CH688037A5

CH688037A5 - Guide roller assembly on the chassis frame of a kurvengaengigen stacker crane with integrated coupler.

Info

Publication number: CH688037A5
Application number: CH110294A
Authority: CH
Inventors: Hanspeter Sorg
Original assignee: Fritschi Ag Hugo
Priority date: 1994-04-13
Filing date: 1994-04-13
Publication date: 1997-04-30
Also published as: DE19513738A1; DE19513738B4

Description

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Beschreibung description

Die Erfindung betrifft eine Leitrollenanordnung am Fahrrahmen eines kurvengängigen Regalbediengerätes innerhalb dessen integrierter Wechseleinrichtung gemäss dem Oberbegriff des unabhängigen Patentanspruchs 1. The invention relates to a guide roller arrangement on the moving frame of a curvilinear storage and retrieval device within its integrated changing device according to the preamble of independent claim 1.

Das ständig wachsende Artikelsortiment und die Entwicklung der Kundenwünsche führten bei dem ökonomischen Zwang effektiver Flächen- und Raumausnutzung zur Schaffung von Hochregallagern. Hochregallager bestehen aus einer Vielzahl von Regalreihen mit dazwischenliegenden Gassen, in welche mit Regalbediengeräten eingefahren wird, um die Ein- und Auslagerungen von Paletten bzw. Behältern in das bis zu 40 m hohe Regallager zu bewerkstelligen. Derartige Regalbediengeräte laufen auf einem Bodenschienensystem und werden oben an einem Oberschienensystem geführt. Sie weisen einen oder zwei Hubmaste auf, an denen das Lastaufnahmemittel - eventuell mit vorgesehener Bedienerkabine - vertikal verfahrbar ist. The constantly growing range of articles and the development of customer requirements led to the creation of high-bay warehouses in the economic constraint of effective use of space and space. High-bay warehouses consist of a large number of rows of shelves with aisles in between, into which storage and retrieval machines are inserted in order to manage the storage and retrieval of pallets or containers in the up to 40 m high shelf warehouse. Such storage and retrieval machines run on a floor rail system and are guided on top of a top rail system. They have one or two masts on which the load handler - possibly with a designated operator's cab - can be moved vertically.

Man betreibt Regalbediengeräte manuell oder programmgesteuert und differenziert zwischen zwei Grundkonzeptionen, nämlich der gassengebundenen und der gassenfreien Version. Gassengebundene Regalbediengeräte bewegen sich translativ in der jeweiligen Lagergasse, ohne diese verlassen zu können, das heisst, in jeder Lagergasse ist ein separates Regalbediengerät installiert. Die gassenfreie Version kommt als maschinenseitige Lagerkonzeption in Betracht, wenn das Leistungsvermögen der nur jeweils in einer Lagergasse operierenden Regalbediengeräte nicht ausgeschöpft werden würde, man also weniger Geräte benötigt, als Gassen vorhanden sind. Storage and retrieval machines are operated manually or program-controlled and differentiate between two basic concepts, namely the alley-bound and the alley-free version. Aisle-related storage and retrieval machines move translationally in the respective aisle without being able to leave them, which means that a separate storage and retrieval machine is installed in each aisle. The aisle-free version can be considered as a machine-side storage concept if the performance of the storage and retrieval machines that only operate in one aisle would not be exhausted, i.e. fewer devices are required than there are aisles.

Das notwendige Wechseln des Regalbediengerätes von einer Gasse in eine andere Gasse erfolgt entweder indirekt mittels eines im Quergang, am Lagerkopf positionierten Umsetzwagens, auf den das aus einer Gasse kommende Regalbediengerät zunächst aufgeladen, dann zur neuanzufahrenden Gasse transferiert und schliesslich dort abgesetzt wird. Der Gassenwechsel mit einem Umsetzwagen benötigt relativ viel Platz, nimmt erhebliche Zeit in Anspruch und ist anlagen- sowie steuerungsseitig recht aufwendig. Die prinzipiell andere Möglichkeit des Gassenwechsels bieten kurvengängige Regalbediengeräte, mit denen im Boden- und Oberschienensystem vorgesehene Abzweigungen beim Verlassen einer Gasse und beim Einfahren in die neue Gasse passiert werden können. The necessary change of the storage and retrieval machine from one aisle to another aisle takes place either indirectly by means of a transfer car positioned in the aisle, on the storage head, onto which the storage and retrieval machine coming from an aisle is first loaded, then transferred to the new aisle and finally deposited there. Changing lanes with a transfer car takes up a relatively large amount of space, takes a considerable amount of time and is quite complex on the system and control side. The fundamentally different possibility of changing the aisle is offered by curved stacker cranes with which branches in the floor and top rail systems can be passed when leaving an aisle and entering the new aisle.

Somit wurde es nötig, entsprechende Weichenanordnungen zu schaffen. Bei Weichen hat man jedoch bewegliche Teile am Schienensystem, und eine Befehlsübermittlung von der Fahrerkabine des Regalbediengerätes oder von einer Steuerzentrale an die zu betätigende Weiche ist ebenfalls erforderlich. In einer weiteren Entwicklungsphase gelang es, die Wechseleinrichtung in das Regalbediengerät zu integrieren und ohne bewegliche Teile am Schienensystem auszukommen. Durch Betätigung von Leitrollen am Regalbediengerät wird die Richtungswahl an einer Abzweigung bestimmt. Mit einer derartigen Leitrollenanordnung befasst sich die vorliegende Erfindung. It was therefore necessary to create appropriate switch arrangements. With turnouts, however, there are moving parts on the rail system, and commands from the driver's cab of the storage and retrieval unit or from a control center to the turnout to be operated are also required. In a further development phase, the changeover device was integrated into the storage and retrieval machine and managed without moving parts on the rail system. By actuating guide rollers on the storage and retrieval machine, the choice of direction on a branch is determined. The present invention is concerned with such a guide roller arrangement.

