EP1360386B1 - Grossmanipulator für Betonpumpen mit einer Steuereinrichtung mit einerSicherheitsroutine, sowie Verfahren zur Sicherheitsüberwachung eines Knickmastes eines solches Grossmanipulators - Google Patents

Grossmanipulator für Betonpumpen mit einer Steuereinrichtung mit einerSicherheitsroutine, sowie Verfahren zur Sicherheitsüberwachung eines Knickmastes eines solches Grossmanipulators Download PDF

Info

Publication number
EP1360386B1
EP1360386B1 EP02711798.5A EP02711798A EP1360386B1 EP 1360386 B1 EP1360386 B1 EP 1360386B1 EP 02711798 A EP02711798 A EP 02711798A EP 1360386 B1 EP1360386 B1 EP 1360386B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
boom
safety
large manipulator
switched
routine
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
EP02711798.5A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1360386A1 (de
Inventor
Kurt Rau
Hartmut Benckert
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Putzmeister Engineering GmbH
Original Assignee
Putzmeister Engineering GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=7674180&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EP1360386(B1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Putzmeister Engineering GmbH filed Critical Putzmeister Engineering GmbH
Publication of EP1360386A1 publication Critical patent/EP1360386A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1360386B1 publication Critical patent/EP1360386B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
    • E04G21/0463—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms with boom control mechanisms, e.g. to automate concrete distribution

