EP1371602A2 - Flurförderzeug mit einer Steuervorrichtung - Google Patents

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EP1371602A2
EP1371602A2 EP03012621A EP03012621A EP1371602A2 EP 1371602 A2 EP1371602 A2 EP 1371602A2 EP 03012621 A EP03012621 A EP 03012621A EP 03012621 A EP03012621 A EP 03012621A EP 1371602 A2 EP1371602 A2 EP 1371602A2
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EP
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load
industrial truck
control device
lifting height
lifting
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EP03012621A
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Ralf Mebert
Michael Meinhardt
Hans-Jörg Schiebel
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Still Wagner GmbH and Co KG
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Still Wagner GmbH and Co KG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks

Definitions

  • the invention relates to an industrial truck with a load suspension device and a Control device for controlling a lifting movement of the load suspension device, wherein the control device with at least one operable by an operator Control element for the lifting movement is connected.
  • the invention also relates to Industrial truck with a load handling device and a control device for Controlling a travel movement of the industrial truck, the control device comprising at least one control element that can be actuated by an operator for the Driving movement is connected.
  • An object of the invention is therefore to provide an industrial truck To provide, in which the function of the lifting device, in particular the achievable lifting height is automatically influenced depending on the load weight become.
  • Another object of the invention is therefore to provide an industrial truck in which the Travel speed with the load raised to the permissible level automatically is limited.
  • the first-mentioned object is achieved in that the Control device is connected to a load sensor, one of the weight of a generated on the load suspension device dependent signal and that the Control device is designed such that an upward movement of the Load suspension device is prevented if the weight of one on the Load suspension device load exceeds a limit weight. If the Operator lifting the load handler by means of the control element specifies, the control device checks the weight of the on the load handling device located load and prevents against that made with the control element Specification of lifting the load handler when the limit weight is exceeded is.
  • a first limit weight corresponds to a maximum load capacity of the Industrial truck. This first limit weight is fixed in the control device Are defined. When attempting a load exceeding the first limit weight lifting, the control device stops the lifting process immediately.
  • the control device is equipped with a Lifting height sensor connected, which is one of the lifting height of the load handler dependent signal generated and the control device is designed such that a second limit weight continuously depending on the current lifting height is determined.
  • the second limit weight is in the control device in Depends on the current lifting height. For this is in the control device the load diagram of the truck described above in electronic form displayed. If the operator tries to lift the load handler over the in view of the current permissible height, the Lifting process automatically stopped at this height by the control device.
  • the lift height sensor is particularly advantageous, at least approximately stepless measuring transducer.
  • the control device is therefore a stepless lift signal. Together with the continuously measured This allows the weight of the load to be used exactly at the permitted lifting height at any time. unnecessary Security reserves, such as those based on the tabular value of the usual load diagram can be avoided.
  • the task regarding the vehicle speed control is according to the invention solved in that the control device is connected to a lifting height sensor, which generates a signal dependent on the lifting height of the load handler and that the control device is designed such that the maximum Driving speed of the industrial truck is limited to a reduced value, if the lifting height of the load handler exceeds a limit height. in this connection is automatically ensured by the control device that if that Load handler exceeds the limit height, only with reduced Speed can be driven. This makes the regulation automatic complied with, according to which most industrial truck types only with a reduced load a speed exceeding a positioning speed allowed to.
  • the limit height is between 0.1 and 1.3 meters.
  • the limit height defines the lifting height of the load handler from which the Load suspension equipment is considered to be raised and thus a speed reduction positioning speed is required.
  • the Lifting height sensor is formed by a position switch.
  • the position switch can a simple switch located in the area of the mast be educated.
  • lifting height sensor is operated by one is formed at least approximately continuously working transmitter.
  • the figure shows a reach truck as an industrial truck according to the invention.
  • the Reach truck has a telescopically arranged in front of a driver's seat 1 extendable mast 2 on which a load suspension device designed as a load fork 3 can be moved up and down.
