EP0994326B1 - Suchkopf, insbesondere für Hochgeschwindigkeits-Flugkörper - Google Patents

Suchkopf, insbesondere für Hochgeschwindigkeits-Flugkörper Download PDF

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EP0994326B1
EP0994326B1 EP99118934A EP99118934A EP0994326B1 EP 0994326 B1 EP0994326 B1 EP 0994326B1 EP 99118934 A EP99118934 A EP 99118934A EP 99118934 A EP99118934 A EP 99118934A EP 0994326 B1 EP0994326 B1 EP 0994326B1
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EP
European Patent Office
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cover
seeker
opening
target
sight
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EP99118934A
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EP0994326A2 (de
EP0994326A3 (de
Inventor
Erich Plocher
Uwe Dr. Hingst
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Bodenseewerk Geratetechnik GmbH
Original Assignee
Bodenseewerk Geratetechnik GmbH
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Publication date
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F42—AMMUNITION; BLASTING
    • F42B—EXPLOSIVE CHARGES, e.g. FOR BLASTING, FIREWORKS, AMMUNITION
    • F42B15/00—Self-propelled projectiles or missiles, e.g. rockets; Guided missiles
    • F42B15/01—Arrangements thereon for guidance or control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F42—AMMUNITION; BLASTING
    • F42B—EXPLOSIVE CHARGES, e.g. FOR BLASTING, FIREWORKS, AMMUNITION
    • F42B15/00—Self-propelled projectiles or missiles, e.g. rockets; Guided missiles
    • F42B15/34—Protection against overheating or radiation, e.g. heat shields; Additional cooling arrangements

Definitions

  • the invention relates to a search head with a viewfinder, which is behind one for one Useful radiation permeable window is arranged and on the useful radiation of a target responds and delivers target signals dependent on the position of the target in the visual field with Means for determining a line of sight to the target and with a cover to Protection of the window against thermal and mechanical loads, especially for High-speed missiles.
  • Target-tracking missiles have a seeker head that points towards one targeting infrared radiation emitted.
  • the search head determines the Line of sight to that target. This can happen that the seeker head on all sides contains pivotable, inertially stabilized viewfinder.
  • the viewfinder has an imaging optical system through which a part of the visual field is usually on a image-resolution detector is imaged.
  • the viewfinder delivers target placement signals by means of which the seeker is aimed at.
  • the viewfinder optical axis falls then along with the line of sight from the viewfinder to the target.
  • the search head can also contain a missile-fixed (“strap-down”) viewfinder, the line of sight to the target from the seeker signals and signals from an inertial sensor unit is determined by calculation.
  • a missile-fixed (“strap-down") viewfinder the line of sight to the target from the seeker signals and signals from an inertial sensor unit is determined by calculation.
  • the viewfinder is arranged behind a window.
  • the window is for the useful radiation, on permeable to the viewfinder.
  • the viewfinder is the window made of a material that is transparent to infrared radiation manufactured.
  • the window is usually a spherical bowl-shaped "cathedral". This cathedral sits on the tip of the missile.
  • a corresponding example is from document EP-A-0369958 refer to.
  • the window With high speed missiles, the window is very large thermal and exposed to mechanical stress. The window also gets hot and emits even infrared radiation. This can lead to the viewfinder being removed from the Natural radiation of the window is "blinded". With such high-speed missiles the infrared search head is practically only in the final phase of the flight of the Missile used to direct the missile to the target. Before that Missiles by other means, e.g. Radar, directed towards the target. For protection the window against the stresses mentioned and to avoid a Inadmissible heating of the window is therefore known to the window during the cover a large part of the flight with a cover and cover this cover first to repel in the final phase. In this final phase, however, the window is full exposed to aerodynamic influences. It is also known to have one in front of the window Provide all-round cover, which every point of the window only periodically releases. In this case, however, the seeker does not make the target continuous only observed during periodic intervals.
  • the invention has for its object in a search head of the input kind on the one hand the window from aerodynamically, thermally and mechanically Protect influences and on the other hand a continuous observation of the goal through the viewfinder.
