EP0292490A1 - Procede et dispositif de prehension d'une piece souple sur une pile. - Google Patents

Procede et dispositif de prehension d'une piece souple sur une pile.

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EP0292490A1
EP0292490A1 EP19870901062 EP87901062A EP0292490A1 EP 0292490 A1 EP0292490 A1 EP 0292490A1 EP 19870901062 EP19870901062 EP 19870901062 EP 87901062 A EP87901062 A EP 87901062A EP 0292490 A1 EP0292490 A1 EP 0292490A1
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EP
European Patent Office
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attachment
support
gripping
zone
shoe
Prior art date
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EP19870901062
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German (de)
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EP0292490B1 (fr
Inventor
Michel Julien
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Institut Textile de France
Original Assignee
Institut Textile de France
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Publication of EP0292490A1 publication Critical patent/EP0292490A1/fr
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Publication of EP0292490B1 publication Critical patent/EP0292490B1/fr
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/22—Separating articles from piles by needles or the like engaging the articles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A41—WEARING APPAREL
    • A41H—APPLIANCES OR METHODS FOR MAKING CLOTHES, e.g. FOR DRESS-MAKING OR FOR TAILORING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A41H43/00—Other methods, machines or appliances
    • A41H43/02—Handling garment parts or blanks, e.g. feeding, piling, separating or reversing

Definitions

  • the present invention relates to the gripping of a flexible piece and having a certain elasticity, such as a textile fabric on a support, in particular a pile. It applies in particular in the field of manufacturing automation where the parts to be assembled have been previously cut while they were in the form of batteries or mattresses. After the cutting operation, it is necessary to take the pieces one after the other from the stack and present them to the assembly station. Numerous methods and devices for gripping a flexible piece on a support have been proposed, based on very varied principles of implementation. According to document FR-A-2 249 008, corresponding to document US-A-3 981495, there are used two hooking members with movable needles which are planted in the opposite edges of the upper part of the stack.
  • the upper part of the stack is generally clamped.
  • a roller covered with a rough surface is used as the hooking member, arranged so as to be able to perform a rotation of 180 ° or more during which the fabric can roll up over a large area around the periphery of the roller, so that it can then be transported with the roller when it moves.
  • This device has the particular disadvantage that it requires having a roller whose length exceeds that of the widest parts, which results in a significant bulk.
  • the object of the invention is to propose a new process which largely overcomes the aforementioned drawbacks, and which is specially adapted for flexible pieces and having a certain elasticity, in particular knitting pieces.
  • the object of the invention is of the general type according to which the part is held on the support in a so-called holding zone, preferably situated at one end of the part, by applying a pressing member to this zone, it is applied to the part, in a zone remote from the holding zone, preferably along the opposite end of the part, a hooking member then, the hooking member is moved away from the support so as to remove the part from the support , the pressing member is raised and the part is removed from the support by directing it to the next station,
  • a fastening member is applied to the part, the surface of which in contact with the part has a roughness sufficient to allow the attachment of the part in extension by friction,
  • the surface of the latching member applied to the part is moved in the direction opposite to that of the holding zone, whereby the part is hung on the latching surface and is stretched between the holding zone and a so-called attachment zone,
  • the attachment member is moved away from the support so that, the part being removed from the support, it remains taut between the holding zone and the attachment zone,. the two lateral edges, not maintained, of the tensioned piece are grasped by gripping means, .
  • the hooking member is moved towards the gripping means whereby the part relaxes between the hooking zone and the gripping means and the hooking is less pronounced,.
  • the gripping means are moved above the support in the direction of the holding zone, while raising the pressing member, whereby the part is released from the latching member, is removed from the support and is directed by means of gripping to the next post.
  • the attachment surface having a curved shape the displacement of the surface of the attachment member according to the third step of the method consists in a rotation of the surface of said member allowing both the application of the entire surface attachment to the part and the extension of said part.
  • the curved, and more particularly cylindrical, shape of the gripping surface is very advantageous in that it allows the part under extension to develop tension forces which press it against the surface and thereby increase the gripping. , because the penetration of rough protrusions in the fabric increases as well as friction.
  • the process of the invention differs in particular from the known processes by the fact that the removal of the textile piece is carried out in two very distinct phases: on the one hand, the temporary attachment phase of the piece, carried out by specific organs not causing degradation of the fabric; on the other hand, the actual displacement phase, carried out by other specific organs.
  • This dissociation leads to a simplification of the organs involved and their adjustment.
  • the specificity of the attachment members, and their provisional role makes it possible to envisage a non-aggressive attachment method, by roughness under extension, the extension requiring in the case of the invention only a relatively displacement low rough surface of attachment. This small displacement makes it possible to design the attachment member in the form of one or more simple tilting pads, of reduced overall dimensions.
