DE102018205342A1

DE102018205342A1 - Method for operating a pinch protection

Info

Publication number: DE102018205342A1
Application number: DE102018205342.1A
Authority: DE
Inventors: Thomas Goldmann
Original assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Current assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Priority date: 2018-04-10
Filing date: 2018-04-10
Publication date: 2019-10-10

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (70) zum Betrieb eines Einklemmschutzes (18) einer elektromotorischen Verstelleinrichtung (2) eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines elektromotorischen Fensterhebers. Ein Drehzahländerungswert (28) des Elektromotors (8) wird bestimmt, und ein Drehmomentänderungswert (38) des Elektromotors (8) wird bestimmt. Ein Produkt (46) wird mittels des Drehzahländerungswerts (28) und des Drehmomentänderungswerts (38) ermittelt, und das Produkt (46) wird mit einem Schwellwert (50) verglichen. Anhand des Vergleichs wird ein Einklemmfall (54) bestimmt. Die Erfindung betrifft ferner eine elektromotorische Verstelleinrichtung (2) eines Kraftfahrzeugs.

The invention relates to a method (70) for operating a pinch protection (18) of an electromotive adjusting device (2) of a motor vehicle, in particular of an electromotive window lifter. A speed change value (28) of the electric motor (8) is determined, and a torque change value (38) of the electric motor (8) is determined. A product (46) is determined by the speed change value (28) and the torque change value (38), and the product (46) is compared to a threshold (50). Based on the comparison, a trapping case (54) is determined. The invention further relates to an electromotive adjusting device (2) of a motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Einklemmschutzes einer elektromotorischen Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeugs sowie eine elektromotorische Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeugs. Die elektromotorische Verstelleinrichtung ist bevorzugt ein (elektromotorischer) Fensterheber.The invention relates to a method for operating a pinch protection of an electromotive adjusting device of a motor vehicle and to an electromotive adjusting device of a motor vehicle. The electromotive adjusting device is preferably an (electromotive) window regulator.

In der DE 196 15 581 A1 wird ein Verfahren zum Ansteuern elektrischer Antriebe in Fahrzeugen beschrieben, bei dem für einen Elektromotor, der ein Aggregat wie zum Beispiel einen Scheibenwischer oder eine Fensterscheibe eines elektrischen Fensterhebers antreibt, ein Arbeitsbereich gewählt wird. Unter Arbeitsbereich wird hierbei ein Drehmoment- und Drehzahlband verstanden, innerhalb derer der Elektromotor betrieben ist, und deren jeweilige Kombinationen während des Betriebs zulässig sind. Um eine Beschädigung des Aggregats oder des Elektromotors zu verhindern, wird während des Betriebs das Drehmoment des Elektromotors überwacht. Sobald ein Drehmoment auftritt, das oberhalb des Drehmomentbandes oder an dessen Grenze liegt, wird der Elektromotor auf das maximale Drehmoment des Drehmomentbandes geregelt.In the DE 196 15 581 A1 A method for driving electrical drives in vehicles is described in which an operating range is selected for an electric motor which drives an assembly such as a windshield wiper or a window pane of a power window. Working range here is understood to mean a torque and speed band within which the electric motor is operated and whose respective combinations are permissible during operation. To prevent damage to the unit or the electric motor, the torque of the electric motor is monitored during operation. As soon as a torque occurs that is above or at the limit of the torque band, the electric motor is regulated to the maximum torque of the torque band.

Aus der EP 0 966 782 B1 ist ein Verfahren zur Steuerung und Regelung der Bewegung von elektrisch betriebenen Aggregaten bekannt. Für die Verstellung beispielsweise einer Fensterscheibe wird der diese antriebende Elektromotor auf eine Normalkurve geregelt. Die Normalkurve ist die zur Verstellung benötigte Kraft in Abhängigkeit des Verstellwegs. Für jeden Bereich des Verstellwegs ist eine Überschusskraft definiert, mit der insbesondere mittels Addition zur Normalkurve eine Hüllkurve berechnet wird. Sobald die zur Verstellung der Fensterscheibe notwendige Kraft größer als die von der Hüllkurve vorgegebene maximale Kraft ist, wird die Verstellkraft auf diese begrenzt. Erfolgt innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne keine weitere Verstellung der Fensterscheibe, so wird die Bewegung der Fensterscheibe gestoppt oder die Fensterscheibe reversiert. Die Hüllkurve und/oder die Normalkurve werden vorzugsweise auf einem Teststand individuell für den Elektromotor ermittelt und in einer Tabelle oder einem Kennfeld in Abhängigkeit von beispielsweise der Motordrehzahl, der Betriebs- und/oder Umgebungstemperatur gespeichert.From the EP 0 966 782 B1 For example, a method of controlling and controlling the movement of electrically powered units is known. For the adjustment of, for example, a windowpane of these driving electric motor is controlled to a normal curve. The normal curve is the force required for the adjustment as a function of the adjustment. For each range of the adjustment path, an excess force is defined with which an envelope is calculated in particular by adding to the normal curve. As soon as the force necessary for adjusting the windowpane is greater than the maximum force predetermined by the envelope, the adjusting force is limited to this. If no further adjustment of the window pane takes place within a predetermined period of time, the movement of the window pane is stopped or the window pane is reversed. The envelope and / or the normal curve are preferably determined individually on a test stand for the electric motor and stored in a table or a characteristic field as a function of, for example, the engine speed, the operating and / or ambient temperature.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein besonders geeignetes Verfahren zum Betrieb eines Einklemmschutzes einer elektromotorischen Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeugs sowie eine besonders geeignete elektromotorische Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeugs anzugeben, wobei insbesondere eine Sicherheit und/oder eine Zuverlässigkeit erhöht sind, und wobei vorzugsweise Herstellungskosten reduziert sind, und wobei zweckmäßigerweise eine Abhängigkeit von Umwelteinflüssen reduziert ist.The invention has for its object to provide a particularly suitable method for operating a anti-jamming of an electric motor adjustment of a motor vehicle and a particularly suitable electromotive adjustment of a motor vehicle, in particular a security and / or reliability are increased, and preferably wherein manufacturing costs are reduced, and wherein expediently a dependence on environmental influences is reduced.

Hinsichtlich des Verfahrens wird diese Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 1 und hinsichtlich der elektromotorischen Verstelleinrichtung durch die Merkmale des Anspruchs 10 erfindungsgemäß gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der jeweiligen Unteransprüche.With regard to the method, this object is achieved by the features of claim 1 and in terms of the electromotive adjusting device by the features of claim 10 according to the invention. Advantageous developments and refinements are the subject of the respective subclaims.

Das Verfahren dient dem Betrieb eines Einklemmschutzes einer elektromotorischen Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeugs. Das Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Nutzfahrzeug, wie ein Lastkraftwagen, also eines Kraftfahrzeug für den Güterverkehr oder Materialtransport, oder besonders bevorzugt ein Personenkraftwagen (Pkw). Die elektromotorische Verstelleinrichtung umfasst ein Verstellteil und einen hiermit wirkverbundenen Elektromotor, mittels dessen das Verstellteil entlang eines Verstellwegs verbringbar ist. Der Elektromotor ist beispielsweise ein bürstenbehafteter Kommutatormotor oder ein bürstenloser Elektromotor, wie ein bürstenloser Gleichstrommotor (BLDC). Beispielsweise ist die elektromotorische Verstelleinrichtung eine elektromotorisch betätigte Heckklappe, ein elektromotorisch betätigtes Schiebedach oder eine elektromotorisch betätigte Tür. Das Verstellteil ist in diesem Fall eine Heckklappe, ein Schiebedach bzw. eine Tür. The method serves for the operation of a pinch protection of an electromotive adjusting device of a motor vehicle. The motor vehicle is, for example, a commercial vehicle, such as a truck, ie a motor vehicle for freight transport or material transport, or particularly preferably a passenger car (passenger car). The electromotive adjusting device comprises an adjusting part and an electric motor operatively connected thereto, by means of which the adjusting part can be moved along an adjustment path. The electric motor is, for example, a brushed commutator motor or a brushless electric motor such as a brushless DC motor (BLDC). For example, the electromotive adjusting device is an electric motor-operated tailgate, an electric motor-operated sunroof or an electric motor-operated door. The adjustment is in this case a tailgate, a sunroof or a door.

Besonders bevorzugt ist die elektromotorische Verstelleinrichtung ein elektromotorisch betriebener Fensterheber, und das Verstellteil ist eine Fensterscheibe. In einer weiteren Alternative ist die elektromotorische Verstelleinrichtung eine elektromotorische Sitzverstellung, wobei als Verstellteil der Sitz und/oder Bestandteile des Sitzes, wie eine Lehne, verbracht wird. Mittels des Elektromotors wird vorzugsweise die Lehne um einen bestimmten Winkel verschwenkt. Die elektromotorische Verstelleinrichtung ist zum Beispiel eine mechatronische Baugruppe.The electromotive adjusting device is particularly preferably an electric motor operated window regulator, and the adjusting part is a window pane. In a further alternative, the electromotive adjustment is an electromotive seat adjustment, being used as adjustment of the seat and / or components of the seat, such as a back. By means of the electric motor, the backrest is preferably pivoted by a certain angle. The electromotive adjusting device is, for example, a mechatronic assembly.

Die elektromotorische Verstelleinrichtung umfasst den Einklemmschutz, mittels dessen überwacht wird, ob ein Objekt von dem Verstellteil bei einer Bewegung entlang des Verstellweges eingeklemmt wird. Sofern dies der Fall ist, wird besonders bevorzugt der das Verstellteil antreibende Elektromotor stillgesetzt oder in die entgegengesetzte Richtung betrieben, sodass das Verstellteil von dem Objekt entfernt wird.The electromotive adjustment device comprises the anti-trap protection, by means of which it is monitored whether an object is clamped by the adjustment part during a movement along the adjustment path. If this is the case, the electric motor driving the adjusting part is particularly preferably stopped or operated in the opposite direction, so that the adjusting part is removed from the object.

