EP0470454A1

EP0470454A1 - Handling apparatus for storing racks

Info

Publication number: EP0470454A1
Application number: EP91112569A
Authority: EP
Inventors: Christian Jürgen Gronau
Original assignee: Kottgen & Co GmbH KG; Koettgen GmbH and Co KG
Current assignee: Kottgen & Co GmbH KG; Koettgen GmbH and Co KG
Priority date: 1990-08-04
Filing date: 1991-07-26
Publication date: 1992-02-12
Also published as: DE4024822A1

Abstract

Handling apparatus for storing racks, with a handling device (1) which is guided in a top and a floor slide system (8, 7), or with a storage and retrieval unit (1) which is guided in a floor rail system (8), both having running mechanisms (3) which are linked to a frame (2) and which, in the case of the storage and retrieval unit, are supported by means of running wheels on running surfaces of the rail system or on the floor, guided by means of at least one guide rail, and, in the case of the handling device (1), are supported on at least one running surface of the rail system and in the case of the latter are equipped with guide elements (12) which act laterally on the rail system and can be removed on one side from the rail system at branches for straight-ahead travel or for introducing branch travel, the handling apparatus for storing racks having magnets or magnet blocks (10) in order to prevent unintentional lifting of the running wheels from the rails (11), which magnets or magnet blocks (10) can be activated and are arranged above the running surface at a minimum distance from it. <IMAGE>

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Regalfördersystem mit einem Regalförderzeug, das in einem Ober- und in einem Bodenschienensystem geführt ist oder mit einem Regalbediengerät, das in einem Bodenschienensystem geführt ist, wobei beide an einem Rahmen angelenkte Laufwerke aufweisen, die mittels Laufräder beim Regalbediengerät auf Laufflächen des Schienensystems oder auf dem Boden, geführt mittels zumindest einer Führungsschiene, und beim Regalförderzeug auf zumindest einer Lauffläche des Schienensystems abgestützt und bei letzterem mit Leitelementen ausgestattet sind, die seitlich am Schienensystem angreifen und an Abzweigungen zur Geradeausfahrt bzw. zur Einleitung von Abzweigungsfahrten einseitig von dem Schienensystem entfernbar sind, und wobei das Regalfördersystem Halteelemente aufweist, die ein ungewolltes Abheben der Laufräder von den Schienen verhindern.The invention relates to a shelf conveyor system with a shelf conveyor that is guided in an upper and in a floor rail system or with a storage and retrieval unit that is guided in a floor rail system, both of which have drives articulated on a frame, which are mounted on running surfaces by means of wheels on the storage and retrieval unit of the rail system or on the floor, guided by means of at least one guide rail, and supported on at least one running surface of the rail system in the case of the shelf conveyor and in the latter are equipped with guide elements which act laterally on the rail system and on branches on one side for straight travel or for initiating branch trips Rail system are removable, and wherein the shelf conveyor system has holding elements that prevent an unwanted lifting of the wheels from the rails.

Ein derartiges Regalförderzeug (DE-A- 34 46 310) weist pro Laufwerk je ein einziges Laufrad auf, das auf der ebenen Fläche einer einspurigen Schiene abgestützt ist. Jedes Laufwerk weist weiterhin pro Seite zwei Leitelemente auf, die bei Geradeausfahrt die Führung des Laufwerkes auf der Schiene sicherstellen und bei Abzweigungen je nach gewünschter Fahrtrichtigung einseitig angehoben werden. Dabei ist es erforderlich, daß den dann nicht anhobenen Leitelementen eine äußere Zusatzschiene zugeordnet ist, damit die Laufräder nicht von den Laufflächen der Bodenschiene herunterlaufen können. Das bekannte Regalförderzeug weist weiterhin Halteelemente auf, die mit den Leitelementen zu einer Einheit zusammengefaßt sind, jedoch in Verbindung mit dem Ein-Laufflächensystem und dem zusätzlichen außeren Leitprofil den Nachteil aufweisen, daß die Halte- und Leitelemente nicht weggeklappt sondern im Bereich der Abzweigungen angehoben werden müssen, so daß Aussparungen erforderlich sind, damit die Halteelemente die Hinterschneidung der Lauffläche verlassen können.Such a shelf conveyor (DE-A-34 46 310) has a single wheel for each drive, which is supported on the flat surface of a single-track rail. Each drive also has two guide elements on each side, which ensure that the drive is guided on the rail when driving straight ahead and are raised on one side at branches depending on the desired direction of travel. It is necessary for the guide elements, which are then not raised, to be assigned an outer additional rail so that the running wheels cannot run down from the running surfaces of the floor rail. The known shelf conveyor also has holding elements, which are combined with the guide elements to form a unit, but have the disadvantage in connection with the single-running surface system and the additional outer guide profile that the holding and guide elements are not folded away but are raised in the area of the branches must, so that recesses are required so that the holding elements can leave the undercut of the tread.

