DE102007030656A1 - Method for detecting a trapping case and adjusting device - Google Patents

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Abstract

Es werden ein Verfahren sowie eine Verstelleinrichtung zum Erkennen eines Einklemmfalles im Stellweg eines motorisch angetriebenen Stellelements (2), insbesondere eines Kraftfahrzeugs, angegeben, wobei stellwegsabhängig der Wert eines eine Motorbelastung charakterisierenden Betriebsparameters (M) erfasst, der jeweils aktuelle Wert des Betriebsparameters (M) mit jeweils einem dem aktuellen Stellweg zugeordneten, vorgegebenen Schwellwert verglichen und bei Über- oder Unterschreiten des Schwellwerts durch den aktuellen Wert des Betriebsparameters (M) der Motor (4) abgeschaltet und/oder reversierend angetrieben wird. Dabei ist vorgesehen, dass der dem Stellweg jeweils zugeordnete Schwellwert mittels eines entlang dem Stellweg periodischen Anteils (30) eines funktionalen Zusammenhangs ermittelt wird. Bei gleicher Auflösung entlang dem Stellweg wird gegenüber dem Stand der Technik ein verringerter Speicherbedarf zur Hinterlegung des funktionalen Zusammenhangs benötigt.A method and an adjustment device for detecting a trapping event in the travel of a motor-driven actuating element (2), in particular of a motor vehicle, are specified, wherein the value of a motor load characterizing operating parameter (M) is detected depending on travel, the current value of the operating parameter (M). each with a the current travel associated, predetermined threshold value and when exceeding or falling below the threshold value by the current value of the operating parameter (M), the motor (4) is switched off and / or driven reversing. In this case, it is provided that the threshold associated with the travel is determined by means of a periodic component (30) of a functional relationship that is periodic along the travel. At the same resolution along the travel is compared to the prior art requires a reduced memory required to deposit the functional relationship.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen eines Einklemmfalles im Stellweg eines motorisch angetriebenen Stellelements, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, wobei stellwegsabhängig der Wert eines eine Motorbelastung charakterisierenden Betriebsparameters erfasst, der jeweils aktuelle Wert des Betriebsparameters mit jeweils einem dem aktuellen Stellweg zugeordneten, vorgegebenen Schwellwert verglichen und bei Über- oder Unterschreiten des Schwellwerts durch den aktuellen Wert des Betriebsparameters der Motor abgeschaltet und/oder reversierend angetrieben wird. Weiter betrifft die Erfindung eine Verstelleinrichtung zum Verstellen eines Stellelements, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, mit einem Stellelement, mit einem Motor zum Antrieb des Stellelements, mit einem Stellwegssensor und mit einer mit dem Motor und mit dem Stellwegssensor verbundenen Steuereinheit.The The invention relates to a method for detecting a trapping case in the travel of a motor-driven actuating element, in particular one Motor vehicle, depending on the travel path, the value of a detects an engine load characterizing operating parameter, the current value of the operating parameter with one each compared to the current travel, predetermined threshold value compared and when exceeding or falling below the threshold by switched off the current value of the operating parameter of the engine and / or reversing driven. Furthermore, the invention relates to a Adjustment device for adjusting an actuating element, in particular a motor vehicle, with an actuating element, with a motor for Drive of the actuator, with a travel sensor and with a with the motor and with the travel sensor connected control unit.

Ein derartiges Verfahren und eine derartige Vorrichtung sind beispielsweise aus der DE 10 2005 000 753 A1 bekannt.Such a method and such a device are for example from DE 10 2005 000 753 A1 known.

Unter einem Stellelement insbesondere eines Kraftfahrzeugs wird vorliegend jedes in einem Kraftfahrzeug beweglich angeordnete Element verstanden, welches von einem Motor gegenüber einem feststehenden Teil des Kraftfahrzeugs, wie insbesondere der Karosserie, verfahren, bewegt, geöffnet oder geschlossen werden kann. Ein derartiges Stellelement stellen beispielsweise die Fenster oder Scheiben, elektrisch betätigbare Türen, eine Heckklappe, ein Schiebedach oder ein Kraftfahrzeugsitz dar.Under an actuator, in particular a motor vehicle is present understood each movably arranged in a motor vehicle element, which of an engine opposite a fixed part of the motor vehicle, in particular the bodywork, can be moved, opened or closed. Such a thing Control element, for example, the windows or windows, electric operable doors, a tailgate, a sunroof or a motor vehicle seat.

Zum Betätigen des Stellelements wird ein insbesondere elektrisch angetriebener Motor eingesetzt. Bei der Betätigung des Stellelements besteht dabei das Problem, dass sich im Stellweg des Stellelements unvorhergesehenermaßen ein Hindernis befindet. Ein solcher Einklemmfall muss insbesondere im Falle eines menschlichen Körperteils als Hindernis sicher detektiert und entsprechende Gegenmaßnahmen, wie z. B. ein Stoppen oder Reversieren des Motors, eingeleitet werden.To the Actuating the actuating element is a particular electrical driven motor used. When operating the Stellelement consists of the problem that in the travel of the Stellelement unforeseen an obstacle. Such a trapping case must be particularly in the case of a human Body part as obstacle safely detected and corresponding Countermeasures, such. As a stop or reversing of the engine.