Definitions

  • the invention relates to a large manipulator for concrete pumps, arranged on a frame, rotatable about a vertical axis of rotation mast block, with a composite of at least two Mastarmen, a concrete distribution mast forming articulated mast, which mast arms to each horizontal, mutually parallel bending axes relative to the mast block or an adjacent Mastarm by means of a hydraulically actuated drive unit are limited pivotally, with a remotely controllable, a position controller comprehensive control device for the mast movement with the help of individual drive units associated actuators and with the individual mast arms, bending axes and / or drive units associated sensors for displacement or angle measurement for the Position control, wherein each drive unit has a double-acting hydraulic cylinder, wherein the hydraulic cylinders act on each one the associated actuator forming Proportionalcicventil with pressure oil si nd and wherein the actuators of the drive units are fed via a common feed line with pressure oil.
  • Truck-mounted concrete pumps are usually operated by an operator who is responsible, via the remote control device, for both pump control and positioning of the end hose located at the top of the articulated mast.
  • the operator has to actuate several rotational degrees of freedom of the articulated mast via the associated drive units while moving the articulated mast in the non-structured three-dimensional work space while observing the site boundary conditions.
  • an actuator has already been proposed ( DE-A-4306127 ), in which the redundant buckling axes of the articulated mast in each rotational position of the mast support independently of its axis of rotation are controlled together with a single control operation of the remote control member.
  • the articulated mast leads one for the operator apparent stretching and shortening movement, the height of the mast top can be kept constant in addition.
  • the controller has a controllable via the remote control device, computer-assisted coordinate transformer for the drive units on the one main direction of the remote control device, the drive units of the buckling axes independent of the drive unit of the axis of rotation of the mastbuck under execution of a stretching and shortening movement of the articulated mast can be actuated at a predetermined height of the mast top.
  • the drive unit of the rotation axis of the mast block is independent of the drive units of the bending axes under execution of a rotary movement of the articulated mast actuated, while in a third main actuating direction, the drive units of the bending axes independent of the drive unit of the rotation axis under execution of a lifting and lowering the mast top are operable.
  • Basic requirement for such operation of the articulated mast is a position control, which includes, inter alia, a sensor associated with the individual boom arms, bending axes and / or drive units for path or angle measurement.
  • a sensor for determining a pressure drop at the end of the feed line and a sensor for monitoring a minimum hydraulic flow in the region of a relief valve are provided in the feed line of the hydraulic circuit of the truck-mounted concrete pump. Both sensors have a safety monitoring function. Your output data is transmitted via an evaluation part to the remote control device and displayed optically and / or acoustically on display elements. An immediate utilization of the output signals of the sensors in the hydraulic circuit, however, is not provided. The visual or audible indication should only give the operator an indication that the remote control should be operated faster or slower.
  • the invention has the object to improve the large manipulator of the type specified in that an independent of the operator safety monitoring of the buckling mast is possible.
  • the control device has a safety routine for controlling a feed valve arranged in the common feed line and the actuators in dependence on the output signal of the respective sensor, that the safety routine comprises an evaluation part which is responsive to the ON state of the feed valve responds and that the safety routine includes a further evaluation part, which responds to the presence or absence of driving specifications of the mast arms about their buck axes via the remote control.
  • the safety routine expediently has at least one further evaluation part for emitting an acoustic or visual warning signal, which indicates to the operator that an error has occurred.
  • the feed valve can have an additional function.
  • it may be formed within the system as a shuttle valve for selectively feeding the Mastarmventile and Stützbeinventilen.
  • pressure sensors can be arranged on the bottom and rod-side ends of the drive units designed as hydraulic cylinders, wherein the safety routine can comprise an evaluation part responsive to the output data of the pressure sensors.
  • the measures according to the invention can also be defined procedurally in that for the safety monitoring of a kink mast in the large manipulator according to the invention, in which the mast arms of the kink mast are pivotable relative to one another by means of a respective drive unit and the relative position of the mast arms with respect to the mast block or an adjacent mast arm for the Position control is continuously measured, the position measured values of the boom arms are used in accordance with a deviation from predetermined safety limits for the safety control of the actuators. In particular, a warning signal can be triggered when the safety limits are exceeded. If the drive units for the mast arms are controlled hydraulically by means of pressure oil, it has proved to be particularly advantageous that, in the event of a deviation from the predetermined safety limits, the pressure oil feed of the drive units is switched off or on.
  • the pressure oil feed and thus also the position control are switched on when the angular velocity is not equal to zero and does not exceed a predetermined deviation limit value.
  • the term "stationary operation" is understood to mean the pumping operation without movement of the articulated mast.
  • the low angular velocity indicates as evaluation criterion on a small leak in the hydraulic system or on an actuator or drive unit with a small defect out, whereby in an emergency operation nor a controlled return of the articulated mast in a safe transport position with the aid of the position control is possible.
  • the pressure oil supply and thus also the position control remains switched off. The operator then has to secure the articulated mast on site or recover it for transport.
  • a similar case occurs when the speed of the control deviation exceeds a preset limit during driving.
  • the pressure oil supply and thus also the position control is switched off when the pressure oil supply is switched on.
  • the truck-mounted concrete pump 10 comprises a transport vehicle 11, a thick matter pump 12 designed, for example, as a two-cylinder piston pump, and a concrete distributor boom 14 rotatable about a vehicle-fixed vertical axis 13 as a carrier for a concrete delivery line 16. Via the concrete delivery line 16, liquid concrete is continuously introduced into a charging container 17 during concreting is conveyed to a location remote from the location of the vehicle 11 concreting 18.
  • the distribution boom 14 consists of a by means of a hydraulic rotary drive 19 about the vertical axis 13 rotatable mast bracket 21 and a pivotable on this articulated mast 22, the variable range r and height difference h between the vehicle 11 and the concreting 18 is continuously adjustable.
  • the articulated mast 22 consists in the illustrated embodiment of five pivotally interconnected boom arms 23 to 27, which are parallel to each other and at right angles to the vertical axis 13 of the mast bracket 21 extending axes 28 to 32 pivotally.
  • the bending angles ⁇ 1 to ⁇ 5 ( Fig. 2 ) of the articulated joints formed by the bending axes 28 to 32 and their arrangement to each other are coordinated so that the distribution boom 14 with the off Fig.
  • a multiple folding corresponding space-saving transport configuration on the vehicle 11 can be stored.
  • the articulated boom 22 is deployable at different distances r and / or height differences h between the concreting location 18 and the vehicle location ( Fig. 2 ).
  • the operator controls by means of a wireless remote control device 50, the mast movement through which the mast tip 33 is passed with the end hose 43 over the area to be concreted.
  • the end hose 43 has a typical length of 3 to 4 m and, because of its hinged suspension in the area of the mast top 33 and due to its inherent flexibility with its outlet end held by a hose man in a favorable position for concreting 18.
