EP2820204B1 - Appareil nettoyeur de bassin à vidange active et procédé de commande d'un tel appareil - Google Patents

Appareil nettoyeur de bassin à vidange active et procédé de commande d'un tel appareil Download PDF

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EP2820204B1
EP2820204B1 EP13744589.6A EP13744589A EP2820204B1 EP 2820204 B1 EP2820204 B1 EP 2820204B1 EP 13744589 A EP13744589 A EP 13744589A EP 2820204 B1 EP2820204 B1 EP 2820204B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
liquid
pumping
hydraulic circuit
pumping device
emptying
Prior art date
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Active
Application number
EP13744589.6A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP2820204A1 (fr
Inventor
Louis FAVIE
Thierry Michelon
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zodiac Pool Care Europe SAS
Original Assignee
Zodiac Pool Care Europe SAS
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Filing date
Publication date
Application filed by Zodiac Pool Care Europe SAS filed Critical Zodiac Pool Care Europe SAS
Publication of EP2820204A1 publication Critical patent/EP2820204A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP2820204B1 publication Critical patent/EP2820204B1/fr
Active legal-status Critical Current
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Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H4/00—Swimming or splash baths or pools
    • E04H4/14—Parts, details or accessories not otherwise provided for
    • E04H4/16—Parts, details or accessories not otherwise provided for specially adapted for cleaning
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H4/00—Swimming or splash baths or pools
    • E04H4/14—Parts, details or accessories not otherwise provided for
    • E04H4/16—Parts, details or accessories not otherwise provided for specially adapted for cleaning
    • E04H4/1654—Self-propelled cleaners

Definitions

  • the invention relates to a pool cleaner apparatus, in particular a pool water cleaner.
  • FR2954381A1 discloses a cleaning apparatus according to the preamble of claim 1.
  • the weight of the apparatus is the sum of the weight of the vacuum apparatus and the weight of the volume of liquid contained in the apparatus.
  • This weight of the device, once emerged from the liquid is therefore in general quite important, and in any case more important than the weight of the vacuum apparatus. It is therefore common that a user who has succeeded, during the first use of the device, to wear it to the pool to be cleaned, is no longer able to subsequently extract the device from the basin of the fact additional weight generated by the presence of a volume of residual liquid in the device.
  • these devices must be removed from the pool regularly, including a swimming pool to be able to bathe, to perform maintenance of the device, or to clean the device.
  • the invention therefore aims to overcome these disadvantages.
  • the invention aims to provide a basin cleaner device whose emptying time is reduced.
  • the invention also aims at providing such an apparatus which is not more complex or expensive to reduce the emptying time, in particular which does not include a specific part or device to reduce the emptying time.
  • the invention applies to any pool cleaner device of the type mentioned above, which can be in particular drive and pumping electric, hydraulic or mixed.
  • the invention is nevertheless more particularly intended to provide such an apparatus which is of the self-propelled type and has an electric motor (s) for driving and on-board pumping (s).
  • the invention also aims to provide a control method of a basin cleaner apparatus for reducing the emptying time.
  • the pumping device therefore remains in operation after the body has been removed from the liquid, so that it empties the hydraulic circuit actively.
  • the invention thus makes it possible to accelerate the emptying of the hydraulic circuit of the apparatus, which is particularly advantageous when the hydraulic circuit occupies a large volume of the body of the apparatus.
  • a cleaning device on board the apparatus according to the invention may be of different types: for example a filtration device, and / or a chlorination device, etc.
  • a monitoring device can be of different types: for example a manometer, a camera installed outside the basin or a camera on board the device, an accelerometer, a ammeter measuring the power supply of the pumping device, a microphone, etc.
  • the processing unit is adapted to be able to control the liquid pumping device, that is to say it is adapted to be able to at least turn it on and off, and possibly modulate its operating power of to be able to modulate the flow of liquid in the hydraulic circuit.
  • the electronic signals supplied by the monitoring device are digital signals and the signal processing unit is a digital signal processing unit, for example of the microcontroller or microprocessor type.
  • the signal processing unit is a digital signal processing unit, for example of the microcontroller or microprocessor type.
  • the processing unit recognizes a signal profile, called an output signal, corresponding to an event, called an output event, corresponding to an output of the body from the liquid.
  • the processing unit advantageously comprises a memory comprising data, called output data, representative of an output signal profile corresponding to an output event, the signals delivered by the monitoring device being continuously compared. by the processing unit to said output data stored in memory.
  • the processing unit further comprises a timer for defining the emptying time.
  • a timer for defining the emptying time.
  • Such a timer may be realized in different ways, for example said memory may comprise data representative of a drain duration value.
  • the pumping device and the emptying time are adapted so that at least 50% of the hydraulic circuit is drained when the pumping device is stopped.
  • the pumping device and the emptying time are adapted so that at least 80% of the hydraulic circuit is drained when the pumping device is stopped.
  • the pumping device and the emptying time are adapted so that at least 90% - and more preferably more than 95% - of the hydraulic circuit is drained at the stoppage of the pumping device.
  • the emptying time is in particular adapted according to the pumping device, in particular as a function of the power (or total head) of the pumping device. Indeed, depending on the power of the pumping device, the liquid flow differs and therefore the emptying time required to drain at least 50% of the hydraulic circuit may vary.
  • the emptying time is adapted so that the entire hydraulic circuit located upstream of the pumping device is emptied at the stoppage of the pumping device.
  • the emptying time is between 2 seconds and 30 seconds.
  • the emptying time is adapted so that before stopping the pumping device, the latter pumps air for a period of time, said defusing period, predetermined non-zero.
  • the duration of defusing is between 1 second and 10 seconds.
  • the duration of defusing is included in the emptying time.
  • the emptying time extends from the detection of the exit of the body from the liquid until the stop of the pumping device.
  • the defusing time extends from the moment at which the pumping device begins to pump air until the pumping device is stopped.
  • the detection of the pumping of air by the pumping device can be carried out in different ways: measuring the rotational speed of a rotating pump element of the pumping device, measuring the electrical intensity supplied to a pumping device powered electrically, air detection at a point in the hydraulic circuit, etc.
  • the duration of defusing is more particularly between 2 seconds and 5 seconds.
  • the pumping device pumps air which pushes the liquid remaining downstream of the pumping device to a pumping outlet.
  • the inventors have surprisingly found that although the pumping device is designed to pump a liquid (of much higher density than air), it could, under certain conditions, create an overpressure in the air sufficient to evacuate the remaining liquid downstream of the pumping device.
  • the pumping device is disposed in a downstream half of the hydraulic circuit, which in particular makes it possible to limit the duration of defusing with respect to the emptying time.
  • the pumping device is advantageously disposed at least more than 35% of the distance, through the hydraulic circuit, between each liquid inlet and a pumping outlet.
  • the pumping device is advantageously arranged at least more than 80% of the distance, through the hydraulic circuit, between each liquid inlet and a pumping outlet in the direction of circulation of the liquid.
  • the pumping device is advantageously disposed between 90% and 100% of the distance, through the hydraulic circuit, between each liquid inlet and a pumping outlet.
  • the operating member may be fixed or advantageously articulated, for example pivoting so that the member remains fixed in the hand of a user during the tilting of the body.
  • the operating member is advantageously arranged on the body so that the direction of the lifting force of the body exerted by a user on the operating member is not intersecting with the center of gravity of the body at the moment of operation. the recovery of the body of the apparatus by the user in the water, so as to obtain a tilting and lifting force of the body exerted by a user whose direction tends to move towards the center of gravity of the body of the device during the switchover.
  • This position of the actuator makes it possible to maintain an air front (circulating from upstream to downstream in the hydraulic circuit during its emptying) at the rear of the liquid still contained in the hydraulic circuit, so as to avoid any defusing of the pumping device while liquid is still contained in the hydraulic circuit upstream of said pumping device.
  • downstream half of the hydraulic circuit in which the pumping device is located is below the rest of the hydraulic circuit when the body is in the emptying position, so that the water contained in the hydraulic circuit is brought to the hydraulic circuit by gravity. of the pumping device, so as to avoid any defusing of the pumping device before the hydraulic circuit is completely drained.
  • the pumping device is advantageously arranged in the hydraulic circuit such that, when the body of the apparatus is in the emptying position, the pumping device is just above a pumping outlet, especially with respect to this pumping out.
  • a position of the operating member allowing the pumping output to be a low point of the hydraulic circuit is particularly advantageous when the hydraulic circuit has at least a large section portion, for example a large volume filtration chamber.
  • the operating member may nevertheless be arranged differently, especially when the hydraulic circuit has no portion which could form a water pocket remaining in the hydraulic circuit after the defusing period (for example a portion in the form of siphon and particularly important section).
  • the monitoring member comprises an accelerometric device, integral with the body, and adapted to provide signals representative of instantaneous measurements of an acceleration in at least one fixed direction relative to the body.
  • the accelerometric device is adapted to provide instantaneous measurements of three components of the acceleration of the Earth's gravity in three directions fixed relative to the body and orthogonal two by two. More particularly, the accelerometric device is advantageously a three-axis accelerometer.
  • Such an accelerometric device makes it possible to detect the exit of the device from the liquid, in particular the moment at which the device passes the water line of the basin. Indeed, such an accelerometric device makes it possible to detect the moment at which the apparatus is pulled upwards by a user, and more particularly the moment when the apparatus switches to go into the emptying position.
  • the processing unit comprises a memory in which is recorded at least one output type signal representative of an acceleration along at least one axis - advantageously along three axes - fixed (s) relative to the body during an event Release.
  • the processing unit continuously compares the signals delivered by the accelerometer device with the output type signal (s) recorded in memory.
  • the signal (signals) representative output type (s) of an output event may depend on the type of device, for example the shape of the body, the position of the actuator , the position of the accelerometer device, etc.
  • Each output typical signal representative of an output event may be obtained by experimentation or calculation, and may be recorded in said memory by learning or recording during manufacture.
  • said pumping device comprises at least one electric pumping motor having a rotary motor shaft coupled to at least one pumping propeller interposed in said hydraulic circuit so as to generate there a liquid flow between each inlet of liquid and each pumping output.
  • the electric motor and the propeller form an axial rotary pump.
  • the processing unit is adapted to be able to supply control signals of the electric motor of the pumping device according to a predetermined operating mode as a function of signals delivered by the monitoring device.
