EP0885833A2 - Kran, insbesondere Hüttenwerkskran - Google Patents

Kran, insbesondere Hüttenwerkskran Download PDF

Info

Publication number
EP0885833A2
EP0885833A2 EP98250192A EP98250192A EP0885833A2 EP 0885833 A2 EP0885833 A2 EP 0885833A2 EP 98250192 A EP98250192 A EP 98250192A EP 98250192 A EP98250192 A EP 98250192A EP 0885833 A2 EP0885833 A2 EP 0885833A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
crane
trolley
hoist
pendulum
drives
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP98250192A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP0885833A3 (de
Inventor
Peter Lindemann
Axel Heyer
Arnold Axmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vodafone GmbH
Siemens AG
Original Assignee
Mannesmann AG
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mannesmann AG, Siemens AG filed Critical Mannesmann AG
Publication of EP0885833A2 publication Critical patent/EP0885833A2/de
Publication of EP0885833A3 publication Critical patent/EP0885833A3/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements

Definitions

  • the invention relates to a crane, in particular steel mill crane according to the Preamble of claim 1.
  • the stop is controlled manually by the crane operator.
  • security-relevant Transport is supported by a guide.
  • the instructor is in constant Line of sight with the crane operator and gives this subjectively to the instructor optically recorded actual state of the approach of the load handler to the object on. Only when the guide has reached the stop position subjectively, does he give it to him Crane operator has the green light to lift the load.
  • the safety when mounting that is the correct execution of the The striking process is essentially dependent on the attention and qualifications of the Depending on the crane operator or the instructor and the respective visibility.
  • the striking process is therefore associated with a high risk (Potential danger) than if there is insufficient attention or insufficient Visibility cannot be ruled out that the pan is only one-sided by one Hook is gripped or carried on the tip of the hook. That has already to um and Pans crashed. Personal injury and extremely high property damage combined with longer downtimes were the consequences.
  • One of the main problems in the known stroke method the rapid and severe fatigue of the Crane operator, so that it must be changed several times within a shift.
  • the time for the striking process is correspondingly long, since the As a rule, crane operators do not take any unnecessary risk, secure themselves accordingly and if necessary, the starting process is repeated.
  • a container crane system is known from EP 0 342 655 A2, which includes is intended to move containers between different locations.
  • This The system has a chassis along at least one horizontal axis mobile hoist rope carrier and one suspended on hoist cables of the hoist rope carrier, height-adjustable spreader by means of a rope hoist. On the hoist rope carrier and interacting pendulum damping means are attached to the spreader.
  • a sensor with a spreaders or containers is attached to the spreader pulsed directional beam transmitter, a reflection beam receiver and one Runtime measuring device for determining information about at least one Location coordinate of the location limit or the obstacle, this Information to control the hoist, the chassis and / or one Spreader slewing gear is used.
  • the directional beam transmitter also serves to detect the Spreader or container vertical distance from the contact surface, the result the vertical dimension is used for direct control of the hoist.
  • the Measured and ascertained data are fed to a computer which converts them into a Information about the position of the spreader or container in the horizontal direction provides relative to the profile of the stand limit, which is used to control the Chassis drive is usable.
  • the information obtained from the computer is used also for controlling an imaging device at the location of the crane operator.
  • the object of the invention is to provide a crane, in particular steel mill crane Transport of mobile defined objects, their position from one with a hat as well Crab trolley equipped with a pendulum-damped Controlled load handler, which can be repeated with the help of sensors if necessary Positioning of the load is indicated, which is a reliable, fully automated operation with high reliability at low cost.
  • the spatial coordinate of the load suspension device is measured using a quasi-analog path mapping (QAW).
  • QAW quasi-analog path mapping
  • the information derived from the recorded values is graphically offered to the crane operator as a starting aid.
  • the current lifting height of the load handler is displayed to the crane operator in analog and digital form on a monitor and, when a predetermined position is reached, as plain text, for. B.
  • the decisive striking process is visualized by means of several installed cameras, which is a pattern recognition.
  • the striking process is additionally carried out by those working independently Security systems d. H. Form and frictional connection monitored. Regarding the Positive locking is referred to the applicant's DE 44 47 393 B1. The Traction monitoring is carried out by continuously weighing the raised Load.
  • the acquisition and measurement values are all programmable Control unit fed, which is then data for the graphic displays as well Control signals generated for the drives.
