FR2992341A1 - Appareil nettoyeur de bassin a vidange active et procede de commande d'un tel appareil - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un appareil nettoyeur de bassin et un procédé de commande d'un tel appareil comprenant un corps, une entrée (31) de liquide, une sortie de liquide, un dispositif d'entraînement, un dispositif de pompage (21, 26, 33), un circuit hydraulique (23) entre une entrée de liquide et une sortie de pompage (32) et à travers un dispositif de nettoyage (22), un dispositif de surveillance fournissant des signaux électroniques représentatifs d'un état de l'appareil, une unité de traitement de signaux électroniques recevant et analysant les signaux de le dispositif de surveillance et commandant le dispositif de pompage, caractérisé en ce que sur détection d'un événement de sortie du corps (29) hors du liquide, l'unité de traitement arrête le dispositif de pompage après une durée de vidange prédéterminée pour permettre une vidange active du circuit hydraulique.

Description

APPAREIL NETTOYEUR DE BASSIN À VIDANGE ACTIVE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UN TEL APPAREIL L'invention concerne un appareil nettoyeur de bassin, notamment un appareil nettoyeur d'eau de piscine.

On connaît de nombreux appareils permettant de nettoyer un bassin, notamment d'en nettoyer le liquide et/ou les parois immergées. Ces appareils sont, en fonctionnement, immergés dans le liquide du bassin et s'en remplissent donc au moins partiellement. C'est plus généralement le cas parce que ce type d'appareil comprend un circuit hydraulique dans lequel une partie du liquide 10 du bassin est mise en circulation afin de la nettoyer, par exemple par filtration. Dès lors, le poids de l'appareil, une fois émergé du liquide, est la somme du poids de l'appareil à vide et du poids du volume de liquide contenu dans l'appareil. Ce poids de l'appareil, une fois émergé du liquide, est donc en général assez important, et en tout état de cause plus important que le poids de 15 l'appareil à vide. Il est donc fréquent qu'un utilisateur qui a réussi, lors de la première utilisation de l'appareil, à porter ce dernier jusqu'au bassin à nettoyer, ne soit plus en mesure par la suite d'extraire cet appareil du bassin du fait du poids additionnel engendré par la présence d'un volume de liquide résiduel dans l'appareil. Or ces appareils doivent être retirés du bassin régulièrement, notamment 20 d'un bassin de piscine pour pouvoir s'y baigner, pour réaliser une maintenance de l'appareil, ou pour nettoyer l'appareil. On connaît plus particulièrement des appareils tels que décrit par W02009/081040 et par US 2011/0088182 dans lesquels l'eau contenue dans l'appareil au moment de sa sortie du bassin est évacuée de façon passive, par 25 gravité, à travers une ouverture de la coque, une poignée de manoeuvre étant disposée à l'opposé de ladite ouverture. Cependant dans de tels dispositifs l'évacuation de l'eau est lente et d'autant plus lente que l'ouverture d'évacuation dans la coque est étroite. L'utilisateur sortant l'appareil du bassin doit donc soulever le poids de l'appareil et 30 de l'eau qu'il contient pendant une durée importante, ce qui n'est ni ergonomique, ni agréable, et en tout cas pas acceptable pour des personnes faibles comme des enfants ou des personnes âgées. Une durée importante de vidange est d'autant moins acceptable que l'utilisateur est généralement dans une position difficile à soutenir avec une charge importante dans la main : étant au bord du bassin, il maintient généralement l'appareil au-dessus du bassin afin que l'eau vidangée retourne dans le bassin. L'invention vise donc à pallier ces inconvénients. L'invention vise à proposer un appareil nettoyeur de bassin dont la durée de vidange est réduite. L'invention vise également à proposer un tel appareil qui n'est 10 pas plus complexe ou coûteux pour réduire la durée de vidange, notamment qui n'inclut pas de pièce ou de dispositif spécifique pour réduire la durée de vidange. L'invention s'applique à tout appareil nettoyeur de piscine du type mentionné ci-dessus, qui peut être notamment à entraînement et à pompage électrique, hydraulique ou mixte. 15 L'invention vise néanmoins plus particulièrement à proposer un tel appareil qui soit du type automoteur et à moteur(s) électrique(s) d'entraînement et de pompage embarqué(s). L'invention vise aussi à proposer un procédé de commande d'un appareil nettoyeur de bassin permettant de réduire la durée de vidange. 20 L'invention concerne donc un appareil nettoyeur de bassin comprenant : - un corps submersible dans un liquide du bassin, présentant : - au moins une entrée de liquide dans le corps, - au moins une sortie de liquide hors du corps, 25 - un dispositif d'entraînement du corps dans le bassin, - un dispositif de pompage de liquide, - un circuit hydraulique adapté pour pouvoir assurer, lorsque ledit dispositif de pompage est actif, une circulation de liquide entre au moins une entrée de liquide dans le corps et au moins une sortie, dite sortie de pompage, de liquide hors du 30 corps à travers au moins un dispositif de nettoyage, - un dispositif de surveillance adapté pour pouvoir fournir des signaux électroniques de surveillance, - une unité de traitement de signaux électroniques adaptée pour pouvoir : - recevoir et analyser les signaux délivrés par le dispositif de surveillance, - commander le dispositif de pompage de liquide en fonction desdits signaux délivrés par le dispositif de surveillance, caractérisé en ce que : - le dispositif de surveillance est adapté pour pouvoir fournir au moins un signal, dit signal de sortie, électronique de surveillance représentatif d'une sortie du corps hors du liquide, - l'unité de traitement est adaptée pour : - pouvoir détecter un signal de sortie parmi les signaux délivrés par le dispositif de surveillance, - sur détection d'un signal de sortie, maintenir le dispositif de pompage actif pendant une durée, dite durée de vidange, prédéterminée non-nulle de façon à permettre une vidange active au moins partielle du circuit hydraulique pendant cette durée de vidange après la sortie du corps hors du liquide, - arrêter le dispositif de pompage après la durée de vidange.

Le dispositif de pompage reste donc en fonctionnement après la sortie du corps hors du liquide, de sorte qu'il vidange le circuit hydraulique de façon active. L'invention permet ainsi d'accélérer la vidange du circuit hydraulique de l'appareil, ce qui est particulièrement avantageux lorsque le circuit hydraulique occupe un volume important du corps de l'appareil.

Un dispositif de nettoyage à bord de l'appareil selon l'invention peut être de différentes natures : par exemple un dispositif de filtration, et/ou un dispositif de chloration, etc. De même un dispositif de surveillance selon l'invention peut être de différentes natures : par exemple un manomètre, une caméra installée à 30 l'extérieur du bassin ou une caméra à bord de l'appareil, un accéléromètre, un ampèremètre mesurant l'alimentation électrique du dispositif de pompage, un microphone, etc. L'unité de traitement est adaptée pour pouvoir commander le dispositif de pompage de liquide, c'est-à-dire qu'elle est adaptée pour pouvoir au moins le mettre en marche et l'arrêter, et éventuellement moduler sa puissance de fonctionnement de façon à pouvoir moduler le débit de liquide dans le circuit hydraulique. Avantageusement et selon l'invention, les signaux électroniques fournis par le dispositif de surveillance sont des signaux numériques et l'unité de traitement de signaux est une unité de traitement numérique de signaux numériques par exemple de type microcontrôleur ou microprocesseur. Rien n'empêche cependant dans un dispositif conforme à l'invention de prévoir des circuits électroniques analogiques remplissant les mêmes fonctions de surveillance, d'analyse, de détection et de commande.

