FR3046121A1 - METHOD FOR CONTROLLING A VEHICLE SYSTEM - Google Patents
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Abstract
Procédé de commande d'un système de véhicule (1) comprenant un organe (10) monté mobile entre deux positions stables, un moteur d'actionnement (12) entrainant l'organe (10) et une carte électronique de commande (14) pour la commande du moteur d'actionnement (12). Le procédé comprend notamment une étape de détection de la présence d'un obstacle (16) gênant la progression de l'organe (10) par surveillance de la consommation du moteur d'actionnement.A method of controlling a vehicle system (1) comprising a member (10) movably mounted between two stable positions, an actuating motor (12) driving the member (10) and an electronic control board (14) for the control of the actuating motor (12). The method comprises in particular a step of detecting the presence of an obstacle (16) hindering the progression of the member (10) by monitoring the consumption of the actuating motor.
Description
PROCEDE DE COMMANDE D'UN SYSTEME DE VEHICULE.METHOD FOR CONTROLLING A VEHICLE SYSTEM
La présente invention est relative à un procédé de commande d'un système de véhicule, notamment d'un système dit bistable, c'est-à-dire comprenant deux positions stables.The present invention relates to a control method of a vehicle system, in particular a so-called bistable system, that is to say comprising two stable positions.
De plus en plus de systèmes dans les véhicules automobiles comprennent une partie mobile motorisée adaptée pour être entraînée par un moteur et pour être commandée par exemple par un passager du véhicule pour un réglage en confort ou pour accéder à un équipement du véhicule. Ces systèmes motorisés nécessitent aujourd'hui, pour pouvoir être commandés de façon optimale, d'embarquer un certain nombre d'équipement dans le véhicule, et notamment des capteurs, comme par exemple des capteurs de fin de course, des capteurs de position sur le moteur ou encore des capteurs de position sur la partie mobile afin de connaître la position de la partie mobile par rapport au châssis du véhicule ou par rapport à une partie fixe de référence. Ainsi, le procédé de commande de tels systèmes peut être particulièrement lourd à mettre en œuvre. En outre, ces capteurs et autres éléments embarqués peuvent non seulement être encombrant, mais aussi avoir une masse non négligeable ou encore demander une mise en œuvre particulière qui engendre un temps de montage important. En outre, ces capteurs et autres éléments embarqués peuvent être coûteux. Aussi, la présente invention vise à limiter en partie les inconvénients connus en proposant un procédé de commande d'un système de véhicule simple à mettre en œuvre, avec peu d'équipements ou de capteurs rapportés tout en permettant une commande ergonomique et fonctionnelle pour un utilisateur. A cet effet, l'invention se rapporte à un procédé de commande d'un système de véhicule comprenant un organe monté mobile entre deux positions stables, un moteur d'actionnement entraînant l'organe dans un premier sens et dans un deuxième sens, opposé au premier sens et une carte électronique de commande pour la commande du moteur d'actionnement, ledit procédé comprenant les étapes de : a) détection d'une commande de mise en fonctionnement du moteur d'actionnement, b) mise en fonctionnement du moteur d'actionnement de sorte à entraîner l'organe dans un sens d'entrainement, le sens d'entrainement étant soit le premier sens soit le deuxième sens, c) détection de la présence d'un obstacle gênant la progression de l'organe dans le sens d'entrainement par surveillance de la consommation du moteur d ' actionnement, d) enregistrement du sens d'entrainement de l'organe, e) arrêt du moteur d'actionnement, f) détermination d'un nouveau sens d'entrainement, opposé au précédent sens d'entrainement, par l'intermédiaire de la carte électronique de commande, g) détection d'une commande de mise en fonctionnement du moteur d'actionnement, h) mise en fonctionnement du moteur d'actionnement de sorte à entraîner l'organe dans le nouveau sens d'entrainement défini à l'étape f).More and more systems in motor vehicles comprise a motorized moving part adapted to be driven by a motor and to be controlled for example by a passenger of the vehicle for adjustment in comfort or to access a vehicle equipment. These motorized systems now require, in order