  • the critical support is visualized Striking process in such a way that at least two in the supporting frame of the crane preferably six with an image evaluation and image storage device and one Monitor connected cameras are installed in series as well as a spotlight.
  • the Beam axes are aligned so that the object to be viewed is fully captured. It is irrelevant whether a camera is in the attack process is covered, for example, by the trolley. It is only essential that that captured image always the edges characterizing the object in the sense of a Includes pattern recognition. It has an advantage for path detection emphasized that on the wheels of the crane and trolley undercarriage and on the Drum of the hoist absolute encoder are installed.
  • the measured values of the Absolute encoders are processed in the control unit and as control signals controlled drives for the hoist as well as for the crane and trolley forwarded.
  • a Hall probe is used for swing-free starting and stopping arranged, which is preferably arranged at the fixed rope point of the main hoist.
  • the accuracy of the control also depends largely on the sensitivity of the Control of the drives. For this reason, all drives are with one in itself known frequency converter connected.
  • the advantage of the invention is the fact that the crane operator is relieved and the time required for the transport process is optimized. Furthermore it is suitable for full automation, so that in the future on a crane driver at least the instructor can be dispensed with.
  • FIG. 1 shows a top view of an application example of an area in a steel mill where liquid pig iron is emptied from pans and poured into pig iron mixer.
  • two pig iron mixers 1, 2 are arranged in a hall complex indicated here, each having two filling openings 3, 3 '; 4.4 '.
  • a train with several ladle wagons 8 coupled to each other can be positioned on two parallel tracks 5, 6.
  • the respective pig iron ladle 7 is transported from the ladle wagon 8 to the emptying position by means of a steelworks crane 9.
  • the crane 9 is moved with respect to its crane undercarriage 10 into the crane travel pick-up position. This is the central axis of the pig iron pan located on the pan carriage 8.
  • the grid dimension for crane travel is indicated by arrows 13, 14 pointing to the right.
  • the recording position for the cat shows the dash-dotted line 15, 16, which in this case is congruent with the longitudinal axis of the carriage column.
  • the load receiving means 17,17 '( Figure 2) in the pins 18,18' has (Figure 2) of the Pfannenge vons 27, 27 '( Figure 2) are threaded.
  • the cat 11 is moved to the threading position. This is also characterized by a dash-dotted line 19, 20, which is parallel to the recording position 15, 16.
  • the crane 9 After receiving the respective pan 7 by the crane 9, the crane 9 is in the Move empty position. This is here by arrows 21 pointing to the right featured.
  • the emptying position for the trolley travel is again one dash-dotted line 22 marked. What is not shown here is that so-called Z position, d. H. the lifting height of the load handling device 17, 17 '.
  • FIG. 2 shows a perspective view of the installation according to the invention an optically supported traction help.
  • a stylized support frame 23 are for the optical starting aid according to the invention, a plurality of cameras 24 in series and one Headlights 25 arranged.
  • the beam axes of the cameras 24 are aligned that the respective camera field 26 the object, in this case the pig iron pan 7 recorded.
  • the headlight 25 illuminates this area, so that in the cameras 24 sharply contoured image is created.
  • Typical cast iron pan 7 Edges, e.g. B. the pan hangers 18, 18 'or the pouring spout 28 are for the pattern recognition is used. In comparison with a stored sample picture the true object position can be recognized with it.
  • the sample image and the The momentary image is sent to the crane operator so that he waives of an instructor can see exactly where the load suspension means 17, 17 'with respect to the pig iron pan 7 are.
  • This visual starting aid is in addition to the path detection of the crane trolley, the trolley trolley and the lifting gear.
  • FIG. 3 shows the basic linkage of all recorded data in a flow chart shown.
  • the already mentioned sensors 31 - 33 for the crane undercarriage, the The trolley and the hoist record the path and give this as Value in a programmed control unit (PLC) 34.
  • PLC programmed control unit
  • the Images of the six cameras 24 and a mixer camera 35 in an image evaluation and Image storage device (Videomat) 36 processed and the aforementioned Programmable logic controller 34 supplied.
  • the position of the control lever 37 in the crane driver's cabin and the values of the sway control 38 flow into the Regulation with a.
  • the sway control 38 receives its values from a Hall probe 39.
  • the measured values 40 become part of the continuous weighing raised load as well as the positive connection 41 of the load suspension means 17, 17 ' processed.
  • the measured values in the programmable logic controller 34 are implemented in data 42, in control signals for the speed 43 and for the position to be controlled 44.
  • the drives 45 where for the sake of simplicity only one is shown are connected to a frequency converter 46.
  • the drive 45 tapped speed is detected by an encoder 47 and both programmable logic controller 34 as well as the sway control 38 fed.
  • the crane operator is informed of the recorded data or Images shown as a starting aid.
  • weighing and fault messages are graphically in analog and digital form, with plain text also shown as a further help can be.