Aus der europäischen Patentanmeldung 0 120 979 ist eine Leitrollenanordnung bekannt, wobei das dort beschriebene Regalbediengerät an seinem Fahrrahmen einen vorderen und einen hinteren Radkopf mit je einem Laufrad aufweist und sich die Laufräder auf einer einzigen Bodenschiene abstützen. Die Laufräder besitzen beidseits über ihre innere Lauffläche hinausragende Flansche. Die Bodenschiene, der Kontur nach eine Breitfuss-Schie-ne, mit Kopf, Steg und Fuss, wird im oberen Kopfbereich von den Flanschen umgeben. Beidseitig ist vor und hinter jedem Laufrad eine Leitrolle vorgesehen. Die Leitrollen setzen seitlich am Schienenkopf an. Vor einer Abzweigung werden die Leitrollen auf jener Seite so angehoben, dass sie mit der Bodenschiene nicht mehr in Eingriff stehen, die von der gewünschten Fahrtrichtung wegweist. An der Abzweigung besitzt die Bodenschiene zwei von oben in die Tiefe des Kopfprofiles hineingehende Schlitze, in die beim Überrollen je nach Fahrtrichtung ein Flansch der Laufräder eindringt. A guide roller arrangement is known from European patent application 0 120 979, the rack operating device described there having on its traveling frame a front and a rear wheel head, each with an impeller, and the impellers being supported on a single bottom rail. The impellers have flanges protruding on both sides beyond their inner tread. The bottom rail, the contours of a wide-foot rail, with head, bridge and foot, is surrounded by the flanges in the upper area of the head. A guide roller is provided on both sides in front of and behind each impeller. The guide rollers are attached to the side of the rail head. Before turning off, the guide rollers on that side are raised so that they are no longer in engagement with the floor track that points away from the desired direction of travel. At the junction, the bottom rail has two slots that go from above into the depth of the head profile and into which a flange of the impellers penetrates when it rolls over, depending on the direction of travel.

An dieser Konstruktion zeigen sich zwei Probleme. Im Bereich der Abzweigung ist das Regalbediengerät nur einseitig geführt, weil die rechten oder linken Leitrollen angehoben sind. Das kann gerade dann eine instabile Situation geben, wenn der Schienenstoss passiert wird; insbesondere besteht die Gefahr, dass ein Laufrad von der Bodenschiene abhebt. Ferner müssen unmittelbar hinter der Abzweigung die zuvor angehobenen Leitrollen wieder abgesenkt werden, damit die beidseitige Führung wieder gegeben ist. Um diese Führung aber wirksam zu gestalten, darf das Spiel zwischen den Leitrollen und dem Schienenkopf nicht zu gross sein. Beim Durchfahren eines Kurvenstückes jedoch erfordern die geometrischen Verhältnisse wieder einen grösseren Achsabstand zwischen sich gegenüberliegenden Leitrollen. Die Folge dieser Situation ist, dass die Leitrollen beim Absenken oftmals mit einem peripheren Kreissegment von oben auf die jeweils zugewandte Kante des Schienenkopfes aufschlagen. There are two problems with this construction. In the area of the junction, the storage and retrieval machine is only guided on one side because the right or left guide rollers are raised. This can be an unstable situation when the rail joint is passed; in particular, there is a risk that an impeller will lift off the bottom rail. Furthermore, the guide rollers previously raised must be lowered immediately behind the branch so that guidance on both sides is again provided. In order to make this guidance effective, however, the play between the guide rollers and the rail head must not be too great. When driving through a curve section, however, the geometric conditions again require a larger center distance between opposite guide rollers. The consequence of this situation is that the guide rollers often hit with a peripheral segment of the circle from above onto the edge of the rail head facing each other.

Zur Abschwächung dieses ansonsten sehr bald ernsthafte Schäden verursachenden Aufschlagens ist es gängige Praxis, ca. 2 mm tiefe seitliche Ausnehmungen am Schienenkopf in den Bereichen vorzusehen, wo die Leitrollen abgesenkt werden. Diese Massnahme verursacht Arbeitsaufwand, führt zu einer Schwächung der Schiene, erhöht über eine kurze, aber wesentliche Distanz das Spiel zwischen den betreffenden Leitrollen und der Bodenschiene und löst das Problem damit nicht grundsätzlich. To weaken this otherwise very soon causing serious damage, it is common practice to provide approx. 2 mm deep lateral recesses on the rail head in the areas where the guide rollers are lowered. This measure causes workload, leads to a weakening of the rail, increases the play between the relevant guide rollers and the floor rail over a short but substantial distance and does not fundamentally solve the problem.

Mit der Konstruktion gemäss der DE-OS 3 436 310 wurde die Sicherheit verbessert. Anstelle von Laufrädern mit Seitenflanschen und Schlitzen im Kopfprofil an der Abzweigung, benutzt man glatte, flanschlose Laufräder und im Abzweigungsbereich angeordnete Zusatzschienen. Während der Fahrt, fem der Abzweigung, sorgen die beidseits vorhandenen und am Kopfprofil abrollenden Leitrollen für eine sichere Führung des Regalbediengerätes auf der Bodenschiene. Im Bereich der Abzweigung werden je nach gewünschter Fahrtrichtung die Safety was improved with the construction according to DE-OS 3 436 310. Instead of impellers with side flanges and slots in the head profile on the branch, smooth, flangeless impellers and additional rails arranged in the branch area are used. During the journey, near the branch, the guide rollers on both sides and rolling on the head profile ensure safe guidance of the storage and retrieval machine on the floor rail. In the area of the junction, depending on the desired direction of travel

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Leitrollen auf einer Seite angehoben. Über die Distanzen, wo mit einseitig angehobenen Leitrollen gefahren wird, ordnet man den dann nicht angehobenen Leitrollen eine äussere Hilfsschiene zu, damit die einseitig an der Bodenschiene anliegenden Leitrollen zwischen der Hilfsschiene und der Bodenschiene geführt werden, die Leitrollen sich nicht von letzterer entfernen können und so ein Herunterlaufen der Laufräder von der Bodenschiene ausgeschlossen ist. Guide rollers raised on one side. Over the distances where the guide rollers are lifted on one side, the guide rollers that are then not raised are assigned an outer auxiliary rail so that the guide rollers resting on one side on the base rail are guided between the auxiliary rail and the base rail, the guide rollers cannot move away from the latter and so running down of the wheels from the bottom rail is excluded.

Das weitere Problem, das Kollidieren peripherer Kreissegmente der Leitrollen mit dem Bodenschienenkopf beim Wiederabsenken, wird auch hier durch partielle Aussparungen am Kopfprofil nur unbefriedigend gelöst. In der europäischen Patentanmeldung 0 298 341 wird die Spurtreue dadurch gesichert, dass das Bodenschienensystem zwei parallele Laufflächen für zwei nebeneinander aufsetzende, auf einer Achse befindliche Laufräder, besitzt und sich zwischen den Laufflächen ein Führungselement befindet. Für das schonende Wiederzuschalten der zuvor angehobenen Leitrollen wird jedoch kein Lösungsansatz angeboten. The further problem, the collision of peripheral circular segments of the guide rollers with the bottom rail head when lowering again, is also only unsatisfactorily solved here by partial cutouts on the head profile. In European patent application 0 298 341, directional stability is ensured by the fact that the floor rail system has two parallel running surfaces for two running wheels placed next to one another and located on an axis, and a guide element is located between the running surfaces. However, no solution is offered for the gentle re-connection of the previously raised idlers.