  • the monitoring member comprises an ammeter suitable for providing signals representative of measurements of intensity of the power supply of the electric pump motor.
  • An ammeter connected to the power supply of the pumping device makes it possible to detect the output of the device from the liquid with a delay time.
  • An ammeter is used to detect the moment at which the air front flowing in the hydraulic circuit during the emptying of the device approaches or reaches the pumping device. Indeed the resistance opposed by the liquid to the pumping device is less at this time and the electrical intensity consumed by the pumping device decreases.
  • the ammeter notably makes it possible to detect the defusing of the pumping device from which the duration of defusing begins.
  • the exit event may therefore be the passage of a water line and the recovery by a user when the monitoring device comprises an accelerometric device, and / or the defusing of the pumping device when the monitoring device comprises an ammeter connected to the power supply of said pumping device.
  • the processing unit is then adapted to trigger a first delay corresponding to the emptying duration on detection of a first output event (recovery by a user) by the accelerometric device or by the ammeter, and to trigger a second delay. corresponding to the duration of defusing on detection of a second output event (defusing of the pumping device) by the ammeter.
  • the processing unit is then also adapted to stop the pumping device at the expiration of one or other of the two durations of respectively draining and defusing.
  • An apparatus according to the invention can be provided to move anywhere in the pool. However, in a pool, we generally seek to clean the submerged surfaces (including the bottom) on which organisms grow and where debris accumulates.
  • the drive device comprises drive members and guide the body on a submerged surface of the basin.
  • the drive device according to the invention is advantageously adapted to be able to drive the body moving on the immersed surface at least in a direction of travel and in a main direction of travel.
  • the drive device comprises at least one electric drive motor of at least one drive member, in particular a rolling member selected for example from wheels, rollers, tracks, etc.
  • At least one drive member is also a guide member of the body relative to the immersed surface.
  • the processing unit is adapted to be able to supply control signals of each drive motor.
  • the emptying time is advantageously chosen so that at least 50% of the hydraulic circuit is drained when the pumping device is stopped.
  • an emptying time of between 2 seconds and 30 seconds, in particular less than 20 seconds, and more particularly between 5 and 15 seconds, for example of the order of ten, is chosen. seconds.
  • the emptying time is chosen so that before stopping the pumping device, the latter pumps air for a period of time, called defusing time, predetermined non-zero.
  • a defusing period of between 1 second and 10 seconds, in particular between 1 and 5 seconds, is chosen.
  • the method according to the invention is implemented in an apparatus according to the invention, in particular by its processing unit.
  • the invention also extends to an apparatus adapted to be controllable according to a method according to the invention.
  • the invention also relates to a pond cleaner apparatus and a method of controlling such apparatus characterized in combination by all or some of the features mentioned above or below.
  • An apparatus according to the invention as shown in figure 1 is particularly suitable for cleaning pools pools, including cleaning the walls of pools pools.
  • the apparatus advantageously has a body 29 submersible in the water of a swimming pool.
  • Said body 29 has a device for driving this body 29 on the submerged surface in a main direction of advancement, called the longitudinal direction, comprising at least one non-directional wheel axle 27 which extends in a direction perpendicular to a direction Longitudinal body 29.
  • the driving device comprises in particular bodies for driving and guiding the body on a pool wall which are wheels 27. At least a part of the wheels 27 is advantageously driven, for example by a (or several) motor (s) electric (s) so as to drive the body 29 of the device moving on a wall of the basin.
  • Said body 29 is a hollow body formed mainly of a generally concave casing delimiting a main enclosure, this casing having openings respectively formed at the base of the casing and at a distance from the base of the casing, these openings respectively forming an inlet 31 of liquid in the body 29 and an outlet, called the pumping outlet 32, of liquid outside the body 29.
  • the pumping device ensures a circulation of water in the hydraulic circuit 23 of the inlet 31 to the pumping outlet 32 and through a cleaning device interposed on the hydraulic circuit, so that the notions of upstream and downstream are made respectively with respect to the inlet 31 and the pumping outlet 32, the inlet 31 being the most upstream point of the hydraulic circuit and the pumping outlet 32 the most downstream point.
  • the cleaning device comprises a chamber 28 and a filter 22 through which the water passes but not debris to be filtered.
  • a cleaning device can include many other elements: UV irradiation, chlorination, etc.
  • the body 29 comprises an operating member which is a handle 24. This is disposed at a longitudinal end of the body 29.
  • the handle 24 can be fixed or articulated. It is for example advantageously pivotable about an axis transverse to the body so that the body remains fixed in the hand of a user during the tilting of the body.
  • the operating member is advantageously disposed on the body away from the center of gravity of the body so that the direction of the lifting force of the body exerted by a user on the operating member is not secant with the center of gravity of the body at the time of recovery of the body of the device by the user in the water, especially when the device is substantially horizontal.
  • the pumping outlet 32 is formed at a longitudinal end of the body opposite the handle 24.
  • the handle 24 disposed at the front of the body, it is placed in a vertical position, said drain position, as shown in FIG. figure 1 , under the effect of gravity.
  • the pumping outlet 32 disposed at the rear of the body, is thus open downwards in the draining position of the body, so as to facilitate the emptying of the hydraulic circuit 23.
  • the outlet of pumping 32 is therefore advantageously a low point of the hydraulic circuit 23 when the body is in the emptying position.
  • the water contained in the hydraulic circuit 23 when leaving the body out of the water is entirely above the pump outlet 32.
  • the hydraulic circuit is being drained and, in accordance with the invention, the pumping device is in operation, so that the latter accelerates the exit of the water which would be done much more slowly under the sole effect of the gravity and that would not be done completely if the hydraulic circuit had a form of siphon in position of emptying.
  • an apparatus and a method according to the invention are particularly advantageous in the case of an apparatus of large volume, especially in an apparatus whose internal volume of the hydraulic circuit is important.
  • a large volume of hydraulic circuit makes it possible to improve the filtration, to reduce the clogging of the filters, etc.
  • the weight represented by the water contained in the hydraulic circuit during the output of the device out of the water is all the more important that the volume of the hydraulic circuit is important. Maintaining the pumping device 33, 21 in operation according to the invention thus significantly accelerates the emptying of the water contained in the hydraulic circuit and to ensure a complete emptying.
  • an apparatus as represented in figure 1 weighs about 12kg and it is estimated that the internal volume of the hydraulic circuit is about 8L, a total weight at the water outlet of about 20kg.
  • the pumping device 33, 21 is stopped before or as soon as the outlet of the water: the emptying time is about 9 seconds with a maximum weight raised of about 25 kg.
  • the pumping device 33, 21 is kept in operation for the duration of the emptying, and the emptying time is reduced to about 6 seconds with a maximum weight raised of about 21 kg.
  • the force F exerted by a user over time (t) to lift the body out of the water - which corresponds to the total weight of the body of the apparatus - is represented by figure 7 .
  • the curve Ft is a control curve which represents the force exerted by a user to release the body of a device of the state of the art as described by WO 2009/081040 out of water.
  • the curve Fi represents the force exerted by a user to exit the body of an equivalent apparatus but according to the invention and implementing a method according to the invention during and after its output out of the water.
  • the user starts to take the body of the cleaner out of the water, and the felt weight increases rapidly as the body is extracted from the water because the user loses the benefit of Archimedes' thrust.
  • the body begins to empty as soon as at least one water inlet is out of water, and the body of the apparatus according to the invention empties more quickly than that of the control unit.
  • the total weight carried by the user during the time (t2-t3) flowing between the complete output of the device out of the water and the complete emptying of the device is, at all times, from about 20% less with an apparatus according to the invention than a control apparatus.
  • the emptying time can be chosen less than 15 seconds, especially preferably less than or equal to 10 seconds.
  • the body 29 of the embodiment shown in figure 1 advantageously comprises a monitoring device 30 and an on-board processing unit 25. These are represented schematically in figure 2 .
  • the monitoring device 30 comprises an accelerometer 35, in particular a three-axis accelerometer fixedly mounted and secured to the body 29 of the apparatus.
  • This accelerometer 35 is a three-axis accelerometer adapted to provide measurements of the components Gx, Gy, Gz of the acceleration of the gravity along three orthogonal axes X longitudinal, Y transverse and Z in height, fixed with respect to the accelerometer 35, and therefore with respect to the body 29 ( figure 6 ).
  • An accelerometer 35 according to the invention can be of any known type, in particular an integrated circuit of analog output type or digital output type type.
  • the attachment of the accelerometer to the body 29 of the apparatus can be obtained by adhesive means, means of the screw / nut, rivet or other equivalent means.
  • the output of this accelerometer is electrically connected to the processing unit 25 which can thus receive and process the measurements provided by this accelerometer 35.
  • the monitoring device 30 further comprises a ammeter 34 measuring the power supply intensity I of the motor 33 of the pumping device.
  • the ammeter 34 according to the invention may be of any known type, in particular an integrated circuit of analog output type or digital output type type. The output of this ammeter 34 is electrically connected to the processing unit 25 which can thus receive and process the measurements provided by this ammeter.
  • the processing unit 25 is adapted to be able to implement a method according to the invention for controlling a cleaning apparatus according to the invention.
  • the processing unit 25 comprises a module 36 for detecting events and a module 37 for controlling the motors of the apparatus. Such a process is schematically represented in figure 3 .
  • the event detection module 36 continuously receives the signal emitted by the accelerometer 34 corresponding to the measurement of the electrical intensity consumed by the pump 33, and the three signals emitted by the accelerometer 35. corresponding to the instantaneous measurements of the amplitude of the three components Gx, Gy, Gz of the acceleration of gravity along the three orthogonal axes X, Y and Z.
  • the event detection module 36 records these three components Gx, Gy, Gz of the acceleration of gravity over time and analyzes their variations. It performs tests (for example by an analog circuit that triggers if a threshold value is exceeded or by a digital circuit with a sampling) to determine whether or not these variations correspond to predetermined events. More particularly, said module 36 compares the values of the three components Gx, Gy and Gz with predetermined values stored in a memory 38.
  • the event detection module 36 could alternatively or in combination be adapted to be able to compare the evolution of each of the values Gx, Gy and Gz in time with one or more type curve (s) recorded (s). ) in a memory 38.
  • the event detection module 36 can implement artificial intelligence methods such as neural networks.
