EA025523B1 - Способ управления светофором и устройство для его осуществления - Google Patents
Способ управления светофором и устройство для его осуществления Download PDFInfo
- Publication number
- EA025523B1 EA025523B1 EA201300890A EA201300890A EA025523B1 EA 025523 B1 EA025523 B1 EA 025523B1 EA 201300890 A EA201300890 A EA 201300890A EA 201300890 A EA201300890 A EA 201300890A EA 025523 B1 EA025523 B1 EA 025523B1
- Authority
- EA
- Eurasian Patent Office
- Prior art keywords
- vehicles
- signal
- intersection
- traffic light
- border
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/07—Controlling traffic signals
- G08G1/087—Override of traffic control, e.g. by signal transmitted by an emergency vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/07—Controlling traffic signals
- G08G1/08—Controlling traffic signals according to detected number or speed of vehicles
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Emergency Management (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Изобретение относится к области регулирования движения дорожного транспорта и, в частности, к регулированию движения на перекрёстке с помощью светофора. Способ управления светофором на перекрестке заключается в регулировании движения с помощью светофора 15 (фиг. 1), при этом осуществляют обнаружение и идентификацию транспортных средств 5, приближающихся к перекрёстку на расстояние ближе установленной заранее границы, для чего предварительно устанавливают на транспортных средствах узлы их идентификации, устанавливают в заранее определённых местах дальней и ближней границ подъезда к светофору узлы обнаружения 4 и 3 соответственно транспортных средств, с помощью которых зондируют радиосигналом пространство в месте их установки с помощью узлов идентификации транспортных средств, попавших в зону радиозондирования, формируют ответные сигналы, содержащие кодовое слово с идентификационными данными соответствующего транспортного средства, обнаруживают, принимают и декодируют с помощью узлов обнаружения эти ответные сигналы, а длительность разрешающего сигнала устанавливают равной не менее того времени, за которое транспортные средства из числа пересекших дальнюю границу подъезда данного направления во время действия запрещающего сигнала, а также предыдущего разрешающего сигнала завершат пересечение ближней границы подъезда.
Description
Наиболее близким по технической сущности прототипом является способ регулирования движения автотранспорта на перекрестке, включающий регулирование движения с помощью светофора, переключение сигналов светофора с использованием переключающих реле и таймера, определение длины участка дороги, занятой автомашинами от ограничивающей линии перед перекрестком до конечной границы участка дороги, занятой автомашинами на данном участке дороги, при этом время переключения светофора с зеленого света на красный устанавливают с учетом определения среднего расстояния между машинами перед перекрестком и числа машин на данном участке дороги, а также с учетом времени задержки на перекрестке движения последующей автомашины после начала движения предыдущей машины (см. ки 2379761 С1, кл. 0080 1/01).
Недостатком известного способа является низкая надёжность, обусловленная необходимостью получения информации о загруженности проезжей части перед светофором из видеоизображения, полученного с помощью соответствующих датчиков. Распознавание транспортных средств из видеоизображения, полученного даже с датчиков, обеспечивающих высокое разрешение, обязательно сопровождается ошибками из-за невозможности обеспечения эталонными изображениями всех транспортных средств с учётом всех возможных угловых ракурсов. Привязка процесса обнаружения перемещающихся транспортных средств к распознаванию стандартных элементов, например номерных знаков, также уязвима с точки зрения надёжности, так как в движущемся потоке перед светофором транспортные средства обычно располагаются плотным рядом с небольшой дистанцией, не позволяющей увидеть номерной знак последующего транспортного средства даже с датчика установленного на некоторой высоте. Анализ изображения осложняется при ухудшении погодных условий, когда ухудшается видимость.
Другим существенным недостатком известного решения является невозможность автоматической адаптации к изменению потока в целях выравнивания потоков транспортных средств на пересекающихся направлениях. Невозможность такой автоматической адаптации связана с отсутствием средств в известном решении для подтверждения проезда конкретным транспортным средством регулируемого перекрёстка. Невозможность адаптации снижает эффективность известного решения с точки зрения выравнивания потоков транспортных средств на пересекающихся направлениях.
Указанные недостатки снижают область применения известного способа.
Наиболее близким по технической сущности прототипом является устройство для осуществления способа регулирования движения автотранспорта на перекрестке, содержащее светофор; датчик (детектор) наблюдения; блок светофора с датчиками наблюдения; линии передачи сигналов от датчиков наблюдения к обрабатывающему приемнику сигналов; блок распознавания длины наибольшего участка дороги, занятой автотранспортом по данному направлению, и числа автомашин на данном участке дороги; вычислительный блок; блок корректировки: базового времени переключения сигналов светофора (при отсутствии скопления автомашин перед перекрестком), средней скорости движения автотранспорта перед перекрестком и времени задержки начала движения последующей автомашины после начала движения предыдущей; блок установки расчетного времени переключения сигналов светофора; таймер; реле переключений и блок сканирования датчиков наблюдения (см. описание к ки 2379761 С1, кл. 0080 1/01).
Недостатком известного устройства является низкая надёжность, обусловленная необходимостью получения информации о загруженности проезжей части перед светофором из видеоизображения, полученного с помощью соответствующих датчиков. Распознавание транспортных средств из видеоизображения, полученного даже с датчиков, обеспечивающих высокое разрешение, обязательно сопровождается ошибками из-за невозможности обеспечения эталонными изображениями всех транспортных средств с учётом всех возможных угловых ракурсов. Привязка процесса обнаружения перемещающихся транспортных средств к распознаванию стандартных элементов, например номерных знаков, также уязвима с точки зрения надёжности, так как в движущемся потоке перед светофором транспортные средства обычно располагаются плотным рядом с небольшой дистанцией не позволяющей увидеть номерной знак последующего транспортного средства даже с датчика установленного на некоторой высоте. Анализ изображения осложняется при ухудшении погодных условий, когда ухудшается видимость.
Другим существенным недостатком известного решения является невозможность автоматической адаптации к изменению потока в целях выравнивания потоков транспортных средств на пересекающихся направлениях. Невозможность такой автоматической адаптации связана с отсутствием средств в известном решении для подтверждения проезда конкретным транспортным средством регулируемого перекрёстка. Невозможность адаптации снижает эффективность известного решения с точки зрения выравнивания потоков транспортных средств на пересекающихся направлениях.
Указанные недостатки снижают область применения известного устройства.
Раскрытие изобретения
Задачей и обусловленным ею техническим результатом является расширение области применения за счёт повышения надёжности обнаружения и идентификации транспортных средств, движущихся на участке дороги перед светофором и повышения эффективности светофорного регулирования за счёт возможности автоматической адаптации к изменяющейся плотности потоков транспортных средств.
Указанный технический результат достигается тем, что в способе управления светофором, заключающемся в регулировании движения на перекрестке с помощью светофора, осуществляют обнаружение
- 1 025523 и идентификацию транспортных средств, приближающихся к перекрёстку на расстояние ближе установленной заранее границы, для чего предварительно устанавливают на транспортных средствах узлы их идентификации, устанавливают в заранее определённых местах дальней и ближней границ подъезда к перекрёстку узлы обнаружения транспортных средств, с помощью которых зондируют радиосигналом пространство в месте их установки, с помощью узлов идентификации транспортных средств, попавших в зону радиозондирования формируют ответные сигналы, содержащие кодовое слово с идентификационными данными соответствующего транспортного средства, обнаруживают, принимают и декодируют с помощью узлов обнаружения эти ответные сигналы, а длительность разрешающего сигнала устанавливают равной не менее того времени, за которое транспортные средства, из числа пересекших дальнюю границу подъезда данного направления во время действия запрещающего сигнала, а также предыдущего разрешающего сигнала, завершат пересечение ближней границы подъезда.