Das Verfahren sieht vor, dass ein Drehzahländerungswert des Elektromotors bestimmt wird. Mit anderen Worten wird bestimmt, inwiefern sich in die Drehzahl des Elektromotors ändert. Ferner wird ein Drehmomentänderungswert des Elektromotors bestimmt, also inwiefern sich das mittels des Elektromotors aufgebrachte Drehmoment ändert. Vorzugsweise erfolgt die Bestimmung des Drehzahländerungswerts und des Drehmomentänderungswert zur gleichen Zeit, also gleichzeitig. Zumindest jedoch korrespondierende die beiden Werte zum gleichen Zeitpunkt, wobei die Bestimmung beispielsweise zeitlich sukzessive erfolgt, was zu einer verringerten Hardwareanforderung führt. Mittels des Drehzahländerungswerts und des Drehmomentänderungswerts wird ein Produkt ermittelt. Insbesondere ist hierbei das Produkt gleich dem Produkt aus dem Drehzahländerungswert und dem Drehmomentänderungswert. Alternativ erfolgt eine Skalierung und/oder Addition eines weiteren Terms. Zumindest jedoch umfasst das Produkt das Produkt aus dem Drehzahländerungswert und dem Drehmomentänderungswert. Das Produkt wird mit einem Schwellwert verglichen. Beispielsweise wird hierbei überprüft, ob das Produkt kleiner oder größer als der Schwellwert ist, und/oder ob das Produkt den Schwellwert über- oder unterschreitet. Hierbei wird insbesondere ein zeitlicher Verlauf des Produkts ermittelt und bei dem Vergleich bestimmt, ob das Produkt im zeitlichen Verlauf zunächst größer und im Anschluss kleiner bzw. kleiner und im Anschluss größer als der Schwellwert ist. Anhand des Vergleichs wird der Einklemmfall bestimmt. Insbesondere ist der Einklemmfall hierbei erkannt, wenn das Produkt kleiner oder größer als der Schwellwert ist bzw. diesen über- bzw. unterschreitet.The method provides that a speed change value of the electric motor is determined. In other words, it is determined how much changes in the rotational speed of the electric motor. Further, a torque change value of the electric motor becomes determines, so how the torque applied by the electric motor changes. The determination of the speed change value and the torque change value preferably takes place at the same time, ie simultaneously. At least, however, the two values correspond at the same time, the determination taking place, for example, successively in time, which leads to a reduced hardware requirement. By means of the speed change value and the torque change value, a product is determined. In particular, the product is equal to the product of the speed change value and the torque change value. Alternatively, a scaling and / or addition of another term takes place. However, at least the product comprises the product of the speed change value and the torque change value. The product is compared to a threshold. For example, it is checked here whether the product is smaller or larger than the threshold value, and / or whether the product exceeds or falls below the threshold value. In this case, in particular, a time profile of the product is determined and, in the comparison, it is determined whether the product is initially larger in time and subsequently smaller or smaller and subsequently greater than the threshold value. Based on the comparison of Einklemmfall is determined. In particular, the trapping case is detected here if the product is smaller or larger than the threshold value or exceeds or falls below it.

Sofern der Einklemmfall vorliegt, nimmt die Drehzahl des Elektromotors vergleichsweise stark ab, wobei zusätzlich das mittels des Elektromotors aufgebrachte Drehmoment vergleichsweise stark ansteigt, um den Drehzahleinbruch zu kompensieren. Mittels der Produktbildung ist zumindest der Betrag des Produkts vergleichsweise groß, sodass ein vergleichsweise geringer (Betrag des) Schwellwert zur Bestimmung des Einklemmfalls gewählt werden kann. Infolgedessen ist bereits nach einem vergleichsweise kurzen Zeitabschnitt nach Berührung des Objekts durch das Verstellteil der Einklemmfall bestimmt, was eine Sicherheit erhöht. Da bei einer üblichen Regelung des Verstellteils nicht gleichzeitig sowohl die Drehzahl als auch das Drehmoment vergleichsweise stark geändert werden, ist eine fehlerhafte Erkennung des Einklemmfalls verringert, die beispielsweise aufgrund eines Spannungseinbruchs oder dergleichen hervorgerufen wird. Infolgedessen ist eine Zuverlässigkeit erhöht und eine fehlerhafte Erkennung des Einklemmfalls vermieden. Zudem ist mittels Bildung des Produkts, welche auf den jeweiligen Änderungen basiert, eine Berücksichtigung von Umwelteinflüssen gegeben, beispielsweise einer erhöhten Reibung und/oder Sprödigkeit der elektromotorischen Verstelleinrichtung. In diesem Fall ist im Wesentlichen konstant die Drehzahl des Elektromotors bzw. dessen Drehmoment abgeändert, sodass das Produkt vergleichsweise klein ist. Infolgedessen ist die Abhängigkeit von Umwelteinflüssen reduziert. Zudem ist eine vergleichsweise aufwändige Parametrisierung und Anpassung an das jeweilige Kraftfahrzeug oder zumindest an den jeweiligen Kraftfahrzeugtyp nicht erforderlich, was Herstellungskosten reduziert.If the Einklemmfall is present, the speed of the electric motor decreases relatively strong, in addition, the torque applied by means of the electric motor comparatively strong increases to compensate for the speed drop. By means of the product formation, at least the amount of the product is comparatively large, so that a comparatively small (amount of) the threshold value can be selected for determining the trapping case. As a result, after a relatively short period of time after touching the object by the adjustment of the Einklemmfall is determined, which increases security. In a conventional control of the adjusting member, since both the rotational speed and the torque are not changed comparatively greatly at the same time, erroneous detection of the pinching case caused due to, for example, a voltage dip or the like is reduced. As a result, reliability is increased and erroneous detection of the pinching case is avoided. In addition, by means of the formation of the product, which is based on the respective changes, a consideration of environmental influences is given, for example increased friction and / or brittleness of the electromotive adjusting device. In this case, the speed of the electric motor or its torque is changed substantially constant, so that the product is comparatively small. As a result, the dependence on environmental influences is reduced. In addition, a comparatively complex parameterization and adaptation to the respective motor vehicle or at least to the respective type of motor vehicle is not required, which reduces manufacturing costs.

Zweckmäßigerweise wird das Verfahren im Wesentlichen kontinuierlich ausgeführt, zumindest so lange, solange der Elektromotor betrieben ist. Hierbei erfolgt insbesondere eine Bestimmung eines zeitlichen Verlaufs des Drehzahländerungswert und/oder des Drehmomentänderungswerts. Zudem wird vorzugsweise im Wesentlichen ein zeitlicher Verlauf des Produkts ermittelt. Hierbei ist jedoch vorzugsweise genau dann, wenn der Vergleich eine bestimmte Bedingung erfüllt, der Einklemmfall bestimmt.Conveniently, the method is carried out substantially continuously, at least as long as the electric motor is operated. In this case, in particular, a determination of a time profile of the speed change value and / or of the torque change value takes place. In addition, preferably a time course of the product is determined substantially. In this case, however, it is preferable if and only if the comparison fulfills a specific condition that the pinching-in event is determined.

Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Betrieb einer elektromotorischen Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeugs, die beispielsweise eine elektromotorische Türverstellung, ein elektromotorischer Fensterheber, ein elektromotorisch betriebenes Schiebedach oder eine elektromotorische Sitzverstellung ist. Gemäß dem Verfahren wird insbesondere zunächst eine Benutzereingabe erfasst und infolgedessen der Elektromotor bestromt, und das Verstellteil Teil verstellt, beispielsweise in eine Öffnungs- oder Schließrichtung. Hierbei wird insbesondere das Verfahren zum Betrieb des Einklemmschutzes durchgeführt. Mit anderen Worten weist das Verfahren zum Betrieb der elektromotorischen Verstelleinrichtung das Verfahren zum Betrieb des Einklemmschutzes auf. Sofern der Einklemmfall bestimmt wurde, wird insbesondere der Elektromotor stillgesetzt. Alternativ wird der Elektromotor in die entgegengesetzte Richtung betrieben, beispielsweise für eine bestimmte Zeitspanne oder einen bestimmten Verstellweg. Infolgedessen wird ein etwaiges eingeklemmtes Objekt freigegeben.The invention further relates to a method for operating an electromotive adjusting device of a motor vehicle, which is, for example, an electromotive door adjustment, an electromotive window lift, an electric motor-operated sunroof or an electromotive seat adjustment. According to the method, in particular first a user input is detected and as a result the electric motor is energized, and the adjustment part is adjusted, for example in an opening or closing direction. In this case, in particular, the method for operating the anti-pinch protection is performed. In other words, the method for operating the electromotive adjusting device comprises the method for operating the anti-pinch protection. If the Einklemmfall was determined, in particular, the electric motor is stopped. Alternatively, the electric motor is operated in the opposite direction, for example for a certain period of time or a certain adjustment. As a result, any jammed object is released.

Beispielsweise erfolgt die Bestimmung des Drehmomentänderungswerts mittels Bestimmung der Ableitung. Besonders bevorzugt jedoch erfolgt eine Ermittlung des Drehmomentänderungswerts mittels Differenzbildung. Hierbei wird insbesondere die Differenz des Drehmoments selbst bestimmt. Beispielsweise wird hierfür zunächst das Drehmoment des Elektromotors direkt erfasst. Besonders bevorzugt jedoch wird eine zu dem Drehmoment korrespondierende Größe des Elektromotors herangezogen. Folglich wird als Drehmomentänderungswert die Differenz der zu dem Drehmoment korrespondierenden Größe des Elektromotors zu einem ersten Zeitpunkt und der zu dem Drehmoment korrespondierenden Größe des Elektromotors zu einem zweiten Zeitpunkt herangezogen, wobei zwischen dem ersten Zeitpunkt dem zweiten Zeitpunkt eine erste Zeitspanne liegt. Vorzugsweise ist die erste Zeitspanne im Wesentlichen konstant. Geeigneterweise ist die erste Zeitspanne zwischen 5 ms und 100 ms, zwischen 10 ms und 50 ms, zwischen 20 ms und 30 ms und vorzugsweise gleich 25 ms, wobei jeweils beispielsweise eine Abweichung von 3 ms, 2 ms oder 0 ms vorhanden ist. Zweckmäßigerweise erfolgt eine im Wesentlichen kontinuierliche Ermittlung der zu dem Drehmoment korrespondierenden Größe oder diese wird lediglich zu diskreten Zeitpunkten ermittelt, wobei zwischen diesen Zeitpunkten bevorzugt jeweils die erste Zeitspanne liegt, was einen Speicheraufwand reduziert.For example, the determination of the torque change value is made by determining the derivative. Particularly preferably, however, a determination of the torque change value takes place by means of subtraction. In this case, in particular the difference of the torque itself is determined. For example, for this purpose, first the torque of the electric motor is detected directly. Particularly preferred, however, a size of the electric motor corresponding to the torque is used. Consequently, the torque change value used is the difference of the size of the electric motor corresponding to the torque at a first time and the size of the electric motor corresponding to the torque at a second time, wherein a first time period lies between the first time the second time. Preferably, the first time period is substantially constant. Suitably, the first one Time between 5 ms and 100 ms, between 10 ms and 50 ms, between 20 ms and 30 ms and preferably equal to 25 ms, each with a deviation of 3 ms, 2 ms or 0 ms, for example. Expediently, a substantially continuous determination of the size corresponding to the torque takes place or this is determined only at discrete points in time, with the first time interval preferably being in each case between these points in time, which reduces a memory outlay.

