EP0076434A1 - Automotive manipulator for the treatment of the inner surface of a round pipe or of a hollow cylindrical container - Google Patents

Automotive manipulator for the treatment of the inner surface of a round pipe or of a hollow cylindrical container Download PDF

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EP0076434A1
EP0076434A1 EP82108816A EP82108816A EP0076434A1 EP 0076434 A1 EP0076434 A1 EP 0076434A1 EP 82108816 A EP82108816 A EP 82108816A EP 82108816 A EP82108816 A EP 82108816A EP 0076434 A1 EP0076434 A1 EP 0076434A1
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EP
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cleaning device
wall
working head
brushes
injector
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Abstract

Reinigungsvorrichtung für die Innenumfangsflächen von Rohrleitungen (R) oder hohlyzylindrischen Behältern an mit Prüf-, Meß- und/oder Bearbeitungsgeräten ausgerüsteten Geräteträgern (M), welche durch das Innere der Rohrleitungen oder Behälter von außen unsichtbar transportierbar und in der jeweiligen Arbeitsposition arretierbar sind, insbesondere von Rohrinnen-Manipulatoren zur Wand- und Schweißnaht-Kontrolle und -Bearbeitung von innen, wobie die an mindestens einem Arbeitskopf (K) gelagerten Geräte in Umfangs- und/oder in axialer Richtung längs definierter Vorschubbahnen bewegbar sind. Am Arbeitskopf (K) sind rotierende, gegen die zu reinigenden Innenwandflächen andrückbare Bürsten (7) und ferner mindestens eine auf den Bürsteneingriffsbereich ausrichtbare Absaugdüse (8) gelagert. Die Absaugdüse (8) ist an die Saugseite eines Injektors (15) angeschlossen, dessen Treibdüse (16) von einer an den Injektor (15) von außen herangeführten Treibmittelleitung (17) beaufschlagt und dessen Abströmseite ein Staubfangsack (20) nachgeschaltet ist.Cleaning device for the inner circumferential surfaces of pipes (R) or hollow cylindrical containers on equipment carriers (M) equipped with testing, measuring and / or processing devices, which can be invisibly transported from the outside through the inside of the pipes or containers and can be locked in the respective working position, in particular of pipe manipulators for wall and weld inspection and processing from the inside, the devices mounted on at least one working head (K) being movable in the circumferential and / or axial direction along defined feed paths. Rotating brushes (7) which can be pressed against the inner wall surfaces to be cleaned and furthermore at least one suction nozzle (8) which can be aligned with the brush engagement area are mounted on the working head (K). The suction nozzle (8) is connected to the suction side of an injector (15), the propellant nozzle (16) of which is acted upon by a propellant line (17) led from the outside to the injector (15) and the downstream side of which is followed by a dust bag (20).

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Reinigungsvorrichtung für die Innenumfangsflächen von Rohrleitungen oder hohlzylindrischen Behältern an mit Prüf-, Meß-und/oder Bearbeitungsgeräten ausgerüsteten Geräteträgern, insbesondere von Rohrinnen-Manipulatoren, gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a cleaning device for the inner circumferential surfaces of pipelines or hollow cylindrical containers on device carriers equipped with testing, measuring and / or processing devices, in particular pipe manipulators, according to the preamble of claim 1.

Ein Geräteträger der im Gattungsbegriff umschriebenen Aufbauform ist z.B. in der älteren Anmeldung P 31 11 814.3 näher erläutert. Solche Geräteträger haben große Bedeutung zur Innen-Kontrolle und -Bearbeitung von Rohrleitungen. So kann man mit ihnen schleifen, schweißen, ultraschall-prüfen, wirbelstrom-prüfen, isotopen-prüfen, innenplattieren, mittels Fernsehsystemen inspizieren, um einige wichtige Anwendungsfälle zu nennen. Ein besonderes Problem dabei ist das Absaugen des Schleifstaubes und der Schweißperlen. Reinigungsvorgänge sind auch dann erwünscht, wenn man Rohrinnenpartien fotografieren oder mit Fernsehkameras bzw. mit Lichtleiter-Endoskopen inspizieren möchte. Einerseits haften die Schmutz- bzw. Metallpartikel teilweise relativ fest an der Innenoberfläche, andererseits sind bei Rohrleitungslängen in der Größenordnung von 20 bis 40 m, die noch dazu mit Gefälle verlegt sind, erhebliche Druckdifferenzen bei der Absaugung zu überwinden.An equipment carrier of the design described in the generic term is e.g. in the earlier application P 31 11 814.3 explained in more detail. Such equipment carriers are very important for the internal control and processing of pipelines. You can use them to grind, weld, ultrasound, eddy current, isotope, interior plating, television system inspection, to name a few important applications. A particular problem is the extraction of the grinding dust and the welding beads. Cleaning processes are also desirable if you want to take pictures of the inside of pipes or inspect them with television cameras or fiber optic endoscopes. On the one hand, the dirt or metal particles sometimes adhere relatively firmly to the inner surface, on the other hand, with pipeline lengths of the order of 20 to 40 m, which are also laid with a slope, considerable pressure differences have to be overcome during suction.

