EP1413773A2 - Computerisierte elektrohydraulische Proportional-Steuervorrichtung - Google Patents

Computerisierte elektrohydraulische Proportional-Steuervorrichtung Download PDF

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EP1413773A2
EP1413773A2 EP03017275A EP03017275A EP1413773A2 EP 1413773 A2 EP1413773 A2 EP 1413773A2 EP 03017275 A EP03017275 A EP 03017275A EP 03017275 A EP03017275 A EP 03017275A EP 1413773 A2 EP1413773 A2 EP 1413773A2
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EP
European Patent Office
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control
proportional
pressure
inlet
control device
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EP03017275A
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English (en)
French (fr)
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EP1413773B1 (de
EP1413773A3 (de
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Martin Dipl.-Ing. Univ. Heusser
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Hawe Hydraulik GmbH and Co KG
Original Assignee
Hawe Hydraulik GmbH and Co KG
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/006—Hydraulic "Wheatstone bridge" circuits, i.e. with four nodes, P-A-T-B, and on-off or proportional valves in each link
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/003—Systems with load-holding valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/04—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed
    • F15B11/042—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed by means in the feed line, i.e. "meter in"
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
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    • F15B11/044—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed by means in the return line, i.e. "meter out"

Definitions

  • the invention relates to a computerized electrohydraulic proportional control device of the type specified in the preamble of claim 1.
  • Pressure sensors are included in the working lines. Furthermore, adjustment path sensors connected to the computer control are assigned to the main directional control valves. As a special feature, mechanical decoupling of the inlet and outlet control edges is provided, so that the inlet and outlet could each be controlled extremely sensitively and individually.
  • the two proportional pilot valves each of which adjusts a main directional control valve, operate with the same pilot pressure, so that they influence one another and the mechanical decoupling of the control edges is at least partially nullified hydraulically.
  • controlled braking of the discharge flow is necessary in particular if a pulling or pushing load acts on a mast section which cannot be controlled with sufficient certainty by a current regulator in the inlet, since the pulling one or pushing load temporarily reverses the kinematic relationships.
  • a pulling or pushing load acts on a mast section which cannot be controlled with sufficient certainty by a current regulator in the inlet, since the pulling one or pushing load temporarily reverses the kinematic relationships.
  • Such a situation can e.g. occur if a mast section touches an obstacle when lowering or an extreme mast position causes a reversal of the direction of force.
  • the proportional pressure control valves In a control device known from US-B1-6 199 378, the proportional pressure control valves must each keep the working pressure or return pressure via slide pistons which are not leak-free in the shut-off positions. Therefore, the hydraulic consumer cannot be reliably blocked hydraulically.
  • the proportional pressure control valves provided on the outlet side contain preloaded non-return valves that limit the maximum pressure and have priority over excessive pressure increases in the event of excessive pressure increases. This means that if the load in the hydraulic motor is reversed unintentionally, pressure medium can flow to the tank, although this is not controlled by the electronic control device. This leads to movements or changes in movement on the hydraulic motor, which cannot be controlled by the electronic control device. All proportional pressure regulating valves contain spools which are acted upon directly by the proportional solenoid without pressure pre-control. This requires large, expensive and strong proportional magnets, which makes it difficult to achieve sensitive control behavior.
  • a control device known from US-A-5 875 701
  • the moving components of an earth-moving machine are actuated via hydraulic consumers, which are controlled in direction and speed by means of a joystick control with a microprocessor and unspecified valve devices.
  • the microprocessor is fed with information on the relative angular positions of the components of the machine and the joysticks.
  • the invention has for its object to provide a control device of the type mentioned, especially for a mast that is leak-tight in all shut-off positions, and in which to take into account difficult load conditions that may have a reversing effect on the hydraulic motor, the inlet and the outlet can be controlled independently of one another and individually, the performance of modern computer controls being used to adjust the control device to changing load cases.
  • the two proportional control seat valves offer the possibility of a floating position by setting the two drain proportional control seat valves to a selective passage position via the computer control. The information from the actual pressure sensors in the working lines of the hydraulic motor is processed via the computer control so that the appropriate setting is made for each control seat valve.
  • the control is able to adapt to changes in the load conditions (e.g. changes between pulling and pushing load) and to maintain the set speed of the hydraulic motor despite a simple construction of the valve assembly.