Verbesserungsbedürftig sind auch noch die Sicherheitsvorkehrungen im Schadensfall. Tritt an einem Laufrad ein plötzlicher Bruch ein, so setzt der Fahrrahmen mit seiner für diesen Fall vorgesehenen Radbruchstütze, die sich wenige Millimeter über der Bodenschiene befindet, auf letztere auf. Eine besonders kritische Situation kann aber auch dann entstehen, wenn sich das Regalbediengerät auf freier Strecke oder im Bereich einer Abzweigung befindet - hier sind die Leitrollen einer Seite ausser Kontakt mit der Bodenschiene - und an einer Leitrolle ein Schaden auftritt. Die herkömmlichen Radbruchstützen kommen in einem derartigen Schadensfall nicht zur Wirkung, da sich das gesamte Regalbediengerät nicht abgesenkt hat, und ein Laufrad könnte mit Folgeschäden von der Bodenschiene ablaufen. The safety precautions in the event of damage are also in need of improvement. If there is a sudden break on an impeller, the traveling frame with its wheel break support intended for this case, which is located a few millimeters above the floor rail, is placed on the latter. A particularly critical situation can also arise if the storage and retrieval machine is on a free route or in the area of a junction - here the guide rollers on one side are out of contact with the floor rail - and damage occurs to a guide roller. The conventional wheel break supports do not come into effect in such a case of damage, since the entire storage and retrieval unit has not been lowered, and an impeller could run off the floor rail with consequential damage.

Insoweit verbleibt zu resümieren, dass die bisher bekannten integrierten Wechseleinrichtungen allesamt noch nicht als optimal angesehen werden können. Die Erfindung hat sich daher die Aufgabe gestellt, für eine am Fahrrahmen eines kurvengängigen Regalbediengerätes vorgesehene integrierte Wechseleinrichtung, eine verbesserte Leitrollenanordnung zu schaffen. Diese Anordnung soll es ermöglichen, die vor dem Durchfahren einer Abzweigung von dem Schienenkopf entfernten Leitrollen, hinter der Abzweigung in schonender Weise wieder mit dem Schienenkopf in Kontakt zu bringen. Auf die bisher üblichen seitlichen Ausnehmungen am Schienenkopf ist dabei zu verzichten. Zugleich ist die Sicherheit am Regalbediengerät dahingehend zu erhöhen, dass bei einem plötzlichen Schaden an der Leitrollenanordnung das Gerät nicht völlig von der Bodenschiene herunterläuft. In this respect, it remains to be summed up that the integrated changeover devices known to date cannot all be regarded as optimal. The invention is therefore based on the object of providing an improved guide roller arrangement for an integrated changing device provided on the traveling frame of a storage and retrieval device that moves along a curve. This arrangement is intended to enable the guide rollers removed from the rail head before passing through a branch to be brought back into contact with the rail head in a gentle manner behind the branch. The lateral recesses on the rail head that have been customary up to now have to be dispensed with. At the same time, the safety on the storage and retrieval machine must be increased in such a way that if the guide roller arrangement is suddenly damaged, the device does not run completely off the floor rail.

Die Erfindung ist im kennzeichnenden Teil des unabhängigen Patentanspruchs 1 definiert; bevorzugte Ausführungsbeispiele ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen. The invention is defined in the characterizing part of independent claim 1; preferred exemplary embodiments result from the dependent patent claims.

Nachstehend wird die erfindungsgemässe Anordnung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen detaillierter beschrieben. Dabei zeigen: The arrangement according to the invention is described in more detail below with reference to the accompanying drawings. Show:

Fig. 1 eine Prinzipdarstellung eines Regalbediengerätes in der Seitenansicht mit dem Fahrrahmen und beiden Radköpfen; 1 shows a schematic diagram of a storage and retrieval unit in a side view with the traveling frame and two wheel heads;

Fig. 2a eine schematische Darstellung des Fahrrahmens auf der Bodenschiene auf freier Strecke; 2a shows a schematic representation of the traveling frame on the floor rail on the free route;

Fig. 2b eine schematische Darstellung beim Passieren einer Abzweigung, wobei das Regalbediengerät geradeaus fährt; 2b shows a schematic illustration when passing a junction, the storage and retrieval unit driving straight ahead;

Fig. 2c eine schematische Darstellung beim Passieren einer Abzweigung, wobei das Regalbediengerät aus einer Kurve kommend in eine Gerade einfährt; 2c shows a schematic illustration when passing a branch, the storage and retrieval unit coming into a straight line coming from a curve;

Fig. 3a eine schematische Darstellung des Bodenschienensystems in einer Abzweigung; 3a shows a schematic representation of the floor rail system in a branch;

Fig. 3b das Bodenschienensystem bei der Schnittlinie B-B an der Zulaufstrecke innerhalb der Quergangsstrecke mit der Bodenschiene und beidseits dieser laufenden Leitrollen; 3b shows the floor rail system at section line B-B on the inlet section within the transverse passage section with the floor rail and guide rollers running on both sides thereof;

Fig. 3c das Bodenschienensystem bei der Schnittlinie C-C an der Annäherungsstrecke innerhalb der Quergangsstrecke mit der Bodenschiene und der linken Hilfsschiene sowie einer dazwischenrufenden Leitrolle; 3c shows the floor rail system at section line C-C on the approach section within the transverse passage section with the floor rail and the left auxiliary rail as well as a guide roller calling between them.

Fig. 3d das Bodenschienensystem bei der Schnittlinie D-D an der Mitlaufstrecke innerhalb der Quergangsstrecke mit der mittigen Bodenschiene, den beidseitigen Hilfsschienen sowie den beidseits dazwischenrufenden Leitrollen; Figure 3d shows the floor rail system at the section line D-D on the idle line within the transverse passage with the central floor rail, the auxiliary rails on both sides and the guide rollers calling between them on both sides.

Fig. 3e das Bodenschienensystem bei der Schnittlinie E-E an der Abiaufstrecke innerhalb der Quergangsstrecke mit der Bodenschiene und beidseits dieser laufenden Leitrollen; 3e shows the floor rail system in the section line E-E on the drainage section within the transverse passage section with the floor rail and guide rollers running on both sides thereof;

Fig. 3f das Bodenschienensystem bei der Schnittlinie F-F an der Einlaufstrecke innerhalb der Gassenstrecke mit der Bodenschiene und beidseits dieser laufenden Leitrollen; 3f the floor rail system at the section line F-F at the inlet section within the alley section with the floor rail and guide rollers running on both sides thereof;

Fig. 3g das Bodenschienensystem bei der Schnittlinie G-G an der Übergangsstrecke innerhalb der Gassenstrecke mit der Bodenschiene und der rechten Hilfsschiene sowie einer dazwischenrufenden Leitrolle; 3g the floor rail system at the section line G-G at the transition section within the alley section with the floor rail and the right auxiliary rail as well as a guide roller calling in between;

Fig. 4a die Leitrollenanordnung an einem Radkopf in angeschwenkter Stellung; 4a shows the guide roller arrangement on a wheel head in the pivoted-in position;

Fig. 4b die Leitrollenanordnung in abgeschwenkter Stellung; 4b the guide roller arrangement in the pivoted-off position;

Fig. 5a eine Perspektivansicht des vorderen Radkopfes von der Seite gesehen und Fig. 5a seen a perspective view of the front wheel head from the side and

Fig. 5b die Perspektivansicht des vorderen Radkopfes von unten gesehen. Fig. 5b seen the perspective view of the front wheel head from below.