  • the remote control device 50 includes in the embodiment shown a control lever designed as a remote control member 60 which can be adjusted in three main operating directions back and forth under the delivery of control signals 64.
  • the control signals are transmitted via a radio link 68 to the vehicle-mounted radio receiver 70, which is connected on the output side to a microcontroller 74 via a bus system 72 designed, for example, as a CAN bus.
  • the microcontroller 74 contains software modules 76, 77, via which the control signals 64 received from the remote control unit 50 are interpreted, transformed and converted via a position controller 92 and a downstream signal generator 94 into actuation signals for the drive units 34 to 36.
  • the drive unit 19 for the mast block 21 is designed as a hydraulic rotary drive, which is controlled via the actuator 85.
  • Subordinated to the interpolator routine 76 is a software module embodied as a coordinate transformer 77, the essential task of which is to transform the incoming control signals interpreted as cylinder coordinates ⁇ , r, h into predetermined time intervals into angle signals ⁇ , ⁇ i at the rotational and bending axes 13, 28 to 32, wherein the drive units of the redundant bending axes 28 to 32 of the articulated mast 22 are each actuatable in accordance with a predetermined path-swing characteristic.
  • Each articulation axis 28 to 32 is controlled in software within the coordinate transformer 77 in such a way that the articulated joints move in harmony with each other as a function of travel and time.
  • the control of the redundant degrees of freedom of the articulated joints thus takes place according to a preprogrammed strategy, with which the self-collisions with adjacent boom arms 23 to 27 can be excluded in the movement.
  • In order to increase the accuracy can also be resorted to stored in files correction data to compensate for a load-dependent deformation.
  • the angle changes calculated in this way in the coordinate transformer 77 are compared in the position controller 92 with the actual values determined by angle encoders 96 and converted via the signal generator 94 into actuation signals U ⁇ for the drive units 19, 34 to 38.
  • the individual drive units 19, 34 to 36 can also be controlled directly via the operator controls 60 and the associated actuators 80 to 85.
  • the microcontroller 74 of the control device has an evaluation and safety routine 100 which is responsive to output data of the sensors 96 for controlling the actuators 80 to 84 designed as proportional changeover valves in accordance with predefined safety criteria.
  • the actuators are acted upon by a pump 102 and a feed line 104 with pressure oil.
  • a turn-off feed valve 106 In the feed line 104 is a turn-off feed valve 106, which may be formed, for example, as an alternating operating valve, via which optionally also the support leg hydraulics of the truck-mounted concrete pump 10 is supplied.
  • an emergency stop button 108 In the area of the feed valve 106, over which the operator in an emergency, the pressure oil supply via the feed line 104 can be interrupted.
  • the evaluation and safety routine 100 also affects the evaluation and safety routine 100 via the signal lines 110,112 to the feed valve 106.
  • an acoustic or optical signal device 114 can be controlled in case of failure via the safety routine.
  • the measured values of the angle encoders 96 also utilized in the position controller 92 are evaluated on the basis of defined safety criteria and converted into control signals for the feed valve 106, the warning signal generator 114 and the signal generator 94 for controlling the actuators 80 to 84.
  • the safety monitoring in the evaluation and safety routine 100 is axis-related. This is exemplified by an in Fig. 4 illustrated flow chart for the monitoring logic of a bending axis.
  • the safety routine 100 'according to Fig. 4 contains evaluation parts (safety criteria) for the following variables:
  • the axis-related safety routine 100 is traversed in real time at predetermined time intervals.
  • the left branch of the safety routine 100 ' is mainly run through in the stationary state, for example when concrete is applied without moving the articulated mast.
  • the right-hand branch in the flowchart of the safety routine 100 ' shows the evaluation of safety criteria during driving operation (F ⁇ ⁇ 0).
  • the control value to the actuator in this case is first U ⁇ ⁇ 0.
  • Checks successively whether the control deviation ⁇ and the rate of change of the control deviation V ⁇ exceeds the respective threshold. If this is not the case, there is error-free normal operation (no reaction). If at least one of the limit values is exceeded, then the control value U ⁇ for the relevant actuator is set to zero and the control-internal fault cell RA 1 is set.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft einen Großmanipulator für Betonpumpen, mit einem auf einem Gestell angeordneten, um eine vertikale Drehachse drehbaren Mastbock, mit einem aus mindestens zwei Mastarmen zusammengesetzten, einen Betonverteilermast bildenden Knickmast, welche Mastarme um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen gegenüber dem Mastbock oder einem benachbarten Mastarm mittels je eines hydraulisch betätigbaren Antriebsaggregats begrenzt verschwenkbar sind, mit einer fernbedienbaren, einen Lageregler umfassenden Steuereinrichtung für die Mastbewegung mit Hilfe von den einzelnen Antriebsaggregaten zugeordneten Stellgliedern und mit den einzelnen Mastarmen, Knickachsen und/oder Antriebsaggregaten zugeordneten Sensoren zur Weg- oder Winkelmessung für die Lageregelung, wobei jedes Antriebsaggregat einen doppeltwirkenden Hydrozylinder aufweist, wobei die Hydrozylinder über je ein das zugehörige Stellglied bildendes Proportionalwechselventil mit Drucköl beaufschlagbar sind und wobei die Stellglieder der Antriebsaggregate über eine gemeinsame Speiseleitung mit Drucköl gespeist sind.
  • Autobetonpumpen werden üblicherweise durch einen Bediener betätigt, der über das Fernsteuergerät sowohl für die Pumpensteuerung als auch für die Positionierung des an der Spitze des Knickmasts angeordneten Endschlauchs verantwortlich ist. Der Bediener hat dazu mehrere rotatorische Freiheitsgrade des Knickmasts über die zugehörigen Antriebsaggregate unter Bewegung des Knickmasts im nichtstrukturierten dreidimensionalen Arbeitsraum bei Beachtung der Baustellenrandbedingungen zu betätigen. Um die Handhabungen in dieser Hinsicht zu erleichtern, wurde bereits eine Betätigungsvorrichtung vorgeschlagen ( DE-A-4306127 ), bei der die redundanten Knickachsen des Knickmasts in jeder Drehlage des Mastbocks unabhängig von dessen Drehachse mit einem einzigen Stellvorgang des Fernsteuerorgans gemeinsam angesteuert werden. Dabei führt der Knickmast eine für den Bediener anschauliche Streck- und Verkürzungsbewegung aus, wobei die Höhe der Mastspitze zusätzlich konstant gehalten werden kann. Um dies zu ermöglichen, weist dort die Steuereinrichtung einen über das Fernsteuerorgan ansteuerbaren, rechnerunterstützten Koordinatentransformator für die Antriebsaggregate auf, über den in der einen Hauptstellrichtung des Fernsteuerorgans die Antriebsaggregate der Knickachsen unabhängig vom Antriebsaggregat der Drehachse des Mastbocks unter Ausführung einer Streck- und Verkürzungsbewegung des Knickmasts bei vorgegebener Höhe der Mastspitze betätigbar sind. In einer anderen Hauptstellrichtung des Fernsteuerorgans ist das Antriebsaggregat der Drehachse des Mastbocks unabhängig von den Antriebsaggregaten der Knickachsen unter Ausführung einer Drehbewegung des Knickmasts betätigbar, während in einer dritten Hauptstellrichtung die Antriebsaggregate der Knickachsen unabhängig vom Antriebsaggregat der Drehachse unter Ausführung einer Hub- und Senkbewegung der Mastspitze betätigbar sind. Grundvoraussetzung für eine solche Betätigung des Knickmasts ist eine Lageregelung, zu der u.a. eine den einzelnen Mastarmen, Knickachsen und/oder Antriebsaggregaten zugeordnete Sensorik zur Weg- oder Winkelmessung gehört. Da Störungen in technischen Systemen dieser Art, die sowohl mechanische, als auch elektronische und hydraulische Komponenten umfassen, nicht vollständig auszuschließen sind, bedarf es einer Sicherheitsüberwachung, die den Bediener warnt und in den Funktionsablauf sichernd eingreift. Dabei ist es notwendig, die auftretenden Fehler sensorisch zu erkennen und zu bewerten mit dem Ziel, den Fehler zumindest zeitweilig zu beheben und ungewollte Fehlerfolgen und Schäden zu vermeiden. Eine Abschaltung von Mast- und Pumpfunktionen war bisher nur über einen Not-Aus-Schalter möglich, der vom Bediener zu betätigen ist.