  • the method according to the invention is advantageously implemented work in a gripping device of the type comprising a support for at least one flexible part and having a certain elasticity, a pressing member matched with suitable means so that said member, from a high position where it is not in contact with the part, take support on said part and maintain it on the support in a holding zone a hooking member intended to come into contact with the part in a so-called hooking zone opposite to the holding zone, said member being accompanied by displacement means making it possible to apply the member to the part and removing it from the support, and general displacement means making it possible to move the gripped part and direct it to the next station.
  • the attachment member has a surface which has a roughness sufficient to allow the attachment of the piece in extension by friction, its displacement means are arranged to allow it to achieve the extension of the piece.
  • the device further comprises two gripping means placed opposite one another along the two unsupported sides of the part and positioned above the plane of the part when the latter is in contact with the support. , said gripping means being accompanied by said general means of movement allowing them to approach the part taken and stretched and to grasp it, then to direct it to the next station.
  • the surface of the fastening member intended to come into contact with the part comprises asperities which cling to the constituent fibers of the part. This will for example be fine-grained emery cloth.
  • the attachment surface has the shape of a portion of cylinder, and the displacement means matched to the attachment member make it possible to apply said surface to the part along a generator of said cylinder and then to make rotate the cylinder portion on itself by moving said generator away from the holding zone while keeping the surface in contact with the part.
  • This particular provision increases substantially the attachment of the part on the surface, when the part is in extension.
  • the attachment member comprises:. the body of the member, movable vertically with respect to the support by means of a vertical displacement means, for example a jack,. a shoe of semi-cylindrical shape, movable in rotation about the axis of said cylinder and secured to the body of the member by this same axis.
  • the rotation of the pad can be obtained for example by the action of a jack whose body is integral with the body of the hooking member and whose end of the rod is integral with the pad at an eccentric point relative to to the axis of rotation.
  • FIG. 1 is a schematic view in elevation and in vertical section through a fastening member according to the preferred mode of the invention
  • FIG. 2 is a schematic view in horizontal section of the same member at the level of the axis of rotation of the attachment pad,.
  • FIGS. 3 to 7 show the different stages of operation of the device, according to vertical schematic sections,
  • FIGS. 5b and 5c show the breakdown of the gripping step of the part shown in FIG. 5a, according to plan views
  • Figure 8 is a perspective view of the attachment pad.
  • the handling device shown comprises a frame
  • the hooking member 4 intended to hang and take the upper part 5 from the stack 3 in an attachment zone 6, located along an edge of the part 5.
  • the pressing member 7 intended to hold the part 5 on the stack 3 is also fixed to the element 1 'of the frame 1. a holding zone 8, located along the edge of the part 5, and opposite to the attachment zone 6.
  • two gripping pliers 29 and 29 '' intended to grip the part 5 at the unsupported edges, that is to say neither corresponding to the holding zone 8 nor to the attachment zone 6, and to move it parallel to the support 2 in a direction going from the attachment zone 6 to the holding zone 8 (arrow D in FIGS. 7 and 8).
  • the pressing member 7 comprises a shoe 9, fixed to the end of the rod 30 of a jack 31 (fig.3) having two extreme positions.
  • One, extended rod, where the shoe is applied to the part 5 exerts a certain pressure on the pile, which will have the effect of blocking the part in the holding zone 8, corresponding to the zone of the part 5 in contact with the surface of the shoe 9.
  • the other position of the jack, rod retracted, separates the shoe 9 from the part 5 and allows the release thereof.
  • the essential part of the attachment member 4 consists of a shoe 10 (FIG. 8), the section of which corresponds to a portion of a circle and on the cylindrical surface of which is fixed an element 11, which is the attachment element.
  • This element 11 for example a fine-grained emery cloth, is placed around the shoe 10 so as to surround it over the entire curved portion and to extend beyond the flat upper part of the shoe.
  • a plate 12 is fixed against the upper part of the pad and blocks in position the element 11 for hooking.
  • the plate 12 has two rods 13,13 'perpendicular to the plane of the plate.
  • the shoe 10 is connected to the body 14 proper of the attachment member by the shoe support 15.
  • This shoe support 15, in the shape of a stirrup (FIG. 2) has two axes 16 and 16 ′ carried by flanges 17 and 17 'fixed on the body 14.
  • the shoe 10 itself is fixed on the shoe support 15 by means of the two rods 13 and 13' which are placed in hollow cavities provided in the support 15, in which they are locked by means of pressure screws 18.
  • the shoe support 15 is rotatable around the axes 16, 16 'which coincide with the axis of symmetry of the cylinder corresponding to the surface semi-cylindrical outer surface of the shoe 10.
  • the rotational movement of the surface of the shoe 10 is obtained by the action of the jack 19 which is integral with both the shoe support 15 and the body 14 of the attachment member.
  • the body of the jack 19 can oscillate around the axes 20, 20 ′, carried by bearings made in the body 14, and the end of the rod 21 of the jack 19 is linked to the support 15 by yoke 22 and axis 23.
