EP0029768B1 - Verfahren und Anlage zum Überwachen und Steuern eines gelenkigen Fluidumübertragungsarmes, der dazu bestimmt ist, ein Schiff mit einer Plattform im Meer zu verbinden - Google Patents

Verfahren und Anlage zum Überwachen und Steuern eines gelenkigen Fluidumübertragungsarmes, der dazu bestimmt ist, ein Schiff mit einer Plattform im Meer zu verbinden Download PDF

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EP0029768B1
EP0029768B1 EP80401601A EP80401601A EP0029768B1 EP 0029768 B1 EP0029768 B1 EP 0029768B1 EP 80401601 A EP80401601 A EP 80401601A EP 80401601 A EP80401601 A EP 80401601A EP 0029768 B1 EP0029768 B1 EP 0029768B1
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EP
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vessel
arm
point
computer
envelope
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Thomas Ehret
Gérard Ovieve
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FMC Technologies SAS
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FMC Europe SA
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Publication date
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    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D9/00—Apparatus or devices for transferring liquids when loading or unloading ships
    • B67D9/02—Apparatus or devices for transferring liquids when loading or unloading ships using articulated pipes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/24—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of pipe-lines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/02—Devices for facilitating retrieval of floating objects, e.g. for recovering crafts from water
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y10T137/8225—Position or extent of motion indicator
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    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T137/00—Fluid handling
    • Y10T137/8593—Systems
    • Y10T137/8807—Articulated or swinging flow conduit

Definitions

  • the present invention relates to a method and an installation for monitoring and controlling an articulated fluid transfer arm with an emergency disconnection device, intended to connect and connect a ship to a platform at sea.
  • the known document FR-A-2 347 159 describes a logical system for monitoring an articulated fluid transfer arm, comparing an isolated signal with a predetermined limit without taking account of the preceding information.
  • the present invention relates to a logic system comparing the statistical parameters of a sample of signals with a predetermined limit.
  • the invention meets these various imperatives and constraints by ensuring, in particular, either the stopping of all circulation of fluid, or the emergency disconnection.
  • the values of the signals from the computer approaching the alarm envelope are used to trigger the alarm.
  • the signal values of the computer approaching the intervention envelope produce an semi-automatic alarm for the operator, who can act on a device for stopping the circulation of fluid in the transfer arm and, in automatic, produce the direct action of sealing means of said pipe.
  • the invention also relates to an installation for monitoring and controlling an articulated fluid transfer arm intended to connect and connect a ship to a platform at sea and implementing the above method.
  • the installation comprises, in addition to the computer, sensor means allowing constant monitoring of the parameters to which the ship is exposed simply moored to the platform.
  • the boom is, during loading operations, substantially in a horizontal position and has two degrees of freedom: - a rotation relative to a vertical axis secured to the platform, which rotation allows the arm to follow the horizontal drift of the ship ; and - a rotation relative to a horizontal axis integral with the platform, which rotation allows the arm to rise or lower to follow the vertical drift (due mainly to the tide) of the ship.
  • an oil tanker (T) is shown connected to an offshore platform (P) by means of a simple hawser or mooring (A).
  • A On the arrow (F) of said platform hangs an articulated fluid transfer arm (L) itself connected at a theoretical point (M) of the ship.
  • the articulated arm (L) can be of any suitable type and is provided with at least one device for stopping the circulation of fluid (not shown) and a device for emergency disconnection (1 ) of which a part (1A) is integral with the ship (T) ( Figure 2).
  • the articulated arm suspended from the arrow is of the accordion or zigzag type, but it is obvious that this choice is in no way restrictive.
  • the arrow (F) can rotate around a vertical axis and around a horizontal axis.
  • the vessel (T) is subject to continual variations in the sea state and the connection point (M) considered is illustrative, according to three degrees of freedom (H-SW-SU) of the movements of the vessel resulting from variations in this state sea.
  • H-SW-SU degrees of freedom
  • the point (M) is part of a plane, preferably pendulum, in which is located the articulated arm (L) and all angular or linear displacements of said pendular plane correspond to variable coordinates in the space of the point (M); the axis OX being taken as corresponding to the longitudinal axis of the ship.
