernwartungssystem sowie Verfahren zur Fernwartung eines Flurförderzeugs
DE102008019810A1 (de) 2008-04-19 2009-10-22 Jungheinrich Aktiengesellschaft Datenaustausch zwischen einer Batterieeinheit und einer Steuereinheit
EP2166709A1 (de) * 2008-09-19 2010-03-24 OCS Overhead Conveyor System Aktiebolag Datenkommunikation in einem Verfolgungssystem für ein Förderbandsystem
DE102009038926A1 (de) * 2009-08-26 2011-03-03 Jungheinrich Aktiengesellschaft Flurförderzeug mit Fahrzeugsteuerung
KR102003085B1 (ko) 2011-09-07 2019-10-01 제이. 슈말츠 게엠베하 장치의 구동 상태 모니터링을 위한 방법 및 이를 위한 장치와 시스템
EP2973437A1 (de) * 2013-03-15 2016-01-20 Crown Equipment Corporation Normalisierung von leistungsdaten über industriefahrzeuge
CA2984795C (en) 2015-05-06 2023-09-19 Crown Equipment Corporation Diagnostic tag for an industrial vehicle tag reader
CN110294436B (zh) 2015-05-06 2021-02-09 克朗设备公司 用于工业车辆操作的标签布局
US10304025B2 (en) 2015-05-26 2019-05-28 Locanis Ag Controlling industrial trucks in a warehouse
BR112017025504A2 (pt) 2015-07-17 2018-08-07 Crown Equipment Corporation dispositivo de processamento tendo uma interface gráfica de usuário.
CN105347267A (zh) * 2015-12-23 2016-02-24 广东华为现代物流有限公司 一种智能叉车系统
KR102298819B1 (ko) * 2016-06-24 2021-09-09 크라운 이큅먼트 코포레이션 간접적 전자 배지 추적
EP3475213B1 (de) 2016-06-24 2020-08-05 Crown Equipment Corporation Verwendung von elektronischen ausweisen in gangdurchlaufmanövern
CA3026891A1 (en) 2016-06-24 2017-12-28 Crown Equipment Corporation Electronic badge to authenticate and track industrial vehicle operator
CN114125761A (zh) 2016-06-24 2022-03-01 克朗设备公司 作为对话标记物的电子徽章
BR112019006440A2 (pt) 2016-11-22 2019-06-25 Crown Equip Corp dispositivo de exibição e processamento para um veículo industrial, e, veículo industrial
DE102018115035A1 (de) * 2018-06-22 2019-12-24 Jungheinrich Ag Verfahren zum Betreiben eines Flurförderzeugs
DE202018105041U1 (de) * 2018-09-04 2019-12-05 Comnovo Gmbh Torsicherheitssystem zum Verhindern von Kollisionen zwischen einem Fahrzeug und einem Tor und ein Computerprogramm
US11232711B2 (en) * 2019-03-27 2022-01-25 Robotic Research Opco, Llc Message conveying system of rendezvous locations for stranded autonomous vehicles

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4849735A (en) * 1987-06-02 1989-07-18 James M. Kirtley Radio controlled safety stop system for forklift trucks
US6049745A (en) * 1997-02-10 2000-04-11 Fmc Corporation Navigation system for automatic guided vehicle
DE10055163B4 (de) * 2000-11-08 2013-01-03 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Datenbus, insbesondere in Kraftfahrzeugen
US6669089B2 (en) * 2001-11-12 2003-12-30 3M Innovative Properties Co Radio frequency identification systems for asset tracking
US20050116821A1 (en) * 2003-12-01 2005-06-02 Clifton Labs, Inc. Optical asset tracking system
US8665088B2 (en) * 2004-11-19 2014-03-04 Savi Technology, Inc. Method and apparatus involving global positioning and long-range wireless link using a tag
DE202005003366U1 (de) * 2005-02-28 2005-06-16 Sauermann, Hans Vorrichtung zum Beeinflussen der Fahrt eines Flurförderfahrzeugs
US7673228B2 (en) * 2005-03-30 2010-03-02 Microsoft Corporation Data-driven actions for network forms
DE102005024881A1 (de) * 2005-05-31 2006-12-07 Still Gmbh Flurförderzeug mit einer elektrischen Steuerungseinheit
US7236851B2 (en) * 2005-06-17 2007-06-26 Epc4Roi Limited Partnership Self-contained RF identification apparatus for pallet conveyances
US20070052540A1 (en) * 2005-09-06 2007-03-08 Rockwell Automation Technologies, Inc. Sensor fusion for RFID accuracy
US7472832B2 (en) * 2005-12-20 2009-01-06 Lombardi Ii Michael A Scanning apparatus for a forklift and method for identifying a pallet load

