EP1552973A2 - Control unit for a regulating device in a vehicle, specially for a window opener - Google Patents
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- EP1552973A2 EP1552973A2 EP05000090A EP05000090A EP1552973A2 EP 1552973 A2 EP1552973 A2 EP 1552973A2 EP 05000090 A EP05000090 A EP 05000090A EP 05000090 A EP05000090 A EP 05000090A EP 1552973 A2 EP1552973 A2 EP 1552973A2
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Definitions
- the invention relates to a window regulator, a control device of a Window lifter and a method for controlling a window regulator.
- the solution ensures that it acts over the entire adjustment range Anti-pinch protection, which also meets very high safety requirements. Furthermore ensures that the adjustment even in the stiffness ranges is sufficiently large and that an adjusting device a translationally adjustable Component taking into account the acting on the vehicle body outer Influences in accordance with the operator material gently adjusted.
- outer Influences are here the forces acting on the vehicle body or forces Understood acceleration forces that are not directly through the actuator or be caused by a drive means, but for example because of bad condition of the route (driving through a pothole) or at Close a vehicle door occur.
- the regulation of the adjusting force or the excess force is preferably carried out in Dependence on the direction of movement of the translationally adjustable component and from the predominant direction of action occurring acceleration forces such, that the adjusting force is always less than or equal to the permissible pinching force.
- a regulation of the adjusting force or the excess force is interrupted and a threshold value is specified such that the adjusting force is always less than or equal to the permissible pinching force is.
- the time span is for example 100 ms.
- the acceleration forces acting on the vehicle body are preferably detected by a sensor, for example by a digital signal delivering Sensor.
- Digital signals can be easily controlled in a control electronics processed. To set the scheme can thereby single or multiple, time sequential signals from the sensor of the control and regulating electronics be evaluated. The repeated evaluation of the signals of the sensor makes it possible a simultaneous occurrence of the acceleration forces caused by external influences and to identify the forces caused by a trapping case safely.
- a motor drive device for a motor vehicle is known.
- the rotation becomes the engine stopped immediately when the movement of the window when turned Motor an obstacle opposes.
- the motor drive device is used for opening and for closing the movable part (window) and can be selectively operated and be stopped.
- An electric current measuring device measures the strength of the motor through in one Start compensation time flowing current, a current magnitude change detection device sets a current increment from the detected current at each constant time interval fixed, and a motor controller provides a first or a second Control signal to the motor drive device, wherein the first signal depending on the polarity of the current increment of the engine operation continues and with the second signal the engine is stopped immediately.
- Two selector switches indicate the direction of rotation of the motor, a pair of key switches for the respective motor directions and two self-holding circuits for the two Turning directions of the motor allow rotation of the motor when one of the Button switch.
- From DE 196 49 698 A1 is a control device for a powered shut-off which is independent of their configuration and in various ways remotely operated and can be operated immediately.
- Use security measures an adaptation strategy to a highly sensitive obstacle detection by learning the power requirements of the system and having a Safety margin be equipped.
- the control system allows a completely manual handling of the barrier.
- Information about the operating force is stored at each point Trajectory of the tailgate along its predetermined trajectory is necessary to close the tailgate. Values are in four multidimensional arrangements saved. The dimensions of the arrangement are direction of movement and position. The Direction of movement is opening or closing. The position is any number of Divisions of the prescribed course.
- the operating force (fmem) which is determined Time derivative of the actuating force (dfmem), the fluctuation of the operating force measurements (vfmem) and the fluctuation of the measurements of the derivative of Operating force after the time (vdfmem).
- Other stored values include the Number of tailgate opening and closing operations without the detection of a Obstacle, the number of obstacles detected, and the average Operating force over the last n minutes.
- the operation of the tailgate takes place at the time t, at which the tailgate in the Part area p of their path is located along the predetermined path, and the Direction of movement of the tailgate is d.
- the memory values are used to determine a Obstacle used as follows:
- the deviation is adjustable.
- the deviations (both fmargin and dfmargin) can be constructed as a function of vfmem [d, p] and vdfmem [d, p]. This means that the deviation itself is a function of the position and varies with each position over time as the force varies. As a result, with an increase in the temporal or local change of the force, the deviation is also increased .
- Another extension is the stored forces (either one or both of fmem (p) and dfmem (p)) as a function of any external sensor (e.g. a temperature sensor) to familiar and predictable Take into account environmental influences.
- any external sensor e.g. a temperature sensor
- k1, k2, k3, k4, k5, k6, k7 and k8 affect the speed with which the system learns and therefore how the system responds to a changing environment. Typically these values are chosen so that k1, k3, k5 and k7 are much smaller than k2, k4, k6 and k8.
- Object of the present invention is a control device of a Adjustment to develop a motor vehicle on. This task is done by the control device with the features of claim 1 and the window regulator with the features of claim 24, and by the computer program product with the features of claim 26 solved.
- Advantageous developments of the invention are given in the subclaims. To develop the invention, the features of the claims particularly advantageous with each other as well combined with features of the cited prior art.
- a control device of an adjusting device of a motor vehicle intended.
- the adjusting device is preferably a motor vehicle window lifter.
- the Control device can on a semiconductor chip, as a so-called “smart power solution", So be designed as integrated, intelligent power electronics, or consist of several electronic and / or electro-optical components.
- the control device has at least one arithmetic unit for control a drive of the adjusting, which, for example, pure hardware in Form of a hard-wired program structure and / or is freely programmable. This arithmetic unit is for example a microcontroller.
- the arithmetic unit is set up to stop an adjustment movement of the drive or to start a process for stopping the adjusting movement of the drive, when a to Torque of the drive correlating signal a current threshold exceeds.
- This feature can also be used as a anti-jamming function Adjustment be called. That correlates to the torque of the drive Signal is for example the drive current and / or its temporal change, the Speed of the drive and / or its time change and / or one on the drive acting force and / or its change. Apart from these enumerated Examples may alternatively or in combination with others of the torque correlated signals are evaluated. Under the correlation is doing any Understood form of dependence on the speed. The type of correlation is here depending on the size to be evaluated.
- the speed evaluated, the correlation is a speed-torque characteristic of the drive, in particular an electric motor.
- the threshold is exactly then, if this for anti-jamming function with the measured signal for the same Adjustment position is compared. Furthermore, for a subsequent adjustment a adapted response threshold determined by the current threshold together evaluated with the current signal and, where appropriate, other influencing factors become.
- the threshold is not a fixed threshold, but a variable value, which is changeable by the arithmetic unit.
- This current threshold is compared the torque correlating signal and in case of exceeding the current threshold of the drive as a function of the comparison result controlled.
- This current threshold is preferably during the adjustment adjusted by depending on the temporal and / or local change of the Signal the current threshold is changed so that with increasing temporal or local change of the signal reduces the current threshold becomes. For a reduction of the current threshold, this is closer to that introduced comparative signal, so that the distance between signal and current Threshold is reduced.
- the drive current or a force evaluated as a signal to reduce the current threshold the value increased. If, for example, the reciprocal of the speed as a signal is evaluated to reduce the current threshold the value of the same lowered.
- the current amount of the value of the current one is preferably changed Threshold.
- Threshold Under the temporal or local change of the signal is thereby both the first and any further derivation of the signal by location and / or time Understood. Also includes the temporal and / or local change of the signal as well Differences of the successive values of the signal, if this is due to the Measurement resolution is time-discontinuous or local discontinuous.
- the device of the arithmetic unit can be done for example by a program, that is recorded in the arithmetic unit and with the computing unit accordingly is configured.
- this program can be used in the arithmetic unit also be hardwired (ROM) integrated.
- ROM hardwired
- This program leads a process out, which allows the evaluation of the correlating signal.
- This program can in a digital storage medium, such as a floppy disk or a non-volatile memory (EEPROM) are stored.
- a particularly advantageous development of the invention provides that the Arithmetic unit is set to change the current threshold only below the condition that the temporal or spatial change of the signal Minimum change value exceeds. Below this minimum change value finds Consequently, no change in the current threshold depending on the temporal or local change of signal instead. However, this is a change the threshold, which is due to other dependencies, not locked out.
- the threshold may vary depending on other values be adapted.
- values of the signal from at least one previous adjustment be evaluated and stored for the adaptation of the threshold.
- the current value of the signal is weighted with a factor and with values averaged in advance, all in each case the same adjustment assigned.
- Another type of averaging can be done by preceding Values of the signal of the same displacement averaged and the determination of the current Threshold, in particular using an offset as a basis become.
- the arithmetic unit set the threshold in addition depending on the course of the to change the mean amount of the signal.
- the threshold is in Changed depending on the amount. This can, as previously noted, also by averaging the signal with equal or different weighting factors for the individual values of the signal.
- the adapted threshold This causes slow changes in the amount of the signal over the adjustment path adapted and for these slow amounts changes advantageously in a set substantially constant distance to the mean of the signal.
- slow Amount changes can be caused, for example, by changes in temperature Changes in mechanical stiffness compared to previous ones Adjustments caused, allowing an adjustment of the adapted threshold for a respective, the binding associated adjustment position advantageous is.
- the averaging can be done over the last 4 to 8 values of the same adjustment or over 2 to 6 values of previous displacements, each referring to the same Obtain Verstellorte done.
- the correlating Signal is a speed of the drive, is therefore advantageously provided that the arithmetic unit for changing the threshold in addition to an absolute speed of the adjusting device is set up.
- the arithmetic unit set up to change the current or adapted threshold additionally as a function of a stiffness of the adjusting device.
- the rigidity of Adjustment can advantageously determined by the arithmetic unit or this is before commissioning as a parameter set in the arithmetic unit loaded.
- the rigidity can be made of different individual stiffness of the Adjustment be composed.
- a preferred embodiment of the invention provides that the arithmetic unit
- the change is the change of the current threshold to the temporal or local Change the signal to correlate mathematically.
- the change serves the signal not just as a trigger to change the current threshold, but the value of the change of the current threshold is also on the value related to the change of the signal.
- this embodiment of the invention is the Correlation the change of the current threshold as a function of a Map.
- This map is preferably stored in the arithmetic unit and especially adaptable by the arithmetic unit.
- the map are the Modification values of the current response threshold of the temporal or local change associated with the signal.
- the map can further dependencies of others Take into account measured values or control signals and for this several sets of Provide map values.
- this embodiment of the invention is the Correlation the change of the current threshold as a function of one mathematical function.
- the mathematical function gives here as output the required change value of the current threshold.
- the temporal or local change of the signal serves as input of the function.
