EP2255048A2 - Appareil roulant nettoyeur de surface immergée à entraînement mixte hydraulique et électrique et procédé correspondant - Google Patents

Appareil roulant nettoyeur de surface immergée à entraînement mixte hydraulique et électrique et procédé correspondant

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Publication number
EP2255048A2
EP2255048A2 EP09729473A EP09729473A EP2255048A2 EP 2255048 A2 EP2255048 A2 EP 2255048A2 EP 09729473 A EP09729473 A EP 09729473A EP 09729473 A EP09729473 A EP 09729473A EP 2255048 A2 EP2255048 A2 EP 2255048A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
liquid
motor
rolling
flow
control unit
Prior art date
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Granted
Application number
EP09729473A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP2255048B1 (fr
Inventor
Philippe Pichon
Emmanuel Mastio
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zodiac Pool Care Europe SAS
Original Assignee
Zodiac Pool Care Europe SAS
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Filing date
Publication date
Application filed by Zodiac Pool Care Europe SAS filed Critical Zodiac Pool Care Europe SAS
Publication of EP2255048A2 publication Critical patent/EP2255048A2/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP2255048B1 publication Critical patent/EP2255048B1/fr
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H4/00—Swimming or splash baths or pools
    • E04H4/14—Parts, details or accessories not otherwise provided for
    • E04H4/16—Parts, details or accessories not otherwise provided for specially adapted for cleaning
    • E04H4/1654—Self-propelled cleaners

Definitions

  • the invention relates to a submerged surface cleaner rolling apparatus comprising:
  • rolling bodies having areas of contact with the submerged surface defining a rolling plane of the hollow body on the immersed surface
  • At least one driving motor of at least one rolling member called a driving wheel, so as to form a driving device capable of driving, via this rolling member (s); ) engine (s), the hollow body moving on the immersed surface at least in one direction of travel and in a main direction of travel, referred to as the longitudinal direction,
  • a filtration chamber formed in the hollow body and having:
  • At least one liquid circulation hydraulic circuit between at least one liquid inlet and at least one liquid outlet through at least one filtering device
  • At least one motorized pumping device at least partially interposed in a hydraulic circuit, and adapted to generate a liquid flow between each liquid inlet and each liquid outlet connected by this hydraulic circuit.
  • cleaning devices with drive mixed hydraulic and electric.
  • US 2003/0201218 discloses such a submerged surface cleaner rolling apparatus which comprises motor driven rolling members driven by an electric motor which can, moreover, drive a propeller adapted to generate an output stream which escapes from the apparatus by a rear output by creating a reaction force that has a longitudinal component of training that can participate in the training of the device.
  • the rear output is also the output of the filtering device so that it is the filtered stream that participates in the training of the device.
  • One of the disadvantages of this device lies in the fact that the general architecture of the device is not optimized to limit energy consumption.
  • such a device does not adapt its energy expenditure to the different situations it may encounter when cleaning a pool.
  • the drive motor runs constantly at full speed, regardless of the behavior of the device and the situation it faces.
  • such a device does not allow to climb the vertical walls of a pool, nor the steps of a submerged staircase.
  • EP 1 022 411 discloses a submerged surface cleaner apparatus comprising a pump motor and liquid outlets from the apparatus. This apparatus is adapted to direct at least a portion of a hydraulic flow pumped by the pump motor to an outlet of the apparatus. The hydraulic flow is used to ensure the forward / backward changes of the device on the immersed surface.
  • EP 1 022 411 indicates that the apparatus may further comprise, in an embodiment not specifically described, an electric motor driving motor drive members. This device does not present a program to optimize energy consumption according to the situations encountered.
  • the inventors have found that the known apparatuses which exhibit a mixed hydraulic and electric drive do not use the specific characteristics of each of these drive modes well. In particular, these devices have unsatisfactory energy budgets. The inventors have studied this problem and have sought to rationalize energy consumption by better matching the training mode implemented with the state of the apparatus during the cleaning of a pool-cleaning of the bottom of the tank. basin, cleaning walls, cleaning the water line, cleaning the wall feet, changing the direction of the appliance, meeting an obstacle, etc.-.
  • the invention aims to propose a submerged surface cleaner that has a mixed hydraulic and electrical drive whose energy expenditure is rationalized, that is to say whose energy expenditure is adjusted to the most accurate needs of the device according to its state.
  • the invention aims to provide an apparatus that presents an energy management program that, in response to each situation encountered by the device, to determine a preferred training that limits energy expenditure while optimizing the performance of the device. 'apparatus.
  • the invention also aims to provide such an apparatus that can use, with equal performance, or even greater, to the apparatus of the prior art, a traction motor of lower cost.
  • the invention also aims to provide an apparatus that can use a single hydraulic drive, a single electric drive or a mixed drive, depending on the situation.
  • the invention also aims to provide a submerged surface cleaning device that allows the cleaning of inclined or vertical walls of a pool, such as a swimming pool, and submerged stairs, but whose purchase and use costs are reduced, better performance and lower weight than known devices.
  • the invention also aims to provide a submerged surface cleaner rolling apparatus whose performance / cost ratio is improved over that of previous devices. More particularly, the invention aims at providing such an apparatus, the cost of which can be substantially reduced, for performance equivalent to or better than those of known apparatus.
  • the invention relates to a submerged surface cleaner rolling apparatus comprising:
  • At least one driving motor of at least one rolling member called a driving wheel, so as to form a driving device capable of driving, via this rolling member (s); ) engine (s), the hollow body moving on the immersed surface at least in one direction of travel and in a main direction of travel, referred to as the longitudinal direction,
  • a filtration chamber formed in the hollow body and having:
  • At least one liquid outlet out of the hollow body located at a distance from the base of said hollow body, at least one liquid circulation hydraulic circuit between at least one liquid inlet and at least one liquid outlet through at least one filtering device,
  • At least one motorized pumping device at least partially interposed in a hydraulic circuit, and adapted to generate a flow of liquid between each liquid inlet and each liquid outlet connected by this hydraulic circuit,
  • reaction force hydraulic has a longitudinal component driving the device forward have zero, characterized in that it comprises:
  • control unit adapted to control a modulation of the flow of liquid escaping from at least one rear outlet of liquid, this modulation having the effect of modulating the hydraulic reaction force and the longitudinal drive component induced by the liquid flow escaping from this rear outlet, according to the value of at least one setpoint signal detected by said detection device.
  • a modulation of the flow of liquid escaping at least one rear outlet of liquid - particularly from each rear outlet of liquid -, and more particularly a modulation of the beginning of liquid flowing between each inlet and each liquid outlet makes it possible to modify the hydraulic contribution to the drive of the apparatus on the immersed surface, and does not affect the cleaning performance of the apparatus.
  • the modulation of the liquid flow rate results from a modulation of the instantaneous power supplied by at least one electric pump motor of a pumping device, which thus makes it possible to reduce the general electrical consumption of the apparatus.
  • an apparatus according to the invention consumes less energy while having optimal cleaning performance.
  • a control unit of an apparatus according to the invention is adapted to process the signals detected by the detection device and to control a modulation of the liquid flow as a function of these signals, that is to say according to the results of the these signals are processed by the control unit.
  • the apparatus comprises a unique hydraulic circuit with a single rear outlet, and a single pumping electric motor driving a single pump.
  • An apparatus according to the invention can therefore be controlled in such a way that the pump generates a variable liquid flow rate as a function of the state of the apparatus.
  • This state is determined by a device for detecting at least one signal, called setpoint signal, representative of the state of the device.
  • Such a detection device may comprise sensors adapted to detect the passage of the apparatus in a water line, sensors adapted to detect the blocking of the apparatus against a bottom drain of a basin, against a vertical wall, and generally any type of means adapted to reveal a remarkable state of the apparatus during the cleaning of a basin.
  • the contribution of the pumping device to the drive of the apparatus depends in particular on the position of the liquid outlets, the shape of the fairings of the liquid outlets, and the position of this pumping device with respect to these liquid outlets.
  • the control unit is adapted to control a modulation of the liquid flow pumped by the pumping device and circulating between each liquid inlet and each liquid outlet.
  • said control unit is adapted to control a modulation of the flow of liquid escaping at least one rear outlet of liquid so that said flow has a value chosen from at least two distinct values. and different from zero flow.
  • the flow rate resulting from the liquid flow rate modulation may have: at least a first liquid flow rate value corresponding to a maximum flow rate value and a maximum power of the pump motor; at least a second liquid flow rate value, for example dedicated to a first situation encountered by the apparatus, such a flow rate being able for example to be of the order of 50% of the maximum flow rate and corresponding to a power of the pump motor of the 50% of the maximum power of the pumping motor; and at least a third liquid flow value dedicated for example to a second situation encountered by the apparatus, such a flow rate being, for example, of the order of 20% of the maximum flow rate and corresponding to a power of the pumping motor of the order of 20% of the maximum power of the pumping motor.
  • control unit can be adapted to control a modulation of the flow of liquid escaping from at least one rear outlet of liquid, in a continuous range of values, said liquid flow can take any value in this range depending on the status of the setpoint signal.
  • control unit is adapted to control an analog type modulation.
  • control unit can allow a continuous modulation of the liquid flow so that the flow escaping from said rear liquid outlet can have all the values between a zero flow corresponding to a pumping motor. at a standstill and a maximum flow corresponding to a pump motor at full power.
  • At least one rear outlet is oriented so that said hydraulic reaction force has a component, said vertical component, non-zero drive of the device to the immersed surface, the liquid stream that s escapes from this rear outlet being inclined relative to the horizontal (that is to say the rolling plane) so as to also create a hydraulic reaction force which has such a non-zero vertical component driving the downward, that is to say towards the submerged surface.
  • the axis of rotation of the pumping helix is inclined relative to the longitudinal direction and extends in a longitudinal plane orthogonal to the rolling plane.
  • the axis of rotation of the pumping helix is contained in a longitudinal plane orthogonal to the rolling plane and forms an angle different from 0 ° and 90 ° with respect to the rolling plane.