  • variable coordinates of point (M) can be measured at all appropriate points; on the arm (L), on the boom (F) of the platform or on the ship itself.
  • the sea state intervenes mainly on the angular displacements and the linear displacements of the ship.
  • the phenomena which characterize it can be of slow or fast action vary in time and according to the places of the globe where we are. This is how tides and currents cause rather slow linear movements while the waves cause rather rapid linear and angular movements of the ship.
  • the amplitude and the duration of these oscillations depend in fact on several factors and on the relationship with each other (dimensions, direction and speed of propagation of the swell; dimensions, inertia and righting moment of the ship, etc.).
  • the ship itself therefore constitutes in itself an important factor, determined by its dimensions, its type of construction, its resistance to the sea as to that of the wind and depending on whether it is in an empty or loaded state.
  • the most complete possible set of these various data and these various events of variable frequency (regular or irregular, fortuitous or rare) occurring in various places and of variable importance in the scale of the potential risks of damage and accidents that they represent is inventoried and analyzed statistically and supplied in memory to a computer or other calculator.
  • the computer accumulates in memory the information supplied by sensors in order to statistically process a representative sample of the situation. In order to reflect the evolution of the situation, the sample is periodically renewed, the oldest information being rejected to make room for the most recent information.
  • movements (H'-SW'-SU ') having a frequency of the order of that of the wave are said to be “rapid movements” and movements (H “-SW” ) having a period much longer than that of the wave (or constant) are called “slow movements”.
  • the arm (L) takes account of the movements (H'-SW'-SU ') while the arrow (F) takes account of the movements (H "-SW").
  • the computer discriminates slow horizontal displacements in particular by analysis by digital filter, and the result of this operation is the displacement of the arrow to compensate for the drift.
  • the measured values of the variable angular displacements of the point (M) considered on the ship, like the variable linear displacements of this same point (M) are continuously supplied to the computer.
  • One of the tasks of the computer is then to continuously compare the information acquired from statistical analysis (AS) information with the information it constantly receives from measurement sensors. From the result of this continuous comparison, the computer provides usable signals, either semi-automatic or automatic, on the circulation of the fluid in the transfer arm (circulation stop device) or on the emergency disconnection. (emergency disconnection device) and sufficiently in advance to take into account the inertia of these fluid circulation stop and emergency disconnection devices.
  • AS statistical analysis
  • one or more limit thresholds (S1-S2-S3) are imposed on the computer so that the approach of these thresholds generates a triggering of an alarm or a triggering of 'an operation, by one or more of the operating signals supplied by the computer.
  • An operating criterion imposed by the invention is therefore to force the point (M) to remain inside a volume delimited by a surface called “capable envelope”.
  • a work envelope which is a closed surface containing all the possible trajectories of the point (M) is calculated with a given probability of crossing (for example it can be agreed that the probability for the point (M) of crossing the 'work envelope in ten years is less than 1/100).
  • the fluid transfer arm is calculated so that the working envelope is inscribed entirely inside the capable envelope of the arm.
  • the function of the computer is to ensure that point (M) never crosses the working envelope S (a, ⁇ , 0). Since for given p, ⁇ , y coordinates, the point (M) is fixed, it is possible to determine the coordinates of (M) in a system centered in (Mo). When the arm is disconnected, the point (M) returns to a position (R) which is a rest position.
  • the movements of the point (M) are measured before, during and after the connection of the arm (L) to the vessel (T).
  • the arrow (F) is substantially in a horizontal position and has two degrees of freedom: - a rotation relative to a vertical axis secured to the platform, which rotation allows the arm (L) to follow the horizontal drift of the ship; and- a rotation with respect to a horizontal axis integral with the platform, which rotation allows the arm to rise or lower to follow the vertical drift (due mainly to the tide) of the ship.
  • Two accelerometers (Acc 1 and Acc 2) are provided to measure the vertical movement (direction Z) and the horizontal movement (direction Y only).
  • the sensitive axes of the accelerometers are preferably mounted on a stabilized platform or with Cardan joint.