Zum Erkennen eines Einklemmfalles nach dem eingangs genannten Verfahren ist es aus der DE 10 2005 000 753 A1 bekannt, als ein die Motorbelastung charakterisierender Betriebsparameter das Drehmoment des Motors oder ein zum Drehmoment des Motors korrelierendes Signal über den Verstellweg des Stellelements aufzunehmen und auf einen Einklemmfall zu schließen, wenn das aufgenommene Signal oder Drehmoment den vorgegebenen Schwellwert überschreitet. Hierbei ist es insbesondere vorgesehen, den Verlauf des Schwellwerts aktuell während der Verstellung des Stellelements anzupassen, wobei eine zunehmende zeitliche oder örtliche Änderung des korrelierenden Signals berücksichtigt wird.To detect a Einklemmfalles according to the aforementioned method, it is from the DE 10 2005 000 753 A1 known to record as a motor load characterizing operating parameter, the torque of the motor or a torque correlating to the motor signal via the displacement of the actuating element and to close an entrapment case when the recorded signal or torque exceeds the predetermined threshold. In this case, it is provided in particular to adjust the course of the threshold value during the adjustment of the actuating element, wherein an increasing temporal or spatial change of the correlating signal is taken into account.

Über den vorgegebenen Verlauf des Schwellwerts entlang dem Verstellweg werden mechanische Schwergängigkeiten im Antriebssystem berücksichtigt. Durch einen diese Schwergängigkeiten des Antriebssystems berücksichtigenden Verlauf des Schwellwerts wird ein Fehlreversieren des Antriebs aufgrund einer irrtümlichen Annahme eines Einklemmfalles sicher vermieden. Der natürliche Belastungsverlauf des Motors entlang dem Stellweg des Stellelements aufgrund mechanischer Unzulänglichkeiten im Getriebe oder in der mechanischen Führung des Stellelements wird durch einen entsprechend angehobenen oder abgesenkten Schwellwert nachgebildet. Ein stellwegsabhängiger Schwellwert ist auch vorzugeben, um beispielsweise beim Schließen des Stellelements eine hohe Anstellkraft gegenüber einer Dichtung oder dergleichen zu erzielen.about the predetermined course of the threshold along the adjustment mechanical sluggishness in the drive system is considered. By one of these bindings of the drive system considering the course of the threshold becomes a misreversation the drive due to an erroneous assumption of a trapping case safely avoided. The natural load history of the Motor along the travel of the actuator due to mechanical Shortcomings in the transmission or in the mechanical Guidance of the control element is determined by a corresponding Raised or lowered threshold simulated. A travel-dependent Threshold is also specified, for example, when closing of the actuator a high contact force against a To achieve seal or the like.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren der eingangs genannten Art im Hinblick auf den benötigten Speicherbedarf weiterzubilden. Weiter ist es Aufgabe der Erfindung, eine Verstelleinrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens hinsichtlich des Speicherbedarfs weiter zu verbessern.task The invention is a method of the type mentioned in the With regard to the required storage requirements. It is another object of the invention to provide an adjustment for performing to further improve this process in terms of memory requirements.

Die erstgenannte Aufgabe wird für ein Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass der dem Stellweg jeweils zugeordnete Schwellwert mittels eines entlang dem Stellweg periodischen Anteils eines funktionalen Zusammenhangs ermittelt wird.The The first task is for a procedure of the beginning mentioned type solved according to the invention, that the travel associated with each threshold by means of a along the pathway of periodic portion of a functional relationship is determined.

Die Erfindung geht dabei in einem ersten Schritt von der Überlegung aus, dass zum Ablegen des stellwegsabhängigen Verlaufes des Schwellwerts insbesondere aus Kostengründen nur eine begrenzte Speicherkapazität zur Verfügung gestellt werden kann. Bisherige Überlegungen zur Reduzierung des Speicherbedarfs zielten darauf ab, den vorhandenen Speicher durch Abschnittbildung im Schwellwertverlauf auf bekannte Problemzonen entlang des Stellwegs zu verteilen. Demnach werden Zonen mit einer höheren und Zonen mit einer niedrigeren Auflösung gebildet. Eine derartige Auflösungsverteilung stellt aber einen auf Dauer nicht zufriedenstellenden Kompromiss zwischen der notwendigen Genauigkeit und dem verfügbaren Speicherplatz dar.The Invention is in a first step of the consideration from that for storing the travel-dependent course the threshold, especially for cost reasons, only one limited storage capacity will be provided can. Previous considerations for reducing memory requirements aimed to preserve the existing memory by sectioning in Schwellwertverlauf on known problem areas along the travel to distribute. Accordingly, zones with a higher and higher Zones formed at a lower resolution. Such However, dissolution distribution does not provide a permanent solution satisfactory compromise between the necessary accuracy and the available space.

