DE9313310U1 - Werkzeugwechseleinrichtung für Manipulatoren - Google Patents
Werkzeugwechseleinrichtung für ManipulatorenInfo
- Publication number
- DE9313310U1 DE9313310U1 DE9313310U DE9313310U DE9313310U1 DE 9313310 U1 DE9313310 U1 DE 9313310U1 DE 9313310 U DE9313310 U DE 9313310U DE 9313310 U DE9313310 U DE 9313310U DE 9313310 U1 DE9313310 U1 DE 9313310U1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- changing device
- tool changing
- housing
- rotary
- tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 19
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 19
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 19
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 claims description 5
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 210000000080 chela (arthropods) Anatomy 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 239000000498 cooling water Substances 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
- B25J15/0491—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof comprising end-effector racks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
- B25J19/0041—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements having rotary connection means
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S483/00—Tool changing
- Y10S483/901—Robot end effectors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T483/00—Tool changing
- Y10T483/17—Tool changing including machine tool or component
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Description
BESCHREIBUNG
Die Erfindung betrifft eine Werkzeugwechseleinrichtung für Manipulatoren, welche einen Drehanschluß für fluidische
Versorungsleitungen des Werkzeuges mit den weiteren Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruches aufweist.
Eine solche Werkzeugwechseleinrichtung ist aus der EP-Bl 0 288 744 bekannt. In der Werkzeugwechseleinrichtung
ist ein Drehanschluß für fluidische Versorungsleitungen des
Werkzeuges vorhanden, der ein Festteil mit Ringkanälen und ein Drehteil mit Stichkanälen aufweist. Die Ringkanäle sind
am innenliegenden Umfang des Festteiles angeordnet und dabei in Richtung der Abtriebsdrehachse des Manipulators
hintereinander positioniert. Bei der Montage des Drehanschlusses werden Festteil und Drehteil in Richtung
der Abtriebsdrehachse des Manipulators zusammengefügt. Bei
der vorbekannten Anordnung der Ringkanäle hat dies den Nachteil, daß bei der Montage die Dichtungen zwischen den
Ringkanälen beschädigt werden können. Durch die umfangsseitige Anordnung der Ringkanäle hängt die
Abdichtung ausschließlich von der Qualität der zwischen den Ringkanälen angeordneten Dichtungen und deren
Expansionsvolumen ab. Es besteht keine Möglichkeit, bei der Montage beschädigte Dichtungen nachzuspannen oder auch
Toleranzfehler auszugleichen.
Aus der EP-Bl 0 164 091 ist eine weitere Werkzeugwechseleinrichtung für Manipulatoren bekannt, die
allerdings keinen Drehanschluß für die fluidischen Versorgungsleitungen aufweist. Hier wird die nötige
2 ··
Bewegungsfreiheit des Werkzeuges über die Flexibilität der angeschlossenen Versorgungsleitungen erreicht.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Werkzeugwechseleinrichtung für Manipulatoren mit einem
Drehanschluß aufzuzeigen, der eine höhere Montage- und Betriebssicherheit besitzt.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.
Die erfindungsgemäße Ausbildung des Drehteils hat den Vorteil, daß bei der Montage die Dichtungen nicht mehr
beschädigt werden können und daher in ihrer Funktion im Betrieb weniger beeinträchtigt sind. Außerdem ist der
erfindungsgemäße Drehanschluß weniger toleranzempfindlich.
Er hat eine bessere Paßgenauigkeit und Dichtigkeit. Insgesamt ergibt sich eine hohe Betriebssicherheit und
zudem eine kleinere Baulänge. Dies ist von hoher Bedeutung mit Hinblick auf Schwergewichtige Werkzeuge und große
Stützmomente.
Die erfindungsgemäße Ausbildung des Drehanschlusses ermöglicht es auch, das Fest- und Drehteil in einem
einstellbaren Spannschluß zusammenzuhalten und dadurch gegebenenfalls Anpreßkraft und -weg der Dichtungen
einstellen zu können. Zu diesem Zweck ist vorteilhaft, den in einer flachen Plattenform bauenden Drehanschluß in einem
zangenförmig umgebenden Gehäuse zu lagern. Die Verstellung des Spannschlusses läßt sich dabei auf einfache und genaue
Weise über die Lagerung und eine Verstellung der Gehäuseteile realisieren.
In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.
Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im einzelnen zeigen:
Figur 1: eine Übersichtsdarstellung eines Manipulators mit
einer Werkzeugwechseleinrichtung und einem Werkzeug und
Figur 2: in vergrößerter und abgebrochener Darstellung
einen Querschnitt durch die Werkzeugwechseleinrichtung und den Drehanschluß.