Кроме того, момент завершения пересечения ближней границы подъезда транспортными средствами из числа пересекших дальнюю границу подъезда во время действия запрещающего сигнала а также предыдущего разрешающего сигнала определяют моментом совпадения данных о транспортных средствах, пересекающих ближнюю границу с данными о транспортных средств, пересекших до этого дальнюю границу, для чего сохраняют в памяти данные об обнаруженных транспортных средствах на дапьней границе во время действия предыдущих разрешающего и запрещающего сигналов, сравнивают их с данными транспортных средств, пересекающих ближнюю границу до полного совпадения, дальнюю границу обнаружения устанавливают на расстоянии 50-300 м от перекрёстка, а ближнюю границу - непосредственно перед перекрёстком;
переключение на запрещающий сигнал светофора в любом из регулируемых направлении осуществляют после пересечения ближней границы этого направления транспортными средствами, пересекшими дальнюю границу за время действия запрещающего и предшествующего разрешающего сигнала и находившимися между дальней и ближней границами подъезда к перекрёстку;
длительность запрещающего сигнала светофора в любом из регулируемых направлений определяют по длительности разрешающего сигнала в направлении, пересекающем данное направление;
длительность разрешающего сигнала определяют с учётом проезда перекрёстка транспортными средствами как в прямом, так и во встречном направлениях;
при необнаружении транспортных средств во время действия запрещающего сигнала в каком-либо из пересекающихся направлений переключение на разрешающий сигнал не осуществляют, но начинают новый отсчёт длительности запрещающего сигнала, а при отсутствии транспортных средств в течение заранее установленного количества периодов подряд запрещающего сигнала, разрешающий сигнал включают на фиксированное время;
при увеличении временного интервала между обнаружением пересекающих ближнюю границу транспортных средств из числа пересекших ранее дальнюю границу выше среднего значения на заданную величину разрешающий сигнал светофора меняют на запрещающий, а те транспортные средства, которые не пересекли ближнюю границу к этому времени, считают припаркованными;
при снижении интенсивности движения через перекрёсток ниже порогового значения включают сигнал мигающего жёлтого или осуществляют переключение сигналов светофора с фиксированной длительностью;
ответный радиосигнал формируют с помощью узла идентификации так, чтобы по меньшей мере один из параметров ответного радиосигнала был связан с идентификационными данными транспортного средства;
в качестве узлов идентификации используют пассивные или активные радиометки КРГО.
Задачей и обусловленным ею техническим результатом является расширение области применения за счёт повышения надёжности обнаружения и идентификации транспортных средств, движущихся на участке дороги перед светофором и повышения эффективности светофорного регулирования за счёт возможности автоматической адаптации сигналов светофора к изменяющейся плотности потоков транспортных средств.
Указанный технический результат достигается тем, что в устройство для осуществления способа управления светофором, содержащее светофор, введены узлы идентификации, закреплённые на транспортном средстве, дальний и ближний узлы обнаружения, установленные на участке дороги перед перекрёстком и взаимодействующие с узлами идентификации по радиоканалу, узел вычисления с блоком памяти, выходы дальнего и ближнего узлов обнаружения подключены к соответствующим входам узла вычисления, выход которого подключён ко входу светофора, узлы обнаружения содержат антенну, передатчик и приёмник радиосигнала с блоком декодирования идентификационных данных транспортного средства, а узел идентификации содержит приёмник и передатчик ответного сигнала, содержащего кодовое слово с идентификационными данными транспортного средства.
Кроме того, дальний узел обнаружения установлен на расстоянии 50-300м от перекрёстка, а ближний - непосредственно перед перекрёстком;
- 2 025523 узлы обнаружения устанавливают под полотном дорожного покрытия;
узел вычисления подключён ко входу светофора через формирователь сигналов переключения, обеспечивающий необходимое согласование уровней сигналов;
в качестве узлов идентификации используют пассивные или активные радиометки КЕШ; узел идентификации снабжён антенной.
Промышленная применимость
Способ управления светофором и устройство для его осуществления поясняется с помощью чертежей, где на фиг. 1 показан участок дороги перед перекрёстком с накопившимися перед ним транспортными средствами;
на фиг. 2 - пример регулируемого перекрёстка с установленными светофорами и расположением узлов обнаружений на проезжей части дороги;
на фиг. 3 - схема ориентации диаграммы направленности узлов обнаружения;
на фиг. 4 - структурная схема устройства для осуществления способа регулирования движения транспортных средств;
на фиг. 5 - алгоритм работы вычислительного устройства.
На чертежах сделаны следующие обозначения: 1 - проезжая часть дороги перед светофором; 2 - линии разметки дороги; 3 и 4 - узлы обнаружения, соответственно, ближней и дальней границ подъезда к перекрёстку, (ближний и дальний узлы обнаружения); 5 - транспортные средства; 6 - диаграмма направленности антенны узла обнаружения; 7 - узел сравнения; 8 - радиоканал; 9 и 10 - антенны ближнего и дальнего узлов обнаружения соответственно; 11 - узел вычисления; 12 - антенна узла идентификации; 13 - формирователь сигнала переключения светофора; 14 - блок памяти; 15 - светофор; 16 - узел идентификации транспортного средства; 17 - стоп-линия разметки перед светофором; 18 - расстояние от перекрёстка и установленного на нём светофора до дальней границе подъезда к перекрёстку; 19 - направление движение (направление I); 20 - пересекающее направление (направление II); 21 - ввод установочных данных (пороговое количество циклов подряд с отсутствием транспортных средств, величина фиксированной длительности разрешающего сигнала и пр.); 22 - включение запрещающего сигнала на направлении I; 23 - включение разрешающего сигнала на направлении II; 24 - начало накопления массива данных о транспортных средствах, пересекающих дальнюю границу направления II на дальней границе для следующего цикла; 25 - сравнение идентификационных данных транспортных средств, обнаруженных на ближней границе с массивом данных транспортных средств, обнаруженных на дальней границе (содержимое блока памяти) направления II; 26 - проверка отсутствия обнаруженных транспортных средств перед светофором в течении нескольких периодов подряд запрещающего сигнала на направлении I; 27 включение запрещающего сигнала на направлении II; 28 - включение разрешающего сигнала на направлении I; 29 - начало накопления массива данных о транспортных средствах, пересекающих дальнюю границу направления I на дальней границе для следующего цикла; 30 - сравнение данных транспортных средств, обнаруженных на ближней границе с данными транспортных средств, обнаруженных на дальней границе (содержимое блока памяти) на направлении I; 31 - проверка отсутствия обнаруженных транспортных средств перед светофором в течении нескольких периодов подряд запрещающего сигнала на направлении II; 32 - суммирование количества периодов включения запрещающего сигнала в направлении I, в которых отсутствуют транспортные средства перед светофором; 33 - суммирование периодов включения запрещающего сигнала на направлении II, в которых отсутствуют транспортные средства перед светофором.
Способ управления светофором на перекрёстке заключается в регулировании движения с помощью светофора, при этом осуществляют обнаружение и идентификацию транспортных средств 5 (фиг. 1), подъехавших к перекрёстку и установленному на нём светофору 15 на расстояние ближе установленного заранее и определяемого дальней границей подъезда к светофору, для чего предварительно устанавливают на транспортных средствах узлы их идентификации, устанавливают также в заранее определённых местах дальней и ближней границ подъезда к перекрёстку узлы 4 и 3 обнаружения транспортных средств, с помощью которых зондируют радиосигналом пространство в месте их установки. С помощью узлов идентификации транспортных средств, попавших в зону радиозондирования, формируют ответные сигналы, содержащие кодовое слово с идентификационными данными соответствующего транспортного средства, обнаруживают, принимают и декодируют с помощью узлов обнаружения эти ответные сигналы. Длительность разрешающего сигнала в регулируемом направлении устанавливают равной не менее того времени, за которое транспортные средства из числа пересекших дальнюю 4 границу подъезда во время действия запрещающего сигнала а также предыдущего разрешающего сигнала, завершат пересечение ближней границы подъезда.
