EP1706560A1 - Procede de pilotage d un appareil de nettoyage automatique d une surface immergee dans un liquide, et appareil de nettoy age correspondant - Google Patents

Procede de pilotage d un appareil de nettoyage automatique d une surface immergee dans un liquide, et appareil de nettoy age correspondant

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Publication number
EP1706560A1
EP1706560A1 EP04816427A EP04816427A EP1706560A1 EP 1706560 A1 EP1706560 A1 EP 1706560A1 EP 04816427 A EP04816427 A EP 04816427A EP 04816427 A EP04816427 A EP 04816427A EP 1706560 A1 EP1706560 A1 EP 1706560A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
drive
tilt sensor
change
members
inclination
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP04816427A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Pascal Adam
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zodiac Pool Care Europe SAS
Original Assignee
Zodiac Pool Care Europe SAS
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Filing date
Publication date
Application filed by Zodiac Pool Care Europe SAS filed Critical Zodiac Pool Care Europe SAS
Publication of EP1706560A1 publication Critical patent/EP1706560A1/fr
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H4/00—Swimming or splash baths or pools
    • E04H4/14—Parts, details or accessories not otherwise provided for
    • E04H4/16—Parts, details or accessories not otherwise provided for specially adapted for cleaning
    • E04H4/1654—Self-propelled cleaners

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling an automatic cleaning device for a surface immersed in a liquid, in particular the side and bottom walls of a swimming pool.
  • Apparatuses for automatic cleaning of surfaces immersed in a liquid comprising: - a chassis carrying a liquid filtration device, - chassis drive members on the surface to be cleaned, - motor means carried by the chassis and arranged to transmit a motor movement to at least a part of the drive members, - electronic means for controlling the motor means according to one or more predetermined cleaning programs adapted to optimize the duration and the efficiency of the cleaning carried out.
  • 4,162,557 describes a cleaning device comprising reversible electric motor means controlled by a random pulse generator which generates, at random frequency, reversals of the direction of the supply current of these motor means.
  • US Pat. No. 5,507,058 describes a swimming pool cleaning device provided with a tilt detection sensor which is used by the system as a detector for a change in the cleaned surface or as confirmation of a movement already evaluated by the movement detector. .
  • the tilt sensor can also be used to program specific actions, such as 90 or 180 degree changes of direction, within the control board.
  • US patent 6,299,699 describes an apparatus and a method for cleaning a swimming pool, the apparatus being provided with a sensor which makes it possible to detect a change in inclination in order to evaluate the changes in inclinations of the different walls of the pool and allow the device to recognize the type of walls on which it moves in order to optimize the duration and / or the cleaning trajectory.
  • Another automatic device described in patent FR-2,567,552 for its part comprises, in combination, means for sequential reversal of the direction of the supply current of the motor means capable of causing periodic reversals of said motor means, and means sequential interruption of the supply means of the electric motor of the pump capable of causing periodic stops of said pump.
  • the device described in the aforementioned patent FR 2,567,552 comprises a float and a motor adapted and positioned to unbalance this device when it is at the level of the water line so as to condition lateral movement of said device along this water line, and to promote cleaning of the latter.
  • there is at present no cleaning apparatus making it possible to obtain effective cleaning of the areas of concave junctions between portions of different inclinations of the submerged surface, such as the feet of the side walls of the basins.
  • the present invention aims to fill this gap and has the main objective of providing a cleaning device capable of effectively cleaning the junction zones between two portions of immersed surface of different inclinations. Another objective of the invention is to provide this result with minimal or even zero hardware modifications.
  • the invention relates to a method for controlling a cleaning device as described above, further comprising an operation which consists in detecting the changes in inclination of the device corresponding to its passage over an area concave junction between two portions of the immersed surface inclined relative to each other.
  • the method is characterized in that, provided that at least one change in the inclination of the device is detected, a specific cleaning procedure for the junction area is triggered and which consists of at least two reversals of drive direction of the device, with at least one inversion on each surface portion, so that the device passes at least three times over the concave junction zone, from one portion to the other of the submerged surface.
  • the cleaning apparatus is therefore designed, during each transfer between two surface portions of different inclinations - in particular two contiguous walls such as bottom wall and side wall - to carry out at least once a specific cleaning procedure consisting in causing said apparatus to execute at least one additional return journey during which it scans the surfaces of the junction zone of these portions at least twice more.
  • the change of inclination can be associated with one or more condition (s), for example one or more time delay (s) or a maximum threshold for frequency of inclination changes or the like, making it possible to avoid on the one hand that the device only performs specific cleaning procedures; and, on the other hand, that the device essentially cleans the dirtiest concave junction areas.
  • condition for example one or more time delay (s) or a maximum threshold for frequency of inclination changes or the like
  • the logic of control can also be adapted to perform effective cleaning of the concave junction areas formed by the stair treads.
  • the apparatus comprising at least one inclination sensor adapted to change state when the inclination of the apparatus relative to the horizontal passes through a predetermined reference angle value, and the electronic means for controlling the motor means being adapted to be able to control a reversal of the direction of drive of the drive members by the motor means, the specific cleaning procedure comprises the following step: (1) after detection of a change state of at least one tilt sensor, a reversal of the drive direction of the drive members is controlled by the motor means.
  • the specific cleaning procedure comprises, after step (1), the following step: (2) after a period of predetermined time t 1 ⁇ a new reversal of the direction of drive of the drive members is commanded by the motor means, the value of this predetermined period of time t ⁇ being large enough to allow the passage of the device from one portion to the other of the submerged surface (that is to say its return to the portion of surface on which it initially moved), but sufficiently small so that said new reversal of direction of drive has the effect of directing the device again towards said junction zone.
  • a time delay for measuring ti is triggered during step (1).
  • ti is less than 10 seconds, and in particular is between 2 seconds and 4 seconds.
  • the apparatus comprising: - at least a first tilt sensor adapted to detect the movement of the device on one, said first portion, of said surface portions, - at least a second tilt sensor adapted to detect the movement of the device on the second surface portion, the specific cleaning procedure includes the following steps: (1 ') the appliance initially moving on the first surface portion, after detection of a change in state of the second (s) ) tilt sensor (s) (corresponding to its transfer to the second surface portion), a first reversal of the direction of drive of the drive members by the drive means is controlled, (2 ′) then, after detection of '' a change of state of the first tilt sensor (s) (corresponding to its transfer to the first surface portion), a second reversal of the drive direction of the drive members is controlled by the motor means.
  • the execution of the specific cleaning procedure is ordered upon each detection of a transfer from the cleaning device of a portion of horizontal surface to a wall inclined at an equal angle. or greater than the reference angle of the tilt sensor relative to said horizontal portion.
  • at least one inclination sensor is adapted to change state when the inclination of the device relative to the horizontal exceeds a reference angle value of the order 60 °.
  • each specific cleaning procedure for a junction zone is triggered when a signal for changing the state of at least one tilt sensor is delivered, that is to say say an electrical value directly accessible on a microprocessor entry door of the electronic control means with which the conventional conventional cleaning devices are conventionally equipped.