  • the event detection module 36 also analyzes the variations of the power supply I of the pump and compares it with values stored in a memory 38, in particular at a threshold value Is characteristic of a decrease in resistance of the water, corresponding to an exit of the body 29 out of the basin.
  • the monitoring and detection steps 40, 41 continue.
  • step 42 triggered upon detection of an output event by the event detection module 36, the latter addresses to the control module 37 a signal identifying this output event.
  • step 43 the control module 37 triggers a timer 39 measuring a predetermined duration, in particular a so-called emptying duration.
  • step 44 is initiated.
  • step 44 the control module 37 generates control signals for the electric pump motor 33, in particular stop signals of said motor 33.
  • a second process can be followed in parallel from the detection of an output event to detect a defusing event of the pumping device 33, 21.
  • the event detection module 36 can be adapted to to be able to detect a sharp decrease in the intensity values provided by the ammeter 34 or the passage below a second threshold value. Therefore, the event detection module 36 may be adapted to address to the control module 37 a signal identifying this defusing event, which triggers a timer measuring a predetermined duration, called defusing duration. At the end of the first duration of the emptying period and the defusing duration, step 44 is carried out.
  • the processing unit 25 can be of any known type. According to one embodiment, this processing unit 25 is digital. According to another embodiment, the processing unit 25 is analog or comprises a combination of digital and analogue means. According to a preferred embodiment, the processing unit 25 comprises at least one microprocessor, at least one random access memory associated with the microprocessor, at least one mass memory, in particular for recording the accelerometric signals delivered by the accelerometer 35 and a timer 39.
  • the modules 36, 37 of event detection and control are not necessarily physical, but may be software modules implemented by the microprocessor.
  • the accelerometer 35 is preferably directly soldered to the printed circuit carrying the microprocessor. This eliminates sealing problems by eliminating any wired through walls between the accelerometer 35 and the microprocessor.
  • the figure 4 illustrates, without limitation, a possible example of an output event detected by the detection module 36 on the basis of signals supplied by the accelerometer 35.
  • the ordinate values in this figure are the ratios of the value of the three components Gx, Gy, Gz of the acceleration of the gravity along the three orthogonal axes X, Y and Z with respect to the module G of the acceleration of the gravity as a function of time represented on the abscissa.
  • the component Gx goes from zero to one and the component Gz from one to zero, which corresponds to the tilting of the body between a horizontal bottom and a vertical wall.
  • a third phase P43 the three components Gx, Gy and Gz of the gravitational acceleration remain substantially constant while the body rises along the vertical wall.
  • the two components Gx and Gz vary slightly, which corresponds to the arrival of the body in water line.
  • the module 36 detects, at time t0, the arrival of the body of the device in water line.
  • a simultaneous variation of the three components Gx, Gy and Gz of the gravitational acceleration is observed.
  • the simultaneous variation of the three components Gx, Gy and Gz while the body is immobile in the water line corresponds to a water outlet.
  • the module 36 comprises in particular a state machine according to which the rules applied depend on the state in which the apparatus is located.
  • the module detects that the body switches from a horizontal position to a vertical position, it switches to a "wall climb” mode in which the values of the three components Gx, Gy, Gz are compared with threshold values specific to this state in order to be able to detect a line arrival of water (phase P44).
  • the state machine goes into a state "wait in line of water” in which the module 36 compares the values of the components Gx, Gy, Gz with values thresholds specific to this state and in particular specific for the detection of an output out of the basin.
  • the step 42 of the method is implemented.
  • the body is maintained in the emptying position and the components Gx, Gy and Gz of the gravitational acceleration therefore remain substantially constant.
  • the figure 5 illustrates, without limitation, a possible example of an output event detected by the detection module 36 on the basis of signals supplied by the ammeter 34.
  • a first phase P51 the intensity is substantially constant at a nominal intensity Io corresponding to a circuit operation hydraulic 23 filled with water, the body being immersed in the basin. This first phase continues until time t1.
  • step 42 of the method is implemented, because it can be estimated that the power supply of the pump goes below the threshold value Is in a manner characterized in the case of the output event, and in the subsequent step 43, the control module 37 engages the timer 39 for measuring a drain duration.
  • the intensity falls first very quickly, then decreases more slowly during the emptying of the body.
  • the detection module 36 detects the passage of the intensity below a predetermined threshold value Ic stored in a memory 38 (or the sudden decrease in intensity). Then the detection module 36 sends a signal corresponding to the control module 37 which triggers, at time t4, a timer for measuring a defusing period.
  • the intensity reaches its minimum Imin, and during a fifth phase P55, the pump motor 33 operates at its minimum intensity Imin.
  • the pumping device is completely defused and very little or no water remains in the hydraulic circuit.
  • the supply intensity is low because the air opposes a very low torque to the rotation of the propeller 21, which can cause rapid degradation of the pumping device (motor 33, shaft 26 and propeller 21 ). This is why the duration of defusing (from t4 to t6) must be carefully chosen to minimize this degradation.
  • the pump motor 33 is stopped. If the first of the two durations, emptying or defusing, to have elapsed is the duration of emptying, the latter corresponds to the duration (t2-t6) is, in the embodiment presented, about 7 seconds. If the first of the two durations, emptying or defusing, to have elapsed is the duration of defusing, the latter corresponds to the duration (t4-t6) is, in the embodiment presented, about 2 seconds.
  • the defusing time is advantageously chosen as a function of the volume of the hydraulic circuit portion located downstream of the propeller 21, between the propeller and the pumping outlet 32.
  • a defusing duration chosen less than 5 seconds allows better empty such a downstream portion of the hydraulic circuit, while avoiding early damage to the pumping device.
  • the invention can be the subject of many other embodiments not shown.
  • the hydraulic circuit may have - when the body is in the emptying position - at least one siphon, that is to say that the low point of the circuit is not the pumping output. Therefore, the section of the siphon must be sufficiently small not to cause a defusing (that is to say the passage of at least one section of air downstream of a section of water) of the hydraulic circuit during of his emptying.
  • the power (or total head) of the pumping device must be sufficient to raise the water from the low point of the hydraulic circuit to the emptying position to the pumping outlet, especially as soon as the air front downstream of the water still contained in the hydraulic circuit passes below the level of the pumping outlet (the communicating sludge effect no longer acting on the water still contained in the hydraulic circuit).
  • the height of the pump must therefore be at least equal and advantageously greater than the height between the low point of the hydraulic circuit in the emptying position and the pumping outlet.
  • Such embodiments are particularly suitable for hydraulic circuits in which the water contained therein is supplied by gravity and / or by suction of the pumping device to the pumping device, without a bubble or a waterfront. air is spread ahead of a portion of water still contained in the hydraulic circuit during emptying.
  • a hydraulic circuit if it has large areas of section, comprises a downstream opening in each important section area which is located in the bottom (in emptying position) of this important section area.
  • such embodiments are particularly suitable for hermetic hydraulic circuits, that is to say whose only openings are the liquid inlets in the body and out of the body, and more particularly to devices whose hydraulic circuit has only one liquid inlet and one liquid outlet.
  • An apparatus according to the invention may have many other forms and embodiments: cleaning the water of a pool in addition to or in place of cleaning the walls of a pool, hydraulic and / or electrical drive, etc.

Description

  • L'invention concerne un appareil nettoyeur de bassin, notamment un appareil nettoyeur d'eau de piscine.
  • On connaît de nombreux appareils permettant de nettoyer un bassin, notamment d'en nettoyer le liquide et/ou les parois immergées. Ces appareils sont, en fonctionnement, immergés dans le liquide du bassin et s'en remplissent donc au moins partiellement. C'est plus généralement le cas parce que ce type d'appareil comprend un circuit hydraulique dans lequel une partie du liquide du bassin est mise en circulation afin de la nettoyer, par exemple par filtration. FR2954381A1 décrit un appreil nettoyeur conformément au préambule de la revendication 1.
  • Dès lors, le poids de l'appareil, une fois émergé du liquide, est la somme du poids de l'appareil à vide et du poids du volume de liquide contenu dans l'appareil. Ce poids de l'appareil, une fois émergé du liquide, est donc en général assez important, et en tout état de cause plus important que le poids de l'appareil à vide. Il est donc fréquent qu'un utilisateur qui a réussi, lors de la première utilisation de l'appareil, à porter ce dernier jusqu'au bassin à nettoyer, ne soit plus en mesure par la suite d'extraire cet appareil du bassin du fait du poids additionnel engendré par la présence d'un volume de liquide résiduel dans l'appareil. Or ces appareils doivent être retirés du bassin régulièrement, notamment d'un bassin de piscine pour pouvoir s'y baigner, pour réaliser une maintenance de l'appareil, ou pour nettoyer l'appareil.
  • On connaît plus particulièrement des appareils tels que décrit par WO2009/081040 et par US 2011/0088182 dans lesquels l'eau contenue dans l'appareil au moment de sa sortie du bassin est évacuée de façon passive, par gravité, à travers une ouverture de la coque, une poignée de manoeuvre étant disposée à l'opposé de ladite ouverture.
  • Cependant dans de tels dispositifs l'évacuation de l'eau est lente et d'autant plus lente que l'ouverture d'évacuation dans la coque est étroite. L'utilisateur sortant l'appareil du bassin doit donc soulever le poids de l'appareil et de l'eau qu'il contient pendant une durée importante, ce qui n'est ni ergonomique, ni agréable, et en tout cas pas acceptable pour des personnes faibles comme des enfants ou des personnes âgées. Une durée importante de vidange est d'autant moins acceptable que l'utilisateur est généralement dans une position difficile à soutenir avec une charge importante dans la main : étant au bord du bassin, il maintient généralement l'appareil au-dessus du bassin afin que l'eau vidangée retourne dans le bassin.
  • L'invention vise donc à pallier ces inconvénients.
  • L'invention vise à proposer un appareil nettoyeur de bassin dont la durée de vidange est réduite.
  • L'invention vise également à proposer un tel appareil qui n'est pas plus complexe ou coûteux pour réduire la durée de vidange, notamment qui n'inclut pas de pièce ou de dispositif spécifique pour réduire la durée de vidange.
  • L'invention s'applique à tout appareil nettoyeur de piscine du type mentionné ci-dessus, qui peut être notamment à entraînement et à pompage électrique, hydraulique ou mixte.