  • the body 14 of the hooking member is fixed to the end of the rod 24 of the jack 25, the body of which is integral with a part 26 of the frame of the device.
  • Rods 27, 27 ′, fixed to the body 14, guide the latching member 4 during the action of the jack 25 between a first position where, rod 24 extended, the pad 10 is in contact with the part 5 placed on top of the stack 3 and a second position where, rod 24 retracted, the shoe 10 is above the stack 3 and at a certain distance from it.
  • the two gripping pieces 29, 29 ′ are of a known type; each of them has two jaws - having two positions, one open, the other closed.
  • These clamps are provided with displacement means: on the one hand transverse with respect to the part 5 for the gripping operation for example by means of the jacks 32, and on the other hand lateral for the transfer operation from the part 5 to the next station, for example by means of jacks 33 whose body is fixed to the structure l 'and whose rod is connected to the body of jacks 32, which body are guided on guide rails 34 parallel to direction D and integral of the structure l '(cf. fig.5b).
  • the clamps can be of the type known from document US-A-4055244, the teaching of which is incorporated here by reference.
  • the cylinders 19, 25, 31, 32 and 33 are for example cylinders double acting hydraulics connected by fluidic connections
  • FIGS. 3 to 7 The operation of the device which has just been described is illustrated by FIGS. 3 to 7.
  • the stack of parts 3 to be unstacked is placed (FIG. 3) on the support 2 which is a table at constant level provided with a mounting member - drop not shown.
  • Such a table can be of the type described in document US-A-3 253 824, the teaching of which is incorporated here by reference.
  • the pressing pad 9 is applied against the end of the part 5 to be gripped, in the holding zone 8, corresponding to the end of the part opposite to that which is to be gripped.
  • the gripping member 4, under the action of the jack 25, descends until the hooking element 11 covering the pad 10 meets the part 5 and slightly compresses the stack 3.
  • end 28 of the part, along the attachment zone 6, relaxes and detaches from the surface of the attachment element 11.
  • the clamps 29, 29 ′ move, FIG. 7, parallel to the support 2 and take the piece 5 in the direction of the arrow D.
  • the beginning of this movement has the effect of relaxing the piece 5.
  • the pressing pad 9 is then raised under the action of the corresponding jack, and the part 5, being completely released, is transported by the clamps 29, 29 'to the next station.
  • attachment pad consists of two distinct elements, one (pad support) integral with the body of the attachment member and the other (pad itself) easily removable has two advantages appreciable: this makes it possible to adapt the length of the skate

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Abstract

La préhension d'une pièce souple, par exemple textile, à partir d'une pile. On maintient la pièce grâce à un patin de pressage le long d'un bord et on applique le long du bord opposé un organe d'accrochage (4) présentant une surface rugueuse (11), permettant l'accrochage de la pièce en extension. On déplace l'organe d'accrochage d'abord pour mettre la pièce en extension, puis pour prélever la pièce tendue de la pile. On saisit la pièce tendue sur les deux bords non maintenus à l'aide de pinces. On déplace l'organe d'accrochage vers sa position initiale pour détendre l'extrémité de la pièce, et on transfère la pièce vers le poste suivant en déplaçant les pinces. L'organe d'accrochage (4) présente une surface de contact (11) semi-cylindrique, mobile en rotation, autour de l'axe (16) dudit cylindre, grâce à un vérin (19) solidaire du corps (14) de l'organe (4).

Description

PROCEDE ET DISPOSITIF DE PRE_BdON D'UNE PIECE SOUPLE SUR UNE PILE
La présente invention concerne la préhension d'une pièce souple et présentant une certaine élasticité, telle une étoffe textile sur un support, notamment une pile. Elle s'applique en particulier dans le domaine de l'automatisation de confection où les pièces à assembler ont été préalablement découpées alors qu'elles étaient sous forme de piles ou matelas. Après l'opération de découpe, il est nécessaire de prélever les pièces l'une après l'autre de la pile et de les présenter au poste d'assemblage. De nombreux procédés et dispositifs de préhension d'une pièce souple sur un support ont été proposés, reposant sur des principes de mise en oeuvre très variés. Selon le document FR-A-2 249 008, correspondant au document US-A-3 981495, on utili¬ se deux organes d'accrochage à aiguilles mobiles qu'on plante dans les bords opposés de la pièce supérieure de la pile. On écarte légèrement ces organes afin de tendre la pièce, on soulève puis on déplace la pièce en déplaçant les organes d'accrochage. Ce procédé a notamment pour inconvénient d'être agressif pour la pièce textile, à cause des aiguilles qui la pénétrent. Selon le document FR-A-2 349 523, correspondant au document US-A-4153 240, on utilise pour l'accrochage un ruban adhésif qui doit être renouvelé en permanence.