  • this object is achieved in that the cover has an opening has and with this opening can be tracked by adjusting means of the line of sight.
  • the window is always protected by a cover.
  • the Cover only has an opening for the beam path of the viewfinder. Since the This line of sight to the target can pass anywhere through the window constantly tracking the line of sight. This allows most of the window from the Cover must be covered. However, it is ensured that the seeker constantly hits the target can watch without interruptions.
  • Embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.
  • 10 denotes the tip of a missile.
  • a "cathedral" 12 In the top 10 of the Missile sits a spherical shell-shaped window, a "cathedral" 12. The cathedral is around one Sphere center 13 curved.
  • a viewfinder 14 sits behind the dome 12 and passes through here the entrance lens of his imaging optical system is shown.
  • the imaging optical system forms a part of the visual field containing the target on one (not shown) image resolution detector.
  • the viewfinder is as shown in Fig. 1, 3 and 5 it can be seen that the center of the ball 13 can be pivoted on all sides.
  • the viewfinder 14 will kept constantly focused on the goal.
  • the optical axis 16 of the viewfinder 14 falls hence along with the line of sight from the viewfinder to the target.
  • a cover 18, which is also spherical in shape.
  • the cover 18 is also curved around the center of the sphere 13.
  • the cover 18 has one circular opening 20.
  • the opening 20 is slightly larger than the entrance aperture of the viewfinder, here as the entrance lens of the imaging optical system.
  • the opening 20 in the cover 18 is the line of sight to the target in a manner to be described trackable, such that the opening 20 constantly to the line of sight and thus coincident optical axis 16 of the viewfinder 14 is centered.
  • the viewfinder 14 is in a first position a line of sight or optical axis 16, in a middle, second position with a Line of sight or optical axis 16A and in a third position with a line of sight or optical axis 16B shown.
  • the opening 20 follows the line of sight.
  • the optical axes 16, 16A and 16B lie in the paper plane of the figures.
  • the cover 18 is used for tracking around a perpendicular to the paper plane pivoted the axis center of the ball. If the optical axis 16 from the Paper plane of the figures migrates out, the cover 18 is perpendicular to the Longitudinal axis 22 pivoted.
  • the cover 18 is only one relative small, circular opening free, just as much as for the passage of the beam path the viewfinder is needed.
  • the cover 18 must have two degrees of freedom be flexible and follow the line of sight in two degrees of freedom.
  • the cover 24 is also spherical around the Sphere center 13 curved.
  • the cover 24 has in the embodiment of Fig.7 to 12 an elongated opening 26.
  • the opening 26 is at the ends of Semicircles 28 and 30 and bounded on the sides by edges 32 and 34, which in mutually parallel planes.
  • the opening 26 extends diagonally across the entire field of view of the seeker head.
  • the cover 24 is one by one Sphere center 13 extending perpendicular to the longitudinal axis of the missile and to the Planes of the edges 32 and 34 parallel axis 36 pivotable.
  • the cover 24 need not move.
  • the viewfinder 14 "sees" in all positions through the elongated opening 26. This is from Fig. 8, 10 and 12 can be seen. But if the line of sight is outside this paper level, then pans the cover about the axis 36 so that the center plane of the opening 26 of the line of sight is tracked.
  • a larger area of the window 12 remains free, namely behind the elongated opening 26.
  • this is a mobility of the cover 18 and a tracking of the cover 18 is only required with one degree of freedom.
  • Figure 13 is a block diagram showing the viewfinder 14 tracking the line of sight and the tracking of the cover 18 and 24 after the viewfinder 14 illustrates.
  • the viewfinder is again designated 14.
  • the seeker 14 provides a target drop signal which is represented by block 38.
  • the target storage signal indicates the size and Direction the deposit of the observed target from the optical axis 16 of the viewfinder 14 again.
  • a viewfinder tracking signal is generated from the target placement signal. This is represented by block 40.
  • the viewfinder tracking signal is on viewfinder tracking means 42 connected.