  • the acceleration signals are integrated twice.
  • this is preferably transformed into a low frequency square wave signal, amplitude modulated. This low-frequency signal is then demodulated to obtain an exploitable signal. It is thus possible to do without any electric transmission cable and to use a low energy.
  • the instrumentation can be installed on the moorings of a buoy subjected to the wave, which constitutes, in itself, a reliable means allowing the measurement of the vertical movement of the sea.
  • the geometry of the articulated arm is determined by several angles using potentiometric means.
  • the measurement of the angles a, ⁇ , y allows the determination of the coordinates X, Y, Z of the point (P) located at the point of connection of the articulated arm with the loading connector.
  • the determination of the point (P) is considered sufficient by measuring only the angles a, ⁇ , y .
  • the measuring instruments can be constituted by four potentiometers (P01-P02-P03-P04) intended to measure the angles a, ⁇ , y, ⁇ .
  • the first of these potentiometers is installed on the articulated arm (L) and the fourth on the ship (T).
  • An electrical connection is provided between the vessel and the articulated arm to connect the fourth potentiometer and this connection is waterproof.
  • the potentiometers are installed in watertight boxes, of robust construction with sealed axis passage.
  • the output signal from each potentiometer is a voltage proportional to the angle measured.
  • two sets of four potentiometers each are provided in order to increase the security of the measurements.
  • the readings can be compared and crossed if necessary by comparison of eight groups of three readings each for the angles a, ⁇ , y.
  • the invention applies whether or not the arm L is connected to the ship (T).
  • the movement of the point (M) at the front of the ship can be determined, according to one embodiment, by the combination of two cameras, both fixed to the arrow (F), one at the end of the arrow (camera A), the other at the base of the arrow (camera B).
  • a transmitting diode is required at the front of the ship at a point close to point M.
  • the two cameras are directed at this point and the combination of the two measurement forms provides the three-dimensional movement of the front of the ship relative to a system of references taken from the arrow (F).
  • the two cameras are installed so that they can "see” the point (M) regardless of the position of the articulated arm (L).
  • X, Y and Z are the coordinates relative to a reference system taken on the arrow (with the horizontal OY axis).
  • the cameras are placed in waterproof boxes and fitted with windscreen wipers.
  • optical axes of the two cameras are preferably in the same plane.
  • the power of the emitting diode and the aperture ratio of the lenses are calculated as a function of the distance from the point (M) and the detector of each camera is also calculated accordingly.
  • a single camera placed at the end of the arrow (camera A).
  • This camera is mounted on the gimbal and looks down, vertically, at two points B and C from the front of the ship, fixed relative to point (M). These points B and C are equipped with emitting diodes.
  • the distance between these points is the distance l o .
  • a maximum distance Imax can be calculated according to three or more travel times. This maximum distance I max is very close to the real distance 1 0 ; thus this arrangement provides the absolute X and Y coordinates of the two points B and C of the bow of the ship and the X and Y coordinates of the point (M).
  • the vertical displacement Z is not measured by the camera and, in this case, additional equipment is required.
  • Z in this case can be measured by a distance measuring device such as an infrared rangefinder or equivalent device.
  • This device continuously monitors the distance from the bow of the ship and the output signal is measured and filtered to give an accurate representation.
  • This equipment can be protected against bad weather, in particular, against heavy rain and against substantially vertical reflection from the deck of the ship exposed to the sun.
  • a television camera is installed at the end of the arrow (F) and directed at the front of the ship. This arrangement allows the operator to view the operations at the front of the ship and in particular to control the positioning of the articulated arm (L) during this connection.
  • This camera is also placed in a waterproof casing and fitted with windscreen wipers.
  • this surveillance camera is camera A already installed for measuring the displacement of the bow of the ship.
  • Connection monitoring begins once the boat is moored. Before any operation takes place, the movement (Z) of the ship is given by an accelerometer or a “Datawell” type buoy. Statistical analysis decides whether the operation can be carried out or not. In the event that the operation is not to be carried out, the computer interrupts the sequence; if the operation can be carried out, the means available for measuring the movement (Y) is the optical means, which gives the distance separating the arrow (F) from the central axis of the ship and allows the computer to initiate rotation in the arm position.

