EP0749902B1 - Verfahren zum Einsetzen einer bestimmten Anzahl von Produkten in einen Behälter - Google Patents

Verfahren zum Einsetzen einer bestimmten Anzahl von Produkten in einen Behälter Download PDF

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EP0749902B1
EP0749902B1 EP95115548A EP95115548A EP0749902B1 EP 0749902 B1 EP0749902 B1 EP 0749902B1 EP 95115548 A EP95115548 A EP 95115548A EP 95115548 A EP95115548 A EP 95115548A EP 0749902 B1 EP0749902 B1 EP 0749902B1
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belt
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picker
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Gerhard Schubert GmbH
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B57/00—Automatic control, checking, warning, or safety devices
    • B65B57/20—Applications of counting devices for controlling the feed of articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/10—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles
    • B65B5/12—Introducing successive articles, e.g. confectionery products, of different shape or size in predetermined positions

Definitions

  • the invention relates to a "picker road” as used for Converting individual products into containers that are used can accommodate a certain number of individual products (see e.g. DE-A-4 108 818).
  • the individual products are usually on one Product belt and the container delivered on a container belt and guided along the pickers at a fixed position, which is why we will only speak of this design in the following is, without restricting the invention thereto, since in principle also the single products and / or the containers stand still and the Picker, on the other hand, could be moved.
  • the container belt becomes the same quickly driven like the product belt, and preferably with constant speed.
  • a particularly simple design results when product belt and container belt from a common drive be driven, or to a one-piece conveyor belt be summarized, for example in the longitudinal direction a standing wall separated into a transport area for the Individual products and for the containers.
  • the counting device is preferably a line-by-line camera, preferably with a CCD sensor, the scanning line of which is transverse, preferably rectangular, extends over the product belt.
  • this line scan camera for controlling the picker during the passage of the product belt at a defined Place, namely the line scanned by the camera, in front of the Picker area the position of each individual product on the Product band and its location determined, and in the computer under Taking into account the transport speed of the products and the distance between the scanned line and the Picker position further processed to pinpoint the picker Grab the individual products and transfer them to the container including the necessary rotation of the product Taxes.
  • the first camera for the Counting the individual products arriving on the product belt to control the container feed on the one hand and the second camera to control the picker on the other hand in a single camera be combined, provided that they are sufficiently far before the start the picker area is arranged to timely Release the next container on the container belt enable.
  • Control computer or a data bus together is connected in terms of control technology, it is possible to set one and the same picker not only for filling one but also alternately one or the other conveyor belt to use.
  • a picker line 1 is shown in the top view in running direction 20, i.e. from left to right, individual products 2, which are arranged arbitrarily on a product belt 6 under the Go through pickers 4a, b.
  • a cross is made across the Product line 6 running line by means of a first Line scan 8 scanned.
  • the line camera 8 is as well each of the pickers 4a, b with a central control 11, the one Computer includes, connected.
  • the empty containers 3 are placed on the container belt 7 transported up and by means of a across the container belt 7th extending stopper 17 against which the foremost empty container bumps, jammed.
  • the stopper 17 is also with the controller 11 connected.
  • the first pent-up empty container 3 is always then released as soon as such under the first line camera 8 Number of individual products 2 on the product belt 6 has passed through it, as is the number of fillings of a container 3 corresponds.
  • Container 3 after the release roughly parallel to that for him certain products 2 runs, should preferably be the first Line camera 8 or its scanning line approximately at the level of Trailing edge of the front most jammed, at the stop 17 adjacent, container 3 are located or even in Running direction 20 set back to the container approximately in the Run parallel to the middle of the longitudinal region of the product belt 6 in which the corresponding products are located.
  • the container belt 7 is approximately the same Speed as the product belt 6 is in the right half of the figure a one-piece solution trained product and container belt shown.
  • the pickers 4a, 4b are - as is known per se - mostly with one extending over at least the product band 6, bridge-like base frame on which the Picker arm 5 is articulated.