Selon le document FR-A-1453 273, correspondant au document US-A-3 253 824, on pince généralement la pièce supérieure de la pile. Dans le cas des tissus pour lesquels ce pincement est indésirable, on utilise comme organe d'accrochage un rouleau recouvert d'une surface rugueuse, agencé de manière à pouvoir effectuer une rotation de 180° ou plus au cours de laquelle le tissu peut s'enrouler sur une large zone de la périphérie du rouleau, pour pouvoir être ensuite transporté avec le rouleau quand celui-ci se déplace. Ce dispositif a notamment pour inconvénient qu'il oblige à avoir un rouleau dont la longueur dépasse celle des pièces les plus larges, ce qui entraîne un encombrement important.
Enfin le document FR-A-2456 690, correspondant au document US-A-4346 877, fait connaître un procédé utilisant comme organe d'accrochage un organe créant une boursouflure qui est ensuite pincée, après quoi la pièce est transportée par ledit organe d'accrochage.
Aucun de ces procédés ne donne à ce jour complète satisfaction : les réglages y sont souvent trop délicats, et les organes d'accrochage peuvent détériorer l'étoffe ou n'être pas adaptés à tous les types d'étoffe.
Le but de l'invention est de proposer un nouveau procédé palliant pour une large part les inconvénients précités, et spécialement adapté pour des pièces souples et présentant une certaine élasticité, notamment des pièces de tricot.
Le but de l'invention est du type général selon lequel on maintient la pièce sur le support en une zone dite de maintien, située de préférence à une extrémité de la pièce, en appliquant sur cette zone un organe de pressage, on applique sur la pièce, en une zone éloignée de la zone de maintien, de préférence le long de l'extrémité opposée de la pièce, un organe d'accrochage puis, on éloigne l'organe d'accrochage du support de manière à prélever la pièce du support,on relève l'organe de pressage et on évacue la pièce du support en la dirigeant vers le poste suivant,
Le procédé de l'invention se caractérise par les étapes suivantes :
. on applique sur la pièce un organe d'accrochage dont -la surface en contact avec la pièce présente une rugosité suffisante pour permettre l'accrochage de la pièce en extension par frottement,
. on déplace la surface de l'organe d'accrochage appliqué sur la pièce, dans la direction opposée à celle de la zone de maintien, moyennant quoi la pièce est accrochée sur la surface d'accrochage et est tendue entre la zone de maintien et une zone dite d'accrochage,
. on éloigne l'organe d'accrochage du support de telle sorte que, la pièce étant prélevée du support, elle reste tendue entre la zone de maintien et la zone d'accrochage, . on saisit les deux bords latéraux, non maintenus, de la pièce tendue, par des moyens de préhension, . on déplace l'organe d'accrochage vers les moyens de préhension moyennant quoi la pièce se détend entre la zone d'accrochage et les moyens de préhension et l'accrochage est moins prononcé, . on déplace les moyens de préhension au-dessus du support dans la direction de la zone de maintien, tout en relevant l'organe de pressage, moyennant quoi la pièce se décroche de l'organe d'accrochage, est évacuée du support et est dirigée grâce aux moyens de préhension vers le poste suivant.
Avantageusement, la surface d'accrochage ayant une forme courbe, le déplacement de la surface de l'organe d'accrochage selon la troisième étape du procédé consiste en une rotation de la surface dudit organe permettant à la fois l'application de toute la surface d'accrochage sur la pièce et la mise en extension de ladite pièce. La forme courbe, et plus particulièrement, cylindrique, de la surface d'accrochage est très avantageuse en ce qu'elle permet à la pièce sous extension de développer des forces de tension qui la plaquent contre la surface et augmentent d'autant l'accrochage, car la pénétration des saillies rugueuses dans l'étoffe augmente ainsi que le frottement. On voit que le procédé de l'invention se distingue notamment des procédés connus par le fait que l'enlèvement de la pièce textile est réalisé en deux phases bien distinctes : d'une part la phase d'accrochage provisoire de la pièce, réalisée par des organes spécifiques n'entraînant pas de dégradation de l'étoffe ; d'autre part, la phase de déplacement proprement dit, réalisée par d'autres organes spécifiques. Cette dissociation conduit à une simplification des organes en jeu et de leur réglage. La spécifici¬ té des organes d'accrochage, et leur rôle provisoire, permet d'envisager un mode d'accrochage non agressif, par rugosité sous extension, l'extension n'exigeant dans le cas de l'invention qu'un déplacement relativement faible de la surface rugueuse d'accrocha¬ ge. Ce déplacement faible permet de concevoir l'organe d'accrochage sous la forme d'un ou plusieurs simples patins basculants, d'en¬ combrement réduit. Le procédé selon l'invention est avantageusement mis en oeuvre dans une dispositif de préhension du type comportant un support pour au moins une pièce souple et présentant une certaine élasticité, un organe de pressage assorti de moyens appropriés pour que ledit organe, à partir d'une position haute où il n'est pas en contact avec la pièce, prenne appui sur ladite pièce et la maintienne sur le support en une zone de maintien un organe d'accrochage destiné à venir en contact avec la pièce en une zone dite d'accrochage opposée à la zone de maintien, ledit organe étant assorti de moyens de déplacement permettant d'appliquer l'organe sur la pièce et de la prélever du support, et des moyens généraux de déplacement permettant de déplacer la pièce saisie et la diriger vers le poste suivant.
