EP0873452B1 - Steuerung für die schaufelklappe einer baumaschine - Google Patents

Steuerung für die schaufelklappe einer baumaschine Download PDF

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EP0873452B1
EP0873452B1 EP96905812A EP96905812A EP0873452B1 EP 0873452 B1 EP0873452 B1 EP 0873452B1 EP 96905812 A EP96905812 A EP 96905812A EP 96905812 A EP96905812 A EP 96905812A EP 0873452 B1 EP0873452 B1 EP 0873452B1
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EP
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control
flap
arrangement according
closing
shovel
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Uwe Esch
Reinhard Siegmund
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Terex Germany GmbH and Co KG
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant

Definitions

  • the invention relates to a control for the blade flap a construction machine, in particular an excavator, with the features the preamble of claim 1.
  • a controller with the features of the preamble of the claim 1 is known from US-A-3,487,958. At this The function of the foot pedal is controlled by an electrical control Control replaced, but still in need of improvement is.
  • the object of the invention is to control a the bucket flap of a construction machine, especially one Excavators to design, through which on the one hand an easy effective control scheme is achieved and on the other hand Damage in the area of the hydraulics and / or the bucket flap safely avoided when entering the respective stop become.
  • the function of the foot pedal is thus a semi-intelligent or intelligent control replaced.
  • a button is provided, the electrically with a microprocessor (control device) connected is.
  • the Microprocessor a predefinable time-dependent current ramp, electrically on the solenoids of at least one proportional valve and then hydraulically on the spool and thus acts on the valve cylinder. Since the Bucket flap can be moved in two directions either two proportional valves or one proportional valve in connection with a shuttle valve reach. This is based on the particular application vote.
  • the foot switch can be maintained to clean the bucket in between by suddenly opening and closing the flap. This in particular when handling materials that tend to stick.
  • a pressure switch can be provided in the respective end position so that the Control recognizes the end position and a damped operating state can be initiated can. All parameters, such as time, distance, end position damping or the like, can be in the control can be programmed in order to control the To bring the bucket flap and unnecessary damage, especially when running in avoid the bucket flap in the respective end area.
  • FIG. 1 shows a schematic diagram of the control system according to the invention for the blade flap 1 Construction machine, not shown, in particular an excavator.
  • the bucket flap 1 is articulated about the articulation point 2 of the folding bucket 3, the actuation by means of of a hydraulic cylinder 4, which is only indicated schematically here, takes place in the rear area 5 of the blade flap 1 is articulated via its piston rod 6.
  • the opening or Closing travel is indicated by s, while the swivel angle is identified by the reference symbol alpha is provided.
  • the hydraulic cylinder 4 acts via hydraulic lines 7, 8 with a control slide 9 together, which via proportional valves 10, 11 depending on the direction of movement (opening or Close) with hydraulic medium.
  • Each proportional valve 10, 11 is included equipped with a magnet 12, 13, which in turn is controlled by an electronic control device 14 (microprocessor) can be actuated electrically.
  • the bucket flap 1 is now operated as follows:
  • a voltage (e.g. 24 V) is generated via a battery 15.
  • a voltage e.g. 24 V
  • the circuit is closed and a signal to the electronic control device 14 forwarded (arrow direction).
  • a signal is sent to a surge relay 17 with a changeover contact 18, by means of which the electrical signal path for the respective magnet 12 or 13 of the associated valve 10 or 11 is set.
  • the electronic control device 14 is informed that the Activation of the corresponding electromagnet 12 or 13 is now possible. If necessary A corresponding signal is generated in the driver's cab 29 in the event of incorrect switching.
  • the electromagnet is via the alternating contact 18 shown in dashed lines 13 and thus the proportional valve 11 is actuated, with the control slide via line 24 9 and continues to be actuated via line 8 of the hydraulic cylinder 4.
  • a foot switch 25 is used manual override of the current ramp 22 possible by the foot switch 25 immediately, e.g. mechanically-hydraulically via line 26, 26 'into line 23 or into line 24 can intervene.
