EP0168864B1 - Regel- und Verbraucherkreis - Google Patents

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EP0168864B1
EP0168864B1 EP85200955A EP85200955A EP0168864B1 EP 0168864 B1 EP0168864 B1 EP 0168864B1 EP 85200955 A EP85200955 A EP 85200955A EP 85200955 A EP85200955 A EP 85200955A EP 0168864 B1 EP0168864 B1 EP 0168864B1
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EP
European Patent Office
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power consumption
controller
switch
converter
intervals
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EP85200955A
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Inventor
Eberhard Dr. Schwerdtel
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Ascom Hasler AG
Original Assignee
Ascom Hasler AG
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05F—SYSTEMS FOR REGULATING ELECTRIC OR MAGNETIC VARIABLES
    • G05F1/00—Automatic systems in which deviations of an electric quantity from one or more predetermined values are detected at the output of the system and fed back to a device within the system to restore the detected quantity to its predetermined value or values, i.e. retroactive systems
    • G05F1/10—Regulating voltage or current
    • G05F1/46—Regulating voltage or current wherein the variable actually regulated by the final control device is dc
    • G05F1/56—Regulating voltage or current wherein the variable actually regulated by the final control device is dc using semiconductor devices in series with the load as final control devices
    • G05F1/575—Regulating voltage or current wherein the variable actually regulated by the final control device is dc using semiconductor devices in series with the load as final control devices characterised by the feedback circuit

Definitions

  • the invention relates to a circuit arrangement with a direct current / direct current converter, a consumer with abruptly varying consumption and a control according to the preamble of claim 1.
  • the invention further relates to a method for operating the arrangement.
  • a circuit arrangement which generates the supply voltage for a consumer with pulsating consumption, in particular a radar device.
  • This arrangement works as a switching regulator with a varying clock frequency, the actual regulation being carried out by pulse width modulation and the control of the tract frequency on the basis of the varying clock frequency and the changing consumption of the radar device.
  • This circuit arrangement forms a supply unit which is adapted to the special needs of the consumer and in which the otherwise usual control fluctuations in the event of load fluctuations are eliminated.
  • the object of the invention is to provide a simple, voltage-controlled supply unit for a device with very different consumers, in particular an electronically controlled type printer. This should in particular be able to feed sensitive electronic circuits and electromechanical converters side by side.
  • the solution is particularly advantageous and meets all requirements when using a direct current / direct current converter based on the principle of the switching regulator with a rigid clock frequency and pulse width modulation.
  • This type of current transformer is therefore dealt with in particular in the description below.
  • Fig. 1 shows a basic circuit diagram of a control circuit 11 and an associated consumer circuit 12.
  • the control circuit 11 comprises an actuator 15, by means of which an input variable 16, z. B. an electrical current is converted into a regulated output variable 17.
  • the output variable 17 can in turn be an electrical current that is regulated, for example, with regard to its voltage.
  • the regulation is carried out in a known manner by tapping an actual value signal 20 from the output variable 17 by means of a sensor and comparing it with a setpoint signal 22 in a controller 21, an actuating signal 23 being generated to set the actuator 15.
  • the consumer group 12 comprises two different types of consumers.
  • One consumer 26 has an essentially constant consumption of the output variable 17 and is, for example, electronic circuits.
  • the second consumers 27, on the other hand, are switched by a controller 30 and thus have a rapidly changing consumption.
  • there are electromechanical converters such as stepper motors or ballistic needle drives of a matrix printer.
  • the controller 30 of the consumer circuit 12 is now connected to a second controller 33 via a connection 31. Via this connection 31, the controller 30 outputs information about an impending change in consumption of the consumers 27 to be triggered by the controller 30 at the controller 33. This evaluates this information and outputs a second control signal 34 to the actuator 15.
  • the actuator responds to the second control signal 34 in such a way that the output variable 17 is available at the output of the control circuit 11 at the same time as the announced and then occurring change in consumption so that the new consumption, e.g. in the form of an increased current, is covered in equal quantities. Announced abrupt changes in consumption therefore produce no or at most only slight control movements on the actual value signal 20 and on the controller 21, which thus significantly improves the constancy of the output variable 17.
  • the remaining fluctuations in the actual value can be fed to the second controller 33 via a connection 24.