  • a pressure pilot control that can be activated against spring force via the proportional magnet in each control seat valve.
  • an individual pilot pressure of the pressure control can be set, which cannot be influenced by the pilot pressure in another proportional control valve.
  • the pressure pilot control performs the actual control adjustment of the control seat valve depending on the energization of the proportional solenoid, which therefore requires less primary force.
  • the two inlet-side control seat valves and the two outlet-side control seat valves are in each case structurally identical, preferably even identical. If necessary, even all four control seat valves are identical to one another, preferably even identical. Both options also reduce the control effort (e.g. as control signals transmitting messages) for the computer control.
  • the computer control operates with a CAN node in a CAN bus system to which the four proportional magnets are connected in parallel via a data bus.
  • the data bus preferably has a daisy chain configuration for the four proportional magnets, for which fewer or no high-quality processors are required.
  • a joint angle sensor in particular for angle detection for a superordinate mast tip position, should also be expediently provided and connected to the computer control.
  • the adjustment of the respective Proportional control poppet valves via the computer control can then take place additionally or dominantly with regard to the mast tip position or the angle between mast sections.
  • a pressure sensor for the inlet pressure to the inlet proportional control seat valves is also expediently connected to the computer control.
  • the computer control then knows the pressure difference between the supply line and the working lines. With this information, the size of the valve passage (in the outlet and / or in the inlet) can be set even more precisely in order to achieve an ideal load-independent flow distribution (LUDV), i.e. a stepless and load-independent setting of the speed of the hydraulic motor, or just throttling precisely.
  • LUDV load-independent flow distribution
  • control routines of modern processors of a computer control can continue to be used profitably, even if an electric pump drive, and possibly a pressure sensor for the pump delivery pressure, are connected to a further CAN node of the bus system, so that the drive control or regulation of the pump via the Bus system is feasible.
  • the pump can be a constant feed pump with an electrical bypass valve that is controlled from the bus system.
  • the pump can be a pressure-constant control pump that can be switched electrically from the bus system to unpressurized.
  • the pump can be a control pump with an electrical flow rate and / or delivery pressure setting controlled from the bus system.
  • a computerized, electro-hydraulic proportional control device S is used for speed and / or direction control of a hydraulic motor H, here an articulated cylinder of a mast M.
  • the hydraulic motor H is arranged between two sections 1, 3 of the mast M.
  • the two sections 1, 3 are at least pivotally connected to one another in a joint 2, so that an angle ⁇ between the sections 1, 3 can be adjusted by means of the hydraulic motor H.
  • the hydraulic motor H is fed from a pump 4, which is driven by an electric drive M, for example.
  • a pressure line 5 leads from the pump 4 to two 2/2-way proportional control seat valves VZ1, VZ2.
  • the pressure line 5 may continue to other consumers or control devices, not shown.
  • a return line 6 leads to a tank T, which comes from two outflow-side 2/2-way proportional control seat valves VA1, VA2.
  • Two working lines 7, 8 each lead to the hydraulic motor H, each with a pressure sensor 9, 10 connected to a computer control CU (a converter which converts hydraulic pressure P into an electrical signal E).
  • the pressure sensors 9, 10 are connected, for example, to a CAN node CK1 of a CAN bus system. If necessary, an angle sensor 11 is provided for the joint 2, which is also connected to the CAN node CK1 and serves to provide a higher mast tip position determined by angle detection.
  • Another pressure sensor 11 is connected to the pressure line 5 and is electrically connected to a further CAN node CK2 of the bus system, wherein the electric pump drive M can also be connected to the CAN node CK2.
  • the working line 7 branches off to the outlet-side proportional control valve VA1 and the inlet-side proportional control valve VZ1, with a branch in the branching branch to the inlet-side proportional control valve VZ1 in the direction of flow to the proportional control seat valve VZ1 non-leakage check valve 19 is arranged.
  • a check valve 19 ' is also provided for the working line 8, which branches off to the proportional control seat valves VA2, VZ2.
  • Each proportional control valve VA1, VA2, VZ1, VZ2 has its own proportional magnet 13, 14, 15, 16.
  • the proportional magnets 13 to 16 are connected in parallel to a data bus 20 to the CAN node CK1. If necessary, the data bus 20 is designed as a daisy chain.
  • a pressure pilot control 17 can be activated against the force of a valve spring 18, so that the proportional magnet adjusts the pilot pressure by adjusting the proportional control seat valve (servo effect).