Es ist weiterhin ein Regalförderzeug mit zwei Schienen und zwei Laufrädern pro Laufwerk bekannt (EP-A- 0 298 341), bei dem zwischen den Laufflächen des Schienensystems angeordnete Führungselemente gleichzeitig als Halteelemente ausgebildet sind, die unter die Hinterschneidungsflächen des Schienensystems greifen.A rack conveyor with two rails and two wheels per drive is also known (EP-A-0 298 341), in which guide elements arranged between the running surfaces of the rail system are simultaneously designed as holding elements which engage under the undercut surfaces of the rail system.

Die bekannten Regalförderzeuge in Verbindung mit ihren Schienensystemen sind zwar funktionssicher und erfüllen ihre Aufgabe, sind jedoch aufwendig in der Herstellung und Speziallösungen für das jeweilige Schienensystem.The known shelf conveyors in connection with their rail systems are functionally reliable and fulfill their task, but are complex to manufacture and special solutions for the respective rail system.

Weiterhin sind Regalbediengeräte bekannt, die ähnlich wie die Regalförderzeuge aufgebaut sind, sich aber zumeist dadurch unterscheiden, daß sie nicht zum Befahren von Abzweigungen ausgelegt sind. Sie können auch ohne Oberschienensystem auskommen und weiterhin so ausgelegt sein, daß sie mit Gummibereifung auf dem Boden fahren und nur in zumindest einer Schiene geführt sind.Furthermore, storage and retrieval machines are known which are constructed similarly to the shelf conveyors, but mostly differ in that they are not designed for driving on branches. You can also do without a top rail system and continue to be designed so that they drive with rubber tires on the floor and are only guided in at least one rail.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Regalfördersystem in der Hinsicht zu verbessern, daß unabhängig von dem Schienensystem (ein- oder zweischienig) und den Fahrzeugen ein Haltesystem zur Verfügung steht, das mit einfachem Bauaufwand und geringem Bedienungsaufwand auskommt und kostengünstig in der Herstellung ist. Weiterhin soll es leicht automatisierbar sein, d.h. der Steuerung automatisch arbeitender Regalfördersysteme angepaßt werden können. Diese Aufgabe der Erfindung wird im wesentlichen dadurch gelöst, daß die Halteelemente als Magnet oder Magnetblöcke ausgebildet sind, die im Bereich der Laufflächen, mit minimalem Abstand dazu, angeordnet sind. Sobald die Gefahr besteht, daß eines der Laufwerke, beispielsweise beim scharfen Bremsen oder starken Beschleunigen abheben würde, so werden die Magnete oder Magnetblöcke eingeschaltet, die dadurch eine praktisch berührungsfreie Verklammerung mit dem Schienensystem erzeugen. Je nach Größe des Regalfördersystems können daher kleine Magnete ausreichen oder mehrere Magnete mit entsprechenden Magnetkernen zu Magnetblöcken zusammengefaßt sein. Die Magnete oder Magnetblöcke eignen sich besonders für die Verklammerung der Regalförderfahrzeuge oder Bediengeräte an den Schienen gegen Abheben, weil die schienengeführten Regalförderzeuge oder Bediengeräte zumeist ungefedert sind, so daß die Magnete oder Magnetblöcke mit minimalem Abstand zu den Laufflächen der Schienen angeordnet sein können, weil kein Federweg zu berücksichtigen ist. Aufgrund des erzielbaren geringen Luftspaltes wird daher eine sehr wirkungsvolle Halterung erreicht. Die Magnete oder Magnetblöcke sind vorzugsweise oberhalb der Lauffläche der Schienen angeordnet. Sie können aber auch seitlich an den Schienenköpfen angeordnet sein, wobei dann auch beidseitig der Schienenköpfe Magnete angeordnet werden können.The object of the present invention is therefore to improve a shelf conveyor system with regard to the fact that, regardless of the rail system (one or two rails) and the vehicles, a holding system is available which manages