  • this enables the latter to adapt adaptively to the fluctuations in consumption and / or input variables such that a minimum of the remaining fluctuations in the actual value of the output variable 17 is constantly maintained.
  • FIG. 2 shows a direct current / direct current converter based on the principle of the switching regulator with a rigid clock frequency and pulse length modulation as a concrete example for the control circuit 11 of FIG. 3 shows the associated pulse diagram.
  • the input current to be converted is at a voltage U e via a controllable one Switch 38 on the primary winding of a pulse transformer 39 on.
  • the secondary winding of the transformer 39 is connected in a known manner via diodes 40, 41, a choke 42 and a capacitor 43 to the output of the control circuit 11 and supplies an output current of constant voltage U a to this .
  • This voltage U a is supplied as the actual voltage to one controller 21 and is compared by this with the target voltage U s . According to this comparison, the controller 21 outputs an assigned actuating signal to the switching controller 47 in each period of the rigid clock 1 / T, which then switches 38, e.g. B. a switching transistor turns on for an interval p.
  • Fig. 3 shows this process in the form of a pulse or time diagram.
  • the clock intervals T of the converter follow each other on the time axis t, at each of which a subinterval p represents the switch-on pulses of the primary current described.
  • An edge of these intervals p is time-variable for the purpose of regulation, which is indicated by double arrows.
  • Each of these subintervals r corresponds to a switched-on consumer 27 from FIG. 1 and supplies exactly the current strength required by it. If several consumers 27 are switched on at the same time, the subinterval q consists of a corresponding number of subintervals r, z. B. four. If no consumer 27 is switched on, the subinterval q is omitted.
  • the length of the subintervals r can be made dependent on the type of consumer switched on and / or on its temporal consumption characteristic.
  • FIG. 1 also shows the consumer circuit 12, to which the electronic circuits 50, a stepper motor 51 and, for example, nine needle drives of a matrix print head 52 belong.
  • the latter is controlled by a selection controller 55, for example in the form of a microprocessor controller, and the stepper motor 51 by a motor controller 56.
  • the selection control 55 selects the sequentially actuated needle drives of the matrix pushbutton 52 and outputs the information thus generated, e.g. B. on the respective number of drives, from the second controller 33 of the control circuit 11. This transmits corresponding control signals to the switch control 47 at the correct time.
  • the control circuit 11 uses the controller 33 to provide the required current strength precisely and in time, while the controller 21 provides for the supply of the electronic circuits 50 in a normal function.
  • the training of the controller 33 lies in the ability of the person skilled in the art. It can be hard-wired logic using e.g. B. counters for counting the number of required subintervals t. However, it can also be logic using a microprocessor with an associated memory. In this case, e.g. B. Information about the length of the sub-intervals r to be used can be stored in the memory without problems and for any length.
  • the results of the respective controller operations can be checked and, if necessary, the stored information values can be easily adapted or changed if there are variations in the consumption change for consumers 51 and 52, e.g. due to temperature changes or if the input voltage U is subject to greater fluctuations.
  • the selection controller 55 and the second controller 33 are combined in hardware in this logic and functionally differentiated on the basis of software.
  • the consumer 50, 51, 52 are formed for the same nominal voltage V out all or whether by suitable design of the secondary-side circuitry of the control circuit 11 in addition to the described output voltage U. one or more additional, regulated output voltages for consumers requiring other voltages are also present.

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Description

  • Die Erfindung betrifft eine Schaltungsanordnung mit einem Gleichstrom/Gleichstrom-Wandler, einem Verbraucher mit sprunghaft variierendem Verbrauch und einer Steuerung entsprechend dem Oberbegriff von Anspruch 1. Die Erfindung betrifft weiter ein Verfahren zum Betrieb derAnordnung.
  • Aus der Regelungstechnik ist es allgemein bekannt, dass starke und vor allem sprunghafte Verbrauchsänderungen jeweils zu Regelschwankungen der Ausgangsgrösse, beispielsweise einer elektrischen Ausgangsspannung, führen. Wegen dieser Schwankungen während jeder Einschwingphase ist es daher heute üblich, in elektronischen Geräten mit elektromechanischen Wandlern, z.B. mikroprozessorgesteuerten Matrixdruckern, für die elektronischen Schaltkreise und für die elektromechanischen Wandler, insbesondere die Nadelantriebe und Schrittmotoren des Matrixdruckers, getrennte Speiseeinheiten zu verwenden. Dies ist relativ material- und platzaufwendig.