  • the proportional control seat valves are structurally separate from one another, the inlet and outlet control edges are also mechanically decoupled, and an individual pilot control pressure of the pressure pilot control 17 can also be set in each proportional control seat valve, which cannot be influenced by the pilot control pressure in another proportional control seat valve is.
  • the proportional magnet 13 and the proportional magnet 16 are energized, possibly different from one another and as in the computer control Cu calculated or saved. If the angle ⁇ is to be reduced, the proportional magnet 14 and the proportional magnet 15 are energized. To brake an adjustment movement between the mast sections 1, 3, the current supply to the respective proportional magnet 15 or 16 is changed individually, for example in accordance with the information from the respective pressure sensor 9 or 10.

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Abstract

Bei einer computerisierten elektrohydraulischen Proportional-Steuervorrichtung für einen Hydromotor (H) für einen Masten (M) eines Krans oder einer Betonpumpe, sind zwischen einer Pumpe (4) und dem Hydromotor (H) Proportional-Steuerventile mit über durch verstellbare Steuerkanten variablen Ventil-Durchgängen (VA1, VA2, VZ1, VZ2) vorgesehen, deren Steuerkanten mechanisch entkoppelt sind, und ist eine Computersteuerung (CU) mit Drucksensoren (9, 10) und den Proportionalmagneten (13 bis 16) der Steuerventile verbunden. Für jede Arbeitsleitung (7, 8) ist zulaufseitig und ablaufseitig je ein 2/2-Wege-Proportional-Regelsitzventil mit variablen Zulauf- und Ablaufdurchgängen (DA, DZ) vorgesehen. Zwischen der Arbeitsleitung (7, 8) und dem Zulaufdurchgang (DZ) ist ein in Strömungsrichtung zum Zulaufdurchgang leckagefrei sperrendes Rückschlagventil (19, 19') angeordnet. Bei nicht bestromten Proportionalmagneten hält das zulaufseitige Ventil eine leckagefreie Zulauf-Absperrstellung und das ablaufseitige Ventil eine leckagefreie Ablauf-Absperrstellung. Jedes Ventil besitzt eine über den Proportionalmagneten gegen Federkraft aktivierbare Druckvorsteuerung (17), mit der ein individueller, durch den Vorsteuerdruck in einem anderen Ventil nicht beeinflussbarer Vorsteuerdruck einstellbar ist. <IMAGE>

Description

  • Die Erfindung betrifft eine computerisierte elektrohydraulische Proportional-Steuervorrichtung der im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Art.
  • In der Mobilhydraulik finden computerisierte Steuervorrichtungen mit Mikroprozessoren zunehmend Eingang, deren extreme Leistungsfähigkeit für hochwertige Proportional-Steuervorrichtungen eine Vielzahl außerordentlich präziser und individueller Steuerroutinen realisieren lässt, die mit der herkömmlichen Steuerelektrik kaum möglich sind.
  • Der Artikel "Elektronic-Hydraulic CAN-Bus Control Systems" der Firma Ultronics Llmited, GL 526 RT, Englang, mit der Registiernummer UL/1/1/500/CP/1/99, befasst sich mit hydraulischen Proportional-Steuersystemen, die über ein CAN-Busnetzwerk mit Ventilbetätigungen kommunizieren. Auf der mit "Power Stage" betitelten Seite ist im Querschnitt eine Proportional-Wegesteuerventilanordnung gezeigt, die in eine auf der "System Schematic" betitelten Seite als Blockschaltbild gezeigte, computerisierte elektrohydraulische Proportional-Steuervorrichtung für einen Hydromotor integriert ist. Jeweils ein einer Arbeitsleitung zugeordnetes 3/3-Haupt-Wegesteuerventil mit Druckvorsteuerung wird durch ein zugeordnetes Proportional-Vorsteuerwegeventil verstellt, das an die Computersteuerung angeschlossen ist. In den Arbeitsleitungen sind Drucksensoren enthalten. Ferner sind den Haupt-Wegesteuerventilen an die Computersteuerung angeschlossene Verstellweg-Sensoren zugeordnet. Als Besonderheit ist eine mechanische Entkoppelung der Zulauf- und der Ablaufsteuerkanten vorgesehen, so dass der Zulauf und der Ablauf jeweils für sich extrem feinfühlig individuell steuerbar wären. Allerdings operieren die beiden Proportional-Vorsteuerventile, deren jedes ein Haupt-Wegesteuerventil verstellt, mit demselben Pilotdruck, so dass sie sich gegenseitig beeinflussen und die mechanische Entkopplung der Steuerkanten hydraulisch zumindest teilweise wieder zunichte gemacht ist.