  • a device equipped with such a liquid outlet may have many programs specific to many situations commonly encountered during the normal evolution of a cleaner in a pool, such as a swimming pool.
  • a cleaner in a pool such as a swimming pool.
  • the front drive members of the apparatus are pressed against this vertical wall because of the longitudinal component of the hydraulic reaction force, so that the front of the unit rises along the vertical wall. Therefore, the drive members associated with the hydraulic flow allow the ascension of the device along the vertical wall. In such a situation, it is advisable to ensure that the device does not emerge too much from the pond water line to prevent it from drawing in air.
  • the power of the pumping device can be modulated, and in particular reduced, which makes it possible to limit the upward speed in the vicinity of the water line in particular.
  • the device may for example comprise a pressure sensor or any equivalent means for estimating the position of the device relative to the water line.
  • an apparatus according to the invention once it has reached the water line, can be returned to the bottom of the basin while remaining pressed against a wall of the basin by reducing the power of the pump, which reduces the hydraulic jet at the rear of the unit and allows the device to be lowered to the bottom of the pool under the effect of its own weight. Reducing the power of the pump reduces energy consumption.
  • the motor rolling members can be completely stopped in this configuration, which further reduces energy consumption.
  • An apparatus also makes it possible to manage, in a particularly efficient manner, the step nosing passages, that is to say the connected edges of junction between a vertical wall and a horizontal wall.
  • said control unit is adapted to modulate the hydraulic reaction force by modulating the flow of liquid escaping from at least one rear outlet of liquid so as to induce when each organ rolling motor of the apparatus is peeled off the immersed surface, a couple of pivoting of the apparatus about an axis parallel to the rolling plane - in particular a transverse axis tending to return each motor driving member of the apparatus in contact with the immersed surface.
  • the longitudinal component of the hydraulic jet ensures the plating of the motor rolling members against the walls so that the device rises against the vertical wall.
  • the hydraulic drive provides the power necessary to enable the device to pivot towards the direction of the return of the contact of its rolling members. with the horizontal wall forming the stair nosing.
  • the power of the hydraulic jet determined by the modulated power of the pump, makes it possible to fully control the pivot angle and to adapt the reaction of the device to all types of configuration.
  • an apparatus according to the invention can cross the stair nosing without difficulty, by limiting energy expenditure and ensuring accurate contact returns, smooth, which are not likely to damage the device.
  • the modulation of the power of the pumping device thus confers on an apparatus according to the invention new functionalities.
  • an apparatus comprises a pumping device comprising an electric pumping motor and the control unit is adapted to modulate the power of the electric pumping motor so as to modulate the flow of liquid flowing between each liquid inlet. each rear liquid outlet which allows a modulation of the hydraulic reaction force.
  • a command can be a command in voltage, current, frequency, etc.
  • control unit is not limited to modulating a section variation of at least one rear outlet of liquid, by example by a butterfly solenoid valve interposed on the rear outlet of liquid or other.
  • control unit is embedded on the apparatus.
  • the flow of liquid flowing through the apparatus is directly representative of the hydraulic reaction force.
  • the modulation of liquid flow can be used to optimize the crossing of nosing, the control of the descent of a device from the water line to the bottom of the basin, etc.
  • said control unit is adapted to modulate the hydraulic reaction force by modulating the flow of liquid pumped by the pumping device when the apparatus climbs along a vertical wall so as to limit the rate of climb of the aircraft.
  • said control unit is adapted to modulate the hydraulic reaction force by modulating the flow of liquid pumped by the pumping device when the apparatus is in line of water so as to allow the descent from the device to the submerged surface opposite to the water line.
  • each rear outlet of liquid is adapted so that the longitudinal driving component of the hydraulic reaction force is parallel to the main direction of longitudinal advance of the apparatus such as defined by the rolling members and each associated drive motor.
  • the control unit is adapted so that the modulation of the flow escaping from each rear outlet of liquid does not modify the direction of the longitudinal driving component, that is to say does not induce in itself a change of direction of advancement of the apparatus.
  • the control unit is advantageously adapted to perform a modulation of the progressive flow, without jerks or sudden interruptions.
  • said control unit is also adapted to control each drive motor of each motor drive member.
  • said control unit is adapted to minimize the power consumed by each drive motor.
  • the power of each drive motor can also be modified on command of the control unit so as to adapt the drive speed of the device to the situations encountered and needs.
  • an apparatus according to the invention may comprise an "economic" program in which the power of the drive motors is limited so as to reduce energy consumption.
  • An apparatus according to the invention may also comprise a "fast” program in which the drive motors are operated at full power so as to allow rapid cleaning of the pool.
  • An apparatus according to the invention may also include a "precise” program in which the pump motors are operated at full power so as to allow a careful cleaning of the basin.
  • the determination of the situations in which the apparatus can reduce the pumping power and / or the motive power of the motor rolling members is made by the device for detecting at least one setpoint signal representative of a state of the apparatus.
  • the detection device comprises various sensors, such as contact sensors, pressure sensors, etc. adapted to detect one or more predetermined state (s) of the apparatus.
  • said detection device comprises at least one wall sensor connected to the control unit and adapted to detect the presence of a vertical wall.
  • Such a sensor is for example a contact sensor mounted at the front of the device.
  • a contact sensor can be of any known type.
  • Such a wall sensor may also be an electronic sensor adapted to periodically measure a magnitude representative of the resistive torque of at least one driving wheel and compare this value with a predetermined value representative of the maximum allowable value. An overshoot may then indicate a blockage of the device against a front or rear wall according to the direction of advancement of the device.
  • a contact sensor may be an electronic sensor that measures the inclination of the device.
  • an apparatus comprises a front axle carrying at least one motor driving member rotatably mounted relative to the hollow body about a transverse axis.
  • the front axle carries two motor rolling members mounted respectively at each end of the axle, each motor drive member being rotated by an electric drive motor.
  • said pumping device comprises an electric pump motor comprising a rotary motor shaft coupled to an axial pumping propeller interposed in a hydraulic circuit whose axis of rotation is inclined relative to the longitudinal direction.
  • the invention also extends to a method of controlling a submerged surface cleaner apparatus according to the invention.
  • the invention relates to a method for controlling an immersed surface cleaning apparatus according to the invention in which:
  • - at least one motorized pumping device of the apparatus is started, - at least one driving motor of at least one rolling member of the apparatus is started, characterized in that the power of the device of pumping is modulated on command of a control unit as soon as a signal, said setpoint signal is detected by a device for detecting a signal representative of a predetermined state of the apparatus.
  • the invention also relates to a submerged surface-cleaning apparatus and a control method of the apparatus characterized in combination by all or some of the features mentioned above or hereinafter.
  • Other purposes, features and advantages of the invention will appear on reading the following description given solely by way of nonlimiting example and which refers to the appended figures, in which:
  • FIG. 1 is a schematic perspective view of a cleaning apparatus according to one embodiment of the invention
  • FIG. 2 is a schematic side view of the apparatus of FIG. 1,
  • FIG. 3 is a diagrammatic section through a vertical longitudinal plane of the apparatus of FIG. 1,
  • FIG. 4 is a diagrammatic perspective view of the interior of an apparatus according to the invention.
  • FIG. 5 is a schematic view of the control principle of a cleaning apparatus according to the invention.
  • An apparatus comprises a hollow body 1 and bodies 2, 3, 4 for guiding the hollow body 1 on a surface immersed in at least one preferred direction of advancement and in a main direction of advancement, said direction longitudinal, parallel to the immersed surface.
  • This hollow body 1 is formed mainly of a concave casing delimiting a main enclosure.
  • This concave casing is for example made by molding or rotational molding.
  • This housing is preferably made of a thermoplastic material, such as polyethylene, polypropylene, ABS, PMMA or any equivalent material.
  • This hollow body 1 has a central chamber adapted to receive a filtration chamber.
  • This central chamber is delimited by a lower wall extending in a substantially horizontal plane; by walls sides extending generally in vertical planes; by a front wall extending generally in a vertical plane, orthogonal to the planes of the vertical side walls; and by a rear wall extending generally in a vertical plane orthogonal to the planes of the vertical side walls.
  • the bottom wall has an opening extending transversely in the vicinity of the front wall so that liquid can enter the central chamber through this lower transverse opening.
  • the rear wall comprises a cylindrical opening.
  • the cylindrical opening in the rear wall of the housing is longitudinally offset from the lower transverse opening in the bottom wall.
  • this cylindrical opening is arranged in the upper part of the casing so that it is also vertically offset from the transverse lower opening.
  • this hollow body 1 comprises a filtration chamber 8 having an inlet 9 of liquid situated at the base of the hollow body 1, ie in the lower part of the apparatus, a liquid outlet 10 disposed opposite the base of the body 1, that is to say in the upper part of the apparatus, and a hydraulic circuit adapted to ensure a flow of liquid between the inlet 9 of liquid and the liquid outlet 10 through a filtering device 11.
  • the transverse opening in the bottom wall of the housing forms the liquid inlet 9 of the apparatus and the cylindrical opening in the rear wall of the apparatus forms the liquid outlet of the apparatus.
  • the inlet 9 of liquid and the outlet 10 of liquid are offset longitudinally, but both centered on the same longitudinal vertical plane of the apparatus.
  • the central chamber of the hollow body 1 is adapted to receive the filtering device 11.
  • the filtering device 11 is arranged between the inlet 9 of liquid and the outlet 10 of liquid.
  • This filtering device 11 can be of any known type.
  • the filtering device 11 comprises a rigid armature and a filter cloth carried by this rigid armature.
  • Such a filtering device 11 is therefore self-supporting and can be easily manipulated by a user.
  • the apparatus also comprises a hatch 6 for access to this filter device 11.
  • This access hatch 6 forms an upper wall of the hollow body 1 and covers the latter.
  • this hatch 6 is formed on the top of the device so that a user of the device can easily open the hatch 6 and extract the device 1 1 filtering.
  • the access hatch 6 is articulated to the body 1 of the apparatus by hinges 23 arranged at the rear of the apparatus.