with simple construction costs and low operating costs and is inexpensive to manufacture . Furthermore, it should be easy to automate, i.e. the control of automatically operating rack conveyor systems can be adapted. This object of the invention is essentially achieved in that the holding elements are designed as a magnet or magnetic blocks, which are arranged in the area of the treads, with a minimal distance therefrom. As soon as there is a risk that one of the drives would take off, for example when braking sharply or accelerating strongly, the magnets or magnetic blocks are switched on, which thereby produce a virtually contact-free interlocking with the rail system. Depending on the size of the shelf conveyor system, small magnets can therefore suffice or several magnets with corresponding magnetic cores can be combined to form magnetic blocks. The magnets or magnetic blocks are particularly suitable for clamping the shelf conveyor vehicles or operating devices to the rails against lifting because the rail-guided shelf conveyors or operating devices are mostly unsprung, so that the magnets or magnetic blocks can be arranged at a minimal distance from the running surfaces of the rails because none Travel must be taken into account. Due to the achievable small air gap, a very effective mounting is achieved. The magnets or magnetic blocks are preferably arranged above the running surface of the rails. However, they can also be arranged laterally on the rail heads, in which case magnets can also be arranged on both sides of the rail heads.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, daß die Magnete oder Magnetblökke an den Laufwerken befestigt sind. Je nach erforderlicher Haltekraft und vorhandenem Schienensystem können bis zu vier Magnete bzw. Magnetblöcke vorgesehen und vor sowie hinter dem Laufwerk angeordnet sein. Die Magnete oder Magnetblöcke können aber auch an den Endbereichen der Rahmen angebracht sein.In a further embodiment of the invention it is proposed that the magnets or magnetic blocks are attached to the drives. Depending on the required holding force and the existing rail system, up to four magnets or magnetic blocks can be provided and arranged in front of and behind the drive. The magnets or magnetic blocks can also be attached to the end regions of the frame.

Weiterhin wird vorgeschlagen, daß an den Laufwerken und/oder den Rahmen Sensoren angebracht sind, die entweder den Abstand zu den Laufflächen ermitteln oder die jeweilige Belastung des Laufwerks feststellen und danach ggfs. über eine Steuereinheit die Magnete oder Magnetblöcke ein- und ausschalten. Dabei können die Sensoren nach dem Induktionsprinzip, d.h. als Induktionsspule ausgebildet sein, deren Kraftfeld durch das Schienensystem bzw. die Laufflächen beeinflußt wird. Die Sensoren können aber auch als Lichtschranke ausgebildet sein und dadurch ein Abheben der Laufräder bzw. der Laufwerke signalisieren. Eine Lastmessung kann beispielsweise durch an geeigneter Stelle eingebaute Drucksensoren bzw. die Verformung messende Sensoren ermittelt werden.It is also proposed that sensors are attached to the drives and / or the frame, which either determine the distance to the running surfaces or determine the respective load on the drive and then, if necessary, via a control unit to switch the magnets or magnetic blocks on and off. The sensors can be designed according to the induction principle, ie as an induction coil, the force field of which is influenced by the rail system or the running surfaces. However, the sensors can also be designed as a light barrier and thereby signal lifting of the running wheels or the drives. A load measurement can be determined, for example, by pressure sensors installed at a suitable point or sensors measuring the deformation.