  • This management therefore requires only a transformation of the operation of the electronic control means for program these so that they command a specific cleaning procedure when the tilt sensor changes state, representative of a transfer of the device between two adjoining walls.
  • steps (1) and (2) are repeated at least once, or steps (1 ') and (2').
  • steps (1) and (2) are carried out, or steps (1 ') and (2') only once, during each specific cleaning procedure.
  • the invention extends to an apparatus for implementing the method according to the invention. It therefore relates to an automatic cleaning device for a surface immersed in a liquid, comprising: - a chassis carrying a device for filtering the liquid, - chassis drive members on the surface to be cleaned, - motor means carried by the chassis and arranged to transmit motor movement to at least part of the drive members, - electronic means for controlling the motor means, characterized in that: - it comprises at least one sensor for inclination (19) of the device suitable for detecting changes in inclination of the device corresponding to its passage over a concave junction zone between two portions of the immersed surface inclined with respect to each other , - the electronic control means are adapted to trigger between two portions of the immersed surface inclined with respect to each other, a specific cleaning procedure for the junction area.
  • an apparatus is also characterized by all or some of the following characteristics: - the electronic control means are adapted so that said specific cleaning procedure comprises at least two reversals of the direction of drive of the apparatus, with at least one inversion on each surface portion, so that the device passes at least three times over said concave junction zone, from one portion to the other of the submerged surface, - it comprises at least one sensor for inclination adapted to change state when the inclination of the device relative to the horizontal passes through a predetermined reference angle value, - the electronic control means are adapted to be able to control, after detection of a change state of at least one tilt sensor, during the specific cleaning procedure, a step (1) of reversing the direction of drive of the drive members by the hubs ns motors, - it comprises a single tilt sensor, - the electronic control means are suitable for, after step (1), and after a predetermined period of time t l5 command a step (2) of inversion at new direction of drive of drive members by the motor means,
  • the device initially moving on the first surface portion, after detection of a change in state of the second tilt sensor (corresponding to its transfer to the second surface portion), order a first step (1 ') d 'reversing the direction of drive of the drive members by the drive means,.
  • a second step (2 ′) of reversing the direction of drive of the drive members by the motor means - it comprises at least one inclination sensor adapted to change state when the inclination of the device relative to the horizontal exceeds a reference angle value of the order of 60 ° , - the electronic control means are adapted to repeat steps (1) and (2) at least once, or steps (1 ') and (2'), - the electronic control means are adapted so that, when of each specific cleaning procedure, steps (1) and (2), or steps (V) and (2 ') are performed only once.
  • FIG. 1 is a section through an axial longitudinal plane AA of the cleaning device according to the invention
  • FIG. 2 is a section through a transverse plane BB
  • FIG. 3 is a schematic view of a tilt sensor fitted to a cleaning device according to the invention
  • FIG. 4 is a diagram showing the steps in the course of a cleaning procedure according to the invention.
  • 1 and 2 is constituted by a chassis formed by a body 25 open at its base, the latter being equipped with a closure plate 26 provided with suction inlets 27 liquid in the vicinity of the surface to be cleaned.
  • the body 25 is provided at its upper part with a discharge outlet 3, located opposite the base of said body so as to discharge the liquid in a direction orthogonal thereto.
  • the body 25 is internally equipped with a sealed casing 4 which is housed therein along its transverse axis as shown in the figures. This body 25 forms around the casing 4 a filtration chamber
  • the casing 4 contains, on the one hand, an electric pump motor 6 arranged in a central zone thereof, on the other hand, a reversible direct current drive motor 7 disposed in an eccentric position transversely to this central zone.
  • the pump motor 6 drives by a shaft 8 a propeller or axial pump wheel 9, which is disposed in a sleeve 10 for guiding the flow, inserted in the outlet 3.
  • the DC drive motor 7 drives by a shaft 11 a transmission wheel 12 which is connected by rubberized belts 13 to two wheels such as 14, arranged at the two longitudinal ends of the body. Each of these wheels drives a transverse cylindrical roller 15 covered by a flexible sleeve of cellular polyurethane foam 16.
  • the two sleeves 16 are arranged to come into contact with the submerged surface and fulfill the double function of generating a progression of the device in one direction or the other depending on the direction of rotation of the motor 7, and to ensure a brushing of the surface tending to take off the impurities or deposits thereof, which are then sucked into the filtration chamber 4a by the inlets 27 under the effect of the pump 9.
  • a float 17 formed by a hollow cylinder is articulated above the body 25 on the sides of the latter in a transverse plane.
  • This float which can contain a movable weight such as a lead ball, cooperates with the off-center of the motor 7 to unbalance the device when it is at the level of the water line; it thus conditions a lateral movement of the device along this line.
  • the float 17 also serves to grip the apparatus during handling.
  • the cleaning device further comprises an electronic card 18 with microprocessor (s) programmed, firstly, conventionally, to manage the operation of this device, and for example, as described in the FR-2,567,552 to control the execution of standard cleaning programs during which are combined periodic stops of the pump 6 and periodic reversals of the drive motor 7.
  • This cleaning device comprises, in the casing 4, a tilt sensor 19 adapted to change state during a transfer of this device between two walls inclined at an angle greater than or equal to 60 ° relative to each other, and more specifically in the context of a swimming pool, during transfer between a horizontal bottom wall 31 and a wall vertical lateral 30 of this basin. As shown diagrammatically in FIG.
  • this tilt sensor 19 comprises a hollow housing 20 provided with an upper section 20a of cylindrical shape extended by a lower section 20b of frustoconical shape having an angle at the top equal to 60 °.
  • the wall of the hollow housing 20 is made of electrically conductive material and is connected to the mass of the electronic card 18.
  • This housing 20 contains a ball 21 also of electrically conductive material housed in the lower section 20b of said housing, as well as an electrical contact wire 22 extending axially in the upper section 20a, so that a connection between the ball 21 and the electrical contact 22 is established when the sensor 19 is tilted at an angle greater than or equal to 60 ° relative to its initial horizontal position shown in Figure 3.
  • the housing 20 of the sensor 19 is fixed generally vertically, in its position shown in Figure 3, to a wall of the body 25 of the cleaning device.
  • the sensor 19 is in the position shown in FIG. 3.
  • the cleaning device takes an inclination of an angle greater than about 60 ° relative to the horizontal
  • the ball 21 comes in electrical contact with the end of the wire element 22 which it therefore connects to the ground of the electronic card 18.
  • the wire element 22 is also also connected to the electronic card 18, so that this contact the ball 21 with this wire element produces a signal representative of the change of state of the tilt sensor 19. This change of state is obtained for example when the upstream roller of the cleaning apparatus reaches the height (a) shown in FIG. 4 on the side wall 30 (coming from the bottom wall 31).
  • the electronic card 18 is programmed, during a change of state of the tilt sensor 19 representative of the transfer of the cleaning device between the bottom wall 31 and a side wall 30 of the basin, to launch a specific cleaning procedure for the concave junction zone between the walls 30, 31 consisting of: - stopping the motor 7 and therefore the progression of the cleaning device, then command the reversal of the motor 7 so as to cause a displacement of the cleaning apparatus in a direction opposite to its initial direction of displacement for a period t t of the order of 2 to 4 seconds, adapted to cause a return and a movement of this device on the bottom wall 31 of the basin, for example up to position (b) shown in FIG.