- you can Further input variables can be evaluated by the function. Also are possible parameters of the function, in particular by the arithmetic unit or by a other electronics changeable.
- the mathematical function is a continuous function.
- a special simple design of this embodiment variant provides that to the reduction the current threshold the change value of the current threshold proportional to the temporal or spatial change of the signal. These Design variant can be particularly advantageous with the minimum change value be combined.
- the mathematical function can also be a step function be, which allows a simplified calculation of the current threshold.
- the invention also relates to a window lifter a drive and an adjustment mechanism for adjusting the position of Windowpane.
- this window has the previously described Control device for controlling the drive on.
- the invention relates to a digital storage medium, in particular a Floppy disk, with electronically readable control signals, so with a programmable arithmetic unit can interact that a procedure is performed by an adjustment of a drive of the adjustment stopped or started a process for stopping the adjustment of the drive when a signal correlating to the torque of the drive is a current one Threshold exceeds.
- the current Threshold depending on the temporal or local change of the Signal changed by increasing positive temporal or local change of the signal the current threshold is lowered.
- the invention relates to a computer program product with on one machine-readable carrier stored program code for performing a Process by an adjusting movement of a drive of the adjusting stopped or a method for stopping the adjusting movement of the drive is started, if a torque correlating to the drive signal a current Threshold exceeds and by the current threshold in Dependence on the temporal or spatial change of the signal is changed if the program product runs on a processor.
- the invention relates to a computer program with a program code for Implementation of a method by an adjusting movement of a drive of Adjustment stopped or a method for stopping the adjustment of the Drive is started when a correlated to the torque of the drive signal exceeds a current threshold and by the current threshold is changed as a function of the temporal or spatial change of the signal, if the program product runs on a processor.
- the control device is configured by a program to stop the closing movement of the electric motor or to start a process for stopping the closing movement of the electric motor when the jamming case is detected.
- the trapping case is detected by the control device recognizing when a signal F, F (x), F (t) correlating to the torque of the electric motor exceeds a current response threshold s, s (x), s 1 , s 2 . Two such cases are shown by way of example in FIG.
- the torque correlating signal is measured in FIG. 1 as a time dependent one Force F (t).
- F (t) a time dependent one Force
- the invention is not limited to this specific embodiment limited.
- all the torque of the Electric motor correlating signals such as the drive current of the Electric motor or the speed of the electric motor can be evaluated.
- displacement-dependent signal n (x), see FIG. 2 or FIG. 4
- FIG. 1 shows a plurality of time profiles of the force F (t).
- the first course of force f 1 (t) overstepping the time t 1 the current threshold S1.
- the control device detects the trapping event and the electric motor is stopped and subsequently reversed and consequently energized for an adjustment in the direction opposite to that before the trapping case.
- the kinetic energy present in the window regulator at the time of detection t 1 will increase beyond the current threshold s 1 due to the inertia of the window regulator system, the force F 1 (t). This has the consequence that a maximum pinching force F 1 max is achieved.
- the value of the maximum trapping force F 1 max also depends, in addition to the dependence on the kinetic energy present at the time of tucking in t 1 , on the sum of the rigidity of the window regulator system and the stiffness of the trapped body part.
- the pinching of the body part causes a significant change .DELTA.F 1 / .DELTA.t of the force F 1 (t) on the basis of the force F v , which was determined before Einklemmfall.
- This force F v is typically a previously averaged value.
- FIG. 2 is a schematic representation of an adjustment-dependent profile of the rotational speed n of the electric motor of a further exemplary embodiment of the invention.
- the adjustment With constant speed n 0 , the adjustment reaches the location x 0 .
- the rotational speed n changes.
- three different changes n 1 (x), n 2 (x) and n 3 (x) are shown schematically.
- the anti-jamming protection (EKS) is not activated, thus remains inactive.
- it can be, for example, an adjustment-dependent stiffness of the window lifter, so that the window lifter would incorrectly detect this slow change of the rotational speed n 3 (x) as a trapping case and would thus misrevers.
- the change in the speed n 3 (x) for this speed curve is below a minimum change value k, so that no adaptation of the current threshold occurs.
- the other two changes n 1 (x) and n 2 (x) are in the active region of the anti-jamming protection and also above the minimum change value k.
- the anti-trap activation threshold EKS and the minimum change value k may be different.
- the minimum change value k is smaller than the anti-pinch activation threshold EKS, but this depends on the respective application and can also be carried out in reverse or with the same values.
- different response thresholds s 1 or s 2 are set which are distanced from the mean value of the rotational speed n 0 before the trapping case ⁇ 1 , ⁇ 2 .
- the change .DELTA.s of the current response threshold occurs as a function of the time or local change dF / dt or dF / dx of the adjustment force F (t) or F (x) which is decisive for the detection time or detection adjustment location. This dependency is shown by way of example in several exemplary embodiments of the invention in FIG.
- the change .DELTA.s of the current response threshold occurs in FIG. 3 as a function of the time change dF / dt of the force F (t).
- the change ⁇ s 1 of the current response threshold is formed by means of a quadratic function from the time change dF / dt of the force F (t).
- a particularly simple embodiment of the invention provides a change ⁇ s 3, which is proportional to the time change dF / dt of the force F (t), of the current response threshold from the minimum change value k.
- FIG. 4 shows a local course of the force F (x).
- the course of the force F (x) is adjusted for the subsequent adjustment respectively adapted threshold s (x), so that the distance changes only by a small amount for the already passed adjustment positions during the adjustment.
- a significant change dF / dx of the force F (x) is determined.
- a change ⁇ s in the current response threshold s (x) is determined, for example as described above in FIG.
- the advantage is achieved that the maximum pinching force F ' max acting on the force F max without lowering the current response threshold s (x) is significantly reduced.
Landscapes
- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
- Window Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
Die Erfindung betrifft einen Fensterheber, eine Steuerungsvorrichtung eines Fensterhebers und ein Verfahren zur Steuerung eines Fensterhebers.The invention relates to a window regulator, a control device of a Window lifter and a method for controlling a window regulator.
Aus der DE 197 45 597 A1 ist ein Verfahren zur Steuerung und Regelung der Verstellbewegung eines translatorisch verstellbaren Bauteils, insbesondere eines Fensterhebers in Kraftfahrzeugen bekannt. Bei diesem Verfahren zur Steuerung und Regelung der Verstellbewegung des translatorisch verstellbaren Bauteils, mit einer Stelleinrichtung, einer Antriebseinrichtung und einer Steuer- und Regelelektronik wird ein wirksamer Einklemmschutz unter Berücksichtigung einer auch in Schwergängigkeitsbereichen ausreichend großen Verstellkraft und der auf die Fahrzeugkarosserie einwirkenden, durch äußere Einflüsse bedingten Kräften gewährleistet. Dazu übt die Antriebseinrichtung eine Verstellkraft aus, die gleich der Summe der zum Verstellen des Bauteils notwendigen Kraft und einer Überschusskraft ist, wobei die Summe kleiner oder gleich einer zulässigen Einklemmkraft ist. Die Verstellkraft oder die Überschusskraft wird zusätzlich in Abhängigkeit von auf die Fahrzeugkarosserie oder Teilen davon einwirkenden Kräften geregelt.From DE 197 45 597 A1 discloses a method for controlling and regulating the Adjusting movement of a translationally adjustable component, in particular a Windows in motor vehicles known. In this method of control and Control of the adjustment movement of the translationally adjustable component, with a Setting device, a drive device and a control and regulating electronics is a effective anti-trap protection taking into account even in restricted areas sufficiently large adjustment force and on the vehicle body ensures acting, caused by external forces forces. For this practice the Drive device from an adjustment, equal to the sum of the adjustment of the Component necessary force and an excess force, the sum is smaller or is equal to a permissible pinching force. The adjusting force or the excess force is additionally depending on the vehicle body or parts thereof governed by acting forces.
Die Lösung gewährleistet einen über den gesamten Verstellbereich wirkenden Einklemmschutz, der auch sehr hohe Sicherheitsanforderungen erfüllt. Darüber hinaus wird sichergestellt, dass die Verstellkraft auch in den Schwergängigkeitsbereichen ausreichend groß ist und dass eine Stelleinrichtung ein translatorisch verstellbares Bauteil unter Berücksichtigung der auf die Fahrzeugkarosserie einwirkenden äußeren Einflüsse nach Maßgabe der Bedienungsperson materialschonend verstellt. Als äußere Einflüsse werden hier die auf die Fahrzeugkarosserie einwirkenden Kräfte oder Beschleunigungskräfte verstanden, die nicht unmittelbar durch die Stelleinrichtung oder durch eine Antriebseinrichtung verursacht werden, sondern beispielsweise wegen des schlechten Zustands der Fahrstrecke (Durchfahren eines Schlaglochs) oder beim Schließen einer Fahrzeugtür auftreten.The solution ensures that it acts over the entire adjustment range Anti-pinch protection, which also meets very high safety requirements. Furthermore ensures that the adjustment even in the stiffness ranges is sufficiently large and that an adjusting device a translationally adjustable Component taking into account the acting on the vehicle body outer Influences in accordance with the operator material gently adjusted. As outer Influences are here the forces acting on the vehicle body or forces Understood acceleration forces that are not directly through the actuator or be caused by a drive means, but for example because of bad condition of the route (driving through a pothole) or at Close a vehicle door occur.
Die Regelung der Verstellkraft oder der Überschusskraft erfolgt vorzugsweise in Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung des translatorisch verstellbaren Bauteils und von der überwiegenden Wirkungsrichtung auftretender Beschleunigungskräfte derart, dass die Verstellkraft stets kleiner oder gleich der zulässigen Einklemmkraft ist. Wirkt beispielsweise auf die Fahrzeugkarosserie eine Beschleunigungskraft, die die Schließbewegung eines translatorisch verstellbaren Bauteils unterstützt, so wird vorzugsweise der Schwellenwert herabgesetzt. Im Falle des Auftretens einer der Schließbewegung entgegen gerichteten Beschleunigungskraft wird der Schwellenwert heraufgesetzt. Auf diese Weise ist die Verstellkraft immer ausreichend groß, so dass die Schließbewegung sicher fortgesetzt und ein Einklemmschutz gewährleistet wird.The regulation of the adjusting force or the excess force is preferably carried out in Dependence on the direction of movement of the translationally adjustable component and from the predominant direction of action occurring acceleration forces such, that the adjusting force is always less than or equal to the permissible pinching force. acts For example, on the vehicle body an acceleration force, the Supports closing movement of a translationally adjustable component, so is preferably the threshold is lowered. In case of occurrence of one of Closing movement opposing acceleration force becomes the threshold increased. In this way, the adjusting force is always sufficiently large, so that the Closing movement safely continued and anti-pinch is guaranteed.