  • a reach truck is a Industrial truck in which driving is only permitted with a lowered load. This means that with the load picked up only at normal driving speed may be driven if the load does not exceed a limit height between 0.1 and 1.3 m is raised. However, if the load is raised higher than this value, may only be driven at positioning speed.
  • the Positioning speed is compared to the normal driving speed slows down and is opposite, for example, to align the reach truck one shelf is sufficient, but not for covering long distances.
  • a lifting height sensor 4 is provided in the area of the mast 2, with which it is determined whether the load suspension device 3 is deemed to be lowered, that is, at most is raised to a limit height between 0.1 and 1.3 m.
  • the signal of the Lifting height sensor 4 is in a control device 6 of the reach truck evaluated.
  • the control device 6 controls, among other things, the travel drive of the Reach truck and automatically ensures when the load handler 3 is raised a reduction of the maximum driving speed to positioning speed.
  • the Output signal is also supplied to the control device 6.
  • the Lifting height sensor 4 is at least approximately the lifting height for this function infinitely variable sensor.
  • the control device the measured values for the load weight and the lifting height continuously with those in the Control device for the respective type of industrial truck stored, just yet permissible pairs of values for lifting height and load weight compared. If the Operator tries to increase the lifting height allowed for the currently raised load exceed, the control device 6 intervenes automatically and prevents another Lifting the load handler 3. The same thing happens when an attempt is made Lift load exceeding the maximum capacity of the reach truck. This ensures that neither the maximum load capacity of the reach truck, the permissible load weight reduced with increasing lifting height was exceeded can be.

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Abstract

Gegenstand der Erfindung ist ein Flurförderzeug mit einem Lastaufnahmemittel (3) und einer Steuervorrichtung (6) zum Steuern einer Hubbewegung des Lastaufnahmemittels (3). Die Steuervorrichtung (6) ist mit mindestens einem von einer Bedienperson betätigbaren Bedienelement für die Hubbewegung verbunden. Erfindungsgemäß ist die Steuervorrichtung (6) mit einem Lastsensor (5) verbunden, der ein von dem Gewicht einer auf dem Lastaufnahmemittel (3) befindlichen Last abhängiges Signal erzeugt. Die Steuervorrichtung (6) ist derart ausgeführt, dass eine Aufwärtsbewegung des Lastaufnahmemittels (3) verhindert wird, wenn das Gewicht einer auf dem Lastaufnahmemittel (3) befindlichen Last ein Grenzgewicht überschreitet. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem Lastaufnahmemittel und einer Steuervorrichtung zum Steuern einer Hubbewegung des Lastaufnahmemittels, wobei die Steuervorrichtung mit mindestens einem von einer Bedienperson betätigbaren Bedienelement für die Hubbewegung verbunden ist. Ebenso betrifft die Erfindung ein Flurförderzeüg mit einem Lastaufnahmemittel und einer Steuervorrichtung zum Steuern einer Fahrbewegung des Flurförderzeugs, wobei die Steuervorrichtung mit mindestens einem von einer Bedienperson betätigbaren Bedienelement für die Fahrbewegung verbunden ist.
Während des Betriebs eines Flurförderzeugs muss darauf geachtet werden, dass das Gewicht einer mit dem Lastaufnahmemittel angehobenen Last die maximale Tragkraft des Flurförderzeugs nicht überschreitet. Darüber hinaus ist die zulässige Hubhöhe in Abhängigkeit von dem Gewicht der angehobenen Last begrenzt. Dieser Zusammenhang zwischen Lastgewicht und zulässiger Hubhöhe ist üblicherweise in einem Traglastdiagramm dargestellt, welches zur entsprechenden Information der Bedienperson des Flurförderzeugs dient. Die Entscheidung, ob und wie weit eine Last angehoben werden darf, trifft die Bedienperson des Flurförderzeugs nach eigener Abschätzung. Eine Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Flurförderzeug zur Verfügung zu stellen, bei dem die Funktion der Hubvorrichtung insbesondere die erreichbare Hubhöhe in Abhängigkeit von dem Lastgewicht automatisch beeinflusst werden.