Gemäss Fig. 1 besteht das horizontal verfahrbare Regalbediengerät 1 - es ist nur der untere relevante Teil dargestellt - aus dem Fahrrahmen 2 mit dem vorderen und hinteren Radkopf 3, 4 einem vertikal verfahrbaren Lastaufnahmemittel 5 mit der Bedienerkabine 6 sowie dem Mast 7. Der vordere Radkopf 3 besitzt das lasttragende Laufrad 8 sowie beidseits je zwei Leitrollen 9, 10; 11, 12 (siehe auch Fig. 2a). Das Laufrad 8 rollt auf dem Kopf 13 der Bodenschiene 14 ab, während die Leitrollen 9, 10; 11, 12 seitlich an den Kopf 13 ansetzen. Identisch ist der hintere Radkopf 4 aufgebaut; darin befinden sich das Laufrad 15 sowie die Leitrollen 16, 17; 18, 19. 1, the horizontally displaceable storage and retrieval unit 1 - only the lower relevant part is shown - consists of the traveling frame 2 with the front and rear wheel head 3, 4, a vertically displaceable load suspension device 5 with the operator cabin 6 and the mast 7. The front wheel head 3 has the load-bearing impeller 8 and on both sides two guide rollers 9, 10; 11, 12 (see also Fig. 2a). The impeller 8 rolls on the head 13 of the bottom rail 14, while the guide rollers 9, 10; 11, 12 to the side of the head 13. The rear wheel head 4 is constructed identically; therein are the impeller 15 and the guide rollers 16, 17; 18, 19.

In der Fig. 2a ist die Schaltstellung der Leitrollen 2a is the switching position of the guide rollers

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9, 10; 11, 12 am vorderen Radkopf 3 und der Leitrollen 16, 17; 18, 19 am hinteren Radkopf 4 bei Fahrt auf freier Strecke dargestellt. Das Bodenschienensystem 20 wird nur von der Bodenschiene 14 gebildet und sämtliche Leitrollen 9 bis 12 und 16 bis 19 liegen am Kopf 13 an. 9, 10; 11, 12 on the front wheel head 3 and the guide rollers 16, 17; 18, 19 shown on the rear wheel head 4 when driving on a free route. The floor rail system 20 is formed only by the floor rail 14 and all guide rollers 9 to 12 and 16 to 19 rest on the head 13.

Aus den Fig. 2b und 2c geht die Schaltstellung 2 der Leitrollen 9 bis 12 und 16 bis 19 beim Durchfahren einer Abzweigung 21 hervor. Die Abzweigung 21 besteht aus der geraden Quergangsstrek-ke 22 und der an der Schnittstelle 23 einlaufenden, aus einer Lagergasse kommenden Gassenstrecke 24. Die Quergangsstrecke 22 nähert sich der Abzweigung 21 als Zulaufstrecke 25 und besteht bis zur Zulauflinie 26 lediglich aus der Bodenschiene 14. An der Zulauflinie 26 geht die Zulaufstrecke 25 in die Annäherungsstrecke 27 über, wobei an der Zulauflinie 26 die linke Hilfsschiene 28 beginnt. An der Schnittstelle 23 mündet die Gassenstrecke 24 in die Quergangsstrecke 22. Ab der Schnittstelle 23 setzt sich das Bodenschienensystem 20 als Mitlaufstrecke 29 fort und besteht nun aus der Bodenschiene 14, der linken Hilfsschiene 28 und der rechten Hilfsschiene 30. An der Ablauflinie 31 enden die beiden Hilfsschienen 28, 30 und das Bodenschienensystem 20 erstreckt sich als Abiaufstrecke 32 weiter, die nur mehr von der Bodenschiene 14 gebildet wird. Die Gassenstrecke 24 nähert sich, aus einer Regalgasse kommend und bis zur Einlauflinie 33 nur aus einer Bodenschiene 14 bestehend, als Einlaufstrecke 34 der Abzweigung 21. Ab der Einlauflinie 23 setzt sich das Bodenschienensystem bis zur Übergangslinie 35 als gerade Übergangsstrecke 36 fort und geht dann in die Bogenstrecke 37 über, die an der Schnittstelle 23 in die Quergangsstrecke 22 einmündet. Ab der Einlauflinie 33 wird die Bodenschiene 14 von einer rechten Hilfsschiene 30 flankiert, die sich bis zur Ablauflinie 31 erstreckt. 2b and 2c show the switching position 2 of the guide rollers 9 to 12 and 16 to 19 when passing through a branch 21. The branch 21 consists of the straight transverse passage 22 and the alley section 24 arriving at the interface 23 and coming from a storage alley. The transverse passage 22 approaches the branch 21 as an inlet section 25 and, up to the inlet line 26, only consists of the floor rail 14 the inlet line 26, the inlet section 25 merges into the approach section 27, the left auxiliary rail 28 beginning at the inlet line 26. At the interface 23, the aisle section 24 opens into the transverse aisle section 22. From the interface 23, the floor rail system 20 continues as a moving section 29 and now consists of the floor rail 14, the left auxiliary rail 28 and the right auxiliary rail 30 two auxiliary rails 28, 30 and the floor rail system 20 extends further as a drainage run 32, which is now only formed by the floor rail 14. The aisle section 24, coming from a rack aisle and consisting of only a bottom rail 14 up to the entry line 33, approaches the branch 21 as an entry section 34. From the entry line 23, the bottom rail system continues to the transition line 35 as a straight transition section 36 and then goes into the arc section 37, which opens into the transverse aisle section 22 at the interface 23. From the inlet line 33, the bottom rail 14 is flanked by a right auxiliary rail 30 which extends to the outlet line 31.