Beispielsweise wird als die zu dem Drehmoment korrespondierende Größe der Motorstrom des Elektromotors herangezogen. Hierbei wird der Motorstrom, also der elektrische Strom, mittels dessen der Elektromotor bestromt wird, direkt gemessen oder indirekt, beispielsweise mittels eines Shunt-Widerstands. Aufgrund des im Wesentlichen linearen Zusammenhangs zwischen dem Motorstrom und dem Drehmoment ist hierbei das Drehmoment vergleichsweise sicher bestimmt.For example, the motor current of the electric motor is used as the quantity corresponding to the torque. In this case, the motor current, ie the electric current, by means of which the electric motor is energized, is measured directly or indirectly, for example by means of a shunt resistor. Due to the substantially linear relationship between the motor current and the torque in this case the torque is determined comparatively safe.

Alternativ wird als zu dem Drehmoment korrespondierende Größe ein Quotient aus der an dem Elektromotor anliegenden elektrischen Spannung und der Drehzahl herangezogen. Hierbei wird die anliegende elektrische Spannung beispielsweise mittels Pulsweitenmodulation (PWM) eingestellt. Die Drehzahl ist aufgrund der Bestimmung des Drehzahländerungswerts bereits bekannt. Zudem ist die Bestimmung der anliegenden elektrischen Spannung mit vergleichsweise kostengünstigen Mitteln möglich, oder diese ist bereits bekannt. Somit sind Herstellungskosten weiter reduziert.Alternatively, a quotient of the voltage applied to the electric motor and the rotational speed is used as the quantity corresponding to the torque. In this case, the applied electrical voltage is adjusted, for example by means of pulse width modulation (PWM). The speed is already known due to the determination of the speed change value. In addition, the determination of the applied electrical voltage with relatively inexpensive means is possible, or this is already known. Thus, manufacturing costs are further reduced.

Vorzugsweise wird die an dem Elektromotor anliegende elektrische Spannung mittels einer Drehzahlregelung eingestellt. Hierbei wird beispielsweise die Drehzahl des Elektromotors mit der Drehzahlregelung geregelt, wofür die anliegende elektrische Spannung eingestellt wird. Insbesondere ist die Drehzahl die Führungsgröße und die an dem Elektromotor anliegende elektrische Spannung die Stellgröße. Die Einstellung der elektrischen Spannung erfolgt beispielsweise mittels einer Spannungsregelung. Besonders bevorzugt wird die anliegende elektrische Spannung mittels Pulsweitenmodulation (PWM) eingestellt. Infolgedessen ist die anliegende elektrische Spannung aufgrund der Drehzahlregelung bereits bekannt, sodass die zu dem Drehmoment korrespondierende Größe bereits aufgrund von bereits bekannten weiteren zum Betrieb des Einklemmschutzes erforderlichen Größen bestimmbar ist. Alternativ erfolgt die Einstellung der an dem Elektromotor anliegende elektrische Spannung mittels der Drehzahlregelung, wobei als zu dem Drehmoment korrespondierende Größe nicht der Quotient aus der an dem Elektromotor anliegende elektrische Spannung und der Drehzahl herangezogen wird. Beispielsweise wird hierbei das Drehmoment direkt ermittelt oder der Motorstrom als zu dem Drehmoment korrespondierende Größe herangezogen.Preferably, the electrical voltage applied to the electric motor is adjusted by means of a speed control. Here, for example, the speed of the electric motor is controlled by the speed control, for which the voltage applied is adjusted. In particular, the speed is the command variable and the electrical voltage applied to the electric motor is the manipulated variable. The adjustment of the electrical voltage, for example, by means of a voltage control. Particularly preferably, the applied electrical voltage is adjusted by means of pulse width modulation (PWM). As a result, the applied electrical voltage is already known due to the speed control, so that the size corresponding to the torque can already be determined on the basis of already known further to the operation of the anti-trap sizes required sizes. Alternatively, the adjustment of the electrical voltage applied to the electric motor by means of the speed control, wherein the torque corresponding to the size of not the quotient of the voltage applied to the electric motor and the speed is used. For example, in this case the torque is determined directly or the motor current is used as a quantity corresponding to the torque.

Besonders bevorzugt wird als Drehzahländerungswert die Differenz der Drehzahl des Elektromotors zu dem ersten Zeitpunkt und der Drehzahl des Elektromotors zu dem zweiten Zeitpunkt herangezogen. Mit anderen Worten erfolgt die Bestimmung der für den Drehzahländerungswert relevanten Drehzahlen des Elektromotors zu den gleichen Zeitpunkten wie die Bestimmung der für den Drehmomentänderungswert relevanten zu dem Drehmoment korrespondierenden Größen. Somit liegt auch zwischen diesen Drehzahlen zeitlich die erste Zeitspanne. Auf diese Weise ist eine Verarbeitung vereinfacht, was Herstellungskosten reduziert. Zudem wird die Änderung des Drehmoments und der Drehzahl für den gleichen Zeitraum, nämlich die erste Zeitspanne berücksichtigt, was eine Vergleichbarkeit erhöht, sodass der Einklemmfall vergleichsweise sicher erkannt wird, wobei eine fehlerhafte Erkennung im Wesentlichen vermieden werden.Particularly preferred as the speed change value, the difference of the speed of the electric motor is used to the first time and the speed of the electric motor to the second time. In other words, the determination of the speeds of rotation of the electric motor relevant to the speed change value takes place at the same points in time as the determination of the variables corresponding to the torque corresponding to the torque change value. Thus, also lies between these speeds in time, the first period. In this way, processing is simplified, which reduces manufacturing costs. In addition, the change in the torque and the speed for the same period, namely the first time period is taken into account, which increases comparability, so that the Einklemmfall is detected relatively reliably, with a faulty detection are substantially avoided.

In einer Alternative hierzu erfolgt die Bestimmung des Drehzahländerungswerts beispielsweise mittels Ermittlung der Ableitung der Drehzahl des Elektromotors, oder es wird die Differenz der Drehzahl des Elektromotors zu einem dritten Zeitpunkt und der Drehzahl des Elektromotors zu einem vierten Zeitpunkt herangezogen, wobei zwischen diesen beispielsweise eine zweite Zeitspanne oder die erste Zeitspanne liegt.In an alternative to this, the determination of the speed change value takes place, for example, by determining the derivative of the rotational speed of the electric motor, or the difference between the rotational speed of the electric motor at a third time and the rotational speed of the electric motor at a fourth time is used, wherein between these, for example, a second time span or the first time period is.

Beispielsweise ist der Schwellwert konstant. Auf diese Weise ist lediglich eine vergleichsweise geringe Anzahl an Rechenoperationen zur Durchführung des Verfahrens erforderlich, sodass vergleichsweise wenige Ressourcen zur Durchführung des Verfahrens verwendet werden können. Somit sind Herstellungskosten reduziert. Beispielsweise ist der Schwellwert in einem nicht flüchtigen Speicher und/oder nicht änderbarem Speicher hinterlegt. Alternativ hierzu ist der Schwellwert in Abhängigkeit von einer Variablen gewählt. Die Variable ist beispielsweise die Position des Verstellteils des elektromotorischen Verstellantriebs. Mit anderen Worten ist der Schwellwert in Abhängigkeit der Position des Verstellteils des elektromotorischen Verstellantriebs gewählt. Geeigneterweise ist der Schwellwert in einem Bereich verändert, in dem bekanntermaßen aufgrund der mechanischen Gegebenheiten eine Änderung des Drehmoments und/oder der Drehzahl zu erwarten ist. Davon unterschiedet sich der Schwellwert in einem Bereich, in dem aufgrund der mechanischen Gegebenheiten eine Änderung des Drehmoments und/oder der Drehzahl nicht zu erwarten ist. Somit ist es möglich, dort beispielsweise einen vergleichsweise geringen Schwellwert heranzuziehen, sodass eine Sicherheit erhöht ist. In dem anderen Bereich ist der Schwellwert oder zumindest dessen Betrag, erhöht, sodass die Wahrscheinlichkeit eines fehlerhaften Erkennens des Einklemmfalls weiter reduziert ist.For example, the threshold is constant. In this way, only a comparatively small number of arithmetic operations is required to carry out the method, so that comparatively few resources can be used to carry out the method. Thus, manufacturing costs are reduced. For example, the threshold is stored in a non-volatile memory and / or non-changeable memory. Alternatively, the threshold is chosen depending on a variable. The variable is, for example, the position of the adjustment of the electric motor adjustment. In other words, the threshold value is selected as a function of the position of the adjusting part of the electromotive adjusting drive. Suitably, the threshold value is changed in a range in which, as is known, due to the mechanical conditions, a change of the torque and / or the rotational speed is to be expected. This differs from the threshold in a range in which due to the mechanical conditions, a change in the torque and / or the speed is not expected. Thus, it is possible, for example, to use a comparatively low threshold value there, so that security is increased. In the other area is the Threshold, or at least its amount, increased, so that the probability of erroneous recognition of the trapping case is further reduced.