  • Aus der Schrift DE-A 2932791 ist eine Schaltungsanordnung bekannt, die für einen Verbraucher mit pulsierendem Verbrauch, insbesondere ein Radargerät, die Versorgungsspannung erzeugt. Diese Anordnung arbeitet als Schaltregler mit variierender Taktfrequenz, wobei die eigentliche Regelung durch Pulsbreitenmodulation und die Steuerung der Traktfrequenz aufgrund der variierenden Taktfrequenz und des wechselnden Verbrauchs des Radargerätes erfolgt. Diese Schaltungsanordnung bildet eine Speiseeinheit, die an die speziellen Bedürfnisse des Verbrauchers angepasst ist und bei der die sonst üblichen Regelschwankungen bei Lastschwankungen entfallen.
  • Die Aufgabe der Erfindung besteht nun darin, für ein Gerät mit stark verschiedenen Verbrauchern, insbesondere einen elektronisch gesteuerten Typendrucker, eine einfache, spannungsgeregelte Speiseeinheit anzugeben. Diese soll insbesondere fähig sein, empfindliche elektronische Schaltkreise und elektromechanische Wandler nebeneinander zu speisen.
  • Die Lösung dieser Aufgabe ist durch den kennzeichnenden Teil von Anspruch 1 gegeben. Die anderen Ansprüche geben Ausgestaltungen der Erfindung wieder.
  • Die Lösung ist besonders vorteilhaft und erfüllt alle gestellten Forderungen bei Verwendung eines Gleichstrom/Gleichstrom-Wandlers nach dem Prinzip des Schaltreglers mit starrer Taktfrequenz und Pulsbreitenmodulation. In der nachfolgenden, beispielsweisen Beschreibung wird auf diese Art von Stromwandler daher besonders eingegangen.
  • Die Figuren zeigen:
    • Fig. 1 Prinzipschaltbild eines Regel- und Verbraucherkreises
    • Fig. 2 Verfeinertes Blockschaltbild eines elektrischen Regel- und Verbraucherkreises
    • Fig. 3Zugehöriges Pulsdiagramm.
  • Fig. 1 zeigt ein Prinzipschaltbild eines Regelkreises 11 und eines zugehörigen Verbraucherkreises 12. Der Regelkreis 11 umfasst ein Stellglied 15, mittels dessen eine Eingangsgrösse 16, z. B. ein elektrischer Strom, in eine geregelte Ausgangsgrösse 17 umgesetzt wird. Die Ausgangsgrösse 17 kann wiederum ein elektrischer Strom sein, der beispielsweise bezüglich seiner Spannung geregelt ist. Die Regelung erfolgt in bekannter Weise, indem von der Ausgangsgrösse 17 mittels eines Fühlers ein Istwertsignal 20 abgegriffen und in einem Regler 21 mit einem Sollwertsignal 22 verglichen wird, wobei ein Stellsignal 23 zum Stellen des Stellgliedes 15 entsteht.
  • Der Verbraucherkreis 12 umfasst zwei verschiedene Sorten von Verbrauchern. Die einen Verbraucher 26 weisen einen im wesentlichen konstanten Verbrauch der Ausgangsgrösse 17 auf und sind beispielsweise elektronische Schaltungen. Die zweiten Verbraucher 27 dagegen werden durch eine Steuerung 30 geschaltet und weisen damit sich sprunghaft ändernden Verbrauch auf. Es sind beispielsweise elektromechanische Wandler wie Schrittmotoren oder ballistische Nadelantriebe eines Matrixdruckers.