Die automatische Steuerung bzw. Ein- und Ausschaltung der Magnete bzw. Magnetblöcke, gleich mit welchen Sensoren, geht davon aus, daß immer dann, wenn sich der Abstand zwischen Laufwerk oder Regalförderzeugrahmen und Lauffläche des Schienensystems über das normale Maß hinaus vergrößert, die Magnete eingeschaltet werden, die dann ein Abheben des Laufwerkes verhindern. Bei den die Belastung des Laufwerkes ermittelnden Sensoren werden die Magente dann eingeschaltet, wenn die Belastung unter ein bestimmtes Maß absinkt bzw. an dem betreffenden Laufwerk Null wird.The automatic control or switching on and off of the magnets or magnetic blocks, regardless of which sensors, assumes that whenever the distance between the drive or rack frame and the running surface of the rail system increases beyond the normal level, the magnets are switched on which then prevent the drive from lifting off. In the sensors which determine the load on the drive, the magnets are switched on when the load drops below a certain level or becomes zero on the drive concerned.

Dadurch, daß die Halteorgane als Magnete oder Magnetblöcke ausgebildet sind, wird für den Fall, daß ein Abheben eines der Laufwerke durch eine starke Bremsung hervorgerufen wird, eine im doppelten Sinn wirkende Bremskraft erzeugt. Dies einmal dadurch, daß das entlastete Laufwerk belastet wird und dadurch die Laufräder wieder bremsen, zum anderen dadurch, daß die Magnete oder Magnetblöcke in Verbindung mit dem Schienensystem als magnetische Bremse wirken.Characterized in that the holding members are designed as magnets or magnetic blocks, in the event that a lifting of one of the drives is caused by strong braking, a braking force acting in a double sense is generated. This is due to the fact that the unloaded drive is loaded and the brakes are braked again, and the other is that the magnets or magnetic blocks in conjunction with the rail system act as a magnetic brake.

Zur weiteren Erläuterung der Erfindung wird auf die Zeichnungen verwiesen, in denen Ausführungsbeispiele der Erfindung in Verbindung mit Regalförderzeugen vereinfacht dargestellt sind. Es zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines Regalfördersystems, das in einem Ober- und einem Bodenschienensystem geführt ist,
Fig. 2 ein Regalfördersystem gemäß Fig. 1 mit Ansicht in Fahrtrichtung des Systems, wobei seitliche Regale angedeutet sind,
Fig. 3 eine Ansicht eines skizzierten Laufwerkes in vergrößertem Maßstab mit einem Doppelschienensystem,
Fig. 4 eine Draufsicht auf ein Doppelschienensystem mit Abzweigung und einem skizzierten Laufwerk,
Fig. 5 eine Ansicht eines skizzierten Laufwerkes in vergrößertem Maßstab mit einem Einschienensystem,
Fig. 6 ein Laufwerk gemäß Fig. 4 im Bereich einer Abzweigung,
Fig. 7 ein zu einem Laufwerk gemäß den Fig. 4 und 5 passenden Schienensystem mit Darstellung einer Abzweigung und
Fig. 8 ein Laufwerk nach Fig. 4 in Seitenansicht.

For a further explanation of the invention, reference is made to the drawings, in which exemplary embodiments of the invention are shown in simplified form in connection with rack-type conveyors. Show it:

1 is a side view of a shelf conveyor system, which is guided in an upper and a bottom rail system,
2 shows a shelf conveyor system according to FIG. 1 with a view in the direction of travel of the system, lateral shelves being indicated,
3 is a view of a sketched drive on an enlarged scale with a double rail system,
4 is a plan view of a double rail system with a branch and a sketched drive,
5 is a view of a sketched drive on an enlarged scale with a monorail system,
6 shows a drive according to FIG. 4 in the area of a branch,
Fig. 7 is a rail system to a drive according to FIGS. 4 and 5, showing a branch and
8 shows a drive according to FIG. 4 in a side view.