Der Erfindung liegt die.Aufgabe zugrunde, eine Reinigungsvorrichtung gemäß Gattungsbegriff zu schaffen, welche die geschilderten Anforderungen erfüllt und mit der eine sehr effektive Reinigung bei hoher Saugleistung erreicht werden kann.The invention is based on the object of creating a cleaning device according to the generic term, which fulfills the described requirements and with which very effective cleaning with high suction power can be achieved.

Erfindungsgemäß wird die gestellte Aufgabe durch die im Kennzeichen des Anspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen 2 bis 11 angegeben. Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile sind vor allem darin zu sehen, daß im Inneren von hohlzylindrischen langgestreckten Körpern verfahrbare Geräteträger, insbesondere Rohrinnen-Manipulatoren, nun auf einfache Weise mit einem Reinigungskopf ausgerüstet werden können, welcher die erforderliche Reinigung vor und nach den Prüf-, Meß-oder Bearbeitungsvorgängen ausführen kann. Grundsätzlich ist es sogar möglich, z.B. einen Schleifkopf des Geräteträgers mit einer Reinigungsvorrichtung nach der Erfindung zu einem Schleif/Reinigungs-Kopf zu vereinigen, was den Vorteil hat, daß der Schleifstaub sofort beim Entstehen abgeführt wird. Als Bürsten kommen Drahtbürsten infrage, insbesondere Stahldrahtbürsten. Der Injektor wird bevorzugt mit Druckluft als Treibmittel beaufschlagt. Druckluft ist in jedem Kraftwerk bzw. Kernkraftwerk, dem bevorzugten Anwendungsgebiet der Geräteträger, vorhanden. Der besondere Vorteil von Druckluft als Treibmittel ist der, daß mühelos jede Saughöhe, die in praktischen Anwendungsfällen auftreten kann, überwunden wird.According to the invention, the object is achieved by the features specified in the characterizing part of claim 1. Advantageous further developments are specified in subclaims 2 to 11. The advantages that can be achieved with the invention are to be seen primarily in the fact that device carriers, in particular tubular inner manipulators, that can be moved inside hollow cylindrical elongate bodies can now be equipped in a simple manner with a cleaning head which carries out the necessary cleaning before and after the test, Can perform measuring or machining operations. In principle, it is even possible, e.g. to combine a grinding head of the equipment carrier with a cleaning device according to the invention to form a grinding / cleaning head, which has the advantage that the grinding dust is removed immediately as it arises. Wire brushes can be used as brushes, in particular steel wire brushes. The injector is preferably pressurized with compressed air as the propellant. Compressed air is available in every power plant or nuclear power plant, the preferred area of application for equipment carriers. The particular advantage of compressed air as a blowing agent is that any suction head that can occur in practical applications is easily overcome.

Im folgenden wird anhand mehrerer Ausführungsbeispiele, die in der Zeichnung dargestellt sind, die Erfindung noch näher erläutert. Darin zeigt in zum Teil schematischer, stark vereinfachter Darstellung:

  • Fig. 1 in ihrer unteren Hälfte einen Geräteträger, ausgebildet als Rohrinnen-Manipulator mit einem als Schleifkopf ausgebildeten Arbeitskopf in Arbeitsstellung innerhalb einer Rohrleitung und in ihrer oberen Hälfte den im Prinzip gleichartigen Geräteträger, jedoch mit einem Arbeitskopf,, der eine Reinigungsvorrichtung trägt, gleichfalls in Arbeitsstellung;
  • Fig. 2 vergrößert im Detail, allerdings seitenvertauscht, den umlaufenden Support für Bürste und Absaugdüse;
  • Fig. 3 in Draufsicht und
  • Fig. 4 in Seitenansicht eine abgeänderte Ausführung eines Bürstensektors mit rotierenden Einzelbürsten, deren Drehachsen schräg zur Rohrachsrichtung verlaufen, und
  • Fig. 5 in Draufsicht sowie
  • Fig. 6 in Seitenansicht ein drittes Ausführungsbeispiel für einen Bürstensektor, bei dem die Achsen der rotierenden Einzelbürsten in einer rohrachsnormalen Ebene liegen.
The invention is explained in more detail below with the aid of several exemplary embodiments which are illustrated in the drawing. It shows in a partly schematic, highly simplified representation:
  • Fig. 1 in its lower half a device carrier, designed as a pipe manipulator with a working head designed as a grinding head in the working position within a pipeline and in its upper half the device carrier, which is basically the same, but with a working head, which carries a cleaning device, also in Working position;
  • Fig. 2 enlarged in detail, but reversed sides, the all-round support for the brush and suction nozzle;
  • Fig. 3 in plan view and
  • Fig. 4 in side view of a modified version of a brush sector with rotating individual brushes, the axes of rotation of which run obliquely to the tube axis direction, and
  • Fig. 5 in top view and
  • Fig. 6 in side view of a third embodiment of a brush sector, in which the axes of the rotating individual brushes lie in a plane normal to the tube axis.