Weiterhin ist vorgesehen, dass beim Auftreten von innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne wechselnden auf die Fahrzeugkarosserie einwirkenden Beschleunigungskräften eine Regelung der Verstellkraft oder der Überschusskraft unterbrochen wird und ein Schwellenwert derart vorgegeben wird, dass die Verstellkraft stets kleiner oder gleich der zulässigen Einklemmkraft ist. Die Zeitspanne beträgt dabei beispielsweise 100 ms. Diese Ausführungsform berücksichtigt, dass bei ständig wechselnden, auf die Fahrzeugkarosserie einwirkenden Beschleunigungskräften der Schwellenwert nicht innerhalb einer kurzen Zeitspanne ständig geändert wird, was zu einer Beeinträchtigung der Bewegung des translatorisch verstellbaren Bauteils führen könnte. Durch die Vorgabe eines festen Schwellenwertes, der stets kleiner oder gleich der zulässigen Einklemmkraft ist, wird sowohl eine sichere Bewegung des translatorisch verstellbaren Bauteils als auch ein Einklemmschutz gewährleistet.Furthermore, it is provided that when occurring within a predetermined Time varying on the vehicle body acting acceleration forces a regulation of the adjusting force or the excess force is interrupted and a threshold value is specified such that the adjusting force is always less than or equal to the permissible pinching force is. The time span is for example 100 ms. This embodiment takes into account that in constantly changing, on the Vehicle body acting acceleration forces the threshold is not is constantly changing within a short period of time, resulting in impairment could lead to the movement of the translationally adjustable component. By the Specification of a fixed threshold that is always less than or equal to the permissible limit Clamping force is, both a safe movement of the translationally adjustable Ensured component as well as a pinch protection.
Die auf die Fahrzeugkarosserie einwirkenden Beschleunigungskräfte werden vorzugsweise durch einen Sensor erfasst, zum Beispiel durch einen digitale Signale liefernden Sensor. Digitale Signale lassen sich in einer Steuer- und Regelelektronik einfach weiterverarbeiten. Zur Einstellung der Regelung können dabei einzelne oder mehrere, zeitlich hintereinander liegende Signale des Sensors von der Steuer- und Regelelektronik ausgewertet werden. Die wiederholte Bewertung der Signale des Sensors ermöglicht es, ein gleichzeitiges Auftreten der durch äußere Einflüsse verursachten Beschleunigungskräfte und der durch einen Einklemmfall bedingten Kräfte sicher zu identifizieren.The acceleration forces acting on the vehicle body are preferably detected by a sensor, for example by a digital signal delivering Sensor. Digital signals can be easily controlled in a control electronics processed. To set the scheme can thereby single or multiple, time sequential signals from the sensor of the control and regulating electronics be evaluated. The repeated evaluation of the signals of the sensor makes it possible a simultaneous occurrence of the acceleration forces caused by external influences and to identify the forces caused by a trapping case safely.
Aus der DE 195 17 958 ist eine Motorantriebseinrichtung für ein Kraftfahrzeug bekannt. Bei der Motorantriebsvorrichtung für einen elektrischen Fensterheber wird die Drehung des Motors sofort angehalten, wenn sich der Bewegung des Fensters bei gedrehtem Motor ein Hindernis entgegenstellt. Die Motorantriebsvorrichtung dient zum Öffnen und zum Schließen des beweglichen Teils (Fensters) und kann selektiv betrieben und angehalten werden.From DE 195 17 958 a motor drive device for a motor vehicle is known. In the power window apparatus for a power window, the rotation becomes the engine stopped immediately when the movement of the window when turned Motor an obstacle opposes. The motor drive device is used for opening and for closing the movable part (window) and can be selectively operated and be stopped.
Eine elektrische Strommesseinrichtung misst die Stärke des durch den Motor in einer Startkompensationszeit fließenden Stroms, eine Stromstärkenänderungs-Detektoreinrichtung stellt aus dem ermittelten Strom bei jeder konstanten Zeitspanne ein Stromstärkeninkrement fest, und eine Motorsteuereinrichtung liefert ein erstes oder ein zweites Steuersignal an die Motorantriebseinrichtung, wobei mit dem ersten Signal abhängig von der Polarität des Stromstärkeninkrements der Motorbetrieb fortgesetzt und mit dem zweiten Signal der Motor sofort angehalten wird.An electric current measuring device measures the strength of the motor through in one Start compensation time flowing current, a current magnitude change detection device sets a current increment from the detected current at each constant time interval fixed, and a motor controller provides a first or a second Control signal to the motor drive device, wherein the first signal depending on the polarity of the current increment of the engine operation continues and with the second signal the engine is stopped immediately.
Zwei Wählschalter kennzeichnen die Drehrichtung des Motors, ein Paar Tastenschalter für die jeweiligen Motorrichtungen und zwei Selbsthalteschaltungen für die beiden Drehrichtungen des Motors ermöglichen ein Drehen des Motors bei Betätigung eines der Tastenschalter.Two selector switches indicate the direction of rotation of the motor, a pair of key switches for the respective motor directions and two self-holding circuits for the two Turning directions of the motor allow rotation of the motor when one of the Button switch.
Aus der DE 196 49 698 A1 ist eine Steuervorrichtung für eine angetriebene Absperrung bekannt, die unabhängig von deren Konfiguration ist und auf verschiedene Weise fernbedient und unmittelbar betätigt werden kann. Sicherheitsmaßnahmen verwenden eine Anpassungsstrategie, um eine hochempfindliche Hinderniserfassung zu ermöglichen, indem die Krafterfordernisse des Systems erlernt und mit einem Sicherheitsspielraum ausgestattet werden. Das Steuerungssystem gestattet eine völlig manuelle Handhabung der Absperrung.From DE 196 49 698 A1 is a control device for a powered shut-off which is independent of their configuration and in various ways remotely operated and can be operated immediately. Use security measures an adaptation strategy to a highly sensitive obstacle detection by learning the power requirements of the system and having a Safety margin be equipped. The control system allows a completely manual handling of the barrier.
Es werden Informationen über die Betätigungskraft gespeichert, die an jedem Punkt der Bewegungsbahn der Heckklappe entlang ihrer vorbestimmten Bewegungsbahn nötig ist, um die Heckklappe zu schließen. Werte werden in vier multidimensionalen Anordnungen gespeichert. Die Dimensionen der Anordnung sind Bewegungsrichtung und Position. Die Bewegungsrichtung ist Öffnen oder Schließen. Die Position ist irgendeine Anzahl von Teilungen der vorgeschriebenen Bahn. Ermittelt werden die Betätigungskraft (fmem), die Zeitableitung der Betätigungskraft (dfmem), die Schwankung der Betätigungskraftmessungen (vfmem) und die Schwankung der Messungen der Ableitung der Betätigungskraft nach der Zeit (vdfmem). Weitere gespeicherte Werte umfassen die Anzahl der Heckklappenöffnungs- und -schließvorgänge, ohne die Erfassung eines Hindernisses, die Anzahl der erfassten Hindernisse, und die durchschnittliche Betätigungskraft über die letzten n Minuten.Information about the operating force is stored at each point Trajectory of the tailgate along its predetermined trajectory is necessary to close the tailgate. Values are in four multidimensional arrangements saved. The dimensions of the arrangement are direction of movement and position. The Direction of movement is opening or closing. The position is any number of Divisions of the prescribed course. The operating force (fmem), which is determined Time derivative of the actuating force (dfmem), the fluctuation of the operating force measurements (vfmem) and the fluctuation of the measurements of the derivative of Operating force after the time (vdfmem). Other stored values include the Number of tailgate opening and closing operations without the detection of a Obstacle, the number of obstacles detected, and the average Operating force over the last n minutes.
Die Betätigung der Heckklappe erfolgt zum Zeitpunkt t, zu dem sich die Heckklappe im Teilbereich p ihres Weges entlang der vorbestimmten Bahn befindet, und die Bewegungsrichtung der Heckklappe ist d. Die Speicherwerte werden zur Ermittlung eines Hindernisses wie folgt benutzt:The operation of the tailgate takes place at the time t, at which the tailgate in the Part area p of their path is located along the predetermined path, and the Direction of movement of the tailgate is d. The memory values are used to determine a Obstacle used as follows:
Die gemessene Kraft der ersten Betätigungseinrichtung wird mit der Kraftanordnung für die vorliegende Heckklappenstellung und -richtung verglichen, mit einer systemabhängigen Kombination der folgenden Bedingungen:
- Die gegenwärtige Kraft (f(d,t)) ist größer als die im Speicher gespeicherte Kraft für diese Heckklappenposition (fmem[d,p]), und zwar um eine Abweichung (fmargin(d)).
- Die gegenwärtige Ableitung der Kraft nach der Zeit (df/dt(d,t)) ist größer als die Zeitableitung der Kraft, die für diese Heckklappenposition im Speicher gespeichert ist (dfmem(d,p)), und zwar um eine Abweichung (dfmargin(d)).
- Die gegenwärtige Kraft (f(d,t)) ist größer als eine vorbestimmte absolute Maximalkraft (fmax(d)). Diese Maximalkraft ist ein Maximum, das in keinem Fall überschritten werden darf.
- The current force (f (d, t)) is greater than the stored force in memory for this tailgate position (fmem [d, p]) by one deviation (fmargin (d)).
- The current derivative of the force after time (df / dt (d, t)) is greater than the time derivative of the force stored in memory for that tailgate position (dfmem (d, p)) by one deviation (dfmargin (d)).
- The present force (f (d, t)) is greater than a predetermined absolute maximum force (fmax (d)). This maximum force is a maximum that must never be exceeded.
Dabei ist die Abweichung einstellbar. Zudem kann man die Abweichungen (sowohl fmargin als auch dfmargin) als Funktion von vfmem[d,p] und vdfmem[d,p] ausgestalten. Dies bedeutet, dass die Abweichung selbst eine Funktion der Position ist und bei jeder Position mit der Zeit variiert, wenn die Kraft variiert. Demzufolge wird bei einer Zunahme der zeitlichen oder örtlichen Änderung der Kraft die Abweichung ebenfalls erhöht.The deviation is adjustable. In addition, the deviations (both fmargin and dfmargin) can be constructed as a function of vfmem [d, p] and vdfmem [d, p]. This means that the deviation itself is a function of the position and varies with each position over time as the force varies. As a result, with an increase in the temporal or local change of the force, the deviation is also increased .