Vorzugsweise wird jedes Mal dann, wenn das Produkt zu dem Schwellwert in einer bestimmten Relation ist, der Einklemmfall erkannt. Auf diese Weise ist eine Komplexität des Verfahrens verringert und Herstellungskosten sowie eine benötigte Zeit zur Erkennung des Einklemmfalls verringert. Besonders bevorzugt jedoch wird überprüft, ob eine zusätzliche Bedingung erfüllt ist. Mit anderen Worten wird der Einklemmfall lediglich dann erkannt, wenn die zusätzliche Bedingung erfüllt ist. Infolgedessen ist es ermöglicht, zusätzliche Betriebsfälle zu berücksichtigen, bei denen bekanntermaßen eine Änderung der Drehzahl/des Drehmoments auftritt, und bei denen ein Eintritt eines Einklemmfalls im Wesentlichen ausgeschlossen ist. Somit ist es ermöglicht, den Schwellwert oder dessen Betrag vergleichsweise gering zu wählen, wobei aufgrund der zusätzlichen Überprüfung eine fehlerhafte Bestimmung des Einklemmfalls im Wesentlichen ausgeschlossen ist.Preferably, each time the product is at the threshold in a particular relation, the trap is detected. In this way, a complexity of the method is reduced and reduced manufacturing costs and a time required to detect the Einklemmfalls. However, it is particularly preferred to check whether an additional condition is fulfilled. In other words, the trapping case is only recognized when the additional condition is met. As a result, it is possible to take account of additional operating cases in which a change in rotational speed / torque is known to occur, and in which entry of a trapping case is substantially precluded. Thus, it is possible to select the threshold value or its value comparatively small, whereby due to the additional check, an erroneous determination of the trapping case is essentially precluded.

Beispielsweise wird als zusätzliche Bedingung herangezogen, dass der Drehzahländerungswert zu einer Reduzierung der Drehzahl korrespondiert. Mit anderen Worten wird insbesondere überprüft, ob der Drehzahländerungswert positiv oder negativ ist. Bei einem Einklemmfall nimmt die Drehzahl ab, sodass ein Drehzahländerungswert, der zu einer Erhöhung der Drehzahl korrespondiert, was beispielsweise bei einem Start einer Verstellung des Verstellteils eintritt, nicht zu einem Einklemmfall führen kann. Bei einem Start der Verstellung des Verstellteils nehmen nämlich die Drehzahl und das Drehmoment vergleichsweise stark zu, sodass der Vergleich mit dem Schwellwert beispielsweise zu einer fehlerhaften Bestimmung des Einklemmfalls führen könnte.For example, it is used as an additional condition that the speed change value corresponds to a reduction of the speed. In other words, in particular, it is checked whether the speed change value is positive or negative. In a trapping case, the speed decreases, so that a speed change value, which corresponds to an increase in speed, which occurs, for example, at a start of an adjustment of the adjustment, can not lead to a trapping. At a start of the adjustment of the adjustment namely take the speed and torque comparatively strong, so that the comparison with the threshold value, for example, could lead to an erroneous determination of Einklemmfalls.

Alternativ oder besonders bevorzugt in Kombination hierzu wird überprüft, ob die Drehzahl kleiner als ein erster Grenzwert ist. Der erste Grenzwert ist zweckmäßigerweise die Soll-Drehzahl, mit der der Elektromotor betrieben werden soll, und auf die dieser vorzugsweise geregelt wird. Mit anderen Worten wird überprüft, ob die Drehzahl, insbesondere die aktuelle Drehzahl und/oder Ist-Drehzahl des Elektromotors kleiner als die Soll-Drehzahl ist. Wenn die Drehzahl größer als die Soll-Drehzahl ist, ist nämlich eine Abbremsung des Elektromotors zur Einhaltung der Soll-Drehzahl erforderlich, insbesondere sofern die Drehzahl des Elektromotors geregelt wird. In diesem Fall wird die Drehzahl abgesenkt, was zu einem vergleichsweise hohen Drehzahländerungswert korrespondiert, der jedoch nicht aufgrund des Einklemmfalls hervorgerufen wird.Alternatively or particularly preferably in combination with this, it is checked whether the rotational speed is less than a first limit value. The first limit value is expediently the target rotational speed with which the electric motor is to be operated, and to which it is preferably regulated. In other words, it is checked whether the speed, in particular the current speed and / or actual speed of the electric motor is smaller than the target speed. If the rotational speed is greater than the target rotational speed, namely a deceleration of the electric motor for maintaining the target rotational speed is required, in particular if the rotational speed of the electric motor is controlled. In this case, the speed is lowered, which corresponds to a comparatively high speed change value, but is not caused due to the pinching case.

Alternativ oder in Kombination hierzu wird als zusätzliche Bedingung herangezogen, dass der Elektromotor für eine zweite Zeitspanne betrieben ist. Die zweite Zeitspanne ist insbesondere zwischen 0 ms und 1000 ms, zwischen 100 ms und 500 ms oder zwischen 200 ms und 300 ms und vorzugsweise gleich 250 ms, wobei jeweils beispielsweise eine Abweichung von 50 ms, 20 ms, 10 ms oder 0 ms vorhanden ist. Auf diese Weise ist eine Kompensation bei einem Anlauf des Elektromotors und einer damit einhergehenden Steigerung des Drehzahl und des Drehmoments bei Beginn einer Verstellbewegung berücksichtigt. Mit anderen Worten wird für die zweite Zeitspanne nach Start eines Betriebs des Elektromotors ein Einklemmfall ausgeschlossen. Somit ist es möglich, einen vergleichsweise kleinen Schwellwert heranzuziehen, wobei eine fehlerhafte Bestimmung eines Einklemmfalls aufgrund eines Starts des Elektromotors im Wesentlichen ausgeschlossen ist.Alternatively or in combination with this, it is used as an additional condition that the electric motor is operated for a second period of time. The second period of time is in particular between 0 ms and 1000 ms, between 100 ms and 500 ms or between 200 ms and 300 ms and preferably equal to 250 ms, with a deviation of 50 ms, 20 ms, 10 ms or 0 ms, for example , In this way, a compensation in a start-up of the electric motor and a concomitant increase in the speed and torque at the beginning of an adjustment is taken into account. In other words, a trapping case is excluded for the second period of time after the start of operation of the electric motor. Thus, it is possible to use a comparatively small threshold value, whereby an erroneous determination of a trapping case due to a start of the electric motor is substantially precluded.

Alternativ oder besonders bevorzugt Kombination hierzu wird als zusätzliche Bedingung herangezogen, dass die an dem Elektromotor anliegende elektrische Spannung größer als ein zweiter Grenzwert ist. Der zweite Grenzwert ist geeigneterweise zwischen 5 % und 15 % und beispielsweise gleich 10 % der maximal an dem Elektromotor anlegbaren elektrischen Spannung, insbesondere der Bordspannung des Kraftfahrzeugs, also insbesondere 12 V, 24 V oder 48 V. Somit wird ein etwaiger Spannungseinbruch berücksichtigt, der anderweitig beispielsweise zu einer fehlerhaften Erkennung des Einklemmfalls führen könnte.As an alternative or particularly preferred combination, it is used as an additional condition that the electrical voltage applied to the electric motor is greater than a second limit value. The second limit is suitably between 5% and 15% and for example equal to 10% of the maximum voltage applied to the electric motor, in particular the on-board voltage of the motor vehicle, ie in particular 12 V, 24 V or 48 V. Thus, a possible voltage dip is taken into account otherwise, for example, could lead to an erroneous detection of Einklemmfalls.

Alternativ oder in Kombination hierzu wird als zusätzliche Bedingung die zu dem Drehmoment korrespondierende Größe herangezogen. Sofern diese kleiner als ein dritter Grenzwert ist, ist insbesondere der Einklemmfall nicht erkannt. Mit anderen Worten ist es erforderlich, dass die zu dem Drehmoment korrespondierende Größe größer als ein dritter Grenzwert ist, damit der Einklemmfall erkannt wird.Alternatively or in combination with this, the size corresponding to the torque is used as an additional condition. If this is smaller than a third limit value, in particular the jamming case is not recognized. In other words, it is required that the magnitude corresponding to the torque is larger than a third limit value, so that the pinching case is detected.

Besonders bevorzugt werden sämtliche zusätzliche Bedingungen herangezogen, sodass der Schwellwert oder zumindest dessen Betrag vergleichsweise gering gewählt werden kann, was eine Sicherheit erhöht, wobei aufgrund der zusätzlichen Bedingungen eine fehlerhafte Erkennung des Einklemmfalls im Wesentlichen ausgeschlossen ist.Particularly preferably, all additional conditions are used, so that the threshold value or at least the amount thereof can be selected to be comparatively small, which increases security, whereby erroneous recognition of the trapping case is essentially ruled out due to the additional conditions.

Die elektromotorische Verstelleinrichtung ist ein Bestandteil eines Kraftfahrzeugs und weist ein Verstellteil auf, das mittels eines Elektromotors angetrieben ist. Die elektromotorische Verstelleinrichtung ist beispielsweise ein (elektromotorischer) Fensterheber, und das Verstellteil ist somit ein Fenster. Alternativ hierzu ist die elektromotorische Verstelleinrichtung ein elektromotorischer Türantrieb, ein elektromotorisch betätigtes Schiebedach oder Verdeck oder eine elektromotorisch betriebene Sitzverstellung. Der Elektromotor ist beispielsweise ein bürstenbehafteter Kommutatormotor. Besonders bevorzugt jedoch ist der Elektromotor ein bürstenloser Elektromotor, beispielsweise ein bürstenloser Gleichstrommotor (BLDC). Insbesondere ist der Elektromotor ein Synchron- oder Asynchronmotor. The electromotive adjusting device is a component of a motor vehicle and has an adjustment part which is driven by means of an electric motor. The electromotive adjusting device is for example a (electromotive) window, and the adjustment is thus a window. Alternatively, the electromotive adjusting an electric motor door drive, an electric motor-operated sunroof or hood or an electric motor operated seat adjustment. The electric motor is, for example, a brushed commutator motor. More preferably, however, the electric motor is a brushless electric motor, such as a brushless DC motor (BLDC). In particular, the electric motor is a synchronous or asynchronous motor.