  • the second monitor 49 shown below shows the images of installed cameras 24, 35.
  • FIG. 1 An example of a pattern identifier is shown in FIG.
  • the one on track 6 is stored in the field of vision of the cameras 24 ( Figure 2) ladle 8 is a filled or emptied pig iron pan 7.
  • the current picture of this Pfannenwagens 8 in relation to the position of the iron and steel crane 9 is on the previously mentioned monitor 49 is displayed.
  • a previously filed one Sample image 50 which shows only the essential edges that characterize the object displays on the monitor.
  • the crane operator can now without further ado Aids can be recognized by the crosshairs 51 that are also shown, to what extent its current position deviates from the position of the sample image (TARGET).
  • the deviation is through the distance in the X direction 52 and in the Y direction 53 is identified and is shown digitally and analogously on the monitor 48 in accordance with FIG. 3.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Kran, insbesondere Hüttenwerkskran (9), welcher dazu bestimmt ist, mobile Objekte von einer nicht eindeutig deklarierten Position zu einer eindeutig festgelegten Position hin- und herzutransportieren, insbesondere auf einem Pfannenwagen (8) abgestellte Pfannen (7) einerseits aufzunehmen und andererseits zur Einfüllöffnung eines Roheisenmischers (1,2) zu transportieren und nach Entleerung zum Pfannenwagen zurückzutransportieren, bestehend aus einem Tragrahmen (23), an dem ein Lastaufnahmemittel (17,17') aufweisendes Hubwerk, sowie ein Kran- (10) und Katzfahrwerk (11) angeordnet sind, sowie Geber zur Erfassung der Position des Lastseiles des Hubwerkes, der Position des Kran- (10) und Katzfahrwerkes (11), ein Meßsystem für die Pendeldämpfung und einer Steuereinheit, die mit dem Steuerhebel (37) in der Kranfahrerkabine einerseits und mit den geregelten Antrieben für Hubwerk, Kran- (10) und Katzfahrwerk (11) andererseits verknüpft ist und mit mindestens einem mit einem Monitor (49) verbundenen Sensor (24) zur Ermittlung einer Information über mindestens eine Ortskoordinate des zu transportierenden Objektes. Dabei sind am Tragrahmen (23) mindestens zwei mit einem Bildauswerte- und Bildspeichergerät (36) verbundene Kameras (24) und ein Scheinwerfer (25) angeordnet, deren Strahlachsen so ausgerichtet sind, daß das zu betrachtende Objekt voll erfaßbar und ausreichend ausgeleuchtet ist und mittels im Lastaufnahmemittel (17,17') angebrachter Drucksensoren eine Formschlußüberwachung und beim angehobenen Objekt durch dessen ständige Wägung eine Kraftschlußüberwachung erfolgt. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft einen Kran, insbesondere Hüttenwerkskran gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Beim Krantransport von feuerflüssigen Massen in Pfannen werden diese von Traversen mit Haken in den Hakenschlaufen aufgenommen. Zur Lastaufnahme sind die Haken so zu positionieren, daß die Zapfen des Pfannengehänges im Maul des Hakens liegen, mit dem der zum sicheren Anheben erforderliche Formschluß zwischen Tragmittel und Last hergestellt wird.
Der Anschlag wird manuell vom Kranführer gesteuert. Bei sicherheitsrelevanten Transporten wird er von einem Einweiser unterstützt. Der Einweiser steht in ständiger Sichtverbindung mit dem Kranführer und gibt diesem den subjektiv vom Einweiser optisch erfaßten IST-Zustand der Annäherung des Lastaufnahmemittels an das Objekt an. Erst wenn für den Einweiser subjektiv die Anschlagposition erreicht ist, gibt er dem Kranführer grünes Licht zum Anheben der Last.
Die Sicherheit beim Einhängen, also die ordnungsgemäße Ausführung des Anschlagvorganges, ist im wesentlichen von der Aufmerksamkeit und Qualifikation des Kranführers bzw. des Einweisers sowie den jeweiligen Sichtverhältnissen abhängig. Der Anschlagvorgang ist insofern mit einem hohen Risiko verbunden (Gefahrenpotential), als bei mangelnder Aufmerksamkeit oder unzureichenden Sichtverhältnissen nicht auszuschließen ist, daß die Pfanne nur einseitig von einem Haken erfaßt oder auf der Spitze des Hakens getragen wird. Das hat bereits zu Um- und Abstürzen von Pfannen geführt. Personenschäden und extrem hohe Sachschäden verbunden mit längerem Betriebsausfall waren die Folgen. Eines der Hauptprobleme beim bekannten Anschlagverfahren ist die schnelle und starke Ermüdung des Kranführers, so daß innerhalb einer Schicht mehrfach gewechselt werden muß. Außerdem ist die Zeitdauer für den Anschlagvorgang entsprechend hoch, da der Kranführer im Regelfall kein unnötiges Risiko eingeht, sich entsprechend absichert und nötigenfalls den Anfahrvorgang wiederholt.
Aus der EP 0 342 655 A2 ist eine Containerkrananlage bekannt, welche dazu bestimmt ist, Container zwischen verschiedenen Standplätzen umzusetzen. Diese Anlage weist einen längs mindestens einer Horizontalachse mittels eines Fahrwerks fahrbaren Hubseilträger und einen an Hubseilen des Hubseilträgers aufgehängten, mittels eines Seilhubwerkes höhenverstellbaren Spreaders auf. Am Hubseilträger und am Spreader sind zusammenwirkende Pendeldämpfungsmittel angebracht. Zur Erkennung von Standplatzbegrenzungen und/oder Hindemissen im Weg des Spreaders bzw. Containers ist an dem Spreader ein Sensor angebracht mit einem gepulsten Richtstrahlsender, einem Reflexionsstrahlempfänger und einer Laufzeitmeßvorrichtung zur Ermittlung einer Information über mindestens eine Ortskoordinate der Standplatzbegrenzung bzw. des Hindernisses, wobei diese Information zur Steuerung des Hubwerks, des Fahrwerks und/oder eines Spreaderdrehwerks dient. Der Richtstrahlsender dient auch zur Erkennung des Spreader- bzw. Containervertikalabstandes von der Aufsetzfläche, wobei das Ergebnis der Vertikalabmessung zur direkten Steuerung des Hubwerks verwendet wird. Die gemessenen und ermittelten Daten werden einem Rechner zugeführt, der daraus eine Information über die Stellung des Spreaders bzw. Containers in horizontaler Richtung relativ zum Profil der Standplatzbegrenzung liefert, welche zur Steuerung des Fahrwerkantriebes benutzbar ist. Die aus dem Rechner gewonnene Information dient auch zur Steuerung eines Abbildungsgerätes am Ort des Kranführers.