  • L'invention vise néanmoins plus particulièrement à proposer un tel appareil qui soit du type automoteur et à moteur(s) électrique(s) d'entraînement et de pompage embarqué(s).
  • L'invention vise aussi à proposer un procédé de commande d'un appareil nettoyeur de bassin permettant de réduire la durée de vidange.
  • L'invention concerne donc un appareil nettoyeur de bassin comprenant :
    • un corps submersible dans un liquide du bassin, présentant :
      • au moins une entrée de liquide dans le corps,
      • au moins une sortie de liquide hors du corps,
    • un dispositif d'entraînement du corps dans le bassin,
    • un dispositif de pompage de liquide,
    • un circuit hydraulique adapté pour pouvoir assurer, lorsque ledit dispositif de pompage est actif, une circulation de liquide entre au moins une entrée de liquide dans le corps et au moins une sortie, dite sortie de pompage, de liquide hors du corps à travers au moins un dispositif de nettoyage,
    • un dispositif de surveillance adapté pour pouvoir fournir des signaux électroniques de surveillance,
    • une unité de traitement de signaux électroniques adaptée pour pouvoir :
      • recevoir et analyser les signaux délivrés par le dispositif de surveillance,
      • commander le dispositif de pompage de liquide en fonction desdits signaux délivrés par le dispositif de surveillance,
      caractérisé en ce que :
      • le dispositif de surveillance est adapté pour pouvoir fournir au moins un signal, dit signal de sortie, électronique de surveillance représentatif d'une sortie du corps hors du liquide,
      • l'unité de traitement est adaptée pour :
        • pouvoir détecter un signal de sortie parmi les signaux délivrés par le dispositif de surveillance,
        • sur détection d'un signal de sortie, maintenir le dispositif de pompage actif pendant une durée, dite durée de vidange, prédéterminée non-nulle de façon à permettre une vidange active au moins partielle du circuit hydraulique pendant cette durée de vidange après la sortie du corps hors du liquide,
        • arrêter le dispositif de pompage après la durée de vidange.
  • Le dispositif de pompage reste donc en fonctionnement après la sortie du corps hors du liquide, de sorte qu'il vidange le circuit hydraulique de façon active. L'invention permet ainsi d'accélérer la vidange du circuit hydraulique de l'appareil, ce qui est particulièrement avantageux lorsque le circuit hydraulique occupe un volume important du corps de l'appareil.
  • Un dispositif de nettoyage à bord de l'appareil selon l'invention peut être de différentes natures : par exemple un dispositif de filtration, et/ou un dispositif de chloration, etc.
  • De même un dispositif de surveillance selon l'invention peut être de différentes natures : par exemple un manomètre, une caméra installée à l'extérieur du bassin ou une caméra à bord de l'appareil, un accéléromètre, un ampèremètre mesurant l'alimentation électrique du dispositif de pompage, un microphone, etc.
  • L'unité de traitement est adaptée pour pouvoir commander le dispositif de pompage de liquide, c'est-à-dire qu'elle est adaptée pour pouvoir au moins le mettre en marche et l'arrêter, et éventuellement moduler sa puissance de fonctionnement de façon à pouvoir moduler le débit de liquide dans le circuit hydraulique.
  • Avantageusement et selon l'invention, les signaux électroniques fournis par le dispositif de surveillance sont des signaux numériques et l'unité de traitement de signaux est une unité de traitement numérique de signaux numériques par exemple de type microcontrôleur ou microprocesseur. Rien n'empêche cependant dans un dispositif conforme à l'invention de prévoir des circuits électroniques analogiques remplissant les mêmes fonctions de surveillance, d'analyse, de détection et de commande.
  • Avantageusement et selon l'invention, l'unité de traitement reconnaît un profil de signal, dit signal de sortie, correspondant à un événement, dit événement de sortie, correspondant à une sortie du corps hors du liquide.
  • À cet effet, l'unité de traitement comprend avantageusement une mémoire comprenant des données, dites données de sortie, représentatives d'un profil de signal de sortie correspondant à un événement de sortie, les signaux délivrés par le dispositif de surveillance étant comparés en continu par l'unité de traitement auxdites données de sortie enregistrées en mémoire.
  • L'unité de traitement comprend en outre un temporisateur permettant de définir la durée de vidange. Un tel temporisateur peut être réalisé de différentes manières, par exemple ladite mémoire peut comprendre des données représentatives d'une valeur de durée de vidange.
  • Avantageusement et selon l'invention, le dispositif de pompage et la durée de vidange sont adaptés pour qu'au moins 50% du circuit hydraulique soit vidangé à l'arrêt du dispositif de pompage. Notamment, le dispositif de pompage et la durée de vidange sont adaptés pour qu'au moins 80% du circuit hydraulique soit vidangé à l'arrêt du dispositif de pompage. Plus particulièrement le dispositif de pompage et la durée de vidange sont adaptés pour qu'au moins 90% - et plus avantageusement plus de 95% - du circuit hydraulique soit vidangé à l'arrêt du dispositif de pompage.
  • La durée de vidange est notamment adaptée en fonction du dispositif de pompage, notamment en fonction de la puissance (ou hauteur manométrique totale) du dispositif de pompage. En effet en fonction de la puissance du dispositif de pompage, le débit de liquide diffère et donc la durée de vidange nécessaire pour vidanger au moins 50% du circuit hydraulique peut varier.
  • Plus particulièrement, avantageusement et selon l'invention, la durée de vidange est adaptée pour que l'ensemble du circuit hydraulique situé en amont du dispositif de pompage soit vidangé à l'arrêt du dispositif de pompage.
  • Avantageusement et selon l'invention la durée de vidange est comprise entre 2 secondes et 30 secondes.
  • Avantageusement et selon l'invention, la durée de vidange est adaptée pour qu'avant l'arrêt du dispositif de pompage, ce dernier pompe de l'air pendant une durée, dite durée de désamorçage, prédéterminée non-nulle.
  • Avantageusement et selon l'invention la durée de désamorçage est comprise entre 1 seconde et 10 secondes.
  • La durée de désamorçage est comprise dans la durée de vidange. La durée de vidange s'étend de la détection de la sortie du corps hors du liquide jusqu'à l'arrêt du dispositif de pompage. La durée de désamorçage s'étend de l'instant auquel le dispositif de pompage commence à pomper de l'air jusqu'à l'arrêt du dispositif de pompage. La détection du pompage d'air par le dispositif de pompage peut être réalisée de différentes manières : mesure de la vitesse de rotation d'un élément tournant de pompage du dispositif de pompage, mesure de l'intensité électrique fournie à un dispositif de pompage alimenté électriquement, détection d'air en un point du circuit hydraulique, etc.
  • La durée de désamorçage est plus particulièrement comprise entre 2 secondes et 5 secondes.
  • En effet, les inventeurs se sont aperçus que, de manière inattendue, laisser le dispositif de pompage en fonctionnement pendant une durée de désamorçage relativement courte lors de la sortie du corps hors du liquide n'endommage pas ledit dispositif de pompage.
  • Pendant cette durée de désamorçage, le dispositif de pompage pompe de l'air qui pousse le liquide restant en aval du dispositif de pompage vers une sortie de pompage. Les inventeurs se sont aperçus de façon surprenante, que bien que le dispositif de pompage soit prévu pour pomper un liquide (de densité beaucoup plus élevée que l'air), il pouvait, dans certaines conditions, créer une surpression dans l'air suffisante pour évacuer le liquide restant en aval du dispositif de pompage.
  • Avantageusement et selon l'invention, le dispositif de pompage est disposé dans une moitié aval du circuit hydraulique, ce qui permet notamment de limiter la durée de désamorçage par rapport à la durée de vidange.
  • Plus particulièrement, le dispositif de pompage est avantageusement disposé au moins à plus de 35% de la distance, à travers le circuit hydraulique, entre chaque entrée de liquide et une sortie de pompage. Notamment, le dispositif de pompage est avantageusement disposé au moins à plus de 80% de la distance, à travers le circuit hydraulique, entre chaque entrée de liquide et une sortie de pompage selon le sens de circulation du liquide. Plus particulièrement, le dispositif de pompage est avantageusement disposé entre 90% et 100% de la distance, à travers le circuit hydraulique, entre chaque entrée de liquide et une sortie de pompage.
  • Par ailleurs, un appareil selon l'invention est aussi caractérisé en ce qu'il comprend en outre un organe de manoeuvre du corps :
    • adapté pour permettre à un utilisateur de le porter manuellement pour l'immerger dans le liquide ou le sortir du liquide,
    • relié au corps de telle sorte que, lorsque le corps est suspendu par cet organe de manoeuvre, le corps bascule spontanément sous l'effet de la gravité dans une position de vidange dans laquelle chaque sortie de pompage est un point bas dudit circuit hydraulique.
  • L'organe de manoeuvre peut être fixe ou avantageusement articulé, par exemple pivotant afin que l'organe reste fixe dans la main d'un utilisateur pendant le basculement du corps.
  • Plus particulièrement l'organe de manoeuvre est avantageusement disposé sur le corps de sorte que la direction de la force de soulèvement du corps exercée par un utilisateur sur l'organe de manoeuvre n'est pas sécante avec le centre de gravité du corps au moment de la récupération du corps de l'appareil par l'utilisateur dans l'eau, de sorte à obtenir un basculement et une force de soulèvement du corps exercée par un utilisateur dont la direction tend à s'orienter vers le centre de gravité du corps de l'appareil pendant le basculement.
  • Cette position de l'organe de manoeuvre permet de maintenir un front d'air (circulant d'amont en aval dans le circuit hydraulique pendant sa vidange) à l'arrière du liquide encore contenu dans le circuit hydraulique, de façon à éviter tout désamorçage du dispositif de pompage alors que du liquide est encore contenu dans le circuit hydraulique en amont dudit dispositif de pompage.
  • Notamment la moitié aval du circuit hydraulique dans laquelle se trouve le dispositif de pompage est au-dessous du reste du circuit hydraulique quand le corps est en position de vidange, de sorte que l'eau contenue dans le circuit hydraulique est amenée par gravité au niveau du dispositif de pompage, de façon à éviter tout désamorçage du dispositif de pompage avant que le circuit hydraulique ne soit entièrement vidangé.
  • Le dispositif de pompage est avantageusement disposé dans le circuit hydraulique de telle sorte que, lorsque le corps de l'appareil est en position de vidange, le dispositif de pompage est juste au-dessus d'une sortie de pompage, notamment en regard de cette sortie de pompage.