In einem zweiten Schritt geht die Erfindung von der Überlegung aus, dass sich der natürliche Schwergängigkeitsverlauf entlang dem Stellweg des Stellelements aus periodisch wiederkehrenden Anteilen und nicht-periodischen Anteilen zusammensetzt. Dies liegt darin begründet, dass zum Antrieb des Stellelements in aller Regel eine Drehbewegung des Motors mittels eines Getriebes sowie gegebenenfalls weiteren Antriebselementen in eine translatorische Bewegung des Stellelements umgesetzt wird. Dabei wird gewöhnlich die Drehbewegung des Motors untersetzt, um eine gewünscht langsame Translationsbewegung des Stellelements zu erzielen. Aus dieser Betrachtung resultiert, dass sich Schwergängigkeiten aufgrund Drehbewegungen des Motors und aufgrund der rotatorischen Komponenten des Getriebes entlang dem Stellweg wiederholen.In a second step, the invention is based on the consideration that the natural stiffness course along the travel of the control element consists of periodically repeating portions and non-periodic portions. This is due to the fact that the drive of the actuating element usually a rotational movement of the engine is converted by means of a transmission and optionally further drive elements in a translational movement of the actuating element. In this case, usually the rotational movement of the motor is reduced in order to achieve a desired slow translational movement of the actuating element. As a result of this consideration, sluggishness is repeated due to rotational movements of the motor and due to the rotational components of the transmission along the travel.

In einem dritten Schrittt schließlich erkennt die Erfindung, dass sich aus dem stellwegsabhängigen Schwergängigkeitsverlauf stets ein periodischer Anteil separieren lässt, da der rotatorische und der translatorische Schwergängigkeitsanteil unterschiedlichen mechanischen Komponenten zugeordnet und insofern entkoppelt sind. Insofern lässt sich auch aus einem den Schwergängigkeitsverlauf nachfolgenden Schwellwertverlauf ein periodischer Anteil separieren.In a third step finally recognizes the invention, that from the course-dependent binding course always a periodic share separates, since the rotational and translational binding component assigned to different mechanical components and insofar are decoupled. In this respect, one can also from a Stiffness course subsequent threshold value course separate a periodic fraction.

In einem vierten und letzten Schritt erkennt die Erfindung, dass sich der benötigte Speicherbedarf zum Abspeichern des stellwegsabhängigen Verlaufs des Schwellwerts verringern lässt, wenn die Periodizität des periodischen Anteils berücksichtigt wird. Für den periodischen Anteil brauchen nämlich lediglich Zuordnungen für eine Periodenlänge abgespeichert oder sonstwie funktional vorgegeben sein, wobei die Periodenlänge aufgrund der Getriebeuntersetzung kürzer als der gesamte Stellweg ist. Da sich der Verlauf des Schwellwertes insgesamt aus einem nicht-periodischen und einem periodischen Anteil zusammensetzt, lässt sich bei dieser Vorgehensweise gegenüber der bisherigen Praxis bei gleichem Speicherbedarf insgesamt eine höhere Auflösung erzielen.In In a fourth and final step, the invention recognizes that the required memory required to save the position-dependent Reduces the course of the threshold, if the periodicity periodic share. For The periodic part only needs allocations stored for a period length or otherwise be given functionally, the period length due to the gear reduction shorter than the entire travel is. Since the course of the threshold value is a total of a non-periodic and a periodic component, can be in this approach compared to the previous practice overall, a higher resolution for the same memory requirement achieve.

Mit anderen Worten wird für den funktionalen Zusammenhang, der aus einer den Stellweg charakterisierenden Eingangsgröße den jeweiligen Schwellwert ermittelt, der entlang dem Stellweg periodische Anteil separiert und dieser mit als Grundlage für die Berechnung des Schwellwerts herangezogen. Aus dem periodischen Anteil wird der Schwellwert als solcher vorteilhafterweise durch eine Überlagerung mit dem nicht-periodischen Anteil des funktionalen Zusammenhangs ermittelt. Mit anderen Worten werden die durch den periodischen und durch den nicht-periodischen Anteil gegebenen Werte gegebenenfalls unter Hinzuziehung eines Multiplikationsfaktors mathematisch addiert. Selbstverständlich sind auch andere Möglichkeiten der Kombination zwischen dem periodischen und dem nicht-periodischen Anteil des funktionalen Zusammenhangs von der Erfindung nicht ausgeschlossen.With other words, for the functional context, the from an input characteristic characterizing the travel determines the respective threshold, along the travel periodic share separated and this as the basis for the calculation of the threshold. From the periodic share becomes the threshold value as such advantageously by an overlay with the non-periodic portion of the functional relationship determined. In other words, those by the periodic and values given by the non-periodic fraction, optionally under Inclusion of a multiplication factor added mathematically. Of course, there are other options the combination between the periodic and the non-periodic Proportion of functional relationship not excluded by the invention.

