EP3162754B1 - Verfahren zur steuerung von zusatzgeräten bei flurförderzeugen - Google Patents

Verfahren zur steuerung von zusatzgeräten bei flurförderzeugen Download PDF

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EP3162754B1
EP3162754B1 EP16195253.6A EP16195253A EP3162754B1 EP 3162754 B1 EP3162754 B1 EP 3162754B1 EP 16195253 A EP16195253 A EP 16195253A EP 3162754 B1 EP3162754 B1 EP 3162754B1
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truck
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07581—Remote controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling accessories in industrial trucks.
  • the invention relates to a method for controlling auxiliary equipment in an industrial truck, wherein the auxiliary equipment in the region of a load receiving device, in particular a fork, are arranged and connected via a wireless data connection.
  • Additional devices can be connected via a connecting cable with operating and display devices in a driver's cab. Often this is also a wireless connection used to avoid cable routing through a mast. The data and information gained through additional devices are often transmitted to a central server or the like for merchandise management systems.
  • a disadvantage of such a system is that the said accessories are often retrofitted and can not be subsequently integrated into the operating concept of the truck. It must then be provided individually connected control and display devices for each of the accessories.
  • Out JP 2002 286537 A is a forklift known to which a scale and a barcode reader are connected. Weight data of a waste obtained from the balance and category data of the waste obtained from the bar code reader are transmitted to a host computer for management.
  • a truck for a warehouse management system, wherein the truck is equipped with an on-board computer that receives data for warehouse management from the warehouse management system via a radio unit.
  • the present invention therefore has the object to provide a method for controlling auxiliary equipment in a truck that avoids the disadvantages described above, and with which one or more accessories can be operated flexibly by a user. Furthermore, it is an object of the present invention to enable networking of the accessories in the simplest possible way.
  • the object is achieved in that in a method for controlling auxiliary equipment in a truck, the accessories in the range of a load receiving device, in particular a fork, are arranged and connected via a wireless data connection, the wireless data connection with a portable computing device consisting of a smartphone, or notebook or tablet PC, exists on the information of the auxiliary devices are displayed and the accessories are operated.
  • a plurality of additional devices is connected to the computer device.
  • a display and control device can be set up independently of the truck systems.
  • a plurality of additional devices can be simultaneously managed and monitored by the computer device.
  • the computer device can be freely mounted, as well as the model variance in terms of screen size and additional options with respect to the computing device such as protection against spray, GPS sensors and acceleration sensors.
  • the process is also cost-effective to implement with components from the field of consumer products.
  • the computing device can establish a wireless data connection to a central server, in particular a merchandise information system or a fleet management, via mobile radio and / or the Internet.
  • a central server in particular a merchandise information system or a fleet management, via mobile radio and / or the Internet.
  • the data connection can be made directly or indirectly via the truck first.
  • the server In addition to data of the additional devices, which are transmitted to the central server, it is also conceivable, conversely, from the server to obtain data on which the auxiliary device is controlled.
  • the computer device establishes a wireless data connection to a vehicle control of the industrial truck, in particular via WLAN, Bluetooth and / or mobile radio.
  • the computing device may read an access code by near-field communication and transmit the access code to the vehicle controller.
  • the near-field communication allows the reading of transponders, in particular RFID transponders. Over this can the access control to the
  • a vehicle control can also make user-specific settings via an identification code for a user.
  • the additional devices may comprise one or more of the following: a headlight, in particular an LED headlight, a camera, in particular a 3-dimensional camera such as a time-of-flight camera, an optical code scanner, in particular barcode or QR code Code scanner, a flashing light, signal lights, projection lights, in particular a laser, sensors, in particular distance sensors and / or distance sensors, transmitting antennas, receiving antennas, transmitters, receivers, and / or electronic controls and / or an environmental scanner, in particular a laser scanner.