  • the progression of the device is stopped substantially immediately after the detection of a change in state of the sensor 19 (when the device reaches a predetermined height on the side wall 30, for example the height (a) shown in FIG. 4).
  • a timer is triggered by the electronic card 18 from the reception of the signal for change of state of the sensor 19 to count down the period ti.
  • the step of reversing the motor drive direction can be repeated several times, for example with a number of repetitions between 2 and 20. On the contrary, it can be executed only once to have the the cleaning device than a simple return trip at the foot of the wall.
  • the electronic card 18 is advantageously adapted to trigger a new time delay for a time period t 2 for example of the order of 15 to 60 seconds, to control the ascent of the device.
  • the invention is just as applicable with another type of cleaning appliance as that shown in the figures, since it is possible to control a reversal of the direction of drive of this cleaning appliance. logically. It could therefore even be applicable to devices other than those with electric motor (s). It is likewise applicable both to a cleaning device comprising several electric drive motors, for example as described in FR 2,818,680.
  • the specific cleaning procedure can be triggered not when passing from the bottom wall 31 to a vertical side wall 30, but on the contrary when passing in the opposite direction when the cleaning device descends from a vertical side wall 30 to pass over the horizontal bottom wall 31.
  • the cleaning device can be provided with two tilt sensors such as 19 mounted one vertically as described above, the other horizontally. This second horizontally mounted sensor will only provide a signal to the electronic card 18 when the cleaning device moves at least substantially horizontally on the bottom wall 31 (with a lower inclination, in the example given, at 30 ° relative to horizontally).
  • this second inclination sensor will change state. From the two signals provided by such tilt sensors, the electronic card 18 can be easily programmed to provide back and forth movements to the junction zone between the two walls 30, 31 or two other tilt walls different.
  • the cone angle of the second tilt sensor can be chosen with a different value to provide a reference value to the sensor different from 30 °, for example of the order of 20 °. This value must be less than the smallest inclination, relative to the horizontal, of the non-horizontal walls of the immersed surface.
  • this second sensor makes it possible to detect the presence of the device on a portion of the horizontal wall.
  • the device being initially on the horizontal bottom wall 31: - when the first vertical sensor changes state, thus detecting a passage of the device on a vertical side wall 30, the motor (s) is stopped ( s) 7 and therefore the progression of the device, then the drive motor (s) 7 are reversed as long as the second tilt sensor does not change state, - and, when the first sensor is returned to its initial state (the device is not on the vertical side wall 30) and the second sensor has returned to its initial state (the device is on the horizontal bottom wall 31), the device is again stopped (the) motor (s) 7, then the motor (s) 7 are again reversed in order to then either repeat these steps several times, or re-engage the standard cleaning procedure.
  • tilt sensors it is also possible, as a variant, to use other types of tilt sensors than those described above and represented in the figures and / or other control logic programmed in the electronic card 18, in particular according to the reference angle values (trigger thresholds) chosen for the sensors.
  • digital tilt sensors with one or more trigger thresholds can be used. It is possible to provide as many sensors or trigger threshold values (possibly adjustable) as there are values of inclination of the surface portions relative to the horizontal.
  • control logics for example a control logic with a single sensor and time delay for cleaning the concave junction zones between the vertical walls and the horizontal bottom, and a control logic with two sensors for the cleaning of the concave junction zones between the bottom wall and the walls which are slightly inclined with respect to the horizontal (for example diving tank).
  • the invention essentially consists in automatically making back and forth movements to the concave junction zone between walls of different inclinations such as 30, 31 so as to improve the cleaning of this zone of concave junction resulting from repetitive passages of the cleaning device over this area.
  • the cleaning device according to the invention is therefore designed, with a minor modification, to effectively clean the surface portions of basins located at the foot of the side walls of these basins.

Abstract

L'invention concerne un procédé de pilotage d'un appareil de nettoyage automatique d'une surface immergée dans un liquide. On détecte les changements d'inclinaison de l'appareil correspondant à son passage sur une zone de jonction concave entre deux portions (30, 31) de la surface immergée inclinées l'une par rapport à l'autre, sous condition au moins qu'un changement d'inclinaison de l'appareil soit détecté, on déclenche une procédure de nettoyage spécifique de zone de jonction. L'invention s'étend à un appareil permettant la mise en oeuvre de ce procédé.

Description

PROCEDE DE PILOTAGE D'UN APPAREIL DE NETTOYAGE AUTOMATIQUE D'UNE SURFACE IMMERGEE DANS UN LIQUIDE, ET APPAREIL DE NETTOYAGE CORRESPONDANT
L'invention concerne un procédé de pilotage d'un appareil de nettoyage automatique d'une surface immergée dans un liquide, en particulier parois latérales et de fond d'un bassin de piscine. On connaît déjà des appareils de nettoyage automatique de surfaces immergées dans un liquide, comprenant : - un châssis portant un dispositif de filtration du liquide, - des organes d'entraînement du châssis sur la surface à nettoyer, - des moyens moteurs portés par le châssis et agencés pour transmettre un mouvement moteur à au moins une partie des organes d'entraînement, - des moyens électroniques de commande des moyens moteurs selon un ou plusieurs programmes de nettoyage prédéterminés adaptés pour optimiser la durée et l'efficacité du nettoyage réalisé. En particulier, le brevet US 4,162,557 décrit un appareil de nettoyage comprenant des moyens moteurs électriques réversibles commandés par un générateur d'impulsions aléatoires qui engendre, à fréquence, aléatoire des inversions du sens du courant d'alimentation de ces moyens moteurs. Le brevet US 5,507,058 décrit un appareil de nettoyage de piscine doté d'un capteur de détection d'inclinaison qui est utilisé par le système comme détecteur d'un changement de surface nettoyée ou comme confirmation d'un déplacement déjà évalué par le détecteur de déplacement. Le détecteur d'inclinaison peut également être utilisé afin de programmer, au sein de la carte de commande, des actions spécifiques telles que des changements de direction de 