Aufgabe der Erfindung ist es, einen Kran, insbesondere Hüttenwerkskran zum Transport mobiler definierter Objekte, deren Position von einem mit einem Hut- sowie Katzfahrwerk ausgerüsteten Kranfahrwerk mit einem pendelgedämpften Lastaufnahmemittel ansteuert, das mit Hilfe von Sensoren ggf. wiederholt zur Aufnahme der Last positioniert wird, anzugeben, der einen zuverlässigen, vollautomatisierten Betrieb mit hoher Zuverlässigkeit bei geringen Kosten ermöglicht.
Diese Aufgabe wird ausgehend vom Oberbegriff in Verbindung mit dem kennzeichnenden Teil des Patentanspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Bestandteil von Unteransprüchen.
Bei der Erfindung werden über eine Quasi-Analoge-Wegabbildung (QAW) die Raumkoordinate des Lastaufnahmemittels eingemessen. Die von den erfaßten Werten abgeleiteten Informationen werden dem Kranführer grafisch als Anfahrhilfe angeboten. Beispielsweise wird die aktuelle Hubhöhe des Lastaufnahmemittels dem Kranführer analog und digital auf einem Monitor angezeigt und bei Erreichen einer vorbestimmten Position als Klartext z. B.
Figure 00030001
Einfädelposition Hubhöhe" eingeblendet. Darüber hinaus wird der entscheidende Anschlagvorgang mittels mehrerer installierter Kameras visualisiert, wobei es sich um eine Mustererkennung handelt. Dies hat den Vorteil, daß nicht das gesamte Objekt im Blickfeld der Kameras liegen muß, sondern es ausreichend ist, wenn das Objekt charakterisierende Kanten aus mehreren Blickpositionen erfaßt werden. Die Momentanbilder werden mit einem zuvor abgelegten Bildmuster verglichen und daraus die aktuelle Objektlage festgestellt. Sollte diese mit der zuvor über die Wegmessung erfaßte Position nicht übereinstimmen, erfolgt eine entsprechende Korrektur.
Der Anschlagvorgang wird zusätzlich durch unabhängig davon arbeitende Sicherheitssysteme d. h. Form- und Kraftschluß überwacht. Bezüglich des Formschlusses wird auf die DE 44 47 393 B1 der Anmelderin verwiesen. Die Kraftschlußüberwachung erfolgt durch eine fortwährende Wägung der angehobenen Last.
Für die angestrebte Vollautomatisierung des gesamten Transportvorganges ist es erforderlich, daß pendelfrei angefahren und auch abgesetzt wird. Dazu wird in bekannter Weise Pendelwinkel und Pendelgeschwindigkeit erfaßt und die Meßwerte der Regelung der Antriebe überlagert. Hierzu wird unter anderem auf die DE 35 13 007 A1 verwiesen. Falls das Erfassungssystem für den Pendelwinkel und / oder die Pendelgeschwindigkeit ausfallen sollte, erfolgt die Regelung entsprechend einem hinterlegten Rechenmodell abhängig von der Lastseillänge für das Lastaufnahmemittel.
Die Erfassungs- und Meßwerte werden alle einer speicherprogrammierbaren Steuereinheit zugeführt, die dann Daten für die grafischen Anzeigen sowie die Steuerungssignale für die Antriebe erzeugt.
Vorrichtungsmäßig erfolgt die visualisierte Unterstützung des kritischen Anschlagvorgangs in der Weise, daß im Tragrahmen des Kranes mindestens zwei vorzugsweise sechs mit einem Bildauswerte- und Bildspeichergerät sowie einem Monitor verbundene Kameras in Reihe sowie ein Scheinwerfer installiert sind. Die Strahlachsen sind so ausgerichtet, daß das zu betrachtenden Objekt voll erfaßt wird. Dabei ist es unerheblich, ob eine Kamera während des Anschlagvorganges beispielsweise durch das Katzfahrwerk verdeckt ist. Wesentlich ist nur, daß das erfaßte Bild immer die das Objekt charakterisierende Kanten im Sinne einer Mustererkennung miteinschließt. Für die Wegerfassung hat es sich als Vorteil herausgestellt, daß an den Rädern des Kran- und Katzfahrwerks sowie an der Trommel des Hubwerkes Absolutwertgeber installiert sind. Die Meßwerte der Absolutwertgeber werden in der Steuereinheit verarbeitet und als Steuersignale den geregelten Antrieben für das Hubwerk sowie für das Kran- und Katzfahrwerk zugeleitet. Für ein pendelfreies Anfahren und Absetzen wird eine Hall-Sonde angeordnet, die vorzugsweise am Seilfestpunkt des Haupthubwerkes angeordnet ist. Die Genauigkeit der Ansteuerung hängt auch wesentlich von der Feinfühligkeit der Steuerung der Antriebe ab. Aus diesem Grunde sind alle Antriebe mit einem an sich bekannten Frequenzumrichter verbunden.
Der Vorteil der Erfindung ist darin zu sehen, daß der Kranführer stark entlastet wird und der erforderliche Zeitablauf für den Transportvorgang optimiert ist. Außerdem eignet sie sich für eine Vollautomatisierung, so daß zukünftig auf einen Kranfahrer zumindest auf den Einweiser verzichtet werden kann.
Anhand von Prinzipdarstellungen wird die erfindungsgemäße Lösung näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1
in einer Draufsicht die Anfahr- und Einfädelposition eines Hüttenwerkskranes
Figur 2
in einer halbperspektivischen Darstellung die erfindungsgemäße Installation einer optisch unterstützten Anfahrhilfe
Figur 3
Fließbild einer erfindungsgemäß ausgebildeten Steuerung und Regelung eines Kranes.
Figur 4
Beispiel einer Mustererkennung