Innerhalb der S-förmig gekrümmten Rohrleitungspartie R eines Kraftwerkes, insbesondere Kernkraftwerkes, mit den über umlaufende Schweißnähte 1.1 und 1.2 verbundenen Rohrleitungsschüssen r1, r2, r3 befindet sich der Geräteträger M, welcher zur Ausführung von Prüf-, Meß- und/ oder Bearbeitungsvorgängen vom Inneren der Rohrleitung R aus dient und dazu mit entsprechenden Geräten versehen ist. Er kann deshalb auch als Rohrinnen-Manipulator bezeichnet werden, welcher zur Wand- und Schweißnaht-Kontrolle und -bearbeitung von innen dient. Grundsätzlich läßt sich ein solcher Geräteträger auch für langgestreckte zylindrische Behälter verwenden. Wesentlich ist, daß der Geräteträger von außen unsichtbar durch das Rohrinnere transportierbar und in der jeweiligen Arbeitsposition arretierbar ist. Er weist hierzu eine Arbeitseinheit m2 und eine Vorschubeinheit m1 auf. Beide Einheiten sind über ein Zwischenglied m3 mittels der beiden kardanischen Gelenke g1, g2 miteinander gekoppelt, so daß der Geräteträger auch Rohr- krümmungen, wie dargestellt, durchfahren kann.Within the S-shaped curved pipe section R of a power plant, in particular a nuclear power plant, with the pipe sections r1, r2, r3 connected via circumferential weld seams 1.1 and 1.2, there is the device carrier M, which is used to carry out testing, measuring and / or processing operations from the inside the pipeline R serves and is provided with appropriate devices. It can therefore also be referred to as an internal pipe manipulator, which is used for checking and processing wall and weld seams from the inside. In principle, such an equipment carrier can also be used for elongated cylindrical containers. Essential Lich is that the equipment carrier is invisible from the outside through the tube interior and can be locked in the respective working position. For this purpose, it has a work unit m2 and a feed unit m1. Both units are coupled to one another via an intermediate member m3 by means of the two cardanic joints g1, g2, so that the implement carrier can also drive through pipe bends, as shown.

Die Vorschubeinheit m1 weist einen achsnormalen Stützflansch f1 mit pneumatisch ausfahrbaren Klemmkörpern 2 und Führungsrollen 3 an seinem äußeren Umfang auf, ferner einen Schreitzylinder C1 mit darin axial verschiebbarem Schreitkolben C2, wobei der Schreitzylinder mit dem Stützflansch f1 fest verbunden und der Schreitkolben C2 mit seinen Kolbenstange an dem Zwischenglied m3 bei g1 angelenkt ist. An die Vorschubeinheit ist ein Strang von Versorgungsleitungen 4 herangeführt; es handelt sich dabei um elektrische, pneumatische Kraft- und Steuerleitungen, ferner können Wasserleitungen zu Kühl- und Spülzwecken vorgesehen sein. Ein in Axialabstand zum ersten Stützflansch f1 angeordneter und den Kranz mit den Führungsrollen 3 abstützender zweiter Stützflansch ist mit f2 bezeichnet.The feed unit m1 has an axially normal support flange f1 with pneumatically extendable clamping bodies 2 and guide rollers 3 on its outer circumference, furthermore a cry cylinder C1 with a stepping piston C2 which can be axially displaced therein, the cry cylinder firmly connected to the support flange f1 and the stepping piston C2 with its piston rod the intermediate link m3 is articulated at g1. A strand of supply lines 4 is brought to the feed unit; these are electrical, pneumatic power and control lines, and water lines can also be provided for cooling and rinsing purposes. A second support flange arranged at an axial distance from the first support flange f1 and supporting the ring with the guide rollers 3 is designated by f2.