  • a headlight in particular an LED headlight
  • a camera in particular a 3-dimensional camera such as a time-of-flight camera
  • an optical code scanner in particular barcode or QR code Code scanner
  • a flashing light signal lights
  • projection lights in particular a laser
  • sensors in particular distance sensors and / or distance sensors
  • transmitting antennas receiving antennas, transmitters, receivers, and / or electronic controls and / or an environmental scanner, in particular a laser scanner.
  • a headlight for illuminating the load handling can be used, wherein a charge carrier space is also illuminated above the vehicle upper edge and the headlight can not be covered by a recorded load.
  • a camera that also captures distances provides data to assist with the picking up of pallets or load carriers. This data can be evaluated by appropriate software or control electronics of the truck and used for assistance systems. Turn signals and signal lights can be used as a warning, for example, when a fork is raised.
  • an optical code scanner in particular barcode or QR code scanner, scans with very good performance can be performed even at high lifting height.
  • projection lights it is conceivable, for example, color and by the shape, such as an arrow to represent a direction indicator.
  • a laser as a projection lamp may emit a crosshair or the like to facilitate piercing into a pallet with the forks.
  • Distance sensors and laterally aligned distance sensors can be used to determine how far a fork is submerged in a pallet and excessive penetration into the load carrier or pallet is indicated. This prevents "piercing" through the pallet and damage to underlying objects such as truck shelves or tail lifts.
  • An example of other sensors could also be tilt sensors.
  • One or more of the accessories may be integrated into a fork shoe.
  • the accessories described above can be integrated into a fork shoe and are thus in conjunction with the method described here as a retrofit solution for any type of truck with a fork available, regardless of type and manufacturer, as no interference with the actual truck and its systems is required.
  • the Fig. 1 schematically shows the inventive method.
  • An industrial truck 1 with a vehicle control 2, which has a forklift 3 as a load fork 4 on a mast 5 is equipped with an additional device 11 in the region of the fork 4.
  • the attachment 11 is connected to a computer device 6 in the form of a tablet PC 7, over which this is controlled and displayed on the information on the attachment.
  • the tablet PC 7 is in turn wirelessly connected to the vehicle controller 2 of the truck, via the vehicle controller 2 and a mobile connection 8 as an Internet connection 9 to a central server 10 data of the auxiliary device 11 can be routed to the central server 10 and from this data to the Additional device 11.
  • the Fig. 2 schematically shows a further embodiment of the method.
  • the truck 1 with the vehicle controller 2 is in turn connected to the computer device 6 in the form of a tablet PC 7.
  • the tablet PC 7 can read an access card 12 with an RFID transponder 13 via a near-field communication.
  • the recognized access code is transmitted to the vehicle controller 2 and allows the user to use the truck 1.
  • user-specific settings can also be made by the vehicle controller 2.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung von Zusatzgeräten bei Flurförderzeugen. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Steuerung von Zusatzgeräten bei einem Flurförderzeug, wobei die Zusatzgeräte im Bereich einer Lastaufnahmevorrichtung, insbesondere einer Lastgabel, angeordnet und über eine drahtlose Datenverbindung angeschlossen sind.
  • Es ist bekannt, bei Flurförderzeugen und insbesondere bei Gabelstaplern, die eine Lastaufnahmevorrichtung beispielsweise in Form einer Lastgabel höhenbeweglich an einem Hubmast aufweisen, Zusatzgeräte einzusetzen. Solche Zusatzgeräte können beispielsweise Wiegevorrichtungen für die Lastgabel, Kamerasysteme, Sensorsysteme an einem Gabelträger der Lastaufnahmevorrichtung, Sende- und Empfangseinrichtungen für Transponder, Scannersysteme oder ähnliches sein. Bekannt ist auch, solche Zusatzgeräte in Gabelschuhe zu integrieren, die auf die Gabelzinken der Lastgabel gesetzt werden.