Момент завершения пересечения ближней границы подъезда транспортными средствами из числа пересекших дальнюю границу подъезда во время действия запрещающего сигнала, а также предыдущего разрешающего сигнала определяют моментом совпадения данных о транспортных средствах, пересекающих ближнюю границу с данными о всех транспортных средств, пересекших до этого дальнюю границу, для чего сохраняют данные об обнаруженных транспортных средствах на дальней границе во вре- 3 025523 мя действия запрещающего и предыдущего разрешающего сигналов, сравнивают их с данными транспортных средств, пересекающих ближнюю границу до полного совпадения.
Дальнюю границу обнаружения устанавливают под полотном 1 дорожного покрытия на расстоянии 50-300 м от перекрёстка, а ближнюю границу - непосредственно перед перекрёстком.
Переключение на запрещающий сигнал светофора в любом из регулируемых направлении осуществляют после пересечения ближней границы этого направления транспортными средствами, пересекшими дальнюю границу за время действия запрещающего и предшествующего разрешающего сигнала и находящимися между дальней и ближней границами подъезда к перекрёстку.
Длительность запрещающего сигнала светофора в любом из регулируемых направлений определяют длительностью разрешающего сигнала в направлении, пересекающем данное направление. Длительность разрешающего сигнала определяют с учётом проезда перекрёстка транспортными средствами как в прямом, так и во встречном направлении;
При необнаружении транспортных средств во время действия запрещающего сигнала в каком-либо из пересекающихся направлений переключение на разрешающий сигнал не осуществляют, но начинают новый отсчёт длительности запрещающего сигнала, а при отсутствии транспортных средств в течение заранее установленного количества периодом подряд запрещающего сигнала, разрешающий сигнал включают на фиксированное время, определяемое таймером.
При увеличении временного интервала между обнаружением пересекающих ближнюю границу транспортных средств из пересекших ранее дальнюю границу выше среднего значения на заданную величину разрешающий сигнал меняют на запрещающий, а транспортные средства, которые не пересекли ближнюю границу, считают припаркованными.
При снижении интенсивности движения через перекрёсток ниже порогового значения, в том числе при полном отсутствии обнаруженных транспортных средств, включают сигнал мигающего жёлтого или осуществляют переключение сигналов светофора с фиксированной длительностью.
Ответный радиосигнал формируют с помощью узла идентификации так, чтобы по меньшей мере один из параметров ответного радиосигнала был связан с идентификационными данными транспортного средства. Такими параметрами могут быть, например, фаза сигнала при фазовой модуляции, частота сигнала при частотной модуляции, амплитуда сигнала при амплитудной модуляции либо их комбинации.
В качестве узлов идентификации используют пассивные или активные радиометки ΚΡΙΌ.
Заявленный способ реализуется следующим образом.
На транспортных средствах 5 устанавливают узлы идентификации, которые представляют собой приёмник, обеспечивающий согласованный приём радиосигнала, генерируемого узлами обнаружения и формирователь ответного радиосигнала - передатчик При этом передатчик выполнен таким образом, что в формируемом им ответном сигнале содержится кодовое слово, идентифицирующее данное транспортное средство. Такая структура ответного сигнала обеспечивает возможность идентификации транспортного средства, перемещающегося мимо места установки узла обнаружения.
Узлы обнаружения 4 и 3 устанавливают по меньшей мере в двух местах перед перекрёстком: на дальней границе, которая может располагаться на расстоянии от 50 до 300 м перед перекрёстком, и на ближней границе - непосредственно перед перекрёстком, например в месте разметки стоп-линий перед светофором, установленным на перекрёстке. Установка узлов обнаружения может быть осуществлена на столбах, фермах или под дорожным полотном.
Если дорожное полотно имеет несколько полос движения в одном направлении, то узлы обнаружения устанавливаются на каждой полосе.
Любой перекрёсток, в том числе регулируемый, характеризуется наличием по меньшей мере двух пересекающихся направлений. Далее по тексту для различения направлений одно из них обозначается направлением движения или направление I 19 (фиг. 2), другое - пересекающим направлением или направление II 20, при этом как направление движения, так и пересекающее направление могут иметь на перекрёстке соответствующие встречные направления. Каждое направление движения может иметь более оной полосы движения. Движение в различных направлениях перекрёстка может иметь разную интенсивность или плотность потока, определяемые как количество проезжающих в данном направлении транспортных средств в единицу времени.
Транспортные средства, приближаясь к регулируемому перекрёстку, пересекают дальнюю границу подъезда. В этот момент в ответ на зондирующий сигнал узла обнаружения 4, установленного на дальней границе подъезда, узел идентификации транспортного средства формирует ответный сигнал, содержащий кодовое слово с данными о транспортном средстве, который принимается приёмником узла обнаружения. При пересечении ближней границы подъезда, то есть фактически при выезде на перекрёсток, также происходит обнаружение и идентификация транспортного средства. Транспортное средство, выехавшее на перекрёсток, считается миновавшим этот перекрёсток. В результате, учитываются все транспортные средства, пересекающие дальнюю и ближнюю границы подъезда к перекрёстку и соответствующему светофору.
Во время действия запрещающего (красного) сигнала светофора все транспортные средства, оказавшиеся между дальней и ближней границами подъезда к перекрёстку, накапливаются перед светофором, а их данные запоминаются в памяти как ожидающих своей очереди для проезда регулируемого перекрёстка.
- 4 025523
После переключения сигнала светофора на разрешающий (зелёный) сигнал всем этим транспортным средствам, скопившимся перед светофором, то есть между ближней и дальней границами подъезда, позволяют миновать перекрёсток для чего выявляют, то есть обнаруживают и одновременно идентифицируют транспортные средства, пересекшие ближнюю границу, сравнивают их идентификационные данные с данными транспортных средств, скопившихся перед светофором до включения разрешающего сигнала и сохраняют действие разрешающего сигнала до тех пор, пока эти зафиксированные как накопившиеся в очереди перед светофором все транспортные средства не пересекут ближнюю границу.
В то время как эти транспортные средства, зафиксированные как скопившиеся перед светофором во время действия запрещающего сигнала, покидают перекрёсток, дальнюю границу могут пересекать вновь подъезжающие транспортные средства, которым уже не будет позволено пересечь ближнюю границу в течение действия данного разрешающего сигнала, так как запрещающий сигнал включится после проезда ближней границы последнего из транспортных средств, зафиксированных как накопившиеся перед светофором во время действия предыдущего запрещающего сигнала. Такие вновь подъезжающие транспортные средства накапливаются перед светофором до следующего включения разрешающего сигнала, когда и им будет позволено пересечь ближнюю границу подъезда к перекрёстку.
Таким образом, разрешающий сигнал светофора длится до тех пор, пока все зафиксированные в очереди до его включения транспортные средства не пересекут ближнюю границу подъезда, после чего вновь включается запрещающий сигнал.
Если во время действия разрешающего сигнала будет наблюдаться превышение среднего интервала между обнаружением пересекающих ближнюю границу транспортных средств из числа зафиксированных в очереди выше порогового, например более чем в 5 раз, то разрешающий сигнал меняют на запрещающий, а транспортные средства из числа зафиксированных в очереди, которые не пересекли ближнюю границу считают припаркованными.