Zwischen den beiden achsnormalen Stützflanschen f3 und f4 der Arbeitseinheit m2 ist der Arbeitskopf K gelagert, welcher im dargestellten Beispiel ein Schleifaggregat 5 mit Fernsehkamera TV aufweist, wobei das Schleifaggregat mit der Fernsehkamera umlaufend an einem U-förmigen Bügel 6-an entsprechenden Drehlagern im Zentrum der Stützflansche f3, f4 gelagert ist. Die Motore zum Drehvorschub des Schleifaggregates und zum Einschwenken seiner Schleifscheibe gegen die Rohrnaht sind der Einfachheit halber nicht dargestellt. Pneumatisch ausfahrbare Klemmfüße und Führungsrollen am Außenumfang der Stützflansche f3, f4 sind wieder mit 2 bzw. 3 bezeichnet.Between the two axially normal support flanges f3 and f4 of the working unit m2, the working head K is mounted, which in the example shown has a grinding unit 5 with a TV camera TV, the grinding unit with the TV camera running all around on a U-shaped bracket 6 at corresponding pivot bearings in the center of the Support flanges f3, f4 is mounted. The motors for the rotary feed of the grinding unit and for swiveling its grinding wheel against the pipe seam are not shown for the sake of simplicity. Pneumatically extendable clamping feet and guide rollers on the outer circumference of the support flanges f3, f4 are again labeled 2 and 3, respectively.

Wenn die rechte Seite des Schreitkolben C2 mit Druckluft beaufschlagt wird, dann bewegt sich - bei arretierter Vorschubeinheit m1 (Klemmfüße 2 ausgefahren), dagegen bei gelöster Arbeitseinheit m2 (Klemmfüße 2 eingefahren) - letztere mit dem Schreitkolben nach links. Ist die Arbeitseinheit m2 arretiert und die Klemmverbindung bei der Vorschubeinheit m1 außer Eingriff gebracht, dann bewegt sich bei Druckbeaufschlagung der linken Schreitkolbenseite die Vorschubeinheit m1 nach links. Auf diese Weise kann der Geräteträger im Rohrinneren um beliebig viele Kolbenhübe oder auch Teilkolbenhübe nach links, d.h. rohraufwärts, fortschreiten, jedoch auch zum Herausnehmen des Geräteträgers in der anderen Richtung bewegt werden. Der Geräteträger zentriert sich dabei selbsttätig auf Rohrmitte R0. Der im oberen Teil der Fig. 1 dargestellte Geräteträger M ist im Vergleich zum unteren dadurch abgewandelt, daß sein frontseitiger Arbeitskopf als Reinigungsvorrichtung für die Innenumfangsflächen der Rohrleitung R ausgebildet ist. Dazu sind am Arbeitskopf m2 rotierende, gegen die zu reinigenden Innenwandflächen andrückbare Bürsten 7 gelagert, insbesondere Stahldrahtbürsten. Mit den Bürsten 7 verstellbar, dh. in Umfangsrichtung drehbar und gegen die Rohrinnenwand bewegbar, ist eine auf den Bürsteneingriffsbereich ausrichtbare Absaugdüse 8 gelagert, die, wie es die radiale Draufsicht zeigt, schlitzförmig ist. Aus Fig. 1 ist weiter erkennbar, daß die Saugdüse 8 und die Bürsten 7 an einem sektorförmigen Bürstenträger 9 angeordnet ist, der wiederum an einem kastenförmigen Support 10 befestigt ist, welch letzterer an Führungsstangen 11 radial auswärts und einwärts verschiebbar gelagert ist. Der Support 10 und ein axial orientierter Drehmotor 12 sind zwischen den beiden Drehtellern 13 befestigt, welch letztere je eine Nabe 13a zur drehbaren Lagerung des Reinigungskopfes an den beiden Stützflanschen f3, f4 aufwäsen. Der Drehmotor 12 kämmt mit einem Ritzel 12a am Innenumfang eines Zahnkranzes 14, welcher an der Innenseite des Stützflansches f4 befestigt ist. Der zweckmäßig mit einem Untersetzungsgetriebe versehene Drehmotor 12 kann also den Reinigungskopf in Umfangsrichtung langsam in Drehung versetzen. Zwecks pneumatischer Anstellung der Bürsten gegen die Rohrinnenwand ist im Inneren des Supports 10 ein pneumatischer Anstellzylinder angeordnet, dessen Kolben mit dem Bürstensektor 9 verbunden ist. Durch Pfeile sind innerhalb des Bürstensektors die Anstell- und die Vorschub-Bewegung angedeutet.If compressed air is applied to the right side of the walking piston C2, then - with the feed unit m1 locked (clamping feet 2 extended), but with the working unit m2 released (clamping feet 2 retracted) - the latter moves to the left with the walking piston. If the work unit m2 is locked and the clamp connection on the feed unit m1 is disengaged, the feed unit m1 moves to the left when pressure is applied to the left side of the walking piston. In this way, the device carrier inside the tube can advance as many piston strokes or partial piston strokes to the left, ie up the tube, but can also be moved in the other direction to remove the device carrier. The equipment carrier is centered automatically on the pipe center R0. The device carrier M shown in the upper part of FIG. 1 is modified in comparison to the lower one in that its front working head is designed as a cleaning device for the inner peripheral surfaces of the pipeline R. For this purpose, rotating brushes 7, in particular steel wire brushes, are mounted on the working head m2, which can be pressed against the inner wall surfaces to be cleaned. Adjustable with the brushes 7, ie. Rotatable in the circumferential direction and movable against the inner wall of the tube, a suction nozzle 8 which can be aligned with the brush engagement area is mounted, which, as the radial top view shows, is slit-shaped. From Fig. 1 it can also be seen that the suction nozzle 8 and the brushes 7 on a sector-shaped Brush holder 9 is arranged, which in turn is attached to a box-shaped support 10, the latter is mounted on guide rods 11 radially outwards and inwards. The support 10 and an axially oriented rotary motor 12 are fastened between the two turntables 13, the latter each having a hub 13a for rotatably mounting the cleaning head on the two support flanges f3, f4. The rotary motor 12 meshes with a pinion 12a on the inner circumference of a ring gear 14, which is attached to the inside of the support flange f4. The rotary motor 12, which is expediently provided with a reduction gear, can thus slowly set the cleaning head in rotation in the circumferential direction. For the pneumatic adjustment of the brushes against the inner tube wall, a pneumatic adjusting cylinder is arranged inside the support 10, the piston of which is connected to the brush sector 9. Arrows within the brush sector indicate the start-up and feed movements.