  • Une position de l'organe de manoeuvre permettant à la sortie de pompage d'être un point bas du circuit hydraulique est particulièrement avantageuse lorsque le circuit hydraulique présente au moins une portion de section importante, par exemple une chambre de filtration de volume important.
  • L'organe de manoeuvre peut néanmoins être disposé différemment, notamment lorsque le circuit hydraulique ne présente pas de portion qui pourrait former une poche d'eau restant dans le circuit hydraulique après la durée de désamorçage (par exemple une portion en forme de siphon et de section particulièrement importante).
  • Par ailleurs, avantageusement et selon l'invention, l'organe de surveillance comprend un dispositif accélérométrique, solidaire du corps, et adapté pour fournir des signaux représentatifs de mesures instantanées d'une accélération selon au moins une direction fixe par rapport au corps.
  • Avantageusement et selon l'invention, le dispositif accélérométrique est adapté pour fournir des mesures instantanées de trois composantes de l'accélération de la gravité terrestre selon trois directions fixes par rapport au corps et orthogonales deux à deux. Plus particulièrement, le dispositif accélérométrique est avantageusement un accéléromètre trois axes.
  • Un tel dispositif accélérométrique permet de détecter la sortie de l'appareil hors du liquide, notamment le moment auquel l'appareil passe la ligne d'eau du bassin. En effet un tel dispositif accélérométrique permet de détecter le moment auquel l'appareil est tiré vers le haut par un utilisateur, et plus particulièrement le moment où l'appareil bascule pour se mettre en position de vidange.
  • Avantageusement, l'unité de traitement comprend une mémoire dans laquelle est enregistré au moins un signal type de sortie représentatif d'une accélération selon au moins un axe - avantageusement selon trois axes - fixe(s) par rapport au corps lors d'un événement de sortie. L'unité de traitement compare en continu les signaux délivrés par le dispositif accélérométrique avec le(s) signal(signaux) type de sortie enregistré(s) en mémoire. Le(s) signal(signaux) type de sortie représentatif(s) d'un événement de sortie peu(ven)t dépendre du type d'appareil, par exemple de la forme du corps, de la position de l'organe de manoeuvre, de la position du dispositif accélérométrique, etc.
  • Chaque signal type de sortie représentatif d'un événement de sortie peut être obtenu par expérimentation ou par calcul, et peut être enregistré dans ladite mémoire par apprentissage ou par enregistrement lors de la fabrication.
  • Avantageusement et selon l'invention, ledit dispositif de pompage comprend au moins un moteur électrique de pompage présentant un arbre rotatif moteur accouplé à au moins une hélice de pompage interposée dans ledit circuit hydraulique de façon à y générer un débit de liquide entre chaque entrée de liquide et chaque sortie de pompage.
  • Avantageusement et selon l'invention, le moteur électrique et l'hélice forment une pompe rotative axiale.
  • L'unité de traitement est adaptée pour pouvoir fournir des signaux de commande du moteur électrique du dispositif de pompage selon un mode de fonctionnement prédéterminé en fonction de signaux délivrés par le dispositif de surveillance.
  • De plus, avantageusement et selon l'invention, l'organe de surveillance comprend un ampèremètre adapté pour fournir des signaux représentatifs de mesures d'intensité de l'alimentation électrique du moteur électrique de pompage.
  • Un ampèremètre branché sur l'alimentation électrique du dispositif de pompage permet de détecter la sortie de l'appareil hors du liquide avec un temps de retard. Un ampèremètre permet de détecter le moment auquel le front d'air circulant dans le circuit hydraulique pendant la vidange de l'appareil approche ou atteint le dispositif de pompage. En effet la résistance opposée par le liquide au dispositif de pompage est moindre à cet instant et l'intensité électrique consommée par le dispositif de pompage diminue.
  • L'ampèremètre permet notamment de détecter le désamorçage du dispositif de pompage à partir duquel commence la durée de désamorçage.
  • L'événement de sortie peut donc être le passage d'une ligne d'eau et la récupération par un utilisateur lorsque le dispositif de surveillance comprend un dispositif accélérométrique, et/ou le désamorçage du dispositif de pompage lorsque le dispositif de surveillance comprend un ampèremètre branché sur l'alimentation électrique dudit dispositif de pompage.
  • Rien n'empêche de prévoir un dispositif de surveillance comprenant à la fois un dispositif accélérométrique et un ampèremètre sur l'alimentation électrique du dispositif de pompage. L'unité de traitement est alors adaptée pour déclencher une première temporisation correspondant à la durée de vidange sur détection d'un premier événement de sortie (récupération par un utilisateur) par le dispositif accélérométrique ou par l'ampèremètre, et pour déclencher une deuxième temporisation correspondant à la durée de désamorçage sur détection d'un deuxième événement de sortie (désamorçage du dispositif de pompage) par l'ampèremètre. L'unité de traitement est alors aussi adaptée pour arrêter le dispositif de pompage à l'expiration de l'une, de l'autre ou des deux durées respectivement de vidange et de désamorçage.
  • Un appareil selon l'invention peut être prévu pour se déplacer n'importe où dans le bassin. Cependant, dans une piscine, on cherche généralement à nettoyer les surfaces immergées (notamment le fond) sur lesquelles se développent des organismes et où s'accumulent des débris.
  • C'est pourquoi, avantageusement et selon l'invention, le dispositif d'entraînement comprend des organes d'entraînement et de guidage du corps sur une surface immergée du bassin.
  • Notamment, le dispositif d'entraînement selon l'invention est avantageusement adapté pour pouvoir entraîner le corps en déplacement sur la surface immergée au moins dans un sens d'avancement et selon une direction principale d'avancement. Le dispositif d'entraînement comprend à cet effet au moins un moteur d'entraînement électrique d'au moins un organe d'entraînement, notamment un organe roulant choisi par exemple parmi les roues, les rouleaux, les chenilles, etc.
  • Avantageusement et selon l'invention, au moins un organe d'entraînement est aussi un organe de guidage du corps par rapport à la surface immergée.
  • Avantageusement et selon l'invention, l'unité de traitement est adaptée pour pouvoir fournir des signaux de commande de chaque moteur d'entraînement.
  • L'invention s'étend également à un procédé de commande d'un appareil nettoyeur de bassin selon l'invention. Elle concerne donc un procédé de commande d'un appareil nettoyeur de bassin, cet appareil comprenant :
    • un corps submersible dans un liquide du bassin, présentant :
      • au moins une entrée de liquide dans le corps,
      • au moins une sortie de liquide hors du corps,
    • un dispositif d'entraînement du corps dans le bassin,
    • un dispositif de pompage de liquide,
    • un circuit hydraulique adapté pour pouvoir assurer, lorsque ledit dispositif de pompage est actif, une circulation de liquide entre au moins une entrée de liquide dans le corps et au moins une sortie, dite sortie de pompage, de liquide hors du corps à travers au moins un dispositif de nettoyage,
    • un dispositif de surveillance adapté pour pouvoir fournir des signaux électroniques de surveillance,
    • une unité de traitement de signaux électroniques adaptée pour pouvoir :
      • recevoir et analyser les signaux délivrés par le dispositif de surveillance,
      • commander le dispositif de pompage de liquide en fonction desdits signaux délivrés par le dispositif de surveillance,
      le procédé étant caractérisé en ce que :
      • le dispositif de surveillance fournit au moins un signal, dit signal de sortie, électronique de surveillance lorsque le corps sort hors du liquide,
      • sur détection d'un signal de sortie, l'unité de traitement maintient le dispositif de pompage actif pendant une durée, dite durée de vidange, prédéterminée non-nulle de façon à permettre une vidange active au moins partielle du circuit hydraulique pendant cette durée de vidange après la sortie du corps hors du liquide,
      • l'unité de traitement arrête le dispositif de pompage après la durée de vidange.
  • Dans un procédé selon l'invention, on choisit avantageusement la durée de vidange pour qu'au moins 50% du circuit hydraulique soit vidangé à l'arrêt du dispositif de pompage.
  • Plus particulièrement, avantageusement et selon l'invention, on choisit une durée de vidange comprise entre 2 secondes et 30 secondes, notamment inférieure à 20 secondes, et plus particulièrement comprise entre 5 et 15 secondes, par exemple de l'ordre d'une dizaine de secondes.
  • Avantageusement, la durée de vidange est choisie pour qu'avant l'arrêt du dispositif de pompage, ce dernier pompe de l'air pendant une durée, dite durée de désamorçage, prédéterminée non-nulle.
  • On choisit avantageusement une durée de désamorçage comprise entre 1 seconde et 10 secondes, notamment entre 1 et 5 secondes.
  • Le procédé selon l'invention est mis en oeuvre dans un appareil selon l'invention, notamment par son unité de traitement. L'invention s'étend aussi à un appareil adapté pour pouvoir être commandé selon un procédé conforme à l'invention.
  • L'invention concerne également un appareil nettoyeur de bassin et un procédé de commande d'un tel appareil caractérisés en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après.
  • D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée à titre non limitatif et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles :
    • la figure 1 est une représentation schématique d'un appareil nettoyeur de bassin en coupe longitudinale en position de vidange, pendant la vidange, selon un premier mode de réalisation conforme à l'invention,
    • la figure 2 est un schéma synoptique fonctionnel de l'électronique de bord d'un appareil nettoyeur de bassin selon l'invention par exemple tel que représenté à la figure 1, notamment les éléments d'électronique nécessaire à la mise en oeuvre d'un procédé selon l'invention,
    • la figure 3 est un schéma synoptique d'un mode de réalisation du procédé de commande d'un appareil nettoyeur de bassin selon l'invention par exemple tel que représenté à la figure 1,
    • la figure 4 est une représentation schématique de signaux délivrés par un accéléromètre d'un dispositif de surveillance dans un appareil selon l'invention lors d'un événement de sortie de l'appareil hors de l'eau,
    • la figure 5 est une représentation schématique de signaux délivrés par un ampèremètre d'un dispositif de pompage électrique dans un appareil selon l'invention lors d'un événement de sortie de l'appareil hors de l'eau,
    • la figure 6 est une vue schématique représentant un repère à trois axes orthogonaux correspondant aux trois axes de mesures des composantes de l'accélération gravitationnelle délivrée par un accéléromètre solidaire d'un appareil selon l'invention représenté en une orientation quelconque à des fins d'illustration,
    • la figure 7 est une représentation schématique de l'effort vertical exercé par un utilisateur pour sortir un corps d'appareil hors de l'eau d'un bassin, respectivement un corps d'appareil témoin et un corps d'appareil conforme à l'invention mettant en oeuvre un procédé conforme à l'invention.