Avantageusement et selon l'invention, l'unité de traitement reconnaît un profil de signal, dit signal de sortie, correspondant à un événement, dit événement de sortie, correspondant à une sortie du corps hors du liquide. À cet effet, l'unité de traitement comprend avantageusement une mémoire comprenant des données, dites données de sortie, représentatives d'un profil de signal de sortie correspondant à un événement de sortie, les signaux délivrés par le dispositif de surveillance étant comparés en continu par l'unité de traitement auxdites données de sortie enregistrées en mémoire. L'unité de traitement comprend en outre un temporisateur permettant de définir la durée de vidange. Un tel temporisateur peut être réalisé de 25 différentes manières, par exemple ladite mémoire peut comprendre des données représentatives d'une valeur de durée de vidange. Avantageusement et selon l'invention, le dispositif de pompage et la durée de vidange sont adaptés pour qu'au moins 50% du circuit hydraulique soit vidangé à l'arrêt du dispositif de pompage. Notamment, le 30 dispositif de pompage et la durée de vidange sont adaptés pour qu'au moins 80% du circuit hydraulique soit vidangé à l'arrêt du dispositif de pompage. Plus particulièrement le dispositif de pompage et la durée de vidange sont adaptés pour qu'au moins 90% - et plus avantageusement plus de 95% - du circuit hydraulique soit vidangé à l'arrêt du dispositif de pompage. La durée de vidange est notamment adaptée en fonction du dispositif de pompage, notamment en fonction de la puissance (ou hauteur manométrique totale) du dispositif de pompage. En effet en fonction de la puissance du dispositif de pompage, le débit de liquide diffère et donc la durée de vidange nécessaire pour vidanger au moins 50% du circuit hydraulique peut varier. Plus particulièrement, avantageusement et selon l'invention, la durée de vidange est adaptée pour que l'ensemble du circuit hydraulique situé en amont du dispositif de pompage soit vidangé à l'arrêt du dispositif de pompage. Avantageusement et selon l'invention la durée de vidange est comprise entre 2 secondes et 30 secondes. Avantageusement et selon l'invention, la durée de vidange est 15 adaptée pour qu'avant l'arrêt du dispositif de pompage, ce dernier pompe de l'air pendant une durée, dite durée de désamorçage, prédéterminée non-nulle. Avantageusement et selon l'invention la durée de désamorçage est comprise entre 1 seconde et 10 secondes. La durée de désamorçage est comprise dans la durée de 20 vidange. La durée de vidange s'étend de la détection de la sortie du corps hors du liquide jusqu'à l'arrêt du dispositif de pompage. La durée de désamorçage s'étend de l'instant auquel le dispositif de pompage commence à pomper de l'air jusqu'à l'arrêt du dispositif de pompage. La détection du pompage d'air par le dispositif de pompage peut être réalisée de différentes manières : mesure de la vitesse de rotation 25 d'un élément tournant de pompage du dispositif de pompage, mesure de l'intensité électrique fournie à un dispositif de pompage alimenté électriquement, détection d'air en un point du circuit hydraulique, etc. La durée de désamorçage est plus particulièrement comprise entre 2 secondes et 5 secondes. 30 En effet, les inventeurs se sont aperçus que, de manière inattendue, laisser le dispositif de pompage en fonctionnement pendant une durée de désamorçage relativement courte lors de la sortie du corps hors du liquide n'endommage pas ledit dispositif de pompage. Pendant cette durée de désamorçage, le dispositif de pompage pompe de l'air qui pousse le liquide restant en aval du dispositif de pompage vers une sortie de pompage. Les inventeurs se sont aperçus de façon surprenante, que bien que le dispositif de pompage soit prévu pour pomper un liquide (de densité beaucoup plus élevée que l'air), il pouvait, dans certaines conditions, créer une surpression dans l'air suffisante pour évacuer le liquide restant en aval du dispositif de pompage.

Avantageusement et selon l'invention, le dispositif de pompage est disposé dans une moitié aval du circuit hydraulique, ce qui permet notamment de limiter la durée de désamorçage par rapport à la durée de vidange. Plus particulièrement, le dispositif de pompage est avantageusement disposé au moins à plus de 35% de la distance, à travers le circuit hydraulique, entre chaque entrée de liquide et une sortie de pompage. Notamment, le dispositif de pompage est avantageusement disposé au moins à plus de 80% de la distance, à travers le circuit hydraulique, entre chaque entrée de liquide et une sortie de pompage selon le sens de circulation du liquide. Plus particulièrement, le dispositif de pompage est avantageusement disposé entre 90% et 100% de la distance, à travers le circuit hydraulique, entre chaque entrée de liquide et une sortie de pompage. Par ailleurs, un appareil selon l'invention est aussi caractérisé en ce qu'il comprend en outre un organe de manoeuvre du corps : - adapté pour permettre à un utilisateur de le porter 25 manuellement pour l'immerger dans le liquide ou le sortir du liquide, - relié au corps de telle sorte que, lorsque le corps est suspendu par cet organe de manoeuvre, le corps bascule spontanément sous l'effet de la gravité dans une position de vidange dans laquelle chaque sortie de pompage est un point bas dudit circuit hydraulique.