Die Absaugdüse 8 ist über eine elastische Leitung 8a, welche in einen entsprechenden Hohlraum des Supports 10 mündet und durch die Nabe des Tellers 13 hindurchgeführt ist, an die Saugseite 15s eines Injektors 15 angeschlossen, dessen Druckseite mit 15d bezeichnet ist. Die als Laval-Düse ausgebildete Treibdüse 16 des Injektors 15 wird von einer an diesen von außen herangeführten Treibmittelleitung 17 beaufschlagt, welche bevorzugt eine Druckluftleitung ist. In Strömungsrichtung gesehen folgt auf die Treibdüse 16 ein Mischraum 18 und der Diffusor 19, weich-letzterer in den Staubfangsack 20-mündet. Letzterer ist mit einem Flansch 20a an den Diffusorflansch 19a mittels einer Überwurfmutter 21 dichtend angeschlossen. Das Gehäuse 22 des Injektors ist mit einem fußseitigen Flansch an der Außenseite des Stützflansches f3 befestigt.The suction nozzle 8 is connected to the suction side 15s of an injector 15, the pressure side of which is designated 15d, via an elastic line 8a which opens into a corresponding cavity of the support 10 and is guided through the hub of the plate 13. The propellant nozzle 16 of the injector 15, which is designed as a Laval nozzle, is acted upon by a propellant line 17 which is led to the latter from the outside and which is preferably a compressed air line. Viewed in the direction of flow, the drive nozzle 16 is followed by a mixing chamber 18 and the diffuser 19, the latter of which opens into the dust bag 20. The latter is connected with a flange 20a to the diffuser flange 19a in a sealing manner by means of a union nut 21. The housing 22 of the The injector is attached to the outside of the support flange f3 with a flange on the foot side.

Im Betrieb des Injektors wird durch den Treibmittelstrom, siehe Pfeil 17t, ein starker Sog am Ausgang der Laval-Düse 16 erzeugt, welcher über die Strömungsverbindung am Einlaß der Ansaugdüse 8 wirksam wird und eine sehr effektive Absaugung bewirkt. Die abgesaugten Schmutz- und Metall-Partikel werden im Staubfangsack 20 aufgefangen, welcher ein feines staubdichtes, jedoch luftdurchlässiges Gewebe aufweist. Es kann vorteilhaft sein, den Arbeitsraum der Bürste 7 und der Saugdüse 8 zur Verbesserung des Absaugvorganges mit zusätzlicher Druckluft zu beblasen, siehe gestrichelt angedeutete Druckluftleitung 23 mit Ventil V. Diese Zusatzleitung 23 kann innerhalb des Versorgungsstranges 4 verlegt sein. In diesem Falle ist eine besonders einfache Einmündung durch die Nabe des unteren Drehtellers 13 hindurch möglich. Grundsätzlich ist aber auch eine Abzweigung von der Treibmittelleitung 17 denkbar.During operation of the injector, the propellant flow, see arrow 17t, creates a strong suction at the outlet of the Laval nozzle 16, which takes effect via the flow connection at the inlet of the suction nozzle 8 and causes a very effective suction. The extracted dirt and metal particles are collected in the dust bag 20, which has a fine, dustproof but air-permeable fabric. It may be advantageous to blow the working space of the brush 7 and the suction nozzle 8 with additional compressed air to improve the suction process, see compressed air line 23 with valve V indicated by dashed lines. This additional line 23 can be laid within the supply line 4. In this case, a particularly simple junction through the hub of the lower turntable 13 is possible. Basically, however, a branch from the propellant line 17 is also conceivable.