  • the rolling members 2, 3, 4 for guiding and driving the apparatus comprise a front axle comprising front driving wheels, one on each side, and a rear axle comprising 3 non-drive rear wheels, one on each side.
  • the apparatus comprises brushes 4 arranged at the front of the apparatus. These brushes 4 are intended to ensure a brushing of the immersed surface and to move the brushed debris towards the rear of the apparatus towards the inlet 9 of liquid arranged under the apparatus.
  • the apparatus comprises two coaxial front brushes 4.
  • Each brush 4 is adapted to be rotated about an axis extending in a direction, said transverse direction, perpendicular to the longitudinal direction.
  • Each brush 4 comprises a plurality of fins 41 extending radially from a brush shaft forming the axis of rotation of the brush 4.
  • the fins 41 are for example made of rubber or a resistant plastic material.
  • the apparatus further comprises at least one electric motor for driving the front 2-wheel drive wheels.
  • the apparatus comprises two drive motors 20a, 20b, one on each side, respectively for the independent drive of each of the front wheels 2.
  • each front wheel 2 has an internal toothing 5 cooperating with a pinion 45 driven by the corresponding drive motor 20a, 20b.
  • the brushes 4 are preferably also rotated from at least one electric motor 20, 20a, 20b driving the front wheels 2 via a gear system.
  • the internal toothing of each wheel 2 before driving cooperates with a pinion 42 fixed to one end of the shaft of a brush 4 so that a rotation of the wheel 2 leads through of the toothing 5 and the pinion 42, the rotation of the shaft of the brush 4, and thus the rotation of the brush 4.
  • the rolling members consist of the front wheels 2 driving, rear wheels 3 non-driving and brushes 4 which participate in driving and guiding the apparatus on the immersed surface.
  • the rolling members 2, 3, 4 have areas intended to come into contact with the immersed surface which are coplanar and define a theoretical rolling plane 50.
  • the longitudinal direction of advancement of the apparatus is parallel to this theoretical plane of rolling.
  • the front wheels 2 preferably have a diameter of between 100 mm and 500 mm, in particular between 150 mm and 250 mm. According to the embodiment of the figures, the front wheels 2 have a diameter of the order of 200 mm. In this way, these front wheels 2 facilitate the crossing of obstacles and have improved motor skills.
  • their peripheral tread is formed or coated with a non-slip material
  • An apparatus comprises a motorized device liquid pumping device comprising an electric pumping motor 12 having a rotary motor shaft 13 coupled to an axial pumping propeller 14 rotated by the engine 12 around an axis 51.
  • the propeller 14 is interposed in the hydraulic circuit of the engine. in order to generate there a flow of liquid between the inlet 9 of liquid and the exit 10 of liquid.
  • the liquid outlet 10 is directly opposite the pumping propeller so that the liquid flows out of the liquid outlet 10 in a direction corresponding to the flow of liquid generated by the pumping propeller, this flow having a speed oriented along the axis 51 of rotation of the propeller 14.
  • the pumping propeller 14 has an orientation for generating a liquid flow with a horizontal component to the rear.
  • the pump propeller 14 has an inclined axis of rotation making, with said longitudinal direction and with the theoretical plane of rolling, an angle ⁇ different from 90 °.
  • This propeller 14 is rotated by the pumping motor 12, which preferably has a rotating motor shaft 13 parallel to the axis of rotation of the propeller 14.
  • the pump motor 12 is disposed under the hydraulic circuit, entirely outside this hydraulic circuit which completely bypasses the pump motor 12 from above.
  • the rotary shaft 13 of the pump motor 12 passes through an inclined lower wall delimiting the hydraulic circuit.
  • the seal is provided by an O-ring 18.
  • the device 1 1 filtering the hydraulic circuit can be removed from the device from the top of the device as mentioned above, without being impeded by the pump motor 12.
  • Only the pumping propeller 14 is arranged in the hydraulic circuit so as to ensure the flow of liquid.
  • This pumping propeller 14 is arranged at the rear of the apparatus, close to the liquid outlet 10. In other words, the pump propeller 14 and the liquid outlet 10 form the end portion of the hydraulic circuit.
  • the liquid flows out of the apparatus through this outlet 10 with a speed V oriented along the axis 51 of the pumping propeller 14, and having a rearward longitudinal component which induces by reaction forces, whose resultant, called hydraulic reaction force Fe, has a longitudinal component FeC forward drive which participates in driving the device on the submerged surface.
  • the orientation of the hydraulic reaction force Fe created by this output flow, and therefore the amplitude of its longitudinal component FeC depend on the inclination ⁇ , with respect to the theoretical rolling plane 50, of the axis 51. rotation of the propeller and the liquid outlet.
  • this inclination ⁇ is between 15 ° and 45 °.
  • the rolling plane 50 is the theoretical plane defined by the contact zones of the rolling members 2, 3, 4 with the submerged surface. This rolling plane 50 is horizontal when the immersed surface is flat horizontal.
  • An apparatus comprises a control unit 90 adapted to control a modulation of the flow of liquid flowing between each liquid inlet 9 and each liquid outlet 10 generated by said pumping device.
  • Figure 5 schematically shows the architecture of the control system of an apparatus according to a preferred embodiment of the invention.
  • the control unit 90 is adapted to receive information from a device for detecting at least one signal, said setpoint signal, representative of at least one predetermined state of the apparatus.
  • This device for detecting setpoint signals comprises, for example, sensors 91, 92, 93.
  • These sensors 91, 92, 93 may be respectively sensors of front wall, rear wall, and water line so that their activations reveal that the apparatus is respectively in a state of blocking against against a wall, a rear locking against a wall and a state of passage in line d 'water.
  • a front wall or rear wall sensor can be of any known type.
  • such a sensor may be a contact sensor.
  • such a wall sensor is an electronic sensor adapted to periodically measure a magnitude representative of the resistive torque of at least one motor 20a, 20b, electrical driving a member 2, 4 rolling motor and to compare this value with a predetermined value representative of the maximum allowable value.
  • An overshoot indicates a blockage of the device against a front or rear wall in the direction of travel of the device.
  • Such a sensor is described in the applicant's patent application FR 2 864 129.
  • the control unit 90 is adapted to control the power of the electric motor 12 of the pumping device.
  • the control unit 90 is also adapted to control the power of the electric motors 20a, 20b for driving the driving members 2, 4 which contribute to driving the apparatus on the immersed surface.
  • the control unit 90 of an apparatus according to the invention can be programmed so as to provide the apparatus according to the invention with various functionalities.
  • the control unit 90 has the particularity of being able to modulate the power of the pumping device, which makes it possible to limit the energetic consumptions of the apparatus and to optimize the crossing of obstacles, the climbs of walls, the descents of wall and in general, the handling of the apparatus.
  • the drive of the apparatus follows the method described below.
  • a first step the electric motor 12 of the pumping device is started.
  • the motors 20a, 20b driving the bodies 2, 4 rolling motor are also started, so that in a next step, the device moves on the immersed surface on which he was placed.
  • a timer, said trajectory timer, of a predetermined duration depending in particular on the immersed surface to be cleaned is then triggered.
  • a specific change of direction procedure is initiated if the timer expires without the device encountering any obstacle.
  • a vertical or substantially vertical obstacle is detected by a sensor of the apparatus, said wall sensor, for example an electronic sensor adapted to detect a variation of tilt, a dedicated timer, said wall timer, of a predetermined duration, for example 10 seconds, is triggered.
  • This wall sensor is scanned for the duration of the wall timer. If the tilt sensor indicates a return to the horizontal of the device is that the obstacle encountered was actually a staircase that the device has just crossed.
  • the electric motors 20a, 20b traction are maintained for a predetermined period of time to cross the steps of the stairs. At the end of this predetermined period of time, the electric motors 20a, 20b are reversed and the power of the pump is reduced to a predetermined value, for example to 20% of its full power so as to initiate the return of the device towards the basin.
  • the wall sensor is active, that is to say for example, as long as the inclination sensor indicates an inclination, it is because the obstacle is not a step, but a vertical wall of the basin.
  • a timer dedicated to climbing the walls is triggered and the power of the pump is reduced by a predetermined value, for example 20%, which allows the device to climb along the wall and to clean the latter while limiting energy costs.
  • the power of the pump is reduced to a predetermined value, for example at 50% of its full power, and the driving motors of the driving members 20a, 20b are cut off.
  • the device will naturally return to the bottom of the pool. The device will then follow a procedure of change of direction similar to that described below and resume a normal aspiration on the bottom of the basin.
  • Such a change of direction procedure may for example include the following steps.
  • the power of the pump is reduced to a predetermined value, for example to 20% of its full power.
  • the motors 20a, 20b driving the rolling members are reversed for a predetermined period of time, for example for five seconds.
  • a rotation of a predetermined angle for example 120 °, is performed.
  • these electric motors 20a, 20b are actuated in the opposite direction so that the apparatus pivots in part on itself. even from the predetermined angle.
  • the pump is returned to full power and the suction of the debris can resume its course and the device follow a new trajectory.
  • the trajectory timer is reset.
  • the predetermined angle that defines the rotation of the apparatus may be selected in the range of 90 ° to 180 °. The limits of this interval are excluded since the value 90 ° would lead the apparatus to go along the vertical wall and the value 180 ° would place the apparatus on the trajectory from which it comes, which is not satisfactory.
  • the angle can be an angle to the right or left of the device so that the device can start in any direction except the direction from which it comes.
  • a control method of an apparatus according to the invention may have a large number of variants without departing from the scope of the invention.
  • the main feature is that the control unit can modulate the power of the pump in a number of specific situations, which optimizes performance while limiting the energy requirements of the device.
  • an apparatus according to the invention allows the use of standard traction motors with medium performance, which have low costs, without affecting the performance of the apparatus.
  • the device for detecting setpoint signals representative of predetermined states of the apparatus may have many variants so as to allow detection of undescribed states of the apparatus.
  • an apparatus according to the invention which has an overall height of 250 mm and which is equipped with a pump motor of 80 W of power can produce a liquid flow rate of the order of 18 m / h.