  • Un appareil selon l'invention tel que représenté en figure 1 est particulièrement adapté au nettoyage des bassins de piscines, notamment au nettoyage des parois de bassins de piscines.
  • L'appareil présente avantageusement un corps 29 submersible dans l'eau d'un bassin de piscine. Ledit corps 29 présente un dispositif d'entraînement de ce corps 29 sur la surface immergée selon une direction principale d'avancement, dite direction longitudinale, comprenant au moins un essieu à roues 27 non directionnelles qui s'étend selon une direction perpendiculaire à une direction longitudinale du corps 29. Le dispositif d'entraînement comprend notamment des organes d'entraînement et de guidage du corps sur une paroi de piscine qui sont des roues 27. Au moins une partie des roues 27 est avantageusement entraînée, par exemple par un (ou plusieurs) moteur(s) électrique(s) de façon à entraîner le corps 29 de l'appareil en déplacement sur une paroi du bassin.
  • Ledit corps 29 est un corps creux formé principalement d'un carter globalement concave délimitant une enceinte principale, ce carter présentant des ouvertures ménagées respectivement à la base du carter et à distance de la base du carter, ces ouvertures formant respectivement une entrée 31 de liquide dans le corps 29 et une sortie, dite sortie de pompage 32, de liquide hors du corps 29.
  • L'appareil comprend aussi un circuit hydraulique 23 s'étendant dans le corps 29 qui assure une circulation d'eau entre l'entrée 31 d'eau et la sortie dans le corps 29. Plus particulièrement le corps abrite un dispositif de pompage comprenant :
    • un moteur 33 de pompe monté fixe dans le corps 29 et animant un arbre menant 26 en rotation, et
    • une hélice 21 montée sur l'arbre menant 26.
  • Le dispositif de pompage assure une circulation d'eau dans le circuit hydraulique 23 de l'entrée 31 vers la sortie de pompage 32 et à travers un dispositif de nettoyage interposé sur le circuit hydraulique, de sorte que les notions d'amont et d'aval sont faites respectivement par rapport à l'entrée 31 et à la sortie de pompage 32, l'entrée 31 étant le point le plus en amont du circuit hydraulique et la sortie de pompage 32 le point le plus en aval.
  • Dans le mode de réalisation représenté le dispositif de nettoyage comprend une chambre 28 et un filtre 22 à travers lequel passe l'eau mais pas des débris à filtrer. Un tel dispositif de nettoyage peut comprendre de nombreux autres éléments : irradiation aux UV, chloration, etc.
  • En outre, le corps 29 comprend un organe de manoeuvre qui est une poignée 24. Celle-ci est disposée à une extrémité longitudinale du corps 29.
  • La poignée 24 peut être fixe ou articulée. Elle est par exemple avantageusement pivotante autour d'un axe transversal au corps afin que l'organe reste fixe dans la main d'un utilisateur pendant le basculement du corps.
  • Plus particulièrement l'organe de manoeuvre est avantageusement disposé sur le corps à distance du centre de gravité du corps de sorte que la direction de la force de soulèvement du corps exercée par un utilisateur sur l'organe de manoeuvre n'est pas sécante avec le centre de gravité du corps au moment de la récupération du corps de l'appareil par l'utilisateur dans l'eau, notamment lorsque l'appareil est sensiblement horizontal.
  • Dans le premier mode de réalisation d'un appareil selon l'invention, la sortie de pompage 32 est ménagée à une extrémité longitudinale du corps opposée à la poignée 24. Ainsi, lorsqu'un utilisateur se saisit du corps 29 de l'appareil par la poignée 24 disposée à l'avant du corps, celui-ci se met en position verticale, dite position de vidange, telle que représentée en figure 1, sous l'effet de la gravité. La sortie de pompage 32, disposée à l'arrière du corps, est donc ouverte vers le bas en position de vidange du corps, de façon à faciliter la vidange du circuit hydraulique 23. Dans ce premier mode de réalisation particulièrement avantageux, la sortie de pompage 32 est donc avantageusement un point bas du circuit hydraulique 23 lorsque le corps est en position de vidange.
  • Ainsi, l'eau contenue dans le circuit hydraulique 23 lors de la sortie du corps hors de l'eau est entièrement au-dessus de la sortie de pompage 32. Tel que représenté en figure 1, le circuit hydraulique est en cours de vidange et, conformément à l'invention, le dispositif de pompage est en fonctionnement, de sorte que ce dernier accélère la sortie de l'eau qui ne se ferait que beaucoup plus lentement sous le seul effet de la gravité et qui ne se ferait pas complètement si le circuit hydraulique présentait une forme de siphon en position de vidange.
  • Ainsi, un appareil et un procédé selon l'invention sont particulièrement avantageux dans le cas d'un appareil de volume important, notamment dans un appareil dont le volume interne du circuit hydraulique est important. Or un volume de circuit hydraulique important permet d'améliorer la filtration, de réduire le colmatage des filtres, etc.
  • En effet, le poids représenté par l'eau contenue dans le circuit hydraulique lors de la sortie de l'appareil hors de l'eau est d'autant plus important que le volume du circuit hydraulique est important. Maintenir le dispositif de pompage 33, 21 en fonctionnement conformément à l'invention permet donc d'accélérer significativement la vidange de l'eau contenue dans le circuit hydraulique ainsi que de s'assurer d'une vidange complète.
  • Le poids de l'appareil à sa sortie du bassin est donc supporté par l'utilisateur pendant une durée plus courte, et le poids du corps pendant et après la vidange est plus faible. Notamment, un appareil tel que représenté à la figure 1 pèse environ 12kg et on estime que le volume interne du circuit hydraulique est d'environ 8L, soit un poids total à la sortie de l'eau d'environ 20kg.
  • Dans un appareil de l'état de la technique tel que décrit par WO 2009/081040 , de volume équivalent, le dispositif de pompage 33, 21 est arrêté avant ou dès la sortie de l'eau : la durée de vidange est d'environ 9 secondes avec un poids maximal soulevé d'environ 25 kg.
  • Dans un appareil conforme à l'invention au contraire, le dispositif de pompage 33, 21 est maintenu en fonctionnement pendant toute la durée de la vidange, et la durée de vidange est réduite à environ 6 secondes avec un poids maximal soulevé d'environ 21 kg.
  • La force F exercée par un utilisateur au cours du temps (t) pour sortir le corps hors de l'eau - qui correspond au poids total du corps de l'appareil - est représentée en figure 7. La courbe Ft est une courbe témoin qui représente la force exercée par un utilisateur pour sortir le corps d'un appareil de l'état de la technique tel que décrit par WO 2009/081040 hors de l'eau. La courbe Fi représente la force exercée par un utilisateur pour sortir le corps d'un appareil équivalent mais conforme à l'invention et mettant en oeuvre un procédé selon l'invention pendant et après sa sortie hors de l'eau.
  • A l'instant t1, l'utilisateur commence à sortir le corps de l'appareil nettoyeur hors de l'eau, et le poids ressenti augmente rapidement au fur et à mesure que le corps est extrait de l'eau car l'utilisateur perd le bénéfice de la poussée d'Archimède. Le corps commence à se vider dès qu'au moins une entrée d'eau est hors d'eau, et le corps de l'appareil selon l'invention se vide plus rapidement que celui de l'appareil témoin.
  • C'est pourquoi, à l'instant t2 l'appareil est entièrement en dehors du bassin et la force maximale Ftmax exercée par un utilisateur sur l'appareil témoin (courbe Ft) est plus élevée d'environ 20% que la force maximale Fimax exercée par un utilisateur sur l'appareil conforme à l'invention (courbe Fi).
  • A l'instant t3 le circuit hydraulique de l'appareil conforme à l'invention est presque complétement vide et l'hélice du dispositif de pompage est désamorcée. Mais afin de terminer complètement la vidange du circuit hydraulique le dispositif de pompage est maintenu en fonctionnement pendant encore environ 2 secondes, jusqu'à l'instant t6 auquel il est arrêté.
  • On s'aperçoit que le poids à vide de l'appareil correspondant à un effort Fv de l'utilisateur représentatif du poids du corps de l'appareil vide de toute eau est atteint beaucoup plus tôt avec un appareil selon l'invention qu'avec l'appareil témoin.
  • En outre, le poids total porté par l'utilisateur pendant la durée (t2-t3) s'écoulant entre la sortie complète de l'appareil hors de l'eau et la vidange complète de l'appareil est, à tout instant, d'environ 20% inférieur avec un appareil selon l'invention par rapport à un appareil témoin.
  • Si la détection d'un événement de sortie du corps 29 hors de l'eau est décelée dès la survenue dudit événement de sortie, la durée de vidange peut être choisie inférieure à 15 secondes, notamment avantageusement inférieure ou égale à 10 secondes.
  • En outre, le corps 29 du mode de réalisation représenté en figure 1 comprend avantageusement un dispositif de surveillance 30 et une unité de traitement 25 embarqués. Ces derniers sont représentés de façon schématique en figure 2.
  • Le dispositif de surveillance 30 comprend un accéléromètre 35, notamment un accéléromètre trois axes monté fixe et solidaire du corps 29 de l'appareil. Cet accéléromètre 35 est un accéléromètre trois axes adapté pour fournir des mesures des composantes Gx, Gy, Gz de l'accélération de la gravité selon trois axes orthogonaux X longitudinal, Y transversal et Z en hauteur, fixes par rapport à l'accéléromètre 35, et donc par rapport au corps 29 (figure 6). Un accéléromètre 35 selon l'invention peut être de tous types connus, notamment un circuit intégré de type à sortie analogique ou de type à sortie numérique. La fixation de l'accéléromètre sur le corps 29 de l'appareil peut être obtenue par des moyens adhésifs, des moyens du type vis/écrou, rivet ou autres moyens équivalents. La sortie de cet accéléromètre est reliée électriquement à l'unité de traitement 25 qui peut ainsi recevoir et traiter les mesures fournies par cet accéléromètre 35.