Момент включения разрешающего сигнала определяет начало цикла переключения, а конец действия запрещающего сигнала - конец цикла переключения. В общем случае цикл переключений включает в себя интервал разрешающего сигнала и следующий за ним интервал запрещающего сигнала. Длительность сигналов светофора не является постоянной величиной, а зависит от количества скопившихся транспортных средств, их габаритами (длиной), дистанции между ними, скоростью их движения и пр. Начало цикла переключения определяет момент начала формирования новой очереди, состоящей из транспортных средств не успевших проехать ближнюю границу подъезда до включения запрещающего сигнала светофора и транспортных средств, подъехавших уже во время действия этого запрещающего сигнала светофора. Таким образом, начало каждого нового цикла характеризуется тем, что учёт скопившихся транспортных средств начинают заново.
Одновременная с обнаружением транспортных средств идентификация этих транспортных средств позволяет обеспечить надёжный (с высокой степенью точности) учёт транспортных средств подъехавших к перекрёстку и покинувших перекрёсток.
Когда в направлении движения включен запрещающий сигнал светофора, в пересекающем направлении наоборот действует разрешающий сигнал, который также длится до тех пор, пока все транспортные средства пересекающего направления, зафиксированные в очереди, пересекут соответствующую ближнюю границу подъезда, то есть минуют регулируемый перекрёсток, после чего в пересекающем направлении вновь включается запрещающий, а в направлении движения - разрешающий сигнал светофора.
Таким образом, переключение светофора на запрещающий сигнал происходит по завершении пересечения ближней границы подъезда всеми транспортными средствами, скопившимися между дальней и ближней границами подъезда до включения этого разрешающего сигнала, при этом длительность разрешающего сигнала определяется временем проезда через перекрёсток всех скопившихся в данном направлении транспортных средств до окончания действия предыдущего запрещающего сигнала светофора. Это касается как направления движения 19 (фиг. 2), так и пересекающего 20 направления, то есть в любом направлении регулируемого перекрёстка длительность разрешающего сигнала светофора определяются в результате исполнения одних и тех же действий, обеспечивающих возможность прохождения перекрёстка всем транспортным средствам, скопившимся перед светофором за время предыдущего запрещающего сигнала в соответствующем направлении.
При наличии встречных регулируемых направлений на перекрёстке длительность запрещающего сигнала светофора в пересекающем и встречном к нему направлении определяется временем, за которое все транспортные: средства, скопившиеся до окончания действия запрещающего сигнала в направлении движения и встречном ему направлении, пересекут перекрёсток. И наоборот, длительность запрещающего сигнала в направлении движения определяется временем, за которое все транспортные средства, скопившиеся перед светофором до окончания действия запрещающего сигнала на пересекающем и встречном ему направлении, пересекут перекрёсток.
Свойством заявленного способа является автоматическая адаптация длительности действия сигналов светофора к изменению интенсивности движения (плотности потоков) пересекающихся направлений, путем обеспечения возможности проезда перекрестка всем транспортным средствам независимо от их типа и количества, зафиксированным в очереди перед перекрестком во время запрещающего сигнала
- 5 025523 светофора, занявшим участок перед светофором определённой длины, за счет обнаружения и идентификации всех транспортных средств, пересекающих дальнюю и ближнюю границы подъезда к светофору во время действия запрещающего и разрешающего сигналов светофора. Регулирование предполагает поочерёдный пропуск через перекрёсток порций транспортных средств, занявших дорожный участок перед светофором определённой длины, что позволяет автоматически учесть в регулировании такие факторы, как неодинаковые габариты транспортных средств, неодинаковые дистанции между транспортными средствами, снижение скорости проезда из-за различных помех, взаимный обгон и пр. Пока очередная порция транспортных средств не пересечёт перекрёсток сигнал светофора не изменится, независимо от скорости её движения.
Следствием свойства автоматической адаптации длительности действия сигналов светофора к изменению интенсивности движения взаимно пересекающихся направлений, является выравнивание интенсивности движения во всех направлениях перекрёстка, что позволяет повысить эффективность управления движением транспортной системы в целом.
При увеличении разницы в интенсивности движения пересекающихся направлений регулируемого перекрёстка может возникнуть ситуация, когда в одном из направлений подъезжающие транспортные средства отсутствуют длительное время или их количество незначительно (разница в интенсивности превышает пороговую величину). Чтобы избежать ненужной задержки транспорта в направлении, пересекающем данное, в момент, когда должно произойти переключение на разрешающий сигнал в данном направлении этого переключения не производят. При этом последующий цикл переключении получается неполным, так как отсутствует интервал разрешающего сигнала, но с момента, когда это переключение на разрешающий сигнал должно было бы произойти, продолжают учитываться и запоминаться подъезжающие транспортные средства.
Если данная ситуация с запретом переключений на разрешающий сигнал повторяется несколько раз подряд (например 5 раз), то светофор переключается на разрешающий сигнал на время, равное, например, времени предыдущего разрешающего сигнала или на фиксированное время, установленное таймером (например, 60 с). Это позволяет пропустить накопившиеся единичные транспортные средства и исключить накопления ошибок регулирования, например из-за ошибок в обнаружении транспортных средств и их идентификации либо непредусмотренного появления транспортных средств, выехавших, например, с прилегающих территорий, находящихся ближе дальней границы, либо для пропуска пешеходов.
Если интенсивность движения снижается во всех направлениях и, соответственно, длительность цикла переключения светофора становится менее пороговой, то светофор переходит на управление по таймеру с фиксированной длительностью либо в режим мигающего жёлтого.
При увеличении количества транспортных средств в любом направлении или увеличении среднего времени проезда транспортных средств между дальней и ближней границами подъезда к светофору, переключающемуся по таймеру с фиксированной длительностью или в режиме мигающего жёлтого, хотя бы в одном их этих направлений более некоторого заранее установленного значения регулирование перекрёстка вновь устанавливается в соответствии с вышеописанным.
Пример
Транспортные средства 5, оборудованные узлами идентификации, приближаясь к светофору, пересекают дальнюю границу подъезда, расположенную перед перекрёстком и его светофором 15 на расстоянии 150 м. Ближняя граница подъезда установлена в районе линии остановки (стоп-линии) светофора. Таким образом, между светофором и дальней границей подъезда к перекрёстку в зависимости от габаритов транспортных средств может скопиться примерно от 15 до 25 транспортных средств.
На ближней и дальней границах подъезда к перекрёстку предварительно встроенные под дорожным полотном приёмопередающие узлы 4 и 3 обнаружения, обеспечивают излучение радиосигналов в направлении возможного нахождения транспортного средства. Главный лепесток 6 (фиг. 3) диаграммы направленности антенны узла обнаружения направлен вверх и имеет ширину около 100°. Узел идентификации проезжающего мимо транспортного средства, попадая в зону действия узла обнаружения, формирует ответный радиосигнал, позволяющий обнаружить данное транспортное средство. Так как ответный радиосигнал узла идентификации содержит кодовое слово, соответствующее только данному транспортному средству, то исключается возможность ошибочного учёта ответных сигналов от боковых лепестков диаграмм направленности антенн узлов обнаружения и идентификации данного транспортного средства, так что одно транспортное средство учитывается один раз, независимо от количества ответных сигналов, принятых узлом обнаружения.
При переключении светофора на запрещающий сигнал выявляют транспортные средства, накопившиеся перед светофором между дальней и ближней границами. Для этого на дальней границе осуществляют обнаружение и идентификацию транспортных средств, пересекших эту границу, данные этих транспортных средств сохраняют в памяти и они фиксируются как накопившиеся перед светофором. Ближнюю границу эти транспортные средства не пересекают ввиду запрещающего сигнала.