  • Die Steuerung 30 des Verbraucherkreises 12 ist nun über eine Verbindung 31 mit einem zweiten Regler 33 verbunden. Über diese Verbindung 31 gibt die Steuerung 30 jeweils Information über eine bevorstehende, durch die Steuerung 30 auszulösende Verbrauchsänderung der Verbraucher 27 an der Regler 33 ab. Dieser wertet diese Information aus und gibt ein zweites Stellsignal 34 an das Stellglied 15 ab. Das Stellglied reagiert auf das zweite Stellsignal 34 so, dass am Ausgang des Regelkreises 11 zeitgleich mit der angekündigten und dann eintretenden Verbrauchsänderung die Ausgangsgrösse 17 so angepasst zur Verfügung steht, dass der neue Verbrauch, z.B. in Form einer erhöhten Stromstärke, mengengleich gedeckt ist. Vorangekündigte sprunghafte Verbrauchsänderungen erzeugen daher keine oder höchstens geringe Regelbewegungen am Istwertsignal 20 und am Regler 21, was damit die Konstanz der Ausgangsgrösse 17 wesentlich verbessert.
  • Über eine Verbindung 24 lassen sich die verbleibenden Schwankungen des Istwertes dem zweiten Regler 33 zuführen. Hierdurch wird dieser bei geeigneter Ausbildung in die Lage versetzt, sich adaptiv so an die Verbrauch- und/oder Eingangsgrössenschwankungen anzupassen, dass ständig ein Minimum der verbleibenden Schwankungen des Istwertes der Ausgangsgrösse 17 eingehalten wird.
  • Fig. 2 zeigt als konkretes Beispiel für den Regelkreis 11 von Fig. einen Gleichstrom/Gleichstrom-Wandler nach dem Prinzip des Schaltreglers mit starrer Taktfrequenz und Pulslängenmodulation. Fig.3 zeigt das zugehörige Pulsdiagramm. Der zu wandelnde Eingangstrom liegt mit einer Spannung Ue über einen steuerbaren Schalter 38 an der Primärwicklung eines Impulstransformators 39 an. Die Sekundärwicklung des Transformators 39 ist in bekannter Weise über Dioden 40, 41, eine Drossel 42 und einen Kondensator 43 mit dem Ausgang des Regelkreises 11 verbunden und liefert an diesen einen Ausgangsstrom konstanter Spannung Ua. Diese Spannung Ua wird als Istspannung dem einen Regler 21 zugeführt und durch diesen mit der Sollspannung Us verglichen. Der Regler 21 gibt entsprechend diesem Vergleich in jeder Periode des starren Taktes 1/T ein zugeordnetes Stellsignal an die Schaltsteuerung 47 ab, die hierauf den Schalter 38, z. B. einen Schalttransistor, für ein Intervall p leitend schaltet.
  • Fig. 3 zeigt diesen Vorgang in Form eines Puls- bzw. Zeitdiagrammes. Auf der Zeitachse t folgen sich die Taktintervalle T des Wandlers, bei denen jeweils ein Unterintervall p die beschriebene Einschaltpulse des Primärstromes darstellt. Eine Flanke dieser Intervalle p ist zum Zwecke der Regelung zeitvariabel, was durch Doppelpfeile angedeutet ist.
  • Fig. zeigt weiter in jedem Taktintervall T ein zusätzliches Unterintervall q, das sich aus einer Zahl n (n = 0, 1, 2,...) nicht notwendigerweise gleichlanger Teilintervalle r zusammensetzt. Jedes dieser Teilintervalle r entspricht einem eingeschalteten Verbraucher 27 von Fig. 1 und liefert genau die von diesem benötigte Stromstärke. Sind mehrere Verbraucher 27 gleichzeitig eingeschaltet, so besteht das Unterintervall q aus einer entsprechenden Anzahl von Teilintervallen r, z. B. vier. Ist kein Verbraucher 27 eingeschaltet, dann entfällt das Unterintervall q. Die Länge der Teilintervalle r kann abhängig gemacht sein von der Art des eingeschalteten Verbrauchers und/oder von dessen zeitlicher Verbrauchscharakteristik.
  • Es ist vorteilhaft, wenn je zwei Unterintervalle q und p aneinandergrenzen zur Bildung eines gemeinsamen Einschaltintervalles, da dann pro Taktintervall T nur ein Ein- und Ausschaltvorgang nötig ist. Es ist weiter vorteilhaft, wenn die Taktintervalle T klein sind gegenüber den Einschaltintervallen der Verbraucher 27, da in diesem Fall eine feine Anpassung an den tatsächlichen Verbrauch möglich ist.