  • the measure according to the invention ensures that the blade flap 1 cannot fall into their end positions 27 or 28 unintentionally and without braking. Consequently be avoidable damage to the blade flap 1 and the blade 3 and the hydraulic cylinder 4 avoided.
  • pressure switches not shown in this example can be used be provided in the area of the end positions 27, 28, which in turn are connected to the electronic Control device 14 can be connected in order to still have a certain damping behavior to effect when entering the respective end region 27 or 28.
  • a servo pump 30 provides for the generation of the necessary control pressure from e.g. 40 bar for actuating the control slide 9, while a working pump 31 den corresponding high pressure, e.g. 400 bar, to act upon the hydraulic cylinder 4. So that no problems in overriding the current ramp 22 by actuation of the foot pedal 25 occur, is a corresponding line 23 and line 24 Check valve 32.33 used.
  • the impulse line also known as the trigger line, indicated that the microprocessor 14 indicates that it is the time ramp 22 within a can generate predetermined time interval.
  • the embodiment 2 is roughly analogous to that of Figure 1, so that the same Components are also assigned the same reference numerals.
  • Different from Figure 1 is that Instead of the two proportional valves, now only one, namely the proportional valve 34 used, which interacts with a shuttle valve 35.
  • a surge relay is also here 17 operated with changeover contact 18 and at the same time via the trigger line 43 Pulse sent to the control device 14, with the proviso that the current ramp 22 within build up a predetermined time interval.
  • the control device 14 is over a signal line 36 is connected to the magnet 37 of the proportional valve 34.
  • the one about the Servo pump 30 provided control pressure is proportional to the control of the Magnet 37 the shuttle valve 35 is provided, which in the meantime - actuated through the contact closure of the changeover contact 18 and the line 38 - its correct position has taken so that the oil flow reaches the control slide 9 via line 24. This is guided into a corresponding position by the existing control pressure, so that the high pressure generated by the working pump 31 via the line 8 to the cylinder 4th is forwarded.
  • a check valve 33 is provided, analogous to FIG. 1.
  • FIG. 3 shows a further alternative for controlling the blade flap 1 of a folding blade 3.
  • the same components are provided with the same reference symbols.
  • Different from the Figures 1 and 2 are in the driver's cab 29 two levers 39, 40 with associated buttons 39 ', 40' intended. Since these buttons 39 ', 40' have the functions "opening” and “closing” of the bucket flap 1, the impulse relay and the changeover contact can be assigned according to the figure 2 omitted.
  • the signals of the buttons 39 ', 40' can thus be on the one hand via the lines 41, 42 Control device 14 and on the other hand the shuttle valve 35 are made available.
  • the further signal curve and the control of the downstream components takes place analogously to FIG. 2.

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Description

Die Erfindung betrifft eine Steuerung für die Schaufelklappe einer Baumaschine, insbesondere eines Baggers, mit den Merkmalen des Oberbegriffes des Patentanspruches 1.
Zur Ansteuerung der Schaufelklappe, die in der Regel mittels eines oder mehrerer Hydraulikzylinder betätigt wird, kommen bisher Fußpedale zur Anwendung. Nachteilig ist hierbei festzustellen, daß infolge des manuell zu bedienenden Fußpedals keine sensible Betätigung der Hydraulikzylinder und demzufolge auch der Klappe gegeben ist, so daß die Schaufelklappe vielfach ungedämpft in ihren Endpositionen zur Anlage kommt.
Somit liegt es im Erfahrungsbereich des Baumaschinenführers, wie lange er das Pedal betätigt, um unerwünschte Schläge in den Endlagen der Schaufelklappe zu vermeiden.
Eine Steuerung mit den Merkmalen des Oberbegriffes des Patentanspruches 1 ist aus US-A-3,487,958 bekannt. Bei dieser Steuerung wird die Funktion des Fußhebels durch eine elektrische Steuerung ersetzt, die jedoch noch weiter verbesserungswürdig ist.