  • Le dispositif de surveillance 30 comprend en outre un ampèremètre 34 mesurant l'intensité I d'alimentation électrique du moteur 33 du dispositif de pompage. L'ampèremètre 34 selon l'invention peut être de tous types connus, notamment un circuit intégré de type à sortie analogique ou de type à sortie numérique. La sortie de cet ampèremètre 34 est reliée électriquement à l'unité de traitement 25 qui peut ainsi recevoir et traiter les mesures fournies par cet ampèremètre.
  • L'unité de traitement 25 est adaptée pour pouvoir mettre en oeuvre un procédé selon l'invention, de commande d'un appareil nettoyeur selon l'invention. À cet effet, l'unité de traitement 25 comprend un module 36 de détection d'événements et un module 37 de commande des moteurs de l'appareil. Un tel procédé est représenté de façon schématique en figure 3.
  • Dans une étape 40 de surveillance, le module 36 de détection d'événements reçoit en continu le signal émis par l'accéléromètre 34 correspondant à la mesure d'intensité électrique consommée par la pompe 33, et les trois signaux émis par l'accéléromètre 35 correspondant aux mesures instantanées de l'amplitude des trois composantes Gx, Gy, Gz de l'accélération de la gravité selon les trois axes orthogonaux X, Y et Z.
  • Dans une deuxième étape 41 de détection, elle aussi effectuée en continu, le module 36 de détection d'événements enregistre ces trois composantes Gx, Gy, Gz de l'accélération de la gravité au cours du temps et analyse leurs variations. Il exécute des tests (par exemple par un circuit analogique qui déclenche si une valeur seuil est dépassée ou par un circuit numérique avec un échantillonnage) pour déterminer si ces variations correspondent ou non à des événements prédéterminés. Plus particulièrement, ledit module 36 compare les valeurs des trois composantes Gx, Gy et Gz à des valeurs prédéterminées enregistrées dans une mémoire 38.
  • Le module 36 de détection d'événements pourrait alternativement ou en combinaison être adapté pour pouvoir comparer l'évolution de chacune des valeurs Gx, Gy et Gz dans le temps à une (ou plusieurs) courbe(s) type(s) enregistrée(s) dans une mémoire 38. A cet effet, le module 36 de détection d'événements peut mettre en oeuvre des procédés d'intelligence artificielle tels que des réseaux neuronaux.
  • Dans cette étape 41 de détection, le module 36 de détection d'événements analyse aussi les variations de l'intensité I d'alimentation de la pompe et la compare à des valeurs enregistrées dans une mémoire 38, notamment à une valeur seuil Is caractéristique d'une baisse de résistance de l'eau, correspondant à une sortie du corps 29 hors du bassin.
  • Tant qu'aucun événement prédéterminé, notamment tant qu'aucun événement de sortie n'est détecté par le module 36 de détection d'événements, les étapes 40, 41 de surveillance et de détection se poursuivent.
  • À l'étape 42 déclenchée sur détection d'un événement de sortie par le module 36 de détection d'événements, ce dernier adresse au module 37 de commande un signal identifiant cet événement de sortie.
  • A l'étape 43 subséquente, le module 37 de commande déclenche un temporisateur 39 mesurant une durée prédéterminée, notamment une durée dite de vidange. Lorsque cette durée est écoulée, l'étape 44 est amorcée.
  • A l'étape 44, le module 37 de commande élabore des signaux de commande du moteur 33 électrique de pompage, notamment des signaux d'arrêt dudit moteur 33.
  • En outre, un deuxième processus peut être suivi en parallèle à partir de la détection d'un événement de sortie afin de détecter un événement de désamorçage du dispositif de pompage 33, 21. Ainsi le module 36 de détection d'événements peut être adapté pour pouvoir détecter une diminution brutale des valeurs d'intensité fournies par l'ampèremètre 34 ou le passage au-dessous d'une seconde valeur seuil. Dès lors le module 36 de détection d'événements peut être adapté pour adresser au module 37 de commande un signal identifiant cet événement de désamorçage, lequel déclenche un temporisateur mesurant une durée, dite durée de désamorçage, prédéterminée. A l'écoulement de la première durée parmi la durée de vidange et la durée de désamorçage, l'étape 44 est mise en oeuvre.
  • L'unité de traitement 25 peut être de tous types connus. Selon un mode de réalisation, cette unité de traitement 25 est numérique. Selon un autre mode de réalisation, l'unité de traitement 25 est analogique ou comprend une combinaison de moyens numériques et analogiques. Selon un mode préférentiel de réalisation, l'unité de traitement 25 comprend au moins un microprocesseur, au moins une mémoire vive associée au microprocesseur, au moins une mémoire de masse, notamment pour l'enregistrement des signaux accélérométriques délivrés par l'accéléromètre 35 et un temporisateur 39.
  • Les modules 36, 37 de détection d'événements et de commande ne sont donc pas nécessairement physiques, mais peuvent être des modules logiciels mis en oeuvre par le microprocesseur.
  • Avantageusement, dans ce mode de réalisation, l'accéléromètre 35 est de préférence directement soudé sur le circuit imprimé portant le microprocesseur. Cela élimine les problèmes d'étanchéité en supprimant toute traversée filaire de parois entre l'accéléromètre 35 et le microprocesseur.
  • La figure 4 illustre à titre non limitatif un exemple possible d'événement de sortie détecté par le module 36 de détection sur la base de signaux fournis par l'accéléromètre 35. Les valeurs en ordonnées sur cette figure sont les rapports de la valeur des trois composantes Gx, Gy, Gz de l'accélération de la gravité selon les trois axes orthogonaux X, Y et Z par rapport au module G de l'accélération de la gravité en fonction du temps représenté en abscisses.
  • Sur cette figure on identifie sept phases P41 à P47 distinctes.
  • Lors d'une première phase P41 on constate que les trois composantes Gx, Gy et Gz de l'accélération gravitationnelle restent sensiblement constantes, Gx et Gy étant nulles et Gz environ égale à la gravité car le corps est sur le fond horizontal d'un bassin de piscine.
  • Lors d'une deuxième phase P42 la composante Gx passe de zéro à un et la composante Gz de un à zéro, ce qui correspond au basculement du corps entre un fond horizontal et une paroi verticale.
  • Dans une troisième phase P43 les trois composantes Gx, Gy et Gz de l'accélération gravitationnelle restent sensiblement constantes pendant que le corps remonte le long de la paroi verticale.
  • Dans une quatrième phase P44, les deux composantes Gx et Gz varient légèrement, ce qui correspond à l'arrivée du corps en ligne d'eau. Le module 36 détecte donc, à l'instant t0, l'arrivée du corps de l'appareil en ligne d'eau.
  • Dans une cinquième phase P45 on constate que les trois composantes Gx, Gy et Gz de l'accélération gravitationnelle restent sensiblement constantes. De tels signaux correspondent à une situation sensiblement immobile de l'appareil en ligne d'eau.
  • Lors d'une sixième phase P46, on observe une variation simultanée des trois composantes Gx, Gy et Gz de l'accélération gravitationnelle. La variation simultanée des trois composantes Gx, Gy et Gz alors que le corps est immobile en ligne d'eau correspond à une sortie d'eau.
  • Le module 36 comprend notamment une machine d'états selon laquelle les règles appliquées dépendent de l'état dans lequel se trouve l'appareil. Ainsi, lorsque le module détecte que le corps bascule d'une position horizontale à une position verticale, il passe dans un mode « montée de paroi » dans lequel les valeurs des trois composantes Gx, Gy, Gz sont comparées à des valeurs seuils spécifiques à cet état afin de pouvoir détecter une arrivée en ligne d'eau (phase P44). De même, une fois l'arrivée en ligne d'eau détectée, la machine d'états passe dans un état « attente en ligne d'eau » dans lequel le module 36 compare les valeurs des composantes Gx, Gy, Gz à des valeurs seuils spécifiques à cet état et notamment spécifiques pour la détection d'une sortie hors du bassin.
  • Dès la détection de dépassement simultané de valeurs seuils selon les trois axes, l'étape 42 du procédé est mise en oeuvre.
  • Lors d'une septième phase P47, le corps est maintenu en position de vidange et les composantes Gx, Gy et Gz de l'accélération gravitationnelle restent donc sensiblement constantes.
  • La figure 5 illustre à titre non limitatif un exemple possible d'événement de sortie détecté par le module 36 de détection sur la base de signaux fournis par l'ampèremètre 34.
  • Sur cette figure on identifie cinq phases P51 à P55 distinctes.
  • Dans une première phase P51, l'intensité est sensiblement constante à une intensité nominale Io correspondant à un fonctionnement à circuit hydraulique 23 rempli d'eau, le corps étant immergé dans le bassin. Cette première phase se poursuit jusqu'à l'instant t1.
  • Dans une deuxième phase P52, l'intensité consommée par le moteur 33 du dispositif de pompage varie légèrement pendant que le corps est sorti de l'eau et que le circuit hydraulique 23 commence à se vider de son eau.
  • Puis, dans une troisième phase P53, l'intensité diminue brutalement lorsque le corps est entièrement sorti de l'eau et le module 36 de détection détecte, à l'instant t2, le passage au-dessous d'une valeur seuil Is prédéterminée enregistrée dans une mémoire 38. Dès lors l'étape 42 du procédé est mise en oeuvre, car on peut estimer que l'intensité d'alimentation de la pompe ne passe au-dessous de la valeur seuil Is de façon caractérisée qu'en cas d'événement de sortie, et à l'étape 43 subséquente, le module 37 de commande enclenche le temporisateur 39 de mesure d'une durée de vidange.
  • Dans la troisième phase P53, l'intensité chute d'abord très rapidement, puis diminue plus lentement pendant la vidange du corps.
  • Dans une quatrième phase P54, à partir de l'instant t3, la vidange du corps se termine et l'intensité chute de nouveau.
  • Dans cette quatrième phase P54, à l'instant t4, le module 36 de détection détecte le passage de l'intensité au-dessous d'une valeur seuil Ic prédéterminée enregistrée dans une mémoire 38 (ou la diminution brutale de l'intensité). Dès lors le module 36 de détection envoie un signal correspondant au module 37 de commande qui enclenche, à l'instant t4, un temporisateur de mesure d'une durée de désamorçage.