In einer bevorzugten Ausgestaltung wird der funktionale Zusammenhang aus einem einklemmfreien Verlauf des Betriebsparameters erlernt. Jedes Verstellsystem zum Verstellen eines Stellelements an sich und vor allem nach dem Einbau in ein Kraftfahrzeug weist ein spezifisches Schwergängigkeitsprofil entlang dem Stellweg aufgrund von Fertigungstoleranzen der Einzelkomponenten auf. Es empfiehlt sich daher, den funktionalen Zusammenhang durch Ermittlung des natürlichen Schwergängigkeitsprofils zu erlernen, um ein fehlerfreies Detektieren eines Einklemmfalles zu ermöglichen. Auch können durch ein derartiges Erlernen Änderungen des Schwergängigkeitsprofils aufgrund von Alterung oder Verschleiß in regelmäßigen Abständen ermittelt und bei der Festlegung des Schwellwertverlaufs berücksichtigt werden.In A preferred embodiment is the functional relationship learned from a non-pinching course of the operating parameter. Each adjustment system for adjusting an actuating element per se and especially after installation in a motor vehicle has a specific Stiffness profile along the travel due to Manufacturing tolerances of the individual components. It is advisable Therefore, the functional relationship by identifying the natural To learn the consistency profile to be a good one Detect a Einklemmfalles to allow. Also can through such learning changes of the binding profile due to aging or wear in regular Determined distances and when determining the threshold value be taken into account.

In einer Weiterbildung des Verfahrens wird der periodische Anteil durch einen wiederkehrenden Rotationsanteil und der nicht-periodische Anteil durch einen Translationsanteil des Stellantriebs gegeben. Hierzu wird beispielsweise als Eingangsgröße ausgehend von einer Normposition des Stellelements eine Anzahl von Umdrehungen beispielsweise der Motorwelle oder eines folgenden rotatorischen Getriebeelements vorgegeben, wonach sich der periodische Anteil des funktionalen Zusammenhangs wiederholt. Der Translationsanteil kann direkt beispielsweise mittels eines Abstands- oder Positionssensors aus der Position des Stellelements selbst ermittelt werden. Alternativ kann aber auch der Translationsanteil aus der Anzahl von Umdrehungen der Motorwelle oder eines folgenden rotatorischen Getriebeelements abgeleitet werden. Aufgrund der mechanischen Kopplung zwischen dem Stellelement und der Motorwelle ist nämlich eine eindeutige Beziehung zwischen dem Drehwinkel eines rotatorischen Getriebeelements und dem zurückgelegten Stellweg des Stellelements gegeben.In In a further development of the method, the periodic portion is transmitted a recurring rotation component and the non-periodic component Share given by a translation portion of the actuator. For this purpose, for example, starting as input from a standard position of the actuator a number of revolutions for example, the motor shaft or a subsequent rotary transmission element according to which the periodic portion of the functional Contextually repeated. The translation portion can be directly, for example by means of a distance or position sensor from the position of Control element itself be determined. Alternatively, but also the translation component of the number of revolutions of the motor shaft or a subsequent rotary gear element derived. Due to the mechanical coupling between the actuator and The motor shaft is in fact a clear relationship between the angle of rotation of a rotary gear element and the traveled Travel of the control element given.

In einer bevorzugten Weiterbildung ist der periodische Anteil des funktionalen Zusammenhangs gegenüber dem nicht-periodischen Anteil mit einer höheren Auflösung bezüglich des Stellwegs gegeben. Durch diese Ausgestaltung wird der Speicherbedarf ohne nennenswerte Einschränkung der Funktionalität weiter reduziert. Aufgrund der Untersetzung des Antriebs weist nämlich das translatorische Schwergängigkeitsprofil entlang dem Stellweg eine geringere Modulation als das rotatorische auf.In A preferred development is the periodic portion of the functional Relationship with the non-periodic share a higher resolution in terms of Stellwegs given. By this configuration, the memory requirement without significant limitation of functionality further reduced. Because of the reduction of the drive, namely the translational stiffness profile along the Stellweg a lower modulation than the rotational on.