Figur 1 zeigt in einer Draufsicht ein Anwendungsbeispiel eines Bereiches in einem Hüttenwerk, wo flüssiges Roheisen aus Pfannen entleert und in Roheisenmischer eingefüllt wird. Dazu sind in einem hier angedeuteten Hallenkomplex zwei Roheisenmischer 1,2 angeordnet, die je zwei Einfüllöffnungen 3,3'; 4,4' aufweisen. Auf zwei parallel liegenden Gleisen 5,6 können je ein Zug mit mehreren aneinander gekoppelten Pfannenwagen 8 positioniert werden. Auf den Pfannenwagen 8 befindet sich je eine Roheisenpfanne 7, die mit flüssigem Roheisen gefüllt oder leer ist. Der Transport der jeweiligen Roheisenpfanne 7 vom Pfannenwagen 8 in die Einleerposition erfolgt mittels eines Hüttenwerkskranes 9. Dieser weist ein Kranfahrwerk 10, zwei Katzfahrwerke 11, 11a und ein auf der Katze hier nicht sichtbares Hubwerk auf. Nach Abstellen der Wagenkolonne wird der Kran 9 bezüglich seines Kranfahrwerkes 10 in die Aufnahmeposition Kranfahrt verfahren. Dies ist die Mittelachse der auf dem Pfannenwagen 8 sich befindenden Roheisenpfanne. Das Rastermaß für die Kranfahrt ist kenntlich gemacht durch nach rechts zeigende Pfeile 13,14. Die Aufnahmeposition für die Katze zeigt die strichpunktierte Linie 15,16, die in diesem Falle deckungsgleich ist mit der Längsachse der Wagenkolonne. Zuvor muß aber das Lastaufnahmemittel 17,17' (Figur 2) in die Zapfen 18,18' (Figur 2) des Pfannengehänges 27, 27' (Figur 2) eingefädelt werden. Dazu wird die Katze 11 auf Einfädelposition gefahren. Diese ist ebenfalls gekennzeichnet durch eine strichpunktierte Linie 19 ,20, die parallel zur Aufnahmepostition 15,16 liegt.
Nach der Aufnahme der jeweiligen Pfanne 7 durch den Kran 9 wird der Kran 9 in die Einleerposition verfahren. Dieses ist hier durch nach rechts zeigende Pfeile 21 gekennzeichnet. Die Einleerposition für die Katzfahrt ist wiederum mit einer strichpunktierten Linie 22 gekennzeichnet. Was hier nicht dargestellt ist, ist die sogenannte Z-Postition, d. h. die Hubhöhe des Lastaufnahmemittels 17,17'.
Figur 2 zeigt in einer perspektivischen Darstellung die erfindungsgemäße Installation einer optisch unterstützten Anfahrhilfe. Dabei sind für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen verwendet worden. In einem stilisiert dargestellten Tragrahmen 23 sind für die erfindungsgemäße optische Anfahrhilfe mehrere Kameras 24 in Reihe sowie ein Scheinwerfer 25 angeordnet. Die Strahlachsen der Kameras 24 sind so ausgerichtet, daß das jeweilige Kamerafeld 26 das Objekt, hier in diesem Falle die Roheisenpfanne 7 erfaßt. Der Scheinwerfer 25 erhellt diesen Bereich, so daß in den Kameras 24 ein scharf konturiertes Bild entsteht. Typische die Roheisenpfanne 7 kennzeichnende Kanten, z. B. das Pfannengehänge 18,18' oder die Ausgießschnauze 28 werden für die Mustererkennung herangezogen. Im Abgleich mit einem hinterlegten Musterbild kann die wahre Objektlage damit erkannt werden. Das hinterlegte Musterbild und das jeweilige Momentanbild wird dem Kranführer übermittelt, so daß er unter Verzicht eines Einweisers genau sehen kann, wo die Lastaufnahmemittel 17,17' in bezug auf die Roheisenpfanne 7 sich befinden. Diese optische Anfahrhilfe erfolgt zusätzlich zu der Wegerfassung des Kranfahrwerkes, des Katzfahrwerkes sowie des Hubwerkes.
In Figur 3 ist in einem Fließbild die prinzipielle Verknüpfung aller erfaßten Daten dargestellt. Die bereits erwähnten Geber 31 - 33 für das Kranfahrwerk, das Katzfahrwerk und das Hubwerk erfassen den verfahrenen Weg und geben dies als Wert in eine speicherprogrammierte Steuereinheit (SPS) 34. Zusätzlich werden die Bilder der sechs Kameras 24 sowie einer Mischerkamera 35 in einem Bildauswerte- und Bildspeichergerät (Videomat) 36 verarbeitet und der zuvor genannten speicherprogrammierbaren Steuereinheit 34 zugeführt. Die Stellung des Steuerhebels 37 in der Kranfahrerkabine sowie die Werte der Pendelregelung 38 fließen in die Regelung mit ein. Die Pendelregelung 38 erhält ihre Werte von einer Hall-Sonde 39. Als zusätzliche Sicherung werden die Meßwerte 40 der dauernden Wägung bei angehobener Last sowie der Formschluß 41 der Lastaufnahmemittel 17,17' verarbeitet. Die Meßwerte in der speicherprogrammierbaren Steuereinheit 34 werden umgesetzt in Daten 42, in Steuerungssignale für die Geschwindigkeit 43 sowie für die anzusteuernde Position 44. Die Antriebe 45, wo der Einfachheit halber hier nur einer dargestellt ist, sind mit einem Frequenzumrichter 46 verbunden. Die am Antrieb 45 abzugreifende Drehzahl wird über einen Geber 47 erfaßt und sowohl der speicherprogrammierbaren Steuereinheit 34 als auch der Pendelregelung 38 zugeführt. Dem Kranführer werden über zwei Monitore 48,49 die erfaßten Daten bzw. Bilder als Anfahrhilfe sichtbar dargestellt. Im Bild des hier oben liegenden Monitors 48 werden die Wegerfassung, die Wägung und die Störmeldungen grafisch in analoger und digitaler Form dargestellt, wobei als weitere Hilfe Klartexte miteingeblendet werden können. Der zweite hier unten dargestellte Monitor 49 zeigt die Bilder der installierten Kameras 24, 35.
In Figur 4 ist ein Beispiel einer Musterkennung dargestellt. Der auf einem Gleis 6 abgestellte, im Blickfeld der Kameras 24 (Figur 2) liegende Pfannenwagen 8 ist mit einer gefüllten oder entleerten Roheisenpfanne 7 beladen. Das Momentanbild dieses Pfannenwagens 8 in bezug auf die Position des Hüttenwerkskranes 9 wird auf dem zuvor erwähnten Monitor 49 angezeigt. Zusätzlich wird ein zuvor abgelegtes Musterbild 50, das nur die wesentlichen, das Objekt charakterisierenden Kanten wiedergibt, auf dem Monitor eingeblendet. Der Kranführer kann nun ohne weitere Hilfsmittel durch das miteingeblendete Fadenkreuz 51 erkennen, wieweit seine IST-Position von der Position des Musterbildes (SOLL) abweicht. Die Abweichung ist durch den Abstand in X-Richtung 52 und in Y-Richtung 53 kenntlich gemacht und wird entsprechend Figur 3 auf dem Monitor 48 digital und analog dargestellt.