  • the total power consumed for the operation of this device driven at an average speed of the order of 10 m / min, is of the order of 85 W.
  • a device according to WO 0 250 388 equipped with the same engine pumping and the same height produces a flow rate of the order of 15 m / h.
  • the total power consumed for the operation of this prior device driven at the same average speed is of the order of 105 W. It is therefore found that an apparatus according to the invention has an improvement of the order of 20% its performance compared to an earlier device comparable to WO 0 250 388.

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Description

APPAREIL ROULANT NETTOYEUR DE SURFACE IMMERGÉE À
ENTRAÎNEMENT MIXTE HYDRAULIQUE ET ÉLECTRIQUE ET
PROCÉDÉ CORRESPONDANT
L'invention concerne un appareil roulant nettoyeur de surface immergée comprenant :
- un corps creux,
- des organes roulants présentant des zones de contact avec la surface immergée définissant un plan de roulage du corps creux sur la surface immergée,
- au moins un moteur d'entraînement d'au moins un organe roulant, dit organe roulant moteur, de façon à former un dispositif d'entraînement apte à entraîner, par l'intermédiaire de ce(s) organe(s) roulant(s) moteur(s), le corps creux en déplacement sur la surface immergée au moins dans un sens d'avancement et selon une direction principale d'avancement, dite direction longitudinale,
- une chambre de filtration ménagée dans le corps creux et présentant :
. au moins une entrée de liquide dans le corps creux située à la base dudit corps creux,
. au moins une sortie de liquide hors du corps creux située à distance de la base dudit corps creux,
. au moins un circuit hydraulique de circulation de liquide entre au moins une entrée de liquide et au moins une sortie de liquide à travers au moins un dispositif de filtrage,
- au moins un dispositif motorisé de pompage, au moins partiellement interposé dans un circuit hydraulique, et adapté pour générer un débit de liquide entre chaque entrée de liquide et chaque sortie de liquide reliées par ce circuit hydraulique. II existe déjà quelques appareils nettoyeurs à entraînement mixte hydraulique et électrique. US 2003/0201218 décrit un tel appareil roulant nettoyeur de surface immergée qui comprend des organes roulants moteur entraînés par un moteur électrique qui peut, par ailleurs, entraîner une hélice adaptée pour générer un flux de sortie qui s'échappe de l'appareil par une sortie arrière en créant par réaction un effort qui présente une composante longitudinale d'entraînement qui peut participer à l'entraînement de l'appareil. La sortie arrière est par ailleurs la sortie du dispositif de filtrage de telle sorte que c'est le flux filtré qui participe à l'entraînement de l'appareil.
L'un des inconvénients de cet appareil réside dans le fait que l'architecture générale de l'appareil n'est pas optimisée pour limiter les consommations énergétiques. En particulier, un tel appareil n'adapte pas ses dépenses énergétiques aux différentes situations qu'il peut rencontrer lors du nettoyage d'un bassin. Par exemple, le moteur électrique d'entraînement tourne constamment à plein régime, quelque soit le comportement de l'appareil et la situation à laquelle il est confronté. En outre, un tel appareil ne permet pas de gravir les parois verticales d'un bassin, ni les marches d'un escalier immergé.
EP 1 022 411 décrit un appareil roulant nettoyeur de surface immergée comprenant un moteur de pompage et des sorties de liquide hors de l'appareil. Cet appareil est adapté pour diriger au moins une partie d'un flux hydraulique pompé par le moteur de pompage vers une sortie de l'appareil. Le flux hydraulique est utilisé pour assurer les changements de sens avant/arrière de l'appareil sur la surface immergée. EP 1 022 411 indique que l'appareil peut en outre comprendre, dans un mode de réalisation non précisément décrit, un moteur électrique d'entraînement d'organes roulants moteurs. Cet appareil ne présente pas de programme permettant d'optimiser les consommations énergétiques en fonction des situations rencontrées.
Les inventeurs ont constaté que les appareils connus qui présentent un entraînement mixte hydraulique et électrique n'utilisent pas bien les caractéristiques spécifiques de chacun de ces modes d'entraînement. En particulier, ces appareils présentent des bilans énergétiques peu satisfaisants. Les inventeurs se sont penchés sur ce problème et ont cherché à rationaliser la consommation énergétique par une meilleure adéquation entre le mode d'entraînement mis en œuvre et l'état de l'appareil au cours du nettoyage d'un bassin -nettoyage du fond du bassin, nettoyage des parois, nettoyage de la ligne d'eau, nettoyage des pieds de parois, changement de direction de l'appareil, rencontre d'un obstacle, etc.-.
Dès lors, l'invention vise à proposer un appareil roulant nettoyeur de surface immergée qui présente un entraînement mixte hydraulique et électrique dont les dépenses énergétiques sont rationalisées, c'est à dire dont les dépenses énergétiques sont ajustées au plus juste des besoins de l'appareil en fonction de son état.
En particulier, l'invention vise à fournir un appareil qui présente un programme de gestion de l'énergie permettant, face à chaque situation rencontrée par l'appareil, de déterminer un entraînement privilégié qui limite les dépenses énergétiques tout en optimisant les performances de l'appareil.
L'invention vise également à fournir un tel appareil qui puisse utiliser, à performances égales, voire supérieures, aux appareils de l'art antérieur, un moteur de traction de coût plus faible.
L'invention vise également à fournir un appareil qui peut utiliser un entraînement hydraulique seul, un entraînement électrique seul ou un entraînement mixte, selon les situations.
L'invention vise également à fournir un appareil nettoyeur de surface immergée qui permet le nettoyage des parois inclinées ou verticales d'un bassin, tel qu'une piscine, et des escaliers immergés, mais dont les coûts d'achat et d'utilisation sont réduits, de meilleur rendement et de moindre poids que les appareils connus.
L'invention vise aussi à fournir un appareil roulant nettoyeur de surface immergée dont le rapport performances/coût est amélioré par rapport à celui des appareils antérieurs. Plus particulièrement, l'invention vise à proposer un tel appareil dont le coût peut être sensiblement abaissé, pour des performances équivalentes, voire supérieures à celles des appareils connus.
Pour ce faire, l'invention concerne un appareil roulant nettoyeur de surface immergée comprenant :
- un corps creux, - des organes roulants présentant des zones de contact avec la surface immergée définissant un plan de roulage du corps creux sur la surface immergée,
- au moins un moteur d'entraînement d'au moins un organe roulant, dit organe roulant moteur, de façon à former un dispositif d'entraînement apte à entraîner, par l'intermédiaire de ce(s) organe(s) roulant(s) moteur(s), le corps creux en déplacement sur la surface immergée au moins dans un sens d'avancement et selon une direction principale d'avancement, dite direction longitudinale,
- une chambre de filtration ménagée dans le corps creux et présentant :
. au moins une entrée de liquide dans le corps creux située à la base dudit corps creux,
. au moins une sortie de liquide hors du corps creux située à distance de la base dudit corps creux, . au moins un circuit hydraulique de circulation de liquide entre au moins une entrée de liquide et au moins une sortie de liquide à travers au moins un dispositif de filtrage,
- au moins un dispositif motorisé de pompage, au moins partiellement interposé dans un circuit hydraulique, et adapté pour générer un débit de liquide entre chaque entrée de liquide et chaque sortie de liquide reliées par ce circuit hydraulique,
- au moins une sortie de liquide, dite sortie arrière, étant orientée vers l'arrière de sorte que le courant de liquide qui s'échappe par cette sortie arrière crée par réaction des efforts dans la résultante, dite effort de réaction hydraulique, présente une composante longitudinale d'entraînement de l'appareil vers l'avant n'ont nulle, caractérisé en ce qu'il comprend :
- un dispositif de détection d'au moins un signal, dit signal de consigne, représentatif d'un état prédéterminé de l'appareil,
- une unité de commande adaptée pour commander une modulation du débit de liquide s'échappant d'au moins une sortie arrière de liquide, cette modulation ayant pour effet de moduler l'effort de réaction hydraulique et la composante longitudinale d'entraînement induite par le courant de liquide qui s'échappe de cette sortie arrière, selon la valeur d'au moins un signal de consigne détecté par ledit dispositif de détection.
Les inventeurs ont déterminé que dans de nombreuses situations, une modulation du débit de liquide s'échappant au moins une sortie arrière de liquide -notamment de chaque sortie arrière de liquide-, et plus particulièrement une modulation du début de liquide circulant entre chaque entrée et chaque sortie de liquide permet de modifier la contribution hydraulique à l'entraînement de l'appareil sur la surface immergée, et ne porte pas atteinte aux performances de nettoyage de l'appareil.
En pratique, la modulation du débit de liquide résulte d'une modulation de la puissance instantanée fournie par au moins un moteur électrique de pompage d'un dispositif de pompage, ce qui permet donc de diminuer la consommation électrique générale de l'appareil. Ainsi, dans de nombreuses situations, un appareil selon l'invention consomme moins d'énergie tout en présentant des performances de nettoyage optimales. Une unité de commande d'un appareil selon l'invention est adaptée pour traiter les signaux détectés par le dispositif de détection et commander une modulation du débit de liquide en fonction de ces signaux, c'est-à-dire en fonction des résultats des traitements de ces signaux effectués par l'unité de commande. Dans un mode de réalisation avantageux l'appareil comprend un circuit hydraulique unique avec une sortie arrière unique, et un moteur électrique de pompage unique entraînant une pompe unique. Un appareil selon l'invention peut donc être commandé de manière que la pompe génère un débit de liquide variable en fonction de l'état de l'appareil. Cet état est déterminé par un dispositif de détection d'au moins un signal, dit signal de consigne, représentatif de l'état de l'appareil.