Hinsichtlich der Vorrichtung wird die Aufgabe für die eingangs genannte Verstelleinrichtung erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Steuereinrichtung zum Erkennen eines Einklemmfalles mittels des vorgenannten Verfahrens eingerichtet ist. Die für das Verfahren genannten Vorteile können hierbei sinngemäß übertragen werden.Regarding The device is the object of the aforementioned Adjustment device according to the invention achieved by that the control device for detecting a Einklemmfalles means of the aforementioned method is set up. The for the procedure mentioned advantages can be transferred accordingly become.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand einer Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigen:Embodiments of the invention will be explained in more detail with reference to a drawing. Zei gene:

1 schematisch eine Verstelleinrichtung zum Verstellen einer elektrisch angetriebenen Seitenscheibe eines Kraftfahrzeugs, und 1 schematically an adjusting device for adjusting an electrically driven side window of a motor vehicle, and

2 schematisch einen zur Ermittlung des stellwegsabhängigen Verlaufs eines Schwellwerts vorgesehenen funktionalen Zusammenhang mit einem periodischen und einem nicht-periodischen Anteil. 2 schematically a provided for determining the adjustment path dependent course of a threshold functional relationship with a periodic and a non-periodic proportion.

In 1 ist schematisch eine Verstelleinrichtung 1 dargestellt, die dem Verstellen einer elektrisch angetriebenen Seitenscheibe als ein betätigbares Stellelement 2 eines Kraftfahrzeugs dient. Als Teil des Kraftfahrzeugs ist eine Seitentür 3 gezeigt, deren Seitenscheibe als Stellelement 2 von einem in der Türverkleidung angeordneten elektrischen Motor 4 geöffnet und geschlossen werden kann. Das Stellelement 2 ist in einer halb geöffneten Stellung eingezeichnet.In 1 is schematically an adjusting device 1 shown, the adjustment of an electrically driven side window as an operable actuator 2 a motor vehicle is used. As part of the motor vehicle is a side door 3 shown, the side window as an actuator 2 from an electric motor arranged in the door trim 4 can be opened and closed. The actuator 2 is drawn in a half-open position.

Dem Motor 4, der aufgrund des teilentfernten Türaußenbleches erkennbar ist, ist als ein Stellwegssensor 5 ein Hall-Sensor zugeordnet, der mittels eines auf der Antriebswelle des Motors 4 platzierten Ringmagneten die Drehzahl des Motors 4 misst.The engine 4 , which is recognizable due to the partially removed door outer panel is as a travel sensor 5 associated with a Hall sensor, by means of a on the drive shaft of the motor 4 placed ring magnet the speed of the motor 4 measures.

Die Verstelleinrichtung 1 umfasst neben dem Stellelement 2 und dem zugeordneten Motor 4 sowie dem zugeordneten Stellwegssensor 5 eine Steuereinheit 6, die über eine Steuerleitung 8 sowohl mit dem Motor 4 als auch mit dem Stellwegssensor 5 verbunden ist. Über die Steuerleitung 8 werden dabei sowohl Steuersignale von der Steuereinheit 6 zu dem Motor gesendet, als auch Informationen über die Stellung des Stellelements 2 sowie über die Drehzahl des Motors 4 empfangen. Als derartige Signale fungieren beispielsweise die Spannungsimpulse des Hall-Sensors.The adjusting device 1 includes next to the actuator 2 and the associated engine 4 and the associated travel sensor 5 a control unit 6 that have a control line 8th both with the engine 4 as well as with the travel sensor 5 connected is. Via the control line 8th are doing both control signals from the control unit 6 sent to the engine, as well as information about the position of the actuator 2 as well as the speed of the motor 4 receive. As such signals act, for example, the voltage pulses of the Hall sensor.

Zur Ansteuerung des Motors 4 sendet die Steuereinheit 6 entsprechende Steuersignale über die Steuerleitung 8. Der Motor 4 betätigt daraufhin über ein nicht näher dargestelltes Antriebselement 10 das Stellelement 2. Die als Stellelement 2 dargestellte Seitenscheibe wird entsprechend der Pfeile 11 dann entweder geschlossen oder geöffnet.For controlling the motor 4 sends the control unit 6 corresponding control signals via the control line 8th , The motor 4 then actuates via a drive element not shown in detail 10 the actuator 2 , The as an actuator 2 shown side window is corresponding to the arrows 11 then either closed or opened.

Zur Ansteuerung des Stellelements 2 weist die Steuereinheit 6 eine elektronische Baugruppe 13 auf, die einen Mikroprozessor 14 umfasst. Weiter sind der Steuereinheit 6 über Anschlussleitungen 16 und 17 und Anschlüsse 18 bzw. 19 weitere Sensoren, wie z. B. Positionssensoren oder berührungsempfindliche Sensoren zuordenbar.For controlling the control element 2 has the control unit 6 an electronic assembly 13 on top of that, a microprocessor 14 includes. Next are the control unit 6 via connecting cables 16 and 17 and connections 18 respectively. 19 other sensors, such. B. position sensors or touch-sensitive sensors can be assigned.