Selon l'invention, l'organe d'accrochage a une surface qui présente une rugosité suffisante pour permettre l'accrochage de la pièce en extension par frottement, ses moyens de déplacement sont agencés pour lui permettre de réaliser l'extension de la pièce. Le dispositif comporte d'autre part deux moyens de préhension placés en regard l'un de l'autre selon les deux côtés non maintenus de la pièce et positionnés au-dessus du plan de la pièce lorsque celle-ci est en contact avec le support, lesdits moyens de préhension étant assortis desdits moyens généraux de déplacement leur permettant de se rapprocher de la pièce prélevée et tendue et de la saisir, puis de la diriger vers le poste suivant. Préférentiellement, la surface de l'organe d'accrochage destinée à venir en contact avec la pièce comporte des aspérités qui s'accrochent aux fibres constitutives de la pièce. Ce sera par exemple de la toile émeri à grain fin.
Avantageusement, la surface d'accrochage a la forme d'une portion de cylindre, et les moyens de déplacement assortis à l'organe d'accrochage permettent d'appliquer ladite surface sur la pièce le long d'une génératrice dudit cylindre puis de faire tourner la portion de cylindre sur elle-même en éloignant ladite génératrice de la zone de maintien tout en maintenant la surface en contact avec la pièce. Cette disposition particulière augmente sensiblement l'accrochage de la pièce sur la surface, lorsque la pièce est en extension.
Selon un mode privilégié de réalisation, l'organe d'accrochage comporte : . le corps de l'organe, mobile verticalement par rapport au support grâce è un moyen de déplacement vertical, par exemple un vérin, . un patin de forme semi-cylindrique, mobile en rotation autour de l'axe dudit cylindre et solidaire du corps de l'organe grâce à ce même axe. La rotation du patin peut être obtenue par exemple grâce à l'action d'un vérin dont le corps est solidaire du corps de l'organe d'accrochage et dont l'extrémité de la tige est solidaire du patin en un point excentré par rapport à l'axe de rotation.
Les moyens de préhension sont des pinces d'un type connu. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'un exemple de réalisation et en se référant aux dessins annexés dans lesquels : . la figure 1 est une vue schématique en élévation et en coupe verticale è travers un organe d'accrochage selon le mode priviligié de l'invention,
. la figure 2 est une vue schématique en coupe horizontale du même organe au niveau de l'axe de rotation du patin d'accrochage, . les figures 3 à 7 montrent les différentes étapes du fonctionne- ment du dispositif, selon des coupes schématiques verticales,
. les figures 5b et 5c montrent la décomposition de l'étape de préhension de la pièce montrée à la figure 5a, selon des vues en plan,
. la figure 8 est une vue en perspective du patin d'accrochage. Le dispositif de manutention représenté comprend un bâti
1 sur lequel est monté un support plan horizontal 2 pour une pile 3 de pièces d'étoffe à mantutentionner. Les pièces en question comportent une certaine élasticité. Sur un élément de structure supérieur l' fixé au bâti 1 est monté l'organe d'accrochage 4 destiné à accrocher et à prélever la pièce supérieure 5 de la pile 3 en une zone d'accrochage 6, située le long d'un bord de la pièce 5. Est aussi fixé à l'élément l' du bâti 1 l'organe de pressage 7 destiné à maintenir la pièce 5 sur la pile 3 en une zone de maintien 8, située le long du bord de la pièce 5, et opposée à la zone d'accrochage 6. Sont également fixées au bâti 1 sur les éléments de structure (voir fig.5b) deux pinces de préhension 29 et 29' destinées à saisir la pièce 5 au niveau des bords non maintenus, c'est-à-dire ne correspondant ni à la zone de maintien 8 ni à la zone d'accrochage 6, et à la déplacer parallèlement au support 2 selon une direction allant de la zone d'accrochage 6 vers la zone de maintien 8 (flèche D sur les figures 7 et 8) .