90 ou 180 degrés. Le brevet US 6,299,699 décrit un appareil et un procédé pour nettoyer une piscine, l'appareil étant doté d'un capteur qui permet de détecter un changement d'inclinaison afin d'évaluer les changements d'inclinaisons des différentes parois de la piscine et de permettre à l'appareil de reconnaître le type de parois sur lequel il se déplace afin d'optimiser la durée et/ou la trajectoire de nettoyage. Un autre appareil automatique décrit dans le brevet FR-2.567.552 comporte quant à lui, en combinaison, des moyens d'inversion séquentielle du sens du courant d'alimentation des moyens moteurs aptes à provoquer des inversions périodiques desdits moyens moteurs, et des moyens d'interruption séquentielle des moyens d'alimentation du moteur électrique de la pompe aptes à provoquer des arrêts périodiques de ladite pompe. Par ailleurs, certains des appareils actuels sont conçus pour augmenter l'efficacité du nettoyage au niveau de la ligne d'eau qui constitue une zone nécessitant un nettoyage spécifique. Ainsi, à titre d'exemple, l'appareil décrit dans le brevet FR 2.567.552 précité comporte un flotteur et un moteur adaptés et positionnés pour déséquilibrer cet appareil lorsqu'il se trouve au niveau de la ligne d'eau de façon à conditionner un déplacement latéral dudit appareil le long de cette ligne d'eau, et à favoriser le nettoyage de cette dernière. Par contre, il n'existe à l'heure actuelle aucun appareil de nettoyage permettant d'obtenir un nettoyage efficace des zones de jonctions concaves entre portions d'inclinaisons différentes de la surface immergée, telles que les pieds des parois latérales des bassins. Ces zones de jonction concaves constituent pourtant des endroits où les salissures s'accumulent, et sont, en outre, moins bien nettoyées que les portions courantes des parois du fait de l'inclinaison de l'appareil lors de son transfert entre les deux portions d'inclinaisons différentes (paroi latérale et fond par exemple). La présente invention vise à combler cette lacune et a pour objectif principal de fournir un appareil de nettoyage apte à nettoyer avec efficacité les zones de jonction entre deux portions de surface immergée d'inclinaisons différentes. Un autre objectif de l'invention est de fournir ce résultat avec des modifications matérielles minimes voire nulles. A cet effet, l'invention vise un procédé de pilotage d'un appareil de nettoyage tel que décrit ci-dessus, comprenant en outre une opération qui consiste à détecter les changements d'inclinaison de l'appareil correspondant à son passage sur une zone de jonction concave entre deux portions de la surface immergée inclinées l'une par rapport à l'autre. Le procédé est caractérisé en ce que sous condition qu'au moins un changement d'inclinaison de l'appareil soit détecté, une procédure de nettoyage spécifique de la zone de jonction est déclenchée et qui consiste en au moins deux inversions de sens d'entraînement de l'appareil, avec au moins une inversion sur chaque portion de surface, de sorte que l'appareil passe au moins trois fois sur la zone de jonction concave, d'une portion à l'autre de la surface immergée.. Selon l'invention, l'appareil de nettoyage est donc conçu, lors de chaque transfert entre deux portions de surface d'inclinaisons différentes -notamment deux parois contiguës telles que paroi de fond et paroi latérale- pour effectuer au moins une fois une procédure de nettoyage spécifique consistant à faire exécuter audit appareil au moins un trajet aller-retour supplémentaire au cours duquel il balaye au moins deux fois supplémentaires les surfaces de la zone de jonction de ces portions. Par conséquent, la baisse d'efficacité résultant de l'inclinaison de l'appareil lors de son transfert et de l'augmentation de distance entre les entrées d'eau inférieures du dispositif de filtration et la surface immergée se trouve compensée par une multiplication du nombre de balayages, par ledit appareil, de la zone de jonction. A l'issue de chaque procédure de nettoyage spécifique, on reprend la procédure de nettoyage normale. Ainsi, le changement d'inclinaison peut être associé à une ou plusieurs condition(s), par exemple une ou plusieurs temporisation(s) ou un seuil maximum de fréquence des changements d'inclinaison ou autre, permettant d'éviter d'une part que l'appareil n'exécute que des procédures de nettoyage spécifiques, et, d'autre part, de faire en sorte que l'appareil nettoie essentiellement les zones de jonction concaves les plus sales. La logique de commande peut être aussi adaptée pour réaliser un nettoyage efficace des zones de jonction concaves formées par les marches d'escalier. Avantageusement et selon l'invention, l'appareil comprenant au moins un capteur d'inclinaison adapté pour changer d'état lorsque l'inclinaison de l'appareil par rapport à l'horizontale passe par une valeur d'angle de référence prédéterminée, et les moyens électroniques de commande des moyens moteurs étant adaptés pour pouvoir commander une inversion de sens d'entraînement des organes d'entraînement par les moyens moteurs, la procédure de nettoyage spécifique comprend l'étape suivante : (1) après détection d'un changement d'état d'au moins un capteur d'inclinaison, on commande une inversion de sens d'entraînement des organes d'entraînement par les moyens moteurs. Dans une première variante de réalisation conforme à l'invention, l'appareil comprenant un unique capteur d'inclinaison, la procédure de nettoyage spécifique comprend, après l'étape (1), l'étape suivante : (2) après une période de temps prédéterminée t1} on commande une nouvelle inversion de sens d'entraînement des organes d'entraînement par les moyens moteurs, la valeur de cette période de temps prédéterminée tι étant suffisamment importante pour permettre le passage de l'appareil d'une portion à l'autre de la surface immergée (c'est-à-dire son retour sur la portion de surface sur laquelle il se déplaçait initialement), mais suffisamment faible pour que ladite nouvelle inversion de sens d'entraînement ait pour effet de diriger l'appareil à nouveau vers ladite zone de jonction. Avantageusement et selon l'invention, on déclenche une temporisation de mesure de ti lors de l'étape (1). Avantageusement et selon l'invention, ti est inférieure à 10 secondes, et notamment est comprise entre 2 secondes et 4 secondes. Dans une deuxième variante de réalisation de l'invention, l'appareil comprenant : - au moins un premier capteur d'inclinaison adapté pour détecter le déplacement de l'appareil sur l'une, dite première portion, desdites portions de surface, - au moins un deuxième capteur d'inclinaison adapté pour détecter le déplacement de l'appareil sur la deuxième portion de surface, la procédure de nettoyage spécifique comprend les étapes suivantes : (1') l'appareil se déplaçant initialement sur la première portion de surface, après détection d'un changement d'état du(des) deuxième(s) capteur(s) d'inclinaison (correspondant à son transfert sur la deuxième portion de surface), on commande une première inversion de sens d'entraînement des organes d'entraînement par les moyens moteurs, (2') puis, après