Un tel dispositif de détection peut comprendre des capteurs adaptés pour détecter le passage de l'appareil en ligne d'eau, des capteurs adaptés pour détecter le blocage de l'appareil contre une bonde de fond d'un bassin, contre une paroi verticale, et de manière générale tout type de moyen adapté pour révéler un état remarquable de l'appareil au cours du nettoyage d'un bassin. La contribution du dispositif de pompage à l'entraînement de l'appareil dépend notamment de la position des sorties de liquide, de la forme des carénages des sorties de liquide, et de la position de ce dispositif de pompage par rapport à ces sorties de liquide. Avantageusement et selon l'invention, l'unité de commande est adaptée pour commander une modulation du débit de liquide pompé par le dispositif de pompage et circulant entre chaque entrée de liquide et chaque sortie de liquide.
Par ailleurs, avantageusement et selon l'invention, ladite unité de commande est adaptée pour commander une modulation du débit de liquide s'échappant au moins une sortie arrière de liquide de telle sorte que ledit débit présente une valeur choisie parmi au moins deux valeurs distinctes et différentes d'un débit nul. Cela signifie que le débit résultant de la modulation de débit de liquide peut présenter : au moins une première valeur de débit de liquide correspondant à une valeur de débit maximum et à une puissance maximum du moteur de pompage ; au moins une deuxième valeur de débit de liquide dédiée par exemple à une première situation rencontrée par l'appareil, un tel débit pouvant par exemple être de l'ordre de 50 % du débit maximum et correspondre à une puissance du moteur de pompage de l'ordre de 50% de la puissance maximale du moteur de pompage ; et au moins une troisième valeur de débit de liquide dédiée par exemple à une deuxième situation rencontrée par l'appareil, un tel débit pouvant par exemple être de l'ordre de 20 % du débit maximum et correspondre à une puissance du moteur de pompage de l'ordre de 20 % de la puissance maximale du moteur de pompage. En variante, l'unité de commande peut être adaptée pour commander une modulation du débit de liquide s'échappant d'au moins une sortie arrière de liquide, dans une plage continue de valeurs, ledit débit de liquide pouvant prendre toute valeur dans cette plage selon l'état du signal de consigne. Autrement dit, dans cette variante, l'unité de commande est adaptée pour commander une modulation de type analogique. Ainsi, dans cette variante, l'unité de commande peut permettre une modulation continue du débit de liquide de sorte que le débit s'échappant de ladite sortie arrière de liquide peut présenter toutes les valeurs comprises entre un débit nul correspondant à un moteur de pompage à l'arrêt et un débit maximal correspondant à un moteur de pompage à pleine puissance. Avantageusement et selon l'invention, au moins une sortie arrière est orientée de sorte que ledit effort de réaction hydraulique présente une composante, dite composante verticale, non nulle d'entraînement de l'appareil vers la surface immergée, le courant de liquide qui s'échappe par cette sortie arrière étant incliné par rapport à l'horizontale (c'est-à-dire au plan de roulage) de façon à créer aussi un effort de réaction hydraulique qui présente une telle composante verticale non nulle d'entraînement de l'appareil vers le bas, c'est-à-dire vers la surface immergée.
Pour ce faire, dans un mode de réalisation avantageux et selon l'invention, l'axe de rotation de l'hélice de pompage est incliné par rapport à la direction longitudinale et s'étend dans un plan longitudinal orthogonal au plan de roulage. Autrement dit, l'axe de rotation de l'hélice de pompage est contenu dans un plan longitudinal orthogonal au plan de roulage et forme un angle différent de 0° et de 90° par rapport au plan de roulage.
Un appareil équipé d'une telle sortie de liquide peut présenter de nombreux programmes spécifiques à de nombreuses situations couramment rencontrées au cours de l'évolution normale d'un appareil nettoyeur dans un bassin, tel qu'une piscine. En particulier, lorsqu'un tel appareil rencontre une paroi verticale à la fin d'une trajectoire sur une paroi horizontale ou sensiblement horizontale, les organes moteurs avant de l'appareil sont plaqués contre cette paroi verticale en raison de la composante longitudinale de l'effort de réaction hydraulique, de sorte que l'avant de l'appareil s'élève le long de la paroi verticale. Dès lors, les organes moteurs, associés au flux hydraulique permettent l'ascension de l'appareil le long de la paroi verticale. Il convient dans une telle situation de s'assurer que l'appareil n'émerge pas trop de la ligne d'eau du bassin pour éviter qu'il n'aspire de l'air. Selon l'invention, la puissance du dispositif de pompage peut être modulée, et notamment réduite, ce qui permet de limiter la vitesse ascensionnelle au voisinage de la ligne d'eau notamment. Pour ce faire, l'appareil peut par exemple comprendre un capteur de pression ou tous moyens équivalents permettant d'estimer la position de l'appareil par rapport à la ligne d'eau. De plus, un appareil selon l'invention, une fois qu'il a atteint la ligne d'eau, peut être ramené vers le fond du bassin tout en restant plaqué contre une paroi du bassin en réduisant la puissance de la pompe, ce qui réduit le jet hydraulique à l'arrière de l'appareil et permet ainsi la redescente de l'appareil vers le fond du bassin sous l'effet de son propre poids. La réduction de la puissance de la pompe réduit la consommation énergétique. De plus, les organes roulant moteurs peuvent être totalement arrêtés dans cette configuration, ce qui réduit encore davantage les consommations énergétiques.
Un appareil selon l'invention permet également de gérer de manière particulièrement efficace les passages de nez de marche, c'est-à-dire des arêtes connexes de jonction entre une paroi verticale et une paroi horizontale. Ainsi, avantageusement et selon l'invention, ladite unité de commande est adaptée pour moduler l'effort de réaction hydraulique par la modulation du débit de liquide s'échappant d'au moins une sortie arrière de liquide de façon à induire lorsque que chaque organe roulant moteur de l'appareil est décollé de la surface immergée, un couple de pivotement de l'appareil autour d'un axe parallèle au plan de roulage - notamment un axe transversal- tendant à rappeler chaque organe roulant moteur de l'appareil au contact de la surface immergée.
Ainsi, de la même manière que pour la rencontre d'une paroi verticale, la composante longitudinale du jet hydraulique assure le placage des organes roulants moteurs contre les parois de telle sorte que l'appareil s'élève contre la paroi verticale. Lorsque les organes roulants moteurs sont décollés de la paroi verticale et ne permettent donc plus d'entraîner l'appareil, l'entraînement hydraulique fournit la puissance nécessaire pour permettre le pivotement de l'appareil vers le sens du retour du contact de ses organes roulants avec la paroi horizontale formant le nez de marche. La puissance du jet hydraulique, déterminée par la puissance modulée de la pompe, permet de maîtriser totalement l'angle de pivotement et d'adapter la réaction de l'appareil à tous types de configuration. Ainsi, un appareil selon l'invention peut franchir les nez de marches sans difficulté, en limitant les dépenses énergétiques et en garantissant des retours de contact précis, en douceur, qui ne sont pas susceptibles d'endommager l'appareil.
La modulation de la puissance du dispositif de pompage confère donc à un appareil selon l'invention des fonctionnalités nouvelles.
La variation de la puissance de pompage du dispositif de pompage qui détermine la puissance du jet de sortie hydraulique de l'appareil et donc l'effort de réaction hydraulique (et en particulier la composante longitudinale d'entraînement) peut être calculée par l'unité de commande par tous les moyens connus. Avantageusement, un appareil selon l'invention comprend un dispositif de pompage comprenant un moteur électrique de pompage et l'unité de commande est adaptée pour moduler la puissance du moteur électrique de pompage de manière à moduler le débit de liquide circulant entre chaque entrée de liquider chaque sortie arrière de liquide qui permet une modulation de l'effort de réaction hydraulique. Une telle commande peut être une commande en tension, en courant, en fréquence, etc. En variante ou en combinaison, rien n'empêche de prévoir que l'unité de commande puisse moduler une variation de section d'au moins une sortie arrière de liquide, par exemple par une électrovanne à papillon interposée sur cette sortie arrière de liquide ou autre. De préférence, l'unité de commande est embarquée sur l'appareil.
Le débit de liquide qui circule dans l'appareil est directement représentatif de l'effort de réaction hydraulique. Comme on l'a vu, la modulation de débit de liquide peut servir à optimiser le franchissement de nez de marche, la maîtrise de la redescente d'un appareil de la ligne d'eau vers le fond du bassin, etc.
Avantageusement et selon l'invention, ladite unité de commande est adaptée pour moduler l'effort de réaction hydraulique par la modulation du débit de liquide pompé par le dispositif de pompage lorsque l'appareil grimpe le long d'une paroi verticale de façon à limiter la vitesse ascensionnelle de l'appareil.
Avantageusement et selon l'invention, ladite unité de commande est adaptée pour moduler l'effort de réaction hydraulique par la modulation du débit de liquide pompé par le dispositif de pompage lorsque l'appareil est en ligne d'eau de façon à permettre la descente de l'appareil vers la surface immergée opposée à la ligne d'eau.
Il est à noter que dans un appareil selon l'invention, chaque sortie arrière de liquide est adaptée pour que la composante longitudinale d'entraînement de l'effort de réaction hydraulique soit parallèle à la direction principale d'avancement longitudinale de l'appareil telle que définie par les organes roulants et chaque moteur d'entraînement associé. De même, l'unité de commande est adaptée pour que la modulation du débit s'échappant de chaque sortie arrière de liquide ne modifie pas la direction de la composante longitudinale d'entraînement, c'est-à-dire n'induise pas en elle-même un changement de direction d'avancement de l'appareil. En particulier, l'unité de commande est avantageusement adaptée pour réaliser une modulation du débit progressive, sans à-coups ni interruptions brusques.
Avantageusement et selon l'invention, ladite unité de commande est aussi adaptée pour commander chaque moteur d'entraînement de chaque organe roulant moteur. En particulier, ladite unité de commande est adaptée pour minimiser la puissance consommée par chaque moteur d'entraînement. De préférence, la puissance de chaque moteur d'entraînement peut également être modifiée sur commande de l'unité de commande de manière à adapter la vitesse d'entraînement de l'appareil aux situations rencontrées et aux besoins. Par exemple, un appareil selon l'invention peut comporter un programme « économique » dans lequel la puissance des moteurs d'entraînement est limitée de manière à réduire les consommations énergétiques. Un appareil selon l'invention peut également comprendre un programme « rapide » dans lequel les moteurs d'entraînement sont actionnés à pleine puissance de manière à permettre un nettoyage rapide du bassin. Un appareil selon l'invention peut également comporter un programme « précis » dans lequel les moteurs de pompage sont actionnés à pleine puissance de manière à permettre un nettoyage soigneux du bassin.