L'organe de manoeuvre peut être fixe ou avantageusement articulé, par exemple pivotant afin que l'organe reste fixe dans la main d'un utilisateur pendant le basculement du corps. Plus particulièrement l'organe de manoeuvre est 5 avantageusement disposé sur le corps de sorte que la direction de la force de soulèvement du corps exercée par un utilisateur sur l'organe de manoeuvre n'est pas sécante avec le centre de gravité du corps au moment de la récupération du corps de l'appareil par l'utilisateur dans l'eau, de sorte à obtenir un basculement et une force de soulèvement du corps exercée par un utilisateur dont la direction tend à s'orienter 10 vers le centre de gravité du corps de l'appareil pendant le basculement. Cette position de l'organe de manoeuvre permet de maintenir un front d'air (circulant d'amont en aval dans le circuit hydraulique pendant sa vidange) à l'arrière du liquide encore contenu dans le circuit hydraulique, de façon à éviter tout désamorçage du dispositif de pompage alors que du liquide est encore 15 contenu dans le circuit hydraulique en amont dudit dispositif de pompage. Notamment la moitié aval du circuit hydraulique dans laquelle se trouve le dispositif de pompage est au-dessous du reste du circuit hydraulique quand le corps est en position de vidange, de sorte que l'eau contenue dans le circuit hydraulique est amenée par gravité au niveau du dispositif de pompage, de façon à 20 éviter tout désamorçage du dispositif de pompage avant que le circuit hydraulique ne soit entièrement vidangé. Le dispositif de pompage est avantageusement disposé dans le circuit hydraulique de telle sorte que, lorsque le corps de l'appareil est en position de vidange, le dispositif de pompage est juste au-dessus d'une sortie de pompage, 25 notamment en regard de cette sortie de pompage. Une position de l'organe de manoeuvre permettant à la sortie de pompage d'être un point bas du circuit hydraulique est particulièrement avantageuse lorsque le circuit hydraulique présente au moins une portion de section importante, par exemple une chambre de filtration de volume important. 30 L'organe de manoeuvre peut néanmoins être disposé différemment, notamment lorsque le circuit hydraulique ne présente pas de portion qui pourrait former une poche d'eau restant dans le circuit hydraulique après la durée de désamorçage (par exemple une portion en forme de siphon et de section particulièrement importante). Par ailleurs, avantageusement et selon l'invention, l'organe de surveillance comprend un dispositif accélérométrique, solidaire du corps, et adapté pour fournir des signaux représentatifs de mesures instantanées d'une accélération selon au moins une direction fixe par rapport au corps. Avantageusement et selon l'invention, le dispositif accélérométrique est adapté pour fournir des mesures instantanées de trois composantes de l'accélération de la gravité terrestre selon trois directions fixes par rapport au corps et orthogonales deux à deux. Plus particulièrement, le dispositif accélérométrique est avantageusement un accéléromètre trois axes. Un tel dispositif accélérométrique permet de détecter la sortie de l'appareil hors du liquide, notamment le moment auquel l'appareil passe la ligne d'eau du bassin. En effet un tel dispositif accélérométrique permet de détecter le moment auquel l'appareil est tiré vers le haut par un utilisateur, et plus particulièrement le moment où l'appareil bascule pour se mettre en position de vidange. Avantageusement, l'unité de traitement comprend une mémoire dans laquelle est enregistré au moins un signal type de sortie représentatif d'une accélération selon au moins un axe - avantageusement selon trois axes - fixe(s) par rapport au corps lors d'un événement de sortie. L'unité de traitement compare en continu les signaux délivrés par le dispositif accélérométrique avec le(s) signal(signaux) type de sortie enregistré(s) en mémoire. Le(s) signal(signaux) type de sortie représentatif(s) d'un événement de sortie peu(ven)t dépendre du type d'appareil, par exemple de la forme du corps, de la position de l'organe de manoeuvre, de la position du dispositif accélérométrique, etc. Chaque signal type de sortie représentatif d'un événement de sortie peut être obtenu par expérimentation ou par calcul, et peut être enregistré 30 dans ladite mémoire par apprentissage ou par enregistrement lors de la fabrication.

Avantageusement et selon l'invention, ledit dispositif de pompage comprend au moins un moteur électrique de pompage présentant un arbre rotatif moteur accouplé à au moins une hélice de pompage interposée dans ledit circuit hydraulique de façon à y générer un débit de liquide entre chaque entrée de liquide et chaque sortie de pompage. Avantageusement et selon l'invention, le moteur électrique et l'hélice forment une pompe rotative axiale. L'unité de traitement est adaptée pour pouvoir fournir des signaux de commande du moteur électrique du dispositif de pompage selon un 10 mode de fonctionnement prédéterminé en fonction de signaux délivrés par le dispositif de surveillance. De plus, avantageusement et selon l'invention, l'organe de surveillance comprend un ampèremètre adapté pour fournir des signaux représentatifs de mesures d'intensité de l'alimentation électrique du moteur 15 électrique de pompage. Un ampèremètre branché sur l'alimentation électrique du dispositif de pompage permet de détecter la sortie de l'appareil hors du liquide avec un temps de retard. Un ampèremètre permet de détecter le moment auquel le front d'air circulant dans le circuit hydraulique pendant la vidange de l'appareil approche 20 ou atteint le dispositif de pompage. En effet la résistance opposée par le liquide au dispositif de pompage est moindre à cet instant et l'intensité électrique consommée par le dispositif de pompage diminue. L'ampèremètre permet notamment de détecter le désamorçage du dispositif de pompage à partir duquel commence la durée de désamorçage. 25 L'événement de sortie peut donc être le passage d'une ligne d'eau et la récupération par un utilisateur lorsque le dispositif de surveillance comprend un dispositif accélérométrique, et/ou le désamorçage du dispositif de pompage lorsque le dispositif de surveillance comprend un ampèremètre branché sur l'alimentation électrique dudit dispositif de pompage. 30 Rien n'empêche de prévoir un dispositif de surveillance comprenant à la fois un dispositif accélérométrique et un ampèremètre sur l'alimentation électrique du dispositif de pompage. L'unité de traitement est alors adaptée pour déclencher une première temporisation correspondant à la durée de vidange sur détection d'un premier événement de sortie (récupération par un utilisateur) par le dispositif accélérométrique ou par l'ampèremètre, et pour déclencher une deuxième temporisation correspondant à la durée de désamorçage sur détection d'un deuxième événement de sortie (désamorçage du dispositif de pompage) par l'ampèremètre. L'unité de traitement est alors aussi adaptée pour arrêter le dispositif de pompage à l'expiration de l'une, de l'autre ou des deux durées respectivement de vidange et de désamorçage.

Un appareil selon l'invention peut être prévu pour se déplacer n'importe où dans le bassin. Cependant, dans une piscine, on cherche généralement à nettoyer les surfaces immergées (notamment le fond) sur lesquelles se développent des organismes et où s'accumulent des débris. C'est pourquoi, avantageusement et selon l'invention, le 15 dispositif d'entraînement comprend des organes d'entraînement et de guidage du corps sur une surface immergée du bassin. Notamment, le dispositif d'entraînement selon l'invention est avantageusement adapté pour pouvoir entraîner le corps en déplacement sur la surface immergée au moins dans un sens d'avancement et selon une direction 20 principale d'avancement. Le dispositif d'entraînement comprend à cet effet au moins un moteur d'entraînement électrique d'au moins un organe d'entraînement, notamment un organe roulant choisi par exemple parmi les roues, les rouleaux, les chenilles, etc. Avantageusement et selon l'invention, au moins un organe 25 d'entraînement est aussi un organe de guidage du corps par rapport à la surface immergée. Avantageusement et selon l'invention, l'unité de traitement est adaptée pour pouvoir fournir des signaux de commande de chaque moteur d'entraînement.