  • the seeker tracking means 42 seek to zero the target storage, ie align the viewfinder 14 with its optical axis 16 to the target. That is a first Control loop. The optical axis then coincides with the line of sight to the target.
  • steering signals for the missile are derived. That is in Fig. 13 by block 44 shown.
  • a tap 46 taps the search creation.
  • a tap 48 takes the position of Cover 18 off.
  • the difference between the tap signals Taps 46 and 48 formed. This difference provides a coverage tracking signal.
  • The is represented by block 52.
  • the coverage tracking signal is on coverage tracking means 54 switched.
  • the cover tracking means 54 pivot the Cover 18 so that opening 20 or 26 is always centered on optical axis 16 of the viewfinder 14 and thus to the line of sight.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft einen Suchkopf mit einem Sucher, der hinter einem für eine Nutzstrahlung durchlässigen Fenster angeordnet ist und auf die Nutzstrahlung eines Ziels anspricht und von der Lage des Ziels im Gesichtsfeld abhängige Zielsignale liefert, mit Mitteln zur Bestimmung einer Sichtlinie zu dem Ziel und mit einer Abdeckung zum Schutz des Fensters vor thermischen und mechanischen Belastungen, insbesondere für Hochgeschwindigkeits-Flugkörper.
Zielverfolgende Flugkörper weisen einen Suchkopf auf, der auf die von einem zu verfolgenden Ziel ausgesandte infrarote Strahlung anspricht. Der Suchkopf bestimmt die Sichtlinie zu diesem Ziel. Das kann dadurch geschehen, daß der Suchkopf einen allseitig schwenkbaren, inertial stabilisierten Sucher enthält. Der Sucher weist ein abbildendes optisches System auf, durch welches ein Teil des Gesichtsfeldes auf einem üblicherweise bildauflösenden Detektor abgebildet wird. Der Sucher liefert Zielablage-Signale, mittels welcher der Sucher auf das Ziel ausgerichtet wird. Die optische Achse des Suchers fällt dann mit der Sichtlinie vom Sucher zum Ziel zusammen.
Der Suchkopf kann aber auch einen flugkörperfesten ("strap-down") Sucher enthalten, wobei die Sichtlinie zum Ziel aus den Suchersignalen und Signalen einer Inertialsensor-Einheit rechnerisch bestimmt wird.
Der Sucher ist hinter einem Fenster angeordnet. Das Fenster ist für die Nutzstrahlung, auf die der Sucher anspricht, durchlässig. Bei einem auf infrarote Strahlung ansprechenden Sucher ist das Fenster aus einem für infrarote Strahlung durchlässigen Material hergestellt. Das Fenster ist meist ein kugelschalenförmiger "Dom". Dieser Dom sitzt an der Spitze des Flugkörpers. Ein entsprechendes Beispiel ist aus Dokument EP-A-0369958 zu entnehmen. Es kommen jedoch auch andere Anordnungen des Suchkopfs im Flugkörper und andere Formen des Fensters vor.
Bei Hochgeschwindigkeits-Flugkörpern ist das Fenster sehr großen thermischen und mechanischen Beanspruchungen ausgesetzt. Außerdem wird das Fenster heiß und emittiert selbst infrarote Strahlung. Das kann dazu führen, daß der Sucher von der Eigenstrahlung des Fensters "geblendet" wird. Bei solchen Hochgeschwindigkeits-Flugkörpern wird der Infrarot-Suchkopf praktisch nur in der Endphase des Flugs des Flugkörpers eingesetzt, um den Flugkörper genau auf das Ziel zu lenken. Vorher wird der Flugkörper durch andere Mittel, z.B. Radar, in die nähe des Ziels gelenkt. Zum Schutz des Fensters gegen die genannten Beanspruchungen und zur Vermeidung einer unzulässigen Erwärmung des Fensters ist daher bekannt, das Fenster während des größeren Teils des Fluges durch eine Abdeckung abzudecken und diese Abdeckung erst in der Endphase abzustoßen. In dieser Endphase ist aber dann das Fenster voll den aerodynamischen Einflüssen ausgesetzt. Es ist weiterhin bekannt, vor dem Fenster eine umlaufende Abdeckung vorzusehen, welche jede Stelle des Fensters nur periodisch freigibt. In diesem Fall wird aber das Ziel durch den Sucher nicht kontinuierlich sondern nur während periodischer Intervalle beobachtet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einem Suchkopf der Eingangs genannten Art einerseits das Fenster vor aerodynamisch bedingten, thermischen und mechanischen Einflüssen zu schützen und andererseits eine kontinuierliche Beobachtung des Ziels durch den Sucher zu gewährleisten.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die Abdeckung eine Öffnung aufweist und mit dieser Öffnung durch Stellmittel der Sichtlinie nachführbar ist.