  • Es ist ein Großmanipulator für Betonpumpen der eingangs angegebenen Art bekannt (Patent Abstracts of Japan Vol. 1998, Nr. 04, 31. März 1998 und JP 09-328900 A ), dessen Fernsteuereinrichtung ein verkleinertes Modell des Knickmasts umfasst, das an einem Kasten mit Funkantenne angeordnet ist und die gleiche Anzahl Mastarme sowie Knickachsen wie der Knickmast der zugehörigen Autobetonpumpe aufweist. Die Zuordnung zwischen dem Knickmast des Fernbedienungsgeräts und dem Knickmast der Autobetonpumpe erfolgt über Winkeldetektoren, die über eine Funkstrecke vom Modell auf den Knickmast der Autobetonpumpe übertragen werden. Die Verstellung der Mastarme erfolgt über einen in der Hydraulikschaltung angeordneten Kontrollmechanismus. Die Winkeldetektoren dienen dort ausschließlich zur Lageregelung. Zusätzlich sind in der Speiseleitung des Hydraulikkreises der Autobetonpumpe ein Sensor zur Bestimmung eines Druckabfalls am Ende der Speiseleitung sowie ein Sensor zur Überwachung eines minimalen Hydraulikflusses im Bereich eines Entlastungsventils vorgesehen. Beiden Sensoren kommt eine Sicherheitsüberwachungsfunktion zu. Ihre Ausgangsdaten werden über einen Auswerteteil auf das Fernsteuergerät übertragen und an Anzeigeelementen optisch und/oder akustisch angezeigt. Eine unmittelbare Verwertung der Ausgangssignale der Sensoren in der Hydraulikschaltung ist dagegen nicht vorgesehen. Die optische oder akustische Anzeige soll dem Bediener nur einen Hinweis geben, dass die Fernbedienung schneller oder langsamer betätigt werden soll.
  • Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, den Großmanipulator der eingangs angegebenen Art dahingehend zu verbessern, dass eine vom Bediener unabhängige Sicherheitsüberwachung des Knickmasts möglich ist.
  • Zur Lösung dieser Aufgabe wird die im Patentanspruch 1 angegebene Merkmalskombination vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
  • Die erfindungsgemäße Lösung geht von der Erkenntnis aus, dass die ohnehin für die Lageregelung vorhandenen Sensoren für die Weg- und Winkelmessung unter zusätzlicher Berücksichtigung der beim Auftreten bestimmter Fehler zu berücksichtigenden Kriterien eine automatische Sicherheitsüberwachung ermöglichen. Um dies zu erreichen, wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, dass die Steuereinrichtung eine Sicherheitsroutine zur Ansteuerung eines in der gemeinsamen Speiseleitung angeordneten Speiseventils und der Stellglieder in Abhängigkeit vom Ausgangssignal des jeweiligen Sensors aufweist, dass die Sicherheitsroutine einen Auswerteteil umfasst, der auf den Einschaltzustand des Speiseventils anspricht und dass die Sicherheitsroutine einen weiteren Auswerteteil umfasst, der auf das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein von Fahrvorgaben der Mastarme um ihre Knickachsen über die Fernbedienung anspricht.
  • Zweckmäßig weist die Sicherheitsroutine mindestens einen weiteren Auswerteteil zur Abgabe eines akustischen oder optischen Warnsignals auf, das den Bediener auf einen aufgetretenen Fehler hinweist. Je nach Zustand des Speiseventils beim Auftreten des Fehlers kann dieses aufgrund der einer Bewertung zugrundeliegenden Sicherheitskriterien zu- oder abgeschaltet werden. Dem Speiseventil kann dabei eine Zusatzfunktion zukommen. Beispielsweise kann es innerhalb des Systems als Wechselbetriebsventil zur wahlweisen Speisung der Mastarmventile und von Stützbeinventilen ausgebildet seien.
  • Vorteilhafterweise kann die Sicherheitsroutine weitere Auswerteteile umfassen, die einzeln oder in Kombination
    • auf weg- oder winkelbezogene Regelabweichungen, die größer sind als vorgegebene Grenzwerte,
    • auf die Geschwindigkeit von weg- oder winkelbezogenen Regelabweichungen, die größer sind als vorgegebene Grenzwerte,
    • auf Winkelgeschwindigkeiten, die größer sind als vorgegebene Grenzwerte
    ansprechen.
  • Weiter können an den bodenseitigen und stangenseitigen Enden der als Hydrozylinder ausgebildeten Antriebsaggregate Drucksensoren angeordnet werden, wobei die Sicherheitsroutine einen auf die Ausgangsdaten der Drucksensoren ansprechenden Auswerteteil umfassen kann.
  • Die erfindungsgemäßen Maßnahmen lassen sich auch verfahrensmäßig dahingehend definieren, dass zur Sicherheitsüberwachung eines Knickmasts im erfindungsgemäßen Großmanipulator, bei welchem die Mastarme des Knickmasts mittels je eines Antriebsaggregats relativ zueinander verschwenkbar sind und die relative Lage der Mastarme in Bezug auf den Mastbock oder einen benachbarten Mastarm für die Lageregelung ständig gemessen wird, die Lagemesswerte der Mastarme nach Maßgabe einer Abweichung von vorgegebenen Sicherheitsgrenzwerten zur Sicherheitsansteuerung der Stellglieder verwendet werden. Insbesondere kann beim Überschreiten der Sicherheitsgrenzwerte ein Warnsignal ausgelöst werden. Wenn die Antriebsaggregate für die Mastarme mittels Drucköl hydraulisch angesteuert werden, hat es sich als besonders vorteilhaft erwiesen, dass bei einer Abweichung von den vorgegebenen Sicherheitsgrenzwerten die Druckölspeisung der Antriebsaggregate ab- oder zugeschaltet wird. Insbesondere wird im stationären Betrieb bei abgeschalteter Druckölspeisung die Druckölspeisung und damit auch die Lageregelung zugeschaltet, wenn die Winkelgeschwindigkeit ungleich Null ist und einen vorgegebenen Abweichungsgrenzwert nicht überschreitet. Unter dem "stationären Betrieb" ist dabei der Pumpbetrieb ohne Bewegung des Knickmasts zu verstehen. Die niedrige Winkelgeschwindigkeit deutet als Bewertungskriterium auf ein kleines Leck im Hydrauliksystem oder auf ein Stellglied oder Antriebsaggregat mit einem geringen Defekt hin, wodurch in einem Notbetrieb noch eine geregelte Rückführung des Knickmasts in eine sichere Transportstellung unter Zuhilfenahme der Lageregelung möglich ist. Wird der vorgegebene Abweichungsgrenzwert jedoch überschritten, so bleibt die Druckölspeisung und damit auch die Lageregelung abgeschaltet. Der Bediener muss dann den Knickmast vor Ort absichern oder für den Transport bergen.
  • Ein ähnlicher Fall tritt auf, wenn im Fahrbetrieb die Geschwindigkeit der Regelabweichung einen vorgegeben Grenzwert überschreitet. In diesem Fall wird bei eingeschalteter Druckölspeisung die Druckölspeisung und damit auch die Lageregelung abgeschaltet.
  • Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung in schematischer Weise dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen
    • Fig. 1
    eine Seitenansicht einer Autobetonpumpe mit zusammengelegtem Knickmast;
    Fig. 2
    die Autobetonpumpe nach Fig. 1 mit Knickmast in Arbeitsstellung;
    Fig. 3
    ein Schema einer Vorrichtung zur Betätigung des Knickmasts mit Sicherheitsüberwachung;
    Fig. 4
    ein Flussdiagramm einer achsbezogenen Sicherheitsroutine.
  • Die Autobetonpumpe 10 umfasst ein Transportfahrzeug 11, eine zum Beispiel als Zweizylinderkolbenpumpe ausgebildete Dickstoffpumpe 12 sowie einen um eine fahrzeugfeste Hochachse 13 drehbaren Betonverteilermast 14 als Träger für eine Betonförderleitung 16. Über die Betonförderleitung 16 wird Flüssigbeton, der in einen Aufgabebehälter 17 während des Betonierens fortlaufend eingebracht wird, zu einer von dem Standort des Fahrzeugs 11 entfernt angeordneten Betonierstelle 18 gefördert.
  • Der Verteilermast 14 besteht aus einem mittels eines hydraulischen Drehantriebs 19 um die Hochachse 13 drehbaren Mastbock 21 und einem an diesem schwenkbaren Knickmast 22, der auf variable Reichweite r und Höhendifferenz h zwischen dem Fahrzeug 11 und der Betonierstelle 18 kontinuierlich einstellbar ist. Der Knickmast 22 besteht bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel aus fünf gelenkig miteinander verbundenen Mastarmen 23 bis 27, die um parallel zueinander und rechtwinklig zur Hochachse 13 des Mastbocks 21 verlaufende Achsen 28 bis 32 schwenkbar sind. Die Knickwinkel ε1 bis ε5 (Fig. 2) der durch die Knickachsen 28 bis 32 gebildeten Knickgelenke und deren Anordnung zueinander sind so aufeinander abgestimmt, dass der Verteilermast 14 mit der aus Fig. 1 ersichtlichen, einer mehrfachen Faltung entsprechenden raumsparenden Transportkonfiguration auf dem Fahrzeug 11 ablegbar ist. Durch eine Aktivierung von Antriebsaggregaten 34 bis 38, die den Knickachsen 28 bis 32 einzeln zugeordnet sind, ist der Knickmast 22 in unterschiedlichen Distanzen r und/oder Höhendifferenzen h zwischen der Betonierstelle 18 und dem Fahrzeugstandort entfaltbar (Fig. 2).
  • Der Bediener steuert mittels eines drahtlosen Fernsteuergeräts 50 die Mastbewegung, durch die die Mastspitze 33 mit dem Endschlauch 43 über den zu betonierenden Bereich hinweggeführt wird. Der Endschlauch 43 hat eine typische Länge von 3 bis 4 m und kann wegen seiner gelenkigen Aufhängung im Bereich der Mastspitze 33 und auf Grund seiner Eigenflexibilität mit seinem Austrittsende von einem Schlauchmann in einer günstigen Position zur Betonierstelle 18 gehalten werden.