L'invention s'étend également à un procédé de commande d'un appareil nettoyeur de bassin selon l'invention. Elle concerne donc un procédé de commande d'un appareil nettoyeur de bassin, cet appareil comprenant : - un corps submersible dans un liquide du bassin, présentant : - au moins une entrée de liquide dans le corps, - au moins une sortie de liquide hors du corps, - un dispositif d'entraînement du corps dans le bassin, - un dispositif de pompage de liquide, - un circuit hydraulique adapté pour pouvoir assurer, lorsque ledit dispositif 10 de pompage est actif, une circulation de liquide entre au moins une entrée de liquide dans le corps et au moins une sortie, dite sortie de pompage, de liquide hors du corps à travers au moins un dispositif de nettoyage, - un dispositif de surveillance adapté pour pouvoir fournir des signaux électroniques de surveillance, 15 - une unité de traitement de signaux électroniques adaptée pour pouvoir : - recevoir et analyser les signaux délivrés par le dispositif de surveillance, - commander le dispositif de pompage de liquide en fonction desdits signaux délivrés par le dispositif de surveillance, 20 le procédé étant caractérisé en ce que : - le dispositif de surveillance fournit au moins un signal, dit signal de sortie, électronique de surveillance lorsque le corps sort hors du liquide, - sur détection d'un signal de sortie, l'unité de traitement maintient le dispositif de pompage actif pendant une durée, dite durée de vidange, prédéterminée 25 non-nulle de façon à permettre une vidange active au moins partielle du circuit hydraulique pendant cette durée de vidange après la sortie du corps hors du liquide, - l'unité de traitement arrête le dispositif de pompage après la durée de vidange. Dans un procédé selon l'invention, on choisit 30 avantageusement la durée de vidange pour qu'au moins 50% du circuit hydraulique soit vidangé à l'arrêt du dispositif de pompage.

Plus particulièrement, avantageusement et selon l'invention, on choisit une durée de vidange comprise entre 2 secondes et 30 secondes, notamment inférieure à 20 secondes, et plus particulièrement comprise entre 5 et 15 secondes, par exemple de l'ordre d'une dizaine de secondes.

Avantageusement, la durée de vidange est choisie pour qu'avant l'arrêt du dispositif de pompage, ce dernier pompe de l'air pendant une durée, dite durée de désamorçage, prédéterminée non-nulle. On choisit avantageusement une durée de désamorçage comprise entre 1 seconde et 10 secondes, notamment entre 1 et 5 secondes.

Le procédé selon l'invention est mis en oeuvre dans un appareil selon l'invention, notamment par son unité de traitement. L'invention s'étend aussi à un appareil adapté pour pouvoir être commandé selon un procédé conforme à l'invention. L'invention concerne également un appareil nettoyeur de 15 bassin et un procédé de commande d'un tel appareil caractérisés en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée à titre non limitatif et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles : 20 - la figure 1 est une représentation schématique d'un appareil nettoyeur de bassin en coupe longitudinale en position de vidange, pendant la vidange, selon un premier mode de réalisation conforme à l'invention, - la figure 2 est un schéma synoptique fonctionnel de l'électronique de bord d'un appareil nettoyeur de bassin selon l'invention par exemple tel que 25 représenté à la figure 1, notamment les éléments d'électronique nécessaire à la mise en oeuvre d'un procédé selon l'invention, - la figure 3 est un schéma synoptique d'un mode de réalisation du procédé de commande d'un appareil nettoyeur de bassin selon l'invention par exemple tel que représenté à la figure 1, - la figure 4 est une représentation schématique de signaux délivrés par un accéléromètre d'un dispositif de surveillance dans un appareil selon l'invention lors d'un événement de sortie de l'appareil hors de l'eau, - la figure 5 est une représentation schématique de signaux délivrés par 5 un ampèremètre d'un dispositif de pompage électrique dans un appareil selon l'invention lors d'un événement de sortie de l'appareil hors de l'eau, - la figure 6 est une vue schématique représentant un repère à trois axes orthogonaux correspondant aux trois axes de mesures des composantes de l'accélération gravitationnelle délivrée par un accéléromètre solidaire d'un appareil 10 selon l'invention représenté en une orientation quelconque à des fins d'illustration, - la figure 7 est une représentation schématique de l'effort vertical exercé par un utilisateur pour sortir un corps d'appareil hors de l'eau d'un bassin, respectivement un corps d'appareil témoin et un corps d'appareil conforme à l'invention mettant en oeuvre un procédé conforme à l'invention. 15 Un appareil selon l'invention tel que représenté en figure 1 est particulièrement adapté au nettoyage des bassins de piscines, notamment au nettoyage des parois de bassins de piscines. L'appareil présente avantageusement un corps 29 submersible dans l'eau d'un bassin de piscine. Ledit corps 29 présente un dispositif 20 d'entraînement de ce corps 29 sur la surface immergée selon une direction principale d'avancement, dite direction longitudinale, comprenant au moins un essieu à roues 27 non directionnelles qui s'étend selon une direction perpendiculaire à une direction longitudinale du corps 29. Le dispositif d'entraînement comprend notamment des organes d'entraînement et de guidage du corps sur une paroi de 25 piscine qui sont des roues 27. Au moins une partie des roues 27 est avantageusement entraînée, par exemple par un (ou plusieurs) moteur(s) électrique(s) de façon à entraîner le corps 29 de l'appareil en déplacement sur une paroi du bassin. Ledit corps 29 est un corps creux formé principalement d'un 30 carter globalement concave délimitant une enceinte principale, ce carter présentant des ouvertures ménagées respectivement à la base du carter et à distance de la base du carter, ces ouvertures formant respectivement une entrée 31 de liquide dans le corps 29 et une sortie, dite sortie de pompage 32, de liquide hors du corps 29. L'appareil comprend aussi un circuit hydraulique 23 s'étendant dans le corps 29 qui assure une circulation d'eau entre l'entrée 31 d'eau et la sortie dans le corps 29. Plus particulièrement le corps abrite un dispositif de pompage comprenant : - un moteur 33 de pompe monté fixe dans le corps 29 et animant un arbre menant 26 en rotation, et - une hélice 21 montée sur l'arbre menant 26.

Le dispositif de pompage assure une circulation d'eau dans le circuit hydraulique 23 de l'entrée 31 vers la sortie de pompage 32 et à travers un dispositif de nettoyage interposé sur le circuit hydraulique, de sorte que les notions d'amont et d'aval sont faites respectivement par rapport à l'entrée 31 et à la sortie de pompage 32, l'entrée 31 étant le point le plus en amont du circuit hydraulique et la sortie de pompage 32 le point le plus en aval. Dans le mode de réalisation représenté le dispositif de nettoyage comprend une chambre 28 et un filtre 22 à travers lequel passe l'eau mais pas des débris à filtrer. Un tel dispositif de nettoyage peut comprendre de nombreux autres éléments : irradiation aux UV, chloration, etc.

En outre, le corps 29 comprend un organe de manoeuvre qui est une poignée 24. Celle-ci est disposée à une extrémité longitudinale du corps 29. La poignée 24 peut être fixe ou articulée. Elle est par exemple avantageusement pivotante autour d'un axe transversal au corps afin que l'organe reste fixe dans la main d'un utilisateur pendant le basculement du corps.