La détermination des situations dans lesquelles l'appareil peut réduire la puissance de pompage et/ou la puissance motrice des organes roulants moteurs est faite par le dispositif de détection d'au moins un signal de consigne représentatif d'un état de l'appareil.
Selon une variante de l'invention, le dispositif de détection comprend divers capteurs, tels que des capteurs de contact, des capteurs de pression, etc. adaptés pour détecter un ou plusieurs état(s) prédéterminé(s) de l'appareil. Avantageusement, ledit dispositif de détection comprend au moins un capteur de paroi relié à l'unité de commande et adapté pour détecter la présence d'une paroi verticale.
Un tel capteur est par exemple un capteur de contact monté à l'avant de l'appareil. Un tel capteur à contact peut être de tous types connus. Un tel capteur de paroi peut également être un capteur électronique adapté pour mesurer périodiquement une grandeur représentative du couple résistant d'au moins un organe roulant moteur et comparer cette valeur avec une valeur prédéterminée représentative de la valeur maximale admissible. Un dépassement de valeur peut alors indiquer un blocage de l'appareil contre une paroi avant ou arrière selon le sens d'avancement de l'appareil. Selon une autre variante, un capteur de contact peut être un capteur électronique qui mesure l'inclinaison de l'appareil.
Avantageusement, un appareil selon l'invention comprend un essieu avant portant au moins un organe roulant moteur monté rotatif par rapport au corps creux autour d'un axe transversal.
Avantageusement et selon l'invention, l'essieu avant porte deux organes roulants moteurs montés respectivement à chacune des extrémités de l'essieu, chaque organe roulant moteur étant entraîné en rotation par un moteur électrique d'entraînement. Avantageusement et selon l'invention, ledit dispositif de pompage comprend un moteur électrique de pompage comprenant un arbre rotatif moteur couplé à une hélice de pompage axial interposée dans un circuit hydraulique dont l'axe de rotation est incliné par rapport à la direction longitudinale.
L'invention s'étend également à un procédé de commande d'un appareil nettoyeur de surface immergée selon l'invention.
Pour ce faire, l'invention concerne un procédé de commande d'un appareil nettoyeur de surface immergée selon l'invention dans lequel :
- au moins un dispositif de pompage motorisé de l'appareil est mis en route, - au moins un moteur d'entraînement d'au moins un organe roulant de l'appareil est mis en route, caractérisé en ce que la puissance du dispositif de pompage est modulée sur commande d'une unité de commande dès qu'un signal, dit signal de consigne est détecté par un dispositif de détection d'un signal représentatif d'un état prédéterminé de l'appareil.
L'invention concerne également un appareil roulant nettoyeur de surface immergée et un procédé de commande de l'appareil caractérisés en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci- après. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée à titre uniquement non limitatif et qui se réfère aux figures annexées, dans lesquelles :
- la figure 1 est une vue schématique en perspective d'un appareil roulant nettoyeur selon un mode de réalisation de l'invention, - la figure 2 est une vue schématique de profil de l'appareil de la figure 1 ,
- la figure 3 est une coupe schématique par un plan longitudinal vertical de l'appareil de la figure 1 ,
- la figure 4 est une vue schématique en perspective de l'intérieur d'un appareil selon l'invention,
- la figure 5 est une vue schématique du principe de commande d'un appareil nettoyeur selon l'invention.
Sur les figures, les échelles et les proportions ne sont pas strictement respectées et ce, à des fins d'illustration et de clarté. Dans toute la description détaillée qui suit en référence aux figures 1 à 4, sauf indication contraire, chaque pièce de l'appareil nettoyeur est décrite telle qu'elle est agencée lorsque l'appareil est en déplacement normal sur une surface immergée horizontale selon un sens privilégié d'avancement.
Un appareil selon l'invention comprend un corps 1 creux et des organes 2, 3, 4 roulants de guidage du corps 1 creux sur une surface immergée dans au moins un sens privilégié d'avancement et selon une direction principale d'avancement, dite direction longitudinale, parallèle à la surface immergée.
Ce corps 1 creux est formé principalement d'un carter concave délimitant une enceinte principale. Ce carter concave est par exemple réalisé par moulage ou rotomoulage. Ce carter est de préférence réalisé en un matériau thermoplastique, tel que le polyéthylène, le polypropylène, l'ABS, le PMMA ou tout matériau équivalent.
Ce corps 1 creux présente une enceinte centrale adaptée pour recevoir une chambre de filtration. Cette enceinte centrale est délimitée par une paroi inférieure s'étendant dans un plan sensiblement horizontal ; par des parois latérales s 'étendant globalement dans des plans verticaux ; par une paroi avant s 'étendant globalement dans un plan vertical, orthogonale aux plans des parois latérales verticales ; et par une paroi arrière s 'étendant globalement dans un plan vertical orthogonal aux plans des parois latérales verticales. La paroi inférieure présente une ouverture s 'étendant transversalement au voisinage de la paroi avant de telle sorte que du liquide peut rentrer dans l'enceinte centrale par cette ouverture inférieure transversale.
La paroi arrière comprend une ouverture cylindrique. Ainsi, l'ouverture cylindrique ménagée dans la paroi arrière du carter est longitudinalement décalée de l'ouverture inférieure transversale ménagée dans la paroi inférieure. De plus, cette ouverture cylindrique est agencée dans la partie haute du carter de telle sorte qu'elle est également verticalement décalée de l'ouverture inférieure transversale.
Comme représenté notamment sur la figure 3, ce corps 1 creux comprend une chambre 8 de filtration présentant une entrée 9 de liquide située à la base du corps 1 creux, c'est-à-dire dans la partie basse de l'appareil, une sortie 10 de liquide disposée à l'opposé de la base du corps 1, c'est-à-dire dans la partie haute de l'appareil, et un circuit hydraulique adapté pour assurer une circulation de liquide entre l'entrée 9 de liquide et la sortie 10 de liquide à travers un dispositif 11 de filtrage.
L'ouverture transversale ménagée dans la paroi inférieure du carter forme l'entrée 9 de liquide de l'appareil et l'ouverture cylindrique ménagée dans la paroi arrière de l'appareil forme la sortie 10 de liquide de l'appareil.
De préférence, l'entrée 9 de liquide et la sortie 10 de liquide sont décalées longitudinalement, mais toutes deux centrées sur un même plan longitudinal vertical médian de l'appareil.
L'enceinte centrale du corps 1 creux est adaptée pour recevoir le dispositif 11 de filtrage. Le dispositif 11 de filtrage est agencé entre l'entrée 9 de liquide et la sortie 10 de liquide. Ce dispositif 11 de filtrage peut être de tous types connus. Par exemple, le dispositif 11 de filtrage comprend une armature rigide et un tissu filtrant porté par cette armature rigide. Un tel dispositif 11 de filtrage est donc autoporteur et peut être aisément manipulé par un utilisateur.
L'appareil comprend également une trappe 6 d'accès à ce dispositif 11 de filtrage. Cette trappe 6 d'accès forme une paroi supérieure du corps 1 creux et recouvre ce dernier. Dans le mode de réalisation représenté, cette trappe 6 est ménagée sur le dessus de l'appareil de telle sorte qu'un utilisateur de l'appareil peut aisément procéder à l'ouverture de la trappe 6 et extraire le dispositif 1 1 de filtrage. La trappe 6 d'accès est articulée au corps 1 de l'appareil par des charnières 23 agencées à l'arrière de l'appareil.
Dans le mode de réalisation préférentiel représenté sur les figures, les organes roulants 2, 3, 4 de guidage et d'entraînement de l'appareil comprennent un essieu avant comprenant des roues 2 avants motrices, une de chaque côté, et un essieu arrière comprenant des roues 3 arrières non motrices, une de chaque côté.
En outre, de préférence et tel que représenté sur les figures, l'appareil comprend des brosses 4 agencées à l'avant de l'appareil. Ces brosses 4 sont destinées à assurer un brossage de la surface immergée et à déplacer les débris brossés vers l'arrière de l'appareil en direction de l'entrée 9 de liquide agencée sous l'appareil.
Ces brosses 4 peuvent être de tous types. Selon un mode de réalisation de l'invention, l'appareil comprend deux brosses 4 avant coaxiales. Chaque brosse 4 est adaptée pour être mise en rotation autour d'un axe s 'étendant selon une direction, dite direction transversale, perpendiculaire à la direction longitudinale. Chaque brosse 4 comprend une pluralité d'ailettes 41 s'étendant radialement d'un arbre de brosse formant l'axe de rotation de la brosse 4. Les ailettes 41 sont par exemple en caoutchouc ou en un matériau plastique résistant.
L'appareil comprend en outre au moins un moteur 20 électrique d'entraînement des roues avant 2 motrices. De préférence, l'appareil comprend deux moteurs 20a, 20b d'entraînement, un de chaque côté, respectivement pour l'entraînement indépendant de chacune des roues 2 avant. Pour ce faire, chaque roue avant 2 présente une denture 5 interne coopérant avec un pignon 45 entraîné par le moteur 20a, 20b d'entraînement correspondant.
Les brosses 4 sont de préférence également entraînées en rotation à partir d'au moins un moteur 20, 20a, 20b électrique d'entraînement des roues avant 2 par l'intermédiaire d'un système à engrenages. Selon ce mode de réalisation, la denture 5 interne de chaque roue 2 avant motrice coopère avec un pignon 42 fixé à une extrémité de l'arbre d'une brosse 4 de telle sorte qu'une rotation de la roue 2 entraîne par l'intermédiaire de la denture 5 et du pignon 42, la rotation de l'arbre de la brosse 4, et donc la rotation de la brosse 4.