При включении разрешающего сигнала светофора начинают выявлять транспортные средства, пересекающие ближнюю границу, из ранее пересекших дальнюю границу. Для этого данные об обнаруженных на ближней границе транспортных средствах сравнивают со сведениями о транспортных средствах, нако- 6 025523 пившихся перед светофором во время действия запрещающего и предыдущего разрешающего сигналов светофора транспортных средствах и при совпадении считают, что данное транспортное средство покинуло перекрёсток. Разрешающий сигнал длится в течение времени, позволяющем всем транспортным средствам, накопившимся перед светофором за время действия запрещающего сигнала, а также из числа, не успевших до его включения, пересечь ближнюю границу, после чего сигнал переключается на запрещающий.
Длительность разрешающего сигнала в обоих регулируемых направлениях определяется одинаково, то есть в пересекающем направлении также установлены ближняя и дальняя границы, на которых осуществляется обнаружение и идентификация транспортных средств.
При отсутствии накопившихся транспортных средств перед перекрестком переключение на разрешающий сигнал на данном направлении не происходит, при этом длительность нового периода запрещающего сигнала определяется длительностью разрешающего сигнала на направлении, пересекающем данное направление. Если эта ситуация с отсутствием обнаружения транспортных средств, пересекающих дальнюю границу, повторяется несколько раз подряд, то на этом направлении включается на фиксированное время разрешающий сигнал светофора для исключения накопления ошибок регулирования, например из-за пропуска в обнаружении отдельного транспортного средства или неправильной его идентификации, а также для пропуска пешеходов.
Если во всех направлениях движется незначительное количество транспортных средств и длительность циклов переключения становится ниже порогового, то включается сигнал мигающего желтого. При увеличении интенсивности движения до порогового значения регулирование вновь становится согласно описанному выше.
Использование операции радиоопроса пространства для обнаружения транспортного средства, находящегося в зоне действия узлов обнаружения, обеспечивает полную надежную и достоверную идентификацию приближающихся к светофору транспортных средств, не зависящую от времени суток, года, погодных условий и освещенности, и, как следствие, повышение надёжности работы в целом.
Таким образом, осуществляется выравнивание плотности потоков пересекающихся направлений перекрёстка, при наличии неравномерной загруженности регулируемых направлений. Подстройка длительности сигналов светофора под меняющиеся плотности потоков разных направлений осуществляется автоматически, путём выявления наличия и идентификации транспортных средств перед светофором во время запрещающего и разрешающего сигналов и выключении разрешающего сигнала лишь по завершении проезда всех транспортных средств, скопившихся перед светофором на участке определённой длины. Такая автоматическая адаптация длительности сигналов светофора позволяет максимально выровнять интенсивность движения транспортных средств в различных пересекающихся направлениях и повысить эффективность регулирования и управление движением транспорта в целом.
Применение предложенных двойного радиочастотного обнаружения и идентификации обеспечивает высокую надёжность обнаружения и идентификации транспортных средств при любых погодных условиях, в условиях плохой видимости и любой интенсивности движения транспортных средств.
Заявленный способ может быть реализован с использованием стандартных компонентов и радиоэлементов: металлических конструкций и креплений, стандартных микросхем, СВЧ излучателей и пр.
Таким образом, заявленный способ обеспечивает расширение области применения при его использовании за счет повышения надёжности обнаружения и идентификации транспортных средств, движущихся на участке дороги перед светофором и повышение эффективности светофорного регулирования движением на перекрестке за счёт автоматической адаптации длительности сигналов светофора к изменяющейся плотности потоков транспортных средств.
Устройство для осуществления способа управления светофором содержит светофор 15 (фиг. 4), формирователь 13 сигнала переключения светофора, узел 16 идентификации с антенной, закреплённый на транспортном средстве, дальний 4 и ближний 3 узлы обнаружения, установленные под дорожным полотном на участке дороги перед светофором, выходы дальнего и ближнего узлов обнаружения подключены к соответствующим входам узла вычисления 11, содержащего в своём составе блок 14 памяти, и узел 7 сравнения. Выход узла вычисления подключён через формирователь 13 сигнала переключения светофора к входу управления светофора 15, узлы обнаружения содержат передатчик и приёмник радиосигнала с антенной 9(10), а узел идентификации содержит согласованный приёмник и передатчик ответного сигнала с антенной.
Дальний узел 4 обнаружения установлен на расстоянии 50-300 м от светофора, а ближний 3 - непосредственно перед светофором.
В качестве узлов идентификации используют пассивные или активные радиометки РЕГО.
Устройство для осуществления способа управления светофором работает следующим образом.
Установленные под поверхностью дорожного полотна дальний 4 и ближний 3 узлы обнаружения обеспечивают излучение радиосигнала в сторону предполагаемого нахождения транспортного средства вверх. Антенны 9 и 10 приёмника и передатчика узлов обнаружения ориентированы главным лепестком вверх на проезжающие транспортные средства.
При попадании узла идентификации транспортного средства в зону действия соответствующего узла обнаружения излучённый сигнал принимается согласованным с ним приёмником узла идентифика- 7 025523 ции, и его передатчик формирует ответный сигнал, содержащий кодовое слово с данными идентифицирующими данное транспортное средство, например регистрационный номер, номер кузова и пр. Ответный сигнал обнаруживается и дешифруется приёмником узла обнаружения.
Транспортное средство 5 (фиг. 1) на подъезде к перекрёстку проезжает над встроенными в полотно дороги узлами 4 и обнаружения сначала дальней, потом ближней границы подъезда, так что транспортное средство обнаруживается дважды, сначала дальним узлом обнаружения, затем ближним. Движение транспортных средств на перекрёстке регулируется с помощью установленного на нём светофора.
Так как ближний узел 3 обнаружения установлен в районе стоп-линий светофора, то имеется возможность выявления скопившихся перед светофором транспортных средств, а также факта проезда регулируемого перекрёстка каждым из транспортных средств.
В результате пересечения транспортным средством дальней границы подъезда формируется сигнал обнаружения транспортного средства и благодаря тому, что ответный сигнал содержит информацию о транспортном средстве, осуществляется идентификация этого транспортного средства. Данные о транспортных средствах, пересекших дальнюю границу, заносятся в блок памяти.
Во время действия запрещающего сигнала светофора в одном из направлений осуществляется выявление транспортных средств, скопившихся перед светофором. На направлении, пересекающем данное направление, в это время включён разрешающий сигнал светофора.
К моменту переключения на разрешающий сигнал данные обо всех накопившихся за время запрещающего и предыдущего разрешающего сигналов перед светофором транспортных средствах заносятся в блок памяти.
Длительность разрешающего сигнала определяется временем, за которое узлом обнаружения ближней границы будут обнаружены и идентифицированы все транспортные средства, данные о которых накопились в блоке памяти. Так как операции вычисления происходят в реальном времени, без какой-либо существенной задержки, то и проехать светофор до запрещающего сигнала имеют возможность лишь те транспортные средства, которые ожидали разрешающего сигнала перед включением разрешающего сигнала, то есть те транспортные средства, которые скопились перед светофором во время действия запрещающего сигнала, а также те, которые не успели проехать перекрёсток за время предыдущего разрешающего сигнала.
Работа устройства в течение разрешающего, а затем запрещающего сигналов светофора образует цикл переключения.
На время разрешения проезда в блоке памяти содержатся данные о тех транспортных средствах, которые подъехали к светофору во время действия запрещающего сигнала, а также о тех, которые не успели проехать перекрёсток за время действия предыдущего разрешающего сигнала. Содержание блока памяти обновляется в момент переключения запрещающего сигнала на разрешающий.
При отсутствии транспортных средств на дороге сигналы обнаружения с выхода узла обнаружения на дальней границе не поступают, и блок памяти не заполняется. В этом случае после окончания интервала запрещающего сигнала переключения на разрешающий сигнал не происходит, начинается отчёт нового запрещающего периода.