L'organe de pressage 7 comporte un patin 9, fixé à l'extrémité de la tige 30 d'un vérin 31 (fig.3) présentant deux positions extrêmes. L'une, tige sortie, où le patin est appliqué sur la pièce 5 exerce sur la pile une certaine pression, ce qui aura pour effet de bloquer la pièce dans la zone de maintien 8, correspondant à la zone de la pièce 5 en contact avec la surface du patin 9. L'autre position du vérin, tige rentrée, écarte le patin 9 de la pièce 5 et permet le dégagement de celle-ci. La partie essentielle de l'organe d'accrochage 4 consiste en un patin 10 (figure 8) dont la section correspond à une portion de cercle et sur la surface cylindrique duquel est fixé un élément 11, qui est l'élément d'accrochage. Cet élément 11, par exemple une toile émeri à grain fin, est placé autour du patin 10 de manière à l'entourer sur toute la portion courbe et à déborder sur la partie supérieure plane du patin. Une plaque 12 est fixée contre la partie supérieure du patin et bloque en position l'élément 11 d'accrocha¬ ge. La plaque 12 comporte deux tiges 13,13' perpendiculaires au plan de la plaque. Le patin 10 est relié au corps 14 proprement dit de l'organe d'accrochage par le support de patin 15. Ce support de patin 15, en forme d'étrier (figure 2) comporte deux axes 16 et 16' portés par des flasques 17 et 17' fixés sur le corps 14. Le patin 10 lui-même est fixé sur le support de patin 15 par l'intermédiaire des deux tiges 13 et 13' qui sont placées dans des évide eπts prévus dans le suport 15, dans lesquels elles sont bloquées au moyen de vis de pression 18. Le support de patin 15 est mobile en rotation autour des axes 16,16' qui sont confondus avec l'axe de symétrie du cylindre correspondant à la surface extérieure semi-cylindrique du patin 10.
Le déplacement en rotation de la surface du patin 10 est obtenu grâce à l'action du vérin 19 qui est solidaire à la fois du support de patin 15 et du corps 14 de l'organe d'accrochage. A cet effet, (figure 1) le corps du vérin 19 peut osciller autour des axes 20,20', portés par des paliers ménagés dans le corps 14, et l'extrémité de la tige 21 du vérin 19 est liée au support 15 par la chape 22 et l'axe 23.
Le corps 14 de l'organe d'accrochage est fixé à l'extrémité de la tige 24 du vérin 25 dont le corps est solidaire d'une pièce 26 du bâti l' du dispositif. Des tiges 27,27', fixées sur le corps 14, assurent le guidage de l'organe d'accrochage 4 pendant l'action du vérin 25 entre une première position où, tige 24 sortie, le patin 10 est en contact avec la pièce 5 placée sur le dessus de la pile 3 et une seconde position où, tige 24 rentrée, le patin 10 est au-dessus de la pile 3 et à une certaine distance de celle-ci.
Les deux pièces de préhension 29,29' sont d'un type connu ; chacune d'elles comporte deux mâchoires -ayant deux positions, l'une ouverte, l'autre fermée. Ces pinces sont assorties de moyens de déplacement : d'une part transversal par rapport à la pièce 5 pour l'opération de préhension par exemple grâce aux vérins 32, et d'autre part latéral pour l'opération de transfert de la pièce 5 vers le poste suivant, par exemple grâce à des vérins 33 dont le corps est fixé sur la structure l' et dont la tige est reliée au corps des vérins 32, lesquels corps sont guidés sur des rails de guidage 34 parallèles à la direction D et solidaires de la structure l' (cf. fig.5b). Les pinces peuvent être du type connu par le document US-A-4055244 dont on incorpore ici l'enseignement par référence. Les vérins 19,25,31,32 et 33 sont par exemple des vérins hydrauliques double effet reliés par des connexions fluidiques
19' ,25' ,31' à une unité 36 commandant la distribution de fluide selon un programme correspondant aux opérations décrites plus loin.
Le fonctionnement du dispositif qui vient d'être décrit est illustré par les figures 3 à 7. La pile de pièces 3 à dépiler est placée (figure 3) sur le support 2 qui est une table à niveau constant munie d'un organe de montée-baisse non représenté. Une telle table peut être du type de celle décrite dans le document US-A-3 253 824 dont on incorpore ici l'enseignement par référence. Le patin de pressage 9 est appliqué contre l'extrémité de la, pièce 5 à saisir, dans la zone de maintien 8, correspondant à l'extrémité de la pièce opposée à celle qui doit être saisie. L'organe de préhension 4, sous l'action du vérin 25, descend jusqu'à ce que l'élément d'accrochage 11 revêtant le patin 10 rencontre la pièce 5 et comprime légèrement la pile 3. Pendant ce mouvement, la tige 21 du vérin 19 est sortie totalement (figure 3) de telle sorte que la zone de l'élément 11 en contact avec la pièce 5 corresponde à la zone lia (figure 1) , décalée par rapport au plan de symétrie du patin 10. Dans cette première étape, la pièce 5 est maintenue contre la pile 3 par le patin 9 sur un de ses côtés et par le patin 10 sur le côté opposé.