Geeigneterweise weist die elektromotorische Verstelleinrichtung ein Getriebe auf, welches mittels des Elektromotors angetrieben ist. Das Getriebe ist beispielsweise ein Schneckenradgetriebe oder eine Spindel. Vorzugsweise umfasst das Getriebe das Schneckenradgetriebe und/oder die Spindel. Mittels des Getriebes ist beispielsweise eine Seiltrommel oder dergleichen angetrieben, welche ein Seil aufweist, das an einem Verstellteil angebunden ist.Suitably, the electromotive adjusting device to a transmission which is driven by means of the electric motor. The transmission is for example a worm gear or a spindle. Preferably, the transmission comprises the worm gear and / or the spindle. By means of the transmission, for example, a cable drum or the like is driven, which has a rope which is connected to an adjusting part.

Die elektromotorische Verstelleinrichtung weist ferner einen Einklemmschutz auf, der gemäß einem Verfahren betrieben ist, bei dem ein Drehzahländerungswert des Elektromotors bestimmt wird. Ferner wird ein Drehmomentänderungswert des Elektromotors bestimmt, und ein Produkt wird mittels des Drehzahländerungswert und des Drehmomentänderungswert ermittelt. Das Produkt wird mit einem Schwellwert verglichen, und anhand des Vergleichs wird ein Einklemmfall bestimmt.The electromotive adjusting device further includes a pinch protection operated according to a method in which a speed change value of the electric motor is determined. Further, a torque change value of the electric motor is determined, and a product is detected by the speed change value and the torque change value. The product is compared to a threshold and the comparison determines a pinch case.

Insbesondere weist die elektromotorische Verstelleinrichtung eine Steuereinheit auf, die den Einklemmschutz umfasst. Hierbei ist die Steuereinheit geeignet, insbesondere vorgesehen eingerichtet, das Verfahren durchzuführen. Die Steuereinheit weist vorzugsweise eine Regelung und/oder Steuerung für den Elektromotor auf. Insbesondere umfasst die Steuereinheit eine Drehzahlregelung, mittels derer der Elektromotor betrieben ist. Mit anderen Worten wird mittels der Steuereinheit ein elektrischer Strom und/oder bevorzugt eine elektrische Spannung eingestellt. Die Steuereinheit umfasst beispielsweise einen Mikrocontroller, der zweckmäßigerweise programmierbar ausgestaltet ist. Alternativ hierzu ist die Steuereinheit als anwenderspezifischer Schaltkreis (ASIC) ausgebildet.In particular, the electromotive adjusting device has a control unit which comprises the anti-pinch protection. In this case, the control unit is suitable, in particular provided, configured to carry out the method. The control unit preferably has a control and / or control for the electric motor. In particular, the control unit comprises a speed control, by means of which the electric motor is operated. In other words, an electrical current and / or preferably an electrical voltage is set by means of the control unit. The control unit comprises, for example, a microcontroller, which is expediently designed to be programmable. Alternatively, the control unit is designed as a user-specific circuit (ASIC).

Die im Zusammenhang mit den Verfahren erläuterten Weiterbildungen und Vorteile sind sinngemäß auch auf die elektromotorische Verstelleinrichtung zu übertragen und umgekehrt.The refinements and advantages explained in connection with the method are to be transferred analogously to the electromotive adjusting device and vice versa.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen:

1 eine elektromotorische Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeugs, mit einem Einklemmschutz
2 schematisch den Einklemmschutz,
3 ein Verfahren zum Betrieb der elektromotorische Verstelleinrichtung, mit einem Verfahren zum Betrieb des Einklemmschutzes,
4 einen zeitlichen Verlauf eines Drehzahländerungswert des Elektromotors der elektromotorischen Verstelleinrichtung bei einem Einklemmfall,
5 einen zeitlichen Verlauf eines Drehmomentänderungswerts des Elektromotors der elektromotorischen Verstelleinrichtung bei einem Einklemmfall, und
6 einen zeitlichen Verlauf eines mittels des Drehzahländerungswerts und des Drehmomentänderungswerts ermittelten Produkts bei einem Einklemmfall.

Embodiments of the invention will be explained in more detail with reference to a drawing. Show:

1 an electromotive adjusting device of a motor vehicle, with a pinch protection
2 schematically the anti-trap protection,
3 a method for operating the electromotive adjusting device, with a method for operating the anti-pinch protection,
4 a time course of a speed change value of the electric motor of the electromotive adjusting device in a trapping case,
5 a time course of a torque change value of the electric motor of the electromotive adjusting device in a Einklemmfall, and
6 a time course of a product determined by means of the speed change value and the torque change value in a Einklemmfall.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

In 1 ist schematisch vereinfacht ein erster elektromotorischer Verstelleinrichtung 2 und in Form eines elektromotorischen Fensterhebers (elektrischer/elektromotorischer Fensterheber) dargestellt. Die elektromotorische Verstelleinrichtung 2 weist ein Verstellteil 4 in Form einer Fensterscheibe auf, die in einer Tür 6 des Kraftfahrzeugs integriert ist. Die Fensterscheibe 4 ist in Wirkverbindung mit einem Elektromotor 8, mittels dessen die Fensterscheibe 4 entlang eines Verstellwegs 10 verbracht werden kann. Hierfür steht ein Schneckenrad eines nicht dargestellten Schneckengetriebes der elektromotorischen Verstelleinrichtung 2 mit einer dem Elektromotor 8 wellenseitig zugeordneten Schnecke in Wirkverbindung, wobei mittels des Schneckenrads sowie mittels einer Seiltrommel oder einer Spindel die Rotationsbewegung des Elektromotors 8 in eine Translationsbewegung der Fensterscheibe 4 umgewandelt wird.In 1 schematically simplified is a first electric motor adjustment 2 and in the form of an electromotive window (electric / electromotive window lift) shown. The electromotive adjusting device 2 has an adjustment part 4 in the form of a windowpane in a doorway 6 of the motor vehicle is integrated. The window glass 4 is in operative connection with an electric motor 8th , By means of which the window pane 4 along a Verstellwegs 10 can be spent. For this purpose, there is a worm wheel of a worm gear, not shown, of the electromotive adjusting device 2 with an electric motor 8th the shaft side associated worm in operative connection, wherein by means of the worm wheel and by means of a cable drum or a spindle, the rotational movement of the electric motor 8th in a translational movement of the windowpane 4 is converted.

Die elektromotorische Verstelleinrichtung 2 umfasst eine Steuereinheit 12, die mit einem Bordnetz 14 elektrisch kontaktiert ist, welches eine Nenn-Spannung in Höhe von 48 Volt oder 12 Volt bereitstellt. Die Steuereinheit 12 umfasst ferner eine Drehzahlregelung 16, mittels derer die Drehzahl des Elektromotors 8 geregelt wird. Mittels der Drehzahlregelung 16 wird eine an dem Elektromotor 8 anliegende elektrische Spannung eingestellt, sodass der Elektromotor 8 mit einer gewünschten Drehzahl betrieben wird. Hierfür wird eine Pulsweitenmodulation (PWM) der elektrischen Spannung herangezogen. Ferner umfasst die Steuereinheit 12 einen Einklemmschutz 18, mittels dessen ein Einklemmen eines Objekts zwischen dem Verstellteil 4 und einem Rahmen der Tür 6 bei einer Bewegung des Verstellteils 4 entlang des Verstellwegs 10 vermieden werden soll.The electromotive adjusting device 2 includes a control unit 12 with a wiring system 14 electrically contacted, which provides a rated voltage of 48 volts or 12 volts. The control unit 12 further includes a speed control 16 , By means of which the speed of the electric motor 8th is regulated. By means of the speed control 16 becomes one on the electric motor 8th adjoining electrical voltage set, so that the electric motor 8th operated at a desired speed. For this purpose, a pulse width modulation (PWM) of the electrical voltage is used. Furthermore, the control unit comprises 12 a pinch protection 18 , by means of which pinching of an object between the adjustment 4 and a frame of the door 6 during a movement of the adjustment 4 along the adjustment path 10 should be avoided.

In 2 ist ein Schaltplan des Einklemmschutzes 18 schematisch vereinfacht als Blockschaltbild gezeigt. Der Einklemmschutz 18 weist einen ersten Eingang 20 auf, an dem bei Betrieb des Einklemmschutzes 18 eine Drehzahl des Elektromotors 8 anliegt. Hierbei bezeichnet die Drehzahl n diejenige Drehzahl, mittels derer der Elektromotor 8 zu diesem Zeitpunkt rotiert, also die aktuelle Ist-Drehzahl. Der erste Eingang 20 ist gegen ein erstes Zeitglied 22 geführt, mittels dessen eine zeitliche Verzögerung erfolgt. Mit anderen Worten wird die aktuelle Drehzahl n um eine bestimmte erste Zeitspanne 24 verzögert. Das Ergebnis des ersten Zeitglieds 22 und der erste Eingang 20 sind gegen einen ersten Subtrahierer 26 geführt, mittels dessen somit die Differenz der Drehzahl n des Elektromotors zu einem ersten Zeitpunkt und der Drehzahl n des Elektromotors 8 zu einem zweiten Zeitpunkt erstellt wird, wobei zwischen den beiden Zeitpunkten die erste Zeitspanne 24 liegt. Die Differenz ist somit ein Drehzahländerungswert 28. Die erste Zeitspanne 24 ist mittels eines Einstellglieds 30 eingestellt, welches mit dem ersten Zeitglied 22 gekoppelt ist. Die erste Zeitspanne 24 beträgt dabei 150 ms.In 2 is a circuit diagram of the anti-trap 18 schematically simplified as Block diagram shown. The anti-trap 18 has a first entrance 20 on, at the operation of the anti-trap 18 a speed of the electric motor 8th is applied. Here, the speed is called n that speed, by means of which the electric motor 8th rotated at this time, so the current actual speed. The first entrance 20 is against a first timer 22 led, by means of which a time delay occurs. In other words, the current speed n for a certain first period of time 24 delayed. The result of the first timer 22 and the first entrance 20 are against a first subtractor 26 guided, by means of which thus the difference of the speed n the electric motor at a first time and the speed n of the electric motor 8th is created at a second time, wherein between the two times the first time period 24 lies. The difference is thus a speed change value 28 , The first time span 24 is by means of a setting member 30 set, which with the first timer 22 is coupled. The first time span 24 is 150 ms.