Die meisten Typen von Flurförderzeugen sind für das Fahren mit angehobener Last nicht zugelassen. Dies trifft beispielsweise für Gegengewichtsgabelstapler oder für Schubmaststapler zu. Mit angehobener Last sind nur Positionierbewegungen mit geringer Geschwindigkeit zulässig. Der Fahrer des Flurförderzeugs ist dafür verantwortlich, dass das Flurförderzeug mit größerer Geschwindigkeit nur bei annähernd bis zum Boden abgesenkter Last fährt. Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Flurförderzeug zur Verfügung zu stellen, bei dem die Fahrgeschwindigkeit bei weit angehobener Last automatisch auf das zulässige Maß begrenzt wird.
Die erstgenannte Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Steuervorrichtüng mit einem Lastsensor verbunden ist, der ein von dem Gewicht einer auf dem Lastaufnahmemittel befindlichen Last abhängiges Signal erzeugt und dass die Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass eine Aufwärtsbewegung des Lastaufnahmemittels verhindert wird, wenn das Gewicht einer auf dem Lastaufnahmemittel befindlichen Last ein Grenzgewicht überschreitet. Wenn die Bedienperson mittels des Bedienelements ein Anheben des Lastaufnahmemittels vorgibt, überprüft die Steuervorrichtung das Gewicht der auf dem Lastaufnahmemittel befindlichen Last und verhindert entgegen der mit dem Bedienelement getätigten Vorgabe ein Anheben des Lastaufnahmemittels, wenn das Grenzgewicht überschritten ist.
Hierbei entspricht ein erstes Grenzgewicht einer maximalen Tragkraft des Flurförderzeugs. Dieses erste Grenzgewicht ist dabei fest in der Steuervorrichtung definiert. Wenn versucht wird, eine das erste Grenzgewicht überschreitende Last anzuheben, bricht die Steuervorrichtung den Anhebevorgang sofort ab.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist die Steuervorrichtung mit einem Hubhöhensensor verbunden, der ein von der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels abhängiges Signal erzeugt und ist die Steuervorrichtung derart ausgeführt, dass ein zweites Grenzgewicht fortlaufend in Abhängigkeit von der momentanen Hubhöhe ermittelt wird. Das zweite Grenzgewicht wird dabei in der Steuervorrichtung in Abhängigkeit von der aktuellen Hubhöhe festgelegt. Hierfür ist in der Steuervorrichtung das oben beschriebene Traglastdiagramm des Flurförderzeugs in elektronischer Form abgebildet. Wenn die Bedienperson versucht, das Lastaufnahmemittel über die angesichts des aktuellen Lastgewichts zulässige Höhe hinaus anzuheben, wird der Hebevorgang durch die Steuervorrichtung automatisch in dieser Höhe gestoppt.
Mit besonderem Vorteil ist der Hubhöhensensor von einem zumindest annähernd stufenlos arbeitenden Messwertgeber gebildet. Der Steuervorrichtung liegt somit ein stufenloses Hubhöhensignal vor. Gemeinsam mit dem stufenlos gemessenen Lastgewicht erlaubt dies, jederzeit exakt die zulässige Hubhöhe auszunutzen. Unnötige Sicherheitsreserven, wie sie aufgrund der tabellarischen Werteangabe bei dem üblichen Traglastdiagramm erforderlich sind, können dabei vermieden werden.
Die Aufgabe bezüglich der Fahrgeschwindigkeitssteuerung wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Steuervorrichtung mit einem Hubhöhensensor verbunden ist, der ein von der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels abhängiges Signal erzeugt und dass die Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass die maximale Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs auf einen reduzierten Wert begrenzt wird, wenn die Hubhöhe des Lastaufnahmemittels eine Grenzhöhe überschreitet. Hierbei wird durch die Steuervorrichtung automatisch sichergestellt, dass dann, wenn das Lastaufnahmemittel die Grenzhöhe überschreitet, nur mehr mit reduzierter Geschwindigkeit gefahren werden kann. Hierdurch wird die Vorschrift automatisch eingehalten, wonach die meisten Flurförderzeugtypen nur bei abgesenkter Last mit einer über eine Positioniergeschwindigkeit hinausgehenden Geschwindigkeit fahren dürfen.