Plus particulièrement l'organe de manoeuvre est avantageusement disposé sur le corps à distance du centre de gravité du corps de sorte que la direction de la force de soulèvement du corps exercée par un utilisateur sur l'organe de manoeuvre n'est pas sécante avec le centre de gravité du corps au moment de la récupération du corps de l'appareil par l'utilisateur dans l'eau, notamment lorsque l'appareil est sensiblement horizontal.

Dans le premier mode de réalisation d'un appareil selon l'invention, la sortie de pompage 32 est ménagée à une extrémité longitudinale du corps opposée à la poignée 24. Ainsi, lorsqu'un utilisateur se saisit du corps 29 de l'appareil par la poignée 24 disposée à l'avant du corps, celui-ci se met en position verticale, dite position de vidange, telle que représentée en figure 1, sous l'effet de la gravité. La sortie de pompage 32, disposée à l'arrière du corps, est donc ouverte vers le bas en position de vidange du corps, de façon à faciliter la vidange du circuit hydraulique 23. Dans ce premier mode de réalisation particulièrement avantageux, la sortie de pompage 32 est donc avantageusement un point bas du circuit hydraulique 23 lorsque le corps est en position de vidange. Ainsi, l'eau contenue dans le circuit hydraulique 23 lors de la sortie du corps hors de l'eau est entièrement au-dessus de la sortie de pompage 32. Tel que représenté en figure 1, le circuit hydraulique est en cours de vidange et, conformément à l'invention, le dispositif de pompage est en fonctionnement, de sorte que ce dernier accélère la sortie de l'eau qui ne se ferait que beaucoup plus lentement sous le seul effet de la gravité et qui ne se ferait pas complétement si le circuit hydraulique présentait une forme de siphon en position de vidange. Ainsi, un appareil et un procédé selon l'invention sont particulièrement avantageux dans le cas d'un appareil de volume important, notamment dans un appareil dont le volume interne du circuit hydraulique est important. Or un volume de circuit hydraulique important permet d'améliorer la filtration, de réduire le colmatage des filtres, etc. En effet, le poids représenté par l'eau contenue dans le circuit hydraulique lors de la sortie de l'appareil hors de l'eau est d'autant plus important que le volume du circuit hydraulique est important. Maintenir le dispositif de pompage 33, 21 en fonctionnement conformément à l'invention permet donc d'accélérer significativement la vidange de l'eau contenue dans le circuit hydraulique ainsi que de s'assurer d'une vidange complète. Le poids de l'appareil à sa sortie du bassin est donc supporté 30 par l'utilisateur pendant une durée plus courte, et le poids du corps pendant et après la vidange est plus faible. Notamment, un appareil tel que représenté à la figure 1 pèse environ 12kg et on estime que le volume interne du circuit hydraulique est d'environ 8L, soit un poids total à la sortie de l'eau d'environ 20kg. Dans un appareil de l'état de la technique tel que décrit par WO 2009/081040, de volume équivalent, le dispositif de pompage 33, 21 est arrêté 5 avant ou dès la sortie de l'eau : la durée de vidange est d'environ 9 secondes avec un poids maximal soulevé d'environ 25 kg. Dans un appareil conforme à l'invention au contraire, le dispositif de pompage 33, 21 est maintenu en fonctionnement pendant toute la durée de la vidange, et la durée de vidange est réduite à environ 6 secondes avec un poids 10 maximal soulevé d'environ 21 kg. La force F exercée par un utilisateur au cours du temps (t) pour sortir le corps hors de l'eau - qui correspond au poids total du corps de l'appareil - est représentée en figure 7. La courbe Ft est une courbe témoin qui représente la force exercée par un utilisateur pour sortir le corps d'un appareil de 15 l'état de la technique tel que décrit par WO 2009/081040 hors de l'eau. La courbe Fi représente la force exercée par un utilisateur pour sortir le corps d'un appareil équivalent mais conforme à l'invention et mettant en oeuvre un procédé selon l'invention pendant et après sa sortie hors de l'eau. A l'instant tl, l'utilisateur commence à sortir le corps de 20 l'appareil nettoyeur hors de l'eau, et le poids ressenti augmente rapidement au fur et à mesure que le corps est extrait de l'eau car l'utilisateur perd le bénéfice de la poussée d'Archimède. Le corps commence à se vider dès qu'au moins une entrée d'eau est hors d'eau, et le corps de l'appareil selon l'invention se vide plus rapidement que celui de l'appareil témoin. 25 C'est pourquoi, à l'instant t2 l'appareil est entièrement en dehors du bassin et la force maximale Ftmax exercée par un utilisateur sur l'appareil témoin (courbe Ft) est plus élevée d'environ 20% que la force maximale Fimax exercée par un utilisateur sur l'appareil conforme à l'invention (courbe Fi). A l'instant t3 le circuit hydraulique de l'appareil conforme à 30 l'invention est presque complétement vide et l'hélice du dispositif de pompage est désamorcée. Mais afin de terminer complétement la vidange du circuit hydraulique le dispositif de pompage est maintenu en fonctionnement pendant encore environ 2 secondes, jusqu'à l'instant t6 auquel il est arrêté. On s'aperçoit que le poids à vide de l'appareil correspondant à un effort Fv de l'utilisateur représentatif du poids du corps de l'appareil vide de 5 toute eau est atteint beaucoup plus tôt avec un appareil selon l'invention qu'avec l'appareil témoin. En outre, le poids total porté par l'utilisateur pendant la durée (t2-t3) s'écoulant entre la sortie complète de l'appareil hors de l'eau et la vidange complète de l'appareil est, à tout instant, d'environ 20% inférieur avec un appareil 10 selon l'invention par rapport à un appareil témoin. Si la détection d'un événement de sortie du corps 29 hors de l'eau est décelée dès la survenue dudit événement de sortie, la durée de vidange peut être choisie inférieure à 15 secondes, notamment avantageusement inférieure ou égale à 10 secondes. 15 En outre, le corps 29 du mode de réalisation représenté en figure 1 comprend avantageusement un dispositif de surveillance 30 et une unité de traitement 25 embarqués. Ces derniers sont représentés de façon schématique en figure 2. Le dispositif de surveillance 30 comprend un accéléromètre 20 35, notamment un accéléromètre trois axes monté fixe et solidaire du corps 29 de l'appareil. Cet accéléromètre 35 est un accéléromètre trois axes adapté pour fournir des mesures des composantes Gx, Gy, Gz de l'accélération de la gravité selon trois axes orthogonaux X longitudinal, Y transversal et Z en hauteur, fixes par rapport à l'accéléromètre 35, et donc par rapport au corps 29 (figure 6). Un accéléromètre 35 25 selon l'invention peut être de tous types connus, notamment un circuit intégré de type à sortie analogique ou de type à sortie numérique. La fixation de l'accéléromètre sur le corps 29 de l'appareil peut être obtenue par des moyens adhésifs, des moyens du type vis/écrou, rivet ou autres moyens équivalents. La sortie de cet accéléromètre est reliée électriquement à l'unité de traitement 25 qui 30 peut ainsi recevoir et traiter les mesures fournies par cet accéléromètre 35. Le dispositif de surveillance 30 comprend en outre un ampèremètre 34 mesurant l'intensité I d'alimentation électrique du moteur 33 du dispositif de pompage. L'ampèremètre 34 selon l'invention peut être de tous types connus, notamment un circuit intégré de type à sortie analogique ou de type à sortie numérique. La sortie de cet ampèremètre 34 est reliée électriquement à l'unité de traitement 25 qui peut ainsi recevoir et traiter les mesures fournies par cet ampèremètre. L'unité de traitement 25 est adaptée pour pouvoir mettre en oeuvre un procédé selon l'invention, de commande d'un appareil nettoyeur selon l'invention. À cet effet, l'unité de traitement 25 comprend un module 36 de détection d'événements et un module 37 de commande des moteurs de l'appareil. Un tel procédé est représenté de façon schématique en figure 3. Dans une étape 40 de surveillance, le module 36 de détection d'événements reçoit en continu le signal émis par l'accéléromètre 34 correspondant à la mesure d'intensité électrique consommée par la pompe 33, et les trois signaux émis par l'accéléromètre 35 correspondant aux mesures instantanées de l'amplitude des trois composantes Gx, Gy, Gz de l'accélération de la gravité selon les trois axes orthogonaux X, Y et Z. Dans une deuxième étape 41 de détection, elle aussi effectuée en continu, le module 36 de détection d'événements enregistre ces trois composantes Gx, Gy, Gz de l'accélération de la gravité au cours du temps et analyse leurs variations. Il exécute des tests (par exemple par un circuit analogique qui déclenche si une valeur seuil est dépassée ou par un circuit numérique avec un échantillonnage) pour déterminer si ces variations correspondent ou non à des événements prédéterminés. Plus particulièrement, ledit module 36 compare les valeurs des trois composantes Gx, Gy et Gz à des valeurs prédéterminées