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Claims (22)

1. Verfahren zum Überwachen und zum Steuern eines gelenkigen Fluidübertragungsarms mit Einrichtungen zur Drehung um eine vertikale Achse und um eine horizontale Achse und mit einer Nottrennvorrichtung, der ein Schiff mit einer Plattform im Meer zu verbinden bestimmt ist und verbindet, die Detektoren besitzt, die dies gestatten, auf kontinuierliche Weise die Stellung des Punktes der Verbindung mit dem Schiff zu bestimmen, wobei diese Stellung mit nicht zu überschreitenden Grenzen verglichen wird, dadurch gekennzeichnet, dass es darin besteht,
- dass eine Gruppe von Daten inventarisiert wird, die sich auf die Bewegungen des Schiffes auswirken und auf verschiedene Ereignisse veränderlicher Frequenz (regelmässige oder unregelmässige, zufällige oder seltene) beziehen, die an verschiedenen Orten auftreten und von veränderlicher Grösse sind, in dem Massstab der potentiellen Gefahren von Havarien und Schadenfällen, die sie bieten;
- dass die potentiellen Gefahren von Havarien oder Schadensfällen bezüglich einer gegebenen Situation an einem gegebenen Ort statistisch analysiert werden (AS), wobei diese statistische Analyse dem Zustand des Meers Rechnung trägt, dessen Erscheinungen langsame lineare Bewegungen wie schnelle lineare und winkelmässige Bewegungen des Schiffes gemäss drei Freiheitsgraden (H-SW-SU) verursachen können; wobei Bewegungen (H'-SW'-SU') mit einer Frequenz von etwa der der Welle als «schnelle Bewegungen» betrachtet werden und Bewegungen (H"-SW") mit einer viel längeren Periode als die der Welle (oder Konstante) als «langsame Bewegungen» betrachtet werden;
- dass über einen Computer, Mikrocomputer oder einen anderen Rechner verfügt wird;
- dass die Resultate dieser statistischen Analyse dem Computer eingespeichert werden, der ausserdem ständig die Informationen von verschiedenen Fühlern erhält, die an allen geeigneten Punkten des Arms und des Schiffes angeordnet sind, und mit Hilfe dieser Informationen die Stellung - in Koordinaten im Raum - des Punktes der Verbindung des Arms mit dem Schiff bestimmt wird, der Teil einer vorzugsweise pendelnden Ebene ist, von der der Arm einen Teil bildet, wobei die OX-Achse als Entsprechung für die Längsachse des Schiffes genommen wird und das Bezugssystem mit der Plattform verbunden ist;
- dass in dem Speicher des Computers die von diesen Fühlern gelieferten Informationen gesammelt werden, um statistisch ein für die Situation repräsentatives Muster zu behandeln und um der Entwicklung der Situation Rechnung zu tragen, wobei das Muster periodisch erneuert wird, wobei die ältesten Informationen ausgeschieden werden, um den neuesten Informationen Platz zu machen;
- dass von dem Computer der kontinuierliche Vergleich zwischen den ununterbrochen von den verschiedenen Fühlern erhaltenen Informationen und der Aufnahme der Informationen der statistischen Analyse (AS) der potentiellen Gefahren verlangt wird, wobei der Computer nun Signale liefert, die verwertbar sind für die Auslösung eines Alarms, einer Annulierung oder eines Verbots oder die Auslösung einer Operation an der Verbindung, der Zirkulation des Fluids oder der Nottrennung.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehung des Auslegers bezüglich einer vertikalen, mit der Plattform fest verbundenen Achse dem Arm (L) gestattet, der horizontalen Abdrift des Schiffes zu folgen, und die Drehung des Auslegers bezüglich einer horizontalen, mit der Plattform fest verbundenen Achse dem Arm gestattet, sich zu heben oder zu senken, um der vertikalen Abdrift des Schiffes zu folgen, wobei der Computer die langsamen horizontalen Bewegungen diskriminiert, wobei das Ergebnis dieser Operation die Bewegung des Auslegers zum Ausgleichen der Abdrift ist.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass weitere Aufgaben des Computers sind:
- die Sequenzen von zu Beginn und am Ende des Ladens erforderlichen Operationen zu leiten,
- die Bedienungspersonen über die Situation und die laufenden Operationen zu informieren,
- die für den Notfall vorgesehenen Massnahmen zu ergreifen.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein geometrischer, im Raum genommener Punkt in der Zone der Verbindung des gelenkigen Arms mit dem Schiff in bezug auf diese Pendelebene betrachtet wird, in der sich der gelenkige Arm befindet.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass während des Betriebs die gemessenen Werte der veränderlichen Winkelbewegungen des betrachteten theoretischen Verbindungspunktes (M) auf dem Schiff wie die veränderlichen linearen Bewegungen dieses Punktes (M) kontinuierlich dem Computer geliefert werden.