Ferner weist der Einklemmschutz 18 ein zweites Zeitglied 32 auf, welches ebenfalls mittels des Einstellglieds 30 eingestellt wird. Hierbei wird dem zweiten Zeitglied 32 eine zu dem Drehmoment des Elektromotors 8 korrespondierende Größe 34 zugeleitet, welche ebenfalls einem zweiten Subtrahierer 36 zugeleitet wird, der ebenfalls mit dem zweiten Zeitglied 32 gekoppelt ist. Mittels des zweiten Subtrahierers 36 wird die Differenz der zu dem Drehmoment korrespondierenden Größe 34 des Elektromotors 8 zu dem ersten Zeitpunkt und der zu dem Drehmoment korrespondierenden Größe 34 des Elektromotors 8 zu dem zweiten Zeitpunkt gebildet, wobei zwischen dem ersten Zeitpunkt und dem zweiten Zeitpunkt die erste Zeitspanne 24 liegt. Das Ergebnis wird als Drehmomentänderungswert 38 herangezogen. Als zu dem Drehmoment korrespondierende Größe 34 wird in einer Alternative ein an einem zweiten Eingang 40 anliegender Motorstrom I herangezogen. Der Motorstrom I ergibt sich hierbei aufgrund des Betriebs des Elektromotors 8 mittels der Drehzahlregelung 16 und wird mittels eines nicht näher dargestellten Sensors erfasst. In einer Alternative hierzu liegt an dem zweiten Eingang 40 die an dem Elektromotor 8 anliegende elektrische Spannung U an. Diese wird mittels der Drehzahlregelung 16 bereit gestellt. Beispielsweise liegt die elektrische Spannung U direkt an dem zweiten Eingang 40 an, oder diese liegt kodiert vor, beispielsweise in binärer Form. Falls an dem zweiten Eingang 40 die elektrische Spannung U anliegt, weist der Einklemmschutz 18 einen Quotientenbilder 42 auf, mittels dessen der Quotient aus der an dem Elektromotor 8 anliegenden elektrischen Spannung U und der Drehzahl n gebildet wird. Dieser Quotient wird als zu dem Drehmoment korrespondierende Größe 34 herangezogen.Furthermore, the anti-trap protection 18 a second timer 32 on, which also by means of the adjusting member 30 is set. This is the second timer 32 one to the torque of the electric motor 8th corresponding size 34 which is also a second subtractor 36 is also supplied with the second timer 32 is coupled. By means of the second subtractor 36 becomes the difference of the quantity corresponding to the torque 34 of the electric motor 8th at the first time and the quantity corresponding to the torque 34 of the electric motor 8th formed at the second time, wherein between the first time and the second time, the first time period 24 lies. The result is called the torque change value 38 used. As to the torque corresponding size 34 is in an alternative on a second input 40 applied motor current I used. The motor current I This results from the operation of the electric motor 8th by means of the speed control 16 and is detected by means of a sensor, not shown. In an alternative to this lies at the second entrance 40 the at the electric motor 8th applied electrical voltage U at. This is done by means of the speed control 16 provided. For example, the electrical voltage is U directly at the second entrance 40 on, or this is encoded, for example in binary form. If at the second entrance 40 the electrical voltage U rests, has the anti-trap 18 a quotient image 42 by means of which the quotient of the on the electric motor 8th applied electrical voltage U and the speed n is formed. This quotient is referred to as the torque corresponding size 34 used.

Zudem weist der Einklemmschutz 18 einen Produktbilder 44 auf, dem der Drehmomentänderungswert 38 und der Drehzahländerungswert 28 zugeführt sind. Mittels des Produktbilders 44 wird ein Produkt 46 erstellt, indem der Drehzahländerungswert 28 mit den Drehmomentänderungswert 38 multipliziert werden. Das Produkt 46 ist einer ersten Vergleichseinheit 48 zugeführt, mittels derer die Relation des Produkts 46 zu einem Schwellwert 50 ermittelt wird, der mittels einer Bereitstellungseinheit 52 bereitgestellt wird. Anhand des Vergleichs wird ein Einklemmfall 54 bestimmt, welcher einer zweiten Vergleichseinheit 56 zugeführt wird. Mittels der zweiten Vergleichseinheit 56 erfolgt eine Überprüfung, ob mittels einer Bedingungseinheit 58 bereitgestellten zusätzlichen Bedingungen 59 vorliegen. Sofern dies der Fall ist, wird der Einklemmfall 54 an einen Ausgang 60 geleitet, und der Einklemmfall 54 ist erkannt. Falls dies nicht der Fall sein sollte, wird der Einklemmfall 54 nicht an den Ausgang 60 geleitet, und der Einklemmfall 54 ist nicht erkannt. Die Bedingungseinheit 58 ist mit der Drehzahl n, dem Drehzahländerungswert 28, der an dem Elektromotor anliegenden elektrischen Spannung U sowie einer zweiten Zeitspanne 62 beaufschlagt, wobei die zweite Zeitspanne 62 die Zeitspanne ist, die der Elektromotor 8 betrieben ist, also während derer an dem Elektromotor 8 die elektrische Spannung U anliegt. Sofern mittels der Drehzahlregelung 16 die Bestromung unterbrochen wird, wird die zweite Zeitspanne 62 erneut auf „0“ (Null) gesetzt.In addition, the anti-trap protection 18 a product pictures 44 on which the torque change value 38 and the speed change value 28 are fed. By means of the product pictures 44 becomes a product 46 created by the speed change value 28 with the torque change value 38 be multiplied. The product 46 is a first comparison unit 48 supplied by means of which the relation of the product 46 to a threshold 50 determined by means of a delivery unit 52 provided. Based on the comparison becomes a trapping case 54 determines which of a second comparison unit 56 is supplied. By means of the second comparison unit 56 a check is made as to whether by means of a conditional unit 58 provided additional conditions 59 available. If this is the case, the pinching case 54 to an exit 60 headed, and the trapping case 54 is recognized. If this is not the case, the trap becomes 54 not to the exit 60 headed, and the trapping case 54 is not recognized. The condition unit 58 is at the speed n , the speed change value 28 , the electric voltage applied to the electric motor U and a second time period 62 applied, the second period 62 the time span is that of the electric motor 8th is operated, so while that of the electric motor 8th the electrical voltage U is applied. If by means of the speed control 16 the energization is interrupted, the second time period 62 set again to "0" (zero).

In 3 ist ein Verfahren 64 zum Betrieb der elektromotorischen Verstelleinrichtung 2 gezeigt. In einem ersten Arbeitsschritt 66 wird eine Benutzereingabe erfasst, die zu dem Wunsch der Verstellung des Verstellteils 4 entlang des Verstellwegs 10 korrespondiert. Hierbei soll die Fensterscheibe 4 in eine Schließrichtung bewegt werden, sodass ein Einklemmen eines Objekts möglich ist. In einem zweiten Arbeitsschritt 68 erfolgt mittels der Drehzahlregelung 16 eine Bestromung des Elektromotors 8, sodass dieser angetrieben und folglich die Fensterscheibe 4 bewegt wird. Hierfür wird die elektrische Spannung U an dem Elektromotor 8 angelegt. Mit anderen Worten wird die an dem Elektromotor 8 anliegende elektrische Spannung U mittels der Drehzahlregelung 16 eingestellt, wofür die Pulsweitenmodulation herangezogen wird. Ferner wird ein Verfahren 70 zum Betrieb des Einklemmschutzes 18 gestartet. Hierbei ist das Verfahren 70 zum Betrieb des Einklemmschutzes 18 ein Bestandteil des Verfahrens 64 zum Betrieb der elektromotorischen Verstelleinrichtung 2.In 3 is a procedure 64 for the operation of the electromotive adjusting device 2 shown. In a first step 66 a user input is detected, resulting in the desire of the adjustment of the adjustment 4 along the adjustment path 10 corresponds. Here is the windowpane 4 be moved in a closing direction, so that pinching of an object is possible. In a second step 68 takes place by means of the speed control 16 an energization of the electric motor 8th so that this powered and consequently the windowpane 4 is moved. This is the electrical voltage U on the electric motor 8th created. In other words, the on the electric motor 8th applied electrical voltage U by means of the speed control 16 adjusted, for which the pulse width modulation is used. Further, a method 70 for the operation of the anti-trap protection 18 started. Here's the procedure 70 for the operation of the anti-trap protection 18 a part of the process 64 for the operation of the electromotive adjusting device 2 ,

Bei dem Verfahren 70 zum Betrieb des Einklemmschutzes 18 wird in einem dritten Arbeitsschritt 72 mittels des ersten Zeitglieds 22 und des ersten Subtrahierers 26 die Differenz der Drehzahl n des Elektromotors 8 zu dem ersten Zeitpunkt und der Drehzahl n des Elektromotors 8 zu dem zweiten Zeitpunkt erstellt und diese als Drehzahländerungswert 28 herangezogen, deren jeweilige zeitliche Verläufe in 4 gezeigt sind. Hierbei korrespondiert eine Abnahme der Drehzahl n zu einer Zunahme des Drehzahländerungswerts 28. Wenn mittels der Fensterscheibe 4 das Objekt eingeklemmt wird, kommt der Elektromotor 8 zum Stillstand und die Drehzahl sinkt ab, was zu einem vergleichsweise hohen Drehzahländerungswert 28 korrespondiert. Da das Objekt meist zunächst elastisch und/oder plastisch verformt wird, erfolgt zunächst eine langsame Abnahme der Drehzahl, bis diese vergleichsweise abrupt absinkt.In the process 70 for the operation of the anti-trap protection 18 will be in a third step 72 by means of the first timer 22 and the first subtractor 26 the difference of the speed n of the electric motor 8th at the first time and the speed n of the electric motor 8th to the second Time created and this as a speed change value 28 used, whose respective temporal courses in 4 are shown. This corresponds to a decrease in the speed n to an increase in the speed change value 28 , If by means of the windowpane 4 the object is clamped, comes the electric motor 8th to a standstill and the speed drops, resulting in a comparatively high speed change value 28 corresponds. Since the object is usually first elastically and / or plastically deformed, there is initially a slow decrease in the speed until it drops comparatively abruptly.