enregistrées dans une mémoire 38. Le module 36 de détection d'événements pourrait alternativement ou en combinaison être adapté pour pouvoir comparer l'évolution de chacune des valeurs Gx, Gy et Gz dans le temps à une (ou plusieurs) courbe(s) type(s) enregistrée(s) dans une mémoire 38. A cet effet, le module 36 de détection d'événements peut mettre en oeuvre des procédés d'intelligence artificielle tels que des réseaux neuronaux. Dans cette étape 41 de détection, le module 36 de détection d'événements analyse aussi les variations de l'intensité I d'alimentation de la pompe et la compare à des valeurs enregistrées dans une mémoire 38, notamment à une valeur seuil Is caractéristique d'une baisse de résistance de l'eau, correspondant à une sortie du corps 29 hors du bassin. Tant qu'aucun événement prédéterminé, notamment tant qu'aucun événement de sortie n'est détecté par le module 36 de détection d'événements, les étapes 40, 41 de surveillance et de détection se poursuivent. À l'étape 42 déclenchée sur détection d'un événement de sortie par le module 36 de détection d'événements, ce dernier adresse au module 37 de commande un signal identifiant cet événement de sortie. A l'étape 43 subséquente, le module 37 de commande déclenche un temporisateur 39 mesurant une durée prédéterminée, notamment une 15 durée dite de vidange. Lorsque cette durée est écoulée, l'étape 44 est amorcée. A l'étape 44, le module 37 de commande élabore des signaux de commande du moteur 33 électrique de pompage, notamment des signaux d'arrêt dudit moteur 33. En outre, un deuxième processus peut être suivi en parallèle à 20 partir de la détection d'un événement de sortie afin de détecter un événement de désamorçage du dispositif de pompage 33, 21. Ainsi le module 36 de détection d'événements peut être adapté pour pouvoir détecter une diminution brutale des valeurs d'intensité fournies par l'ampèremètre 34 ou le passage au-dessous d'une seconde valeur seuil. Dès lors le module 36 de détection d'événements peut être 25 adapté pour adresser au module 37 de commande un signal identifiant cet événement de désamorçage, lequel déclenche un temporisateur mesurant une durée, dite durée de désamorçage, prédéterminée. A l'écoulement de la première durée parmi la durée de vidange et la durée de désamorçage, l'étape 44 est mise en oeuvre. L'unité de traitement 25 peut être de tous types connus. Selon 30 un mode de réalisation, cette unité de traitement 25 est numérique. Selon un autre mode de réalisation, l'unité de traitement 25 est analogique ou comprend une combinaison de moyens numériques et analogiques. Selon un mode préférentiel de réalisation, l'unité de traitement 25 comprend au moins un microprocesseur, au moins une mémoire vive associée au microprocesseur, au moins une mémoire de masse, notamment pour l'enregistrement des signaux accélérométriques délivrés par l'accéléromètre 35 et un temporisateur 39. Les modules 36, 37 de détection d'événements et de commande ne sont donc pas nécessairement physiques, mais peuvent être des modules logiciels mis en oeuvre par le microprocesseur. Avantageusement, dans ce mode de réalisation, 10 l'accéléromètre 35 est de préférence directement soudé sur le circuit imprimé portant le microprocesseur. Cela élimine les problèmes d'étanchéité en supprimant toute traversée filaire de parois entre l'accéléromètre 35 et le microprocesseur. La figure 4 illustre à titre non limitatif un exemple possible d'événement de sortie détecté par le module 36 de détection sur la base de signaux 15 fournis par l'accéléromètre 35. Les valeurs en ordonnées sur cette figure sont les rapports de la valeur des trois composantes Gx, Gy, Gz de l'accélération de la gravité selon les trois axes orthogonaux X, Y et Z par rapport au module G de l'accélération de la gravité en fonction du temps représenté en abscisses. Sur cette figure on identifie sept phases P41 à P47 distinctes. 20 Lors d'une première phase P41 on constate que les trois composantes Gx, Gy et Gz de l'accélération gravitationnelle restent sensiblement constantes, Gx et Gy étant nulles et Gz environ égale à la gravité car le corps est sur le fond horizontal d'un bassin de piscine. Lors d'une deuxième phase P42 la composante Gx passe de 25 zéro à un et la composante Gz de un à zéro, ce qui correspond au basculement du corps entre un fond horizontal et une paroi verticale. Dans une troisième phase P43 les trois composantes Gx, Gy et Gz de l'accélération gravitationnelle restent sensiblement constantes pendant que le corps remonte le long de la paroi verticale. 30 Dans une quatrième phase P44, les deux composantes Gx et Gz varient légèrement, ce qui correspond à l'arrivée du corps en ligne d'eau. Le module 36 détecte donc, à l'instant tO, l'arrivée du corps de l'appareil en ligne d'eau. Dans une cinquième phase P45 on constate que les trois composantes Gx, Gy et Gz de l'accélération gravitationnelle restent sensiblement 5 constantes. De tels signaux correspondent à une situation sensiblement immobile de l'appareil en ligne d'eau. Lors d'une sixième phase P46, on observe une variation simultanée des trois composantes Gx, Gy et Gz de l'accélération gravitationnelle. La variation simultanée des trois composantes Gx, Gy et Gz alors que le corps est 10 immobile en ligne d'eau correspond à une sortie d'eau. Le module 36 comprend notamment une machine d'états selon laquelle les règles appliquées dépendent de l'état dans lequel se trouve l'appareil. Ainsi, lorsque le module détecte que le corps bascule d'une position horizontale à une position verticale, il passe dans un mode « montée de paroi » dans 15 lequel les valeurs des trois composantes Gx, Gy, Gz sont comparées à des valeurs seuils spécifiques à cet état afin de pouvoir détecter une arrivée en ligne d'eau (phase P44). De même, une fois l'arrivée en ligne d'eau détectée, la machine d'états passe dans un état « attente en ligne d'eau » dans lequel le module 36 compare les valeurs des composantes Gx, Gy, Gz à des valeurs seuils spécifiques à cet état et 20 notamment spécifiques pour la détection d'une sortie hors du bassin. Dès la détection de dépassement simultané de valeurs seuils selon les trois axes, l'étape 42 du procédé est mise en oeuvre. Lors d'une septième phase P47, le corps est maintenu en position de vidange et les composantes Gx, Gy et Gz de l'accélération 25 gravitationnelle restent donc sensiblement constantes. La figure 5 illustre à titre non limitatif un exemple possible d'événement de sortie détecté par le module 36 de détection sur la base de signaux fournis par l'ampèremètre 34. Sur cette figure on identifie cinq phases P51 à P55 distinctes. 30 Dans une première phase P51, l'intensité est sensiblement constante à une intensité nominale Io correspondant à un fonctionnement à circuit hydraulique 23 rempli d'eau, le corps étant immergé dans le bassin. Cette première phase se poursuit jusqu'à l'instant tl. Dans une deuxième phase P52, l'intensité consommée par le moteur 33 du dispositif de pompage varie légèrement pendant que le corps est sorti 5 de l'eau et que le circuit hydraulique 23 commence à se vider de son eau. Puis, dans une troisième phase P53, l'intensité diminue brutalement lorsque le corps est entièrement sorti de l'eau et le module 36 de détection détecte, à l'instant t2, le passage au-dessous d'une valeur seuil Is prédéterminée enregistrée dans une mémoire 38. Dès lors l'étape 42 du procédé est 10 mise en oeuvre, car on peut estimer que l'intensité d'alimentation de la pompe ne passe au-dessous de la valeur seuil Is de façon caractérisée qu'en cas d'événement de sortie, et à l'étape 43 subséquente, le module 37 de commande enclenche le temporisateur 39 de mesure d'une durée de vidange. Dans la troisième phase P53, l'intensité chute d'abord très 15 rapidement, puis diminue plus lentement pendant la vidange du corps. Dans une quatrième phase P54, à partir de l'instant t3, la vidange du corps se termine et l'intensité chute de nouveau. Dans cette quatrième phase P54, à l'instant t4, le module 36 de détection détecte le passage de l'intensité au-dessous d'une valeur seuil Ic 20 prédéterminée enregistrée dans une mémoire 38 (ou la diminution brutale de l'intensité). Dès lors le module 36 de détection envoie un signal correspondant au module 37 de commande qui enclenche, à l'instant t4, un temporisateur de mesure d'une durée de désamorçage. À un instant t5, l'intensité atteint son minimum Imin, et 25 pendant une cinquième phase P55, le moteur 33 de pompe fonctionne à son intensité minimale Imin. Le dispositif de pompage est complétement désamorcé et très peu - ou pas - d'eau subsiste dans le circuit hydraulique. L'intensité d'alimentation est faible car l'air n'oppose qu'un très faible couple à la rotation de l'hélice 21, ce qui peut entraîner une dégradation rapide du dispositif de pompage 30 (moteur 33, arbre 26 et hélice 21). C'est pourquoi la durée de désamorçage (de t4 à t6) doit être judicieusement choisie pour minimiser cette dégradation.