to be optimally controlled, to embark a certain number of equipment in the vehicle, and in particular sensors, such as for example end-of-travel sensors, position sensors on the vehicle. motor or position sensors on the moving part in order to know the position of the movable part relative to the vehicle frame or relative to a fixed reference part. Thus, the control method of such systems can be particularly cumbersome to implement. In addition, these sensors and other embedded elements can not only be bulky, but also have a significant mass or require a particular implementation that generates a significant assembly time. In addition, these sensors and other embedded elements can be expensive. Also, the present invention aims to limit in part the known drawbacks by proposing a control method of a vehicle system that is simple to implement, with few equipment or sensors reported while allowing an ergonomic and functional control for a vehicle. user. For this purpose, the invention relates to a control method of a vehicle system comprising a member mounted to move between two stable positions, an actuating motor driving the member in a first direction and in a second direction, opposite in the first direction and an electronic control board for controlling the actuating motor, said method comprising the steps of: a) detecting an actuation command of the actuating motor, b) operating the motor of the actuating motor, and actuation so as to drive the member in a driving direction, the driving direction being either the first direction or the second direction, c) detecting the presence of an obstacle hindering the progression of the organ in the drive direction by monitoring the consumption of the actuating motor, d) recording the drive direction of the device, e) stopping the actuating motor, f) determining a new drive direction, opposite in the past tooth direction of drive, via the electronic control board, g) detection of an actuation command of the actuating motor, h) operation of the actuating motor so as to drive the organ in the new training direction defined in step f).
Grâce à ces dispositions, un procédé de commande d'un système est réalisé sans capteur de fin de course ou capteur embarqué pour connaître la position de la partie mobile. On réduit ainsi les coûts de mise en œuvre de commande de tels systèmes ainsi que les temps d'assemblage. La commande de tels systèmes reste robuste et ergonomique pour un opérateur tout en évitant un câblage compliqué et long dans le véhicule. Enfin, un utilisateur du système peut arrêter le système quand il le souhaite et de façon instinctive, sans passer par une commande compliquée ou coûteuse à mettre en œuvre.With these provisions, a control method of a system is achieved without end of stroke sensor or onboard sensor to know the position of the moving part. This reduces the costs of implementing control of such systems as well as assembly times. The control of such systems remains robust and ergonomic for an operator while avoiding complicated and long wiring in the vehicle. Finally, a user of the system can stop the system when he wants and instinctively, without going through a complicated or expensive command to implement.
Dans des modes de réalisation préférés de l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes : les étapes a) à h) sont successives et/ou simultanées. On augmente ainsi le temps de réactivité du système ; - après l'étape h), on met en œuvre de nouveau les étapes c) à h) . Le procédé de commande peut tourner en boucle infiniment et de façon quasi-autonome ; la consommation en courant du moteur d'actionnement est surveillée ; la consommation du moteur d'actionnement en courant est facile à surveiller avec la présence par exemple d'un circuit de détection dans le moteur d'actionnement ; - la consommation du moteur d'actionnement en courant est inférieure ou égale à une valeur cible lorsque l'organe est mobile librement dans le premier sens ou dans le deuxième sens ; un obstacle est détecté lors de l'étape c) lorsque la consommation en courant du moteur d'actionnement dépasse la valeur cible ; la variable constitué par le courant du moteur d'actionnement permet ainsi de détecter l'obstacle ; - la carte électronique de commande comprend une unité de traitement. L'unité de traitement est adapté pour enregistrer variables et paramètres et pour traiter les données enregistrées de