Das Fenster ist erfindungsgemäß ständig durch eine Abdeckung geschützt. Die Abdeckung weist lediglich eine Öffnung für den Strahlengang des Suchers auf. Da die Sichtlinie zum Ziel irgendwo durch das Fenster hindurchtreten kann, wird diese Öffnung ständig der Sichtlinie nachgeführt. Dadurch kann der größte Teil des Fensters von der Abdeckung abgedeckt sein. Es ist aber sichergestellt, daß der Sucher das Ziel ständig ohne Unterbrechungen beobachten kann.
Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind nachstehend unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen näher erläutert.
Fig.1
zeigt schematisch einen Längsschnitt durch eine erste Ausführung eines Suchkopfes mit beweglicher Abdeckung des Fensters bei einer ersten Richtung der Sichtlinie.
Fig.2
zeigt eine Ansicht von links in Fig.1 gesehen.
Fig.3
zeigt einen Längsschnitt des Suchkopfes bei einer zweiten Richtung der Sichtlinie
Fig.4
zeigt eine Ansicht von links in Fig.3 gesehen.
Fig.5
zeigt einen Längsschnitt des Suchkopfes bei einer dritten Richtung der Sichtlinie
Fig.6
zeigt eine Ansicht von links in Fig.5 gesehen.
Fig.7
zeigt schematisch einen Längsschnitt durch eine zweite Ausführung eines Suchkopfes mit beweglicher Abdeckung des Fensters bei der ersten Richtung der Sichtlinie.
Fig.8
zeigt eine Ansicht von links in Fig.7 gesehen.
Fig.9
zeigt einen Längsschnitt des Suchkopfes bei der zweiten Richtung der Sichtlinie
Fig.10
zeigt eine Ansicht von links in Fig.9 gesehen.
Fig.11
zeigt einen Längsschnitt des Suchkopfes bei der dritten Richtung der Sichtlinie
Fig.12
zeigt eine Ansicht von links in Fig.11 gesehen.
Fig.13
ist ein Blockdiagramm und zeigt schematisch, wie die optische Achse des Suchers der Sichtlinie und die Abdeckung der optischen Achse des Suchers nachgeführt werden.
In Fig.1 bis 6 ist mit 10 die Spitze eines Flugkörpers bezeichnet. In der Spitze 10 des Flugkörpers sitzt ein kugelschalenförmiges Fenster, ein "Dom" 12. Der Dom ist um einen Kugelmittelpunkt 13 gekrümmt. Hinter dem Dom 12 sitzt ein Sucher 14, der hier durch die Eintrittslinse seines abbildenden optischen Systems dargestellt ist. Das abbildende optische System bildet einen das Ziel enthaltenden Teil des Gesichtsfeldes auf einem (nicht dargestellten) bildauflösenden Detektor ab. Der Sucher ist, wie aus Fig.1, 3 und 5 ersichtlich ist, um den Kugelmittelpunkt 13 allseitig verschwenkbar. Der Sucher 14 wird ständig auf das Ziel ausgerichtet gehalten. Die optische Achse 16 des Suchers 14 fällt daher mit der Sichtlinie vom Sucher zum Ziel zusammen.