  • Diese Zusatzgeräte können über ein Verbindungskabel mit Bedien- und Anzeigevorrichtungen in einer Fahrerkabine verbunden sein. Oftmals wird hierfür auch eine drahtlose Verbindung eingesetzt, um eine Kabelführung durch einen Hubmast zu vermeiden. Die durch Zusatzgeräte gewonnenen Daten und Informationen werden dabei häufig für Warenwirtschaftssysteme an einen zentralen Server oder Ähnliches übertragen.
  • Nachteilig an einem solchen System ist, dass die genannten Zusatzgeräte häufig nachgerüstet werden und in das Bedienkonzept des Flurförderzeugs nicht nachträglich integriert werden können. Es müssen dann für jedes der Zusatzgeräte jeweils einzeln angeschlossene Bedien- und Anzeigevorrichtungen vorgesehen werden.
  • Soweit fest eingebaute Anzeige- und Bedieneinheiten benutzt werden können, ist auch keine veränderbare Position in der Kabine oder auch keine Nutzung von außerhalb durch einen Nutzer möglich, der nicht der Fahrer ist. Für komplexe Zusatzgeräte mit umfangreicher Sensorik und Aktuatorik besteht jedoch hierfür ein Bedarf.
  • Es ist auch zusätzlich eine einfache Vernetzung eines Zusatzgerätes mit einer Fahrzeugsteuerung des Flurförderzeugs wünschenswert, um Daten im Betrieb einfach austauschen zu können, ohne hierfür Spezialsysteme und einen zentralen Leitrechner zu benötigen.
  • Bekannt sind auch weiterhin Zugangssysteme, die den Betrieb eines Flurförderzeug durch einen bestimmten Nutzer sowie gegebenenfalls benutzerspezifische Einstellungen ermöglichen. Bekannt ist dabei beispielsweise die Benutzung eines Tastencodes, der über eine Tastatur eingegeben wird oder eines RFID-Transponders.
  • Aus KR 2014 0012977 A ist eine Steuervorrichtung für ein Flurförderzeug bekannt. Die Steuervorrichtung ist in einem Handschuh eingebaut.
  • Aus US 2012/191272 A1 ist ein Flurförderzeug bekannt, an welchem ein mobiler Computer angeordnet ist, mit einer in einem hinteren Außenbereich der Fahrerkabine angeordneten Recheneinheit und einer davon beabstandet, in einem vorderen Innenbereich der Fahrerkabine, angeordneten Anzeigeeinheit.
  • Aus US 2013/190963 A1 ist ein Konzept bekannt, wobei Bilder einer Umgebung eines autonom geführten Industriefahrzeugs durch eine Kamera aufgenommen werden. Beim Auftreffen auf ein Hindernis werden Informationen umfassend die Anzahl der Bilder und den Standort des Fahrzeugs an einen externen Verwaltungscomputer übertragen, um Korrekturmaßnahmen zu ermöglichen.
  • Aus US 2009/059004 A1 ist ein Gabelstapler bekannt, der mit einer Wiegevorrichtung, einem Ferncomputer, einer Eingabevorrichtung, einem Bildschirm und einer Videobild-Vorrichtung ausgestattet ist. Der Bediener des Gabelstaplers gibt Informationen zur Identifizierung eines Frachtstücks in den Computer ein. Von der Wiegevorrichtung übermittelte Gewichtsdaten des Frachtstücks werden auf den Bildschirm angezeigt.
  • Aus US 2007/213869 A1 ist eine Fracht-Transportvorrichtung bekannt mit einer Hubanordnung zum Heben und Senken von Ladung und einer Fahrerkabine, in der ein Benutzer die Hubanordnung steuert.
  • Aus FR 2 996 834 A1 ist ein Flurförderzeug bekannt mit einem Anbauteil und einer Auswertevorrichtung für eine Codierungsvorrichtung, die kein RFID Transponder ist.
  • Aus JP 2002 286537 A ist ein Gabelstapler bekannt an dem eine Waage und ein Barcode-Leser angeschlossen sind. Von der Waage erhaltene Gewichtsdaten eines Abfalls und von dem Barcode-Leser erhaltene Kategorie-Daten des Abfalls werden zwecks Verwaltung an einen Leitrechner übertragen.