Wenn die Kraft bei der Position d,p die gleiche bei jedem Zyklus ist, wird die Abweichung kleiner und das System empfindlicher. Wenn die Kraft bei der Position d, p bei jedem Durchlauf signifikant anders ist, wird die Abweichung daher dazu tendieren, groß zu bleiben. Die Abweichung ist begrenzt, so dass sie nicht über einen bestimmten Punkt hinaus anwachsen kann, und das Streben nach ihrer Vergrößerung über diesen Punkt hinaus zeigt einen Systemfehler an.When the force at the position d, p is the same at every cycle, the deviation becomes smaller and the system more sensitive. If the force at the position d, p at each Pass is significantly different, therefore, the deviation will tend to be large stay. The deviation is limited, so they do not have a specific point can grow out, and the pursuit of their magnification over this point In addition, indicates a system error.
Eine weitere Ausdehnung liegt darin, die gespeicherten Kräfte (entweder eine oder beide von fmem(p) und dfmem(p)) als Funktion irgendeines äußeren Sensors (beispielsweise eines Temperatursensors) abzuwandeln, um bekannte und vorhersehbare Umwelteinflüsse berücksichtigen.Another extension is the stored forces (either one or both of fmem (p) and dfmem (p)) as a function of any external sensor (e.g. a temperature sensor) to familiar and predictable Take into account environmental influences.
Wenn die Anordnungen valide Daten enthalten, und die Steuereinrichtung kein Hindernis
während der Heckklappenbewegung feststellt, werden die Werte gemäß den folgenden
Formeln verändert:
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Steuerungsvorrichtung einer Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeugs weiter zu entwickeln. Diese Aufgabe wird durch die Steuerungsvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und den Fensterheber mit den Merkmalen des Anspruchs 24, sowie durch das Rechner-Programm-Produkt mit den Merkmalen des Anspruchs 26 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. Zur Weiterbildung der Erfindung werden zudem die Merkmale der Unteransprüche besonders vorteilhaft untereinander als auch mit Merkmalen des angegebenen Standes der Technik kombiniert.Object of the present invention is a control device of a Adjustment to develop a motor vehicle on. This task is done by the control device with the features of claim 1 and the window regulator with the features of claim 24, and by the computer program product with the features of claim 26 solved. Advantageous developments of the invention are given in the subclaims. To develop the invention In addition, the features of the claims particularly advantageous with each other as well combined with features of the cited prior art.
Demgemäß ist eine Steuerungsvorrichtung einer Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeugs vorgesehen. Die Verstelleinrichtung ist vorzugsweise ein Kraftfahrzeugfensterheber. Die Steuerungsvorrichtung kann dabei auf einem Halbleiterchip, als so genannte "Smart-Power-Lösung", also als integrierte, intelligente Leistungselektronik ausgebildet sein, oder aus mehreren elektronischen und/oder elektrooptischen Bauelementen bestehen. Die Steuerungsvorrichtung weist dabei zumindest eine Recheneinheit zur Steuerung eines Antriebes der Verstelleinrichtung auf, die beispielsweise aus reiner Hardware in Form einer festverdrahteten Programmstruktur besteht und/oder frei programmierbar ist. Diese Recheneinheit ist beispielsweise ein Mikrocontroller.Accordingly, a control device of an adjusting device of a motor vehicle intended. The adjusting device is preferably a motor vehicle window lifter. The Control device can on a semiconductor chip, as a so-called "smart power solution", So be designed as integrated, intelligent power electronics, or consist of several electronic and / or electro-optical components. The control device has at least one arithmetic unit for control a drive of the adjusting, which, for example, pure hardware in Form of a hard-wired program structure and / or is freely programmable. This arithmetic unit is for example a microcontroller.
Die Recheneinheit ist eingerichtet eine Verstellbewegung des Antriebs zu stoppen oder ein Verfahren zum Stoppen der Verstellbewegung des Antriebs zu starten, wenn ein zum Drehmoment des Antriebes korrelierendes Signal eine aktuelle Ansprechschwelle überschreitet. Diese Funktion kann auch als eine Einklemmschutzfunktion einer Verstelleinrichtung bezeichnet werden. Das zum Drehmoment des Antriebs korrelierende Signal ist beispielsweise der Antriebsstrom und/oder dessen zeitliche Änderung, die Drehzahl des Antriebs und/oder dessen zeitliche Änderung und/oder eine am Antrieb wirkende Kraft und/oder deren Änderung. Abgesehen von diesen aufgezählten Beispielen können alternativ oder kombiniert noch andere von dem Drehmoment korrelierende Signale ausgewertet werden. Unter der Korrelation wird dabei jegliche Form der Abhängigkeit von der Drehzahl verstanden. Die Art der Korrelation ist dabei abhängig von der auszuwertenden Größe. Wird beispielsweise die Drehzahl ausgewertet, so ist die Korrelation eine Drehzahl-Drehmoment Kennlinie des Antriebs, insbesondere eines Elektromotors. Die Ansprechschwelle ist dabei genau dann aktuell, wenn diese zur Einklemmschutzfunktion mit dem gemessenen Signal für dieselbe Verstellposition verglichen wird. Weiterhin wird für eine nachfolgende Verstellung eine adaptierte Ansprechschwelle bestimmt, indem die aktuelle Ansprechschwelle zusammen mit dem aktuellen Signal und gegebenenfalls weiteren Einflussfaktoren ausgewertet werden. The arithmetic unit is set up to stop an adjustment movement of the drive or to start a process for stopping the adjusting movement of the drive, when a to Torque of the drive correlating signal a current threshold exceeds. This feature can also be used as a anti-jamming function Adjustment be called. That correlates to the torque of the drive Signal is for example the drive current and / or its temporal change, the Speed of the drive and / or its time change and / or one on the drive acting force and / or its change. Apart from these enumerated Examples may alternatively or in combination with others of the torque correlated signals are evaluated. Under the correlation is doing any Understood form of dependence on the speed. The type of correlation is here depending on the size to be evaluated. For example, the speed evaluated, the correlation is a speed-torque characteristic of the drive, in particular an electric motor. The threshold is exactly then, if this for anti-jamming function with the measured signal for the same Adjustment position is compared. Furthermore, for a subsequent adjustment a adapted response threshold determined by the current threshold together evaluated with the current signal and, where appropriate, other influencing factors become.
Daher ist die Ansprechschwelle kein fester Schwellwert, sondern ein veränderlicher Wert, der durch die Recheneinheit veränderbar ist. Mit dieser aktuellen Ansprechschwelle wird das zum Drehmoment korrelierende Signal verglichen und im Falle des Überschreitens der aktuellen Ansprechschwelle der Antrieb in Abhängigkeit von dem Vergleichsergebnis gesteuert. Diese aktuelle Ansprechschwelle wird vorzugsweise während der Verstellung angepasst, indem in Abhängigkeit von der zeitlichen und/oder örtlichen Änderung des Signals die aktuelle Ansprechschwelle derart geändert wird, dass mit zunehmender zeitlicher oder örtlicher Änderung des Signals die aktuelle Ansprechschwelle verringert wird. Für eine Verringerung der aktuellen Ansprechschwelle wird diese näher an das zu vergleichende Signal herangeführt, so dass der Abstand zwischen Signal und aktueller Ansprechschwelle verkleinert wird. Wird beispielsweise der Antriebsstrom oder eine Kraft als Signal ausgewertet, wird zur Verringerung der aktuellen Ansprechschwelle der Wert derselben erhöht. Wird beispielsweise hingegen der Kehrwert der Drehzahl als Signal ausgewertet wird zur Verringerung der aktuellen Ansprechschwelle der Wert derselben abgesenkt.Therefore, the threshold is not a fixed threshold, but a variable value, which is changeable by the arithmetic unit. With this current threshold is compared the torque correlating signal and in case of exceeding the current threshold of the drive as a function of the comparison result controlled. This current threshold is preferably during the adjustment adjusted by depending on the temporal and / or local change of the Signal the current threshold is changed so that with increasing temporal or local change of the signal reduces the current threshold becomes. For a reduction of the current threshold, this is closer to that introduced comparative signal, so that the distance between signal and current Threshold is reduced. For example, the drive current or a force evaluated as a signal, to reduce the current threshold the value increased. If, for example, the reciprocal of the speed as a signal is evaluated to reduce the current threshold the value of the same lowered.
Geändert wird dabei vorzugsweise der aktuelle Betrag des Wertes der aktuellen Ansprechschwelle. Unter der zeitlichen oder örtlichen Änderung des Signals wird dabei sowohl die ersten als auch jede weitere Ableitung des Signals nach Ort und/oder der Zeit verstanden. Auch umfasst die zeitliche und/oder örtliche Änderung des Signals auch Differenzen der aufeinander folgenden Werte des Signals, wenn dieses aufgrund der Messauflösung zeitdiskontinuierlich beziehungsweise ortsdiskontinuierlich ist.The current amount of the value of the current one is preferably changed Threshold. Under the temporal or local change of the signal is thereby both the first and any further derivation of the signal by location and / or time Understood. Also includes the temporal and / or local change of the signal as well Differences of the successive values of the signal, if this is due to the Measurement resolution is time-discontinuous or local discontinuous.
Die Einrichtung der Recheneinheit kann beispielsweise durch ein Programm erfolgen, dass in die Recheneinheit eingespielt wird und mit dem die Recheneinheit entsprechend konfiguriert ist. Alternativ oder kombiniert kann dieses Programm in der Recheneinheit auch festverdrahtet (ROM) integriert sein. Dieses Programm führt dabei einen Ablauf aus, der die Auswertung des korrelierenden Signals ermöglicht. Dieses Programm kann in einem digitalen Speichermedium, beispielsweise einer Diskette oder einem nichtflüchtigen Speicher (EEPROM) gespeichert werden.The device of the arithmetic unit can be done for example by a program, that is recorded in the arithmetic unit and with the computing unit accordingly is configured. Alternatively or in combination, this program can be used in the arithmetic unit also be hardwired (ROM) integrated. This program leads a process out, which allows the evaluation of the correlating signal. This program can in a digital storage medium, such as a floppy disk or a non-volatile memory (EEPROM) are stored.
Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Recheneinheit eingerichtet ist zur Änderung der aktuellen Ansprechschwelle nur unter der Bedingung, dass die zeitliche oder örtliche Änderung des Signals einen Mindeständerungswert überschreitet. Unterhalb dieses Mindeständerungswertes findet demzufolge keine Änderung der aktuellen Ansprechschwelle in Abhängigkeit von der zeitlichen oder örtlichen Änderung des Signals statt. Jedoch ist hierbei eine Änderung der Ansprechschwelle, die durch andere Abhängigkeiten bedingt ist, nicht ausgeschlossen.A particularly advantageous development of the invention provides that the Arithmetic unit is set to change the current threshold only below the condition that the temporal or spatial change of the signal Minimum change value exceeds. Below this minimum change value finds Consequently, no change in the current threshold depending on the temporal or local change of signal instead. However, this is a change the threshold, which is due to other dependencies, not locked out.
Beispielsweise kann die Ansprechschwelle in Abhängigkeit von anderen Werten adaptiert werden. Zur Adaption ist in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass Werte des Signals aus zumindest einer vorhergehenden Verstellung zur Adaption der Ansprechschwelle ausgewertet und gespeichert werden. Vorzugsweise wird der jeweils aktuelle Wert des Signals mit einem Faktor gewichtet und mit Werten vorhergehender Verstellungen gemittelt, die alle jeweils demselben Verstellort zugeordnet sind. Eine andere Art der Mittelung kann erfolgen, indem vorhergehende Werte des Signals derselben Verstellung gemittelt und der Bestimmung der aktuellen Ansprechschwelle, insbesondere unter Verwendung eines Offsets zu Grunde gelegt werden.For example, the threshold may vary depending on other values be adapted. For adaptation is in an advantageous embodiment of the invention provided that values of the signal from at least one previous adjustment be evaluated and stored for the adaptation of the threshold. Preferably the current value of the signal is weighted with a factor and with values averaged in advance, all in each case the same adjustment assigned. Another type of averaging can be done by preceding Values of the signal of the same displacement averaged and the determination of the current Threshold, in particular using an offset as a basis become.
In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist die Recheneinheit eingerichtet die Ansprechschwelle zusätzlich in Abhängigkeit von dem Verlauf des mittleren Betrages des Signals zu ändern. Hierdurch wird die Ansprechschwelle in Abhängigkeit von dem Betrag geändert. Dies kann, wie zuvor angemerkt, auch durch eine Mittelwertbildung des Signals mit gleichen oder unterschiedlichen Gewichtungsfaktoren für die einzelnen Werte des Signals erfolgen. Die adaptierte Ansprechschwelle wird hierdurch langsamen Betragsänderungen des Signals über den Verstellweg angepasst und für diese langsamen Betragsänderungen vorteilhafterweise in einem im wesentlichen konstanten Abstand zu dem Mittelwert des Signals eingestellt. Langsame Betragsänderungen können beispielsweise durch temperaturänderungsbedingte Änderungen der mechanischen Schwergängigkeit im Vergleich zu vorhergehenden Verstellungen verursacht sein, so dass eine Anpassung der adaptierten Ansprechschwelle für eine jeweilige, der Schwergängigkeit zugeordnete Verstellposition vorteilhaft ist.In a further advantageous embodiment of the invention, the arithmetic unit set the threshold in addition depending on the course of the to change the mean amount of the signal. As a result, the threshold is in Changed depending on the amount. This can, as previously noted, also by averaging the signal with equal or different weighting factors for the individual values of the signal. The adapted threshold This causes slow changes in the amount of the signal over the adjustment path adapted and for these slow amounts changes advantageously in a set substantially constant distance to the mean of the signal. slow Amount changes can be caused, for example, by changes in temperature Changes in mechanical stiffness compared to previous ones Adjustments caused, allowing an adjustment of the adapted threshold for a respective, the binding associated adjustment position advantageous is.
Die Mittelung kann beispielsweise über die letzten 4 bis 8 Werte derselben Verstellung oder über 2 bis 6 Werte vorhergehender Verstellungen, die sich jeweils auf dieselben Verstellorte beziehen, erfolgen. Demzufolge verursachen kurzfristige, nicht signifikante Änderungen keine signifikante Auswirkung auf diesen Mittelwert. Wenn das korrelierende Signal eine Drehzahl des Antriebes ist, ist demnach vorteilhafterweise vorgesehen, dass die Recheneinheit zur Änderung der Ansprechschwelle zusätzlich in Abhängigkeit von einer absoluten Drehzahl der Verstelleinrichtung eingerichtet ist. For example, the averaging can be done over the last 4 to 8 values of the same adjustment or over 2 to 6 values of previous displacements, each referring to the same Obtain Verstellorte done. As a result, short-term, non-significant Changes have no significant effect on this mean. If the correlating Signal is a speed of the drive, is therefore advantageously provided that the arithmetic unit for changing the threshold in addition to an absolute speed of the adjusting device is set up.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist die Recheneinheit eingerichtet zur Änderung der aktuellen oder der adaptierten Ansprechschwelle zusätzlich in Abhängigkeit von einer Steifigkeit der Verstelleinrichtung. Die Steifigkeit der Verstelleinrichtung kann dabei vorteilhafterweise durch die Recheneinheit ermittelt worden sein oder diese wird vor Inbetriebnahme als Parametersatz in die Recheneinheit geladen. Die Steifigkeit kann dabei aus unterschiedlichen Einzelsteifigkeiten des Verstellsystems zusammengesetzt sein.According to a further advantageous embodiment of the invention, the arithmetic unit set up to change the current or adapted threshold additionally as a function of a stiffness of the adjusting device. The rigidity of Adjustment can advantageously determined by the arithmetic unit or this is before commissioning as a parameter set in the arithmetic unit loaded. The rigidity can be made of different individual stiffness of the Adjustment be composed.
Eine bevorzugte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Recheneinheit eingerichtet ist die Änderung der aktuellen Ansprechschwelle zur zeitlichen oder örtlichen Änderung des Signals mathematisch zu korrellieren. In diesem Fall dient die Änderung des Signals nicht lediglich als Trigger zur Änderung der aktuellen Ansprechschwelle, sondern der Wert der Änderung der aktuellen Ansprechschwelle ist zudem auf den Wert der Änderung des Signals bezogen.A preferred embodiment of the invention provides that the arithmetic unit The change is the change of the current threshold to the temporal or local Change the signal to correlate mathematically. In this case, the change serves the signal not just as a trigger to change the current threshold, but the value of the change of the current threshold is also on the value related to the change of the signal.
In einer ersten Ausgestaltungsvariante dieser Weiterbildung der Erfindung ist die Korrelation die Änderung der aktuellen Ansprechschwelle in Abhängigkeit von einem Kennfeld. Dieses Kennfeld ist vorzugsweise in der Recheneinheit gespeichert und insbesondere durch die Recheneinheit adaptierbar. In dem Kennfeld sind die Änderungswerte der aktuellen Ansprechschwelle der zeitlichen oder örtlichen Änderung des Signals zugeordnet. Zudem kann das Kennfeld weitere Abhängigkeiten von weiteren Messwerten oder Steuersignalen berücksichtigen und hierfür mehrere Sätze von Kennfeldwerten vorsehen.In a first embodiment variant of this embodiment of the invention is the Correlation the change of the current threshold as a function of a Map. This map is preferably stored in the arithmetic unit and especially adaptable by the arithmetic unit. In the map are the Modification values of the current response threshold of the temporal or local change associated with the signal. In addition, the map can further dependencies of others Take into account measured values or control signals and for this several sets of Provide map values.
In einer zweiten Ausgestaltungsvariante dieser Weiterbildung der Erfindung ist die Korrelation die Änderung der aktuellen Ansprechschwelle in Abhängigkeit von einer mathematischen Funktion. Die mathematische Funktion gibt hierbei als Ausgangsgröße den benötigten Änderungswert der aktuellen Ansprechschwelle aus. Die zeitlichen oder örtlichen Änderung des Signals dient als Eingangsgröße der Funktion. Daneben können noch weitere Eingangsgrößen durch die Funktion mit ausgewertet werden. Auch sind mögliche Parameter der Funktion insbesondere durch die Recheneinheit oder durch eine andere Elektronik veränderbar.In a second embodiment variant of this embodiment of the invention is the Correlation the change of the current threshold as a function of one mathematical function. The mathematical function gives here as output the required change value of the current threshold. The temporal or local change of the signal serves as input of the function. In addition, you can Further input variables can be evaluated by the function. Also are possible parameters of the function, in particular by the arithmetic unit or by a other electronics changeable.
Vorzugsweise ist die mathematische Funktion eine stetige Funktion. Eine besonders einfache Ausführung dieser Ausgestaltungsvariante sieht vor, dass zu der Absenkung der aktuellen Ansprechschwelle der Änderungswert der aktuellen Ansprechschwelle proportional zu der zeitlichen oder örtlichen Änderung des Signals ist. Diese Ausgestaltungsvariante kann besonders vorteilhaft mit dem Mindeständerungswert kombiniert werden. Alternativ kann auch die mathematische Funktion eine Stufenfunktion sein, die eine vereinfachte Berechnung der aktuellen Ansprechschwelle ermöglicht.Preferably, the mathematical function is a continuous function. A special simple design of this embodiment variant provides that to the reduction the current threshold the change value of the current threshold proportional to the temporal or spatial change of the signal. These Design variant can be particularly advantageous with the minimum change value be combined. Alternatively, the mathematical function can also be a step function be, which allows a simplified calculation of the current threshold.
Neben der Steuerungsvorrichtung betrifft die Erfindung auch einen Fensterheber mit einem Antrieb und einer Verstellmechanik zur Verstellung der Position der Fensterscheibe. Zudem weist dieser Fensterheber die zuvor beschriebene Steuerungsvorrichtung zur Steuerung des Antriebs auf.In addition to the control device, the invention also relates to a window lifter a drive and an adjustment mechanism for adjusting the position of Windowpane. In addition, this window has the previously described Control device for controlling the drive on.