Also Published As

Publication number Publication date
DE102006014450A1 (de) 2007-10-04
CN101045517A (zh) 2007-10-03
EP1840078A1 (de) 2007-10-03
CN101045517B (zh) 2012-11-21
US20070233304A1 (en) 2007-10-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1840078B1 (de) Flurförderzeug mit einem Datenbus und einer Sende- und Empfangseinheit
EP1728758B1 (de) Flurförderzeug mit einer elektrischen Steuerungseinheit
EP1842824B1 (de) Flurförderzeug mit einem Lasttragmittel
EP1829814B1 (de) Flurförderzeug mit Nutzungsdatenerfassung
EP2675709B1 (de) Frachtladesystem und verfahren zur steuerung einer vielzahl von frachtfördereinrichtungen
EP1728757A1 (de) Flurförderzeug
EP3358363B1 (de) Verfahren und system zur positionsbestimmung von mindestens einem flurförderzeug
EP0861159A1 (de) Verfahren zum zuordnen von sendern eines reifendrucküberwachungssystems zu einem bestimmten fahrzeug
EP3352141A1 (de) Verfahren und einrichtung zur identifikation einer anbauvorrichtung
DE102005024883A1 (de) Flurförderzeug
WO2020002298A1 (de) Lagersystem mit einem hochregallager
EP2500850B1 (de) Verfahren und System zur Überwachung von Gegenständen
EP2080731A1 (de) Flurförderzeug mit mindestens einem RFID-Transponder
EP3321227B1 (de) Flurförderzeug mit einer automatisch koppelbaren funkfernbedienung sowie ein verfahren zum automatischen koppeln einer funkfernbedienung mit einem flurförderzeug
EP3162754B1 (de) Verfahren zur steuerung von zusatzgeräten bei flurförderzeugen
EP3511287A1 (de) Verfahren zum informationsaustausch zwischen flurförderzeugen und intralogistisches system mit entsprechenden flurförderzeugen
EP1122684B1 (de) Funk-Identifikationssystem und -verfahren
EP2500691A2 (de) Flurförderzeug mit einer Datenkommunikationseinrichtung
DE102016109936A1 (de) Positionsüberwachung von Flurförderzeugen
EP3792083A1 (de) Automatische einrichtung eines kontrollsystems eines kraftfahrzeugs
EP3816895A1 (de) Verfahren zum betreiben eines flurförderzeugs und intralogistisches system zur durchführung des verfahrens
EP3973516A1 (de) Verfahren und system zum nachverfolgen eines ladegutes
DE102014117341A1 (de) Flurförderzeug mit RFID-Sender/Empfänger
EP3276552A1 (de) Rfid-kommunikationssystem zur elektronischen bestandsüberwachung eines durchlauflagers
EP2479720B1 (de) System und Verfahren zur Lagerung und Überwachung von Gütern mittels RFID-Technologie

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MT NL PL PT RO SE SI SK TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL BA HR MK YU

17P Request for examination filed

Effective date: 20070831

AKX Designation fees paid

Designated state(s): DE FR GB

17Q First examination report despatched

Effective date: 20080118

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R079

Ref document number: 502007010016

Country of ref document: DE

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: B66F0009240000

Ipc: B66F0009075000

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

RIC1 Information provided on ipc code assigned before grant

Ipc: B66F 9/075 20060101AFI20120206BHEP

Ipc: B66F 9/24 20060101ALI20120206BHEP

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: JUNGHEINRICH AKTIENGESELLSCHAFT

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): DE FR GB

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502007010016

Country of ref document: DE

Effective date: 20120809

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed

Effective date: 20130314

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502007010016

Country of ref document: DE

Effective date: 20130314

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 10

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 11

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20170330

Year of fee payment: 11

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 12

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20180303

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20180303

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20240321

Year of fee payment: 18

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20240320

Year of fee payment: 18