Ziel des Erfindungsgegenstandes ist es, eine Steuerung für die Schaufelklappe einer Baumaschine, insbesondere eines Baggers, zu konzipieren, durch welche einerseits ein einfach wirkendes Steuerungsschema erreicht wird und andererseits Schäden im Bereich der Hydraulik und/oder der Schaufelklappe beim Einfahren in den jeweiligen Anschlag sicher vermieden werden.
Dieses Ziel wird mit einer Steuerung der eingangs bezeichneten Art erfindungsgemäß gelöst durch ein Proportionalventil, das in Wirkverbindung mit einem die Funktionen Schaufelklappe öffnen und Schaufelklappe schließen auslösenden Wechselventil steht, wobei die Betätigung des Wechselventils über das Stromstoßrelais mit Wechselkontakt erfolgt.
Vorteilhafte Weiterbildungen des Erfindungsgegenstandes sind den Unteransprüchen zu entnehmen.
Die Funktion des Fußhebels wird somit durch eine halbintelligente bzw. intelligente Steuerung ersetzt. Im Bereich der Fahrerkabine, vorzugsweise im Bereich mindestens eines dort vorgesehenen Handhebels, wird mindestens ein Taster vorgesehen, der elektrisch mit einem Mikroprozessor (Steuerungseinrichtung) verbunden ist. Bei Betätigung des Tasters gibt der Mikroprozessor eine vorgebbare zeitabhängige Stromrampe aus, die elektrisch auf den Magneten mindestens eines Proportionalventils und anschließend hydraulisch auf den Steuerschieber und somit auf den Klappenzylinder einwirkt. Da die Schaufelklappe in zwei Richtungen zu bewegen ist, können entweder zwei Proportionalventile oder aber ein Proportionalventil in Verbindung mit einem Wechselventil zum Einsatz gelangen. Dies ist auf den jeweiligen Anwendungsfall abzustimmen. Der Fußschalter kann beibehalten werden, um ein Säubern der Schaufel zwischendurch durch schlagartiges Öffnen und Schließen der Klappe zu ermöglichen. Dies insbesondere bei der Handhabung von zum Kleben neigenden Materialien.
Bei Bedarf kann in der jeweiligen Endposition ein Druckschalter vorgesehen werden, damit die Steuerung die Endposition erkennt und ein gedämpfter Betriebszustand eingeleitet werden kann. Sämtliche Parameter, wie Zeit, Weg, Endlagendämpfung oder dgl., können in die Steuerung einprogrammiert werden, um auf diese Art und Weise eine problemlose Ansteuerung der Schaufelklappe herbeizuführen und unnötige Beschädigungen, insbesondere beim Einlaufen der Schaufelklappe in den jeweiligen Endbereich, zu vermeiden.
Der Erfindungsgegenstand ist anhand eines Ausführungsbeispieles in der Zeichnung dargestellt und wird wie folgt beschrieben. Es zeigen:
Figuren 1 bis 3 -
Verschiedene Ausführungsformen einer Steuerung zur Betätigung der Schaufelklappe einer Baumaschine
Figur 1 zeigt als Prinzipskizze die erfindungsgemäße Steuerung für die Schaufelklappe 1 einer nicht weiter dargestellten Baumaschine, insbesondere eines Baggers. Die Schaufelklappe 1 ist gelenkig um den Anlenkpunkt 2 der Klappschaufel 3 schwenkbar, wobei die Betätigung mittels eines hier nur schematisch angedeuteten Hydraulikzylinders 4 erfolgt, der im rückwärtigen Bereich 5 der Schaufelklappe 1 über seine Kolbenstange 6 angelenkt ist. Der Öffnungs- bzw. Schließweg ist mit s angedeutet, während der Schwenkwinkel mit dem Bezugszeichen alpha versehen ist. Der Hydraulikzylinder 4 wirkt über Hydraulikleitungen 7,8 mit einem Steuerschieber 9 zusammen, der über Proportionalventile 10,11 je nach Bewegungsrichtung (Öffnen bzw. Schließen) mit Hydraulikmedium beaufschlagbar ist. Jedes Proportionalventil 10,11 ist mit einem Magneten 12,13 ausgestattet, der wiederum von einer elektronischen Steuerungseinrichtung 14 (Mikroprozessor) elektrisch betätigbar ist.