détection d'un changement d'état du(des) premier(s) capteur(s) d'inclinaison (correspondant à son transfert sur la première portion de surface), on commande une deuxième inversion de sens d'entraînement des organes d'entraînement par les moyens moteurs. Selon un mode de mise en œuvre avantageux, on commande l'exécution de la procédure de nettoyage spécifique lors de chaque détection d'un transfert de l'appareil de nettoyage d'une portion de surface horizontale sur une paroi inclinée d'un angle égal ou supérieur à l'angle de référence du capteur d'inclinaison par rapport à ladite portion horizontale. En particulier, avantageusement et selon l'invention, au moins un capteur d'inclinaison est adapté pour changer d'état lorsque l'inclinaison de l'appareil par rapport à l'horizontale dépasse une valeur d'angle de référence de l'ordre de 60°. En outre, selon l'invention, chaque procédure de nettoyage spécifique d'une zone de jonction est déclenchée lors de la délivrance d'un signal de changement d'état d'au moins un capteur d'inclinaison, c'est-à-dire une valeur électrique directement accessible sur une porte d'entrée du microprocesseur des moyens électroniques de commande dont sont classiquement équipés les appareils de nettoyage classiques actuels. Cette gestion ne nécessite donc qu'une transformation du fonctionnement des moyens électroniques de commande pour programmer ces derniers de façon qu'ils commandent une procédure de nettoyage spécifique lors d'un changement d'état du capteur d'inclinaison, représentatif d'un transfert de l'appareil entre deux parois contiguës. En utilisant un capteur d'inclinaison présentant un angle de référence sensiblement supérieur à 45°, par exemple de l'ordre de 60° par rapport à l'horizontale permettant de détecter la présence de l'appareil sur une paroi verticale, la procédure de nettoyage spécifique est déclenchée uniquement lors du transfert de l'appareil entre une paroi de fond et une paroi latérale du bassin (ou inversement), la présence d'autres parois inclinées par rapport à la paroi de fond, par exemple lors de la présence d'une fosse à plongée, restant donc inopérante vis-à-vis de cette procédure de nettoyage spécifique. Néanmoins, si l'appareil est aussi doté d'un capteur d'inclinaison présentant un angle de référence sensiblement inférieur à l'angle minimum d'inclinaison des portions de parois de la surface immergée par rapport à l'horizontale, par exemple de l'ordre de 20° détectant sa présence sur la paroi de fond horizontale, la procédure de nettoyage spécifique peut être déclenchée lors du passage entre la paroi de fond horizontale et une paroi inclinée à moins de 90° par rapport à l'horizontale, par exemple, inclinée entre 20° et 60° par rapport à l'horizontale telle qu'une paroi de fond de fosse à plongée. Avantageusement et selon l'invention, on renouvelle au moins une fois les étapes (1) et (2), ou les étapes (1') et (2'). En variante, avantageusement et selon l'invention, on exécute les étapes (1) et (2), ou les étapes (1') et (2') une seule fois, lors de chaque procédure de nettoyage spécifique. L'invention s'étend à un appareil de mise en œuvre du procédé selon l'invention. Elle concerne donc un appareil de nettoyage automatique d'une surface immergée dans un liquide, comprenant : - un châssis portant un dispositif de filtration du liquide, - des organes d'entraînement du châssis sur la surface à nettoyer, - des moyens moteurs portés par le châssis et agencés pour transmettre un mouvement moteur à au moins une partie des organes d'entraînement, - des moyens électroniques de commande des moyens moteurs, caractérisé en ce que : - il comprend au moins un capteur d'inclinaison (19) de l'appareil adapté(s) pour détecter les changements d'inclinaison de l'appareil correspondant à son passage sur une zone de jonction concave entre deux portions de la surface immergée inclinées l'une par rapport à l'autre, - les moyens électroniques de commande sont adaptés pour déclencher entre deux portions de la surface immergée inclinées l'une par rapport à l'autre, une procédure de nettoyage spécifique de la zone de jonction. Avantageusement, un appareil selon l'invention est aussi caractérisé par tout ou partie des caractéristiques suivantes : - les moyens électroniques de commande sont adaptés pour que ladite procédure de nettoyage spécifique comprenne au moins deux inversions de sens d'entraînement de l'appareil, avec au moins une inversion sur chaque portion de surface, de sorte que l'appareil passe au moins trois fois sur ladite zone de jonction concave, d'une portion à l'autre de la surface immergée, - il comprend au moins un capteur d'inclinaison adapté pour changer d'état lorsque l'inclinaison de l'appareil par rapport à l'horizontale passe par une valeur d'angle de référence prédéterminée, - les moyens électroniques de commande sont adaptés pour pouvoir commander, après détection d'un changement d'état d'au moins un capteur d'inclinaison, lors de la procédure de nettoyage spécifique, une étape (1) d'inversion du sens d'entraînement des organes d'entraînement par les moyens moteurs, - il comprend un unique capteur d'inclinaison, - les moyens électroniques de commande sont adaptés pour, après l'étape (1), et après une période de temps prédéterminée tl5 commander une étape (2) d'inversion à nouveau du sens d'entraînement des organes d'entraînement par les moyens moteurs, la valeur de la période de temps tt étant suffisamment importante pour permettre le passage de l'appareil d'une portion à l'autre de la surface immergée, mais suffisamment faible pour que ladite nouvelle inversion de sens d'entraînement ait pour effet de diriger l'appareil à nouveau vers ladite zone de jonction, - les moyens électroniques de commande comportent une temporisation de mesure de tls - il comprend au moins un premier capteur d'inclinaison adapté pour détecter le déplacement de l'appareil sur l'une, dite première portion, desdites portions de surface, au moins un deuxième capteur d'inclinaison adapté pour détecter le déplacement de l'appareil sur la deuxième portion de surface, et les moyens électroniques de commande sont adaptés pour, lors de la procédure de nettoyage spécifique : . l'appareil se déplaçant initialement sur la première portion de surface, après détection d'un changement d'état du deuxième capteur d'inclinaison (correspondant à son transfert sur la deuxième portion de surface), commander une première étape (1') d'inversion du sens d'entraînement des organes d'entraînement par les moyens moteurs, . puis après détection d'un changement d'état du premier capteur d'inclinaison (correspondant à son transfert sur la première portion de surface), commander une deuxième étape (2') d'inversion de sens d'entraînement des organes d'entraînement par les moyens moteurs, - il comprend au moins un capteur d'inclinaison adapté pour changer d'état lorsque l'inclinaison de l'appareil par rapport à l'horizontale dépasse une valeur d'angle de référence de l'ordre de 60°, - les moyens électroniques de commande sont adaptés pour renouveler au moins une fois les étapes (1) et (2), ou les étapes (1') et (2'), - les moyens électroniques de commande son adaptés pour que, lors de chaque procédure de nettoyage spécifique, les étapes (1) et (2), ou les étapes (V) et (2') soient exécutées une seule fois. L'invention concerne aussi un procédé et un appareil, caractérisés en combinaison pour tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci- dessus ou ci-après. D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la description qui suit en référence aux dessins annexés qui représentent à titre d'exemple non limitatif un appareil conforme à l'invention ; sur ces dessins : la figure 1 est une coupe par un plan longitudinal axial AA de l'appareil de nettoyage selon l'invention, - la figure 2 en est une coupe par un plan transversal BB, la figure 3 est une vue schématique d'un capteur d'inclinaison équipant un appareil de nettoyage selon l'invention, et la figure 4 est un schéma représentant les étapes de déroulement d'une procédure de nettoyage conforme à l'invention. L'appareil représenté à titre d'exemple aux figures 1 et 2 est constitué par un châssis formé d'un corps 25 ouvert à sa base, cette dernière étant équipée d'une plaque d'obturation 26 dotée d'entrées 27 d'aspiration du liquide au voisinage de la surface à nettoyer. Le corps 25 est doté à sa partie supérieure d'une sortie 3 de refoulement, située à l'opposé de la base dudit corps de façon à refouler le liquide selon une direction orthogonale à celle-ci. Le corps 25 est intérieurement équipé d'un carter étanche 4 qui est logé dans celui-ci le long de son axe transversal comme le montrent les figures. Ce corps 25 forme autour du carter 4 une chambre de filtration
4a équipée d'une poche souple de filtration 5 qui est fixée à la base du corps sur le pourtour de la plaque 26. Cette poche est formée par une membrane en un matériau souple maillé ou tricoté de type connu en soi. Par ailleurs, le carter 4 contient, d'une part, un moteur électrique de pompe 6 disposé dans une zone centrale de celui-ci, d'autre part, un moteur d'entraînement réversible à courant continu 7 disposé en position excentrée transversalement par rapport à cette zone centrale. Le moteur de pompe 6 entraîne par un arbre 8 une hélice ou roue axiale de pompe 9, qui est disposée dans un manchon 10 de guidage du flux, inséré dans la sortie 3. Le moteur d'entraînement à courant continu 7 entraîne par un arbre 11 une roue de transmission 12 qui est reliée par des courroies caoutchoutées 13 à deux roues telles que 14, disposées aux deux extrémités longitudinales du corps. Chacune de ces roues entraîne un rouleau cylindrique transversal 15 habillé par un manchon souple en mousse de polyuréthane alvéolée 16. Les deux manchons 16 sont agencés pour venir en contact avec la surface immergée et remplissent la double fonction consistant à engendrer une progression de l'appareil dans un sens ou dans l'autre selon le sens de rotation du moteur 7, et à assurer un brossage de la surface tendant à décoller les impuretés ou dépôts de celle-ci, qui sont ensuite aspirées dans la chambre de filtration 4a par les entrées 27 sous l'effet de la pompe 9. En outre un flotteur 17 formé par un cylindre creux est articulé au-dessus du corps 25 sur les côtés de celui-ci dans un plan transversal. Ce flotteur qui peut contenir un poids mobile tel qu'une bille de plomb, coopère avec le décentrage du moteur 7 pour déséquilibrer l'appareil lorsqu'il se trouve au niveau de la ligne d'eau ; il conditionne ainsi un déplacement latéral de l'appareil le long de cette ligne. Le flotteur 17 sert également à saisir l'appareil lors de manipulations. L'appareil de nettoyage selon l'invention comprend, en outre, une carte électronique 18 à microprocesseur(s) programmée, en premier lieu, de façon classique, pour gérer le fonctionnement de cet appareil, et par exemple, tel que décrit dans le brevet FR-2.567.552 pour commander l'exécution de programmes de nettoyage standard au cours desquels sont combinés des arrêts périodiques de la pompe 6 et des inversions périodiques du moteur d'entraînement 7. Cet appareil de nettoyage comprend, dans le carter 4, un capteur d'inclinaison 19 adapté pour changer d'état lors d'un transfert de cet appareil entre deux parois inclinées d'un angle supérieur ou égal à 60° l'une par rapport à l'autre, et plus spécifiquement dans le cadre d'un bassin de piscine, lors du transfert entre une paroi de fond horizontale 31 et une paroi latérale verticale 30 de ce bassin. Tel que représenté schématiquement à la figure 3, ce capteur d'inclinaison 19 comprend un boîtier creux 20 doté d'un tronçon supérieur 20a de forme cylindrique prolongé d'un tronçon inférieur 20b de forme tronconique présentant un angle au sommet égal à 60°. La paroi du boîtier creux 20 est en matériau électriquement conducteur et est reliée à la masse de la carte électronique 18. Ce boîtier 20 renferme une bille 21 également en matériau électriquement conducteur logée dans le tronçon inférieur 20b dudit boîtier, ainsi qu'un contact électrique filaire 22 s'étendant axialement dans le tronçon supérieur 20a, de façon qu'une connexion entre la bille 21 et le contact électrique 22 soit établie lors d'une inclinaison du capteur 19 d'un angle supérieur ou égal à 60° par rapport à sa position horizontale initiale représentée figure 3. Comme représenté figure 1, le boîtier 20 du capteur 19 est fixé globalement verticalement, dans sa position représentée figure 3, à une paroi du corps 25 de l'appareil de nettoyage. Ainsi, lorsque cet appareil de nettoyage est horizontal, le capteur 19 est dans la position représentée figure 3. Lorsque l'appareil de nettoyage prend une inclinaison d'un angle supérieur à environ 60° par rapport à l'horizontale, la bille 21 vient au contact électrique de l'extrémité de l'élément filaire 22 qu'elle relie donc à la masse de la carte électronique 18. L'élément filaire 22 est par ailleurs également relié à la carte électronique 18, de telle sorte que ce contact de la bille 21 avec cet élément filaire produise un signal représentatif du changement d'état du capteur 19 d'inclinaison. Ce changement d'état est obtenu par exemple lorsque le rouleau amont de l'appareil de nettoyage atteint la hauteur (a) représentée figure 4 sur la paroi latérale 30 (en provenance de la paroi de fond 31). Selon l'invention, et tel que représenté schématiquement à la figure 4, la carte électronique 18 est programmée, lors d'un changement d'état du capteur d'inclinaison 19 représentatif du transfert de l'appareil de nettoyage entre la paroi de fond 31 et une paroi latérale 30 du bassin, pour lancer une procédure de nettoyage spécifique de la zone de jonction concave entre les parois 30, 31 consistant à : - stopper le moteur 7 et donc la progression de l'appareil de nettoyage, puis commander l'inversion du moteur 7 de façon à provoquer un déplacement de l'appareil de nettoyage dans un sens opposé à son sens de déplacement initial pendant une période tt de l'ordre de 2 à 4 secondes, adaptée pour provoquer un retour et un déplacement de cet appareil sur la paroi de fond 31 du bassin, par exemple jusqu'à la position (b) représentée figure 4 et, - stopper