Figur 1 zeigt einen Manipulator (1) mit einer Werkzeugwechseleinrichtung (8) und einem Werkzeug (2). Der
Manipulator ist als vorzugsweise sechsachsiger Industrieroboter ausgebildet. Er besitzt elektrische und
fluidische Versorgungsleitungen (3,4), die vom Roboter (1) über die Werkzeugwechseleinrichtung (8) zum Werkzeug (2)
geführt werden, über die fluidischen Versorgungsleitungen
(3) werden Kühlwasser, öl oder Druckluft für fluidische Antriebe oder dgl. andere flüssige oder gasförmige Medien
zum Werkzeug übertragen. Die Werkzeugwechseleinrichtung (8) ermöglicht es dem Manipulator (1), verschiedene Werkzeuge
(2) aufzunehmen und beim mechanischen Ankuppeln zugleich die Versorgungsverbindung herzustellen.
Die Werkzeugwechseleinrichtung (8) hat einen Drehanschluß (13), mit dem beim Ankoppeln zumindest die fluidischen
Versorgungsleitungen (3), gegebenenfalls auch die elektrischen Versorgungsleitungen (4), zum Werkzeug (2)
drehbar durchgeschaltet werden können. Der Drehanschluß (13) besteht aus einem manipulatorseitigen Festteil (14)
und einem dem gegenüber rotierfähigen und der Werkzeugseite zugeordneten Drehteil (15).
Der Manipulator (1) hat am vorderen Ende eine Hand (5) mit
einem um die Abtriebsdrehachse (7) drehbaren Handflansch (6). Vom Gehäuse der Hand (5) ragt eine Momentenstütze (17)
vor, an der das Festteil (14) des Drehanschlusses (13) abgestützt ist.
Die Werkzeugwechseleinrichtung (8) ist, abgesehen vom Drehanschluß (13), in ähnlicher Weise wie die aus der EP-Bl
0 164 091 vorbekannte Kupplungskonstruktion ausgebildet. Beim Ankuppeln werden das mit dem Werkzeug (2) verbundene
Kupplungsteil (9) und das manipulatorseitige Kupplungsteil (10) axial in Richtung der Abtriebsdrehachse (7)
zusammengefügt. Mittels einer mit Indexen versehenen Zentriervorrichtung (11) wird die gegenseite Drehlage beim
Ankuppeln exakt ausgerichtet. Anschließend tritt eine vom Handflansch (6) drehend angetriebene Spannvorrichtung (12)
in Funktion, die die beiden Kupplungsteile (9,10) über eine Bajonnetführung axial längs der Achse (7) einander annähert
und gegenseitig verriegelt. Die Kupplungsteile (9,10) sowie die Spannvorrichtung (12) und die Zentriervorrichtung (11)
können je nach Bedarf unterschiedlich ausgebildet sein.
Beim Ineinandergreifen der Kupplungsteile (9,10) werden
auch Steckverbindungen (18) für die fluidischen Versorgungsleitungen (3) und gegebenenfalls auch für die
elektrischen Versorgungsleitungen (4) (in Fig. 2 nicht dargestellt) geschlossen, über die Steckverbindungen (18)
werden die aus dem Drehteil (15) des Drehanschlusses (13) kommenden Leitungsabschnitte mit den am Werkzeug (2)
weiterführenden Leitungsabschnitten gekuppelt. Im gezeigten Ausführungsbeispiel bestehen die Steckverbindungen (18) aus
Steckern am werkzeugseitigen Kupplungsteil (9), die in passende Buchsen am Drehanschluß (13) eingeführt werden.
Die Anordnung kann auch umgekehrt sein. Die
Steckverbindungen (18) können auch am Drehanschluß (13) teilweise blindgeschlossen sein, falls werkzeugseitg kein
Leitungsbedarf vorhanden ist. Wie Figur (2) verdeutlicht, sind mehrere Steckverbindungen (18) rund um die Achse (7)
verteilt am Drehanschluß (13) angeordnet.
Das Festteil (14) und das Drehteil (15) des Drehanschlusses (13) sind als drehbar aneinander geführte Ringscheiben
ausgebildet, die sich an einer Kontaktebene (16) berühren, welche quer zur Abtriebsachse (7) des Manipulators (1) bzw.
des Handflansches (6) ausgerichtet ist. Das Festteil (14) weist mehrere Ringkanäle (19) mit dazwischenliegenden
Dichtungen (21) auf, die in konzentrischen Kreisen um die Abtriebsdrehachse (7) angeordnet sind.