  • Der Artikel "Klassiker kontra Neuentwicklung ?" der Zeitschrift "fluid", Januar/Februar 2002, S. 26 und 28, 29, diskutiert Entwicklungstendenzen in der Steuerungstechnik von Mobilhydraulik, auch mit von einem Rechner gesteuerten CAN-Buskonzepten zum Ansteuern von Vorsteuerventilen. Es wird bei einer Ventilbaugruppe mit zwei Proportional-Vorsteuerventilen und zwei Haupt-Wegesteuerventilen die mechanische Entkopplung der Zulauf- und Ablaufsteuerkanten diskutiert, die eine sehr saubere und individuelle Zulauf- und Ablaufsteuerung ermöglicht, wenn die Vorsteuerventile nicht durch denselben Steuerdruck die Steuerkanten gleichsinnig verstellten. Obwohl die Steuerkanten mechanisch entkoppelt sind, wirkt dennoch fallweise eine überregelnde hydraulische Koppelung, die eine individuelle Regelung nur des Zulaufs bzw. nur des Ablaufs verwehrt.
  • Im Besonderen bei Steuervorrichtungen von Masten oder Mast-Drehwerken für Kräne oder Betonpumpen ist ein gesteuertes Abbremsen des Ablaufstroms insbesondere dann erforderlich, wenn eine ziehende oder drückende Last auf einen Mastabschnitt einwirkt, die mit einem Stromregler im Zulauf nicht ausreichend sicher beherrschbar ist, da die ziehende oder drückende Last die kinematischen Verhältnisse vorübergehend umkehrt. Eine solche Situation kann z.B. eintreten, falls ein Mastabschnitt beim Senken ein Hindernis berührt oder eine extreme Maststellung eine Kraftrichtungsumkehr hervorruft.
  • Bei einer aus US-B1-6 199 378 bekannten Steuervorrichtung müssen die Proportional-Druckregelventile jeweils den Arbeitsdruck bzw. Rücklaufdruck über Schieberkolben halten, die in den Absperrstellungen nicht leckagefrei sind. Deshalb lässt sich der Hydroverbraucher nicht zuverlässig hydraulisch blockieren. In den ablaufseitig vorgesehenen Proportional-Druckregelventilen sind vorgespannte Rückschlagventile enthalten, die den Maximaldruck begrenzen und bei exzessiven Druckanstiegen mit Priorität gegenüber der Proportionaldruckregelung wirken. Dies bedeutet, dass bei einer ungewollten Lastumkehr im Hydromotor Druckmittel zum Tank abfließen kann, obwohl dies durch die elektronische Steuervorrichtung nicht eingesteuert wird. Dies führt zu Bewegungen oder Bewegungsänderungen am Hydromotor, die durch die elektronische Steuervorrichtung nicht beherrschbar sind. Alle Proportional-Druckregelventile enthalten Schieber, die ohne Druckvorsteuerung direkt vom Proportionalmagneten beaufschlagt werden. Dies erfordert großbauende, teure und starke Proportionalmagneten, wodurch sich ein feinfühliges Steuerverhalten nur schwierig erzielen lässt.
  • Bei einer aus US-A-5 875 701 bekannten Steuervorrichtung werden die beweglichen Komponenten einer Erdbewegungsmaschine über Hydroverbraucher betätigt, die über eine Joystick-Steuerung mit einem Mikroprozessor und nicht näher spezifizierte Ventileinrichtungen in Richtung und Geschwindigkeit gesteuert werden. Der Mikroprozessor wird mit Informationen zu den relativen Winkelpositionen der Komponenten der Maschine und der Joysticks gespeist.
  • Weiterer Stand der Technik ist enthalten in EP-A-0 900 888 und US-B1-6 467 264.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Steuervorrichtung der eingangs genannten Art anzugeben, insbesondere für einen Masten, die in allen Absperrstellungen leckagefrei dicht ist, und bei der zur Berücksichtigung schwieriger Lastverhältnisse, die sich auf den Hydromotor gegebenenfalls lastumkehrend auswirken, der Zulauf und der Ablauf unabhängig voneinander und individuell feinfühlig steuerbar sind, wobei die Leistungsfähigkeit moderner Computersteuerungen benutzt wird, um die Steuervorrichtung auf sich ändernde Belastungsfälle einzustellen.