In den Fig. 1 bis 8 ist, soweit im einzelen dargestellt, mit 1 ein Regalförderzeug bezeichnet, daß einen Regalförderzeugrahmen 2 mit zwei Laufwerken 3, einen Mast 4 und einen oberen Fahrzeugrahmen 5 aufweist. Weiterhin weist das Fahrzeug ein mit 6 bezeichnetes Hubgerüst auf, das in an sich bekannter Weise an verschiedenen Stellen Lasten aufnehmen und absetzen kann. Das Regalförderfahrzeug 1 ist weiterhin in einem Bodenschienensystem 7 und einem Oberschienensystem 8 geführt. Seitlich vom Regalförderzeug 1 sind, wie in Fig. 2 dargestellt, Regale 9 angeordnet.1 to 8, as far as shown in detail, 1 denotes a shelf conveyor that has a shelf conveyor frame 2 with two drives 3, a mast 4 and an upper vehicle frame 5. Furthermore, the vehicle has a lifting frame, designated 6, which can pick up and deposit loads at various points in a manner known per se. The shelf conveyor vehicle 1 is also guided in a floor rail system 7 and an upper rail system 8. As shown in FIG. 2, shelves 9 are arranged on the side of the shelf conveyor 1.

Wie der Fig. 1 weiter zu entnehmen ist, weist das links neben dem Mast 4 angeordnete Laufwerk einen elektrischen Antriebsmotor 9a auf, der über ein im einzelnen nicht dargestelltes Getriebe mit einem Laufrad bzw. mit Laufrädern eines Laufwerkes 3 verbunden ist. Auf der dem elektrischen Antriebsmotor abgewandten Seite des Laufwerks 3 ist ein mit 10 bezeichneter Magnetblock angeordnet, der mit dem Laufwerk fest verbunden ist und mit geringem Abstand oberhalb des Bodenschienensystems 7 angeordnet ist. Auch das Laufwerk 3 auf der rechten Seite des Mastes 4 weist einen Magnetblock 10 auf, der in entsprechender Weise ausgebildet ist. Auch dieses Laufwerk kann selbstverständlich einen Antriebsmotor aufweisen.As can also be seen in FIG. 1, the drive arranged to the left of the mast 4 has an electric drive motor 9a, which is connected to an impeller or impellers of a drive 3 via a gear (not shown in detail). On the side of the running gear 3 facing away from the electric drive motor, a magnetic block designated 10 is arranged, which is firmly connected to the running gear and is arranged at a short distance above the floor rail system 7. The drive 3 on the right side of the mast 4 also has a magnetic block 10 which is designed in a corresponding manner. This drive can of course also have a drive motor.

Das Bodenschienensystem 7 gemäß Fig. 2 weist zwei Schienen 11 auf, die parallel zueinander angeordnet und zu einem an sich bekannten Doppelschienensystem ausgebildet sind. Bei einem solchen Doppelschienensystem besteht die Möglichkeit, daß jedes Laufwerk insgesamt vier Magnetblöcke 10 aufnehmen kann, die vor und hinter dem Laufwerk angeordnet sind.The floor rail system 7 according to FIG. 2 has two rails 11, which are arranged parallel to one another and formed into a double rail system known per se. In such a double rail system, there is the possibility that each drive can accommodate a total of four magnetic blocks 10, which are arranged in front of and behind the drive.

In den Fig. 3 und 4, die ein Laufwerk nach Fig. 2 in vergrößertem Maße darstellen, sind darüberhinaus noch die mit 12 bezeichneten Leitelemente dargestellt, die zur Führung und Steuerung bei Abzweigungen alternativ abgesenkt werden können.3 and 4, which represent a drive according to FIG. 2 on an enlarged scale, also show the guide elements designated by 12, which can alternatively be lowered for guidance and control in the case of branches.