Die Ringkanäle (19) sind zur Kontaktebene (16) hin offen und korrespondieren hierbei jeweils mit einem zugehörigem
Stichkanal (20) im Drehteil (15). Die Stichkanäle (20) führen jeweils zu einer Steckverbindung (18). Die
Ringkanäle (19) sind jeweils mit einer manipulatorseitig zugeführten fluidischenVersorgungsleitung (3) verbunden.
Durch den Drehanschluß (13) kann das Werkzeug (2) mit dem Handflansch (6) beliebig drehen, wobei die fluidischen
Versorgungsmittel über die Ringkanäle (19) und die Stichkanäle (20) zum Werkzeug (2) übertragen werden. Das
Festteil (14) ist über die Momentenstütze (17) an der Hand (5) gehalten. Das Drehteil (15) ist über die Kupplungsteile
(9,10) und die Zentriervorrichtung (11) mit dem Gehäuse (23) und dem Werkzeug (2) verbunden. Es kann sich mit dem
Werkzeug (2) beliebig um die Achse (7) drehen.
Wie Figur 2 verdeutlicht, kann der Drehanschluß (13) auch Schleifkontakte (22) für die Drehübertragung elektrischer
Versorgungsleitungen (4) aufweisen. Im gezeigten Ausführungsbeispiel handelt es sich um Steuerspannungen,
die übertragen werden. Ergänzend können über dem Drehanschluß (13) auch höhere Spannungen und Ströme für das
Werkzeug, z.B. Schweißströme oder dgl. mit ensprechenden Fest- und Drehteilen übertragen werden.
Der scheibenförmige und kompakte Drehanschluß (13) ist in einem Gehäuse (23) mittels Radial/Axiallager (30,31)
gelagert. Das Gehäuse (23) besteht aus einem mit dem Handflansch (6) verschraubten unteren Gehäuseteil (24) und
einem oberen Gehäuseteil (25). Beide Gehäuseteile (24,25) besitzen ringförmige radial zur Achse (7) vorspringende
Gehäuseflansche (26,27) mit denen sie den Drehanschluß (13)
zangenförmig umgreifen. An den Gehäuseflanschen (26,27) sind auch die Radial/Axiallager (30,31) angeordnet. Die
Gehäuseteile (24,25) sind längs der Achse (7) ineinandergesteckt und unter Einlage einer eingeschliffenen
Distanzscheibe (29) miteinander verschraubt (28). über die Verschraubung (28) und die Distanzscheibe (29) werden die
Radial/Axiallager (30,31) und damit der Spannschluß zwischen Festteil (14) und Drehteil (15) eingestellt. Der
Abstand zwischen den Gehäuseflanschen (26,27) und damit der Spannschluß zwischen Fest- und Drehteil (14,15) kann durch
Austausch der Distanzscheibe (29) verändert werden. Damit läßt sich die Anpreßkraft und der Abstand der Dichtungen
(21) bedarfsgerecht beeinflussen.
Das Gehäuse (23) ist am manipulatorseitigen Handflansch (6) befestigt und auf der anderen Seite mit der
Spannvorrichtung (12) im Kupplungsteil (10) verbunden. Beim Ankuppeln des Werkzeuges (2) dreht der Handflansch (6) nach
dem axialen Zusammenfügen der Kupplungsteile (9,10) ein Stück, wobei die Spannvorrichtung (12) über die Drehung
betätigt wird und die Kupplungsteile (9,10) zusammenzieht. Die Radial/Axiallager (30,31) ermöglichen hierbei die
Spanndrehung des Gehäuses (23) gegenüber der bereits
gekuppelten Steckverbindung (18), dem Festteil (14) und dem
Drehteil (15). Das Festteil (14), das Drehteil (15) und das Kupplungsteil (9) drehen sich dabei nicht mit.