Die Schaufelklappe 1 wird nun wie folgt betätigt:
Über eine Batterie 15 wird eine Spannung (z.B. 24 V) erzeugt. Bei Betätigung eines beispielsweise in einem in der Fahrerkabine 29 vorgesehenen Handhebel 16 vorgesehenen Tasters 16', wird der Stromkreis geschlossen und ein Signal an die elektronische Steuerungseinrichtung 14 weitergeleitet (Pfeilrichtung). Gleichzeitig wird ein Signal an ein Stromstoßrelais 17 mit Wechselkontakt 18 abgegeben, mittels welchem der elektrische Signalweg für den jeweiligen Magneten 12 oder 13 des zugehörigen Ventils 10 bzw. 11 eingestellt wird. Über entsprechende Rückkopplungsleitungen 19,20 wird der elektronischen Steuerungseinrichtung 14 mitgeteilt, daß die Aktivierung des entsprechenden Elektromagneten 12 bzw. 13 nunmehr möglich ist. Bei evtl. Fehlschaltungen wird in der Fahrerkabine 29 ein entsprechendes Signal erzeugt. Bei korrekter Signalführung ist in diesem Beispiel der Weg nunmehr frei, von der elektronischen Steuerungseinrichtung 14 über die Signalführung 21 und den Wechselkontakt 18 zum Elektromagneten 12. In diesem Zustand wird durch die elektronische Steuerungseinrichtung 14 eine sogenannte Stromrampe 22 generiert, wie sie in dem Schaubild dargestellt ist. Über der Zeit ist der Strom eingezeichnet, wobei die Stromrampe 22 eine Anstiegsrampe a, eine Konstantphase b sowie eine Abfallrampe c beinhaltet. Die bei der Generierung der Stromrampe 22 zu berücksichtigenden Parameter sind dem jeweiligen Anwendungsfall anzupassen. In diesem Beispiel steigt die Anstiegsrampe a steiler an als die Abfallrampe b abfällt, wobei dies natürlich auch in Abhängigkeit vom Anwendungsfall anders ausgeführt werden kann. Über diese Stromrampe 22 wird nun der Elektromagnet 12 betätigt, der das Proportionalventil 10 ansteuert, über welches nun ein Hydraulikmedium proportional zum Ansteuerstrom des Elektromagneten 12 über die Druckleitung 23 freigegeben wird. Mit dem Proportionalventil 10 wird der zugehörige Steuerschieber 9 angesteuert, der wiederum über die Druckleitung 7 den Hydraulikzylinder 4 beaufschlagt, und so eine entsprechende Verstellung der Schaufelklappe 1 bewirkt.
In umgekehrter Weise wird über den gestrichelt dargestellten Wechselkontakt 18 der Elektromagnet 13 und somit das Proportionalventil 11 betätigt, wobei über die Leitung 24 der Steuerschieber 9 und weiterhin über die Leitung 8 der Hydraulikzylinder 4 betätigt wird.
Da es bei der Handhabung von insbesondere zum Kleben neigenden Materialien manchmal notwendig ist, ein gewolltes schlagartiges Öffnen bzw. Schließen der Schaufelklappe 1 zu realisieren, um daran anbackendes Material zu entfemen, ist mittels eines Fußschalters 25 eine manuelle Übersteuerung der Stromrampe 22 möglich, indem der Fußschalter 25 unmittelbar, z.B. mechanisch-hydraulisch über die Leitung 26,26' in die Leitung 23 bzw. in die Leitung 24 eingreifen kann. Durch die erfindungsgemäße Maßnahme wird sichergestellt, daß die Schaufelklappe 1 nicht ungewollt und ungebremst in ihre Endlagen 27 bzw. 28 einfallen kann. Somit werden vermeidbare Schäden an der Schaufelklappe 1 sowie der Schaufel 3 und dem Hydraulikzylinder 4 vermieden. Bei Bedarf können in diesem Beispiel nicht weiter dargestellte Druckschalter im Bereich der Endlagen 27,28 vorgesehen werden, die wiederum mit der elektronischen Steuerungseinrichtung 14 verbindbar sind, um somit noch ein gewisses Dämpfungsverhalten beim Einfahren in den jeweiligen Endbereich 27 bzw. 28 zu bewirken.