  • Aus DE 10 2006 010290 A1 ist ein Flurförderzeug für ein Lagerverwaltungssystem bekannt, wobei das Flurförderzeug mit einem Bordcomputer ausgestattet ist, der von dem Lagerverwaltungssystem über eine Funkeinheit Daten zur Lagerverwaltung empfängt.
  • Der vorliegenden Erfindung daher liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Steuerung von Zusatzgeräten bei einem Flurförderzeug zur Verfügung zu stellen, dass die zuvor geschilderten Nachteile vermeidet, und mit dem ein oder mehrere Zusatzgeräte flexibel durch einen Nutzer bedient werden können. Weiterhin ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Vernetzung der Zusatzgeräte auf möglichst einfache Art und Weise zu ermöglichen.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass bei einem Verfahren zur Steuerung von Zusatzgeräten bei einem Flurförderzeug, wobei die Zusatzgeräte im Bereich einer Lastaufnahmevorrichtung, insbesondere einer Lastgabel, angeordnet und über eine drahtlose Datenverbindung angeschlossen sind, die drahtlose Datenverbindung mit einer tragbaren Computervorrichtung, bestehend aus einem Smartphone, oder Notebook oder Tablet-PC, besteht, über die Informationen der Zusatzgeräte angezeigt werden und die Zusatzgeräte bedient werden.
  • Vorteilhaft ist eine Mehrzahl von Zusatzgeräten mit der Computervorrichtung verbunden.
  • Dies ermöglicht eine gute Nachrüstbarkeit, da zusammen mit dem Zusatzgerät auch eine Anzeige- und Bedienvorrichtung unabhängig von Systemen des Flurförderzeugs eingerichtet werden kann. Durch die Computervorrichtung können dabei insbesondere eine Mehrzahl von Zusatzgeräten gleichzeitig verwaltet und überwacht werden. Es besteht hohe Flexibilität in Bezug auf den Montageort, da die Computervorrichtung frei angebracht werden kann, sowie der Modellvarianz in Bezug auf Bildschirmgröße sowie Zusatzoptionen in Bezug auf die Computervorrichtung wie Schutz gegenüber Spritzwasser, GPS-Sensoren und Beschleunigungssensoren. Auch ist das Verfahren kostengünstig umzusetzen mit Komponenten aus dem Bereich der Konsumenten-Produkte.
  • Die Computervorrichtung kann eine drahtlose Datenverbindung zu einem zentralen Server, insbesondere eines Warenwirtschaftssystems oder einer Flottenverwaltung, über Mobilfunk und/oder das Internet herstellen.
  • Dadurch können Daten mit Warenwirtschaftssystemen ausgetauscht werden. Die Datenverbindung kann wie hier beschrieben direkt oder aber auch indirekt zunächst über das Flurförderzeug erfolgen. Neben Daten der Zusatzgeräte, die an den zentralen Server übertragen werden, ist es auch denkbar, umgekehrt vom Server Daten zu beziehen, über die das Zusatzgerät gesteuert wird.
  • In einer Ausgestaltung des Verfahrens stellt die Computervorrichtung eine drahtlose Datenverbindung zu einer Fahrzeugsteuerung des Flurförderzeugs her, insbesondere über WLAN, Bluetooth und/oder Mobilfunk.
  • Auch hier können die Daten der Zusatzgeräte der Fahrzeugsteuerung und Funktionen des Flurförderzeugs zur Verfügung gestellt werden. Umgekehrt kann ebenso auch hier eine Übertragung von Daten zu den Zusatzgeräten erfolgen bzw. eine Steuerung der Zusatzgeräte über die Computervorrichtung als Relaisstation.
  • Die Computervorrichtung kann durch Near-Field-Kommunikation einen Zugangscode auslesen und den Zugangscode an die Fahrzeugsteuerung übermittelt.