BEZUGSZEICHENLISTE
1 Manipulator, Roboter
2 Werkzeug
3 Versorgungsleitung, fluidisch
4 Versorgungsleitung, elektrisch
5 Hand
6 Handflansch
7 Abtriebsdrehachse, Handachse
8 Werkzeugwechseleinrichtung
9 Kupplungsteil, Werkzeugseite
10 Kupplungsteil, Manipulatorseite
11 Zentriervorrichtung
12 Spannvorrichtung
13 Drehanschluß
14 Festteil
15 Drehteil
16 Kontaktebene
17 Momentenstütze
18 Steckverbindung
19 Ringkanal
20 Stichkanal
21 Dichtung
22 Schleifkontakte 2 3 Gehäuse
24 Gehäuseteil
25 Gehäuseteil
26 Gehäuseflansch
27 Gehäuseflansch
28 Verschraubung
29 Distanzscheibe
30 Radial/Axiallager
31 Radial/Axiallager
Claims (5)
1.) Werkzeugwechseleinrichtung für Manipulatoren mit
einem Drehanschluß für fluidische Versorgungsleitungen des Werkzeugs, der ein Festteil
und ein Drehteil mit Ringkanälen und Stichkanälen aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß
die Kontaktebene (16) von Dreh- und Festteil (14,15) quer zur Abtriebsdrehachse (7) des Manipulators (1)
ausgerichtet ist, wobei die Ringkanäle (19) in konzentrischen Kreisen um die Abtriebsdrehachse (7)
angeordnet sind.
2.) Werkzeugwechseleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Festteil (14)
und das Drehteil (15) des Drehanschlusses (13) plan aneinanderliegen und im Gehäuse (23) des
manipulatorseitigen Kupplungsteils (10) längs der Abtriebsdrehachse (7) in einem einstellbaren
Spannschluß zusammengehalten sind.
3.) Werkzeugwechseleinrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennz eichnet, daß das Gehäuse (23) zwei Gehäuseteile (24,25) aufweist, die den
Drehanschluß (13) zangenförmig umschließen.
4.) Werkzeugwechseleinrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet,
daß die Gehäuseteile (24,25) durch eine Verschraubung (28) und eine Distanzscheibe (29) miteinander
verbunden sind.
5.) Werkzeugwechseleinrichtung nach Anspruch 1 oder einem
der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die Gehäuseteile (24,25) radial vorstehende
Gehäuseflansche (26,27) aufweisen, an denen zumindest
das Festteil (14) über ein Radial/Axiallager (30) gelagert ist.
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE9313310U DE9313310U1 (de) | 1993-09-04 | 1993-09-04 | Werkzeugwechseleinrichtung für Manipulatoren |
US08/617,819 US5624364A (en) | 1993-09-04 | 1994-09-02 | Tool change device for manipulators |
PCT/EP1994/002916 WO1995007168A1 (de) | 1993-09-04 | 1994-09-02 | Werkzeugwechseleinrichtung für manipulatoren |
DE59402251T DE59402251D1 (de) | 1993-09-04 | 1994-09-02 | Werkzeugwechseleinrichtung für manipulatoren |
EP94927540A EP0716629B1 (de) | 1993-09-04 | 1994-09-02 | Werkzeugwechseleinrichtung für manipulatoren |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE9313310U DE9313310U1 (de) | 1993-09-04 | 1993-09-04 | Werkzeugwechseleinrichtung für Manipulatoren |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE9313310U1 true DE9313310U1 (de) | 1994-11-17 |
Family
ID=6897650
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE9313310U Expired - Lifetime DE9313310U1 (de) | 1993-09-04 | 1993-09-04 | Werkzeugwechseleinrichtung für Manipulatoren |
DE59402251T Expired - Fee Related DE59402251D1 (de) | 1993-09-04 | 1994-09-02 | Werkzeugwechseleinrichtung für manipulatoren |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE59402251T Expired - Fee Related DE59402251D1 (de) | 1993-09-04 | 1994-09-02 | Werkzeugwechseleinrichtung für manipulatoren |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5624364A (de) |
EP (1) | EP0716629B1 (de) |
DE (2) | DE9313310U1 (de) |
WO (1) | WO1995007168A1 (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102008018556A1 (de) * | 2008-04-12 | 2009-10-15 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Handhabungsgerät in einem Fahrzeug und Verfahren zum Betrieb des Handhabungsgeräts |
DE202012100384U1 (de) | 2012-02-06 | 2013-05-10 | Kuka Systems Gmbh | Kupplungseinrichtung |
DE102012208098A1 (de) * | 2012-05-15 | 2013-11-21 | Kuka Roboter Gmbh | Roboterarm mit einer Justagevorrichtung |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SE9903681L (sv) * | 1999-10-13 | 2001-04-14 | Olof Hansson Med Truconex Engi | Anordning vid robot |