  • Das Fernsteuergerät 50 enthält bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel ein als Steuerhebel ausgebildetes Fernsteuerorgan 60, das in drei Hauptstellrichtungen hin- und her unter Abgabe von Steuersignalen 64 verstellt werden kann. Die Steuersignale werden über eine Funkstrecke 68 zum fahrzeugfesten Funkempfänger 70 übertragen, der ausgangsseitig über ein beispielsweise als CAN-Bus ausgebildetes Bussystem 72 an einen Mikrocontroller 74 angeschlossen ist. Der Mikrocontroller 74 enthält Softwaremodule 76,77, über welche die vom Fernsteuergerät 50 empfangenen Steuersignale 64 interpretiert, transformiert und über einen Lageregler 92 und einen nachgeordneten Signalgeber 94 in Betätigungssignale für die Antriebsaggregate 34 bis 36 umgesetzt werden. Die Betätigung der Antriebsaggregate 34 bis 36 erfolgt über die als Proportionalwechselventile ausgebildeten Stellglieder 80 bis 84, die mit ihren Ausgangsleitungen 86,87 bodenseitig und stangenseitig an die als doppeltwirkende Hydrozylinder ausgebildeten Antriebsaggregate 34 bis 38 angeschlossen sind. Das Antriebsaggregat 19 für den Mastbock 21 ist als hydraulischer Drehantrieb ausgebildet, der über das Stellglied 85 angesteuert wird.
  • Der Interpolatorroutine 76 nachgeordnet ist ein als Koordinatentransformator 77 ausgebildetes Softwaremodul, dessen wesentliche Aufgabe darin besteht, die ankommenden, als Zylinderkoordinaten ϕ,r,h interpretierten Steuersignale in vorgegebenen Zeittakten zu transformieren in Winkelsignale ϕ,εi an den Dreh- und Knickachsen 13,28 bis 32, wobei die Antriebsaggregate der redundanten Knickachsen 28 bis 32 des Knickmasts 22 jeweils nach Maßgabe einer vorgegebenen Weg-Schwenk-Charakteristik betätigbar sind. Jede Knickachse 28 bis 32 wird innerhalb des Koordinatentransformators 77 so softwaremäßig angesteuert, dass die Knickgelenke in Abhängigkeit von Weg und Zeit sich harmonisch zueinander bewegen. Die Ansteuerung der redundanten Freiheitsgrade der Knickgelenke erfolgt somit nach einer vorprogrammierten Strategie, mit der auch die Eigenkollisionen mit benachbarten Mastarmen 23 bis 27 im Bewegungsablauf ausgeschlossen werden können. Zur Erhöhung der Genauigkeit kann außerdem auf in Dateien abgelegte Korrekturdaten zur Kompensation einer lastabhängigen Deformation zurückgegriffen werden. Die auf diese Weise im Koordinatentransformator 77 errechneten Winkeländerungen werden in dem Lageregler 92 mit den über Winkelgeber 96 bestimmten Istwerten verglichen und über den Signalgeber 94 in Betätigungssignale Uε für die Antriebsaggregate 19,34 bis 38 umgerechnet.
  • Neben der Ansteuerung über den Koordinatengeber 77, der die ankommenden Fahrdaten als Zylinderkoordinaten interpretiert und entsprechend umsetzt (vgl. DE-A-4306127 ), können die einzelnen Antriebsaggregate 19,34 bis 36 auch direkt über die Bedienorgane 60 und die zugehörigen Stellglieder 80 bis 85 angesteuert werden.
  • Eine Besonderheit der in Fig. 3 gezeigten Anordnung besteht nun darin, daß der Mikrocontroller 74 der Steuereinrichtung eine auf Ausgangsdaten der Sensoren 96 ansprechende Bewertungs- und Sicherheitsroutine 100 zur Ansteuerung der als Proportionalwechselventile ausgebildeten Stellglieder 80 bis 84 nach Maßgabe vorgegebener Sicherheitskriterien aufweist. Die Stellglieder werden über eine Pumpe 102 und eine Speiseleitung 104 mit Drucköl beaufschlagt. In der Speiseleitung 104 befindet sich ein abschaltbares Speiseventil 106, das beispielsweise als Wechselbetriebsventil ausgebildet sein kann, über das wahlweise auch die Stützbeinhydraulik der Autobetonpumpe 10 versorgt wird. Im Bereich des Speiseventils 106 befindet sich ein Not-Aus-Taster 108, über den vom Bediener im Notfall die Druckölzufuhr über die Speiseleitung 104 unterbrochen werden kann. Wie unten anhand der Fig. 4 noch näher erläutert wird, wirkt auch die Bewertungs- und Sicherheitsroutine 100 über die Signalleitungen 110,112 auf das Speiseventil 106. Außerdem kann im Störfall über die Sicherheitsroutine ein akustisches oder optisches Signalgerät 114 angesteuert werden. In der Sicherheitsroutine 100 werden die auch im Lageregler 92 verwerteten Meßdaten der Winkelgeber 96 anhand definierter Sicherheitskriterien ausgewertet und in Steuersignale für das Speiseventil 106, den Warnsignalgeber 114 und den Signalgeber 94 zur Ansteuerung der Stellglieder 80 bis 84 umgesetzt.
  • Die Sicherheitsüberwachung in der Bewertungs- und Sicherheitsroutine 100 erfolgt achsbezogen. Beispielhaft wird dies anhand eines in Fig. 4 dargestellten Flußdiagramms für die Überwachungslogik einer Knickachse erläutert.
  • Die Sicherheitsroutine 100' gemäß Fig. 4 enthält Auswerteteile (Sicherheitskriterien) für die folgenden Größen:
    • Eingangsgrößen (Vergleichsgrößen)
    • ε(t)
    = gemessener Winkels der ausgewählten Knickachse im Zeitpunkt t
    εsoll(t)
    = Sollwert des betreffenden Winkels
    Δε(t)
    = εsoll(t) - E(t) = Regelabweichung im Zeitpunkt t
    Δεg
    = einstellbarer Grenzwert hierfür
    Vε
    = (ε(t) - ε(t-Δt))/Δt = Winkelgeschwindigkeit im Zeitpunkt t
    Vεg
    = einstellbarer Grenzwert hierfür (z.B. 0,3 °/s)
    VΔε
    = (Δε(t) - Δε(t-Δt)) /Δt = Änderungsgeschwindigkeit der Regelabweichung im Zeitpunkt t
    VΔεg
    = einstellbarer Grenzwert hierfür
    Fε
    = Fahrvorgabe für Winkel ε = 0: Winkel ε halten ≠ 0: Winkel ε ändern (fahren)
    SV
    = Ansteuerung Speiseventil (Istzustand) = 1: Drucköl auf Stellglieder durchgeschaltet (Mastfreigabe) zugleich: Achse wird geregelt = 0: Drucköl auf Stellglieder gesperrt zugleich: Achse wird nicht geregelt
    Ausgangsgrößen (Setzgrößen)
    • SV
    = Ansteuerung Speiseventil (Sollzustand)
    Uε
    = Ansteuerwert zu Stellglied für Achse ε
    S
    = Warnsignal auf Signalgeber (z.B. Hupe, Licht) = 1: Leckage-Warnung = 2: Defekt-Warnung Sensor/Aktor
    RA
    = steuerungsinterne Fehlerzelle (Regelabweichungsgrenze für Δεg bzw. VΔεg überschritten).
  • Die achsbezogene Sicherheitsroutine 100' wird in Echtzeit in vorgegebenen Zeitabständen durchlaufen. Im Hauptzweig wird nacheinander der Betriebszustand des Speiseventils SV, der Zustand der Fehlerzelle RA und die Fahrvorgabe Fε geprüft. Wird im Hauptzweig keine unzulässige Abweichung der Winkelgeschwindigkeit Vε und der Regelabweichung Δε vom jeweiligen Grenzwert festgestellt, so ist das System regelbar, so daß es zu keiner Fehlermeldung kommt (keine Reaktion). Ergibt sich dagegen eine Grenzwertüberschreitung in den Werten Vε bzw. Δε, so kommt dem die Bedeutung eines größeren Defekts zu, der zu einer Abschaltung der Achsbewegung (Uε = 0) und zu einer Sperrung des Speiseventils (SV = 0) führt. Zugleich kommt es zu einer Defektwarnung Sensor/Aktor (S = 2) über das Signalgerät 114. Diese Stellung ist gleichwirkend mit einem Not-Aus, das dem Bediener Gelegenheit gibt, den aufgetretenen Fehler zu suchen und zu beheben oder den Knickmast im Handbetrieb in die Transportstellung gemäß Fig. 1 zu bringen.
  • Der linke Zweig der Sicherheitsroutine 100' wird vor allem im stationären Zustand durchlaufen, wenn beispielsweise Beton ohne Bewegen des Knickmasts ausgebracht wird. In diesem Fall ist das Speiseventil 106 geschlossen (SV = 0) und der Lageregler 92 abgeschaltet. Dennoch wird laufend die Winkelgeschwindigkeit Vε der betreffenden Achse durch Vergleich mit dem zugehörigen Grenzwert Vεg überwacht. Tritt eine kleine Änderung auf, so wird das Speiseventil 106 durchgeschaltet (SV = 1) und damit die Lageregelung 92 in Gang gesetzt. Bei einer großen Leckage (Nein-Zweig) bleiben das Speiseventil 106 und die Lageregelung 92 abgeschaltet. In beiden Fällen kommt es zu einer Leckage-Warnung (S = 1), die im ersteren Falle einen Notbetrieb zur geregelten Rückführung des Knickmasts in eine sichere Transportstellung unter Zuhilfenahme der Lageregelung ermöglicht. Im letzteren Falle ist die Masthydraulik dagegen drucklos, so daß nur noch eine Bergung, aber keine Betätigung des Knickmasts möglich ist.
  • Der rechte Zweig im Flußdiagramm der Sicherheitsroutine 100' zeigt die Auswertung von Sicherheitskriterien im Fahrbetrieb (Fε ≠ 0). Der Ansteuerwert zum Stellglied ist in diesem Fall zunächst Uε ≠ 0. Überprüft wird nacheinander ob die Regelabweichung Δε und die Änderungsgeschwindigkeit der Regelabweichung VΔε den jeweiligen Grenzwert überschreitet. Ist dies nicht der Fall, so liegt fehlerfreier Normalbetrieb vor (keine Reaktion). Wird zumindest einer der Grenzwerte überschritten, so wird der Ansteuerwert Uε zu dem betreffenden Stellglied auf Null gesetzt und die steuerungsinterne Fehlerzelle RA = 1 gesetzt.
  • Entsprechende Sicherheitsroutinen werden im Echtzeitbetrieb für alle Achsen des Systems durchlaufen.