Ferner wird in einem vierten Arbeitsschritt 74 mittels des zweiten Zeitglieds 32 und des zweiten Subtrahierers 36 die Differenz der zu dem Drehmoment korrespondierenden Größe 34 des Elektromotors 8 zu dem ersten Zeitpunkt und der zu dem Drehmoment korrespondierenden Größe 34 des Elektromotors 8 zu dem zweiten Zeitpunkt gebildet und dies als Drehmomentänderungswert 38 herangezogen, deren zeitliche Verläufe in 5 gezeigt sind. Der Verlauf ist hierbei gleich, unabhängig davon, ob als zu dem Drehmoment korrespondierende Größe 34 der Motorstrom I oder der Quotient aus der an dem Elektromotor 8 anliegenden elektrischen Spannung U und der Drehzahl n herangezogen wird. Wenn das Objekt eingeklemmt wird, singt aufgrund der verringerten Drehzahl n zunächst die zu dem Drehmoment korrespondierende Größe 34 ab, bis mittels der Drehzahlregelung 16 dies ausgeglichen wird. Dabei erfolgt eine Erhöhung der elektrischen Spannung U und folglich des Motorstrom I, sodass der Drehmomentänderungswert 38 vergleichsweise stark absinkt. Der dritte Arbeitsschritt 72 und der vierte Arbeitsschritt 74 werden im Wesentlichen gleichzeitig ausgeführt, und mittels des Einstellglieds 30 sind die beiden Subtrahierer 26, 36 derart eingestellt, dass jeweils die erste Zeitspanne 24 verwendet wird.Further, in a fourth step 74 by means of the second timer 32 and the second subtractor 36 the difference of the size corresponding to the torque 34 of the electric motor 8th at the first time and the quantity corresponding to the torque 34 of the electric motor 8th formed at the second time and this as a torque change value 38 whose temporal courses in 5 are shown. The course here is the same, regardless of whether as to the torque corresponding size 34 the motor current I or the quotient of the on the electric motor 8th applied electrical voltage U and the speed n is used. When the object is pinched, it is singing due to the reduced speed n first the size corresponding to the torque 34 from, until by means of the speed control 16 this is compensated. In this case, there is an increase in the electrical voltage U and hence the motor current I so that the torque change value 38 comparatively strong decreases. The third step 72 and the fourth step 74 are performed substantially simultaneously, and by means of the adjusting member 30 are the two subtractors 26 . 36 set such that each of the first time period 24 is used.

In einem sich anschließenden fünften Arbeitsschritt 76 wird anhand des Drehzahländerungswerts 28 und des Drehmomentänderungswerts 38 mittels des Produktbildes 44 das Produkt 46 ermittelt. Hierfür wird der Drehzahländerungswert 28 und der Drehmomentänderungswert 38 miteinander multipliziert. Der zeitliche Verlauf des Produkts 46 ist in 6 dargestellt. Aufgrund zunächst des Anstiegs sowohl des Drehmomentänderungswerts 38 als auch des Drehzahländerungswert 28 steigt das Produkt 46 an. Aufgrund anschließenden des vergleichsweise starken Abfalls des Drehmomentänderungswerts 38 bei Eintritt des Einklemmfalls 54 und der weiteren Zunahme des Drehzahländerungswerts 28 nimmt das Produkt 46 vergleichsweise stark ab.In a subsequent fifth step 76 is determined by the speed change value 28 and the torque change value 38 by means of the product image 44 the product 46 determined. This is the speed change value 28 and the torque change value 38 multiplied by each other. The time course of the product 46 is in 6 shown. Due initially to the increase in both the torque change value 38 as well as the speed change value 28 the product rises 46 at. Due to subsequent comparatively strong decrease of the torque change value 38 upon entry of the entrapment case 54 and the further increase in the speed change value 28 takes the product 46 comparatively strong.

In einem sechsten Arbeitsschritt 78 wird mittels der ersten Vergleichseinheit 48 das Produkt 46 mit dem Schwellwert 50 verglichen. Der Schwellwert 50 ist hierbei mittels der Bereitstellungseinheit 52 bereitgestellt und ist in Abhängigkeit der Position des Verstellteils 4 entlang des Verstellwegs 10 gewählt. So ist der Schwellwert 50 in einem Bereich, der zu einer Position des Verstellteils 4 korrespondiert, die vergleichsweise weit von einer Schließposition entfernt ist, beispielsweise erhöht. Wenn das Produkt 46 kleiner als der Schwellwert 50 ist, ist dabei der Einklemmfall 54 bestimmt. Dies erfolgt im Vergleich zum vollständigen Stillstand des Elektromotors 8 aufgrund eines Blockierens der Fensterscheibe 4 durch das Objekt verfrüht, sodass eine Beschädigung des Objekts vermieden werden kann, wie sich aus 6 ergibt.In a sixth step 78 is by means of the first comparison unit 48 the product 46 with the threshold 50 compared. The threshold 50 is here by means of the delivery unit 52 is provided and is dependent on the position of the adjustment 4 along the adjustment path 10 selected. So that's the threshold 50 in an area leading to a position of the adjustment 4 corresponds, which is relatively far away from a closed position, for example, increased. If the product 46 less than the threshold 50 is, is thereby the Einklemmfall 54 certainly. This is done in comparison to the complete standstill of the electric motor 8th due to a blocking of the windowpane 4 due to the object premature, so that damage to the object can be avoided, as is apparent from 6 results.

In einem sich anschließenden siebten Arbeitsschritt 80 erfolgt mittels der zweiten Vergleichseinheit 56 eine Überprüfung, ob die zusätzlichen Bedingungen 59 erfüllt ist. Die zusätzlichen Bedingungen 59 werden mittels der Bedingungseinheit 58 bereitgestellt. Es wird überprüft, ob der Drehzahländerungswert 28 zu einer Reduzierung der Drehzahl n korrespondiert, also ob der Drehzahländerungswert 28 zunimmt. Zudem wird überprüft, ob die Drehzahl n kleiner als ein erster Grenzwert 84 ist. Der erste Grenzwert 84 ist die Soll-Drehzahl, auf die die Regelung mittels der Drehzahlregelung 16 erfolgt. Somit wird ein Abbremsen des Elektromotors 8 aufgrund der Regelung berücksichtigt, bei der kein Einklemmfall vorhanden ist. Auch wird überprüft, ob der Elektromotor 8 bereits die zweite Zeitspanne 62 lang betrieben ist, als also ob die Trägheit des mechanischen Systems bereits berücksichtigt und ausgeglichen wurde. Zudem wird überprüft, ob die an dem Elektromotor 8 anliegende elektrische Spannung U größer als ein zweiter Grenzwert 86 ist. Der zweite Grenzwert 86 ist 10 % der Bordnetz Spannung, also 1,2 V oder 4,8 V. Wenn die zusätzlichen Bedingungen 59 erfüllt sind, wird ein achter Arbeitsschritt 88 ausgeführt und an den Ausgang 60 der Einklemmfall 54 weitergeleitet. Mit anderen Worten ist in diesem Fall der Einklemmfall 54 erkannt. Zusätzlich wird als zusätzliche Bedingung 59 überprüft, ob die zu dem Drehmoment korrespondierende Größe 34 größer als ein dritter Grenzwert ist. Der dritte Grenzwert ist vorzugsweise ein theoretischer Wert oder mittels eines Prüfstands ermittelt und ist beispielsweise der maximale Wert der zu dem Drehmoment korrespondierenden Größe 34, der bei einer Verstellung des Verstellteils 4 entlang des Verstellwegs 10 auftritt, wenn kein Objekt eingeklemmt wird. Der dritte Grenzwert ist entweder konstant oder abhängig von der Position des Verstellteils 4.In a subsequent seventh step 80 takes place by means of the second comparison unit 56 a check if the additional conditions 59 is satisfied. The additional conditions 59 are determined by means of the conditional unit 58 provided. It checks if the speed change value 28 to a reduction of the speed n corresponds, so whether the speed change value 28 increases. It also checks if the speed n less than a first limit 84 is. The first limit 84 is the target speed to which the control means of the speed control 16 he follows. Thus, a deceleration of the electric motor 8th accounted for by the provision in which no jamming case exists. Also it checks if the electric motor 8th already the second time span 62 long operated, as if the inertia of the mechanical system has already been considered and compensated. In addition, it is checked whether the on the electric motor 8th applied electrical voltage U greater than a second threshold 86 is. The second limit 86 is 10% of the electrical system voltage, ie 1.2 V or 4.8 V. If the additional conditions 59 are met, becomes an eighth step 88 executed and to the exit 60 the trapping case 54 forwarded. In other words, in this case, the trapping case 54 recognized. In addition, as an additional condition 59 checks whether the size corresponding to the torque 34 is greater than a third limit. The third limit value is preferably a theoretical value or determined by means of a test bench and is, for example, the maximum value of the quantity corresponding to the torque 34 , in an adjustment of the adjustment 4 along the adjustment path 10 occurs when no object is trapped. The third limit is either constant or dependent on the position of the adjustment 4 ,

In einem sich anschließenden neunten Arbeitsschritt 90, der beispielsweise kein Bestandteil des Verfahrens 70 zum Betrieb des Einklemmschutzes 18 ist, wird mittels der Drehzahlregelung 16 der Elektromotor 8 angehalten oder reversiert, sodass das eingeklemmte Objekt freigegeben wird.In a subsequent ninth step 90 , for example, does not form part of the process 70 for the operation of the anti-trap protection 18 is, is by means of the speed control 16 the electric motor 8th stopped or reversed so that the jammed object is released.