6. Verwendung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Punkt (M) gezwungen wird, im Inneren eines Volumens zu bleiben, das von einer Fläche abgegrenzt wird, die «geeignete Umhüllende» genannt wird.
7. Verwendung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine oder mehrere Grenzschwellen (S1-S2-S3) der Annäherung an geeignete Umhüllende dem Computer zugeteilt werden, so dass die Annäherung an diese Schwellen die Auslösung eines Alarms einer Annulierung oder eines Verbots oder die Auslösung einer Operation durch ein oder mehrere von dem Rechner gelieferte Verwertungssignale erzeugt.
8. Verwendung nach einem der Ansprüche 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Arbeitsumhüllende, die alle möglichen Bewegungsbahnen des Punktes (M) einschliesst, mit einer gegebenen Überschreitungswahrscheinlichkeit errechnet wird.
9. Verwendung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Fluidübertragungsarm so berechnet ist, dass die Arbeitsumhüllende vollständig in das Innere der geeigneten Umhüllenden des Arms eingeschrieben ist.
10. Verwendung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass drei Arbeitsumhüllende betrachtet werden:
- eine erste zentrale Umhüllende oder Alarmumhüllende,
- eine Zwischenumhüllende oder Interventionsumhüllende und
- eine äussere Umhüllende oder äusserste Grenzumhüllende;
- die Werte der vom Computer kommenden Signale, die sich der Alarmumhüllenden nähern, dienen zum Auslösen des Alarms;
-die Werte der Signale des Computers, die sich der Interventionsumhüllenden nähern, erzeugen halbautomatisch die Alarmierung der Bedienungsperson, die auf eine Vorrichtung zur Unterbrechung des Fluidflusses in dem Übertragungsarm einwirken kann, und erzeugen automatisch die direkte Wirkung von Einrichtungen zum Absperren dieser Leitung;
-die Werte der Signale des Computers, die sich der äusseren Umhüllenden nähern, lösen den vorgesehenen Nottrennvorgang aus.
11. Anlage zum Überwachen und Steuern eines gelenkigen Fluidübertragungsarms mit Einrichtungen zur Drehung um eine vertikale Achse und um eine horizontale Achse und einer Nottrennvorrichtung, der ein Schiff mit einer Plattform im Meer zu verbinden bestimmt ist und verbindet, zur Durchführung des Verfahrens nach den Ansprüchen 1 bis 5 und gemäss der Verwendung gemäss den Ansprüchen 6 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass sie abgesehen von dem Computer Fühleinrichtungen besitzt, die die konstante Überwachung der Parameter gestattet, denen das einfach an der Plattform festgemachte Schiff ausgesetzt ist, wobei die linearen und winkelmässigen Bewegungen ausgehend von Messungen errechnet werden, die
- entweder an dem Arm (L) durch Winkelfühler oder Beschleunigungsmesser vorgenommen werden und über Kabel rückübertragen werden,
-oder ausserhalb des Arms durch eine Kamera oder eine Gruppe von Kameras, und zwar optische oder Laserkameras, gemacht werden,
- oder auf dem Schiff mit Hilfe einer «Datawell»-Boje und einer Funkübertragung gemacht werden.