Als reduzierter Wert der maximalen Fahrgeschwindigkeit ist ein Wert zwischen 0,5 und 3,0 km/h vorgesehen. Dieser Wert definiert die auch bei angehobener Last zulässige Positioniergeschwindigkeit.
Die Grenzhöhe weist einen Wert zwischen 0,1 und 1,3 Meter auf. Die Grenzhöhe definiert diejenige Hubhöhe des Lastaufnahmemittels, ab welcher das Lastaufnahmemittel als angehoben gilt und damit eine Geschwindigkeitsreduzierung auf Positioniergeschwindigkeit gefordert ist.
Zur Feststellung eines Überschreitens der Grenzhöhe ist es ausreichend, wenn der Hubhöhensensor von einem Positionsschalter gebildet ist. Der Positionsschalter kann dabei von einem einfachen, im Bereich des Hubgerüsts angeordneten Schalter gebildet sein.
Ebenso möglich ist eine Ausführung, bei welcher der Hubhöhensensor von einem zumindest annähemd stufenlos arbeitenden Messwertgeber gebildet ist. Hierbei kann zur Feststellung eines Überschreitens der Grenzhöhe der selbe Messwertgeber verwendet werden, der - wie oben beschrieben - auch zur automatischen Einstellung der zulässigen Hubhöhe Verwendung findet.
Besondere Vorteile ergeben sich, wenn das erfindungsgemäße Flurförderzeug als Schubmaststapler ausgebildet. Schubmaststapler können im Vergleich zu anderen Flurförderzeugen besonders große Hubhöhen erreichen. Eine Automatisierung der Lastbegrenzung und der Geschwindigkeitsbegrenzung ist deshalb für die Bedienperson besonders hilfreich und erlaubt eine ausschließliche Konzentration auf die auszuführenden Stapelvorgänge.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.
Die Figur zeigt als erfindungsgemäßes Flurförderzeug einen Schubmaststapler. Der Schubmaststapler besitzt ein vor einem Fahrerplatz 1 angeordnetes teleskopisch ausfahrbares Hubgerüst 2, an dem ein als Lastgabel ausgeführtes Lastaufnahmemittel 3 auf- und abbewegt werden kann. Bei einem Schubmaststapler handelt es sich um ein Flurförderzeug, bei dem ein Fahren nur mit abgesenkter Last zulässig ist. Dies bedeutet, dass bei aufgenommener Last nur dann mit normaler Fahrgeschwindigkeit gefahren werden darf, wenn die Last höchstens auf eine Grenzhöhe zwischen 0,1 und 1,3 m angehoben ist. Wenn die Last hingegen höher als dieser Wert angehoben ist, darf nur mit Positioniergeschwindigkeit gefahren werden. Die Positioniergeschwindigkeit ist gegenüber der normalen Fahrgeschwindigkeit verlangsamt und ist beispielsweise zum Ausrichten des Schubmaststaplers gegenüber einem Regal ausreichend, jedoch nicht zum Zurücklegen weiter Fahrstrecken.
Erfindungsgemäß ist im Bereich des Hubgerüsts 2 ein Hubhöhensensor 4 vorgesehen, mit dem ermittelt wird, ob das Lastaufnahmemittel 3 als abgesenkt gilt, also höchstens auf eine Grenzhöhe zwischen 0,1 und 1,3 m angehoben ist. Das Signal des Hubhöhensensors 4 wird in einer Steuervorrichtung 6 des Schubmaststaplers ausgewertet. Die Steuervorrichtung 6 steuert unter anderem den Fahrantrieb des Schubmaststaplers und sorgt bei angehobenem Lastaufnahmemittel 3 automatisch für eine Reduzierung der maximalen Fahrgeschwindigkeit auf Positioniergeschwindigkeit.