sorte à fournir une commande en adéquation avec les variables et paramètres enregistrés ; - le sens d'entrainement de l'organe est enregistré lors de l'étape d) dans l'unité de traitement ; - le moteur d'actionnement est un actionneur électrique. Un actionneur électrique est particulièrement compacte, peu lourd et silencieux ; - l'organe est mobile entre une position initiale et une position finale. La position initiale et la position finale forment des positions stables de l'organe. La distance entre les positions initiale et finale forme la course de l'organe ; lors de l'étape a), le moteur d'actionnement entraîne l'organe vers la position initiale. Une initialisation du système est prévue à chaque mise en marche. Ainsi, si l'organe est déjà dans sa position initiale, une butée de position initiale peut former l'obstacle ; - l'organe est un ouvrant de boite à gant de véhicule ou un accoudoir de siège de véhicule ; - le moteur d'actionnement est un moteur à courant continu ; - la commande de mise en fonctionnement du moteur d'actionnement est réalisée par actionnement d'un organe de commande, tel un interrupteur ; - la commande de mise en fonctionnement du moteur d'actionnement est réalisée par un seul organe de commande. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante d'une de ses formes de réalisation, donnée à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins joints.In preferred embodiments of the invention, one or more of the following provisions may also be used: steps a) to h) are successive and / or simultaneous. This increases the reactivity time of the system; after step h), steps (c) to (h) are again implemented. The control method can loop infinitely and almost autonomously; the power consumption of the actuating motor is monitored; the consumption of the current actuating motor is easy to monitor with the presence for example of a detection circuit in the actuating motor; the consumption of the actuating motor in current is less than or equal to a target value when the member is freely movable in the first direction or in the second direction; an obstacle is detected in step c) when the power consumption of the actuating motor exceeds the target value; the variable constituted by the current of the actuating motor thus makes it possible to detect the obstacle; the electronic control card comprises a processing unit. The processing unit is adapted to record variables and parameters and to process the recorded data so as to provide a command in adequacy with the recorded variables and parameters; the driving direction of the organ is recorded during step d) in the processing unit; the actuation motor is an electric actuator. An electric actuator is particularly compact, light and quiet; - The member is movable between an initial position and a final position. The initial position and the final position form stable positions of the organ. The distance between the initial and final positions forms the stroke of the organ; during step a), the actuating motor drives the member towards the initial position. An initialization of the system is planned at each start-up. Thus, if the member is already in its initial position, a stop of initial position can form the obstacle; the member is an opening of a vehicle glove box or a vehicle seat armrest; the actuation motor is a DC motor; the actuation command of the actuating motor is carried out by actuation of a control member, such as a switch; the actuation command of the actuating motor is carried out by a single control member. Other features and advantages of the invention will become apparent from the following description of one of its embodiments, given by way of non-limiting example, with reference to the accompanying drawings.
Sur les dessins : la figure 1 est un logigramme présentant des étapes d'un procédé de commande d'un système conforme à 1 ' invention, la figure 2 représente schématiquement une application possible de l'invention pour l'ouverture d'un ouvrant de boite à gant de véhicule.In the drawings: FIG. 1 is a logic diagram showing steps of a control method of a system according to the invention; FIG. 2 diagrammatically represents a possible application of the invention for opening an opening of a vehicle glove box.
Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires.In the different figures, the same references designate identical or similar elements.