Claims (9)

  1. Großmanipulator für Betonpumpen (10), mit einem auf einem Gestell angeordneten, um eine vertikale Drehachse drehbaren Mastbock (21), mit einem aus mindestens zwei Mastarmen (23 bis 27) zusammengesetzten, einen Betonverteilermast (14) bildenden Knickmast (22), welche Mastarme (23 bis 27) um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen (28 bis 32) gegenüber dem Mastbock (21) oder einem benachbarten Mastarm mittels je eines hydraulisch betätigbaren Antriebsaggregats (34 bis 38) begrenzt verschwenkbar sind, mit einer fernbedienbaren, einen Lageregler (92) umfassenden Steuereinrichtung (50,74) für die Mastbewegung mit Hilfe von den einzelnen Antriebsaggregaten (34 bis 38) zugeordneten Stellgliedern (80 bis 84) und mit den einzelnen Mastarmen, Knickachsen und/oder Antriebsaggregaten zugeordneten Sensoren (96) zur Weg- oder Winkelmessung für die Lageregelung (92), wobei jedes Antriebsaggregat (34 bis 38) einen doppeltwirkenden Hydrozylinder aufweist, wobei die Hydrozylinder über je ein das zugehörige Stellglied (80 bis 84) bildendes Proportionalwechselventil mit Drucköl beaufschlagbar sind und wobei die Stellglieder (80 bis 84) der Antriebsaggregate (34 bis 38) über eine gemeinsame Speiseleitung (104) mit Drucköl gespeist sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung eine Sicherheitsroutine (100,100') zur Ansteuerung eines in der gemeinsamen Speiseleitung (104) angeordneten Speiseventils (106) und der Stellglieder (80 bis 84) in Abhängigkeit vom Ausgangssignal des jeweiligen Sensors (96) aufweist, dass die Sicherheitsroutine (100,100') einen Auswerteteil umfasst, der auf den Einschaltzustand (SV) des Speiseventils (106) anspricht, und dass die Sicherheitsroutine (100') einen weiteren Auswerteteil umfasst, der auf das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein von Fahrvorgaben (Fε) der Mastarme um ihre Knickachsen über die Fernbedienung (60) anspricht.
  2. Großmanipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherheitsroutine (100') mindestens einen weiteren Auswerteteil zur Abgabe eines akustischen oder optischen Warnsignals (114) aufweist.
  3. Großmanipulator nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Speiseventil (106) als Wechselbetriebsventil zur wahlweisen Speisung der den Mastarmen zugeordneten Proportionalwechselventile und von Stützbeinventilen ausgebildet ist.
  4. Großmanipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherheitsroutine (100') einen weiteren Auswerteteil umfasst, der auf weg- oder winkelbezogene Regelabweichungen (Δε) anspricht, die größer als vorgegebene Grenzwerte (Δεg) sind.
  5. Großmanipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherheitsroutine (100') einen weiteren Auswerteteil umfasst, der auf die Geschwindigkeit von weg- oder winkelbezogenen Regelabweichungen (VΔε) anspricht, die größer als vorgegebene Grenzwerte (VΔεg) sind.
  6. Großmanipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherheitsroutine (100') einen weiteren Auswerteteil umfasst, der auf Winkelgeschwindigkeiten (Vε) anspricht, die größer als vorgegebene Grenzwerte (Vεg) sind.
  7. Großmanipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass am bodenseitigen und stangenseitigen Ende der als Hydrozylinder ausgebildeten Antriebsaggregate (34 bis 38) Drucksensoren angeordnet sind, und dass die Sicherheitsroutine einen weiteren auf die Ausgangsdaten der Drucksensoren ansprechenden Auswerteteil umfasst.
  8. Verfahren zur Sicherheitsüberwachung eines Knickmasts eines Großmanipulators nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei welchem der Knickmast (22) mindestens zwei Mastarme (23 bis 27) aufweist, die um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen (28 bis 32) gegenüber einem Mastbock (21) oder einem benachbarten Mastarm mittels je eines hydraulisch betätigten Antriebsaggregats begrenzt verschwenkbar sind, wobei die relative Lage der Mastarme in Bezug auf den benachbarten Mastbock oder Mastarm für eine Lageregelung ständig gemessen wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagemesswerte (εi(t)) der Mastarme (23 bis 27) nach Maßgabe einer Abweichung von vorgegebenen Sicherheitsgrenzwerten zur Sicherheitsansteuerung der Antriebsaggregate (34 bis 38) so verwendet werden, dass bei einer Abweichung von den Sicherheitsgrenzwerten die Druckölspeisung der Antriebsaggregate zu- oder abgeschaltet wird,
    - wobei während eines Pumpbetriebs der Betonpumpe ohne Bewegung des Knickmasts, bei welchem die Druckölspeisung der Antriebsaggregate abgeschaltet ist, die Druckölspeisung und die Lageregelung zugeschaltet werden, wenn die Winkelgeschwindigkeit (Vε) eines Mastarms um seine Knickachse ungleich Null ist und einen vorgegebenen Grenzwert (Vεg) nicht überschreitet
    - und wobei bei eingeschalteter Druckölspeisung die Druckölspeisung und Lageregelung abgeschaltet werden, wenn die Winkelgeschwindigkeit (Vε) einen vorgegebenen Grenzwert (Vεg) überschreitet.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass beim Überschreiten von Sicherheitsgrenzen ein Warnsignal ausgelöst wird.
EP02711798.5A 2001-02-14 2002-01-11 Grossmanipulator für Betonpumpen mit einer Steuereinrichtung mit einerSicherheitsroutine, sowie Verfahren zur Sicherheitsüberwachung eines Knickmastes eines solches Grossmanipulators Expired - Lifetime EP1360386B1 (de)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10107107 2001-02-14
DE10107107A DE10107107A1 (de) 2001-02-14 2001-02-14 Vorrichtung zur Betätigung eines Knickmasts eines Großmanipulators sowie Großmanipulator mit einer solchen Vorrichtung
PCT/EP2002/000202 WO2002064912A1 (de) 2001-02-14 2002-01-11 Vorrichtung zur betätigung des knickmasts eines grossmanipulators sowie grossmanipulator mit einer solchen vorrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP1360386A1 EP1360386A1 (de) 2003-11-12
EP1360386B1 true EP1360386B1 (de) 2014-07-02