Weiterhin betrifft die Erfindung ein digitales Speichermedium, insbesondere eine Diskette, mit elektronisch auslesbaren Steuersignalen, die so mit einer programmierbaren Recheneinheit zusammenwirken können, dass ein Verfahren ausgeführt wird, indem eine Verstellbewegung eines Antriebs der Verstelleinrichtung gestoppt oder ein Verfahren zum Stoppen der Verstellbewegung des Antriebs gestartet wird, wenn ein zum Drehmoment des Antriebes korrelierendes Signal eine aktuelle Ansprechschwelle überschreitet. In einem weiteren Verfahrenbestandteil wird die aktuelle Ansprechschwelle in Abhängigkeit von der zeitlichen oder örtlichen Änderung des Signals geändert, indem mit zunehmender positiver zeitlicher oder örtlicher Änderung des Signals die aktuelle Ansprechschwelle abgesenkt wird.Furthermore, the invention relates to a digital storage medium, in particular a Floppy disk, with electronically readable control signals, so with a programmable arithmetic unit can interact that a procedure is performed by an adjustment of a drive of the adjustment stopped or started a process for stopping the adjustment of the drive when a signal correlating to the torque of the drive is a current one Threshold exceeds. In another procedural component, the current Threshold depending on the temporal or local change of the Signal changed by increasing positive temporal or local change of the signal the current threshold is lowered.
Zudem betrifft die Erfindung ein Rechner-Programm-Produkt mit auf einem maschinenlesbaren Träger gespeicherten Programmcode zur Durchführung eines Verfahrens indem eine Verstellbewegung eines Antriebs der Verstelleinrichtung gestoppt oder ein Verfahren zum Stoppen der Verstellbewegung des Antriebs gestartet wird, wenn ein zum Drehmoment des Antriebes korrelierendes Signal eine aktuelle Ansprechschwelle überschreitet und indem die aktuelle Ansprechschwelle in Abhängigkeit von der zeitlichen oder örtlichen Änderung des Signals geändert wird, sofern das Programmprodukt auf einer Recheneinheit abläuft.In addition, the invention relates to a computer program product with on one machine-readable carrier stored program code for performing a Process by an adjusting movement of a drive of the adjusting stopped or a method for stopping the adjusting movement of the drive is started, if a torque correlating to the drive signal a current Threshold exceeds and by the current threshold in Dependence on the temporal or spatial change of the signal is changed if the program product runs on a processor.
Außerdem betrifft die Erfindung ein Rechen-Programm mit einem Programmcode zur Durchführung eines Verfahrens, indem eine Verstellbewegung eines Antriebs der Verstelleinrichtung gestoppt oder ein Verfahren zum Stoppen der Verstellbewegung des Antriebs gestartet wird, wenn ein zum Drehmoment des Antriebes korrelierendes Signal eine aktuelle Ansprechschwelle überschreitet und indem die aktuelle Ansprechschwelle in Abhängigkeit von der zeitlichen oder örtlichen Änderung des Signals geändert wird, sofern das Programmprodukt auf einer Recheneinheit abläuft. Moreover, the invention relates to a computer program with a program code for Implementation of a method by an adjusting movement of a drive of Adjustment stopped or a method for stopping the adjustment of the Drive is started when a correlated to the torque of the drive signal exceeds a current threshold and by the current threshold is changed as a function of the temporal or spatial change of the signal, if the program product runs on a processor.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen bezugnehmend auf zeichnerische Darstellungen näher erläutert.In the following the invention with reference to embodiments with reference to illustrated drawings explained in more detail.
Dabei zeigen
- FIG 1
- eine schematische Darstellung des Verlaufs eines zu einem Antriebsmoment eines Fensterhebermotors korrelierenden Signals,
- FIG 2
- eine schematische Darstellung des Verlaufs einer Drehzahl eines Fensterhebermotors und deren Änderung als zum Antriebsmoment des Fensterhebermotors korrelierendes Signal,
- FIG 3
- eine schematische Darstellung der Änderungswerte der Ansprechschwelle in Abhängigkeit von der zeitlichen Änderung des zum Antriebsmoment des Fensterhebermotors korrelierenden Signals, und
- FIG 4
- eine schematische Darstellung des örtlichen Verlaufs einer zu dem Antriebsmoment eines Fensterheberantriebs korrelierenden Signals.
- FIG. 1
- 1 is a schematic representation of the course of a signal correlating to a drive torque of a window lift motor;
- FIG. 2
- a schematic representation of the course of a speed of a window regulator motor and its change as correlated to the drive torque of the window regulator motor signal
- FIG. 3
- a schematic representation of the change values of the threshold in response to the change over time of the signal correlating with the drive torque of the window regulator motor, and
- FIG. 4
- a schematic representation of the local course of a correlating to the drive torque of a window lift drive signal.
Zwischen einer Scheibenoberkante und einer Dichtung einer Fensterscheibe einer Kraftfahrzeugtür besteht während eines Schließvorgangs der Scheibe die Gefahr, dass das Körperteil einer Person in einem Spalt zwischen der Scheibenoberkante und der Dichtung eingeklemmt und verletzt wird. Um Personen vor schweren Verletzungen zu schützen wird der Elektromotor eines die Fensterscheibe bewegenden Fensterhebers von einer Steuerungsvorrichtung gesteuert, die hierzu den Einklemmfall detektiert.Between a disc top edge and a seal of a window pane one Motor vehicle door is during a closing operation of the disc the risk that the body part of a person in a gap between the disc top edge and the Seal is pinched and injured. To protect persons from serious injuries will protect the electric motor of a window moving window regulator controlled by a control device, which detects the Einklemmfall for this purpose.
Die Steuerungsvorrichtung ist durch ein Programm eingerichtet die Schließbewegung des Elektromotors zu stoppen oder einen Ablauf zum Stoppen der Schließbewegung des Elektromotors zu starten, wenn der Einklemmfall detektiert wird. Der Einklemmfall wird detektiert, indem von der Steuerungsvorrichtung erkannt wird, wenn ein zum Drehmoment des Elektromotors korrelierendes Signal F, F(x), F(t) eine aktuelle Ansprechschwelle s, s(x), s1, s2 überschreitet. Zwei derartige Fälle sind exemplarisch in der Figur 1 dargestellt.The control device is configured by a program to stop the closing movement of the electric motor or to start a process for stopping the closing movement of the electric motor when the jamming case is detected. The trapping case is detected by the control device recognizing when a signal F, F (x), F (t) correlating to the torque of the electric motor exceeds a current response threshold s, s (x), s 1 , s 2 . Two such cases are shown by way of example in FIG.
Das zum Drehmoment korrelierende Signal ist in Figur 1 eine zeitabhängige gemessene Kraft F(t). Die Erfindung ist jedoch nicht auf dieses konkrete Ausführungsbeispiel beschränkt. Alternativ zu dieser Kraft F(t) können alle zu dem Drehmoment des Elektromotors korrelierenden Signale, beispielsweise der Antriebsstrom des Elektromotors oder die Drehzahl des Elektromotors ausgewertet werden. Ebenso kann alternativ zu der Zeitabhängigkeit der Verlauf dieses Signals auch ein verstellwegabhängiges Signal (n(x), siehe Figur 2 oder Figur 4), das zu dem Drehmoment des Elektromotors korreliert, ausgewertet werden.The torque correlating signal is measured in FIG. 1 as a time dependent one Force F (t). However, the invention is not limited to this specific embodiment limited. As an alternative to this force F (t), all the torque of the Electric motor correlating signals, such as the drive current of the Electric motor or the speed of the electric motor can be evaluated. Likewise as an alternative to the time dependence of the course of this signal also displacement-dependent signal (n (x), see FIG. 2 or FIG. 4), which corresponds to the Torque of the electric motor correlated, evaluated.
In der Figur 1 sind mehrere zeitliche Verläufe der Kraft F(t) dargestellt. Der erste Verlauf der Kraft F1(t) überschreite zum Zeitpunkt t1 die aktuelle Ansprechschwelle s1. Zu diesem Zeitpunkt t1 wird von der Steuerungsvorrichtung der Einklemmfall erkannt und der Elektromotor gestoppt und nachfolgend reversiert und demzufolge für eine Verstellung in die Richtung bestromt, die der vor dem Einklemmfall entgegengesetzt ist. Die zum Detektionszeitpunkt t1 im Fensterheber vorhandene kinetische Energie wird aufgrund der Trägheit des Fensterhebersystems, die Kraft F1(t) noch über die aktuelle Ansprechschwelle s1 hinaus ansteigen. Dies hat zur Folge, dass eine maximale Einklemmkraft F1 max erreicht wird.FIG. 1 shows a plurality of time profiles of the force F (t). The first course of force f 1 (t) overstepping the time t 1 the current threshold S1. At this time t 1 , the control device detects the trapping event and the electric motor is stopped and subsequently reversed and consequently energized for an adjustment in the direction opposite to that before the trapping case. The kinetic energy present in the window regulator at the time of detection t 1 will increase beyond the current threshold s 1 due to the inertia of the window regulator system, the force F 1 (t). This has the consequence that a maximum pinching force F 1 max is achieved.
Der Wert der maximalen Einklemmkraft F1 max hängt neben der Abhängigkeit von der zum Einklemmzeitpunkt t1 vorhandenen kinetischen Energie zudem von der Summe der Steifigkeit des Fensterhebersystems und der Steifigkeit des eingeklemmten Körperteils ab. Das Einklemmen des Körperteils bewirkt eine signifikante Änderung ΔF1/Δt der Kraft F1(t) ausgehend von der Kraft Fv, die vor dem Einklemmfall ermittelt wurde. Diese Kraft Fv ist typischerweise ein zuvor zeitlich gemittelter Wert.The value of the maximum trapping force F 1 max also depends, in addition to the dependence on the kinetic energy present at the time of tucking in t 1 , on the sum of the rigidity of the window regulator system and the stiffness of the trapped body part. The pinching of the body part causes a significant change .DELTA.F 1 / .DELTA.t of the force F 1 (t) on the basis of the force F v , which was determined before Einklemmfall. This force F v is typically a previously averaged value.
Ist die Ansprechschwelle s1 konstant, und unabhängig von der Änderung ΔF2/Δt der Kraft F'2(t), so führt dies, wie in Figur 1 dargestellt ist, im Falle einer gegenüber der ersten signifikanten Änderung ΔF1/Δt der Kraft F1(t) erhöhte zweite Änderung ΔF2/Δt der Kraft F'2(t) zu einer erhöhten maximalen Einklemmkraft F'2 max. Diese erhöhte maximale Einklemmkraft F'2 max ist dadurch bedingt, dass beim Erreichen der konstanten Ansprechschwelle s1 zum Zeitpunkt t'2 die auf das wesentlich steifere Körperteil auftreffende kinetische Energie über einen kleineren Verstellzeitraum beziehungsweise über einen kleineren Verstellweg abgebaut werden muss.If the response threshold s 1 is constant and independent of the change ΔF 2 / Δt of the force F ' 2 (t), this results, as shown in FIG. 1, in the case of a force ΔF 1 / Δt compared to the first significant change F 1 (t) increased second change ΔF 2 / Δt of the force F ' 2 (t) to an increased maximum trapping force F' 2 max . This increased maximum trapping force F ' 2 max is due to the fact that when reaching the constant threshold s 1 at time t' 2, the kinetic energy impinging on the much stiffer body part has to be reduced over a smaller adjustment period or over a smaller adjustment path.