Vor dem Dom sitzt eine ebenfalls kugelschalenförmige Abdeckung 18. Die Abdeckung 18 ist ebenfalls um den Kugelmittelpunkt 13 gekrümmt. Die Abdeckung 18 weist eine kreisrunde Öffnung 20 auf. Die Öffnung 20 ist geringfügig größer als die Eintrittsapertur des Suchers, hier als die Eintrittslinse des abbildenden optischen Systems. Die Öffnung 20 in der Abdeckung 18 ist in noch zu beschreibender Weise der Sichtlinie zum Ziel nachführbar, derart, daß die Öffnung 20 ständig zu der Sichtlinie und der damit zusammenfallenden optischen Achse 16 des Suchers 14 zentriert ist.
Das ist in Fig.1, 3 und 5 dargestellt. Dort ist der Sucher 14 in einer ersten Stellung mit einer Sichtlinie oder optischen Achse 16, in einer mittleren, zweiten Stellung mit einer Sichtlinie oder optischen Achse 16A und in einer dritte Stellung mit einer Sichtlinie oder optischen Achse 16B dargestellt. Die Öffnung 20 ist der Sichtlinie nachgeführt. In Fig.1, 3 und 5 liegen die optischen Achsen 16, 16A und 16B in der Papierebene der Figuren. Die Abdeckung 18 wird zur Nachführung um eine zu der Papierebene senkrechte, durch den Kugelmittelpunkt gehende Achse verschwenkt. Wenn die optische Achse 16 aus der Papierebene der Figuren herauswandert, wird die Abdeckung 18 um eine senkrecht zur Längsachse verlaufende Achse 22 verschwenkt.
Bei der Ausführung nach Fig.1 bis 6 gibt die Abdeckung 18 nur jeweils eine relativ kleine, kreisrunde Öffnung frei, gerade so viel wie für den Durchtritt des Strahlengangs des Suchers benötigt wird. Dafür muß die Abdeckung 18 mit zwei Freiheitsgraden beweglich sein und in zwei Freiheitsgraden der Sichtlinie nachgeführt werden.
Bei der Anordnung nach Fig.7 bis 12 sind Dom und Sucher in gleicher Weise ausgebildet wie bei der Anordnung nach Fig.1 bis 6. Entsprechende Teile tragen die gleichen Bezugszeichen wie dort. Die Abdeckung 24 ist ebenfalls sphärisch um den Kugelmittelpunkt 13 gekrümmt. Die Abdeckung 24 weist bei der Ausführung von Fig.7 bis 12 eine langgestreckte Öffnung 26 auf. Die Öffnung 26 ist an den Enden von Halbkreisen 28 und 30 und an des Seiten von Kanten 32 und 34 begrenzt, die in zueinander parallelen Ebenen liegen. Die Öffnung 26 erstreckt sich diagonal über das gesamte Gesichtsfeld des Suchkopfes. Die Abdeckung 24 ist um eine durch den Kugelmittelpunkt 13 verlaufende, zur Längsachse des Flugkörpers senkrechte und zu den Ebenen der Kanten 32 und 34 parallele Achse 36 verschwenkbar.
Wenn die Sichtlinie in verschiedenen Stellungen in der Papierebene von Fig.7, 9 und 11 liegt, wie in diesen Figuren dargestellt ist, und der Sucher 14 nach diesen Sichtlinien ausgerichtet ist, braucht sich die Abdeckung 24 nicht zu bewegen. Der Sucher 14 "sieht" in allen Stellungen durch die langgestreckte Öffnung 26 hindurch. Das ist aus Fig.8, 10 und 12 ersichtlich. Liegt aber die Sichtlinie außerhalb dieser Papierebene, dann schwenkt die Abdeckung um die Achse 36, so daß die Mittelebene der Öffnung 26 der Sichtlinie nachgeführt wird.
Bei dieser Ausführung bleibt ein größerer Bereich des Fensters 12 frei, nämlich hinter der langgestreckten Öffnung 26. Dafür ist jedoch eine Beweglichkeit der Abdeckung 18 und eine Nachführung der Abdeckung 18 nur mit einem Freiheitsgrad erforderlich.
Fig.13 ist ein Blockdiagramm, das die Nachführung des Suchers 14 nach der Sichtlinie und die Nachführung der Abdeckung 18 bzw. 24 nach dem Sucher 14 veranschaulicht.