  • the picker arm 5 usually consists of an upper arm 13a, b, the one by a shoulder joint 15 on the base frame substantially vertical axis is pivotally attached.
  • Forearm 12a, 12b is also again approximately vertical Axis pivotally attached.
  • the movement of the forearm 12a, 12b takes place via a forearm parallelogram 14a, 14b, a parallel strut of the upper arm 13a, 13b.
  • a sucker 16 attached, which - after control of a defined position in the horizontal plane through the controller 11 - focus on one there located individual product 2 lowers, then lifts and into the container 3 after rotation about a vertical axis lowered according to the desired, correct orientation.
  • suckers 16a, 16b of the pickers 4a the individual positions on the constantly moving product belt 6 that started must be known, is by means of the first picker 4a assigned second line camera when running through the Individual products 2 under the scan line of these line cameras 10 each Position at which a single product 2 is registered and the rotational position of the individual product in the control 11 saved, as well as taking into account the Belt speed, which is not always constant in practice, calculated further.
  • control 11 uses the product belt 6 individual product 2 that has already been accepted is also taken into account, so that the still existing and to be implemented Products from the subsequent picker movements or subsequent pickers 4b, etc. can be implemented.
  • the first one registers Line scan camera 8 not only the number of those passing under it Individual products 2, but instead of the second line camera 10 also immediately their orientation and position, so that overall only a single line scan camera is necessary.
  • a separate container belt 7 has the advantage that its Speed independent of that of the product belt 6 can be regulated:
  • the container belt 7 can move faster are as the product band 6, so that in the area of the picker 4a, b the containers 3 the individual products 2 assigned to them overtake.
  • Separate container belts 7a, b can also be used to around - as shown in the left part of the figure - two separate ones
  • Container belts 7a, b run on both sides of the product belt 6 on which different containers 3 or containers to be filled differently.
  • the container tapes 7a, b can also be used with each other run at different speeds, so that's one Product tape 7a is to be filled primarily, while the second, slower running product belt 7b as a buffer if not enough existing empty containers on the first conveyor belt serves or - what z. B. with different on the product belt 6 incoming individual products 2 is the case - these Individual products not in the correct quantity relation to each other available.
  • Line cameras 8, 10 not only the area of the product belt 6 to be scanned, but also the area of the container belt 7, and the stopper 17 for the container belt 7 in the running direction only after the scan line of the corresponding line scan camera to arrange:

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft eine "Picker-Straße", wie sie zum Umsetzen von Einzelprodukten in Behälter verwendet werden, die eine bestimmte Anzahl von Einzelprodukten aufnehmen können (vgl. z.B. DE-A-4 108 818).
Dabei werden üblicherweise die Einzelprodukte auf einem Produktband und die Behälter auf einem Behälterband angeliefert und an den an fester Position stehenden Pickern entlanggeführt, weshalb im folgenden nur noch von dieser Bauform gesprochen wird, ohne die Erfindung hierauf zu beschränken, da im Prinzip auch die Einelprodukte und /oder die Behälter stillstehen und die Picker demgegenüber bewegt werden könnten.
Dabei wurde bisher so vorgegangen, daß die Behälter auf einem ersten Behälterband angeliefert und dort meist angestaut wurden, vom ersten Behälterband auf ein zweites Behälterband übergeben wurden, auf welchem das Füllen mit den Einzelprodukten geschah, und nach vollständiger Füllung auf ein drittes Behälterband für den Abtransport der gefüllten Behälter wiederum übergeben wurde.
Es ist daher die Aufgabe gemäß der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren sowie eine zugehörige Vorrichtung zu schaffen, bei welchen der Aufwand für das Handling der zu füllenden Behälter reduziert wird, ohne die Effizienz der Anlage zu verschlechtern. Durch Anordnung eines Zählers für die Einzelprodukte am Produktband vor Beginn des Pickerbereiches ist es möglich, immer dann einen leeren Behälter freizugeben und in den Bereich des bzw. der Picker einfahren zu lassen. Dadurch ist nur ein einziges Behälterband notwendig, mit einem Stopper zum Anstauen der leeren Behälter, welcher von der Zählvorrichtung gesteuert wird.