  • Die gestellte Aufgabe wird mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
  • In den beiden, je einer Arbeitsleitung zugeordneten 2/2-Wege-Proportional-Regelsitzventilen ist nicht nur eine mechanische Entkopplung zwischen jeder Zulaufund der Ablauf-Steuerkante gegeben, sondern es entfällt jeglicher gegenseitiger Einfluss der beiden Regelsitzventile aufeinander, da jedes Sitzventil nur nach Maßgabe der Bestromung seines Proportionalmagneten unabhängig von dem anderen arbeitet. Die Sitzventil-Bauweise vermeidet jegliche Leckage in der Absperrstellung, so dass der Hydromotor keine lastbedingten Nachlauf- oder Gegenbewegungen auszuführen vermag. Dennoch bieten die beiden Proportional-Regelsitzventile die Möglichkeit einer Schwimmstellung, indem die beiden Ablauf-Proportional-Regelsitzventile über die Computersteuerung auf eine selektive Durchgangsstellung eingestellt werden. Die Informationen der Ist-Drucksensoren in den Arbeitsleitungen des Hydromotors werden über die Computersteuerung so verarbeitet, dass für jedes Regelsitzventil die passende Einstellung vorgenommen wird. Die Steuerung ist auch dank der Computersteuerung jederzeit in der Lage, sich an Änderungen der Lastverhältnisse (z.B. Wechsel zwischen ziehender und drückender Last) anzupassen und trotz eines einfachen Aufbaus der Ventilbaugruppe die eingestellte Geschwindigkeit des Hydromotors zu halten. Um bei großer Fördermenge und/oder hohem Arbeitsdruck mit klein bauenden, kostengünstigen und leichten Proportionalmagneten auskommen zu können, ist es zweckmäßig, in jedem Regel-Sitzventil eine über den Proportionalmagneten gegen Federkraft aktivierbare Druckvorsteuerung vorzusehen. In jedem Proportional-Regelsitzventil ist so ein individueller Vorsteuerdruck der Druckvorsteuerung einstellbar, der durch den Vorsteuerdruck in einem anderen Proportional-Regelsitzventil nicht beeinflussbar ist. Die Druckvorsteuerung nimmt die eigentliche Regelverstellung des Regelsitzventils in Abhängigkeit von der Bestromung des Proportionalmagneten vor, der deshalb mit geringerer Primärkraft auskommt. Dies hat z.B. bei den Ablauf-Regel-Sitzventilen den Vorteil, dass bei einer Lastumkehr (ziehende Last) der Vorsteuerdruck der Druckvorsteuerung steigt und flankierend zu jederzeit anpassbarer Bestromung des Proportionalmagneten zur Verkleinerung des Ablauf-Ventildurchgangs beiträgt, um die eingestellte Geschwindigkeit des Hydromotors zu halten.
  • Kostengünstig sind die beiden zulaufseitigen Regelsitzventile und die beiden ablaufseitigen Regelsitzventile jeweils untereinander baugleich, vorzugsweise sogar identisch. Gegebenenfalls sind sogar alle vier Regelsitzventile untereinander baugleich, vorzugsweise sogar identisch. Beide Möglichkeiten verringern auch den steuerungstechnischen Aufwand (z.B. als Nachrichten übertragende Stellsignale) für die Computersteuerung.
  • Eine einfache Verschaltung ist möglich, falls die Computersteuerung mit einem CAN-Knoten in einem CAN-Bussystem operiert, an den über einen Datenbus die vier Proportionalmagneten parallel angeschlossen sind. Vorzugsweise hat der Datenbus, zu den vier Proportionalmagneten, eine Daisy-Chain-Konfiguration, wofür weniger oder keine hochwertigen Prozessoren erforderlich sind.