  • Fig. zeigt weiter den Verbraucherkreis 12, dem Elektronikschaltungen 50, ein Schrittmotor 51 und beispielsweise neun Nadelantriebe eines Matrixdruckkopfes 52 angehören. Letzterer wird durch eine Auswahlsteuerung 55, beispielsweise in Form einer Mikroprozessorsteuerung, angesteuert, der Schrittmotor 51 durch eine Motorsteuerung 56.
  • Sobald ein Zeichen, z. B. der Buchstabe Y, gedruckt werden soll, wählt die Auswahlsteuerung 55 die nacheinander anzusteuernden Nadelantriebe des Matrixdruckknopfes 52 aus und gibt die hierbei entstandene Information, z. B. über die jeweilige Anzahl von Antrieben, an den zweiten Regler 33 des Regelkreises 11 ab. Dieser gibt zeitrichtig entsprechende Stellsignale an die Schaltersteuerung 47 ab. Sobald nun mit dem Druck des Zeichens begonnen wird, d. h. ein oder mehrere Nadelantriebe zum ersten Abdruck betätigt werden, hieran anschliessend der Schrittmotor 51 einen Schritt ausführt, ein oder mehrere Nadelantriebe zum zweiten Ausdruck betätigt werden, usw., stellt der Regelkreis 11 über den Regler 33 jeweils genau und zeitrichtig die benötigte Stromstärke zur Verfügung, während der Regler 21 in normaler Funktion für die Versorgung der Elektronikschaltungen 50 sorgt.
  • Die Ausbildung des Reglers 33 liegt im Können des Fachmannes. Es kann sich hierbei um eine fest verdrahtete Logik handeln unter Verwendung von z. B. Zählern zum Abzählen der Zahl von jeweils benötigten Teilintervallen t. Es kann sich aber auch um eine Logik unter Verwendung eines Mikroprozessors mit zugeordnetem Speicher handeln. In diesem Fall lässt sich z. B. Information über die Länge der jeweils zu verwendenden Teilintervalle r im Speicher problemlos und beliebig lang speichern.
  • Ferner lassen sich aufgrund der Rückkopplung der Schwankungen der Ausgangspannung U., zum Regler 33 die Ergebnisse der jeweiligen Reglereinsätze kontrollieren und gegebenenfalls die gespeicherten Informationswerte leicht anpassen oder abändern, wenn bei den Verbrauchern 51 und 52 Variationen der Verbrauchsänderung eintreten, z.B. aufgrund von Temperaturänderungen, oder wenn die Eingangsspannung U, grösseren Schwankungen unterliegt.
  • Bei Verwendung einer Logik mit Mikroprozessor können weiter z. B die Auswahlsteuerung 55 und der zweite Regler 33 in dieser Logik hardwaremässig zusammengefasst und funktionsmässig aufgrund von Software unterschieden sein.
  • Unabhängig von der Erfindung ist es, ob die Verbraucher 50, 51, 52 alle für die gleiche Nominalspannung Ua ausgebildet sind oder ob durch geeignete Ausbildung der sekundärseitigen Schaltkreise des Regelkreises 11 neben der beschriebenen Ausgangsspannung U. noch eine oder mehrere zusätzliche, geregelte Ausgangsspannungen für andere Spannungen benötigende Verbraucher vorhanden sind. Wichtig dagegen ist, dass primärseitig nach dem Prinzip der Erfindung jeweils genausoviel Leistung in den Transformator 39 eingebracht wird, wie sekundärseitig abgezogen wird.