Vorzugsweise wird dabei das Behälterband gleich schnell angetrieben wie das Produktband, und vorzugsweise mit konstanter Geschwindigkeit.
Eine besonders einfache Bauform ergibt sich, wenn Produktband und Behälterband von einem gemeinsamen Antrieb aus angetrieben werden, oder zu einem einstückigen Transportband zusammengefaßt werden, beispielsweise in Längsrichtung durch eine Stehwand getrennt in einen Tranportbereich für die Einzelprodukte und für die Behälter.
Je nach Position der Zählvorrichtung in Transportrichtung gegenüber dem Pickerbereich und gegenüber der Anordnung des Stoppers auf dem - in der Regel parallel zum Produktband - laufenden Behälterband wird ein Zeitversatz für die Freigabe des nächsten leeren Behälters vorgesehen, um den zu füllenden Behälter etwa parallel neben den für ihn bestimmten Produkten auf dem Produktband zu transportieren.
Dabei kann das Befüllen eines Behälters mit nur einem Picker vollständig erfolgen, oder - abhängig von der Laufgeschwindigkeit und der Dichte der Einzelprodukte pro Längeneinheit des Produktbandes - sich über mehrere in Transportrichtung entlang des Bandes angeordnete Picker.
Bei der Zähleinrichtung handelt es sich vorzugsweise um eine zeilenweise abtastende Kamera, vorzugsweise mit einem CCD-Sensor, deren Abtastzeile sich quer, vorzugsweise rechtwinkelig, über das Produktband erstreckt.
Aus dem Stand der Technik ist es bereits bekannt, den bzw. die Picker einerseits mit einem Rechner zu verbinden und andererseits mit einer bildaufnehmenden Einheit, beispielsweise einer CCD-Kamera, hierbei wiederum mit einer Zeilenkamera, deren Aufnahmebereich quer über das Produktband verläuft.
Mit Hilfe dieser Zeilenkamera für die Steuerung der Picker wird während des Durchlaufes des Produktbandes an einer definierten Stelle, nämlich der von der Kamera abgetasteten Zeile, vor dem Pickerbereich die Position jedes einzelnen Produktes auf dem Produktband sowie dessen Lage ermittelt, und im Rechner unter Berücksichtigung der Transportgeschwindigkeit der Produkte sowie des Abstandes zwischen der abgetasteten Zeile und der Pickerposition weiter verarbeitet, um den Picker zielgenau zum Ergreifen der Einzelprodukte und Umsetzen in den Behälter einschließlich der notwendigen Drehung des Produktes zu steuern.
Im vorliegenden Fall kann vorzugsweise die erste Kamera für das Zählen der auf dem Produktband ankommenden Einzelprodukte zum Steuern der Behälterzufuhr einerseits und die zweite Kamera zum Steuern der Picker andererseits in einer einzigen Kamera vereinigt werden, sofern diese ausreichend weit vor dem Beginn des Pickerbereiches angeordnet ist, um ein rechtzeitiges Freisetzen des nächsten Behälters auf dem Behälterband zu ermöglichen.
Dabei sind vorzugsweise außer der Zähleinrichtung für die Produkte und dem Stopper für die angelieferten, leeren Behälter auch sämtliche vorhandenen Picker eines Produktbandes über einen Datenbus mit dem Steuerungsrechner verbunden, sodaß von den ursprünglich von der Kamera zur Pickersteuerung aufgenommenen Positionen und Orientierungen der einzelnen Produkte auf dem Produktband jeweils fortgeschrieben wird, welches einzelne Produkt bereits vom Picker umgesetzt wurde.
Dadurch ist vor Beginn jedes neuen Arbeitsbereiches des nächsten Pickers zur Steuerung dieses Pickers bekannt, an welchen ursprünglich besetzten Produkt-Positionen noch ein Produkt auf dem Produktband vorhanden ist.