  • Bei einem Hydromotor, der ein Knickzylinder zwischen zwei in einem Gelenk verbundenen Mastabschnitten ist, sollte zweckmäßig auch ein Gelenk-Winkelsensor insbesondere zur Winkelerfassung für eine übergeordnete Mastspitzen-Position, vorgesehen und an die Computersteuerung angeschlossen sein. Die Verstellung der jeweiligen Proportional-Regel-Sitzventile über die Computersteuerung kann dann zusätzlich oder dominierend im Hinblick auf die Mastspitzenposition oder den Winkel zwischen Mastabschnitten erfolgen.
  • Zweckmäßig ist ferner ein Drucksensor für den Zulaufdruck zu den Zulauf-Proportional-Regelsitzventilen, an die Computersteuerung angeschlossen. Die Computersteuerung kennt dann die Druckdifferenz zwischen der Versorgungsleitung und den Arbeitsleitungen. Mit dieser Information lässt sich die Größe des Ventildurchgangs (im Ablauf und/oder im Zulauf) noch präziser einstellen, um eine ideale lastunabhängige Durchflussverteilung (LUDV) zu erzielen, d.h. eine stufenlose und lastunabhängige Einstellung der Geschwindigkeit des Hydromotors, oder nur präzise einzdrosseln.
  • Die Vielfalt der Steuerroutinen moderner Prozessoren einer Computersteuerung lässt sich weiter gewinnbringend nutzen, wenn auch ein elektrischer Pumpenantrieb, und gegebenenfalls ein Drucksensor für den Pumpenförderdruck, an einen weiteren CAN-Knoten des Bussystems angeschlossen sind, so dass auch die Antriebssteuerung oder Regelung der Pumpe über das Bussystem durchführbar ist.
  • Bei einer Ausführungsform kann die Pumpe eine Konstantförderpumpe mit einem elektrischen Beipassventil sein, das aus dem Bussystem gesteuert wird.
  • Bei einer anderen Ausführungsform kann die Pumpe eine druckkonstante Regelpumpe sein, die elektrisch aus dem Bussystem auf drucklos schaltbar ist.
  • Bei einer weiteren Ausführungsform kann die Pumpe eine Regelpumpe mit elektrischer, und aus dem Bussystem gesteuerter Förderstrom- und/oder Förderdruck-Einstellung sein.
  • Eine Ausführungsform des Erfindungsgegenstandes wird anhand der Zeichnung erläutert.
    • Fig. 1
    ist ein Blockschaltbild einer computerisierten, elektrohydraulischen Proportional-Steuervorrichtung für einen Hydromotor, der beispielsweise ein Knickzylinder eines Masten eines Mobilkrans oder einer Betonpumpe ist.
  • In Fig. 1 dient eine computerisierte, elektrohydraulische Proportional-Steuervorrichtung S zur Geschwindigkeits- und/oder Richtungssteuerung eines Hydromotors H, hier eines Knickzylinders eines Masten M. Der Hydromotor H ist zwischen zwei Abschnitten 1, 3 des Masten M eingeordnet. Die beiden Abschnitte 1, 3 sind in einem Gelenk 2 zumindest schwenkbar miteinander verbunden, so dass sich ein Winkel α zwischen den Abschnitten 1, 3 mittels des Hydromotors H verstellen lässt.
  • Der Hydromotor H wird aus einer Pumpe 4 gespeist, die durch einen beispielsweise elektrischen Antrieb M angetrieben wird. Von der Pumpe 4 führt eine Druckleitung 5 zu zwei 2/2-Wege-Proportional-Regelsitzventilen VZ1, VZ2. Die Druckleitung 5 setzt sich gegebenenfalls zu weiteren nicht gezeigten Verbrauchern oder Steuervorrichtungen fort. Zu einem Tank T führt eine Rücklaufleitung 6, die von zwei ablaufseitigen 2/2-Wege-Proportional-Regelsitzventilen VA1, VA2 kommt.
  • Zum Hydromotor H führen zwei Arbeitsleitungen 7, 8 mit je einem an eine Computersteuerung CU angeschlossenen Drucksensor 9, 10 (einen Wandler, der hydraulischen Druck P in ein elektrisches Signal E wandelt). Die Drucksensoren 9, 10 sind beispielsweise mit einem CAN-Knoten CK1 eines CAN-Bussystems verbunden.Gegebenenfalls ist für das Gelenk 2 ein Winkelsensor 11 vorgesehen, der ebenfalls an den CAN-Knoten CK1 angeschlossen ist, und dazu dient, eine übergeordnete Mastspitzen-Position durch Winkelerfassung zu ermitteln.