à nouveau le moteur 7, puis inverser à nouveau le moteur 7 après la période de temps tl5 de façon à ré-enclencher le cycle de progression classique commandé par le programme de fonctionnement de l'appareil de nettoyage, en déplacement selon la flèche (c) représentée figure 4. De plus, de façon avantageuse, et afin de minimiser la perte de temps engendrée par la mise en œuvre de la procédure de nettoyage spécifique, on stoppe la progression de l'appareil sensiblement immédiatement après la détection d'un changement d'état du capteur 19 (lorsque l'appareil atteint une hauteur prédéterminée sur la paroi latérale 30, par exemple la hauteur (a) représentée figure 4). En outre, une minuterie est déclenchée par la carte électronique 18 à partir de la réception du signal de changement d'état du capteur 19 pour décompter la période ti. L'étape d'inversion du sens d'entraînement du moteur peut être réitérée plusieurs fois, par exemple avec un nombre de réitérations compris entre 2 et 20. Au contraire, elle peut n'être exécutée qu'une seule fois pour faire effectuer à l'appareil de nettoyage qu'un simple aller/retour en pied de paroi. En tout état de cause, à la fin de la procédure de nettoyage spécifique, il est avantageux que l'appareil de nettoyage poursuive son déplacement initial normal, c'est-à-dire dans l'exemple mentionné ci-dessus poursuive sa montée sur la paroi latérale verticale 30 au-delà de la hauteur (a). Pour ce faire, la carte électronique 18 est avantageusement adaptée pour déclencher une nouvelle temporisation pour un période de temps t2 par exemple de l'ordre de 15 à 60 secondes, pour commander la remontée de l'appareil de nettoyage jusqu'à la ligne d'eau du bassin, et ce à partir du début de la dernière étape où le sens d'entraînement du moteur 7 a été commandée à nouveau dans le sens de déplacement initial. Il est également à noter que l'invention est tout aussi bien applicable avec un autre type d'appareil de nettoyage que celui représenté sur les figures, dès lors qu'il est possible de commander une inversion du sens d'entraînement de cet appareil de façon logique. Elle pourrait donc ainsi même être applicable à des appareils autres que ceux à moteur(s) électrique(s). Elle est de la même façon applicable aussi bien à un appareil de nettoyage comprenant plusieurs moteurs électriques d'entraînement, par exemple comme décrit dans FR 2.818.680. Il est à noter également que la procédure de nettoyage spécifique peut être déclenchée non pas au passage de la paroi de fond 31 vers une paroi verticale latérale 30, mais au contraire lors d'un passage en sens inverse lorsque l'appareil de nettoyage descend d'une paroi verticale latérale 30 pour passer sur la paroi de fond horizontale 31. Egalement, à la place d'une temporisation selon une période de temps ti déclenchée pour assurer le retour de l'appareil de nettoyage sur la portion de surface sur laquelle il était initialement, on peut utiliser plusieurs capteurs d'inclinaison. Par exemple, l'appareil de nettoyage peut être doté de deux capteurs d'inclinaison tels que 19 montés l'un verticalement comme décrit ci-dessus, l'autre horizontalement. Ce deuxième capteur monté horizontalement ne fournira un signal à la carte électronique 18 que lorsque l'appareil de nettoyage se déplacera au moins sensiblement horizontalement sur la paroi de fond 31 (avec une inclinaison inférieure, dans l'exemple donné, à 30° par rapport à l'horizontale). Dès qu'il quittera cette paroi de fond et que son inclinaison sera supérieure à 30°, par exemple, par rapport à l'horizontale, ce deuxième capteur d'inclinaison changera d'état. A partir des deux signaux fournis par de tels capteurs d'inclinaison, la carte électronique 18 peut être aisément programmée pour assurer des déplacements d'aller/retour à la zone de jonction entre les deux parois 30, 31 ou deux autres parois d'inclinaison différentes. L'angle du cône du deuxième capteur d'inclinaison peut être choisi avec une valeur différente pour fournir une valeur de référence au capteur différente de 30°, par exemple de l'ordre de 20°. Cette valeur doit être inférieure à l'inclinaison la plus faible, par rapport à l'horizontale, des parois non horizontales de la surface immergée. Ainsi, ce deuxième capteur permet de détecter la présence de l'appareil sur une portion de paroi horizontale. Par ailleurs, on peut utiliser un capteur double (à deux cônes et deux billes) ou deux capteurs horizontaux montés tête-bêche et reliés en parallèle à la carte 18 pour pouvoir détecter les modifications d'inclinaison de l'appareil dans les deux sens de déplacement. Par exemple, l'appareil étant initialement sur la paroi de fond horizontale 31 : - lorsque le premier capteur vertical change d'état, détectant ainsi un passage de l'appareil sur une paroi latérale verticale 30, on stoppe le(les) moteur(s) 7 et donc la progression de l'appareil, puis on inverse le(les) moteur(s) 7 d'entraînement tant que le deuxième capteur d'inclinaison ne change pas d'état, - et, lorsque le premier capteur est revenu à son état initial (l'appareil n'est pas sur la paroi latérale verticale 30) et que le deuxième capteur est revenu à son état initial (l'appareil est sur la paroi de fond horizontale 31), on stoppe à nouveau le(les) moteur(s) 7, puis on inverse à nouveau le(les) moteur(s) 7 pour ensuite, soit réitérer plusieurs fois ces étapes, soit ré-enclencher la procédure de nettoyage standard. Il est également possible, en variante, d'utiliser d'autres types de capteurs d'inclinaison que ceux décrits ci-dessus et représentés sur les figures et/ou d'autres logiques de commande programmées dans la carte électronique 18, notamment selon les valeurs d'angle de référence (seuils de déclenchement) choisis pour les capteurs. Par exemple, il est possible d'utiliser des capteurs d'inclinaison numériques présentant un ou plusieurs seuils de déclenchement. Il est possible de prévoir autant de capteurs ou de valeurs de seuils de déclenchement (éventuellement réglables) qu'il y a de valeurs d'inclinaison des portions de surface par rapport à l'horizontale. Rien n'empêche également de combiner différentes logiques de commande par exemple une logique de commande à un capteur unique et temporisation pour le nettoyage des zones de jonction concaves entre les parois verticales et le fond horizontal, et une logique de commande à deux capteurs pour le nettoyage des zones de jonction concaves entre la paroi de fond et les parois faiblement inclinées par rapport à l'horizontale (par exemple fosse à plongée). En tout état de cause, l'invention consiste essentiellement à faire réaliser automatiquement des déplacements d'aller/retour à la zone de jonction concave entre des parois d'inclinaisons différentes telles que 30, 31 de façon à améliorer le nettoyage de cette zone de jonction concave résultant de passages répétitifs de l'appareil de nettoyage sur cette zone. L'appareil de nettoyage selon l'invention est donc conçu, moyennant une modification mineure pour assurer de façon efficace le nettoyage des portions de surface de bassins situées en pied des parois latérales de ces bassins.