Dadurch werden Leerbewegungen der Picker vermieden, und auch Leer-Füllvorgänge am Behälter, die zu unvollständig gefüllten Behältern und mechanischer Nacharbeit bzw. Ausschuß führen.
Wenn bei der beschriebenen Vorgehensweise auf dem Produktband verschiedene Einzelprodukte willkürlich durcheinander angeordnet angeliefert werden, die mittels der Zähleinrichtung sowie mittels der Kamera für die Pickersteuerung unterschieden werden und in definierte zugeordnete Positionen der Behälter eingefüllt werden, erfolgt die Freigabe des nächsten leeren Behälters erst dann, wenn die für jeden Behälter notwendige Mindestanzahl einer jeden Sorte von unterschiedlichen Produkten, die in dem Behälter Aufnahme finden sollen, die Zähleinrichtung passiert haben.
Dies führt allerdings dazu, daß - im Gegensatz zur Umsetzung von nur einer Sorte von Produkten eines Produktbandes - nach dem Füllen der Behälter das Produktband nicht vollständig leer ist, da sich die Freigabe der Behälter nach der am vergleichsweise seltensten angelieferten Produktart orientieren muß.
Mit Hilfe des vorgenannten Verfahrens ist es ebenfalls möglich, bei z. B. nur einem Produktband auf beiden Seiten parallel dieses Produktbandes zwei verschiedene Behälterbänder - separat oder einstückig mit dem Produktband ausgeführt - zu betreiben. Dies ist nicht nur bei solchen Produktbändern sinnvoll, die eine hohe Anzahl von einzelnen Produkten pro Längeneinheit transportieren, also entsprechend breit ausgebildet und eng befrachtet sind, sondern auch aus Gründen eines möglichst effizienten Einsatzes der Picker.
Wenn die gesamte Anlage über einen gemeinsamen Steuerungsrechner bzw. einen Datenbus insgesamt miteinander steuerungtechnisch verbunden ist, ist es möglich, ein und denselben Picker nicht nur zum Befüllen des einen, sondern abwechselnd des einen oder des anderen Transportbandes einzusetzen.
Gerade bei unterschiedlichen auf dem Produktband befindlichen einzelnen Produkten ist es auch denkbar, eines der beiden Behälterbänder mit maximal möglicher Geschwindigkeit laufen zu lassen, das andere Behälterband dagegen mit demgegenüber deutlich verringerter Geschwindigkeit, sodaß die Behälter des zweiten Behälterbandes sozusagen als Puffer für die unterschiedlich verteilt auf dem Produktband angelieferten, unterschiedlichen einzelnen Produkte dienen. Dies ergibt einen optimalen Leerungsgrad des Produktbandes.
Eine Ausführungsform gemäß der Erfindung ist im folgenden anhand der Figur näher beschrieben:
In der Figur ist in der Aufsicht eine Pickerstraße 1 dargestellt, die in Laufrichtung 20, also von links nach rechts, Einzelprodukte 2, die willkürlich auf einem Produktband 6 angeordnet unter den Pickern 4a,b durchlaufen.
Wie in der linken Bildhälfte dargestellt, laufen parallel zu dem Produktband 6 auf Behälterbändern 7a,b leere Behälter 3 parallel zu dem Produktband 6.
Vor Beginn des ersten Pickers wird eine quer über das Produktband 6 verlaufende Linie mittels einer ersten Zeilenkamera 8 abgetastet. Die Zeilenkamera 8 ist ebenso wie jeder der Picker 4a,b mit einer zentralen Steuerung 11, die einen Rechner umfasst, verbunden.
Auf dem Behälterband 7 werden die leeren Behälter 3 herantransportiert und mittels eines quer über das Behälterband 7 verlaufenden Stoppers 17, gegen den der vorderste leere Behälter stößt, gestaut. Der Stopper 17 ist ebenfalls mit der Steuerung 11 verbunden.