Bevor der Geräteträger M mit der Reinigungsvorrichtung vom Rohrende A1 eingeführt wird, . wird vom anderen Rohrende A2 die Treibmittelleitung 17, eine flexible, armierte Schlauchleitung, von einem geeigneten Leitungsspeicher abgespult. Wenn nach beendeter Operation der Geräteträger durch das Ende A1 wieder heraus-genommen wird, so wird die Treibmittelleitung 17 vom Injektor entkuppelt und vom-anderen Rohrende A2 her eingerollt.Before the device carrier M with the cleaning device is inserted from the pipe end A1. the blowing agent line 17, a flexible, reinforced hose line, is unwound from a suitable line storage device from the other pipe end A2. If, after the end of the operation, the device carrier is removed again through the end A1, the propellant line 17 is uncoupled from the injector and rolled in from the other pipe end A2.

Fig. 2 zeigt deutlicher als Fig. 1, daß ein etwa kreissektorförmiger, an die Innenwandkrümmung angepaßter Bürstenträger 9 (mit bei 7 angedeuteten Bürsten-Borsten) *) herabgelassen, angeschlossen und entsprechend dem Fahrprogramm auf- oder schräg zur rohrachsqueren Ebene ausgerichtet und mit seinen über den bogenförmigen Außenumfang 9a überstehenden, gegen den Wandinnenumfang R' elastisch anstellbaren Bürsten 7 in Rohrumfangsrichtung, d.h. um die Rohrachse R0, bewegbar ist. Die Absaugdüse 8 ist als bogenförmige Schlitzdüse ausgebildet, welche dem Bürstenbogen in Partikelflugrichtung nachgeschaltet ist, das würde eine Bürstendrehrichtung gemäß Pfeil 7' bedeuten. Gleiche Teile zu Fig. 1 sind in Fig. 2 auch mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Eine Variation ist in Fig. 2 im Vergleich zu Fig. 1 insofern getroffen, als das Ritzel 12a des Drehmotors 12 nicht am Innenumfang eines stützflansch-festen Zahnkranzes 14 sondern am Außenumfang eines solchen Flansches umläuft. Die mittlere Führungsstange 11a gehört zu einem zweiseitig beaufschlagbaren pneumatischen Kolben, dessen Zylinder mit dem kastenförmigen Support 10 baulich vereinigt ist. Deutlich erkennbar ist auch, daß die beiden Drehteller 13 über einen Grundrahmen 24 drehsteif miteinander verbunden sind, an welchem die einen Enden der Führungsstangen 11, 11a verankert sind. Die Naben 13a der Drehteller 13 sind jeweils mittels Drucklagern 25 und Traglagern 26 an den Stützflanschen f3 bzw., f4 drehbar gelagert. Führungskugeln 27 im Bereich der beiden Bogenenden des Bürstensektors 9 gewährleisten eine rollende Reibung am Rohrinnenumfang bei Abnutzung der Bürsten. Sie stehen etwas weiter radial vor als der Bürstenträgerbogen 9b.Fig. 2 shows more clearly than Fig. 1 that an approximately circular sector-shaped, adapted to the inner wall curvature brush holder 9 (with 7 indicated brush bristles) * ) lowered, connected and according to the driving program on or aligned obliquely to the pipe axis transverse plane and with its brushes 7 projecting beyond the arcuate outer circumference 9a and being elastically adjustable against the wall inner circumference R ', can be moved in the pipe circumferential direction, ie around the pipe axis R0. The suction nozzle 8 is designed as an arcuate slot nozzle, which is connected downstream of the brush arc in the particle flight direction, which would mean a brush rotation direction according to arrow 7 '. The same parts as in FIG. 1 are also provided with the same reference symbols in FIG. 2. A variation is made in FIG. 2 in comparison to FIG. 1 in that the pinion 12a of the rotary motor 12 does not rotate on the inner circumference of a toothed ring 14 fixed to the supporting flange, but rather on the outer circumference of such a flange. The middle guide rod 11a belongs to a pneumatic piston which can be acted upon from two sides, the cylinder of which is structurally combined with the box-shaped support 10. It can also be clearly seen that the two turntables 13 are connected to one another in a torsionally rigid manner via a base frame 24, on which the one ends of the guide rods 11, 11a are anchored. The hubs 13a of the turntables 13 are each rotatably supported on the support flanges f3 and, f4 by means of thrust bearings 25 and support bearings 26. Guide balls 27 in the region of the two bow ends of the brush sector 9 ensure rolling friction on the inner circumference of the tube when the brushes wear out. They protrude somewhat further radially than the brush carrier arch 9b.