Während der Betätigung des Stellelements 2 mittels des Motors 4 registriert die Steuereinheit 6 über die Spannungsimpulse des als Stellwegssensor 5 eingesetzten Hall-Sensors als einen die Motorbelastung charakterisierenden Betriebsparameter seine Drehzahl. Alternativ ist über einen entsprechenden Stromsensor auch der Motorstrom erfassbar. Die Steuereinheit 6 erhält somit während der Betätigung des Stellelements 2 einen Verlauf der Drehzahl entlang dem Stellweg. Bei einem erstmaligen Einschaltvorgang und insbesondere bereits vor der Auslieferung des Kraftfahrzeugs wird in dem Mikroprozessor 14 aus dem gewonnenen Drehzahlverlauf ohne Einklemmfall ein stellwegsabhängiger Verlauf für den einem Einklemmfall zugrunde liegenden Schwellwert ermittelt. Eine Überprüfung dieses Schwellwertverlaufs kann in regelmäßigen Abständen oder nach einer längeren Stillstandszeit wiederholt werden, um einen jeweils dem aktuellen Schwergängigkeitsverlauf angepassten Schwellwertverlauf vorliegen zu haben.During actuation of the actuator 2 by means of the engine 4 registers the control unit 6 via the voltage pulses of the as a travel sensor 5 Hall sensor used as a motor load characterizing operating parameters its speed. Alternatively, the motor current can also be detected via a corresponding current sensor. The control unit 6 thus receives during the actuation of the actuating element 2 a course of the speed along the travel. In a first-time switch-on and in particular even before the delivery of the motor vehicle is in the microprocessor 14 determined from the obtained speed curve without jamming a setting path-dependent course for a jamming case underlying threshold. A check of this threshold curve can be repeated at regular intervals or after a longer standstill time in order to have a respective threshold value curve adapted to the current stiffness profile.

Im Mikrocontroller 14 wird weiter der ermittelte Schwellwertsverlauf in einen entlang dem Stellweg periodischen und in einen nicht-periodischen Anteil aufgeteilt. Für den periodischen Anteil wird dabei insbesondere die Periodenlänge, gemessen in einer Anzahl von Umdrehungen, ermittelt. Der periodische Anteil des Schwellwertverlaufs wird bezüglich des Stellwegs mit einer höheren Auflösung als der nicht-periodische Anteil des Schwellwertverlaufs abgespeichert. Diese Auftrennung in einen periodischen und in einen nicht-periodischen Anteil entlang dem Stellweg ist möglich, da im mechanischen Antriebssystem die rotatorischen Komponenten von den translatorischen Komponenten und insofern die zugeordneten mechanischen Komponenten voneinander unabhängig sind.In the microcontroller 14 Furthermore, the determined threshold curve is divided into a periodic along the travel and divided into a non-periodic proportion. In particular, the period length, measured in a number of revolutions, is determined for the periodic component. The periodic portion of the threshold curve is stored with respect to the travel with a higher resolution than the non-periodic portion of the threshold curve. This separation into a periodic and in a non-periodic proportion along the travel is possible because in the mechanical drive system, the rotational components of the translational components and thus the associated mechanical components are independent of each other.

Während einer regulären Betätigung des Stellelements 2 wird über die gegenüber der Normposition des Stellelements erfasste Anzahl von Umdrehungen auf den Stellweg geschlossen und der stellwegsabhängig erfasste Drehzahlverlauf mit einem dem aktuellen Stellweg zugeordneten Schwellwert verglichen, der mittels des abgespeicherten funktionalen Zusammenhangs durch Überlagerung des periodischen mit dem nicht-periodischen Anteil bestimmt wird. Unterschreitet die Drehzahl den jeweils gegebenen Schwellwert, so wird der Motor gestoppt und anschließend reversierend angetrieben. Es ist ein Einklemmfall erkannt.During a regular actuation of the actuating element 2 is closed via the relative to the standard position of the actuating element detected number of revolutions on the travel and the adjustment path detected speed curve with a current travel associated threshold value, which is determined by the stored functional relationship by superimposing the periodic with the non-periodic proportion. If the speed falls below the given threshold value, then the motor is stopped and then driven reversing. It is a trapped case detected.

Der periodische und der nicht-periodische Anteil des funktionalen Zusammenhangs sind jeweils als eine Anzahl von Wertepaaren abgespeichert. Über die ermittelte Anzahl von Umdrehungen wird hieraus auf den jeweiligen Wert des periodischen und des nicht-periodischen Anteils des funktionalen Zusammenhangs zurückgegriffen und der Schwellwert durch Addition beider Werte errechnet. Dabei wiederholt sich der periodische Anteil entlang dem Stellweg mehrfach.The periodic and non-periodic portions of the functional relationship are each stored as a number of value pairs. From the determined number of revolutions, the respective value of the periodic and non-periodic portion of the functional relationship is used and the threshold value is calculated by adding both values. The periodic component is repeated along the travel multiple.