Claims (10)

1. Schaltungsanordnung mit einem Gleichstrom/Gleichstrom-Wandler (15) nach dem Prinzip des Schaltreglers mit starrer Taktfrequenz und Pulsdauermodulation, der mittels eines geschlossenen Regelkreises einen variablen Ausgangsstrom bei konstanter Ausgangsspannung (Ua) liefert, mit einem vom Ausgangsstrom gespeisten Verbraucher (27), dessen Stromverbrauch sprunghaft variierbar ist, und mit einer Steuerung (30), die den Stromverbrauch des Verbrauchers (27) und den Ausgangsstrom des Wandlers so steuert, dass bei jeder sprunghaften Stromverbrauchsänderung der Ausgangsstrom sich bei geringen Änderungen des Regelkreises direkt an den veränderten Stromverbrauch anpasst, dadurch gekennzeichnet, dass der Verbraucher (27) aus einer Mehrzahl elektromagnetischer Wandler (51, 52) gebildet wird, die einzeln ein- und ausschaltbar sind, dass ein weiterer Verbraucher (26) vorhanden ist, dessen Stromverbrauch weitgehend konstant ist, und dass die Steuerung (30) eine Auswahlsteuerung (55, 56) zum jeweils gleichzeitigen, gezielten Ein- und Ausschalten einer beliebigen Anzahl der elektromagnetischer Wandler (51, 52) und zum Steuern des Wandlers in der Art ist, dass die Länge der Einschaltintervalle (p, q) des Gleichstrom/Gleichstrom-Wandlers (15) jeweils synchron mit dem Einschalt-Zeitpunkt und der Dauer der Einschaltintervalle der elektromagnetischen Wandler (51, 52) und in Abhängigkeit von der Anzahl der jeweils eingeschalteten elektromagnetischer Wandler (51, 52) so verändert wird, dass er (15) laufend einen Ausgangsstrom liefert, dessen Stärke stets dem gesamten jeweiligen Stromverbrauch beider Verbraucher (26, 27) mengenmässig entspricht.
2. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der weitere Verbraucher (26) ein elektronischer Schaltkreis (50) ist.
3. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Regelkreis zwei unabhängige Regler (21, 33) aufweist, von denen der erste (21) an den Ausgang des Gleichstrom/ Gleichstrom-Wandlers (15) und der zweite (33) an wenigstens eine vorgeschaltete Auswahlsteuerung (55, 56) angeschlossen ist.
4. Schaltungsanordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Regler (33) eine Logik ist, die unter Verwendung eines Mikroprozessors und eines zugeordneten Speichers aufgebaut ist.
5. Schaltungsanordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Regler (33) zusätzlich an den Ausgang des Gleichstrom/ Gleichstrom-Wandlers (15) angeschlossen ist.
6. Verfahren zum Betrieb der Schaltungsanordnung nach den Ansprüchen 1 und 3, wobei die Taktintervalle (T) des Gleichstrom/Gleichstrom-Wandlers (15) klein sind gegenüber den Einschaltintervallen der elektromagnetrischen Wandler (51, 52), dadurch gekennzeichnet, dass der erste Regler (21) laufend in an sich bekannter Weise in jedem Taktintervall (T) ein von der Differenz der Ist- und der Soll-Ausgangsspannung (Us) ahängiges erstes Einschaltintervall (p) für den Eingangsstrom so festlegt, dass hierdurch der Stromverbrauch des weiteren Verbrauchers (26) stets mengenmässig exakt gedeckt wird, und dass der zweite Regler (33) aufgrund der Beeinflussung durch die jeweiligen Auswahlsteuerungen (55, 56) für jedes Taktintervall (T) des Gleichstrom/Gleichstrom-Wandlers (15) ein individuelles zweites Einschaltintervall (q) für den Eingangsstrom festlegt, derart, dass sich dieses (q) aus einer solchen Anzahl von Teilintervallen (r) zusammensetzt, die gleich ist der Anzahl der jeweils momentan eingeschalteten elektromagnetischen Wandler (51, 52), wobei die Länge derTeilintervalle (r) so gewählt ist, dass hierdurch stets der jeweilige Stromverbrauch aller momentan eingeschalteten elektromagnetischen Wandler (51, 52) mengenmässig exakt gedeckt wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils ein erstes (p) und ein zweites (q) Einschaltintervall unmittelbar aneinandergrenzen.
8. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass alle Teilintervalle (r) gleich lang sind.
9. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Teilintervalle (r) verschieden lang sind.
10. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Regler (33) aufgrund der bei jeder Stromverbrauchsänderung auftretenden Schwankung der Ausgangsspannung (Ua) die Länge der Teilintervalle (r) so lange variiert, bis adaptiv ein Minimum der Schwankungen erreicht ist.
EP85200955A 1984-07-03 1985-06-18 Regel- und Verbraucherkreis Expired EP0168864B1 (de)

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