  • Die Near-Field-Kommunikation ermöglicht das Auslesen von Transpondern, insbesondere RFID-Transpondern. Über diese kann die Zugangskontrolle zu dem
  • Flurförderzeug erfolgen. Weiterhin kann über einen Identifizierungscode für einen Nutzer eine Fahrzeugsteuerung auch benutzerspezifische Einstellungen vornehmen.
  • Die Zusatzgeräte können eines oder mehrere der folgenden umfassen: einen Scheinwerfer, insbesondere einen LED-Scheinwerfer, eine Kamera, insbesondere eine 3-dimensional aufnehmende Kamera wie etwa eine Time-Of-Flight Kamera, einen optischen Code-Scanner, insbesondere Barcode oder QR-Code Scanner, eine Blinkleuchte, Signalleuchten, Projektionsleuchten, insbesondere einen Laser, Sensoren, insbesondere Abstandstaster und/oder Abstandssensoren, Sendeantennen, Empfangsantennen, Sender, Empfänger, und/oder elektronische Steuerungen und/oder einen Umgebungsscanner, insbesondere ein Laserscanner.
  • Vorteilhaft kann ein Scheinwerfer zum Beleuchten des Lasthandlings eingesetzt werden, wobei ein Ladungsträgerplatz auch oberhalb der Fahrzeugoberkante ausgeleuchtet wird und der Scheinwerfer nicht durch eine aufgenommene Last verdeckt werden kann. Durch eine Kamera, die auch Entfernungen erfasst, stehen Daten zur Unterstützung bei der Aufnahme von Paletten oder Ladungsträgern zur Verfügung. Diese Daten können durch entsprechende Software oder eine Steuerungselektronik des Flurförderzeugs ausgewertet werden und für Assistenzsysteme benutzt werden. Blinkleuchten und Signalleuchten können zur Warnung eingesetzt werden, beispielsweise wenn eine Lastgabel angehoben ist. Durch einen optischen Code-Scanner, insbesondere Barcode oder QR-Code Scanner, können auch bei in großen Hubhöhe Scans mit sehr guter Leistung durchgeführt werden.
  • Durch Projektionsleuchten ist es zum Beispiel denkbar, farblich und durch die Form, wie etwa einen Pfeil, eine Fahrtrichtungsanzeige darzustellen. Ein Laser als Projektionsleuchte kann beispielsweise ein Fadenkreuz oder Ähnliches zum Erleichtern des Einstechens in eine Palette mit den Gabelzinken aussenden. Durch Abstandssensoren und seitlich ausgerichtete Abstandstaster kann erfasst werden, wie weit eine Lastgabel in eine Palette eingetaucht ist und ein zu starkes Einstechen in den Ladungsträger bzw. die Palette angezeigt werden. Dadurch wird ein "Durchstechen" durch die Palette und eine Beschädigung von dahinterliegenden Gegenständen wie Regalen oder Ladebordwänden von LKWs verhindert. Ein Beispiel für weitere Sensoren könnten auch Neigungssensoren sein.
  • Es können eines oder mehrere der Zusatzgeräte in einen Gabelschuh integriert sein.
  • Insbesondere die zuvor beschriebenen Zusatzgeräte können in einen Gabelschuh integriert werden und stehen somit in Verbindung mit dem hier beschriebenen Verfahren als Nachrüstlösung für jegliche Art von Flurförderzeug mit einer Lastgabel zur Verfügung, unabhängig von Typ und Hersteller, da kein Eingriff in das eigentliche Flurförderzeug und dessen Systeme erforderlich ist.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigt
    • Fig. 1
    schematisch das erfindungsgemäße Verfahren und
    Fig. 2
    schematisch eine weitere Ausführungsform des Verfahrens.