Nach Fig. 2b durchfährt das Regalbediengerät die gerade Quergangsstrecke 22 und passiert dabei die Abzweigung 21. Der vordere Radkopf 3 befindet sich bereits auf der Abiaufstrecke 32, während der hintere Radkopf 4 eben in die Annäherungsstrecke 27 einfährt. Die Leitrollen 9, 10 und 16, 17 sind stets in Eingriff mit der Bodenschiene 14, wobei sie über die Annäherungs- und Mitlaufstrecke 27, 29 zwischen der Bodenschiene 14 und der linken Hilfsschiene 28 geführt werden. Die rechtsseitig gelegenen Leitrollen 11, 12 und 18, 19 sind vor Annäherung an die Schnittstelle 23 anzuheben und danach - aus Stabilitätsgründen noch während des Durchlaufes durch die Mitlaufstrecke 29 - wieder abzusenken, damit diese erneut mit der Bodenschiene 14 in Eingriff stehen. In der Darstellung sind die Leitrollen 11, 12 bereits wieder abgesenkt, während die Leitrollen 18, 19 am hinteren Radkopf 4 soeben angehoben wurden. Hat auch der hintere Radkopf 4 die Schnittstelle 23 passiert, werden die Leitrollen 18, 19 wieder abgesenkt, so dass dann sämtliche Leitrollen 9 bis 12 und 16 bis 19 mit der Bodenschiene 14 in Eingriff stehen. According to FIG. 2b, the storage and retrieval device passes through the straight transverse aisle 22 and thereby passes the branch 21. The front wheel head 3 is already on the drainage section 32, while the rear wheel head 4 just enters the approach section 27. The guide rollers 9, 10 and 16, 17 are always in engagement with the bottom rail 14, wherein they are guided over the approach and idle path 27, 29 between the bottom rail 14 and the left auxiliary rail 28. The guide rollers 11, 12 and 18, 19 on the right are to be raised before approaching the interface 23 and then lowered again for reasons of stability during the passage through the track 29 so that they are again in engagement with the bottom rail 14. In the illustration, the guide rollers 11, 12 have already been lowered again, while the guide rollers 18, 19 on the rear wheel head 4 have just been raised. If the rear wheel head 4 has also passed the interface 23, the guide rollers 18, 19 are lowered again, so that all the guide rollers 9 to 12 and 16 to 19 then engage the bottom rail 14.

Nach Fig. 2c durchfährt das Regalbediengerät aus einer Lagergasse kommend die in die Quergangsstrecke 22 einmündende Gassenstrecke 24 According to FIG. 2c, the storage and retrieval unit coming from a storage aisle passes through the aisle section 24 opening into the transverse aisle section 22

und passiert dabei die Abzweigung 21. Der vordere Radkopf 3 befindet sich bereits auf der Ablaufstrek-ke 32, während der hintere Radkopf 4 die Bogenstrecke 37 durchläuft. Die Leitrollen 11, 12 und 18, 19 sind stets in Eingriff mit der Bodenschiene 14, wobei sie über die Gassen- und Mitlaufstrecke 24, 29 zwischen der Bodenschiene 14 und der rechten Hilfsschiene 30 geführt werden. Die linksseitig gelegenen Leitrollen 9, 10 und 16, 17 sind vor der Annäherung an die Schnittstelle 23 anzuheben und danach - aus Stabilitätsgründen noch während des Durchlaufes durch die Mitlaufstrecke 29 - wieder abzusenken, damit diese erneut an der Bodenschiene 14 ansetzen. In der Darstellung sind die Leitrollen 9, 10 bereits wieder abgesenkt, während die Leitrollen 18, 19 am hinteren Radkopf 4 soeben angehoben wurden. Hat auch der hintere Radkopf 4 die Schnittstelle 23 passiert, werden die Leitrollen 18, 19 wieder abgesenkt, so dass schliesslich alle Leitrollen 9 bis 12 und 16 bis 19 an der Bodenschiene 14 anliegen. and in doing so passes the junction 21. The front wheel head 3 is already on the drainage path 32, while the rear wheel head 4 passes through the curved path 37. The guide rollers 11, 12 and 18, 19 are always in engagement with the bottom rail 14, wherein they are guided between the bottom rail 14 and the right auxiliary rail 30 via the aisle and idle path 24, 29. The guide rollers 9, 10 and 16, 17 located on the left are to be raised before approaching the interface 23 and then lowered again for reasons of stability during the passage through the track 29 so that they attach again to the bottom rail 14. In the illustration, the guide rollers 9, 10 have already been lowered again, while the guide rollers 18, 19 on the rear wheel head 4 have just been raised. If the rear wheel head 4 has also passed the interface 23, the guide rollers 18, 19 are lowered again, so that finally all the guide rollers 9 to 12 and 16 to 19 rest on the bottom rail 14.

In den Fig. 3a bis 3g sind das Bodenschienensystem 20 innerhalb der Abzweigung 21 sowie die Stellungen der Leitrollen 9 bis 12 und 16 bis 19 detaillierter dargestellt. Die Fig. 3b gibt die Schienenanordnung sowie die Schaltstellung der Leitrollen an der Schnittlinie B-B gemäss Fig. 3a wieder; Fig. 3c korrespondiert mit der Schnittlinie C-C usw. bis zur Fig. 3g, die sich auf die Schnittlinie G-G bezieht. An der Schnittlinie G-G wäre es noch möglich, dass auch die linksseitigen Leitrollen 9, 10; 16, 17 am Schienenkopf 13 anliegen; spätestens mit der Annäherung an die Schnittstelle 23 jedoch müssen diese Leitrollen angehoben werden. Danach ergibt sich folgendes Schaltprinzip für die Leitrollen. Auf freier Strecke sowie nach dem Passieren der Schnittstelle 23 sind alle Leitrollen 9 bis 12 und 16 bis 19 mit dem Schienenkopf 13 in Eingriff. Bei Annäherung der Radköpfe 3, 4 an die Schnittstelle 23 müssen die Leitrollen 9, 10; 16, 17 oder 11, 12; 18, 19 auf jener Seite angehoben werden, auf der sich keine Hilfsschiene 28, 30 befindet. Zur Verkürzung der Hilfsschienenlänge wird man dabei nicht die Leitrollen beider Radköpfe 3, 4 zugleich betätigen, sondern separat, wenn sich der jeweilige Radkopf 3, 4 der Schnittstelle 23 nähert. 3a to 3g, the bottom rail system 20 within the branch 21 and the positions of the guide rollers 9 to 12 and 16 to 19 are shown in more detail. 3b shows the rail arrangement and the switching position of the guide rollers on the section line B-B according to FIG. 3a; Fig. 3c corresponds to the section line C-C etc. to Fig. 3g, which relates to the section line G-G. At the section line G-G it would still be possible for the left-hand guide rollers 9, 10; 16, 17 rest on the rail head 13; at the latest when the interface 23 is approached, however, these guide rollers must be raised. This results in the following switching principle for the idlers. On the free path and after passing through the interface 23, all guide rollers 9 to 12 and 16 to 19 are in engagement with the rail head 13. When the wheel heads 3, 4 approach the interface 23, the guide rollers 9, 10; 16, 17 or 11, 12; 18, 19 are raised on the side on which there is no auxiliary rail 28, 30. To shorten the length of the auxiliary rail, the guide rollers of both wheel heads 3, 4 will not be actuated at the same time, but separately if the respective wheel head 3, 4 approaches the interface 23.