In den Fig. 5 bis 8 ist ein Bodenschienensystem 7 im vergrößertem Maßstab einschließlich der dazugehörigen Laufwerke dargestellt, das aus einer einzigen Schiene 11 besteht. Gemäß Fig. 5, die das Laufwerk bei Geradeausfahrt zeigt, sind beide Leitelemente 12 abgesenkt. Wie den Fig. 6 und 7 zu entnehmen ist, sind bei Abzweigungen Hilfsschienen 13 vorgesehen, so daß bei Absenkung der Leitelemente 12 auf nur einer Seite eine Lenkung und Führung gewährleistet ist. Insbesondere in Fig. 8, die ein Laufwerk nach Fig. 4 zeigt, ist zu sehen, daß vor und hinter dem Laufwerk 3 je ein Magnetblock 10 angeordnet ist.5 to 8, a floor rail system 7 is shown on an enlarged scale, including the associated drives, which consists of a single rail 11. 5, which shows the drive when driving straight ahead, both guide elements 12 are lowered. As can be seen in FIGS. 6 and 7, auxiliary rails 13 are provided at branches, so that when the guide elements 12 are lowered, steering and guidance is ensured on only one side. In particular 8, which shows a drive according to FIG. 4, it can be seen that a magnetic block 10 is arranged in front of and behind the drive 3.

Wie weiter Fig. 8 zu entnehmen ist, sind an dem mit 14 bezeichneten Halter für den Magnetblock Sensoren 15 befestigt, die im vorliegenden Fall als induktive Sensoren ausgebildet sind und bei einer Abstandsänderung zur Lauffläche der Schiene 11 eine Induktionsänderung signalisieren, die zur Steuerung der Magnetblöcke 10 benutzt wird.As can also be seen in FIG. 8, sensors 15 are fastened to the holder for the magnetic block designated 14, which in the present case are designed as inductive sensors and, when the distance to the running surface of the rail 11 changes, signal an induction change which is used to control the magnetic blocks 10 is used.

In der Zeichnungsbeschreibung ist die Erfindung nur in Verbindung mit Regalförderzeugen erläutert. Die Erfindung kann aber auch in entsprechender Weise bei ebenfalls bekannten Bediengeräten angewandt werden, wie dies in den Ansprüchen und der allgemeinen Beschreibung ausgeführt ist.In the description of the drawing, the invention is only explained in connection with rack-type conveyors. However, the invention can also be applied in a corresponding manner to control devices which are also known, as set out in the claims and the general description.

Claims

1. Shelf conveyor system with a shelf conveyor that is guided in an upper and in a floor rail system, or with a storage and retrieval unit that is guided in a floor rail system, both of which have drives articulated to a frame, which are connected to the storage and retrieval unit by running wheels on treads of the rail system or on the floor, guided by means of at least one guide rail, and supported on at least one running surface of the rail system in the case of the shelf conveyor and in the latter are equipped with guide elements which act laterally on the rail system and can be removed from the rail system on one side at branches for straight travel or to initiate branch drives , and wherein the shelf conveyor system has holding elements which prevent the wheels from being inadvertently lifted off the rails,
characterized in that the holding elements are designed as magnets or magnetic blocks (10) which are arranged in the area of the running surfaces, with a minimum distance therefrom.

2. Shelf conveyor system according to claim 1,
characterized in that the magnets or magnetic blocks (10) are attached to the drives (3).

3. Shelf conveyor system according to one of claims 1 or 2, characterized in that the magnets or magnetic blocks (10) are attached to the end regions of the frame (2).

4. Shelf conveyor system according to one of the preceding claims,
characterized in that sensors (15) are attached to the drives (3) and / or the frame (2), which either determine the distance to the running surface or measure the load on the respective drive (3) and then, if necessary, via a control unit switch the magnets or magnetic blocks (10) on and off.

5. Shelf conveyor system according to one of the preceding claims,
characterized in that the sensors (15) are operatively connected to the rails (11) according to the induction principle.

6. Shelf conveyor system according to one of the preceding claims,
characterized in that the sensors

(18) are designed as optical sensors.