Um die Betriebssicherheit des Schubmaststaplers jederzeit sicherzustellen, verringert sich die maximal zulässige Hubhöhe bei steigendem Lastgewicht. Um die Bedienperson von der zur Einhaltung dieser Vorschrift erforderlichen Abschätzung des Lastgewichts und der Hubhöhe zu entlasten, ist bei dem erfindungsgemäßen Schubmaststapler im Bereich des Hubgerüsts 2 ein Lastsensor 5 vorgesehen, dessen Ausgangssignal ebenfalls der Steuervorrichtung 6 zugeführt wird. Der Hubhöhensensor 4 ist für diese Funktion als ein die Hubhöhe zumindest annähernd stufenlos erfassender Messwertgeber ausgeführt. In der Steuervorrichtung werden die gemessenen Werte für das Lastgewicht und die Hubhöhe fortlaufend mit den in der Steuervorrichtung für den jeweiligen Flurförderzeugtyp gespeicherten, gerade noch zulässigen Wertepaaren für Hubhöhe und Lastgewicht verglichen. Wenn die Bedienperson versucht, die für die aktuell angehobene Last zulässige Hubhöhe zu überschreiten, greift die Steuervorrichtung 6 selbsttätig ein und verhindert ein weiteres Anheben des Lastaufnahmemittels 3. Gleiches geschieht, wenn versucht wird, eine über die maximale Tragkraft des Schubmaststaplers überschreitende Last anzuheben. Damit ist sichergestellt, das weder die maximale Tragkraft des Schubmaststaplers, noch das bei steigender Hubhöhe reduzierte zulässige Lastgewicht überschritten werden können.

Claims (10)

  1. Flurförderzeug mit einem Lastaufnahmemittel (3) und einer Steuervorrichtung (6) zum Steuern einer Hubbewegung des Lastaufnahmemittels (3), wobei die Steuervorrichtung (6) mit mindestens einem von einer Bedienperson betätigbaren Bedienelement für die Hubbewegung verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (6) mit einem Lastsensor (5) verbunden ist, der ein von dem Gewicht einer auf dem Lastaufnahmemittel (3) befindlichen Last abhängiges Signal erzeugt und dass die Steuervorrichtung (6) derart ausgeführt ist, dass eine Aufwärtsbewegung des Lastaufnahmemittels (3) verhindert wird, wenn das Gewicht einer auf dem Lastaufnahmemittel (3) befindlichen Last ein Grenzgewicht überschreitet.
  2. Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein erstes Grenzgewicht einer maximalen Tragkraft des Flurförderzeugs entspricht.
  3. Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (6) mit einem Hubhöhensensor (4) verbunden ist, der ein von der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels (3) abhängiges Signal erzeugt und dass die Steuervorrichtung (6) derart ausgeführt ist, dass ein zweites Grenzgewicht fortlaufend in Abhängigkeit von der momentanen Hubhöhe ermittelt wird.
  4. Flurförderzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Hubhöhensensor (4) von einem zumindest annähernd stufenlos arbeitenden Messwertgeber gebildet ist.
  5. Flurförderzeug mit einem Lastaufnahmemittel (3) und einer Steuervorrichtung (6) zum Steuern einer Fahrbewegung des Flurförderzeugs, wobei die Steuervorrichtung (6) mit mindestens einem von einer Bedienperson betätigbaren Bedienelement für die Fahrbewegung verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (6) mit einem Hubhöhensensor (4) verbunden ist, der ein von der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels (3) abhängiges Signal erzeugt und dass die Steuervorrichtung (6) derart ausgeführt ist, dass die maximale Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs auf einen reduzierten Wert begrenzt wird, wenn die Hubhöhe des Lastaufnahmemittels (3) eine Grenzhöhe überschreitet.
  6. Flurförderzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass als reduzierter Wert der maximalen Fahrgeschwindigkeit ein Wert zwischen 0,5 und 3,0 km/h vorgesehen ist.
  7. Flurförderzeug nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Grenzhöhe einen Wert zwischen 0,1 und 1,3 Meter aufweist.
  8. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Hubhöhensensor (4) von einem Positionsschalter gebildet ist.
  9. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Hubhöhensensor (4) von einem zumindest annähernd stufenlos arbeitenden Messwertgeber gebildet ist.
  10. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug als Schubmaststapler ausgebildet ist.
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