In Fig.13 ist wieder mit 14 der Sucher bezeichnet. Der Sucher 14 liefert ein Zielablage-Signal, was durch Block 38 dargestellt ist. Das Zielablage-Signal gibt nach Größe und Richtung die Ablage des beobachteten Ziels von der optischen Achse 16 des Suchers 14 wieder. Aus dem Zielablage-Signal wird ein Sucher-Nachführsignal erzeugt. Das ist durch Block 40 dargestellt. Das Sucher-Nachführsignal ist auf Sucher-Nachführmittel 42 geschaltet. Die Sucher-Nachführmittel 42 suchen die Zielablage zu null zu machen, also den Sucher 14 mit seiner optischen Achse 16 auf das Ziel auszurichten. Das ist ein erster Regelkreis. Die optische Achse fällt dann mit der Sichtlinie zum Ziel zusammen.
Aus dem Sucher-Nachführsignal, das der Drehrate der Sichtlinie zum Ziel entspricht, werden Lenksignale für den Flugkörper abgeleitet. Das ist in Fig.13 durch Block 44 dargestellt.
Ein Abgriff 46 greift die Sucherstellung ab. Ein Abgriff 48 greift die Stellung der Abdeckung 18 ab. In einem Summierpunkt 50 wird die Differenz der Abgriffsignale der Abgriffe 46 und 48 gebildet. Diese Differenz liefert ein Abdeckungs-Nachführsignal. Das ist durch Block 52 dargestellt. Das Abdeckungs-Nachführsignal ist auf Abdeckungs-Nachführmittel 54 geschaltet. Die Abdeckungs-Nachführmittel 54 verschwenken die Abdeckung 18 so, daß die Öffnung 20 oder 26 stets zentriert zu der optischen Achse 16 des Suchers 14 und damit zur Sichtlinie ist.

Claims (8)

  1. Suchkopf mit einem Sucher (14), der hinter einem für eine Nutzstrahlung durchlässigen Fenster (12) angeordnet ist und auf die Nutzstrahlung eines Ziels anspricht und von der Lage des Ziels im Gesichtsfeld abhängige Zielsignale liefert, mit Mitteln zur Bestimmung einer Sichtlinie zu dem Ziel und mit einer Abdeckung (18;24) zum Schutz des Fensters (12) vor thermischen und mechanischen Belastungen, insbesondere für Hochgeschwindigkeits-Flugkörper, dadurch gekennzeichnet, daß die Abdeckung (18;24) eine Öffnung (20;26) aufweist und mit dieser Öffnung (20;26) durch Stellmittel (54) der Sichtlinie nachführbar ist.
  2. Suchkopf nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Sucher (14) durch die Zielsignale dem Ziel und die Öffnung (20;26) der Abdeckung (18;24) wiederum der Bewegung des Suchers (14) nachführbar ist.
  3. Suchkopf nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Öffnung (20;26) in der Abdeckung (18;24) größer als die Eingangsapertur des Suchers (14) aber kleiner als das Gesichtsfeld ist.
  4. Suchkopf nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Öffnung (26) langestreckt und die Abdeckung (24) quer zu der Längsrichtung der Öffnung (26) mit nur einem Freiheitsgrad beweglich ist.
  5. Suchkopf nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Abmessungen der Öffnung (20) in zwei zueinander senkrechten Richtungen im wesentlichen gleich sind und die Abdeckung (18) mit zwei Freiheitsgraden beweglich ist.
  6. Suchkopf nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Fenster ein kugelabschnittförmiger Dom (12) mit einem Kugelmittelpunkt (13) ist.
  7. Suchkopf nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Abdeckung (18;24) um den Kugelmittelpunkt (13) des Domes (12) sphärisch gekrümmt ist.
  8. Suchkopf nach den Ansprüchen 5, 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Öffnung (20) kreisförmig ist.
EP99118934A 1998-10-13 1999-09-25 Suchkopf, insbesondere für Hochgeschwindigkeits-Flugkörper Expired - Lifetime EP0994326B1 (de)

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