Family

ID=7674180

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP02711798.5A Expired - Lifetime EP1360386B1 (de) 2001-02-14 2002-01-11 Grossmanipulator für Betonpumpen mit einer Steuereinrichtung mit einerSicherheitsroutine, sowie Verfahren zur Sicherheitsüberwachung eines Knickmastes eines solches Grossmanipulators

Country Status (7)

Country Link
US (1) US7657355B2 (de)
EP (1) EP1360386B1 (de)
JP (1) JP2004526081A (de)
KR (1) KR20030096259A (de)
CN (1) CN1524150A (de)
DE (1) DE10107107A1 (de)
WO (1) WO2002064912A1 (de)

Families Citing this family (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10240180A1 (de) 2002-08-27 2004-03-11 Putzmeister Ag Vorrichtung zur Betätigung eines Knickmasts
DE102005035981A1 (de) 2005-07-28 2007-02-01 Putzmeister Ag Hydraulische Schaltungsanordnung, insbesondere für den Antrieb von Betonverteilermasten
WO2007045426A1 (de) * 2005-10-18 2007-04-26 Putzmeister Concrete Pumps Gmbh Arbeitsmast, insbesondere für grossmanipulatoren und fahrbare betonpumpen
ITMI20060818A1 (it) * 2006-04-24 2007-10-25 Cifa Spa Sistema perfezionato per la sorveglianza e il controllo del funzionamento di macchinari semoventi a braccio articolato,quali pompe per calcestruzzo
US8029355B2 (en) * 2006-12-19 2011-10-04 Igt Configurable gaming device with player selectable award profile
CN100591880C (zh) 2006-12-31 2010-02-24 三一重工股份有限公司 一种智能臂架控制装置
US8992306B2 (en) 2007-07-30 2015-03-31 Igt Gaming system and method providing variable payback percentages
NL2001758C2 (nl) * 2008-07-04 2010-01-05 Zwijnenberg Evert Hendrik Will Hulpinrichting voor plaatsing tussen een trek- of duwkracht verschaffend eerste object en een tweede object waarop de trek- of duwkracht wordt uitgeoefend.
CN101633168B (zh) * 2009-07-28 2012-05-02 三一重工股份有限公司 一种大型工程机械手的控制方法及控制系统
CN101870110B (zh) * 2010-07-01 2012-01-04 三一重工股份有限公司 一种机械铰接臂的控制方法及控制装置
CN102385391B (zh) * 2011-07-14 2014-09-10 中联重科股份有限公司 机械臂的控制方法与控制装置以及工程机械
JP5926026B2 (ja) * 2011-10-24 2016-05-25 極東開発工業株式会社 コンクリートポンプ車
JP5816049B2 (ja) * 2011-10-24 2015-11-17 極東開発工業株式会社 コンクリートポンプ車
CN102561700B (zh) * 2012-01-16 2014-05-21 三一重工股份有限公司 一种机械臂控制系统、方法及工程机械
CN102535852B (zh) * 2012-01-16 2014-04-16 三一重工股份有限公司 一种机械臂操控系统、方法及工程机械
CN103223668B (zh) * 2013-04-03 2016-05-04 青岛赛琳特智能科技有限公司 石油管材搬运远程遥控机械手
AT514116A1 (de) * 2013-04-09 2014-10-15 Ttcontrol Gmbh Regelsystem und Verfahren zum Steuern der Orientierung eines Segments eines Manipulators
US20150059408A1 (en) * 2013-09-05 2015-03-05 Evgeny ABUSHAEV Structure printer and methods thereof
KR102183297B1 (ko) * 2013-09-06 2020-11-27 푸츠마이스터 엔지니어링 게엠베하 작업 장치 및 작업 장치를 작동시키기 위한 방법
US9204626B2 (en) * 2013-10-23 2015-12-08 Ms Gregson Method and system for controlling an inclination of a boom carried by a vehicle
EP2937745B1 (de) * 2014-04-25 2016-10-05 Sick Ag Sicherheitssteuerung zum sicheren Betreiben einer technischen Anlage und Verfahren zum Betreiben der Sicherheitssteuerung
DE102014009165B4 (de) * 2014-06-25 2020-07-16 Schwing Gmbh Fahrbarer Großmanipulator
EP3015625A1 (de) * 2014-10-31 2016-05-04 CIFA SpA Verfahren und vorrichtung zum bewegen eines gelenkarms
DE102015108473A1 (de) * 2015-05-28 2016-12-01 Schwing Gmbh Großmanipulator mit schnell ein- und ausfaltbarem Knickmast
WO2017063015A1 (de) * 2015-10-16 2017-04-20 Palfinger Ag Anordnung aus einer steuerung und einem mobilen steuerungsmodul
DE102016000531A1 (de) * 2016-01-21 2017-07-27 Putzmeister Engineering Gmbh Mobiles Arbeitsgerät
DE102016106352A1 (de) * 2016-04-07 2017-10-12 Schwing Gmbh Fernsteuergerät für Großmanipulator mit Steuerhebel
CN105835046B (zh) * 2016-05-10 2018-03-06 温州职业技术学院 带有基于可编程处理器的电路控制系统的圆柱坐标工业机械手
CN105818146B (zh) * 2016-05-10 2017-09-05 温州职业技术学院 带有电路控制系统的圆柱坐标工业机械手
CN105856211B (zh) * 2016-05-10 2017-11-17 温州职业技术学院 带有液压控制系统和电路控制系统的圆柱坐标工业机械手
DE102016123160A1 (de) * 2016-11-30 2018-05-30 Schwing Gmbh Großmanipulator mit schnell ein- und ausfaltbarem Knickmast
US10543817B2 (en) 2016-12-15 2020-01-28 Schwing America, Inc. Powered rear outrigger systems
US10466719B2 (en) 2018-03-28 2019-11-05 Fhe Usa Llc Articulated fluid delivery system with remote-controlled spatial positioning
DE102018109789A1 (de) 2018-04-24 2019-10-24 Putzmeister Engineering Gmbh Verfahren und System zur hydraulischen Steuerung eines Betonverteilermasts
DE102018111120A1 (de) 2018-05-09 2019-11-14 J. Wagner Gmbh Verfahren zum Betrieb einer Fördervorrichtung und Fördervorrichtung
AT16885U1 (de) * 2019-03-28 2020-11-15 Palfinger Ag Kran mit Kransteuerung
DE102019214034A1 (de) * 2019-09-13 2021-03-18 Putzmeister Engineering Gmbh Verfahren zum Betreiben einer Arbeitsmaschine und Arbeitsmaschine
CN113460898B (zh) * 2020-03-30 2023-07-04 江苏徐工工程机械研究院有限公司 一种起重机功能安全力矩限制器系统
US12335807B2 (en) 2020-04-17 2025-06-17 Oshkosh Corporation Active truck tracking and alerts for residential refuse can collection
DE102022205169A1 (de) * 2022-05-24 2023-11-30 Putzmeister Engineering Gmbh Verfahren und System zum Kontrollieren einer Gesamtbewegung eines Verteilermasts und Verfahren zum Verteilen von Bau- und/oder Dickstoff mittels einer Bau- und/oder Dickstoffpumpenvorrichtung aufweisend einen Verteilermast
KR102623966B1 (ko) * 2022-12-19 2024-01-10 한명석 콘크리트 펌프카용 붐유압실린더의 과부하방지 컨트롤시스템