A l'écoulement de la première des deux durées, de vidange ou de désamorçage, à l'instant t6, le moteur 33 de pompe est arrêté. Si la première des deux durées, de vidange ou de désamorçage, à s'être écoulée est la durée de vidange, cette dernière correspond à la durée (t2-t6) soit, dans le mode de réalisation présenté, environ 7 secondes. Si la première des deux durées, de vidange ou de désamorçage, à s'être écoulée est la durée de désamorçage, cette dernière correspond à la durée (t4-t6) soit, dans le mode de réalisation présenté, environ 2 secondes. La durée de désamorçage est avantageusement choisie en fonction du volume de la portion de circuit hydraulique située en aval de l'hélice 21, entre l'hélice et la sortie de pompage 32. En effet, les inventeurs ont déterminé qu'une durée de désamorçage choisie inférieure à 5 secondes permet de mieux vider une telle portion aval du circuit hydraulique, tout en évitant un endommagement précoce du dispositif de pompage.

L'invention peut faire l'objet de nombreuses autres variantes de réalisation non représentées. Ainsi, dans certains modes de réalisation, le circuit hydraulique peut présenter - lorsque le corps est en position de vidange - au moins un siphon, c'est-à-dire que le point bas du circuit n'est pas la sortie de pompage.

Dès lors, la section du siphon doit être suffisamment réduite pour ne pas entraîner un désamorçage (c'est-à-dire le passage d'au moins une section d'air en aval d'une section d'eau) du circuit hydraulique lors de sa vidange. De plus, la puissance (ou hauteur manométrique totale) du dispositif de pompage doit être suffisante pour remonter l'eau depuis le point bas du circuit hydraulique en position de vidange jusqu'à la sortie de pompage, notamment dès que le front d'air en aval de l'eau encore contenue dans le circuit hydraulique passe sous le niveau de la sortie de pompage (l'effet de vase communiquant n'agissant plus sur l'eau encore contenue dans le circuit hydraulique). La hauteur de la pompe doit donc être au moins égale et avantageusement supérieure à la hauteur entre le point bas du circuit hydraulique en position de vidange et la sortie de pompage.

De tels modes de réalisation sont particulièrement adaptés à des circuits hydrauliques dans lesquels l'eau qui y est contenue est amenée par gravité et/ou par aspiration du dispositif de pompage vers le dispositif de pompage, sans qu'une bulle ou un front d'air ne se propage en avant d'une portion d'eau encore contenue dans le circuit hydraulique pendant la vidange. En particulier, un tel circuit hydraulique, s'il présente des zones de section importantes, comprend une ouverture aval dans chaque zone de section importante qui est située dans le bas (en position de vidange) de cette zone de section importante. En outre, de tels modes de réalisation sont particulièrement adaptés à des circuits hydrauliques hermétiques, c'est-à-dire dont les seules ouvertures sont les entrées de liquide dans le corps et de sortie hors du corps, et plus particulièrement aux appareils dont le circuit hydraulique ne présente qu'une entrée de liquide et qu'une sortie de liquide. Un appareil selon l'invention peut présenter de nombreuses 15 autres formes et modes de réalisation : nettoyage de l'eau d'un bassin en plus ou en place du nettoyage des parois d'un bassin, entraînement hydraulique et/ou électrique, etc.