La figure 1 représente un logigramme présentant des étapes d'un procédé de commande d'un système de véhicule 1. Le système de véhicule 1 comporte un organe 10 monté mobile, un moteur d'actionnement 12 entraînant l'organe 10 et une carte électronique de commande 14 pour commander le fonctionnement ou non du moteur d'actionnement 12. L'organe 10 est monté mobile entre deux positions stables qui peuvent être deux positions extrêmes ou deux positions de fin de course, dans un premier sens SI et dans un deuxième sens S2. Le deuxième sens S2 est opposé au premier sens SI. Par exemple, l'organe 10 est monté mobile entre une première position stable, qui est une position initiale et une seconde position stable qui peut être une position finale. Des butées mécaniques 16 de fin de course peuvent être prévues. Une première butée mécanique 16 peut être prévue au niveau de la position initiale et une deuxième butée mécanique 16 peut être prévue au niveau de la position finale.FIG. 1 represents a logic diagram showing steps of a control method of a vehicle system 1. The vehicle system 1 comprises a movable member 10, an actuating motor 12 driving the member 10 and an electronic card 14 to control the operation or not of the actuating motor 12. The member 10 is movably mounted between two stable positions which can be two extreme positions or two end positions, in a first direction SI and in a second position. sense S2. The second sense S2 is opposed to the first sense SI. For example, the member 10 is movably mounted between a first stable position, which is an initial position and a second stable position which may be a final position. Mechanical stops 16 end of stroke can be provided. A first mechanical stop 16 may be provided at the initial position and a second mechanical stop 16 may be provided at the end position.
Par exemple, comme représenté sur la figure 2, l'organe 10 monté mobile du système de véhicule 1 est un ouvrant, notamment un ouvrant motorisé, de boite à gant de l'habitacle d'un véhicule ou d'une console centrale ou encore d'un panneau de porte. L'ouvrant motorisé 10 est alors entraîné par le moteur d ' act ionnement 12 dans un premier sens SI (par exemple celui de l'ouverture) ou dans un deuxième sens S2 (par exemple celui de la fermeture de 1'ouvrant). L'organe 10 monté mobile du système 1 peut également être un accoudoir, notamment un accoudoir motorisé, d'un siège passager ou conducteur de véhicule. L'accoudoir est commandé par un utilisateur par exemple pour se translater de sorte à permettre un réglage en confort de l'accoudoir ou encore de sorte à permettre de libérer une ouverture ou un rangement prévu sous l'accoudoir. L'organe monté mobile peut également, dans des variantes de réalisation, être tout autre élément d'un véhicule ou de l'habitacle intérieur d'un véhicule, comme par exemple une porte de coffre de véhicule, une porte de véhicule, un toit ouvrant de véhicule, un rideau de lunette arrière de véhicule, .... L'organe 10 est entrainé par un moteur d ' actionnement 12. Le moteur d'actionnement 12 est par exemple un actionneur électrique et/ou un moteur piézoélectrique et/ou comporte un alliage à mémoire de forme. Par exemple, le moteur d'actionnement 12 présente un actionneur électrique qui coopère avec un motoréducteur. Le moteur d'actionnement 12 peut être un moteur à courant continu. En particulier, le moteur d'actionnement permet d'entrainer l'organe dans deux sens de translation ou de rotation opposés. Par exemple, si l'organe est un ouvrant de boite à gant, le moteur d'actionnement 12 peut entraîner l'organe 10 en rotation dans un sens de fermeture de l'ouvrant et dans un sens d'ouverture de l'ouvrant, opposé au sens de fermeture de l'ouvrant. Si l'organe est un accoudoir, le moteur d'actionnement 12 peut entraîner l'organe 10 en translation dans un premier sens et dans un deuxième sens, opposé au premier sens.For example, as shown in Figure 2, the movable member 10 of the vehicle system 1 is an opening, including a motorized opening, glove box of the passenger compartment of a vehicle or a central console or of a door panel. The motorized opening 10 is then driven by the actuation motor 12 in a first direction SI (for example that of the opening) or in a second direction S2 (for example that of the closing of the opening). The movable member 10 of the system 1 may also be an armrest, including a motorized armrest, a passenger seat or vehicle driver. The armrest is controlled by a user for example to translate so as to allow a comfort adjustment of the armrest or so as to allow to release an opening or a storage provided under the armrest. The mobile mounted member may also, in alternative embodiments, be any other element of a vehicle or the interior passenger compartment of a vehicle, such as for example a vehicle trunk door, a vehicle door, a roof vehicle opening, a vehicle rear window curtain, .... The member 10 is driven by an actuating motor 12. The actuating motor 12 is for example an electric actuator and / or a piezoelectric motor and / or comprises a shape memory alloy. For example, the actuating motor 12 has an electric actuator which cooperates with a geared motor. The actuation motor 12 may be a DC motor. In particular, the actuating motor makes it possible to drive the member in two opposite directions of translation or rotation. For example, if the member is an opening of a glove box, the actuating motor 12 can drive the member 10 in rotation in a closing direction of the opening and in an opening direction of the opening, opposite to the closing direction of the opening. If the member is an armrest, the actuating motor 12 can drive the member 10 in translation in a first direction and in a second direction, opposite to the first direction.