Um derartige Kraftspitzen F'2 max zu vermeiden wird in Abhängigkeit von der erhöhten Änderung ΔF2/Δt der Kraft F2(t) die aktuelle Ansprechschwelle s2 auf einen niedrigeren Wert abgesenkt. Dies bewirkt, dass bereits zu einem früheren Zeitpunkt t2 der Einklemmfall durch die Steuerungsvorrichtung erkannt wird. Folglich ist die auftretende Kraftspitze F2 max, die auf das eingeklemmte Körperteil wirkt, deutlich reduziert. In order to avoid such force peaks F ' 2 max , depending on the increased change ΔF 2 / Δt of the force F 2 (t), the current threshold s 2 is lowered to a lower value. This causes that already at an earlier time t 2 of the pinching case is detected by the control device. Consequently, the occurring force peak F 2 max , which acts on the clamped body part, significantly reduced.
In Figur 2 ist eine schematische Darstellung eines verstellwegabhängigen Verlaufs der Drehzahl n des Elektromotors eines weiteren Ausführungsbeispiels der Erfindung. Mit konstanter Drehzahl n0 erreicht die Verstellung den Ort x0. An diesem Ort x0 ändert sich die Drehzahl n. In Figur 2 sind drei verschiedene Änderungen n1(x), n2(x) und n3(x) schematisch dargestellt. Im Falle einer nur langsamen Änderung der Drehzahl n3(x) wird der Einklemmschutz (EKS) nicht aktiviert, verbleibt also inaktiv. In diesem Fall kann es sich beispielsweise um eine verstellwegabhängige Schwergängigkeit des Fensterhebers handeln, so dass der Fensterheber diese langsame Änderung der Drehzahl n3(x) als Einklemmfall fehldetektieren und damit fehlreversieren würde.FIG. 2 is a schematic representation of an adjustment-dependent profile of the rotational speed n of the electric motor of a further exemplary embodiment of the invention. With constant speed n 0 , the adjustment reaches the location x 0 . At this location x 0 , the rotational speed n changes. In FIG. 2, three different changes n 1 (x), n 2 (x) and n 3 (x) are shown schematically. In the case of a slow change of the speed n 3 (x), the anti-jamming protection (EKS) is not activated, thus remains inactive. In this case, it can be, for example, an adjustment-dependent stiffness of the window lifter, so that the window lifter would incorrectly detect this slow change of the rotational speed n 3 (x) as a trapping case and would thus misrevers.
Die Änderung der Drehzahl n3(x) ist für diesen Drehzahlverlauf unterhalb eines Mindeständerungswertes k, so dass keine Anpassung der aktuellen Ansprechschwelle erfolgt. Die anderen beiden Änderungen n1(x) und n2(x) liegen dagegen im aktiven Bereich des Einklemmschutzes und zudem oberhalb des Mindeständerungswertes k. Der Einklemmschutzaktivierungsschwellwert EKS und der Mindeständerungswert k können dabei unterschiedlich sein. Im Ausführungsbeispiel der Figur 2 ist der Mindeständerungswert k kleiner als der Einklemmschutzaktivierungsschwellwert EKS, dies ist jedoch abhängig von der jeweiligen Applikation und kann auch umgekehrt oder mit gleichen Werten ausgeführt werden. Abhängig von der Höhe des Abfalls der Drehzahl n werden unterschiedliche Ansprechschwellen s1 oder s2 eingestellt, die von dem Mittelwert der Drehzahl n0 vor dem Einklemmfall unterschiedlich distanziert Δ1, Δ2, sind.The change in the speed n 3 (x) for this speed curve is below a minimum change value k, so that no adaptation of the current threshold occurs. On the other hand, the other two changes n 1 (x) and n 2 (x) are in the active region of the anti-jamming protection and also above the minimum change value k. The anti-trap activation threshold EKS and the minimum change value k may be different. In the exemplary embodiment of FIG. 2, the minimum change value k is smaller than the anti-pinch activation threshold EKS, but this depends on the respective application and can also be carried out in reverse or with the same values. Depending on the height of the fall in the rotational speed n, different response thresholds s 1 or s 2 are set which are distanced from the mean value of the rotational speed n 0 before the trapping case Δ 1 , Δ 2 .
Die Änderung Δs der aktuellen Ansprechschwelle erfolgt in Abhängigkeit von der zum Detektionszeitpunkt oder Detektionsverstellort maßgeblichen zeitlichen oder örtlichen Änderung dF/dt oder dF/dx der Verstellkraft F(t) oder F(x). Diese Abhängigkeit ist in mehreren Ausführungsbeispielen der Erfindung in Figur 3 exemplarisch dargestellt. Die Änderung Δs der aktuellen Ansprechschwelle erfolgt in Figur 3 in Abhängigkeit von der zeitlichen Änderung dF/dt der Kraft F(t). In einem ersten Beispiel ist die Änderung Δs1 der aktuellen Ansprechschwelle mittels einer quadratischen Funktion aus der zeitlichen Änderung dF/dt der Kraft F(t) gebildet.The change .DELTA.s of the current response threshold occurs as a function of the time or local change dF / dt or dF / dx of the adjustment force F (t) or F (x) which is decisive for the detection time or detection adjustment location. This dependency is shown by way of example in several exemplary embodiments of the invention in FIG. The change .DELTA.s of the current response threshold occurs in FIG. 3 as a function of the time change dF / dt of the force F (t). In a first example, the change Δs 1 of the current response threshold is formed by means of a quadratic function from the time change dF / dt of the force F (t).
Wird entgegen diesem ersten Ausführungsbeispiel der Figur 3 ein Mindeständerungswert k der Kraft F(t) genutzt, führen zeitliche Änderung dF/dt der Kraft F(t) unterhalb dieses Mindeständerungswertes k nicht zu eine Änderung der aktuellen Ansprechschwelle. Durch diese konkrete Ausgestaltung führt unerwünschtes Rauschen, das beispielsweise durch Messfehler bedingt sein kann, nicht zu einer Veränderung der aktuellen Ansprechschwelle. Eine besonders einfache Ausführung der Erfindung sieht eine zur zeitlichen Änderung dF/dt der Kraft F(t) proportionale Änderung Δs3 der aktuellen Ansprechschwelle ab dem Mindeständerungswert k vor.If, contrary to this first embodiment of FIG. 3, a minimum change value k of the force F (t) is used, the time change dF / dt of the force F (t) below this minimum change value k does not lead to a change in the current response threshold. Due to this specific embodiment, unwanted noise, which may be caused for example by measurement errors, does not lead to a change in the current response threshold. A particularly simple embodiment of the invention provides a change Δs 3, which is proportional to the time change dF / dt of the force F (t), of the current response threshold from the minimum change value k.
Alternativ zu der Nutzung einer Funktion mit der Eingangsgröße der zeitlichen Änderung dF/dt der Kraft F(t) und der Ausgangsgröße der Änderung Δs1, Δs3 der Ansprechschwelle, ist in einem weiteren Ausführungsbeispiel der Figur 3 eine Kennfeldabhängigkeit schematisch dargestellt. Änderungsbereichen der zeitlichen Änderung dF/dt der Kraft F(t) sind demzufolge Werte der Änderung Δs2 der aktuellen Ansprechschwelle zugeordnet.As an alternative to the use of a function with the input variable of the temporal change dF / dt of the force F (t) and the output variable of the change Δs 1 , Δs 3 of the response threshold, a map dependency is shown schematically in a further exemplary embodiment of FIG. Change ranges of the temporal change dF / dt of the force F (t) are accordingly assigned values of the change Δs 2 of the current response threshold.
In Figur 4 ist ein örtlicher Verlauf der Kraft F(x) dargestellt. Dem Verlauf der Kraft F(x) wird die für die nachfolgende Verstellung jeweils adaptierte Ansprechschwelle s(x) nachgeführt, so dass der Abstand sich nur um einen geringen Betrag für die bereits passierten Verstellpositionen während der Verstellbewegung ändert. Am Ort x0 wird eine signifikante Änderung dF/dx der Kraft F(x) bestimmt. Anhand der Auswertung der Kraftänderung dF/dx wird eine Änderung Δs der aktuellen Ansprechschwelle s(x) bestimmt, beispielsweise wie zuvor in Figur 3 beschrieben. Hierdurch wird in diesem Ausführungsbeispiel der Vorteil erreicht, dass die ohne Absenkung der aktuellen Ansprechschwelle s(x) wirkende maximale Einklemmkraft F'max auf die Kraft Fmax deutlich reduziert ist. FIG. 4 shows a local course of the force F (x). The course of the force F (x) is adjusted for the subsequent adjustment respectively adapted threshold s (x), so that the distance changes only by a small amount for the already passed adjustment positions during the adjustment. At location x0 a significant change dF / dx of the force F (x) is determined. On the basis of the evaluation of the force change dF / dx, a change Δs in the current response threshold s (x) is determined, for example as described above in FIG. As a result, in this exemplary embodiment, the advantage is achieved that the maximum pinching force F ' max acting on the force F max without lowering the current response threshold s (x) is significantly reduced.