Claims (1)

1. REVENDICATIONS1/ - Appareil nettoyeur de bassin comprenant : - un corps (29) submersible dans un liquide du bassin, présentant : - au moins une entrée (31) de liquide dans le corps (29), - au moins une sortie de liquide hors du corps (29), - un dispositif d'entraînement du corps (29) dans le bassin, - un dispositif de pompage (21, 26, 33) de liquide, - un circuit hydraulique (23) adapté pour pouvoir assurer, lorsque ledit dispositif de pompage (21, 26, 33) est actif, une circulation de liquide entre au 10 moins une entrée de liquide (31) dans le corps (29) et au moins une sortie, dite sortie de pompage (32), de liquide hors du corps (29) à travers au moins un dispositif de nettoyage (22), - un dispositif de surveillance (30) adapté pour pouvoir fournir des signaux électroniques de surveillance, 15 - une unité de traitement (25) de signaux électroniques adaptée pour pouvoir : - recevoir et analyser les signaux délivrés par le dispositif de surveillance (30), - commander le dispositif de pompage (21, 26, 33) de liquide en fonction desdits signaux délivrés par le dispositif de surveillance (30), 20 caractérisé en ce que : - le dispositif de surveillance est adapté pour pouvoir fournir au moins un signal, dit signal de sortie, électronique de surveillance représentatif d'une sortie du corps (29) hors du liquide, - l'unité de traitement (25) est adaptée pour : 25 - pouvoir détecter un signal de sortie parmi les signaux délivrés par le dispositif de surveillance (30), - sur détection d'un signal de sortie, maintenir le dispositif de pompage (21, 26, 33) actif pendant une durée, dite durée de vidange, prédéterminée non-nulle de façon à permettre une vidange active au moins partielle du circuit hydraulique 30 (23) pendant cette durée de vidange après la sortie du corps (29) hors du liquide, - arrêter le dispositif de pompage (21, 26, 33) après la durée de vidange.2/ - Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de pompage (21, 26, 33) et la durée de vidange sont adaptés pour qu'au moins 50% du circuit hydraulique (23) soit vidangé à l'arrêt du dispositif de pompage. 3/ - Appareil selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que la durée de vidange est adaptée pour qu'avant l'arrêt du dispositif de pompage (21, 26, 33), ce dernier pompe de l'air pendant une durée, dite durée de désamorçage, prédéterminée non-nulle. 4/ - Appareil selon la revendication 3, caractérisé en ce que 10 la durée de désamorçage est comprise entre 1 seconde et 10 secondes. 5/ - Appareil selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le dispositif de pompage (21, 26, 33) est disposé dans une moitié aval du circuit hydraulique (23). 6/ - Appareil selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé 15 en ce qu'il comprend en outre un organe de manoeuvre (24) du corps (29) : - adapté pour permettre à un utilisateur de le porter manuellement pour l'immerger dans le liquide ou le sortir du liquide, - relié au corps de telle sorte que, lorsque le corps (29) est suspendu par cet organe de manoeuvre (24), le corps bascule spontanément sous l'effet de la gravité 20 dans une position de vidange dans laquelle chaque sortie de pompage (32) est un point bas dudit circuit hydraulique (23). 7/ - Appareil selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'organe de surveillance (30) comprend un dispositif accélérométrique solidaire du corps et adapté pour fournir des signaux représentatifs de mesures 25 instantanées d'une accélération du corps (29) selon au moins une direction fixe par rapport au corps. 8/ - Appareil selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ledit dispositif de pompage (21, 26, 33) comprend au moins un moteur électrique (33) de pompage présentant un arbre (26) rotatif moteur accouplé à au 30 moins une hélice (21) de pompage interposée dans ledit circuit hydraulique (23) defaçon à y générer un débit de liquide entre chaque entrée (31) de liquide et chaque sortie de pompage (32). 9/ - Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'organe de surveillance (30) comprend un ampèremètre adapté pour fournir des 5 signaux représentatifs de mesures d'intensité de l'alimentation électrique du moteur électrique (33) de pompage. 10/ - Appareil selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le dispositif d'entraînement comprend des organes d'entraînement (27) et de guidage du corps (29) sur une surface immergée du bassin. 10 11/ - Procédé de commande d'un appareil nettoyeur de bassin, cet appareil comprenant : - un corps (29) submersible dans un liquide du bassin, présentant : - au moins une entrée (31) de liquide dans le corps (29), - au moins une sortie de liquide hors du corps (29), 15 - un dispositif d'entraînement du corps (29) dans le bassin, - un dispositif de pompage (21, 26, 33) de liquide, - un circuit hydraulique (23) adapté pour pouvoir assurer, lorsque ledit dispositif de pompage (21, 26, 33) est actif, une circulation de liquide entre au moins une entrée de liquide (31) dans le corps et au moins une sortie, dite sortie de 20 pompage (32), de liquide hors du corps (29) à travers au moins un dispositif de nettoyage (22), - un dispositif de surveillance (30) adapté pour pouvoir fournir des signaux électroniques de surveillance, - une unité de traitement (25) de signaux électroniques adaptée pour pouvoir : 25 - recevoir et analyser les signaux délivrés par le dispositif de surveillance (30), - commander le dispositif de pompage (21, 26, 33) de liquide en fonction desdits signaux délivrés par le dispositif de surveillance (30), le procédé étant caractérisé en ce que : 30 - le dispositif de surveillance fournit au moins un signal, dit signal de sortie, électronique de surveillance lorsque le corps (29) sort hors du liquide,- sur détection d'un signal de sortie, l'unité de traitement (25) maintient le dispositif de pompage (21, 26, 33) actif pendant une durée, dite durée de vidange, prédéterminée non-nulle de façon à permettre une vidange active au moins partielle du circuit hydraulique (23) pendant cette durée de vidange après la sortie du corps (29) hors du liquide, - l'unité de traitement arrête le dispositif de pompage (21, 26, 33) après la durée de vidange. 12/ - Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que ladite durée de vidange est choisie pour qu'au moins 50% du circuit hydraulique (23) soit vidangé à l'arrêt du dispositif de pompage (21, 26, 33). 13/ - Procédé selon l'une des revendications 11 ou 12, caractérisé en ce qu'on choisit une durée de vidange comprise entre 2 secondes et 30 secondes. 14/ - Procédé selon l'une des revendications 11 à 13, 15 caractérisé en ce que la durée de vidange est choisie pour qu'avant l'arrêt du dispositif de pompage (21, 26, 33), ce dernier pompe de l'air pendant une durée, dite durée de désamorçage, prédéterminée non-nulle. 15/ - Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que la durée de désamorçage est comprise entre 1 seconde et 20 10 secondes.