Для исключения возможности накопления ошибок, связанных со сбоями в обнаружении или неправильной идентификацией, а также для разрешения возможного пешеходного движения, когда несколько раз подряд отсутствует переключение на разрешающий сигнал, например 5 раз, то на данном направлении включается разрешающий сигнал фиксированной длительностью, например, 60 с. При этом попытки обнаружить транспортные средства на дальней границе продолжаются. При наличии обнаружения транспортных средств или увеличении интенсивности движения выше порогового значения устройство переходит в обычный режим работы, описанный выше.
Узлы обнаружения установлены в обоих пересекающихся направлениях регулируемого перекрёстка, в том числе и на встречных к ним направлениях, а узел вычисления работает по одному и тому же алгоритму для всех этих направлений, при этом разрешающий сигнал для одного направления соответствует запрещающему сигналу пересекающего направления. Кроме того, наличие транспортных средств оценивается с учётом полос встречного движения для каждого из пересекающихся направлений, то есть разрешающий сигнал длится до тех пор, пока транспортные средства, накопившиеся перед перекрёстком, как в прямом, так и во встречном направлениях покинут перекрёсток.
Использование операции радиоопроса пространства для обнаружения транспортного средства, находящегося в зоне действия узлов обнаружения, обеспечивает полную идентификацию приближающихся к светофору транспортных средств, не зависящую от погодных условий, освещенности, плотности движения и пр. и, как следствие, повышение надёжности работы устройства в целом.
В результате использования заявленного устройства осуществляется равномерное регулирование перекрёстка в случае неравномерных потоков пересекающихся на регулируемом перекрёстке направлений и выравнивание интенсивностей движения пересекающихся направлений при наличии их неравномерности. Подстройка под меняющиеся интенсивности потоков разных направлений осуществляется автоматически, путём выявления наличия транспортных средств перед светофором во время запрещающего и разрешающего сигналов и предоставления им возможности проезда перекрестка. Такая автомати- 8 025523 ческая адаптация регулирования позволяет максимально выровнять потоки движения в различных пересекающихся направлениях.
Формирователь сигнала переключения светофора обеспечивает необходимый уровень и форму выходного сигнала для управления светофором и может быть выполнен в виде усилителя мощности на основе ключевых элементов.
Узел вычисления 11 может быть выполнен на основе процессора либо на основе элементов цифровой логики, реализующих алгоритм в соответствии схемой на фиг. 5, который предусматривает предварительное введение необходимых параметров, таких как время фиксированной длительности разрешающего сигнала, количество циклов подряд, необходимых для перехода на разрешающий сигнал и пр., и последующее исполнение операций безусловного и условного переходов в соответствии со схемой. При этом направлением да для операторов условных переходов на схеме является направление вниз, а направление нет - в сторону.
Передатчики и приёмники узлов обнаружения и узлов идентификации выполнены с использованием стандартных радиоэлементов.
Таким образом, заявленное устройство обеспечивает расширение области применения за счёт повышения надёжности обнаружения и идентификации транспортных средств, движущихся на участке дороги перед светофором и повышения эффективности светофорного регулирования за счёт возможности автоматической адаптации к изменяющейся плотности потоков транспортных средств.
Claims (18)
- ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ1. Способ управления светофором при регулировании движения на перекрестке, отличающийся тем, что осуществляют обнаружение и идентификацию транспортных средств, приближающихся к перекрёстку на расстояние ближе заранее установленного, для чего с помощью установленных в заранее определённых местах дальней и ближней границ подъезда к перекрёстку узлов обнаружения транспортных средств зондируют радиосигналом пространство в месте их установки, с помощью узлов идентификации транспортных средств, попавших в зону радиозондирования, формируют ответные сигналы, содержащие кодовое слово с идентификационными данными соответствующего транспортного средства, обнаруживают и декодируют с помощью узлов обнаружения эти ответные сигналы, а длительность разрешающего сигнала светофора устанавливают равной не менее того времени, за которое транспортные средства из числа пересекших дальнюю границу подъезда данного направления во время действия запрещающего сигнала светофора, а также предыдущего разрешающего сигнала светофора завершат пересечение ближней границы подъезда к перекрёстку.
- 2. Способ по п.1, отличающийся тем, что момент завершения пересечения ближней границы подъезда транспортными средствами из числа пересекших дальнюю границу подъезда данного направления во время действия запрещающего сигнала светофора, а также предыдущего разрешающего сигнала светофора определяют моментом совпадения данных о транспортных средствах, пересекающих ближнюю границу с данными о транспортных средствах, пересекших до этого дальнюю границу, для чего сохраняют в памяти данные об обнаруженных транспортных средствах на дальней границе во время действия предыдущих разрешающего и запрещающего сигналов, сравнивают их с данными транспортных средств, пересекающих ближнюю границу до полного совпадения.
- 3. Способ по п.1, отличающийся тем, что дальнюю границу обнаружения устанавливают на расстоянии 50-300 м от перекрёстка, а ближнюю границу - непосредственно перед перекрёстком.
- 4. Способ по п.1, отличающийся тем, что переключение на запрещающий сигнал светофора в любом из регулируемых направлений осуществляют после пересечения ближней границы этого направления транспортными средствами, пересекшими дальнюю границу за время действия запрещающего и предшествующего разрешающего сигнала.
- 5. Способ по п.1, отличающийся тем, что длительность запрещающего сигнала светофора в любом из регулируемых направлений определяют по длительности разрешающего сигнала в направлении, пересекающем данное направление.
- 6. Способ по п.1, отличающийся тем, что длительность разрешающего сигнала светофора определяют с учётом проезда перекрёстка транспортными средствами как в прямом, так и во встречном направлениях.
- 7. Способ по п.1, отличающийся тем, что при необнаружении транспортных средств во время действия запрещающего сигнала светофора в каком-либо из пересекающихся направлений перекрёстка переключение на разрешающий сигнал не осуществляют, но начинают новый отсчёт длительности запрещающего сигнала, а при отсутствии транспортных средств в течение заранее установленного количества периодов подряд запрещающего сигнала светофора разрешающий сигнал включают на фиксированное время.
- 8. Способ по п.1, отличающийся тем, что при увеличении временного интервала между обнаружением пересекающих ближнюю границу транспортных средств из числа пересекших ранее дальнюю границу выше среднего значения на заданную величину разрешающий сигнал светофора меняют на запрещающий, а те транспортные средства, которые не пересекли ближнюю границу к этому времени, считают припаркованными.- 9 025523
- 9. Способ по п.1, отличающийся тем, что при снижении интенсивности движения через перекрёсток ниже порогового значения включают сигнал мигающего жёлтого или осуществляют переключение сигналов светофора с фиксированной длительностью.
- 10. Способ по п.1, отличающийся тем, что предварительно устанавливают на транспортных средствах узлы их идентификации.
- 11. Способ по п.1, отличающийся тем, что ответный радиосигнал формируют с помощью узла идентификации так, чтобы по меньшей мере один из параметров ответного радиосигнала был связан с идентификационными данными транспортного средства.
- 12. Способ по п.1, отличающийся тем, что в качестве узлов идентификации используют пассивные или активные радиометки ΚΡΙΌ.