Claims

REVENDICATIONS II - Procédé de pilotage d'un appareil de nettoyage automatique d'une surface immergée dans un liquide, cet appareil comprenant : - un châssis portant un dispositif de filtration du liquide, - des organes (15, 16) d'entraînement du châssis sur la surface à nettoyer, - des moyens (7) moteurs portés par le châssis et agencés pour transmettre un mouvement moteur à au moins une partie des organes (15, 16) d'entraînement, - des moyens (18) électroniques de commande des moyens moteurs, ledit procédé comprenant une opération consistant à : - détecter les changements d'inclinaison de l'appareil correspondant à son passage sur une zone de jonction concave entre deux portions (30, 31) de la surface immergée inclinées l'une par rapport à l'autre et étant caractérisé en ce que, - sous condition qu'au moins un changement d'inclinaison de l'appareil soit détecté, on déclenche une procédure de nettoyage consistant en au moins deux inversions de sens d'entraînement de l'appareil, avec au moins une inversion sur chaque portion (30, 31) de surface, de sorte que l'appareil passe au moins trois fois sur ladite zone de jonction concave, d'une portion à l'autre de la surface immergée. 21 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'appareil comprenant au moins un capteur d'inclinaison (19) adapté pour changer d'état lorsque l'inclinaison de l'appareil par rapport à l'horizontale passe par une valeur d'angle de référence prédéterminée, et les moyens (18) électroniques de commande des moyens (7) moteurs étant adaptés pour pouvoir commander une inversion de sens d'entraînement des organes (15, 16) d'entraînement par les moyens (7) moteurs, la procédure de nettoyage spécifique comprend l'étape suivante : (1) après détection d'un changement d'état d'au moins un capteur d'inclinaison (19), on commande une inversion de sens d'entraînement des organes (15, 16) d'entraînement par les moyens (7) moteurs. 3/ - Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'appareil comprenant un unique capteur d'inclinaison (19), la procédure de nettoyage spécifique comprend, après l'étape (1), l'étape suivante : (2) après une période de temps prédéterminée ti, on commande une nouvelle inversion de sens d'entraînement des organes (15, 16) d'entraînement par les moyens (7) moteurs, la valeur de la période de temps ti étant suffisamment importante pour permettre le passage de l'appareil d'une portion à l'autre de la surface immergée, mais suffisamment faible pour que ladite nouvelle inversion de sens d'entraînement ait pour effet de diriger l'appareil à nouveau vers ladite zone de jonction. 4/ - Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que t est inférieure à 10 secondes. 5/ - Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que ti est comprise entre 2 secondes et 4 secondes. 6/ - Procédé selon l'une des revendications 3 à 5, caractérisé en ce qu'on déclenche une temporisation de mesure de ti lors de l'étape (1). 11 - Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'appareil comprenant : - au moins un premier capteur d'inclinaison adapté pour détecter le déplacement de l'appareil sur l'une, dite première portion, desdites portions de surface, - au moins un deuxième capteur d'inclinaison adapté pour détecter le déplacement de l'appareil à la deuxième portion de surface, la procédure de nettoyage spécifique comprend les étapes suivantes : (1') l'appareil se déplaçant initialement sur la première portion de surface, après détection d'un changement d'état du(des) deuxième(s) capteur(s) d'inclinaison, on commande une première inversion de sens d'entraînement des organes (15, 16) d'entraînement par les moyens (7) moteurs, (2') puis, après détection d'un changement d'état du(des) premier(s) capteur(s) d'inclinaison, on commande une deuxième inversion de sens d'entraînement des organes (15, 16) d'entraînement par les moyens (7) moteurs. 8/ - Procédé selon l'une des revendications 2 à 7, caractérisé en ce qu'au moins un capteur d'inclinaison (19) est adapté pour changer d'état lorsque l'inclinaison de l'appareil par rapport à l'horizontale dépasse une valeur d'angle de référence de l'ordre de 60°. 91 - Procédé selon l'une des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce qu'on renouvelle au moins une fois les étapes (1) et (2), ou les étapes (1') et (2'). 10/ - Procédé selon l'une des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce qu'on exécute les étapes (1) et (2), ou les étapes (1') et (2') une seule fois. 11/ - Procédé selon l'une des revendications 2 à 10, caractérisé en ce que l'on commande l'exécution de la procédure de nettoyage spécifique lors de chaque détection d'un transfert de l'appareil de nettoyage d'une portion (31) de surface horizontale sur une paroi inclinée (30) d'un angle égal ou supérieur à l'angle de référence du capteur d'inclinaison (19) par rapport à ladite portion horizontale. 12/ - Appareil de nettoyage automatique d'une surface immergée dans un liquide comprenant : - un châssis portant un dispositif de filtration du liquide, - des organes (15, 16) d'entraînement du châssis sur la surface à nettoyer, - des moyens (7) moteurs portés par le châssis et agencés pour transmettre un mouvement moteur à au moins une partie des organes (15, 16) d'entraînement, - des moyens (18) électroniques de commande des moyens (7) moteurs, - au moins un capteur d'inclinaison (19) de l'appareil adapté pour détecter les changements d'inclinaison de l'appareil correspondant au passage sur une zone de jonction concave entre deux portions (30, 31) de la surface immergée inclinées l'une par rapport à l'autre, caractérisé en ce que : - les moyens (18) électroniques de commande sont adaptés pour déclencher, sous condition au moins qu'un changement d'inclinaison de l'appareil soit détecté, une procédure de nettoyage consistant en au moins deux inversions de sens d'entraînement de l'appareil, avec au moins une inversion sur chaque portion (30, 31) de surface, de sorte que l'appareil passe au moins trois fois sur ladite zone de jonction concave, d'une portion à l'autre de la surface immergée. 13/ - Appareil selon la revendication 12, caractérisé en ce que : - il comprend au moins un capteur d'inclinaison (19) adapté pour changer d'état lorsque l'inclinaison de l'appareil par rapport à l'horizontale passe par une valeur d'angle de référence prédéterminée, - les moyens (18) électroniques de commande sont adaptés pour pouvoir commander, après détection d'un changement d'état d'au moins un capteur d'inclinaison lors de la procédure de nettoyage spécifique, une étape (1) d'inversion du sens d'entraînement des organes d'entraînement (15, 16) par les moyens (7) moteurs. 14/ - Appareil selon la revendication 13, caractérisé en ce qu'il comprend un unique capteur d'inclinaison (19), et en ce que les moyens (18) électroniques de commande sont adaptés pour, après l'étape (1), et après une période de temps prédéterminée tl5 commander une étape (2) d'inversion à nouveau du sens d'entraînement des organes (15, 16) d'entraînement par les moyens (7) moteurs, la valeur de la période de temps tt étant suffisamment importante pour permettre le passage de l'appareil d'une portion à l'autre de la surface immergée, mais suffisamment faible pour qu'une nouvelle inversion de sens d'entraînement ait pour effet de diriger l'appareil à nouveau vers ladite zone de jonction. 15/ - Appareil selon la revendication 14, caractérisé en ce que ti est inférieure à 10 secondes. 16/ - Appareil selon la revendication 15, caractérisé en ce que ti est comprise entre 2 secondes et 4 secondes. 17/ - Appareil selon l'une des revendications 14 à 16, caractérisé en ce que les moyens (18) électroniques de commande comportent une temporisation de mesure de tt. 18/ - Appareil selon la revendication 13, caractérisé en ce que : il comprend au moins un premier capteur d'inclinaison (19) adapté pour détecter le déplacement de l'appareil sur l'une, dite première portion, desdites portions de surface, il comprend au moins un deuxième capteur d'inclinaison (19) adapté pour détecter le déplacement de l'appareil par rapport à la deuxième portion de surface, les moyens (18) électroniques de commande sont adaptés pour, lors de la procédure de nettoyage spécifique : . l'appareil se déplaçant initialement sur la première portion de surface, après détection d'un changement d'état du(des) deuxième(s) capteur(s) d'inclinaison, commander une première étape (1') d'inversion du sens d'entraînement des organes (15, 16) d'entraînement par les moyens (7) moteurs, . puis après détection d'un changement d'état du(des) premier(s) capteur(s) d'inclinaison, commander une deuxième étape (2') d'inversion de sens d'entraînement des organes (15, 16) d'entraînement par les moyens (7) moteurs. 19/ - Appareil selon l'une des revendications 13 à 18, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un capteur d'inclinaison (19) adapté pour changer d'état lorsque l'inclinaison de l'appareil par rapport à l'horizontale dépasse une valeur d'angle de référence de l'ordre de 60°. 20/ - Appareil selon l'une des revendications 14 à 19, caractérisé en ce que les moyens (18) électroniques de commande sont adaptés pour renouveler au moins une fois les étapes (1) et (2), ou les étapes (1') et (2'). 21/ - Appareil selon l'une des revendications 14 à 19, caractérisé en ce que les moyens (18) électroniques de commande son adaptés pour que, lors de chaque procédure de nettoyage spécifique, les étapes (1) et (2), ou les étapes (1') et (2') soient exécutées une seule fois.
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