Die Fig. 4a, 4b und 5a, 5b zeigen die erfindungs-gemässe Leitrollenanordnung, die am Fahrrahmen 2 eines Regalbediengerätes 1 insgesamt vierfach vorhanden ist, nämlich beidseits beider Laufräder 8, 15, also zweifach pro Radkopf 3, 4. Zur Vereinfachung der weiteren Beschreibung wird im folgenden nur auf die Vorderansicht des vorderen Radkopfes 3 gemäss Fig. 1 Bezug genommen. 4a, 4b and 5a, 5b show the guide roller arrangement according to the invention, which is provided four times on the chassis 2 of a storage and retrieval unit 1, namely on both sides of both wheels 8, 15, that is twice per wheel head 3, 4. To simplify the further description In the following, reference is only made to the front view of the front wheel head 3 according to FIG. 1.

Im Radkopf 3 ist das vordere Laufrad angeordnet, das auf der Bodenschiene 14 abrollt. An den Schienenkopf 13 setzen die beiden horizontal positionierten und symmetrisch zum Laufrad 8 beab-standeten Leitrollen 9 und 10 an. Jede Leitrolle 9, 10 ist auf einem vertikal nach oben stehenden Lagerzapfen 50 drehbar gelagert, der in einem darüber befindlichen Schwenkteil 51 sitzt. Seitlich am Schwenkteil 51 und der durch das Laufrad 8 hindurchgehenden vertikalen Mittelachse 52 zugewandt, befindet sich eine Schwenkachse 53, an die The front wheel, which rolls on the bottom rail 14, is arranged in the wheel head 3. The two horizontally positioned guide rollers 9 and 10, which are symmetrically spaced from the running wheel 8, are attached to the rail head 13. Each guide roller 9, 10 is rotatably mounted on a vertically upstanding bearing journal 50 which is seated in a pivoting part 51 located above it. On the side of the swivel part 51 and facing the vertical central axis 52 passing through the impeller 8, there is a swivel axis 53 against which

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CH 688 037 A5 CH 688 037 A5

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das feststehende Basisteil 54 ansetzt, das seinerseits fest mit einem Sturzsicherungselement 55 sowie dem Radkopf 3 verbunden ist. Ein Ausleger 56 des Basisteiles 54 hintergreift das Schwenkteil 51 (siehe Fig. 5a). the fixed base part 54 attaches, which in turn is firmly connected to a fall protection element 55 and the wheel head 3. A cantilever 56 of the base part 54 engages behind the swivel part 51 (see FIG. 5a).

Beide Leitrollen 9, 10 sind auf diese Weise am Radkopf 3 installiert und ergeben eine symmetrische Anordnung zur Mittelachse 52. Über dem Zwischenraum zwischen den beiden Schwenkachsen 53 ist ein horizontal, schwimmend angeordneter Hydraulikzylinder 57 vorgesehen, wobei dessen rechte, eine Hubbewegung ausführende Kolbenstange 58 mittels einer Lasche 59 mit dem zur rechten Leitrolle 10 gehörigen Schwenkteil 51 verbunden ist. Die linke, feststehende Öse 60 des Hydraulikzylinders 57 ist ebenfalls mittels einer Lasche 59 mit dem zur linken Leitrolle 9 gehörigen Schwenkteil 51 verbunden. Auf der Oberseite des Schwenkteiles 51 befindet sich eine bis auf die Oberseite des Auslegers 56 übergreifende Anschlagplatte 61, die nur am Schwenkteil 51 befestigt ist. In this way, both guide rollers 9, 10 are installed on the wheel head 3 and result in a symmetrical arrangement with respect to the central axis 52. A horizontal, floating hydraulic cylinder 57 is provided over the space between the two pivot axes 53, its right-hand piston rod 58 performing a lifting movement by means of a tab 59 is connected to the right guide roller 10 associated pivot member 51. The left, fixed eyelet 60 of the hydraulic cylinder 57 is also connected by means of a tab 59 to the swivel part 51 belonging to the left guide roller 9. On the upper side of the swivel part 51 there is a stop plate 61 which extends beyond the upper side of the arm 56 and is only fastened to the swivel part 51.

Die Leitrollenanordnung arbeitet folgendermas-sen. Die Fig. 4a zeigt die Leitrollen 9, 10 im angeschwenkten Zustand, während in der Fig. 4b die Leitrollen vom Schienenkopf 13 hochgeschwenkt sind. Im hochgeschwenkten Zustand stehen die Leitrollen 9, 10 horizontal und liegen am Schienenkopf 13 an, so dass sie bei longitudinaler Fahrbewegung des Regalbediengerätes 1 am Schienenkopf 13 abrollen. Die Kolbenstange 58 ist ausgefahren, die Laschen 59 stehen senkrecht und die Schwenkteile 51 waagerecht und der Hydraulikzylinder 57 ist dadurch angehoben sowie nach links versetzt. Die Anschlagplatten 61 liegen auf den Auslegern 56 auf, so dass die Schwenkteile 51 nicht tiefer nach unten abschwenken können. The idler assembly works as follows. 4a shows the guide rollers 9, 10 in the pivoted-in state, while in FIG. 4b the guide rollers are pivoted up from the rail head 13. In the swiveled-up state, the guide rollers 9, 10 stand horizontally and rest on the rail head 13, so that they roll on the rail head 13 when the storage and retrieval unit 1 moves longitudinally. The piston rod 58 is extended, the tabs 59 are vertical and the pivoting parts 51 are horizontal and the hydraulic cylinder 57 is thereby raised and offset to the left. The stop plates 61 rest on the cantilevers 56, so that the pivoting parts 51 cannot pivot downward.

Im hochgeschwenkten Zustand stehen die Leitrollen 9, 10 geneigt mit einem Abstandsmass a über der Schienenoberkante 62, so dass sich ein spitzer, zur Mittelachse 52 weisender Stellungswinkel a zwischen der Schienenoberkante 62 und der durch die Leitrollen 9, 10 hindurchgehenden Drehachse 63 ergibt. Das Hochschwenken der Leitrollen wird durch das Einfahren der Kolbenstange 58 des Hydraulikzylinders 57 bewirkt. Mit dem Einfahren der Kolbenstange 58 verengt sich die Spannweite zwischen den Anlenkpunkten der Laschen 59 an der Öse 60 und an der Kolbenstange 58. Dieses Verengen hat zur Folge, dass zunächst zumindest ein Schwenkteil 51 sukzessive hochgeschwenkt wird und dabei die zugehörige Leitrolle 9 oder 10 mitnimmt. Befindet sich eine Leitrolle 9 oder 10 in der oberen Endlage, führt die weitere Verengung der Spannweite zum schrittweisen Hochschwenken der zweiten Schwenkrolle 10 oder 9. In der Fig. 4b ist die linke Leitrolle 9 als erste völlig hochgeschwenkt worden und die rechte Leitrolle 10 folgt danach, so dass sich schliesslich beide Leitrollen 9, 10 mit dem Abstandsmass a über dem Schienenkopf 13 befinden und den Stellungswinkel a einnehmen. Durch das Einfahren der Kolbenstange 58 senkt sich der schwimmend angeordnete Hydraulikzylinder 57 ab und orientiert sich auf eine Mittelposition zur Mittelachse 52. In the swiveled-up state, the guide rollers 9, 10 are inclined with a spacing a above the top edge 62 of the rail, so that there is an acute position angle a pointing towards the central axis 52 between the top edge 62 of the rail and the axis of rotation 63 passing through the guide rollers 9, 10. The guide rollers are pivoted upward by retracting the piston rod 58 of the hydraulic cylinder 57. When the piston rod 58 is retracted, the span between the articulation points of the tabs 59 on the eyelet 60 and on the piston rod 58 narrows. This constriction has the consequence that at least one pivoting part 51 is first pivoted up successively, taking the associated guide roller 9 or 10 with it . If a guide roller 9 or 10 is in the upper end position, the further narrowing of the span leads to the gradual swiveling up of the second swivel roller 10 or 9. In FIG. 4b the left guide roller 9 has been swiveled up completely first and the right guide roller 10 follows thereafter , so that finally both guide rollers 9, 10 with the spacing dimension a are above the rail head 13 and assume the position angle a. When the piston rod 58 is retracted, the floating hydraulic cylinder 57 lowers and is oriented towards a central position with respect to the central axis 52.