- 13. Устройство для осуществления способа управления светофором по п.1, отличающееся тем, что в него введены узлы идентификации, закреплённые на транспортных средствах, дальний и ближний узлы обнаружения, установленные на участке дороги перед перекрёстком и взаимодействующие с узлами идентификации по радиоканалу, узел вычисления с блоком памяти, выходы дальнего и ближнего узлов обнаружения подключены к соответствующим входам узла вычисления, выход которого подключён ко входу светофора, каждый узел обнаружения содержат антенну, передатчик и приёмник радиосигнала с блоком декодирования идентификационных данных транспортного средства, а узел идентификации содержит приёмник и передатчик для формирования ответного сигнала, содержащего кодовое слово с идентификационными данными транспортного средства, при этом узел вычисления с блоком памяти выполнен так, что в блок памяти заносятся данные о транспортных средствах, пересекших дальнюю границу, а время, за которое эти транспортные средства, данные о которых накопились в блоке памяти за время запрещающего и предыдущего разрешающего сигналов, будут обнаружены и идентифицированы узлом обнаружения ближней границы, определяет длительность разрешающего сигнала.
- 14. Устройство по п.13, отличающееся тем, что дальний узел обнаружения установлен на расстоянии 50-300 м от перекрёстка, а ближний - непосредственно перед перекрёстком.
- 15. Устройство по п.13, отличающееся тем, что узлы обнаружения устанавливают под полотном дорожного покрытия.
- 16. Устройство по п.13, отличающееся тем, что узел вычисления подключён ко входу светофора через формирователь сигналов переключения, обеспечивающий необходимое согласование уровней сигналов.
- 17. Устройство по п.13, отличающееся тем, что в качестве узлов идентификации используют пассивные или активные радиометки ΚΡΙΌ.
- 18. Устройство по п.13, отличающееся тем, что узел идентификации снабжён антенной.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011108056/11A RU2454726C1 (ru) | 2011-03-03 | 2011-03-03 | Способ регулирования движения транспортных средств и устройство для его осуществления |
| PCT/RU2011/000318 WO2012118399A1 (ru) | 2011-03-03 | 2011-05-11 | Способ регулирования движением транспортных средств и устройство для его осуществления |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| EA201300890A1 EA201300890A1 (ru) | 2014-03-31 |
| EA025523B1 true EA025523B1 (ru) | 2017-01-30 |
Family
ID=46681998
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| EA201300890A EA025523B1 (ru) | 2011-03-03 | 2011-05-11 | Способ управления светофором и устройство для его осуществления |
Country Status (13)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20130335238A1 (ru) |
| EP (1) | EP2682927B1 (ru) |
| JP (1) | JP5839511B2 (ru) |
| KR (1) | KR20140033012A (ru) |
| CN (1) | CN103403776B (ru) |
| AU (1) | AU2011361021B2 (ru) |
| BR (1) | BR112013023196A2 (ru) |
| CA (1) | CA2866183A1 (ru) |
| EA (1) | EA025523B1 (ru) |
| MA (1) | MA34972B1 (ru) |
| RU (1) | RU2454726C1 (ru) |
| SG (1) | SG192965A1 (ru) |
| WO (1) | WO2012118399A1 (ru) |
Families Citing this family (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| MX364917B (es) * | 2014-04-14 | 2019-05-13 | Licensys Australasia Pty Ltd | Sistema de identificación y/o monitoreo de vehículo. |
| US20150316387A1 (en) * | 2014-04-30 | 2015-11-05 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Detailed map format for autonomous driving |
| US20150316386A1 (en) | 2014-04-30 | 2015-11-05 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Detailed map format for autonomous driving |
| US9299253B2 (en) * | 2014-06-19 | 2016-03-29 | Global Traffic Technologies, Llc | Adaptive traffic signal preemption |
| RU2564469C1 (ru) * | 2014-06-26 | 2015-10-10 | Игорь Юрьевич Мацур | Способ регулирования движением транспортных средств на перекрестке |
| US9707960B2 (en) | 2014-07-31 | 2017-07-18 | Waymo Llc | Traffic signal response for autonomous vehicles |
| CA2983172C (en) * | 2015-04-21 | 2018-12-04 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle guidance device and vehicle guidance method |
| JP6468171B2 (ja) * | 2015-11-30 | 2019-02-13 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
| CN105357849A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-02-24 | 招商局重庆交通科研设计院有限公司 | 隧道照明控制系统及节能方法 |
| CN106710251B (zh) * | 2017-01-20 | 2023-02-07 | 黄勇 | 可用于控制车流量的控制系统、控制车流量的装置及方法 |
| US9990846B1 (en) * | 2017-02-07 | 2018-06-05 | NoTraffic Ltd. | Device, system and method for traffic management |
| US10360796B2 (en) * | 2017-04-24 | 2019-07-23 | Futurewei Technologies, Inc. | Ticket-based traffic flow control at intersections for internet of vehicles |
| DE112017007721T5 (de) * | 2017-08-03 | 2020-04-02 | Ford Global Technologies, Llc | Kreuzungsüberquerungssteuerung |
| RU2702477C2 (ru) * | 2018-03-14 | 2019-10-08 | Общество с ограниченной ответственностью "ВойсЛинк" (ООО "ВойсЛинк") | Способ управления дорожным движением и система для его реализации |
| CN108648472B (zh) * | 2018-03-23 | 2021-04-06 | 公安部交通管理科学研究所 | 一种信号控制交叉口最大绿设置方法及系统 |
| CN108986504A (zh) * | 2018-08-06 | 2018-12-11 | 佛山市苔藓云链科技有限公司 | 一种智能车辆及其重启方法 |
| JP7391520B2 (ja) * | 2019-03-01 | 2023-12-05 | 綜合警備保障株式会社 | 交通誘導システム、工事用信号機及び交通誘導方法 |
| RU2710306C1 (ru) * | 2019-04-16 | 2019-12-25 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Кубанский государственный технологический университет" (ФГБОУ ВО "КубГТУ") | Способ адаптивного управления работой светофора на регулируемом перекрёстке |
| DE102019210218A1 (de) * | 2019-07-10 | 2021-01-14 | Zf Friedrichshafen Ag | Verkehrsregelung im Bereich einer Überschneidung oder Zusammenführung von wenigstens zwei Verkehrswegen |
| CN112965472A (zh) * | 2019-11-27 | 2021-06-15 | 深圳市大富科技股份有限公司 | 一种无人车及其行进辅助方法、装置、系统 |
| CN111192477B (zh) * | 2020-01-16 | 2021-05-14 | 浙江科技学院 | 基于ZigBee的停车场自动化引导方法与系统 |
| CN115527382B (zh) * | 2022-09-08 | 2023-04-18 | 安徽交控信息产业有限公司 | 一种基于智能多目标优化算法的交通控制方法 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07160991A (ja) * | 1993-12-08 | 1995-06-23 | Mitsubishi Electric Corp | 交通信号制御方法及びその装置 |
| JPH11175883A (ja) * | 1997-12-16 | 1999-07-02 | Omron Corp | 交通量計測装置および信号機制御装置 |
| RU2295779C1 (ru) * | 2005-09-23 | 2007-03-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Российский научно-исследовательский институт космического приборостроения" | Система опознавания транспортных средств |
| RU2379761C1 (ru) * | 2008-07-01 | 2010-01-20 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уральский государственный технический университет УПИ имени первого Президента России Б.Н.Ельцина" | Способ регулирования движения автотранспорта на перекрестке |
| CN101968930A (zh) * | 2010-11-02 | 2011-02-09 | 徐笑晓 | 交叉口信号灯控制方法 |