Claims (8)

  1. Kran, insbesondere Hüttenwerkskran (9), welcher dazu bestimmt ist, mobile Objekte von einer nicht eindeutig deklarierten Position zu einer eindeutig festgelegten Position hin- und herzutransportieren, insbesondere auf einem Pfannenwagen (8) abgestellte Pfannen (7) einerseits aufzunehmen und andererseits zur Einfüllöffnung eines Roheisenmischers (1,2) zu transportieren und nach Entleerung zum Pfannenwagen zurückzutransportieren, bestehend aus einem Tragrahmen (23), an dem ein Lastaufnahmemittel (17,17') aufweisendes Hubwerk, sowie ein Kran- (10) und Katzfahrwerk (11) angeordnet sind, sowie Geber zur Erfassung der Position des Lastseiles des Hubwerkes, der Position des Kran- (10) und Katzfahrwerkes (11), ein Meßsystem für die Pendeldämpfung und einer Steuereinheit, die mit dem Steuerhebel (37) in der Kranfahrerkabine einerseits und mit den geregelten Antrieben für Hubwerk, Kran- (10) und Katzfahrwerk (11) andererseits verknüpft ist und mit mindestens einem mit einem Monitor (49) verbundenen Sensor (24) zur Ermittlung einer Information über mindestens eine Ortskoordinate des zu transportierenden Objektes,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß am Tragrahmen (23) mindestens zwei mit einem Bildauswerte- und Bildspeichergerät (36) verbundene Kameras (24) und ein Scheinwerfer (25) angeordnet sind, deren Strahlachsen so ausgerichtet sind, daß das zu betrachtende Objekt voll erfaßbar und ausreichend ausgeleuchtet ist und mittels im Lastaufnahmemittel (17,17') angebrachter Drucksensoren eine Formschlußüberwachung und beim angehobenen Objekt durch dessen ständige Wägung eine Kraftschlußüberwachung erfolgt.
  2. Kran nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die Pendeldämpfung aus dem Pendelwinkel und der Pendelgeschwindigkeit berechnet wird und die gewonnenen Daten der Regelung der Antriebe überlagert werden.
  3. Kran nach Anspruch 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß bei Ausfall des Erfassungssystems für Pendelwinkel und/oder Pendelgeschwindigkeit die Anordnung der Regelung nach einem hinterlegten Rechenmodell abhängig von der Lastseillänge des Lastaufnahmemittels erfolgt.
  4. Kran nach einem der Ansprüche 1 - 3,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß alle Erfassungs- und Meßwerte einer mit einem Monitor (48) verbundenen speicherprogrammierbaren Steuereinheit (34) zugeführt werden, die daraus Daten für die graphische Anzeige sowie Steuersignale für die Antriebe (45) erzeugt.
  5. Kran nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß sechs Kameras (24) in Reihe angeordnet sind.
  6. Kran nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß an Rädern des Kran- (10) und Katzfahrwerkes (11) sowie an der Trommel des Hubwerkes Absolutwertgeber (31-33) angeordnet sind.
  7. Kran nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß am Seilfestpunkt des Haupthubwerkes eine Hall-Sonde angeordnet ist.
  8. Kran nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß alle Antriebe (45) des Kranes mit je einem Frequenzumrichter (46) verbunden sind.
EP98250192A 1997-06-09 1998-06-03 Kran, insbesondere Hüttenwerkskran Withdrawn EP0885833A3 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE1997125315 DE19725315C2 (de) 1997-06-09 1997-06-09 Kran, insbesondere Hüttenwerkskran
DE19725315 1997-06-09