Fig. 3 und Fig. 4 zeigen eine Abwandlung, mit einem Teilkranz von jeweils um ihre eigene Achse rotierenden und gegen die Innenwand elastisch andrückbaren Einzelbürsten 70, wobei der Drehbewegung der Einzelbürsten 70 (Pfeil 70') noch die Vorschubbewegung in Rohrumfangsrichtung gemäß Pfeil 7' überlagert ist. Die Einzelbürsten 70 bilden dabei jeweils einen Anstellwinkel ∞ zur Wand- bzw. Rohrachsrichtung RO. Die Bürstenwellen sind untereinander über Reibräder und Riementriebe 28 miteinander gekoppelt, wobei der Antriebsmotor für die Einzelbürsten nicht dargestellt ist.3 and FIG. 4 show a modification with a partial ring of individual brushes 70 rotating about their own axis and which can be pressed elastically against the inner wall, the rotary movement of the individual brushes 70 (Arrow 70 ') is still superimposed on the feed movement in the pipe circumferential direction according to arrow 7'. The individual brushes 70 each form an angle of attack ∞ to the wall or pipe axis direction RO. The brush shafts are coupled to one another via friction wheels and belt drives 28, the drive motor for the individual brushes not being shown.

Gemäß Fig. 5 und Fig. 6 sind rotierende Einzelbürsten 700 mit ihren Rotationsachsen rohrachsquer ausgerichtet und weisen dabei eine an den Wandinnenumfang angepaßte tonnenartige Außenkontur 29 auf. Der Antrieb kann dabei über eine biegsame Welle erfolgen (nicht näher dargestellt).According to FIGS. 5 and 6, rotating individual brushes 700 are aligned with their axes of rotation transverse to the pipe axis and have a barrel-like outer contour 29 adapted to the inner circumference of the wall. The drive can take place via a flexible shaft (not shown in detail).

Zurückkommend auf Fig. 1 kann man erkennen, daß eine Ankopplung der Reinigungsvorrichtung frontseitig an den unten in Fig. 1 dargestellten Arbeitskopf über ein weiteres Zwischenglied möglich wäre. In diesem Falle braucht zum Zwecke der Rohrreinigung der Geräteträger nur axial verschoben, muß aber nicht neu in das Rohr eingeführt werden. Die dargestellte dreigliedrige Ausführung des Geräteträgers mit den.Gliedern m1, m2 und m3 hat gegenüber einer fünfgliedrigen jedoch den Vorteil des geringen Gewichtes und der besseren Beweglichkeit. Es ist, wie eingangs schon erwähnt, auch möglich, die Arbeitseinheit m2 als Kombinationseinheit mit Schleifkopf und Reinigungskopf auszuführen. Anstelle des Schleifkopfes sind naturgemäß auch andere Arbeitsköpfe (z.B. zum Schweißen, Fräsen, Ultraschallprüfen usw.)-an die Vorschubeinheit m1 ankuppelbar.Returning to FIG. 1, it can be seen that a coupling of the cleaning device on the front side to the working head shown below in FIG. 1 would be possible via a further intermediate member. In this case, the equipment carrier only needs to be axially displaced for the purpose of pipe cleaning, but does not have to be reinserted into the pipe. The three-part design of the equipment carrier shown with the links m1, m2 and m3 has the advantage of a lower weight and better mobility compared to a five-part link. As already mentioned at the beginning, it is also possible to design the work unit m2 as a combination unit with grinding head and cleaning head. Instead of the grinding head, other working heads (e.g. for welding, milling, ultrasonic testing, etc.) can of course also be coupled to the feed unit m1.

Claims (11)