Comme représenté sur la figure 1, dans une première étape D du procédé de commande du système de véhicule, une commande de mise en fonctionnement du moteur d'actionnement (100) est détectée. Cette commande de mise en fonctionnement (100) peut provenir par exemple d'un utilisateur ou peut être une commande préprogrammée ou préenregistrée. L'utilisateur peut actionner un organe de commande comme par exemple un interrupteur. Plus particulièrement, la commande de mise en fonctionnement du moteur d'actionnement peut être réalisée par actionnement d'un organe de commande, en particulier un interrupteur L'interrupteur peut être mono ou bistable. La commande de mise en fonctionnement du moteur d'actionnement 12 peut être réalisée par un seul organe de commande.As shown in FIG. 1, in a first step D of the vehicle system control method, an operation command of the operation motor (100) is detected. This start-up command (100) can come from, for example, a user or can be a preprogrammed or prerecorded command. The user can actuate a control member such as a switch. More particularly, the actuation command of the actuating motor can be carried out by actuating a control member, in particular a switch. The switch can be single or bistable. The operation control of the actuating motor 12 can be performed by a single control member.
Lorsque la commande de mise en fonctionnement du moteur d'actionnement (cellule 100) est détectée, le moteur d'actionnement 12 est mis en fonctionnement (cellule 200) dans une deuxième étape de procédé E2. La deuxième étape E2 est successive à la première étape D. Le moteur d'actionnement 12 entraîne alors l'organe 10 dans un sens d'entrainement. Par exemple, le sens d'entrainement est le premier sens SI ou le sens d'entrainement est le deuxième sens S2. Plus particulièrement, le moteur d'actionnement 12 peut entraîner l'organe 10 vers la position initiale lors de la deuxième étape de procédé de commande du système de véhicule 1.When the operation command of the operation motor (cell 100) is detected, the operation motor 12 is turned on (cell 200) in a second process step E2. The second step E2 is successive to the first step D. The actuating motor 12 then drives the member 10 in a drive direction. For example, the direction of training is the first direction SI or the direction of training is the second direction S2. More particularly, the actuating motor 12 can drive the member 10 to the initial position during the second control method step of the vehicle system 1.
Un test (Tl) est ensuite réalisé pour vérifier ou non la présence d'un obstacle 16 s'opposant à la progression de l'organe 10. Si aucun obstacle 16 n'est détecté, l'organe 10 continue sa course selon l'étape El (branche NOK de la cellule 300) . En d'autres termes, tant que l'organe ne détecte pas d'obstacle, le moteur d'actionnement continue d'entrainer l'organe.A test (Tl) is then performed to check or not the presence of an obstacle 16 opposing the progression of the member 10. If no obstacle 16 is detected, the member 10 continues its course according to the step El (NOK branch of cell 300). In other words, as long as the member does not detect any obstacle, the actuating motor continues to drive the member.