  • Die Fig. 1 zeigt schematisch das erfindungsgemäße Verfahren. Ein Flurförderzeug 1 mit einer Fahrzeugsteuerung 2, das als Gabelstapler 3 eine Lastgabel 4 an einem Hubmast 5 aufweist ist mit einem Zusatzgerät 11 im Bereich der Lastgabel 4 ausgestattet. Das Zusatzgerät 11 ist mit einem einer Computervorrichtung 6 in Form eines Tablet-PC 7 verbunden, über den dieses gesteuert wird und auf dem Informationen zu dem Zusatzgerät angezeigt werden. Der Tablet PC 7 ist wiederum mit der Fahrzeugsteuerung 2 des Flurförderzeugs drahtlos verbunden, wobei über die Fahrzeugsteuerung 2 und eine Mobilfunkverbindung 8 als Internetverbindung 9 zu einem zentralen Server 10 Daten des Zusatzgeräts 11 zu den zentralen Server 10 geleitet werden können und von diesen Daten an das Zusatzgerät 11.
  • Die Fig. 2 zeigt schematisch eine weitere Ausführungsform des Verfahrens. Das Flurförderzeug 1 mit der Fahrzeugsteuerung 2 ist wiederum mit der Computervorrichtung 6 in Form eines Tablett-PC 7 verbunden. Der Tablett-PC 7 kann über eine Near-Field-Kommunikation eine Zugangskarte 12 mit einem RFID-Transponder 13 auslesen. Der erkannte Zugangscode wird an die Fahrzeugsteuerung 2 übertragen und ermöglicht dem Nutzer die Benutzung des Flurförderzeugs 1.
  • Zusätzlich können auch noch benutzerspezifische Einstellungen von der Fahrzeugsteuerung 2 vorgenommen werden.

Claims (7)

  1. Verfahren zur Steuerung von Zusatzgeräten bei einem Flurförderzeug, wobei die Zusatzgeräte (11) im Bereich einer Lastaufnahmevorrichtung, insbesondere einer Lastgabel (4), angeordnet und über eine drahtlose Datenverbindung angeschlossen sind,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die drahtlose Datenverbindung mit einer tragbaren Computervorrichtung (6), bestehend aus einem Smartphone, oder Notebook oder Tablet-PC (7), besteht, über die Informationen der Zusatzgeräte (11) angezeigt werden und die Zusatzgeräte (11) bedient werden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass eine Mehrzahl von Zusatzgeräten (11) mit der Computervorrichtung (6) verbunden ist.
  3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Computervorrichtung (6) eine drahtlose Datenverbindung zu einem zentralen Server (10), insbesondere eines Warenwirtschaftssystems oder einer Flottenverwaltung, über Mobilfunk (8) und/oder das Internet (9) herstellt.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Computervorrichtung (6) eine drahtlose Datenverbindung zu einer Fahrzeugsteuerung (2) des Flurförderzeugs (1) herstellt, insbesondere über WLAN, Bluetooth und/oder Mobilfunk.
  5. Verfahren nach Anspruch 4,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Computervorrichtung (6) über Near-Field-Kommunikation einen Zugangscode ausliest und den Zugangscode an die Fahrzeugsteuerung übermittelt.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Zusatzgeräte (11) eines oder mehrere der folgenden umfassen können:
    - einen Scheinwerfer,
    - eine Kamera, insbesondere eine 3-dimensional aufnehmende Kamera,
    - einen optischen Code-Scanner, insbesondere Barcode oder QR-Code Scanner,
    - eine Blinkleuchte,
    - Signalleuchten,
    - Projektionsleuchten, insbesondere einen Laser,
    - Sensoren, insbesondere Abstandstaster und/oder Abstandssensoren,
    - Sendeantennen,
    - Empfangsantennen,
    - Sender,
    - Empfänger,
    - elektronische Steuerungen
    - einen Umgebungsscanner, insbesondere ein Laserscanner
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass eines oder mehrere der Zusatzgeräte (11) in einen Gabelschuh integriert sind.
EP16195253.6A 2015-11-01 2016-10-24 Verfahren zur steuerung von zusatzgeräten bei flurförderzeugen Active EP3162754B1 (de)

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