  • Ein weiterer Drucksensor 11 ist an die Druckleitung 5 angeschlossen und elektrisch mit einem weiteren CAN-Knoten CK2 des Bussystems verbunden, wobei an den CAN-Knoten CK2 auch der elektrische Pumpenantrieb M angeschlossen sein kann.
  • Die Arbeitsleitung 7 zweigt sich zu dem ablaufseitigen Proportional-Regelsitzventil VA1 und dem zulaufseitigen Proportional-Regelsitzventil VZ1 auf, wobei in dem abzweigenden Ast zum zulaufseitigen Proportional-Regelsitzventil VZ1 ein in Strömungsrichtung zum Proportional-Regelsitzventil VZ1 leckagefrei absperrendes Rückschlagventil 19 angeordnet ist. Analog ist auch für die Arbeitsleitung 8, die sich zu den Proportional-Regelsitzventilen VA2, VZ2 aufzweigt, ein Rückschlagventil 19' vorgesehen.
  • Jedes Proportional-Regelsitzventil VA1, VA2, VZ1, VZ2 hat einen eigenen Proportionalmagneten 13, 14, 15, 16. Die Proportionalmagneten 13 bis 16 sind parallel an einen Datenbus 20 zum CAN-Knoten CK1 angeschlossen. Gegebenenfalls ist der Datenbus 20 als Daisy-Chain ausgelegt. Mit jedem Proportionalmagneten 13 bis 16 ist eine Druckvorsteuerung 17 gegen die Kraft einer Ventilfeder 18 aktivierbar, so dass der Proportionalmagnet durch Verstellen des Proportional-Regelsitzventils den Vorsteuerdruck einstellt (Servowirkung).
  • Jedes Proportional-Regelsitzventil VA1, VA2, VZ1, VZ2 definiert einen eigenen Ventildurchgang (DA = Ablaufdurchgang in VA1, VA2; DZ = Zulaufdurchgang in VZ1 und VZ2), dessen Größe durch Verstellen einer nicht hervorgehobenen Steuerkante variabel ist, um den Durchfluss lastunabhängig einzustellen, oder gegebenenfalls eine verstellbare Drosselwirkung zu erzeugen. In der Absperrstellung ist der Ventildurchgang leckagefrei dicht.
  • Da die Proportional-Regelsitzventile baulich voneinander getrennt sind, sind auch die Zulauf- und Ablauf-Steuerkanten mechanisch entkoppelt, und ist ferner in jedem Proportional-Regelsitzventil ein individueller Vorsteuerdruck der Druckvorsteuerung 17 einstellbar, der durch den Vorsteuerdruck in einem anderen Proportional-Regelsitzventil nicht beeinflussbar ist.
  • In Fig. 1 ist kein Proportionalmagnet 13 bis 16 bestromt. Alle Proportional-Regelsitzventile VZ1, VZ2, VA2, werden von den Ventilfedern 18 in ihren Absperrstellungen gehalten, in denen sie leckagefrei dicht sind. Auch die Rückschlagventile 19, 19' sperren leckagefrei ab. Der Hydromotor H ist hydraulisch blockiert.
  • Um den Winkel α zu vergrößern, werden der Proportionalmagnet 13 und der Proportionalmagnet 16 bestromt, ggfs. voneinander verschieden und wie in der Computersteuerung Cu berechnet oder gespeichert. Ist der Winkel α zu verkleinern, dann werden der Proportionalmagnet 14 und der Proportionalmagnet 15 bestromt. Zum Abbremsen einer Verstellbewegung zwischen den Mastabschnitten 1, 3 wird die Bestromung des jeweiligen Proportionalmagneten 15 oder 16 individuell verändert, z.B. nach Maßgabe der Information des jeweiligen Drucksensors 9 bzw. 10. Tritt beispielsweise beim Vergrößern des Winkels α eine Lastrichtungsumkehr von einer drückenden zu einer ziehenden Last ein (über den Drucksensor 9 oder über beide Drucksensoren 9, 10 festgestellt), dann wird zum Beibehalten der eingestellten Bewegungsgeschwindigkeit des Hydromotors H entweder die Bestromung des Proportionalmagneten 15, und/oder die Bestromung des Proportionalmagneten 14 entsprechend verringert.