Eine Servopumpe 30 sorgt in diesem Beispiel für die Erzeugung des notwendigen Steuerdrukkes von z.B. 40 bar zur Betätigung des Steuerschiebers 9, während eine Arbeitspumpe 31 den entsprechenden hohen Druck, z.B. 400 bar, zur Beaufschlagung des Hydraulikzylinders 4 bereitstellt. Damit keine Probleme bei der Übersteuerung der Stromrampe 22 durch Betätigung des Fußpedales 25 auftreten, ist in die Leitung 23 sowie die Leitung 24 ein entsprechendes Rückschlagventil 32,33 eingesetzt. Mit 43 ist die Impulsleitung, auch als Triggerleitung bekannt, angedeutet, die dem Mikroprozessor 14 angibt, daß er die Zeitrampe 22 innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls generieren kann.
Das Ausführungsbeispiel 2 ist etwa analog zu dem der Figur 1 aufgebaut, so daß gleichen Bauteilen auch gleiche Bezugszeichen zugeordnet sind. Unterschiedlich zu Figur 1 ist, daß anstelle der zwei Proportionalventile nunmehr lediglich eines, nämlich das Proportionalventil 34 zum Einsatz gelangt, das mit einem Wechselventil 35 zusammenwirkt. Wird über den in der Fahrerkabine 29 vorgesehenen Taster 16' der Stromfluß aktiviert, wird auch hier ein Stromstoßrelais 17 mit Wechselkontakt 18 betätigt und gleichzeitig über die Triggerleitung 43 ein Impuls an die Steuerungseinrichtung 14 abgesetzt, mit der Maßgabe, die Stromrampe 22 innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls aufzubauen. Die Steuerungseinrichtung 14 ist über eine Signalleitung 36 mit dem Magneten 37 des Proportionalventils 34 verbunden. Der über die Servopumpe 30 zur Verfügung gestellte Steuerdruck wird proportional zur Ansteuerung des Magneten 37 dem Wechselventil 35 zur Verfügung gestellt, das zwischenzeitlich - betätigt durch den Kontaktschluß des Wechselkontaktes 18 und die Leitung 38 - seine korrekte Stellung eingenommen hat, so daß der Ölstrom über die Leitung 24 den Steuerschieber 9 erreicht. Dieser wird durch den anstehenden Steuerdruck in eine dementsprechende Position geführt, so daß der durch die Arbeitspumpe 31 erzeugte Hochdruck über die Leitung 8 an den Zylinder 4 weitergeleitet wird. Auch hier ist ein Rückschlagventil 33 analog zu Figur 1 vorgesehen.
Figur 3 zeigt eine weitere Alternative zur Steuerung der Schaufelklappe 1 einer Klappschaufel 3. Auch hier sind gleiche Bauteile mit gleichen Bezugszeichen versehen. Abweichend von den Figuren 1 und 2 sind in der Fahrerkabine 29 zwei Hebel 39,40 mit zugehörigen Tastern 39',40' vorgesehen. Da diesen Tastern 39',40' die Funktionen Öffnen" und "Schließen" der Schaufelklappe 1 zugeordnet sind, können das Stromstoßrelais sowie der Wechselkontakt gemäß.Figur 2 entfallen. Die Signale der Taster 39',40' können somit über die Leitungen 41,42 einerseits der Steuerungseinrichtung 14 und andererseits dem Wechselventil 35 zur Verfügung gestellt werden. Der weitere Signalverlauf sowie die Ansteuerung der nachgeschalteten Komponenten erfolgt analog zu Figur 2.