12. Anlage nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Beschleunigungsmesser (Acc1 und Acc2) vorgesehen sind, um die vertikale Bewegung (Richtung Z) und die horizontale Bewegung (Richtung Y) zu messen.
13. Anlage nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass zur Vermeidung der Messung der unerwünschten Beschleunigungen, die die Rollbewegung und das Stampfen begleiten können, die empfindlichen Achsen der Beschleunigungsmesser vorzugsweise auf einer stabilisierten oder kardanischen Plattform montiert sind.
14. Anlage nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragung des Gleichstrombeschleunigungssignals auf die Plattform (P) im Meer vorzugsweise in ein amplitudenmoduliertes Niederfrequenzsignal mit quadratischer Welle umgeformt wird, wobei dieses Niederfrequenzsignal anschliessend demoduliert wird, um ein verwertbares Signal zu erhalten.
15. Anlage nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn der Arm (L) mit dem Schiff (T) verbunden ist, die Geometrie des gelenkigen Arms durch mehrere Winkel mit Hilfe von Potentiometereinrichtungen bestimmt wird und die Messung der Winkel a, β, y, die Bestimmung der Koordinaten X, Y, Z des Punktes (P) gestattet, der an dem Punkt der Verbindung des gelenkigen Arms mit dem Ladeanschluss gelegen ist.
16. Anlage nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Sätze von jeweils vier Potentiometern vorgesehen sind, um die Sicherheit der Messungen zu erhöhen.
17. Anlage nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung des Punktes (M) am Bug des Schiffes durch die Kombination von zwei Kameras bestimmt ist, wobei beide an dem Ausleger (F) befestigt sind, und zwar eine am Ende des Auslegers (Kamera A) und die andere an der Basis des Auslegers (Kamera B), wobei eine Sendediode am Bug des Schiffes an einem den Punkt (M] nahegelegenen Punkt angeordnet ist und die beiden Kameras auf diesen Punkt gerichtet sind, wobei die Kombination der beiden Messungsformen die dreidimensionale Bewegung des Bugs des Schiffes liefert.
18. Anlage nach den Ansprüchen 11 und 17, dadurch gekennzeichnet, dass eine einzige am Ende des Auslegers angeordnete Kamera (Kamera A) benutzt wird, die kardanisch montiert ist und vertikal nach unten auf zwei Punkte B und C des Bugs des Schiffes liegt, die bezüglich des Punktes (M) feststehend sind.
19. Anlage nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die vertikale Bewegung durch eine Entfernungsmessvorrichtung, beispielsweise durch ein Infrarottelemeter oder eine entsprechende Vorrichtung, gemessen wird.
20. Anlage nach einem der Ansprüche 11 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass eine visuelle Überwachung während den Ladeoperationen und.insbesondere während den Verbindungsoperationen vorgesehen ist, wobei eine Fernsehkamera zu diesem Zweck am Ende des Auslegers (F) installiert ist und auf den Bug des Schiffes gerichtet ist, wobei diese Massnahme der Bedienungsperson gestattet, die Operationen am Bug des Schiffes sichtbar zu machen und insbesondere das Instellungbringen des gelenkigen Arms (L) während dieser Verbindung zu überwachen.
21. Anlage nach einem der Ansprüche 18, 19 und 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungskamera die bereits für die Messung der Bewegung des Bugs des Schiffes installierte Kamera (A) ist.
EP80401601A 1979-11-12 1980-11-07 Verfahren und Anlage zum Überwachen und Steuern eines gelenkigen Fluidumübertragungsarmes, der dazu bestimmt ist, ein Schiff mit einer Plattform im Meer zu verbinden Expired EP0029768B1 (de)

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GB7939091 1979-11-12
GB7939091 1979-11-12

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EP0029768A1 EP0029768A1 (de) 1981-06-03
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EP80401601A Expired EP0029768B1 (de) 1979-11-12 1980-11-07 Verfahren und Anlage zum Überwachen und Steuern eines gelenkigen Fluidumübertragungsarmes, der dazu bestimmt ist, ein Schiff mit einer Plattform im Meer zu verbinden

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