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP0885833A2 true EP0885833A2 (de) 1998-12-23
EP0885833A3 EP0885833A3 (de) 1999-08-25

Family

ID=7832568

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP98250192A Withdrawn EP0885833A3 (de) 1997-06-09 1998-06-03 Kran, insbesondere Hüttenwerkskran

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP0885833A3 (de)
DE (1) DE19725315C2 (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102452611A (zh) * 2010-10-21 2012-05-16 上海振华重工(集团)股份有限公司 集装箱起重机的吊具空间姿态的检测方法和装置
US8477987B2 (en) 2005-06-22 2013-07-02 Sime Oy Method for repositioning a numerically controlled device
CN110127523A (zh) * 2018-02-02 2019-08-16 盟立自动化股份有限公司 自动光学辨识物料的悬吊运输装置及系统

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202012012116U1 (de) 2012-12-17 2014-03-19 Liebherr-Components Biberach Gmbh Turmdrehkran
DE202019102393U1 (de) 2019-03-08 2020-06-09 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Kran sowie Vorrichtung zu dessen Steuerung
DE102021130785A1 (de) 2021-11-24 2023-05-25 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Kran
DE102022103283A1 (de) 2022-02-11 2023-08-17 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Kran

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT192857B (de) * 1955-12-31 1957-11-11 Voest Ag Kontrolleinrichtung für Hubvorrichtungen, insbesondere Zangenbalken
US5048703A (en) * 1988-05-18 1991-09-17 Tax Ingenieurgesellschaft Mbh Container crane installation
GB2295596A (en) * 1994-11-30 1996-06-05 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Detecting deflection of a suspended load