In 2 ist schematisch der funktionale Zusammenhang zur Ermittlung des stellwegsabhängigen Schwellwerts dargestellt. Im gezeigten Beispiel wird der Schwellwert als ein Drehmoment M ermittelt und bei Betätigung des Stellelements aus der erfassten Motordrehzahl ein aktuelles Drehmoment des Motors ermittelt. In diesem Fall wird auf einen Einklemmfall erkannt, wenn das jeweils aktuelle Drehmoment des Motors den vorgegebenen Schwellwert überschreitet.In 2 is shown schematically the functional relationship for determining the travel-dependent threshold. In the example shown, the threshold value is determined as a torque M and a current torque of the engine is determined on actuation of the actuating element from the detected engine speed. In this case, a jamming case is detected when the respective current torque of the motor exceeds the predetermined threshold.

In der gezeigten Grafik ist die Motordrehzahl M bzw. der in dieser Größe ermittelte Schwellwert entlang einer Anzahl von Umdrehungen n aufgetragen. Die Anzahl der Umdrehungen n wird hierbei zwischen einer Normposition U des Stellelements und einem Stellwegsende S erfasst.In the graph shown is the engine speed M or in this Size determined threshold along a number applied by turns n. The number of revolutions n will be in this case between a standard position U of the actuating element and a Stellendesende S recorded.

Der zur Ermittlung des Schwellwerts aus einer Anzahl von Umdrehungen n vorgegebene funktionale Zusammenhang umfasst einen periodischen Anteil 30 sowie einen nicht-periodischen Anteil 32. Dabei ist der nicht-periodische Anteil 32 über eine Anzahl von Stützstellen 33 entlang dem gesamten Stellweg zwischen der ein einer Anzahl von Umdrehungen n gerechneten Startposition O und Endposition S abgelegt. Der periodische Anteil 30 ist durch eine Anzahl von Stützstellen 34 hinterlegt, die für eine Periodenlänge T, gerechnet in einer Anzahl von Umdrehungen n, vorgegeben bzw. gespeichert sind. Pro Stellweg bzw. pro Umdrehungszahl n ist die Anzahl der Stützstellen 34 dabei größer als die der Stützstellen 33.The functional relationship prescribed for determining the threshold value from a number of revolutions n comprises a periodic component 30 and a non-periodic portion 32 , Here is the non-periodic portion 32 over a number of interpolation points 33 along the entire travel between the one a number of revolutions n calculated start position O and end position S stored. The periodic share 30 is through a number of interpolation points 34 deposited, for a period length T, calculated in a number of revolutions n, are given or stored. Per travel or per revolution number n is the number of nodes 34 larger than the support points 33 ,

Während der Betätigung des Stellelements werden die für die Stützstellen 33 und 34 hinterlegten Werte, die jeweils einer aktuellen Anzahl von Umdrehungen zugeordnet sind, addiert, woraus sich der dargestellte Verlauf 36 des Schwellwerts ergibt. Durch die Aufteilung des Verlaufs des Schwellwerts 36 in einen periodischen Anteil 30 und einen nicht-periodischen Anteil 32 kann bei gleichem Speicherbedarf gegenüber der herkömmlichen Praxis insgesamt eine höhere Auflösung entlang dem Stellweg erzielt werden. Da der Antrieb des Stellelements mit einer Untersetzung der Motordrehzahl erfolgt, weist der nicht-periodische Anteil 32, der einer Translationsbewegung entspricht, gegenüber dem periodischen Anteil 30, der einem rotatorischen wiederkehrenden Anteil entspricht, entlang der erfassten Anzahl von Umdrehungen n gegenüber dem periodischen Anteil eine geringere Modulation auf. Aus diesem Grund kann, wie dargestellt, die Auflösung des nicht-periodischen Anteils bezüglich des Stellwegs bzw. bezüglich der erfassten Anzahl von Umdrehungen n gegenüber der Auflösung des periodischen Anteils verringert werden, ohne dass die Funktionsweise des Einklemmsystems als solchem merklich beeinträchtigt werden würde. Hierdurch ist der Speicherbedarf zur Ablegung des funktionalen Zusammenhangs werter reduziert.During actuation of the control element are the support points 33 and 34 stored values, which are each assigned to a current number of revolutions added, resulting in the course shown 36 of the threshold. By dividing the course of the threshold 36 in a periodic proportion 30 and a non-periodic portion 32 can be achieved with the same memory requirements over the conventional practice overall higher resolution along the travel. Since the drive of the actuator takes place with a reduction of the engine speed, the non-periodic proportion 32 , which corresponds to a translational movement, compared to the periodic component 30 , which corresponds to a rotational recurrent component, has a lower modulation along the detected number of revolutions n relative to the periodic component. For this reason, as shown, the resolution of the non-periodic portion with respect to the travel or with respect to the detected number of revolutions n compared to the resolution of the periodic component can be reduced without the operation of the pinching system per se being appreciably affected. As a result, the memory required to hold the functional relationship werter is reduced.