Claims (10)

  1. Computerisierte elektrohydraulische Proportional-Steuervorrichtung für wenigstens einen Hydromotor (H), insbesondere für einen Masten (M) eines Kranes oder einer Betonpumpe, mit zwischen einer Pumpe (4) mit Tank (T) und dem Hydromotor (H) angeordneten Proportional-Steuerventilen zum Einstellen der Hydromotor-Bewegungs-Geschwindigkeit und -richtung über mit verstellbaren Steuerkanten variable Ventil-Durchgänge (VA1, VA2, VZ1, VZ2) an der Zulauf- und der Ablaufseite, wobei die Zulauf- und Ablaufsteuerkanten mechanisch entkoppelt sind, und mit einer Computersteuerung (CU), an die zumindest Drucksensoren (9, 10) in den beiden Hydromotor-Arbeitsleitungen (7, 8) und die Proportionalmagneten (13 bis 16) der Proportional-Steuerventile angeschlossen sind, dadurch gekennzeichnet, dass für jede Arbeitsleitung (7 bzw. 8) zulaufseitig und ablaufseitig je ein 2/2-Wege-Proportional-Regelsitzventil (VA1, VA2, VZ1, VZ2) vorgesehen ist, das für die Arbeitsleitung (7 bzw. 8) einen variablen Zulauf- und einen variablen Ablaufdurchgang (DA, DZ) aufweist, dass zwischen der Arbeitsleitung (7) bzw. (8) und dem Zulaufdurchgang (DZ) ein in Strömungsrichtung zum Zulaufdurchgang leckagefrei absperrendes Rückschlagventil (19, 19') angeordnet ist, dass bei nicht bestromtem Proportionalmagneten (13, 14, 15, 16) das zulaufseitige Ventil (VZ1, VZ2) in einer leckagefreien Zulauf-Absperrstellung und das ablaufseitige Ventil (VA1, VA2) in einer leckagefreien Ablauf-Absperrstellung gehalten ist, und dass jedes Ventil (VA1, VA2, VZ1, VZ2) eine über den Proportionalmagneten (13 bis 16) gegen Federkraft (18) aktivierbare Druckvorsteuerung (17) aufweist, mit der ein individueller, durch den Vorsteuerdruck in einem anderen Ventil nicht beeinflussbarer Vorsteuerdruck einstellbar ist.
  2. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden zulaufseitigen Ventile (VZ1, VZ2) und die beiden ablaufseitigen Ventile (VA1, VA2) jeweils untereinander baugleich, vorzugsweise identisch, ausgebildet sind.
  3. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass alle vier Ventile (VA1, VA2, VZ1, VZ2) baugleich, vorzugsweise identisch, ausgebildet sind.
  4. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Computersteuerung (CU) einen CAN-Knoten (CK1) in einem CAN-Bussystem (B) aufweist, und dass die vier Proportionalmagneten (13 bis 16) parallel an einen Datenbus (20) angeschlossen sind, vorzugsweise an einen in einer Daisy-Chain-Konfiguration ausgebildeten Datenbus.
  5. Steuervorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Hydromotor (H) ein Knickzylinder zwischen zwei in einem Gelenk (2) verbundenen Mastabschnitten (1, 3) ist, und dass ein Gelenk-Winkelsensor (11), vorzugsweise zur Winkelerfassung für eine übergeordnete Mastspitzen-Position, vorgesehen und an die Computersteuerung (CU) angeschlossen ist.
  6. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein den Zulaufdruck zu den zulaufseitigen Ventilen (VZ1, VZ2) abgreifender Drucksensor (11) vorgesehen und an die Computersteuerung (CU) angeschlossen ist.
  7. Steuervorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein elektrischer Pumpenantrieb (M) und der den Pumpenförderdruck abgreifende Drucksensor (11) an einen weiteren CAN-Knoten (CK2) des CAN-Bussystems (B) angeschlossen sind.
  8. Steuervorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Pumpe (4) eine Konstantförderpumpe mit aus dem Bussystem betätigbarem, elektrischen Beipassventil ist.
  9. Steuervorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Pumpe (4) eine druckkonstante Regelpumpe und auf drucklos schaltbar, vorzugsweise aus dem Bussystem elektrisch auf drucklos schaltbar, ausgebildet ist.
  10. Steuervorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Pumpe (4) eine Regelpumpe mit elektrischer, aus dem Bussystem betätigbarer Förderstromund/oder Förderdruck-Einstellung ist.
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