  • À un instant t5, l'intensité atteint son minimum Imin, et pendant une cinquième phase P55, le moteur 33 de pompe fonctionne à son intensité minimale Imin. Le dispositif de pompage est complètement désamorcé et très peu - ou pas - d'eau subsiste dans le circuit hydraulique. L'intensité d'alimentation est faible car l'air n'oppose qu'un très faible couple à la rotation de l'hélice 21, ce qui peut entraîner une dégradation rapide du dispositif de pompage (moteur 33, arbre 26 et hélice 21). C'est pourquoi la durée de désamorçage (de t4 à t6) doit être judicieusement choisie pour minimiser cette dégradation.
  • A l'écoulement de la première des deux durées, de vidange ou de désamorçage, à l'instant t6, le moteur 33 de pompe est arrêté. Si la première des deux durées, de vidange ou de désamorçage, à s'être écoulée est la durée de vidange, cette dernière correspond à la durée (t2-t6) soit, dans le mode de réalisation présenté, environ 7 secondes. Si la première des deux durées, de vidange ou de désamorçage, à s'être écoulée est la durée de désamorçage, cette dernière correspond à la durée (t4-t6) soit, dans le mode de réalisation présenté, environ 2 secondes.
  • La durée de désamorçage est avantageusement choisie en fonction du volume de la portion de circuit hydraulique située en aval de l'hélice 21, entre l'hélice et la sortie de pompage 32. En effet, les inventeurs ont déterminé qu'une durée de désamorçage choisie inférieure à 5 secondes permet de mieux vider une telle portion aval du circuit hydraulique, tout en évitant un endommagement précoce du dispositif de pompage.
  • L'invention peut faire l'objet de nombreuses autres variantes de réalisation non représentées.
  • Ainsi, dans certains modes de réalisation, le circuit hydraulique peut présenter - lorsque le corps est en position de vidange - au moins un siphon, c'est-à-dire que le point bas du circuit n'est pas la sortie de pompage. Dès lors, la section du siphon doit être suffisamment réduite pour ne pas entraîner un désamorçage (c'est-à-dire le passage d'au moins une section d'air en aval d'une section d'eau) du circuit hydraulique lors de sa vidange. De plus, la puissance (ou hauteur manométrique totale) du dispositif de pompage doit être suffisante pour remonter l'eau depuis le point bas du circuit hydraulique en position de vidange jusqu'à la sortie de pompage, notamment dès que le front d'air en aval de l'eau encore contenue dans le circuit hydraulique passe sous le niveau de la sortie de pompage (l'effet de vase communiquant n'agissant plus sur l'eau encore contenue dans le circuit hydraulique). La hauteur de la pompe doit donc être au moins égale et avantageusement supérieure à la hauteur entre le point bas du circuit hydraulique en position de vidange et la sortie de pompage.
  • De tels modes de réalisation sont particulièrement adaptés à des circuits hydrauliques dans lesquels l'eau qui y est contenue est amenée par gravité et/ou par aspiration du dispositif de pompage vers le dispositif de pompage, sans qu'une bulle ou un front d'air ne se propage en avant d'une portion d'eau encore contenue dans le circuit hydraulique pendant la vidange. En particulier, un tel circuit hydraulique, s'il présente des zones de section importantes, comprend une ouverture aval dans chaque zone de section importante qui est située dans le bas (en position de vidange) de cette zone de section importante.
  • En outre, de tels modes de réalisation sont particulièrement adaptés à des circuits hydrauliques hermétiques, c'est-à-dire dont les seules ouvertures sont les entrées de liquide dans le corps et de sortie hors du corps, et plus particulièrement aux appareils dont le circuit hydraulique ne présente qu'une entrée de liquide et qu'une sortie de liquide.
  • Un appareil selon l'invention peut présenter de nombreuses autres formes et modes de réalisation : nettoyage de l'eau d'un bassin en plus ou en place du nettoyage des parois d'un bassin, entraînement hydraulique et/ou électrique, etc.

Claims (15)

  1. Appareil nettoyeur de bassin comprenant :
    - un corps (29) submersible dans un liquide du bassin, présentant :
    • au moins une entrée (31) de liquide dans le corps (29),
    • au moins une sortie de liquide hors du corps (29),
    - un dispositif d'entraînement du corps (29) dans le bassin,
    - un dispositif de pompage (21, 26, 33) de liquide,
    - un circuit hydraulique (23) adapté pour pouvoir assurer, lorsque ledit dispositif de pompage (21, 26, 33) est actif, une circulation de liquide entre au moins une entrée de liquide (31) dans le corps (29) et au moins une sortie, dite sortie de pompage (32), de liquide hors du corps (29) à travers au moins un dispositif de nettoyage (22),
    - un dispositif de surveillance (30) adapté pour pouvoir fournir des signaux électroniques de surveillance,
    - une unité de traitement (25) de signaux électroniques adaptée pour pouvoir :
    • recevoir et analyser les signaux délivrés par le dispositif de surveillance (30),
    • commander le dispositif de pompage (21, 26, 33) de liquide en fonction desdits signaux délivrés par le dispositif de surveillance (30),
    caractérisé en ce que :
    - le dispositif de surveillance est adapté pour pouvoir fournir au moins un signal, dit signal de sortie, électronique de surveillance représentatif d'une sortie du corps (29) hors du liquide,
    - l'unité de traitement (25) est adaptée pour :
    • pouvoir détecter un signal de sortie parmi les signaux délivrés par le dispositif de surveillance (30),
    • sur détection d'un signal de sortie, maintenir le dispositif de pompage (21, 26, 33) actif pendant une durée, dite durée de vidange, prédéterminée non-nulle de façon à permettre une vidange active au moins partielle du circuit hydraulique (23) pendant cette durée de vidange après la sortie du corps (29) hors du liquide,
    • arrêter le dispositif de pompage (21, 26, 33) après la durée de vidange.
  2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de pompage (21, 26, 33) et la durée de vidange sont adaptés pour qu'au moins 50% du circuit hydraulique (23) soit vidangé à l'arrêt du dispositif de pompage.
  3. Appareil selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que la durée de vidange est adaptée pour qu'avant l'arrêt du dispositif de pompage (21, 26, 33), ce dernier pompe de l'air pendant une durée, dite durée de désamorçage, prédéterminée non-nulle.
  4. Appareil selon la revendication 3, caractérisé en ce que la durée de désamorçage est comprise entre 1 seconde et 10 secondes.
  5. Appareil selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le dispositif de pompage (21, 26, 33) est disposé dans une moitié aval du circuit hydraulique (23).
  6. Appareil selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un organe de manoeuvre (24) du corps (29) :
    - adapté pour permettre à un utilisateur de le porter manuellement pour l'immerger dans le liquide ou le sortir du liquide,
    - relié au corps de telle sorte que, lorsque le corps (29) est suspendu par cet organe de manoeuvre (24), le corps bascule spontanément sous l'effet de la gravité dans une position de vidange dans laquelle chaque sortie de pompage (32) est un point bas dudit circuit hydraulique (23).
  7. Appareil selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'organe de surveillance (30) comprend un dispositif accélérométrique solidaire du corps et adapté pour fournir des signaux représentatifs de mesures instantanées d'une accélération du corps (29) selon au moins une direction fixe par rapport au corps.
  8. Appareil selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ledit dispositif de pompage (21, 26, 33) comprend au moins un moteur électrique (33) de pompage présentant un arbre (26) rotatif moteur accouplé à au moins une hélice (21) de pompage interposée dans ledit circuit hydraulique (23) de façon à y générer un débit de liquide entre chaque entrée (31) de liquide et chaque sortie de pompage (32).
  9. Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'organe de surveillance (30) comprend un ampèremètre adapté pour fournir des signaux représentatifs de mesures d'intensité de l'alimentation électrique du moteur électrique (33) de pompage.
  10. Appareil selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le dispositif d'entraînement comprend des organes d'entraînement (27) et de guidage du corps (29) sur une surface immergée du bassin.
  11. Procédé de commande d'un appareil nettoyeur de bassin, cet appareil comprenant :
    - un corps (29) submersible dans un liquide du bassin, présentant :
    • au moins une entrée (31) de liquide dans le corps (29),
    • au moins une sortie de liquide hors du corps (29),
    - un dispositif d'entraînement du corps (29) dans le bassin,
    - un dispositif de pompage (21, 26, 33) de liquide,
    - un circuit hydraulique (23) adapté pour pouvoir assurer, lorsque ledit dispositif de pompage (21, 26, 33) est actif, une circulation de liquide entre au moins une entrée de liquide (31) dans le corps et au moins une sortie, dite sortie de pompage (32), de liquide hors du corps (29) à travers au moins un dispositif de nettoyage (22),
    - un dispositif de surveillance (30) adapté pour pouvoir fournir des signaux électroniques de surveillance,
    - une unité de traitement (25) de signaux électroniques adaptée pour pouvoir :
    • recevoir et analyser les signaux délivrés par le dispositif de surveillance (30),
    • commander le dispositif de pompage (21, 26, 33) de liquide en fonction desdits signaux délivrés par le dispositif de surveillance (30),
    le procédé étant caractérisé en ce que :
    - le dispositif de surveillance fournit au moins un signal, dit signal de sortie, électronique de surveillance lorsque le corps (29) sort hors du liquide,
    - sur détection d'un signal de sortie, l'unité de traitement (25) maintient le dispositif de pompage (21, 26, 33) actif pendant une durée, dite durée de vidange, prédéterminée non-nulle de façon à permettre une vidange active au moins partielle du circuit hydraulique (23) pendant cette durée de vidange après la sortie du corps (29) hors du liquide,
    - l'unité de traitement arrête le dispositif de pompage (21, 26, 33) après la durée de vidange.
  12. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que ladite durée de vidange est choisie pour qu'au moins 50% du circuit hydraulique (23) soit vidangé à l'arrêt du dispositif de pompage (21, 26, 33).
  13. Procédé selon l'une des revendications 11 ou 12, caractérisé en ce qu'on choisit une durée de vidange comprise entre 2 secondes et 30 secondes.
  14. Procédé selon l'une des revendications 11 à 13, caractérisé en ce que la durée de vidange est choisie pour qu'avant l'arrêt du dispositif de pompage (21, 26, 33), ce dernier pompe de l'air pendant une durée, dite durée de désamorçage, prédéterminée non-nulle.
  15. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que la durée de désamorçage est comprise entre 1 seconde et 10 secondes.
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