Sur la figure 4, le corps 14 de l'organe 4 restant dans la même position basse (tige 24 du vérin 25 sortie) , le- patin 10 pivote autour de l'axe 16 sous l'action du vérin 19. Dès le début du déplacement en rotation du patin,la surface de l'élément 11 accroche la pièce 5, grâce à l'action des aspérités sur les fibres de la pièce, et l'entraîne dans son mouvement provoquant la mise en extension de la pièce 5, maintenue à son autre extrémité par le patin de pressage 9. On a pu constater que l'intensité de l'accrochage augmente avec la tension exercée sur l'étoffe. Aussi, l'allongement obtenu permet de décoller plus facilement la première pièce 5 de la pièce suivante. A titre indicatif l'allongement de la pièce peut être, lors de l'utilisation du dispositif dans cette deuxième étape, de l'ordre de 5 à 10 pour cent. Sur la figure 5a, on voit que sous l'action du vérin 25, le corps 14 de l'organe 4 d'accrochage remonte verticalement au-dessus de la pile 3, et ce faisant, le patin 10 soulève la pièce 5 par la zone d'accrochage 6. Ladite pièce 5 reste tendue pendant cette opération, car l'extrémité opposée est maintenue contre la
05 pile 3 sous le patin 9, et l'accrochage est renforcé du fait de l'augmentation de la tension exercée sur la pièce 5.
Sur la figure 5b, on voit que pendant les premières étapes qui viennent d'être décrites, les pinces de préhension 29,29' sont placées de chaque côté de la pile, face à chacun des
10 bords non maintenus à proximité du patin 10 lorsque la tige 24 du vérin 25 est en position rentrée.
Sur la figure 5c, on voit que, une fois l'étape de prélèvement de la pièce 5 terminée, comme illustrée à la figure 5a, chaque pince de préhension 29,29' se rapproche de la pièce 5 et
15 saisit les bords correspondants de ladite pièces près du patin 10.
Puis figure 6, sous l'action du vérin 19, le patin 10 pivote autour de l'axe 16 (tige 21 rentrée) et est ramené dans sa position initiale (flèche F). Dans ce mouvement, la partie de la pièce 5 délimitée par les pinces de préhension 29,29' et le bord
20. extrême 28 de la pièce, le long de la zone d'accrochage 6, se détend et se détache de la surface de l'élément d'accrochage 11.
Les pinces 29,29' se déplacent, figure 7, parallèlement au suport 2 et emmènent la pièce 5 dans la direction de la flèche D. Le début de ce déplacement a pour effet de détendre la pièce 5.
25 Le patin de pressage 9 est alors relevé sous l'action du vérin correspondant, et la pièce 5, étant complètement libérée, est transportée par les pinces 29,29' jusqu'au poste suivant.
L'invention ne se limite pas au seul mode de réalisation qui vient d'être décrit. Celui-ci présente cependant des avantages
30 intéressants pour l'utilisateur. En particulier, le fait que le patin d'accrochage est constitué de deux éléments distincts, l'un (support de patin) solidaire du corps de l'organe d'accrochage et l'autre (patin proprement dit) facilement démontable présente deux avantages appréciables : cela permet d'adapter la longueur du patin
35 en fonction de la largeur de la pièce en montant un patin de longueur appropriée sur le support du patin, et par ailleurs cela permet de remplacer facilement l'élément d'accrochage soit que celui-ci perde de son efficacité en cas d'encrassement soit qu'il soit nécessaire d'utiliser une autre surface plus adaptée à la nature de l'étoffe.

Claims

REVBDICATIGNS
1. Procédé de préhension d'une pièce souple (5) et présentant une certaine élasticité sur un support, notamment une pile (3) , du type selon lequel : . on maintient la pièce (5) sur le support en une zone dite de maintien (8), située de préférence à une extrémité de la pièce, en appliquant sur cette zone un organe de pressage (7) , . on applique sur la pièce, en une zone éloignée (6) de la zone de maintien (8), de préférence le long de l'extrémité opposée de la pièce, un organe d'accrochage (4) et,
. on éloigne l'organe d'accrochage (4) du support de manière à prélever la pièce (5) du support,
. on relève l'organe de pressage (7) et on évacue la pièce (5) du support en la dirigeant vers le poste suivant, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes :
. on applique sur la pièce (5) un organe d'accrochage dont la surface (11) en contact avec la pièce présente une rugosité suffisante pour permettre l'accrochage de la pièce en extension, . on déplace la surface (11) de l'organe d'accrochage (4) appliqué sur la pièce, dans la direction opposée à celle de la zone de maintien (8) , moyennant quoi la pièce est accrochée sur la surface d'accrochage et est tendue entre la zone de maintien (8) et une zone dite d'accrochage (6), . on éloigne l'organe d'accrochage du support de telle sorte que, la pièce (5) étant prélevée du support (3) , elle reste tendue entre la zone de maintien (8) et la zone d'accrochage (6), . on saisit les deux bords latéraux, non maintenus, de la pièce tendue, par des moyens de préhension (29,29'), . on déplace l'organe d'accrochage (4) vers les moyens de préhension (29,29') moyennant quoi la pièce se détend entre la zone d'accrochage et les moyens de préhension et l'accrochage est moins prononcé,
. on déplace les moyens de préhension (29,29') au-dessus du support (3) dans la direction de la zone de maintien (8) , tout en relevant l'organe de pressage (7), moyennant quoi la pièce se décroche de l'organe d'accrochage, est évacuée du support et est dirigée grâce aux moyens de préhension vers le poste suivant.