Das Verfahren 70 zum Betrieb des Einklemmschutzes 18 wird so lange wiederholt, bis entweder der Einklemmfall 54 erkannt wurde, oder der Elektromotor 8 stillgesetzt wird, beispielsweise aufgrund einer Benutzereingabe. Somit werden mehrere Drehzahländerungswerte 28 und Drehmomentänderungswerte 38 bestimmt, also ein zeitlicher Verlauf. The procedure 70 for the operation of the anti-trap protection 18 is repeated until either the entrapment case 54 was detected, or the electric motor 8th is stopped, for example due to user input. Thus, several speed change values become 28 and torque change values 38 determined, that is a temporal course.

Zusammenfassend wird mittels des Einklemmschutzes 18 die relative Änderung der Drehzahl n und der zu dem Drehmoment korrespondierenden Größe 34 ausgewertet. In einem oder mehreren Betrachtungsintervallen wird der Drehzahländerungswert 28 und der Drehmomentänderungswert 38 miteinander multipliziert und somit das Produkt 46 gebildet. Hierbei erfolgt beispielsweise eine Skalierung oder Nominierung. Das Produkt 46 wird geeigneterweise vorzeichenbehaftet mit dem Schwellwert 50 verglichen. Mit anderen Worten wird nicht lediglich der Betrag des Produkts 46 herangezogen. Bei der Verwendung von mehreren Betrachtungsintervallen und unterschiedlichen Schwellwerten 50 können unterschiedliche Arten von Einklemmfällen 54 erkannt werden, beispielsweise ob es sich um ein hartes oder um ein weiches, nachgebendes Objekt handelt. Hierbei ist eine vergleichsweise hohe Funktionsqualität vorhanden, also es wirken vergleichsweise geringe Einklemmkräfte, bis der Einklemmfall sich erkannt ist. Auch ist eine Verfügbarkeit erhöht, also eine fehlerhafte Erkennung von Einklemmfällen 54 reduziert. Zudem ist der Einklemmschutz 18 vergleichsweise robust gegen Umwelteinflüsse, und es ist lediglich eine vergleichsweise geringe Parametrisierung zur Erstellung des Einklemmschutzes 18 zur Anpassung auf das jeweilige Kraftfahrzeug erforderlich.In summary, by means of the anti-trap 18 the relative change of the speed n and the quantity corresponding to the torque 34 evaluated. In one or more observation intervals, the speed change value becomes 28 and the torque change value 38 multiplied together and thus the product 46 educated. This is done, for example, a scaling or nomination. The product 46 will suitably be signed with the threshold 50 compared. In other words, not just the amount of the product 46 used. When using multiple viewing intervals and different thresholds 50 can be different types of trapping 54 be recognized, for example, whether it is a hard or a soft, yielding object. In this case, a comparatively high functional quality is present, so it act comparatively low pinching forces until the Einklemmfall is recognized. Also, an availability is increased, so an erroneous detection of pinching 54 reduced. In addition, the anti-trap protection 18 comparatively robust against environmental influences, and it is only a relatively small parameterization for the creation of anti-trap protection 18 to adapt to the respective motor vehicle required.

Mit nochmals anderen Worten verwendet der Einklemmschutz 18 den Drehmomentanstieg, also den Drehmomentänderungswert 38, und den dadurch verursachten Drehzahlabfall, also den Drehzahläderungswert 28, und das dadurch bedingte Gegensteuern mittels der Drehzahlregelung 16, was zu einer Erhöhung der elektrischen Spannung U führt. Somit resultiert im Einklemmfall 54 eine erhöhte elektrische Spannung, eine verringerte Drehzahl n oder ein Mischung daraus. Der Quotient aus der elektrischen Spannung U und der Drehzahl n ist folglich proportional zu dem wirkenden Drehmoment und folglich zu der zu dem Drehmoment korrespondierende Größe 34. Das Drehmoment selbst ist proportional zur Einklemmkraft, also zur Kraft, die auf das etwaige eingeklemmte Objekt wirkt. Aufgrund der Systemauslegung existiert ein maximales Drehmoment, welches sich einstellt, wenn kein Objekt eingeklemmt wird. Dieses wird als Limit zur Erkennung eines Einklemmfalls 54 zusätzlich herangezogen werden kann. Das Limit, ab dem der Quotient Zuerkennung des Einklemmfalls 44 genutzt wird, also der dritte Grenzwert, ist beispielsweise konstant oder eine Funktion der Position des Verstellteils 4.In other words, the anti-pinch protection uses 18 the torque increase, ie the torque change value 38 , And thus caused speed drop, so the Drehzahläderungswert 28 , And the consequent countersteering means of the speed control 16 , resulting in an increase in electrical voltage U leads. This results in Einklemmfall 54 an increased electrical voltage, a reduced speed n or a mixture of them. The quotient of the electrical voltage U and the speed n is therefore proportional to the torque acting and thus to the quantity corresponding to the torque 34 , The torque itself is proportional to the trapping force, ie to the force acting on the eventual jammed object. Due to the system design, there is a maximum torque that will occur when no object is trapped. This is called the limit to detect a trapping case 54 can additionally be used. The limit, from which the quotient attribution of the Einklemmfalls 44 is used, so the third limit, for example, is constant or a function of the position of the adjustment 4 ,

Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr können auch andere Varianten der Erfindung von dem Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen. Insbesondere sind ferner alle im Zusammenhang mit den einzelnen Ausführungsbeispielen beschriebene Einzelmerkmale auch auf andere Weise miteinander kombinierbar, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen.The invention is not limited to the embodiments described above. Rather, other variants of the invention can be derived therefrom by the person skilled in the art without departing from the subject matter of the invention. In particular, all the individual features described in connection with the individual embodiments are also combinable with one another in other ways, without departing from the subject matter of the invention.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

22: elektromotorische VerstelleinrichtungElectromotive adjusting device
44: Verstellteiladjusting part
66: Türdoor
88th: Elektromotorelectric motor
1010: Verstellwegadjustment
1212: Steuereinheitcontrol unit
1414: Bordnetzboard network
1616: DrehzahlregelungSpeed control
1818: Einklemmschutzpinch
2020: erster Eingangfirst entrance
2222: erstes Zeitgliedfirst timer
2424: erste Zeitspannefirst time span
2626: erster Subtrahiererfirst subtractor
2828: DrehzahländerungswertSpeed change value
3030: Einstellgliedadjusting
3232: zweites Zeitgliedsecond timer
3434: zu dem Drehmoment korrespondierende Größeto the torque corresponding size
3636: zweiter Subtrahierersecond subtractor
3838: DrehmomentänderungswertTorque change value
4040: zweiter Eingangsecond entrance
4242: Quotientenbilderquotient pictures
4444: Produktbilderproduct images
4646: Produktproduct
4848: erste Vergleichseinheitfirst comparison unit
5050: Schwellwertthreshold
5252: BereitstellungseinheitProviding unit
5454: Einklemmfallof trapping
5656: zweite Vergleichseinheitsecond comparison unit
5858: Bedingungseinheitcondition unit
5959: zusätzliche Bedingungadditional condition
6060: Ausgangoutput
62 62: zweite Zeitspannesecond time span
6464: Verfahren zum Betrieb der elektromotorischen VerstelleinrichtungMethod for operating the electromotive adjusting device
6666: erster Arbeitsschrittfirst step
6868: zweiter Arbeitsschrittsecond step
7070: Verfahren zum Betrieb des EinklemmschutzesMethod for operating anti-pinch protection
7272: dritter Arbeitsschrittthird step
7474: vierter Arbeitsschrittfourth step
7676: fünfter Arbeitsschrittfifth step
7878: sechster Arbeitsschrittsixth step
8080: siebter Arbeitsschrittseventh step
8484: erster Grenzwertfirst limit
8686: zweiter Grenzwertsecond limit
8888: achter Arbeitsschritteighth step
9090: neunter Arbeitsschritt ninth step
nn: Drehzahlrotation speed
II: Motorstrommotor current
UU: elektrische Spannungelectrical voltage

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 19615581 A1 [0002]
EP 0966782 B1 [0003]

Claims

Method (70) for operating a pinch protection (18) of an electromotive adjusting device (2) of a motor vehicle, in particular an electromotive window regulator, in which a speed change value (28) of the electric motor (8) is determined, a torque change value (38) of the electric motor (8) is determined, a product (46) is determined by means of the speed change value (28) and the torque change value (38), - the product (46) is compared with a threshold (50), and - Determining a Einklemmfall (54) based on the comparison.

Method (70) according to Claim 1 , characterized in that as a torque change value (38) the difference of a torque corresponding to the size (34) of the electric motor (8) at a first time and the torque corresponding to the size (34) of the electric motor (8) used at a second time is, wherein between the first time and the second time a first period (24) is located.

Method (70) according to Claim 2 , characterized in that as a torque corresponding to the size (34), a motor current (I) of the electric motor (8) is used.

Method (70) according to Claim 2 , characterized in that as a torque corresponding to the size (34), a quotient of the voltage applied to the electric motor (8) electrical voltage (U) and the rotational speed (n) is used.

Method (70) according to Claim 4 , characterized in that the voltage applied to the electric motor (8) electrical voltage (U) by means of a speed control (16) is set.

Method (70) according to one of Claims 2 to 5 , characterized in that the speed change value (28) used is the difference between the rotational speed (n) of the electric motor (8) at the first instant and the rotational speed (n) of the electric motor (8) at the second instant.

Method (70) according to one of Claims 1 to 6 , characterized in that the threshold value (50) is selected as a function of a position of an adjusting part (4) of the electromotive adjusting drive (2).

Method (70) according to one of Claims 1 to 7 , characterized in that the Einklemmfall (54) is only detected if an additional condition (59) is met.

Method (70) according to Claim 8 , characterized in that it is used as additional condition (59) that the speed change value (28) corresponds to a reduction of the rotational speed (n), that the rotational speed (n) is less than a first limit value (84), that the electric motor ( 8) is operated for a second period of time (62), and / or that the voltage applied to the electric motor (8) electrical voltage (U) is greater than a second limit value (86).

Electromotive adjusting device (2) of a motor vehicle, in particular an electromotive window lift, with an adjusting part (4) which is driven by means of an electric motor (8) and with a pinching protection (18) according to a method (70) according to one of the Claims 1 to 9 is operated.