1. Reinigungsvorrichtung für die Innenumfangsflächen von Rohrleitungen oder hohlzylindrischen Behältern an mit Prüf-, Meß- und/oder Bearbeitungsgeräten ausgerüsteten Geräteträgern, welche durch das Innere der Rohrleitungen oder Behälter von außen unsichtbar transportierbar und in der jeweiligen Arbeitsposition arretierbar sind, insbesondere von Rohrinnen-Manipulatoren zur Wand- und Schweißnaht-Kontrolle und -Bearbeitung von innen, wobei die an mindestens einem Arbeitskopf gelagerten Geräte in Umfangs- und/oder in axialer Richtung längs definierter Vorschubbahnen bewegbar sind, dadurch gekennzeichnet , daß am Arbeitskopf rotierende, gegen die zu reinigenden Innenwandflächen andrückbare Bürsten gelagert sind, daß am Arbeitskopf ferner mindestens eine auf den Bürsteneingriffsbereich ausrichtbare Absaugdüse gelagert ist und daß die Absaugdüse an die Saugseite eines Injektors i angeschlossen ist, dessen Treibdüse von einer an den Injektor von außen herangeführten Treibmittelleitung beaufschlagt und dessen Abströmseite ein Staubfangsack nachgeschaltet ist.1. Cleaning device for the inner circumferential surfaces of pipelines or hollow cylindrical containers on equipment carriers equipped with testing, measuring and / or processing devices, which can be transported invisibly from the inside through the inside of the pipelines or containers and can be locked in the respective working position, in particular of internal pipe manipulators for wall and weld inspection and processing from the inside, the devices mounted on at least one working head being movable in the circumferential and / or axial direction along defined feed paths, characterized in that rotating on the working head can be pressed against the inner wall surfaces to be cleaned Brushes are mounted, that at least one suction nozzle that can be aligned with the brush engagement area is also mounted on the working head, and that the suction nozzle is connected to the suction side of an injector i , the driving nozzle of which is actuated by a propellant line brought from the outside to the injector is located and its downstream side is followed by a dust bag. 2. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß ein etwa kreissektorförmiger, an die Innenwandkrümmung angepaßter Bürstenträger schräg zur rohrachsqueren Ebene ausgerichtet und mit seinen über den bogenförmigen Außenumfang überstehenden, gegen den Wandinnenumfang elastisch anstellbaren Bürsten in Rohrumfangsrichtung bewegbar ist.2. Cleaning device according to claim 1, characterized in that an approximately circular sector-shaped, adapted to the inner wall curvature brush holder aligned obliquely to the pipe axis transverse plane and with its over the arcuate outer circumference, elastically adjustable against the wall inner circumference brushes is movable in the pipe circumferential direction. 3. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet d u r ch einen Kranz oder Teilkranz von jeweils um ihre eigene Achse rotierenden und gegen die Innenwand elastisch andrückbaren Einzelbürsten und durch eine dem Bürstenkranz oder Teilkranz überlagerte Vorschubbewegung in Richtung des Wandinnenumfanges.3. Cleaning device according to claim 1 or 2, characterized d u r ch a wreath or partial wreath of individual brushes rotating about their own axis and elastically pressed against the inner wall and by a feed movement superimposed on the brush wreath or partial wreath in the direction of the inner wall circumference. 4. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet , daß die Einzelbürsten mit ihren Rotationsachsen unter e\nem Anstellwinkel zur Wandachsrichtung eingestellt sind.4. Cleaning device according to claim 3, characterized in that the individual brushes are set with their axes of rotation at a \ nem angle of attack to the wall axis direction. 5. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet , daß die rotierenden Einzelbürsten mit ihren Rotationsachsen rohrachsquer ausgerichtet sind und dabei eine an den Wandinnenumfang angepaßte tonnenartige Außenkontur aufweisen.5. Cleaning device according to claim 4, characterized in that the rotating individual brushes are aligned with their axes of rotation rohrachsquer and have a barrel-like outer contour adapted to the inner wall circumference. 6. Reinigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Absaugdüse als bogenförmige Schlitzdüse ausgebildet ist, welche dem Bürstenbogen oder -Kranz in Partikelflugrichtung gesehen nachgeschaltet ist.6. Cleaning device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the suction nozzle is designed as an arcuate slot nozzle, which is connected downstream of the brush arch or ring seen in the particle flight direction. 7. Reinigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß von der Treibmittelleitung des Injektors, vorzugsweise über ein Durchfluß-Steuerorgan, eine Blasleitung abgezweigt ist, die über mindestens eine Blasdüse in den Bürsteneingriffsbereich mündet, oder eine gesonderte, von der Treibmittelleitung unabhängige Druckluft-Blasleitung vorgesehen ist.7. Cleaning device according to one of claims 1 to 6, characterized in that a blowing line is branched from the propellant line of the injector, preferably via a flow control member, which opens into the brush engagement area via at least one blowing nozzle, or a separate one, from the propellant line independent compressed air blowing line is provided. 8. Reinigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch eine pneumatische Anstellung der Bürsten gegen den zu reinigenden Wandinnenumfangsbereich.8. Cleaning device according to one of claims 1 to 6, characterized by a pneumatic adjustment of the brushes against the inner wall area to be cleaned. 9. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß sie als Zusatzaggregat am Arbeitskopf des Geräteträgers angebaut ist.9. Cleaning device according to claim 1, characterized in that it is mounted as an additional unit on the working head of the equipment carrier. 10. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sie an einen eigenen Arbeitskopf angebaut ist, welcher alternativ oder zusätzlich zum schon vorhandenen Arbeitskopf des Geräteträgers an diesen, insbesondere kardanisch, ankoppelbar ist.10. Cleaning device according to claim 1, characterized in that it is attached to its own working head which, alternatively or in addition to the existing working head of the device wearer, can be coupled to the latter, in particular cardanically. 11. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch Druckluft als Treibmittel für den Injektor.11. Cleaning device according to claim 1, characterized by compressed air as a blowing agent for the injector.
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