Der erste angestaute leere Behälter 3 wird dabei immer dann freigegeben, sobald unter der ersten Zeilenkamera 8 eine solche Anzahl von Einzelprodukten 2 auf dem Produktband 6 hindurchgelaufen ist, wie es der Füllanzahl eines Behälter 3 entspricht.
Damit der mit diesen Einzelprodukten 2 zu befüllende nächste Behälter 3 nach der Freigabe in etwa parallel zu den für ihn bestimmten Produkten 2 läuft, sollte sich vorzugsweise die erste Zeilenkamera 8 bzw. deren Abtastlinie etwa auf der Höhe der Hinterkante des vordersten gestauten, am Stopper 17 anliegenden, Behälters 3 befinden oder gar demgegenüber in Laufrichtung 20 zurückversetzt, um den Behälter etwa in der Mitte des Längsbereiches des Produktbandes 6 parallel laufen zu lassen, in dem die entsprechenden Produkte liegen.
Da vorzugsweise das Behälterband 7 etwa die gleiche Geschwindigkeit wie das Produktband 6 aufweist, ist in der rechten Hälfte der Figur eine Lösung mit einstückig ausgebildetem Produkt- und Behälterband dargestellt.
Die Picker 4a, 4b sind - wie ansich bekannt - meist mit einem sich über wenigstens das Produktband 6 erstreckenden, brückenartigen Grundgestell ausgebildet, auf welchem der Pickerarm 5 gelenkig befestigt ist.
Der Pickerarm 5 besteht dabei in der Regel aus einem Oberarm 13a,b, der über ein Schultergelenk 15 am Grundgestell um eine im wesentlichen senkrechte Achse schwenkbar befestigt ist.
Am freien Ende des Oberarmes 13a, 13b, ist jeweils ein Unterarm 12a, 12b ebenfalls wiederum um eine etwa senkrechte Achse schwenkbar befestigt. Die Bewegung des Unterarmes 12a, 12b erfolgt über ein Unterarm-Parallelogramm 14a, 14b, dessen eine parallele Strebe der Oberarm 13a, 13b darstellt.
Am freien Ende des Unterarmes 12a, 12b ist jeweils ein Sauger 16 befestigt, der - nach Ansteuerung einer definierten Position in der horizontalen Ebene durch die Steuerung 11 - sich auf ein dort befindliches Einzelprodukt 2 absenkt, dieses dann hochhebt und in den Behälter 3 nach Drehung um eine senkrechte Achse entsprechend der gewünschten, richtigen Orientierung absenkt.
Damit die Sauger 16a, 16b der Picker 4a die einzelnen Positionen auf dem sich ständig bewegenden Produktband 6, die angefahren werden müssen, kennen, wird mittels einer dem ersten Picker 4a zugeordneten zweite Zeilenkamera beim Durchlaufen der Einzelprodukte 2 unter der Abtastlinie dieser Zeilenkamer 10 jede Position, an welcher sich ein Einzelprodukt 2 befindet, registriert sowie die Drehlage des Einzelproduktes in der Steuerung 11 gespeichert, sowie unter Berücksichtigung der Bandgeschwindigkeit, die in der Praxis nicht immer konstant ist, weitergerechnet.
Weiterhin wird von der Steuerung 11 das am Produktband 6 bereits abgenommene Einzelprodukt 2 ebenfalls berücksichtigt, sodaß die jeweils noch vorhandenen und umzusetzenden Produkte von den nachfolgenden Pickerbewegungen bzw. nachfolgenden Pickern 4b, usw. umgesetzt werden können.
In einer bevorzugten Ausführungsform registriert die erste Zeilenkamera 8 nicht nur die Anzahl der unter ihr durchlaufenden Einzelprodukte 2, sondern - anstelle der zweiten Zeilenkamer 10 - auch sofort deren Orientierung und Position, sodaß insgesamt nur eine einzige Zeilenkamera notwendig ist.