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4722044A (en) * 1985-03-19 1988-01-26 Sundstrand Corporation Boom control system
GB2225127B (en) * 1988-11-18 1993-03-31 Kubota Ltd Pivotal movement control device for boom-equipped working machine
US5268591A (en) * 1990-09-21 1993-12-07 Kabushiki Kaisha Aichi Corporation Upper power supply arrangement for mobile vehicular apparatus with aerial platform
US5107954A (en) * 1990-10-31 1992-04-28 Aichi Sharyo Co. Ltd. Control device for mobile vehicular apparatus with aerial platform
JPH09328900A (ja) 1991-08-02 1997-12-22 Fusao Yano 倣い運転装置を具備するコンクリ−トポンプ車における運転速度表示機構
JP3032645B2 (ja) 1992-08-03 2000-04-17 ダイハツ工業株式会社 ディーゼル機関における白煙抑制装置
DE4306127C2 (de) 1993-02-27 2002-08-08 Putzmeister Ag Großmanipulator, insbesondere für Autobetonpumpen
JP3144962B2 (ja) 1993-08-19 2001-03-12 新キャタピラー三菱株式会社 油圧アクチユエータ用のバルブ制御装置
DE4412643A1 (de) 1993-08-26 1995-03-02 Putzmeister Maschf Großmanipulator, insbesondere für Autobetonpumpen, sowie Verfahren zu dessen Handhabung
DE4330137A1 (de) 1993-09-07 1995-03-09 Putzmeister Maschf Hydraulisches Druckversorgungs- und Steueraggregat für eine Autobetonpumpe
US5472056A (en) * 1993-09-08 1995-12-05 Case Corporation Control system for agricultural vehicle and calibration method for such control systems
JPH07144884A (ja) 1993-11-26 1995-06-06 Komatsu Mec Corp 移動式リーチタワークレーン
DE19520166C2 (de) * 1995-06-01 2000-03-23 Konrad Schauer Maststeuerung für nicht-schwingungsfreie Vielgelenkgeräte, insbesondere für vielgliedrige Betonpumpen-Verteilausleger
JPH09256419A (ja) 1996-03-18 1997-09-30 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧式建設機械の制御装置
US6065565A (en) * 1997-01-30 2000-05-23 Jlg Industries, Inc. Hybrid power system for a vehicle
DE69824066T2 (de) * 1997-03-21 2005-05-25 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki, Kariya Hydraulisches Steuergerät für Flurförderzeuge
WO1999004104A1 (en) * 1997-07-15 1999-01-28 Komatsu Ltd. Structure for working unit for bucket excavators and method for manufacturing the same
US6202013B1 (en) * 1998-01-15 2001-03-13 Schwing America, Inc. Articulated boom monitoring system
JP3178407B2 (ja) * 1998-03-18 2001-06-18 株式会社豊田自動織機製作所 産業車両における位置検出装置及び産業車両
US6158949A (en) * 1998-04-29 2000-12-12 Caterpillar Inc. Boom assembly of a work machine
SG82672A1 (en) * 1999-02-04 2001-08-21 Snorkel International Inc Aerial work platform boom having ground and platform controls linked by a controller area network
US6234254B1 (en) * 1999-03-29 2001-05-22 Caterpillar Inc. Apparatus and method for controlling the efficiency of the work cycle associated with an earthworking machine
US6263595B1 (en) * 1999-04-26 2001-07-24 Apache Technologies, Inc. Laser receiver and angle sensor mounted on an excavator
JP2000343381A (ja) * 1999-06-09 2000-12-12 Toshiba Mach Co Ltd 空圧工具の運転監視方法
US6293099B1 (en) * 1999-06-28 2001-09-25 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Hydraulic circuit for forklift
JP3622142B2 (ja) * 1999-08-04 2005-02-23 新キャタピラー三菱株式会社 作業機械の作業腕制御装置
US6443196B1 (en) * 1999-10-04 2002-09-03 Tigercat Industries Inc. Hydraulic circuits for tree-harvesting knuckle booms
US6312209B1 (en) * 2000-05-15 2001-11-06 Charles A. Duell Hydraulic system and method of operating same
US6459976B1 (en) * 2000-05-23 2002-10-01 Caterpillar Inc. Method and system for controlling steady-state speed of hydraulic cylinders in an electrohydraulic system
US6582177B1 (en) * 2000-08-15 2003-06-24 Westendorf Manufacturing Co., Inc. Front end loader, tractor, and method for attaching a front end loader
US6434864B1 (en) * 2000-09-22 2002-08-20 Grigoriy Epshteyn Frontal loader
US6549837B2 (en) * 2001-05-09 2003-04-15 Caterpillar Inc Automatic tracking control for work machines
US6947819B2 (en) * 2002-11-13 2005-09-20 Caterpillar Inc Swivel joint for a work machine

Also Published As

Publication number Publication date
WO2002064912A1 (de) 2002-08-22
EP1360386A1 (de) 2003-11-12
CN1524150A (zh) 2004-08-25
DE10107107A1 (de) 2002-08-29
US20040076503A1 (en) 2004-04-22
JP2004526081A (ja) 2004-08-26
KR20030096259A (ko) 2003-12-24
US7657355B2 (en) 2010-02-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1360386A1 (de) Vorrichtung zur betätigung des knickmasts eines grossmanipulators sowie grossmanipulator mit einer solchen vorrichtung
EP2984350B1 (de) Elektrohydraulischer steuerkreis
EP2708489B1 (de) Fahrzeug-Hebebühne
EP1537282B1 (de) Grossmanipulator mit einem Knickmast und einer Regeleinrichtung zur Aussteuerung des Knickmastes
DE102016113359B4 (de) Mobilkran
EP2186968B1 (de) Großmanipulator
EP2139803B2 (de) Verfahren zum steuern einer lastbewegungsvorrichtung und steuerung einer lastbewegungsvorrichtung
EP2135834B1 (de) Kran, vorzugsweise Mobil- oder Raupenkran
DE4306127A1 (de) Großmanipulator, insbesondere für Autobetonpumpen
DE20122093U1 (de) Großmanipulator mit Schwingungsdämpfer
EP1937913A1 (de) Arbeitsmast, insbesondere für grossmanipulatoren und fahrbare betonpumpen
EP3443182B1 (de) Elektrohydraulischer steuerkreis für einen grossmanipulator
WO2002044499A1 (de) Vorrichtung zur betätigung des knickmasts eines grossmanipulators
EP3511472B1 (de) Baumaschine, insbesondere erdbewegungsmaschine mit einem bedienpult
AT514116A1 (de) Regelsystem und Verfahren zum Steuern der Orientierung eines Segments eines Manipulators
DE102015108473A1 (de) Großmanipulator mit schnell ein- und ausfaltbarem Knickmast
DE102009039022A1 (de) Handhabungsgerät für Bohrgestänge, insbesondere so genannter Pipehandler oder so genannter Topdrive mit Pipehandler, und Betriebsverfahren dafür
EP1373661B1 (de) Vorrichtung zur betätigung eines knickmasts insbesondere für betonpumpen
DE102017118274A1 (de) Großmanipulator und hydraulische Schaltungsanordnung für einen Großmanipulator
EP0747535A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Bewegen von Bauwerken
EP3231763B1 (de) Elektrohydraulicher steuerkreis für einen grossmanipulator
EP4413220B1 (de) Dickstofffördersystem
EP3702262B1 (de) Steuerungssytem für einen über zumindest einen aktor bewegbaren ausleger und entsprechendes verfahren
DE102022115501A1 (de) Baumschine mit Kollisionsschutzsystem
EP0740050A2 (de) Anlage und Verfahren zum Niveauausgleich von Bauwerken im Rahmen eines Durchpressverfahrens

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20030617

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL LT LV MK RO SI

RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: PUTZMEISTER CONCRETE PUMPS GMBH

17Q First examination report despatched

Effective date: 20080623

RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: PUTZMEISTER ENGINEERING GMBH

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R079

Ref document number: 50215949

Country of ref document: DE

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: E04G0021040000

Ipc: B66C0013400000

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

RIC1 Information provided on ipc code assigned before grant

Ipc: E04G 21/04 20060101ALI20140219BHEP

Ipc: B66C 13/40 20060101AFI20140219BHEP

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20140317

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 675816

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20140715

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 50215949

Country of ref document: DE

Effective date: 20140814

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: VDEP

Effective date: 20140702

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20141103

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20140702

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20140702

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20141003

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20140702

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20140702

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20140702

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R026

Ref document number: 50215949

Country of ref document: DE

PLBI Opposition filed

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009260

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20140702

26 Opposition filed

Opponent name: SCHWING GMBH

Effective date: 20150402

PLAX Notice of opposition and request to file observation + time limit sent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS2

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R026

Ref document number: 50215949

Country of ref document: DE

Effective date: 20150402

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150131

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150111

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20150111

PLAF Information modified related to communication of a notice of opposition and request to file observations + time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSCOBS2

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20140702

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150131

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150111

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150131

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20150930

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: MM4A

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150202

PLBB Reply of patent proprietor to notice(s) of opposition received

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS3

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150111

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 675816

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20150111

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150111

PLCK Communication despatched that opposition was rejected

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNREJ1

APBM Appeal reference recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNREFNO

APBP Date of receipt of notice of appeal recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA2O

APAH Appeal reference modified

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSCREFNO

APBQ Date of receipt of statement of grounds of appeal recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA3O

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R100

Ref document number: 50215949

Country of ref document: DE

APBU Appeal procedure closed

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA9O

PLBN Opposition rejected

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009273

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: OPPOSITION REJECTED

27O Opposition rejected

Effective date: 20190718

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20200127

Year of fee payment: 19

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Payment date: 20200110

Year of fee payment: 19

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20210121

Year of fee payment: 20

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R071

Ref document number: 50215949

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20210111