Ainsi, dans le mode de réalisation représenté, les organes roulants sont constitués des roues avant 2 motrices, des roues arrière 3 non motrices et des brosses 4 qui participent à l'entraînement et au guidage de l'appareil sur la surface immergée. Quoi qu'il en soit, les organes roulants 2, 3, 4 présentent des zones destinées à venir au contact avec la surface immergée qui sont coplanaires et définissent un plan 50 théorique de roulage. La direction longitudinale d'avancement de l'appareil est parallèle à ce plan 50 théorique de roulage.
Les roues avant 2 présentent de préférence un diamètre compris entre 100 mm et 500 mm, notamment compris entre 150 mm et 250 mm. Selon le mode de réalisation des figures, les roues avant 2 présentent un diamètre de l'ordre de 200 mm. De la sorte, ces roues avant 2 facilitent le franchissement d'obstacles et présentent une motricité améliorée. Avantageusement, leur bande de roulement périphérique est formée ou revêtue d'un matériau antidérapant
Les roues avant 2 et les brosses 4 constituent des organes roulants avants moteurs 2, 4 qui s'étendent en saillie vers l'avant par rapport aux autres éléments constitutifs de l'appareil, notamment le corps creux, de façon à former la partie extrême avant de l'appareil et à venir en premier en contact avec un obstacle rencontré au cours du déplacement vers l'avant, par exemple une paroi verticale. Un appareil selon l'invention comprend un dispositif motorisé de pompage de liquide comprenant un moteur 12 électrique de pompage présentant un arbre 13 rotatif moteur accouplé à une hélice 14 de pompage axial entraînée en rotation par le moteur 12 autour d'un axe 51. L'hélice 14 est interposée dans le circuit hydraulique de façon à y générer un débit de liquide entre l'entrée 9 de liquide et la sortie 10 de liquide. La sortie 10 de liquide est directement en regard de l'hélice de pompage de sorte que le liquide s'écoule hors de la sortie 10 de liquide selon une direction correspondant au débit de liquide généré par l'hélice de pompage, ce débit ayant une vitesse orientée selon l'axe 51 de rotation de l'hélice 14.
L'hélice 14 de pompage présente une orientation permettant de générer un débit de liquide avec une composante horizontale vers l'arrière.
De préférence, l'hélice 14 de pompage présente un axe de rotation incliné faisant, avec ladite direction longitudinale et avec le plan 50 théorique de roulage, un angle α différent de 90°. Cette hélice 14 est entraînée en rotation par le moteur 12 de pompage qui présente, de préférence, un arbre 13 rotatif moteur parallèle à l'axe de rotation de l'hélice 14.
Selon l'invention, le moteur 12 de pompage est disposé sous le circuit hydraulique, entièrement à l'extérieur de ce circuit hydraulique qui contourne entièrement le moteur 12 de pompage par le dessus. L'arbre 13 rotatif du moteur 12 de pompage traverse une paroi inférieure inclinée délimitant le circuit hydraulique. L'étanchéité est assurée par un joint 18 torique. De la sorte le dispositif 1 1 de filtrage du circuit hydraulique peut être retiré de l'appareil par le haut de l'appareil comme précédemment mentionné, sans être gêné par le moteur 12 de pompage. Seule l'hélice 14 de pompage est agencée dans le circuit hydraulique de manière à pouvoir assurer le débit de liquide. Cette hélice 14 de pompage est agencée à l'arrière de l'appareil, à proximité de la sortie 10 de liquide. En d'autres termes, l'hélice 14 de pompage et la sortie 10 de liquide forment la partie terminale du circuit hydraulique. Du liquide entre dans le corps 1 creux par l'entrée 9 de liquide agencée sous l'appareil. Ce liquide passe dans une colonne 15 d'admission de liquide pour atteindre le dispositif 11 de filtrage. Ce dispositif 11 de filtrage laisse passer le liquide par le tissu filtrant et retient les débris solides. Le liquide filtré atteint alors la sortie de liquide 10 et est éjecté à l'arrière de l'appareil, dans le bassin d'où il provient.
La sortie 10 de liquide étant en regard de l'hélice 14 de pompage, le liquide s'écoule hors de l'appareil par cette sortie 10 avec une vitesse V orientée selon l'axe 51 de l'hélice 14 de pompage, et ayant une composante longitudinale vers l'arrière qui induit par réaction des efforts, dont la résultante, dite effort de réaction hydraulique Fe, présente une composante longitudinale FeC d'entraînement orientée vers l'avant qui participe à l'entraînement de l'appareil sur la surface immergée. L'orientation de l'effort de réaction hydraulique Fe créé par ce flux de sortie, et donc l'amplitude de sa composante longitudinale FeC, dépendent de l'inclinaison α, par rapport au plan 50 théorique de roulage, de l'axe 51 de rotation de l'hélice et de la sortie 10 de liquide. De préférence, cette inclinaison α est comprise entre 15° et 45°. Le plan 50 de roulage est le plan théorique défini par les zones de contact des organes roulants 2, 3, 4 avec la surface immergée. Ce plan 50 de roulage est horizontal lorsque la surface immergée est plane horizontale.
En outre l'amplitude de l'effort de réaction hydraulique dépend du débit de liquide généré par le dispositif de pompage entre chaque entrée 9 de liquide et chaque sortie 10 de liquide. Un appareil selon l'invention comprend une unité 90 de commande adaptée pour commander une modulation du débit de liquide circulant entre chaque entrée 9 de liquide et chaque sortie 10 de liquide généré par ledit dispositif de pompage. La figure 5 présente schématiquement l'architecture du système de commande d'un appareil selon un mode préférentiel de réalisation de l'invention.
L'unité 90 de commande est adaptée pour recevoir des informations en provenance d'un dispositif de détection d'au moins un signal, dit signal de consigne, représentatif d'au moins un état prédéterminé de l'appareil. Ce dispositif de détection de signaux de consigne comprend par exemple des capteurs 91, 92, 93. Ces capteurs 91, 92, 93 peuvent être respectivement des capteurs de paroi avant, de paroi arrière, et de ligne d'eau de telle sorte que leurs activations révèlent que l'appareil est respectivement dans un état de blocage avant contre une paroi, un blocage arrière contre une paroi et un état de passage en ligne d'eau.
Un capteur de paroi avant ou de paroi arrière peut être de tous types connus. Par exemple, un tel capteur peut être un capteur à contact. De préférence, un tel capteur de paroi est un capteur électronique adapté pour mesurer périodiquement une grandeur représentative du couple résistant d'au moins un moteur 20a, 20b, électrique d'entraînement d'un organe 2, 4 roulant moteur et pour comparer cette valeur avec une valeur prédéterminée représentative de la valeur maximale admissible. Un dépassement de valeur indique un blocage de l'appareil contre une paroi avant ou arrière selon le sens d'avancement de l'appareil. Un tel capteur est décrit dans la demande de brevet FR 2 864 129 du demandeur.
L'unité 90 de commande est adaptée pour commander la puissance du moteur 12 électrique du dispositif de pompage. De préférence, l'unité 90 de commande est également adaptée pour commander la puissance des moteurs électriques 20a, 20b d'entraînement des organes 2, 4 roulants moteur qui contribuent à l'entraînement de l'appareil sur la surface immergée.
L'unité 90 de commande d'un appareil selon l'invention peut être programmée de manière à doter l'appareil selon l'invention de diverses fonctionnalités. L'unité 90 de commande présente la particularité de pouvoir moduler la puissance du dispositif de pompage, ce qui permet de limiter les consommations énergétiques de l'appareil et d'optimiser les franchissements d'obstacles, les ascensions de parois, les descentes de paroi et de manière générale, le maniement de l'appareil. Selon un mode de réalisation préférentiel de l'invention, l'entraînement de l'appareil suit le procédé décrit ci-après.
Dans une première étape, le moteur 12 électrique du dispositif de pompage est mis en route. Dans une étape suivante, les moteurs 20a, 20b d'entraînement des organes 2, 4 roulant moteur sont également mis en route, de telle sorte que dans une étape suivante, l'appareil se déplace sur la surface immergée sur laquelle il a été placé. Un temporisateur, dit temporisateur de trajectoire, d'une durée prédéterminée dépendant notamment de la surface immergée à nettoyer est alors déclenché. Dans une étape suivante, une procédure spécifique de changement de direction est initiée si le temporisateur arrive à échéance sans que l'appareil ne rencontre le moindre obstacle.
En revanche, si au cours du déplacement de l'appareil sur la surface immergée, un obstacle vertical ou sensiblement vertical est détecté par un capteur de l'appareil, dit capteur de paroi, par exemple un capteur électronique adapté pour détecter une variation d'inclinaison, un temporisateur dédié, dit temporisateur de paroi, d'une durée prédéterminée, par exemple 10 secondes, est déclenché. Ce capteur de paroi est scruté pendant toute la durée du temporisateur de paroi. Si le capteur d'inclinaison indique un retour à l'horizontal de l'appareil, c'est que l'obstacle rencontré était en réalité un escalier que l'appareil vient de franchir. Dans ce cas, les moteurs électriques 20a, 20b de traction sont maintenus pendant un laps de temps prédéterminé pour franchir les marches de l'escalier. A la fin de ce laps de temps prédéterminé, les moteurs électriques 20a, 20b sont inversés et la puissance de la pompe est réduite à une valeur prédéterminée, par exemple à 20% de sa pleine puissance de manière à initier le retour de l'appareil vers le bassin.
En revanche, tant que le capteur de paroi est actif, c'est-à-dire par exemple, tant que le capteur d'inclinaison indique une inclinaison, c'est que l'obstacle n'est pas une marche d'escalier, mais une paroi verticale du bassin.
Dans ce cas, un temporisateur dédié à l'ascension des parois est déclenché et la puissance de la pompe est réduite d'une valeur prédéterminée, par exemple de 20%, ce qui permet à l'appareil de grimper le long de la paroi et de nettoyer cette dernière tout en limitant les dépenses énergétiques. A l'échéance du temporisateur dédié au nettoyage des parois, la puissance de la pompe est réduite à une valeur prédéterminée, par exemple à 50% de sa pleine puissance, et les moteurs d'entraînement des organes moteurs 20a, 20b sont coupés. L'appareil va naturellement revenir sur le fond du bassin. L'appareil va alors suivre une procédure de changement de direction similaire à celle décrite ci-après et reprendre une aspiration normale sur le fond du bassin.