Ein separates Behälterband 7 hat den Vorteil, daß dessen Geschwindigkeit unabhängig von dem des Produktbandes 6 geregelt werden kann:
So kann beispielsweise das Behälterband 7 schneller bewegt werden als das Produktband 6, sodaß im Bereich der Picker 4a,b die Behälter 3 die ihnen zugeordneten Einzelprodukte 2 überholen.
Solange die Differenzgeschwindigkeit nicht allzu groß ist, sodaß der Überholvorgang also nicht beendet ist, bevor der Bereich des einzigen oder der zur insgesamten Füllung der Behälter benötigten Picker durchgelaufen ist, bewirkt der schnellere Lauf des Behälterbandes eine gewünschte schnelle Abfuhr der vollständig gefüllten Behälter.
Separate Behälterbänder 7a,b können auch dazu genutzt werden, um - wie im linken Teil der Figur dargestellt - zwei getrennte Behälterbänder 7a, b beidseits des Produktbandes 6 laufen zu lassen, auf welchen sich unterschiedliche Behälter 3 oder unterschiedlich zu füllende Behälter befinden können.
Ebenso können die Behälterbänder 7a,b auch mit zueinander unterschiedlichen Geschwindigkeiten laufen, sodaß also das eine Produktband 7a primär zu füllen ist, während das zweite, langsamer laufende Produktband 7b als Puffer bei nicht genügend vorhandenen leeren Behältern auf dem ersten Transportband dient oder - was z. B. bei unterschiedlichen auf dem Produktband 6 ankommenden Einzelprodukten 2 der Fall ist - diese Einzelprodukte nicht in der richtigen Mengenrelation zueinander vorhanden sind.
Eine weitere Möglichkeit besteht darin, von der bzw. den Zeilenkameras 8, 10 nicht nur den Bereich des Produktbandes 6 abtasten zu lassen, sondern auch den Bereich des Behälterbandes 7, und den Stopper 17 für das Behälterband 7 in Laufrichtung erst nach der Abtastlinie der entsprechenden Zeilenkamera anzuordnen:
Dadurch ist es beispielsweise möglich, unterschiedliche auf dem Behälterband 7 willkürlich durcheinander ankommende Behälter 3, oder deren unterschiedliche Orientierung oder deren unterschiedliche, teilweise Füllung zu erfassen, wodurch die Picker-Straße besonders flexibel einsetzbar wird.
BEZUGSZEICHENLISTE
1
Picker-Straße
2
Einzelprodukt
3
Behälter
4a, 4b
Picker
5
Pickerarm
6
Produktband
7
Behälterband
8 )
1. Zeilen-Kamera
9
Anschlages
10
2. Zeilen-Kamera
11
Steuerung
12
Unterarm
13
Oberarm
14
Unterarm-Parallelogramm
15
Schultergelenk
16
Sauger
17
Stopper
18
19
20
Laufrichtung
21

Claims (14)

  1. Verfahren zum Einsetzen von Einzelprodukten in eine bestimmte Füllanzahl von Einzelprodukten aufnehmende Behälter mittels einer "Picker-Straße", die
    eine erste Vorratsfläche für die Einzelprodukte,
    eine zweite Vorratsfläche für die Behälter (13)
    wenigstens einen Picker (4a,b) zum Umsetzen der Einzelprodukte von der ersten Vorratsfläche in die Behälter,
    Steuerungs- und Antriebsvorrichtungen zum Bewegen der ersten Vorratsfläche, der zweiten Vorratsfläche bzw. des Picker-Sockels relativ zueinander und
    Steuerungs- und Antriebsmittel für die Bewegung des Picker-Armes
    umfaßt
    dadurch gekennzeichnet, daß
    mittels einer relativ zur ersten Vorratsfläche bewegbaren und gegenüber dem Pickersockel festen Zähleinrichtung die Freigabe zur Anlieferung des nächsten neu zu füllenden Behälters (3) in den Arbeitsbereich der Picker (4a,b) gesteuert wird und
    die Freigabe erfolgt, wenn von der Zähleinrichtung die Füllanzahl der Einzelprodukte (2) festgestellt wurde.