2. Procédé de préhension selon la revendication 1, caracté¬ risé en ce que la surface d'accrochage (11) ayant une forme courbe, le déplacement de la surface de l'organe d'accrochage (4) selon la deuxième étape du procédé consiste en une rotation de cette surface permettant à la fois l'application de toute la surface d'accrochage sur la pièce et la mise en extension de ladite pièce.
3. Dispositif de préhension, pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, du type comportant un support (2) pour au moins une pièce souple (5) et présentant une certaine élasticité, un organe de pressage (7) assorti de moyens appropriés pour que ledit organe, à partir d'une position haute où il n'est pas en contact avec la pièce (5) , prenne appui sur ladite pièce et la maintienne sur le support en une zone de maintien (8) un organe d'accrochage (4) destiné à venir en contact avec la pièce (5) en une zone (6) dite d'accrochage opposée à la zone de maintien (8), ledit organe (4) étant assorti de moyens de déplacement (19,25) permettant d'appliquer l'organe (4) sur la pièce et de la prélever du suport, et des moyens généraux de déplacement permettant de déplacer la pièce saisie et la diriger vers le poste suivant, caractérisé en ce que l'organe d'accrochage (4) a une surface (11) qui présente une rugosité suffisante pour permettre l'accrochage de la pièce en extension, en ce que ses moyens de déplacements (19,25) sont agencés pour lui permettre de réaliser l'extension de la pièce, et en ce que le dispositif comporte d'autre part deux moyens de préhension (29,29') placés en regard l'un de l'autre selon les deux côtés non maintenus de la pièce et positionnés au-dessus du plan de la pièce lorsque celle-ci est en contact avec le support, lesdits moyens de préhension (29,29*) étant assortis desdits moyens généraux de déplacement leur permettant de se rapprocher de la pièce (5) prélevée et tendue et de la saisir, puis de la diriger vers le poste suivant.
4. Dispositif de préhension selon la revendication 3, carac- térisé en ce que la surface (11) de l'organe d'accrochage destinée à venir en contact avec la pièce comporte des aspérités qui s'accrochent aux fibres constitutives de la pièce, par exemple de la toile émeri à grain fin.
5. Dispositif de préhension selon l'une des revendications 3 et 4, caractérisé en ce que la surface (11) d'accrochage a la forme d'une portion de cylindre, et les moyens de déplacement assortis à l'organe d'accrochage permettent d'appliquer ladite surface sur la pièce le long d'une génératrice dudit cylindre puis de faire tourner la portion de cylindre sur elle-même en éloignant ladite génératrice de la zone de maintien (8) tout en maintenant la surface en contact avec la pièce.
6. Dispositif de préhension selon la revendication 5, carac¬ térisé en ce que l'organe d'accrochage (4) comporte :
. le corps de l'organe (14), mobile verticalement par rapport au suport (2) grâce à un moyen de déplacement vertical, par exemple un vérin (25) ,
. un patin (10) de forme semi-cylindrique, mobile en rotation autour de l'axe (16) dudit cylindre et solidaire du corps (14) de l'organe grâce à ce même axe (16).
7. Dispositif de préhension selon la revendication 6, carac¬ térisé en ce que l'organe d'accrochage (4) comporte un vérin dont le corps (19) est solidaire du corps (14) de l'organe d'accrochage et dont l'extrémité (22) de la tige (21) est solidaire du patin (10) en un point (23) excentré par rapport à l'axe (16) de rota- tion.
8. Dispositif de préhension selon l'une des revendications 5 à 7, carctérisé en ce que le patin (10) est composé de deux ensembles distincts : . le support de patin (15) solidaire du corps (14) de l'organe de préhension par les axes (16,16') et mobile en rotation autour de cet axe (16) ,
. le patin (10) proprement dit qui a une forme semi-cylindrique dont la sufface courbe correspond à la surface d'accrochage et qui comporte des moyens (13,13') de fixation dudit patin sur le support de patin (15) .
9. Dispositif de préhension selon la revendication 8, carac¬ térisé en ce que le patin comprend d'une part un élément (10) de forme semi-cylindrique autour duquel est positionné l'élément (11) d'accrochage de telle sorte qu'il épouse la forme courbe et déborde de chaque côté sur la partie supérieure plane dudit élément (10) et d'autre part une plaque (12), de la dimension de la partie supérieure de l'élément (10) moyen, comportant au moins une tige (13) de fixation rapide avec le support de patin (15) et des moyens de fixation rapide avec l'élément (10) semi-cylindrique.
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