Si un obstacle 16 est détecté, et plus précisément si un obstacle vient ainsi s'opposer au mouvement de l'organe 10 dans le sens d'entrainement (branche OK de la cellule 300), alors on passe à une étape ultérieure. L'obstacle 16 peut être de différentes natures. Par exemple, l'obstacle est un obstacle mobile comme la main d'un utilisateur qui souhaite interrompre directement le mouvement de l'organe ou encore par la butée mécanique de fin de course sur le parcours de l'organe. Par exemple, lorsque l'organe 10 est entraîné vers sa position initiale, la butée mécanique 16 peut être la première butée mécanique. La présence d'un obstacle sur la course de l'organe est détectée par la surveillance de la consommation du moteur d'actionnement 12. Plus particulièrement, la présence d'un obstacle 16 sur la course de l'organe est détectée par la surveillance de la consommation du courant du moteur d'actionnement 12. Par exemple, un circuit électrique de détection équipe le moteur d'actionnement 12. En mode de fonctionnement « normal » du moteur, c'est-à-dire lorsque l'organe est entraîné librement par le moteur, la consommation du moteur d ' actionnement en courant est inférieure ou égale à une valeur cible. Lorsqu'un obstacle est présent sur la course de l'organe, l'obstacle s'oppose à la progression de l'organe dans le sens d'entrainement. Cette opposition a pour effet de bloquer le moteur. Le blocage du moteur entraîne une surconsommation de courant. Notamment, la consommation en courant du moteur d'actionnement dépasse la valeur cible. Le circuit électrique de détection, par exemple intégré au moteur d'actionnement est adapté pour détecter cette surconsommation et envoyer une information vers la carte électronique de commande.If an obstacle 16 is detected, and more precisely if an obstacle is thus to oppose the movement of the member 10 in the driving direction (OK branch of the cell 300), then we go on to a subsequent step. The obstacle 16 may be of different natures. For example, the obstacle is a moving obstacle such as the hand of a user who wishes to directly interrupt the movement of the body or by the mechanical limit stop on the path of the organ. For example, when the member 10 is driven to its initial position, the mechanical stop 16 may be the first mechanical stop. The presence of an obstacle on the stroke of the member is detected by monitoring the consumption of the actuating motor 12. More particularly, the presence of an obstacle 16 on the stroke of the organ is detected by the monitoring of the power consumption of the actuating motor 12. For example, an electric detection circuit equips the actuating motor 12. In "normal" operating mode of the motor, that is to say when the body is Driven freely by the motor, the consumption of the current actuating motor is less than or equal to a target value. When an obstacle is present on the stroke of the organ, the obstacle is opposed to the progression of the body in the direction of training. This opposition has the effect of blocking the engine. Blocking the motor causes over-consumption of current. In particular, the power consumption of the actuating motor exceeds the target value. The electrical detection circuit, for example integrated in the actuating motor is adapted to detect this overconsumption and send information to the electronic control board.
Dans une quatrième étape de procédé E2, lorsque l'obstacle 16 est détecté (branche OK de la cellule 300), le sens d'entrainement de l'organe est détecté et est enregistré (cellule 400 du logigramme). Par exemple, la carte électronique de commande va enregistrer le sens d'entrainement de l'organe 10. Par exemple, un enregistrement est effectué du sens de rotation du moteur d'actionnement. Eventuellement, l'étape d'enregistrement du sens d'entrainement peut être réalisée avant la troisième étape Tl.In a fourth process step E2, when the obstacle 16 is detected (OK branch of the cell 300), the drive direction of the member is detected and is recorded (cell 400 of the logic diagram). For example, the electronic control board will record the drive direction of the member 10. For example, a recording is made of the direction of rotation of the actuating motor. Optionally, the step of recording the driving direction can be performed before the third step T1.
Dans une cinquième étape E3 et notamment après détection de l'obstacle (branche OK de la cellule 300), le moteur d ' actionnement 12 est arrêté (cellule 500). Par exemple, la carte électronique de commande comprend une unité de traitement apte à recevoir une commande d'arrêt du moteur provenant d'un module de diagnostic ou du circuit électrique de détection.In a fifth step E3 and in particular after detection of the obstacle (OK branch of the cell 300), the actuating motor 12 is stopped (cell 500). For example, the control electronic card comprises a processing unit adapted to receive a motor stop command from a diagnostic module or the electrical detection circuit.