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4753357A (en) * 1985-12-27 1988-06-28 Ishikawajima-Harima Heavy Industries Co., Ltd. Container crane
DE4447393C1 (de) * 1994-12-23 1996-06-13 Mannesmann Ag Verfahren und Vorrichtung zur Aufnahme einer Last durch einen Lasthaken eines Kranes
DE19538264C2 (de) * 1995-10-13 1999-02-18 Pietzsch Automatisierungstech Verfahren und interaktive Bedienkonsole zur Vorbereitung und Einrichtung eines mobilen Arbeitsgerätes

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT192857B (de) * 1955-12-31 1957-11-11 Voest Ag Kontrolleinrichtung für Hubvorrichtungen, insbesondere Zangenbalken
US5048703A (en) * 1988-05-18 1991-09-17 Tax Ingenieurgesellschaft Mbh Container crane installation
GB2295596A (en) * 1994-11-30 1996-06-05 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Detecting deflection of a suspended load

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8477987B2 (en) 2005-06-22 2013-07-02 Sime Oy Method for repositioning a numerically controlled device
CN102452611A (zh) * 2010-10-21 2012-05-16 上海振华重工(集团)股份有限公司 集装箱起重机的吊具空间姿态的检测方法和装置
CN102452611B (zh) * 2010-10-21 2014-01-15 上海振华重工(集团)股份有限公司 集装箱起重机的吊具空间姿态的检测方法和装置
CN110127523A (zh) * 2018-02-02 2019-08-16 盟立自动化股份有限公司 自动光学辨识物料的悬吊运输装置及系统

Also Published As

Publication number Publication date
DE19725315C2 (de) 2001-03-22
EP0885833A3 (de) 1999-08-25
DE19725315A1 (de) 1998-12-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10251910B4 (de) Containerkran
EP0342655B1 (de) Containerkrananlage
EP1834922B1 (de) Flurförderzeug mit einem Hubmast
EP3000762B1 (de) Verfahren zur automatischen, optischen Bestimmung einer Zielposition für ein Containergeschirr
DE10245970B4 (de) Verfahren bzw. Vorrichtung zur Erkennung einer Last eines Hebezeuges
EP1958915B1 (de) Vorrichtung zum Be- und/oder Entladen eines Laderaumes bzw. Lagerraumes bzw. Verfahren zum Be- und/oder Entladen eines Laderaumes bzw. Lagerraumes
EP0656868B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur steuerung eines containerkranes
WO2001086077A1 (de) Steuer-system bzw. verfahren für die automatische steuerung eines verfahrbaren schaufelradgerätes
DE102006040197A1 (de) Steuersystem für Flurförderzeuge
DE102014216763A1 (de) Selbstfahrende Fräsmaschine, sowie Verfahren zum Abladen von Fräsgut
DE102008029205A1 (de) Flurförderzeug mit optischer Hubhöhenmessung
DE19725315C2 (de) Kran, insbesondere Hüttenwerkskran
EP0254192A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Steuern von Fahrzeugen und/oder zur Verringerung der aktiven und passiven Gefährdung von Bedienungspersonen
DE4005066A1 (de) Containerbruecke
DE19630187A1 (de) Verfahren zum automatischen Positionieren und Positioniersystem für Krananlagen
DE19841570C2 (de) Kaikran zum Be- und Entladen von Containern
DE102006035732B4 (de) Entladebrücke zum Be- und/oder Entladen des Laderaumes eines Schiffes, vzw. mit Containern
EP2017574A2 (de) Verfahren zur geodätischen Überwachung von Schienen
WO2023151967A1 (de) Kran
EP1445231A2 (de) Verfahren und Einrichtung zur Überlasterkennung an Brückenkranen
DE10202399A1 (de) Einrichtung und Verfahren zur Positionierung von Transportfahrzeugen
DE2029681B2 (de) Krangehänge
EP3434640B1 (de) Flurförderzeug
DE102011055040B4 (de) Kompensation von Messfehlern bei Hebegeräten
DE112020000738T5 (de) Träger für eine Hebevorrichtung, damit versehene Hebevorrichtung und dazugehörige Arbeitsweise

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): AT BE CH DE FR GB IT LI SE

AX Request for extension of the european patent

Free format text: AL;LT;LV;MK;RO;SI

PUAL Search report despatched

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009013

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A3

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE

AX Request for extension of the european patent

Free format text: AL;LT;LV;MK;RO;SI

RIC1 Information provided on ipc code assigned before grant

Free format text: 6B 66C 13/06 A, 6B 66C 13/46 B, 6B 66C 13/08 B, 6B 66C 13/48 B

17P Request for examination filed

Effective date: 19991007

AKX Designation fees paid

Free format text: AT BE CH DE FR GB IT LI SE

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN WITHDRAWN

17Q First examination report despatched

Effective date: 20020723

18W Application withdrawn

Withdrawal date: 20020808