Une telle procédure de changement de direction peut par exemple comprendre les étapes suivantes. Dans une première étape, la puissance de la pompe est réduite jusqu'à une valeur prédéterminée, par exemple à 20% de sa pleine puissance. Dans une étape suivante, les moteurs 20a, 20b d'entraînement des organes roulant moteur sont inversés pendant un laps de temps prédéterminé, par exemple pendant cinq secondes. Dans une étape suivante, une rotation d'un angle prédéterminé, par exemple 120°, est effectuée. Pour ce faire, dans le cas où l'appareil comprend deux roues 2 avant motrices entraînées respectivement par deux moteurs 20a, 20b électriques, ces moteurs 20a, 20b électriques sont actionnés en sens inverse de manière que l'appareil pivote en partie sur lui-même de l'angle prédéterminé. Dans une étape suivante, la pompe est remise à sa pleine puissance et l'aspiration des débris peut reprendre son cours et l'appareil suivre une nouvelle trajectoire. Dans une dernière étape, le temporisateur de trajectoire est réinitialisé. L'angle prédéterminé qui définit la rotation de l'appareil peut être choisi dans l'intervalle compris entre 90° et 180°. Les bornes de cet intervalle sont exclues étant donné que la valeur 90° conduirait l'appareil à longer la paroi verticale et la valeur 180° placerait l'appareil sur la trajectoire dont il provient, ce qui n'est pas satisfaisant. L'angle peut être un angle à droite ou à gauche de l'appareil de telle sorte que l'appareil peut repartir dans n'importe quelle direction à l'exception de la direction dont il provient.
Bien évidemment, un procédé de commande d'un appareil selon l'invention peut présenter un grand nombre de variantes sans sortir du cadre de l'invention. La caractéristique principale étant que l'unité de commande puisse moduler la puissance de la pompe dans un certain nombre de situations spécifiques, ce qui permet d'optimiser les performances, tout en limitant les besoins énergétiques de l'appareil. En particulier, un appareil selon l'invention permet l'utilisation de moteurs de traction standards aux performances moyennes, qui présentent des coûts faibles, sans néanmoins nuire aux performances de l'appareil. De même, le dispositif de détection des signaux de consigne représentatifs d'états prédéterminés de l'appareil peut présenter de nombreuses variantes de manière à permettre la détection d'états de l'appareil non décrits.
On constate qu'un appareil selon l'invention qui présente une hauteur hors tout de 250 mm et qui est équipé d'un moteur de pompage de 80 W de puissance peut produire un débit de liquide de l'ordre de 18 m /h. La puissance totale consommée pour le fonctionnement de cet appareil entraîné à une vitesse moyenne de l'ordre de 10 m/min, est de l'ordre de 85 W. En comparaison, un appareil selon WO 0 250 388 équipé d'un même moteur de pompage et de même hauteur produit un débit de l'ordre de 15 m /h. En outre, la puissance totale consommée pour le fonctionnement de cet appareil antérieur entraîné à la même vitesse moyenne est de l'ordre de 105 W. On constate donc qu'un appareil selon l'invention présente une amélioration de l'ordre de 20% de ses performances par rapport à un appareil antérieur comparable à WO 0 250 388.

Claims

REVENDICATIONS
1/- Appareil roulant nettoyeur de surface immergée comprenant : - un corps (1) creux,
- des organes (2, 3, 4) roulants présentant des zones de contact avec la surface immergée définissant un plan (50) de roulage du corps (1) creux sur la surface immergée,
- au moins un moteur (20) d'entraînement d'au moins un organe roulant, dit organe (2) roulant moteur, de façon à former un dispositif d'entraînement apte à entraîner, par l'intermédiaire de ce(s) organe(s) roulant(s) moteur(s), le corps (1) creux en déplacement sur la surface immergée au moins dans un sens d'avancement et selon une direction principale d'avancement, dite direction longitudinale, - une chambre de filtration ménagée dans le corps creux et présentant : au moins une entrée (9) de liquide dans le corps (1) creux située à la base dudit corps (1) creux,
. au moins une sortie (10) de liquide hors du corps (1) creux située à distance de la base dudit corps (1) creux,
. au moins un circuit hydraulique de circulation de liquide entre au moins une entrée (9) de liquide et au moins une sortie (10) de liquide à travers au moins un dispositif (11) de filtrage,
- au moins un dispositif (12, 13, 14) motorisé de pompage, au moins partiellement interposé dans un circuit hydraulique, et adapté pour générer un débit de liquide entre chaque entrée (9) de liquide et chaque sortie (10) de liquide reliées par ce circuit hydraulique,
- au moins une sortie de liquide, dite sortie (10) arrière, étant orientée vers l'arrière de sorte que le courant de liquide qui s'échappe par cette sortie (10) arrière crée par réaction des efforts dont la résultante, dite effort de réaction hydraulique, présente une composante longitudinale d'entraînement de l'appareil vers l'avant non nulle, caractérisé en ce qu'il comprend :
- un dispositif (91, 92, 93) de détection d'au moins un signal, dit signal de consigne, représentatif d'un état prédéterminé de l'appareil,
- une unité (90) de commande adaptée pour commander une modulation du débit de liquide s'échappant d'au moins une sortie (10) arrière de liquide, cette modulation ayant pour effet de moduler l'effort de réaction hydraulique et la composante longitudinale d'entraînement induite par le courant de liquide qui s'échappe de cette sortie (10) arrière, selon la valeur d'au moins un signal de consigne détecté par ledit dispositif (91, 92, 93) de détection.
21- Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite unité (90) de commande est adaptée pour commander une modulation du débit de liquide pompé par le dispositif (12, 13, 14) de pompage et circulant entre chaque entrée (9) de liquide et chaque sortie (10) arrière de liquide.
3/- Appareil selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que ladite unité de commande est adaptée pour commander une modulation du débit de liquide s'échappant d'au moins une sortie arrière de liquide de telle sorte que ledit débit présente une valeur choisie parmi au moins deux valeurs distinctes et différentes d'un débit nul.
Al- Appareil selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'unité de commande est adaptée pour commander une modulation du débit de liquide s'échappant d'au moins une sortie arrière de liquide de telle sorte que le débit présente une valeur choisie parmi : une valeur de débit maximum, une valeur de l'ordre de 50 % du débit maximum, et une valeur de l'ordre de 20 % du débit maximum.
5/- Appareil selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ledit dispositif (12, 13, 14) de pompage comprend un moteur (12) électrique de pompage, et en ce que ladite unité (90) de commande est adaptée pour moduler la puissance du moteur (12) électrique de pompage de manière à moduler le débit de liquide circulant entre chaque entrée (9) de liquide et chaque sortie (10) arrière de liquide qui permet une modulation de l'effort de réaction hydraulique.
61- Appareil selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'au moins une sortie (10) arrière est orientée de sorte que ledit effort de réaction hydraulique présente une composante, dite composante verticale, non nulle d'entraînement de l'appareil vers la surface immergée.
Il- Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'axe de rotation de l'hélice (14) de pompage est incliné par rapport à la direction longitudinale et s'étend dans un plan longitudinal orthogonal au plan (50) de roulage.
8/- Appareil selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ladite unité (90) de commande est adaptée pour moduler l'effort de réaction hydraulique par la modulation du débit de liquide pompé par le dispositif
(12, 13, 14) de pompage lorsque l'appareil grimpe le long d'une paroi verticale de façon à limiter la vitesse ascensionnelle de l'appareil.
91- Appareil selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que ladite unité (90) de commande est adaptée pour moduler l'effort de réaction hydraulique par la modulation du débit de liquide pompé par le dispositif
(12, 13, 14) de pompage lorsque l'appareil est en ligne d'eau de façon à permettre la descente de l'appareil vers la surface immergée opposée à la ligne d'eau.
10/- Appareil selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que ladite unité (90) de commande est adaptée pour moduler l'effort de réaction hydraulique par la modulation du débit de liquide s'échappant d'au moins une sortie arrière de liquide de façon à induire, lorsque chaque organe (2) roulant moteur de l'appareil est décollé de la surface immergée, un couple de pivotement de l'appareil autour d'un axe parallèle au plan de roulage tendant à rappeler chaque organe (2) roulant moteur de l'appareil au contact de la surface immergée.
11/- Appareil selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que ladite unité (90) de commande est adaptée pour commander aussi chaque moteur (20a, 20b) d'entraînement de chaque organe (2) roulant moteur. 12/- Appareil selon l'une des revendications 1 à 11 , caractérisé en ce qu'il comprend un essieu avant portant au moins un organe (2) roulant moteur monté par rapport au corps (1) creux rotatif autour d'un axe transversal. 13/- Appareil selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'essieu avant porte deux organes (2) roulants moteurs montés respectivement à chacune des extrémités de l'essieu, chaque organe (2) roulant moteur étant entraîné en rotation par un moteur (20a, 20b) électrique d'entraînement.
14/- Appareil selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que ledit dispositif (91 , 92, 93) de détection comprend au moins un capteur (91 ; 92) de paroi relié à l'unité (90) de commande et adapté pour détecter la présence d'une paroi verticale.
15/- Procédé de commande d'un appareil nettoyeur de surface immergée selon l'une des revendications 1 à 14, dans lequel : - au moins un dispositif (12, 13, 14) de pompage motorisé de l'appareil est mis en route,
- au moins un moteur (20a, 20b) d'entraînement d'au moins un organe (2) roulant de l'appareil est mis en route, caractérisé en ce que la puissance du dispositif (12, 13, 14) de pompage est modulée sur commande d'une unité (90) de commande dès qu'un signal, dit signal de consigne est détecté par un dispositif (91, 92, 93) de détection d'un signal représentatif d'un état prédéterminé de l'appareil
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