Je nach Lagerung und Konstruktion des Hydraulikzylinders 57 ist es auch möglich, dass beim Anschwenken und beim Hochschwenken beide Leitrollen 9, 10 simultan folgen. Ferner ist es realisierbar, anstelle des Hydraulikzylinders auch einen Pneumatikzylinder oder einen elektrischen Stellmotor einzusetzen. Schliesslich kann für jede Leitrolle 9, 10 auch ein separates Stellglied eingesetzt werden. Massgeblich ist, dass die Leitrollen 9, 10 nicht wie bisher nach dem Stand der Technik üblich, beim Schaltvorgang senkrecht nach oben gezogen bzw. senkrecht nach unten gefahren werden, sondern um eine auf der verlängerten Drehachse 63 oder ausserhalb dieser Drehachse 63 liegenden Schwenkachse 53 bewegbar sind. Mit der Bewegung um die Schwenkachse 53 soll erreicht werden, dass die Leitrollen 9, 10 beim Anschwenken an den Schienenkopf 13 auf schonende Weise ersten Kontakt mit dem gewölbten Mantel der flachzylindrischen Leitrollen 9, 10 erhalten und bei Weiterführung der Schwenkbewegung sukzessive der volle Kontakt zwischen dem Zylindermantel der Leitrollen 9, 10 und dem Schienenkopf 13 entsteht. Beim senkrechten Anfahren der Leitrollen 9, 10 an den Schienenkopf 13 nach altem Stand, schlägt dagegen ein peripheres Kreissegment der Grundfläche der zylindrischen Leitrollen 9, 10 hart auf die Schienenoberkante 62 auf. Die Schwenkachse 53 ist so zu positionieren, dass die Leitrollen 9, 10 in der vorbeschriebenen Weise schonend an den Schienenkopf 13 angeschwenkt und bis zu einem Abstandsmass a über den Schienenkopf hochgeschwenkt werden können. Depending on the mounting and construction of the hydraulic cylinder 57, it is also possible for both guide rollers 9, 10 to follow simultaneously when pivoting up and when pivoting up. It is also feasible to use a pneumatic cylinder or an electric servomotor instead of the hydraulic cylinder. Finally, a separate actuator can also be used for each guide roller 9, 10. The decisive factor is that the guide rollers 9, 10 are not pulled vertically upwards or moved vertically downwards during the switching process, as is customary in the prior art, but are movable about a pivot axis 53 lying on the extended axis of rotation 63 or outside of this axis of rotation 63 are. The movement about the pivot axis 53 is intended to ensure that the guide rollers 9, 10 receive the first contact with the curved jacket of the flat cylindrical guide rollers 9, 10 in a gentle manner when pivoting onto the rail head 13 and successively the full contact between the pivoting movement Cylinder jacket of the guide rollers 9, 10 and the rail head 13 is formed. On the other hand, when the guide rollers 9, 10 approach the rail head 13 vertically according to the old state, a peripheral circular segment of the base area of the cylindrical guide rollers 9, 10 hits hard on the top edge 62 of the rail. The pivot axis 53 is to be positioned so that the guide rollers 9, 10 can be gently pivoted onto the rail head 13 in the manner described above and pivoted up to a distance dimension a over the rail head.

Denkbar ist auch eine Lösung, insbesondere wenn das Regalbediengerät vor der Betätigung der Leitrollen 9, 10 stoppt oder die Fahrgeschwindigkeit wesentlich vermindert, indem die Leitrollen 9, 10 in vertikaler oder nahezu vertikaler Position - quasi hochkantstehend - absenkt und an den Schienenkopf 13 herangebracht werden und man anschliessend die Leitrollen 9, 10 um 90° oder einen entsprechenden Winkel am Schienenkopf 13 seitlich anliegend dreht, damit die Leitrollen 9, 10 dann auf den Verlauf der Bodenschiene 14 spurtreu ausgerichtet sind. A solution is also conceivable, in particular if the storage and retrieval unit stops before the guide rollers 9, 10 are actuated or the driving speed is significantly reduced by lowering the guide rollers 9, 10 in a vertical or almost vertical position - essentially upright - and bringing them to the rail head 13 and then the guide rollers 9, 10 are rotated 90 ° or a corresponding angle on the rail head 13 so that the guide rollers 9, 10 are then aligned with the course of the bottom rail 14.

Aus den Fig. 5a, 5b sind die Leitrollenanordnung sowie die Sturzsicherungselemente 55 am vorderen Radkopf 3 nochmals perspektivisch dargestellt. Der hier relevante Aufbau ist beidseits beider Radköpfe 3, 4 identisch. Zur Erläuterung der verbesserten Sicherheitseinrichtung - zur Verhinderung des Herunterstürzens des Regalbediengerätes 1 von der Bodenschiene 14 im Schadensfall - wird auf die Fig. 5b Bezug genommen. Die Sicherheitseinrichtung besteht aus der aus dem Stand der Technik bekannten Aufsetzsicherung sowie aus den Sturzsicherungselementen 55. Die Aufsetzsicherung wird im Prinzip aus je einem am Boden des Radkopfes 3, vor und hinter dem Laufrad 8, quer zur Bodenschiene 14 und einige Millimeter über letzterer angeordneten Träger 80 gebildet. Im Fall eines Bruches am Laufrad 8 senkt sich der gesamte Radkopf 3 ab und setzt bald mit den Trägern 80 auf der Bodenschiene 14 auf. The guide roller arrangement and the fall protection elements 55 on the front wheel head 3 are again shown in perspective from FIGS. 5a, 5b. The structure relevant here is identical on both sides of both wheel heads 3, 4. To explain the improved safety device - to prevent the storage and retrieval unit 1 from falling off the floor rail 14 in the event of damage - reference is made to FIG. 5b. The safety device consists of the landing safety device known from the prior art and of the fall protection elements 55. The landing safety device is in principle made up of a carrier arranged on the bottom of the wheel head 3, in front of and behind the wheel 8, transversely to the bottom rail 14 and a few millimeters above the latter 80 formed. In the event of a break on the running wheel 8, the entire wheel head 3 lowers and soon rests on the base rail 14 with the supports 80.