  2. Verfahren nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, daß
    die Behälter (3) auf ein und derselben zweiten Vorratsfläche bevorratet, angeliefert und gefüllt abtransportiert werden.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet, daß
    der bzw. die Picker-Sockel fest bezüglich der Umgebung montiert sind und die erste und zweite Vorratsfläche hierzu sowie insbesondere relativ zueinander bewegbar sind.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, daß
    die erste Vorratsfläche für die Einzelprodukte ein Förderband (Produktband 6) ist und die zweite Vorratsfläche ebenfalls ein Förderband (Behälterband 7) ist.
  5. Verfahren nach Anspruch 4,
    dadurch gekennzeichnet, daß
    das Produktband (6) und das Behälterband (7) im wesentlichen parallel zueinander geführt sind und die Zähleinrichtung eine quer über die gesamte Breite des Produktbandes 6 abtastende erste Zeilenkamera 8 mit angeschlossenem Rechner 11 ist.
  6. Verfahren nach Anspruch 4,
    dadurch gekennzeichnet, daß
    das Behälterband (7) etwa gleich schnell läuft wie das Produktband (6) und mittels eines Stoppers (17) die Behälter (3) auf dem Behälterband (7) vor dem Bereich der Picker 4a,b angestaut und einzeln durch die Zähleinrichtung 8 freigegeben werden.
  7. Verfahren nach Anspruch 4,
    dadurch gekennzeichnet, daß
    das Behälterband (7) so schnell läuft, daß in der Zeit, die ein auf dem Behälterband (7) befindlicher Behälter (3) zum Durchlaufen des Arbeits-Bereiches des bzw. der Picker 4a,b benötigt, gerade auf dem Produktband (6) eine Füllanzahl von Einzelprodukten (2) den Greifbereich des Pickers (4) erreicht bzw. verläßt.
  8. Verfahren nach Anspruch 4
    dadurch gekennzeichnet, daß
    das Produktband (6) und/oder das Behälterband (7) mit kontinuierlicher Geschwindigkeit laufen.
  9. Verfahren nach Anspruch 4,
    dadurch gekennzeichnet, daß
    ein auf dem Produktband (6) laufender Behälter (3) nacheinander an mehreren Pickern (4a,b) vorbeiläuft, und von jedem der Picker (4) nur teilweise gefüllt wird.
  10. Verfahren nach Anspruch 4,
    dadurch gekennzeichnet, daß
    an den Pickern (4a,b) wenigstens eine Vorrichtung zur Registrierung der Position aller Einzelprodukte auf dem Produktband (6) sowie eine die Transportgeschwindikeit des Produktbandes (6) und die Position der Picker berücksichtigende Steuerung (11) zur Steuerung der Picker (4) vorhanden ist.
  11. Verfahren nach Anspruch 4,
    dadurch gekennzeichnet, daß
    das Produktband (6) und das Behälterband (7) über einen gemeinsamen Antrieb verfügen.
  12. Verfahren nach Anspruch 4,
    dadurch gekennzeichnet, daß
    das Produktband (6) und das Behälterband (7) einstückig miteinander ausgebildet sind.
  13. Verfahren nach Anspruch 4,
    dadurch gekennzeichnet, daß
    die Vorrichtung zum Registrieren der Positionen der Einzelprodukte (2) auf dem Produktband (6) eine quer über die gesamte Breite des Produktbandes (6) abtastende zweite Zeilen-Kamera (10) umfasst.
  14. Verfahren nach Anspruch 13,
    dadurch gekennzeichnet, daß
    die erste Zeilen-Kamera (8) zur Steuerung der Behälterfreigabe und die zweite Zeilen-Kamera (10) zur Steuerung der Picker (4a,b) in einer einzigen Zeilen-Kamera vereinigt sind.
EP95115548A 1995-06-20 1995-10-02 Verfahren zum Einsetzen einer bestimmten Anzahl von Produkten in einen Behälter Expired - Lifetime EP0749902B1 (de)

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