Claims (10)

  1. Steuerung für die Schaufelklappe einer Baumaschine, insbesondere eines Baggers, mit mindestens einem mit mindestens einem Hydraulikzylinder (4) zusammenwirkenden Steuerschieber (9), der über mindestens ein von mindestens einer Steuerungseinrichtung (14) elektrisch betätigbares Ventil (10 oder 11,34) mit einem hydraulischen Steuerdruck beaufschlagbar ist, indem bei Auslösung eines Betätigungselementes (16',39',40'.) die damit elektrisch zusammenwirkende Steuerungseinrichtung (14) das Ventil (10 oder 11,34) und über dieses hydraulisch der Steuerschieber (9) und der Hydraulikzylinder (4) mittels einer zeitlich vorgebbaren Stromrampe (22) betätigt wird,
    gekennzeichnet durch
    ein Proportionalventil (34), das in Wirkverbindung mit einem die Funktionen Schaufelklappe (1) öffnen und Schaufelklappe (1) schließen auslösenden Wechselventil (35) steht, wobei die Betätigung des Wechselventils (35) über das Strömstoßrelais (17) mit Wechselkontakt (18) erfolgt.
  2. Steuerung nach Anspruch 1,
    gekennzeichnet durch
    zwei als Proportionalventile ausgebildete Ventile (10,11) zur Ansteuerung der Funktionen Schaufelklappe (1) öffnen und Schaufelklappe (1) schließen, wobei die Öffnungs- und die Schließzeit der Schaufelklappe (1) proportional zu dem von ihr zurückgelegten Weg (s) ist.
  3. Steuerung nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet, daß bei der Auslösung des Betätigungselementes (16') das jeweilige Ventil (10 oder 11) vor dem Aufbau der Stromrampe (22) mittels eines Betätigungsgliedes (17,18) angesteuert wird.
  4. Steuerung nach Anspruch 3,
    dadurch gekennzeichnet, daß das Betätigungsglied ein Stromstoßrelais (17) mit Wechselkontakt (18) ist.
  5. Steuerung nach den Ansprüchen 1 bis 4,
    dadurch gekennzeichnet, daß vor dem Aufbau der Stromrampe (22) der Steuerungseinrichtung (14) die Betätigung des Stromstoßrelais (17) über eine weitere Signalleitung (19 oder 20) gemeldet wird.
  6. Steuerung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch
    zwei Betätigungselemente (39',40'), denen die Funktionen Schaufelklappe (1) öffnen sowie Schaufelklappe (1) schließen zugeordnet sind und die über entsprechende Signalleitungen (41,42) unmittelbar mit der Steuereinrichtung (14) verbunden sind.
  7. Steuerung nach Anspruch 6,
    dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungselemente (39',40') mit den beiden Eingängen des Wechselventils (35) verbunden sind.
  8. Steuerung nach den Ansprüchen 1 bis 7,
    dadurch gekennzeichnet, daß der Signalverlauf beim Öffnen und Schließen der Schaufelklappe (1) in die Bereiche Anstiegsrampe (a), Konstantphase (b) und Abfallrampe (c) unterteilt ist.
  9. Steuerung nach den Ansprüchen 1 bis 8,
    dadurch gekennzeichnet, daß für die Steuerungsfunktionen Schaufelklappe (1) Öffnen und Schaufelklappe (1) Schließen gleiche Stromrampen (22) vorgegeben sind.
  10. Steuerung nach den Ansprüchen 1 bis 8,
    dadurch gekennzeichnet, daß für die Steuerungsfunktionen Schaufelklappe (1) öffnen und Schaufelklappe (1) schließen verschiedene Stromrampen (22) vorgegeben sind.
EP96905812A 1995-04-10 1996-02-28 Steuerung für die schaufelklappe einer baumaschine Expired - Lifetime EP0873452B1 (de)

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