In der nach aussen gehenden Verlängerung zu den Trägern 80 und angesetzt an die Basisteile 54 In the outward extension to the beams 80 and attached to the base parts 54

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ist jeweils ein Sturzsicherungselement 55 vorgesehen. Die Bodenflächen der Träger 80 und der Sturzsicherungselemente 55 liegen auf einer Ebene. Nach vorn schliessen die Sturzsicherungselemente 55 etwa mit den Basisteilen 54 ab. Am vorderen Ende weist jedes Sturzsicherungselement 55 eine nach unten gerichtete Anschlagnase 81 auf. Für den Fall, dass an den Leitrollen 9 bis 12 ein Bruch auftritt und dadurch das Laufrad 8 von der Bodenschiene 14 gerät, wird sich der gesamte Radkopf 3 absenken und die Träger bzw. die Sturzsicherungselemente 55 werden auf der Bodenschiene 14 aufsetzen. Das seitliche Abgleiten des Radkopfes 3 von der Bodenschiene 14 wird durch die Anschlagnasen 81 begrenzt, die dann an den Schienenkopf 13 anschlagen. a fall protection element 55 is provided in each case. The bottom surfaces of the beams 80 and the fall protection elements 55 lie on one level. The fall protection elements 55 end at the front, for example with the base parts 54. At the front end, each fall protection element 55 has a downward-facing stop lug 81. In the event that a break occurs on the guide rollers 9 to 12 and the wheel 8 thereby comes off the bottom rail 14, the entire wheel head 3 will lower and the carriers or the fall protection elements 55 will be placed on the bottom rail 14. The lateral sliding of the wheel head 3 from the bottom rail 14 is limited by the stop lugs 81, which then strike the rail head 13.

Claims

1. guide roller arrangement on the traveling frame (2) of a curvilinear storage and retrieval unit (1) within its integrated changing device with a front and a rear wheel head (3, 4) and on both sides of each wheel head (3, 4), one in front and one behind the wheels (8, 15) arranged guide rollers (9 to 12; 16 to 19), which all roll to the side of the rail head (13) on the free track for safe guidance of the storage and retrieval unit (1) on a floor rail (14) and, when approaching a branch (21) in front of the interface (23) - formed from the converging rail sections (27, 29, 37), each with external auxiliary rails (28, 30) - the guide rollers (9, 10, 16, 17 or 11, 12, 18, 19) each up Be removed behind the area of the interface (23) on the side by lifting upwards from the rail head (13) on which there is no auxiliary rail (28, 30) or on which the course of the auxiliary rail (28, 30) deviates from the intended one Direction of travel deviates, characterized in that the guide rollers (9, 10, 16, 17 or 11, 12, 18, 19) are rotatably arranged on a pivot axis (53) lying on the extended axis of rotation (63) or outside this axis of rotation (63) and can be pivoted by means of actuators on an arcuate track to the rail head (13) or away from the rail head (13) with a distance measure (a) over the rail head (13).

2. guide roller arrangement according to claim 1, characterized in that each guide roller (9 to 12; 16 to 19) sits on a bearing journal (50) which on the other hand merges into a pivoting part (51) on which the pivot axis (53) is located, and at the same time the pivot axis runs through a fixed base part (54), the actuator being attached to the pivot part (51).

3. guide roller arrangement according to claim 1 or 2, characterized in that a hydraulic or pneumatic cylinder (57) floating above and between a pair of guide rollers (9, 10; 11, 12; 16, 17; 18, 19) is provided as the actuator, whose extendable and retractable piston rod (58) is connected via a tab (59) to the swivel part (51) of the guide roller (10), while the

Piston rod (58) opposite, fixed eyelet (60) is also connected via a tab (59) to the swivel part (51) of the other guide roller (9) of the respective guide roller pair (9, 10).

4. guide roller arrangement according to one of claims 1 to 3, characterized in that the horizontal position of the guide rollers (9 to 12; 16 to 19) - on the rail head (13) swiveled state - is ensured by a stop plate (61) which is based on the upper side of the swivel part (51) is located, fastened thereon and projects over the upper side of a bracket (56) coming from the base part (54) and is placed thereon; and that the swiveled-up position of the guide rollers (9 to 12; 16 to 19) - state swung away from the rail head (13) - is limited by stops, with an acute position angle (a) pointing towards the central axis (52) in the upper end position the top edge of the rail (62) and the axis of rotation (63) passing through the guide rollers.

5. guide roller arrangement according to one of claims 1, 2 or 4, characterized in that for executing the pivoting movement of the guide rollers (9 to 12; 16 to 19) either of an actuator, a pair of guide rollers (9, 10; 11, 12; 16, 17 ; 18, 19) is actuated or a separate actuator is provided for each guide roller (9 to 12; 16 to 19) and that hydraulic or pneumatic cylinders or electric drives can be considered as actuators.

6. idler assembly according to claim 1, characterized in that extending outward to the support forming a support (80), each in front and behind the impeller (8, 15), at the bottom of the wheel head (3, 4), transversely to Bottom rail (14) and a few millimeters above the latter, fall protection elements (55) are arranged in a fixed manner, the floor surfaces of the beams (80) and the fall protection elements (55) lying on one level, the fall protection elements (55) forward approximately with the base parts ( 54) and each fall protection element (55) has a downward-facing stop lug (81) at the front end.

7. guide roller arrangement according to claim 6, characterized in that in the event that an impeller (8, 15) in the event of damage from the floor rail (14), the carrier (80) or the fall protection elements (55) on the floor rail (14 ) put on, the stop lugs (81) at least partially encompass the respective side flank of the rail head (13) and strike it, thus preventing a further, more dangerous deviation of the storage and retrieval unit (1) from the lane.

8. guide roller arrangement according to one of claims 6 or 7, characterized in that the fall protection elements (55) are attached to the front end of the wheel head (3, 4) and laterally to the base parts (54).

9. guide roller arrangement according to claim 1, characterized in that a control unit is provided, whereby the guide rollers (9, 10; 16, 17 and 11, 12; 18, 19) when approaching the shelf loading

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servicing device (1) to the interface (23) of a branch (21) on the respective side, staggered in time and swung behind the interface (23), staggered in time.

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