Un test T2 est réalisé dans une sixième étape (cellule 600) pour détecter ou non une commande de mise en fonctionnement du moteur d'actionnement 12. Si aucune commande n'est détectée (branche NOK de la cellule 600), alors on retourne à l'étape précédente (cellule 500) d'arrêt du moteur.A test T2 is carried out in a sixth step (cell 600) to detect or not a command to start operation of the actuating motor 12. If no command is detected (NOK branch of the cell 600), then it returns to the previous step (cell 500) stopping the engine.
Si une commande de mise en fonctionnement du moteur d'actionnement est détectée (branche OK de la cellule 600), alors on passe à une étape ultérieure. La commande de mise en fonctionnement du moteur d'actionnement 12 (branche OK de la cellule 600) peut par exemple être exécutée par un utilisateur manuellement par action sur l'organe de commande ou encore être automatique ou résulter de la précédente commande de mise en fonctionnement du moteur d'actionnement 12 réalisée dans la première étape qui n'a pas été annulée.If an operation command of the operation motor is detected (OK branch of cell 600), then a subsequent step is taken. The actuation command of the actuating motor 12 (OK branch of the cell 600) may for example be executed by a user manually by action on the control member or else be automatic or result from the previous command to set. operation of the actuating motor 12 performed in the first step which has not been canceled.
Lors d'une septième étape E4, un nouveau sens d'entraînement est déterminé à partir du sens d'entrainement précédemment enregistré (cellule 700). Le nouveau sens d'entrainement est opposé au premier sens d'entrainement précédent. Plus précisément, si le sens d'entrainement jusqu'à la détection de l'obstacle 16 était le premier sens SI, la carte électronique de commande 14 identifie le deuxième sens S2, opposé au premier sens, comme futur sens d'entrainement. Au contraire, si le sens d'entrainement jusqu'à la détection de l'obstacle 16 était le deuxième sens S2, la carte électronique de commande 14 identifie le premier sens SI, opposé au deuxième sens S2, comme futur sens d'entrainement.In a seventh step E4, a new training direction is determined from the training direction previously recorded (cell 700). The new training direction is opposite to the previous training direction. More specifically, if the driving direction until the detection of the obstacle 16 was the first direction SI, the electronic control board 14 identifies the second direction S2, opposite to the first direction, as a future direction of training. On the contrary, if the driving direction until the detection of the obstacle 16 was the second direction S2, the electronic control board 14 identifies the first direction SI, opposite the second direction S2, as a future direction of training.
Dans une huitième étape E5, successive à la septième étape E4, le moteur d'actionnement est mis en fonctionnement (cellule 800) de sorte à entraîner l'organe 10 dans le nouveau sens d'entrainement défini par la carte électronique de commande 14 lors de la sixième étape. L'organe 10 peut ainsi être commandé par le procédé ci-dessus décrit en boucle. Plus précisément, après la huitième étape E5 décrite ci-dessous, il est possible de revenir directement à la troisième étape Tl décrite ci-avant, à savoir la détection d'un obstacle.In an eighth step E5, following the seventh step E4, the actuating motor is put into operation (cell 800) so as to drive the member 10 in the new driving direction defined by the control electronic card 14 when of the sixth step. The member 10 can thus be controlled by the method described above in a loop. More specifically, after the eighth step E5 described below, it is possible to return directly to the third step T1 described above, namely the detection of an obstacle.
Le procédé ci-dessous décrit peut ainsi être mise en œuvre quelle que soit la position de l'organe 10, notamment si la commande de mise en marche entraîne l'organe dans un premier temps vers la position initiale.The method described below can thus be implemented irrespective of the position of the member 10, especially if the start-up control causes the member to initially move to the initial position.
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3046121B1 (en) | 2018-02-16 |
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