11
Verstelleinrichtungadjustment
22
Stellelementactuator
33
Seitentürside door
44
Motorengine
55
StellwegssensorActuator travel sensor
66
Steuereinheitcontrol unit
88th
Steuerleitungcontrol line
1010
Antriebselementdriving element
1111
Pfeilarrow
1313
elektronische Baugruppeelectronic module
1414
Mikroprozessormicroprocessor
1616
Anschlussleitungconnecting cable
1717
Anschlussleitungconnecting cable
1818
Anschlussconnection
1919
Anschlussconnection
3030
periodischer Anteilperiodic proportion of
3232
nicht-periodischer Anteilnon-periodic proportion of
3333
Stützstellenreference points
3434
Stützstellenreference points
3636
Verlauf Schwellwertcourse threshold
OO
Normpositionstandard position
SS
StellwegsendeAdjustment path end
MM
Drehmomenttorque
nn
Umdrehungenrevolutions
TT
Periodeperiod

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (7)

Verfahren zum Erkennen eines Einklemmfalles im Stellweg eines motorisch angetriebenen Stellelements (2), insbesondere eines Kraftfahrzeugs, wobei – stellwegsabhängig der Wert eines eine Motorbelastung charakterisierenden Betriebsparameters erfasst, – der jeweils aktuelle Wert des Betriebsparameters mit jeweils einem dem aktuellen Stellweg zugeordneten, vorgegebenen Schwellwert verglichen, und – bei Über- oder Unterschreiten des Schwellwerts durch den aktuellen Wert des Betriebsparameters der Motor (4) abgeschaltet und/oder reversierend angetrieben wird, dadurch gekennzeichnet, dass der dem Stellweg jeweils zugeordnete Schwellwert mittels eines entlang dem Stellweg periodischen Anteils (30) eines funktionalen Zusammenhangs ermittelt wird.Method for detecting a trapping case in the travel of a motor-driven actuating element ( 2 ), in particular of a motor vehicle, wherein - the value of a motor load characterizing operating parameter detected dependent - the respective current value of the operating parameter, each with a current travel associated, predetermined threshold value compared, and - when the threshold value is exceeded or fallen below by the current value the operating parameter of the engine ( 4 ) is switched off and / or reversing driven, characterized in that the threshold value associated with the travel by means of a periodic portion along the travel ( 30 ) of a functional relationship is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der funktionale Zusammenhang aus einem einklemmfreien Verlauf des Betriebsparameters erlernt wird.Method according to claim 1, characterized in that that the functional relationship from a pinch-free course of the operating parameter is learned. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der zugeordnete Schwellwert durch Überlagerung des periodischen Anteils (30) mit einem nicht-periodischen Anteil (32) des funktionalen Zusammenhangs ermittelt wird.Method according to Claim 1 or 2, characterized in that the associated threshold value is obtained by superimposing the periodic component ( 30 ) with a non-periodic component ( 32 ) of the functional relationship is determined. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der periodische Anteil (30) durch einen wiederkehrenden Rotationsanteil und der nicht-periodische Anteil (32) durch einen Translationsanteil des Stellantriebs gegeben wird.Method according to Claim 3, characterized in that the periodic component ( 30 ) by a recurring rotation component and the non-periodic component ( 32 ) is given by a translation portion of the actuator. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass der periodische Anteil (30) des funktionalen Zusammenhangs gegenüber dem nicht-periodischen Anteil (32) mit einer höheren Auflösung bezüglich des Stellwegs gegeben ist.Method according to claim 3 or 4, characterized in that the periodic portion ( 30 ) of the functional relationship with respect to the non-periodic portion ( 32 ) is given with a higher resolution with respect to the travel. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Eingangsgröße für den funktionalen Zusammenhang eine relative Anzahl vom Umdrehungen (n) bezüglich einer Normposition des Stellelements (2) herangezogen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the input variable for the functional relationship is a relative number of revolutions (n) with respect to a standard position of the actuating element ( 2 ) is used. Verstelleinrichtung zum Verstellen eines Stellelements (2), insbesondere eines Kraftfahrzeugs, mit einem Stellelement (2), mit einem Motor (4) zum Antrieb des Stellelements (2), mit einem Stellwegssensor (5) und mit einer mit dem Motor (4) und mit dem Stellwegssensor (5) verbundenen Steuereinheit (6), dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (6) zum Erkennen eines Einklemmfalles mittels des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet ist.Adjusting device for adjusting an actuating element ( 2 ), in particular of a motor vehicle, with an actuating element ( 2 ), with a motor ( 4 ) for driving the actuating element ( 2 ), with a travel sensor ( 5 ) and with one with the engine ( 4 ) and with the travel sensor ( 5 ) connected control unit ( 6 ), characterized in that the control unit ( 6 ) is arranged for detecting a Einklemmfalles by the method according to one of the preceding claims.
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