- s(x), s1, s2 s (x), s 1 , s 2
- Ansprechschwellethreshold
- F(t), F1(t), F2(t), F'2(t)F (t), F 1 (t), F 2 (t), F ' 2 (t)
- zeitabhängiges zum Antriebsmoment korrelierendes Signaltime-dependent signal correlating to the drive torque
- F(x)F (x)
- ortsabhängiges zum Antriebsmoment korrelierendes Signallocation-dependent signal correlating to the drive torque
- Fv F v
- Mittelwert des Signals vor dem EinklemmfallMean value of the signal before pinching
- Fmax, F'max, F1 max, F2 max, F'2 max Fmax, F ' max , F 1 max , F 2 max , F' 2 max
- Maximalwert des Signals im EinklemmfallMaximum value of the signal in case of pinching
- dF/dt, dF1/dt, dF2/dtdF / dt, dF 1 / dt, dF 2 / dt
- zeitliche Änderung des Signalstemporal change of the signal
- nn
- Drehzahl des FensterheberantriebsSpeed of the window regulator drive
- n0 n 0
- Mittelwert der DrehzahlMean value of the speed
- Δ1, Δ2 Δ 1 , Δ 2
- Abstand der Ansprechschwelle zur DrehzahlDistance between the threshold and the speed
- xx
- Weg, Verstellweg, OrtWay, adjustment, place
- n1(x), n2(x), n3(x),n 1 (x), n 2 (x), n 3 (x),
- ortsabhängiger Drehzahlverlauflocation-dependent speed curve
- ΔS1, ΔS2, ΔS3, ΔSΔS 1 , ΔS 2 , ΔS 3 , ΔS
- Änderungswert der AnsprechschwelleChange value of the threshold
- kk
- Mindeständerungswert des SignalsMinimum change value of the signal
- EKSEKS
- EinklemmschutzaktivierungsschwellwertEinklemmschutzaktivierungsschwellwert
- x0 x 0
- Ereignispositionevent position
Claims (27)
dadurch gekennzeichnet, dass
die Recheneinheit eingerichtet ist zur Änderung der Ansprechschwelle (s (x), s1, s2) nur unter der Bedingung, dass die zeitliche oder örtliche Änderung (dF/dt, dF/dx) des Signals (F, F(x), F(t)) einen Mindeständerungswert (k) überschreitet.Control device according to claim 1,
characterized in that
the arithmetic unit is set up to change the response threshold (s (x), s 1 , s 2 ) only under the condition that the temporal or spatial change (dF / dt, dF / dx) of the signal (F, F (x), F (t)) exceeds a minimum change value (k).
dadurch gekennzeichnet, dass
die Recheneinheit eingerichtet ist die Ansprechschwelle (s (x), s1, s2) zusätzlich in Abhängigkeit von dem Verlauf des insbesondere vorhergehenden Signals (F, F(x), F(t)) zu ändern.Control device according to one of the preceding claims,
characterized in that
the arithmetic unit is set up to change the threshold (s (x), s 1 , s 2 ) additionally as a function of the course of the preceding signal (F, F (x), F (t)).
dadurch gekennzeichnet, dass
die Recheneinheit zusätzlich zur Mittelwertbildung des Signals (F, F(x), F(t)) eingerichtet ist.Control device according to claim 3,
characterized in that
the arithmetic unit is additionally set up for averaging the signal (F, F (x), F (t)).
dadurch gekennzeichnet, dass
die Recheneinheit eingerichtet ist zur Änderung der Ansprechschwelle (s (x), s1, s2) zusätzlich in Abhängigkeit von einer absoluten Drehzahl (n) der Verstelleinrichtung.Control device according to one of the preceding claims,
characterized in that
the arithmetic unit is set up to change the response threshold (s (x), s 1 , s 2 ) additionally as a function of an absolute rotational speed (n) of the adjusting device.
dadurch gekennzeichnet, dass
die Recheneinheit eingerichtet ist zur Änderung der Ansprechschwelle (s (x), s1, s2) zusätzlich in Abhängigkeit von einer Steifigkeit der Verstelleinrichtung.Control device according to one of the preceding claims,
characterized in that
the arithmetic unit is set up to change the response threshold (s (x), s 1 , s 2 ) additionally as a function of a stiffness of the adjusting device.
dadurch gekennzeichnet, dass
die Recheneinheit eingerichtet ist die Änderung die Ansprechschwelle (s (x), s1, s2) zur zeitlichen oder örtlichen Änderung (dF/dt, dF/dx) des Signals (F, F(x), F(t)) mathematisch zu korrellieren.Control device according to one of the preceding claims,
characterized in that
the arithmetic unit is set, the change is the threshold (s (x), s 1 , s 2 ) for temporal or spatial change (dF / dt, dF / dx) of the signal (F, F (x), F (t)) mathematically to correlate.
dadurch gekennzeichnet, dass
die Korrelation die Änderung der Ansprechschwelle (s (x), s1, s2) in Abhängigkeit von einem Kennfeld ist, indem die Änderungswerte der Ansprechschwelle (s (x), s1, s2) der zeitlichen oder örtlichen Änderung (dF/dt, dF/dx) des Signals (F, F(x), F(t)) zugeordnet sind.Control device according to claim 7,
characterized in that
the correlation is the change of the response threshold (s (x), s 1 , s 2 ) as a function of a characteristic map, in that the change values of the response threshold (s (x), s 1 , s 2 ) of the temporal or local change (dF / dt, dF / dx) of the signal (F, F (x), F (t)).
dadurch gekennzeichnet, dass
die Korrelation die Änderung der Ansprechschwelle (s (x), s1, s2) in Abhängigkeit von einer mathematischen Funktion ist, indem die zeitliche oder örtliche Änderung (dF/dt, dF/dx) des Signals (F, F(x), F(t)) als Eingangsgröße dient.Control device according to claim 7,
characterized in that
the correlation is the change of the threshold (s (x), s 1 , s 2 ) depending on a mathematical function, by the temporal or spatial change (dF / dt, dF / dx) of the signal (F, F (x) , F (t)) serves as input.
dadurch gekennzeichnet, dass
die mathematische Funktion eine stetige Funktion, insbesondere proportional zu der Absenkung der Ansprechschwelle (s (x), s1, s2) der zeitlichen oder örtlichen Änderung (dF/dt, dF/dx) des Signals (F, F(x), F(t)) ist.Control device according to claim 9,
characterized in that
the mathematical function has a continuous function, in particular proportional to the lowering of the response threshold (s (x), s 1 , s 2 ) of the temporal or spatial change (dF / dt, dF / dx) of the signal (F, F (x), F (t)).
dadurch gekennzeichnet, dass
die mathematische Funktion eine Stufenfunktion ist.Control device according to claim 9,
characterized in that
the mathematical function is a step function.
dadurch gekennzeichnet, dass
die Ansprechschwelle (s (x), s1, s2) nur geändert wird, wenn die zeitliche oder örtliche Änderung (dF/dt, dF/dx) des Signals (F, F(x), F(t)) einen Mindeständerungswert (k) überschreitet.Method according to claim 12,
characterized in that
the response threshold (s (x), s 1 , s 2 ) is only changed if the temporal or spatial change (dF / dt, dF / dx) of the signal (F, F (x), F (t)) has a minimum change value (k) exceeds.
dadurch gekennzeichnet, dass
die Ansprechschwelle (s (x), s1, s2) für einen Vergleich des ausschließlich aktuellen Signals (F, F(x), F(t)) mit der Ansprechschwelle (s (x), s1, s2) bezüglich des Überschreitens der (abgesenkten) Ansprechschwelle (s (x), s1, s2) abgesenkt wird.Method according to one of the preceding claims,
characterized in that
the response threshold (s (x), s 1 , s 2 ) for a comparison of the exclusively current signal (F, F (x), F (t)) with the response threshold (s (x), s 1 , s 2 ) with respect of exceeding the (lowered) threshold (s (x), s 1 , s 2 ) is lowered.
dadurch gekennzeichnet, dass
die Ansprechschwelle (s (x), s1, s2) zusätzlich in Abhängigkeit von dem Verlauf des vorhergehenden Signals (F, F(x), F(t)) geändert wird.Method according to one of the preceding claims,
characterized in that
the response threshold (s (x), s 1 , s 2 ) is additionally changed in dependence on the course of the preceding signal (F, F (x), F (t)).
dadurch gekennzeichnet, dass
zur Ermittlung des Verlaufs des vorhergehenden Signals (F, F(x), F(t)) eine Mittelwertbildung des Signals (F, F(x), F(t)) erfolgt.Method according to claim 15,
characterized in that
for determining the profile of the preceding signal (F, F (x), F (t)), an averaging of the signal (F, F (x), F (t)) takes place.
dadurch gekennzeichnet, dass
die Änderung der Ansprechschwelle (s (x), s1, s2) zusätzlich in Abhängigkeit von einer Steifigkeit der Verstelleinrichtung erfolgt.Method according to one of the preceding claims,
characterized in that
the change of the threshold (s (x), s 1 , s 2 ) additionally takes place as a function of a stiffness of the adjusting device.
dadurch gekennzeichnet, dass
zur Änderung die Ansprechschwelle (s (x), s1, s2) zur zeitlichen oder örtlichen Änderung (dF/dt, dF/dx) des Signals (F, F(x), F(t)) mathematisch korrelliert ist. Method according to one of the preceding claims,
characterized in that
to change the threshold (s (x), s 1 , s 2 ) to the temporal or spatial change (dF / dt, dF / dx) of the signal (F, F (x), F (t)) is mathematically correlated.
dadurch gekennzeichnet, dass
zur Korrelation die Änderung der Ansprechschwelle (s (x), s1, s2) in Abhängigkeit von einem Kennfeld erfolgt, indem die Änderungswerte der Ansprechschwelle (s (x), s1, s2) der zeitlichen oder örtlichen Änderung (dF/dt, dF/dx) des Signals (F, F(x), F(t)) zugeordnet sind.Method according to one of the preceding claims,
characterized in that
in order to correlate the change of the response threshold (s (x), s 1 , s 2 ) as a function of a characteristic map, the change values of the response threshold (s (x), s 1 , s 2 ) of the temporal or local change (dF / dt, dF / dx) of the signal (F, F (x), F (t)).
dadurch gekennzeichnet, dass
zur Korrelation die Änderung der Ansprechschwelle (s (x), s1, s2) in Abhängigkeit von einer mathematischen Funktion erfolgt, indem die zeitliche oder örtliche Änderung (dF/dt, dF/dx) des Signals (F, F(x), F(t)) als Eingangsgröße dient.Method according to one of the preceding claims,
characterized in that
for correlating the change of the threshold (s (x), s 1 , s 2 ) in dependence on a mathematical function by the temporal or spatial change (dF / dt, dF / dx) of the signal (F, F (x) , F (t)) serves as input.
dadurch gekennzeichnet, dass
die mathematische Funktion eine stetige Funktion ist.Method according to claim 20,
characterized in that
the mathematical function is a continuous function.
dadurch gekennzeichnet, dass
als mathematische Funktion die Absenkung der Ansprechschwelle (s (x), s1, s2) der zeitlichen oder örtlichen Änderung (dF/dt, dF/dx) des Signals (F, F(x), F(t)) proportional ist.Method according to claim 21,
characterized in that
as a mathematical function, the lowering of the response threshold (s (x), s 1 , s 2 ) of the temporal or spatial change (dF / dt, dF / dx) of the signal (F, F (x), F (t)) is proportional ,
dadurch gekennzeichnet, dass
die mathematische Funktion eine Stufenfunktion ist.Method according to claim 20,
characterized in that
the mathematical function is a step function.
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