| CN101976508A (zh) * | 2010-10-26 | 2011-02-16 | 隋亚刚 | 基于车牌识别数据的交通信号干线相位差优化方法 |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3739332A (en) * | 1971-07-08 | 1973-06-12 | R Martinez | Advance call system for vehicular traffic control |
| US5414624A (en) * | 1993-11-08 | 1995-05-09 | Avid Systems Corporation | Automated vehicle parking system |
| JP3695014B2 (ja) * | 1996-10-25 | 2005-09-14 | 松下電工株式会社 | 仮設信号システム |
| JP2001093082A (ja) * | 1999-09-24 | 2001-04-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 交通流適応型信号機の制御システム |
| US6587778B2 (en) * | 1999-12-17 | 2003-07-01 | Itt Manufacturing Enterprises, Inc. | Generalized adaptive signal control method and system |
| US7181426B2 (en) * | 2000-12-14 | 2007-02-20 | International Business Machines Corporation | Method and systems for space reservation on parking lots with mechanisms for space auctioning, over-booking, reservation period extensions, and incentives |
| US20040022227A1 (en) * | 2002-08-02 | 2004-02-05 | Lynch Randall Gene | System and method for asset tracking |
| JP2004287962A (ja) * | 2003-03-24 | 2004-10-14 | Nec Fielding Ltd | 交通制御システム |
| US7233260B2 (en) * | 2004-10-05 | 2007-06-19 | Mark Iv Industries Corp. | Electronic toll collection system |
| US8035530B2 (en) * | 2006-11-09 | 2011-10-11 | Sridhara Subbiah Ramasubbu | RFID intelligent traffic signaling |
| US7557731B2 (en) * | 2006-11-09 | 2009-07-07 | Sridhara Subbiah Ramasubbu | RFID reader enabled intelligent traffic signalling and RFID enabled vehicle tags (number plates) |
| US9460619B2 (en) * | 2007-01-17 | 2016-10-04 | The Boeing Company | Methods and systems for controlling traffic flow |
| US20080204277A1 (en) * | 2007-02-27 | 2008-08-28 | Roy Sumner | Adaptive traffic signal phase change system |
| US20090051568A1 (en) * | 2007-08-21 | 2009-02-26 | Kevin Michael Corry | Method and apparatus for traffic control using radio frequency identification tags |
| GB0802205D0 (en) * | 2008-02-06 | 2008-03-12 | Hatton Traffic Man Ltd | Traffic control system |
| JP2009258920A (ja) * | 2008-04-15 | 2009-11-05 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 交通信号制御装置、到達時点情報生成装置、コンピュータプログラム及び交通信号制御方法 |
| CN101950486A (zh) * | 2010-10-26 | 2011-01-19 | 南京宏控科技有限公司 | 基于rfid的交通信号控制系统 |
-
2011
- 2011-03-03 RU RU2011108056/11A patent/RU2454726C1/ru active
- 2011-05-11 US US14/002,743 patent/US20130335238A1/en not_active Abandoned
- 2011-05-11 JP JP2013556572A patent/JP5839511B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2011-05-11 CA CA2866183A patent/CA2866183A1/en not_active Abandoned
- 2011-05-11 EP EP11859778.0A patent/EP2682927B1/en active Active
- 2011-05-11 EA EA201300890A patent/EA025523B1/ru not_active IP Right Cessation
- 2011-05-11 AU AU2011361021A patent/AU2011361021B2/en not_active Ceased
- 2011-05-11 WO PCT/RU2011/000318 patent/WO2012118399A1/ru active Application Filing
- 2011-05-11 SG SG2013064761A patent/SG192965A1/en unknown
- 2011-05-11 CN CN201180068915.0A patent/CN103403776B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2011-05-11 MA MA36258A patent/MA34972B1/fr unknown
- 2011-05-11 BR BR112013023196A patent/BR112013023196A2/pt not_active Application Discontinuation
- 2011-05-11 KR KR1020137026099A patent/KR20140033012A/ko not_active Application Discontinuation
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07160991A (ja) * | 1993-12-08 | 1995-06-23 | Mitsubishi Electric Corp | 交通信号制御方法及びその装置 |
| JPH11175883A (ja) * | 1997-12-16 | 1999-07-02 | Omron Corp | 交通量計測装置および信号機制御装置 |
| RU2295779C1 (ru) * | 2005-09-23 | 2007-03-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Российский научно-исследовательский институт космического приборостроения" | Система опознавания транспортных средств |
| RU2379761C1 (ru) * | 2008-07-01 | 2010-01-20 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уральский государственный технический университет УПИ имени первого Президента России Б.Н.Ельцина" | Способ регулирования движения автотранспорта на перекрестке |
| CN101976508A (zh) * | 2010-10-26 | 2011-02-16 | 隋亚刚 | 基于车牌识别数据的交通信号干线相位差优化方法 |
| CN101968930A (zh) * | 2010-11-02 | 2011-02-09 | 徐笑晓 | 交叉口信号灯控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20130335238A1 (en) | 2013-12-19 |
| CN103403776B (zh) | 2016-08-10 |
| EA201300890A1 (ru) | 2014-03-31 |
| JP2014507040A (ja) | 2014-03-20 |
| WO2012118399A1 (ru) | 2012-09-07 |
| JP5839511B2 (ja) | 2016-01-06 |
| CA2866183A1 (en) | 2012-09-07 |
| MA34972B1 (fr) | 2014-03-01 |
| CN103403776A (zh) | 2013-11-20 |
| KR20140033012A (ko) | 2014-03-17 |
| AU2011361021B2 (en) | 2014-09-25 |
| SG192965A1 (en) | 2013-09-30 |
| EP2682927B1 (en) | 2016-03-30 |
| EP2682927A1 (en) | 2014-01-08 |
| BR112013023196A2 (pt) | 2018-07-03 |
| AU2011361021A1 (en) | 2013-10-10 |
| EP2682927A4 (en) | 2014-10-29 |
| RU2454726C1 (ru) | 2012-06-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2454726C1 (ru) | Способ регулирования движения транспортных средств и устройство для его осуществления | |
| US11604474B2 (en) | Scenario aware perception system for an automated vehicle | |
| RU116258U1 (ru) | Система регулирования движения транспортных средств | |
| US9459623B1 (en) | Stop sign intersection decision system | |
| US20130300583A1 (en) | System and Method for Configuring a Traffic Control Sensor System | |
| KR101412214B1 (ko) | 지능형 교차로 교통신호 제어 시스템 및 방법 | |
| RU2765086C1 (ru) | Система управления организацией дорожного движения на перекрестке | |
| JP2014507040A5 (ru) | ||
| US20110205086A1 (en) | Traffic Control System and Method | |
| CN109143220B (zh) | 车辆识别装置、车辆识别系统、存储介质 | |
| WO2015196010A1 (en) | Adaptive traffic signal preemption | |
| JP2014086071A (ja) | 車路認識方法及びシステム | |
| CN107110968B (zh) | 传感器切换 | |
| CN105096593B (zh) | 位置有关的具有交通路径识别的交通分析 | |
| CN108974007B (zh) | 确定主动巡航控制的兴趣物体 | |
| JP2023106554A (ja) | 自動運転装置、自動運転方法及び制御プログラム | |
| KR20120078765A (ko) | 영상감지카메라를 이용한 교차로의 신호등 시스템 | |
| US20180330617A1 (en) | Automated vehicle control strategy for pedestrian crowds | |
| US9802634B2 (en) | Device for traffic-dependent control of barriers and light signals at a grade crossing | |
| Hung et al. | A traffic monitoring system for a mixed traffic flow via road estimation and analysis | |
| WO2020117629A1 (en) | System for traffic monitoring comprising at least two different sensors installed on fixed infrastructures such as bridges or buildings | |
| JP2019207655A (ja) | 検知装置及び検知システム | |
| KR101977391B1 (ko) | 열영상 기반의 교통 신호 제어 방법 및 장치 | |
| CN114375407A (zh) | 用于操作转向辅助系统的方法、转向辅助系统和具有该转向辅助系统的机动车辆 | |
| KR20060010600A (ko) | 전자차선을 이용한 차량 감지 시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s) |
Designated state(s): AM KG MD TJ TM |
|
| MM4A | Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s) |
Designated state(s): AZ BY KZ RU |