DE10057787A1 (de) * | 2000-11-22 | 2002-06-06 | Siemens Ag | Einrichtung zum Wechseln von Saugpipetten |
DE10143186A1 (de) * | 2001-09-04 | 2003-03-27 | Stemmann Technik Gmbh | Drehdurchführung endseitig eines Roboterarms |
CN102079094B (zh) * | 2009-11-26 | 2013-11-06 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人结构 |
US8296923B2 (en) * | 2007-11-29 | 2012-10-30 | Spirit Aerosystems, Inc. | Modular numerically controlled system |
US20100180711A1 (en) | 2009-01-19 | 2010-07-22 | Comau, Inc. | Robotic end effector system and method |
US8992113B2 (en) * | 2009-06-08 | 2015-03-31 | Re2, Inc. | Robust manual connector for robotic arm end effector |
US8382177B2 (en) * | 2009-06-11 | 2013-02-26 | Re2, Inc. | Quick-change finger for robotic gripper |
WO2011019742A1 (en) | 2009-08-10 | 2011-02-17 | Re2, Inc. | Automated tool change assembly for robotic arm |
TWI453100B (zh) * | 2010-01-11 | 2014-09-21 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | 機器人結構 |
JP6099916B2 (ja) * | 2012-09-25 | 2017-03-22 | 株式会社ダイヘン | ワーク搬送ロボット |
US10471605B2 (en) * | 2017-04-26 | 2019-11-12 | Ready Robotics | Programmable adapters for detachably connecting robotic peripherals to adaptively retool robots |
CN108942913A (zh) * | 2018-09-10 | 2018-12-07 | 长春工业大学 | 一种气动驱动工业机器人结构 |
EP3800014A1 (de) * | 2019-10-01 | 2021-04-07 | SMW-AUTOBLOK Spannsysteme GmbH | Roboter zum greifen und/oder halten von gegenständen |
US20220212307A1 (en) * | 2021-01-06 | 2022-07-07 | Machina Labs, Inc. | System and Method for Selectively Treating Part with Ultrasonic Vibrations |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0164091A1 (de) * | 1984-06-08 | 1985-12-11 | KUKA Schweissanlagen GmbH | Vorrichtung zum automatischen Erfassen bzw. Lösen eines Werkzeugträgers bei einem Manipulator |
SU1301697A1 (ru) * | 1985-11-13 | 1987-04-07 | Предприятие П/Я А-1477 | Стыковочное устройство |
EP0288744A1 (de) * | 1987-03-31 | 1988-11-02 | Asea Brown Boveri Ab | Kupplungsgerät in einem Industrieroboter |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4611377A (en) * | 1984-06-04 | 1986-09-16 | Eoa Systems, Inc. | Interchangeable robot end-of-arm tooling system |
US4767257A (en) * | 1985-12-23 | 1988-08-30 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Industrial robot |
US4683912A (en) * | 1986-03-06 | 1987-08-04 | General Motors Corporation | Rotary coupler for a robot |
FR2596495B1 (fr) * | 1986-03-25 | 1988-09-09 | Aoip Kremlin Robotique | Dispositif pour relier fluidiquement deux pieces en mouvement de rotation relatif, et robot comprenant un tel dispositif |
US4809747A (en) * | 1987-07-31 | 1989-03-07 | General Motors Corporation | Quick disconnect device |
US5205701A (en) * | 1990-06-04 | 1993-04-27 | Canon Kabushiki Kaisha | Industrial robot |
DE4103376C1 (de) * | 1991-02-05 | 1992-08-06 | Ott Maschinentechnik Gmbh, 8960 Kempten, De |
-
1993
- 1993-09-04 DE DE9313310U patent/DE9313310U1/de not_active Expired - Lifetime
-
1994
- 1994-09-02 DE DE59402251T patent/DE59402251D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1994-09-02 EP EP94927540A patent/EP0716629B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1994-09-02 WO PCT/EP1994/002916 patent/WO1995007168A1/de active IP Right Grant
- 1994-09-02 US US08/617,819 patent/US5624364A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0164091A1 (de) * | 1984-06-08 | 1985-12-11 | KUKA Schweissanlagen GmbH | Vorrichtung zum automatischen Erfassen bzw. Lösen eines Werkzeugträgers bei einem Manipulator |
SU1301697A1 (ru) * | 1985-11-13 | 1987-04-07 | Предприятие П/Я А-1477 | Стыковочное устройство |
EP0288744A1 (de) * | 1987-03-31 | 1988-11-02 | Asea Brown Boveri Ab | Kupplungsgerät in einem Industrieroboter |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102008018556A1 (de) * | 2008-04-12 | 2009-10-15 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Handhabungsgerät in einem Fahrzeug und Verfahren zum Betrieb des Handhabungsgeräts |
DE202012100384U1 (de) | 2012-02-06 | 2013-05-10 | Kuka Systems Gmbh | Kupplungseinrichtung |
DE102012208098A1 (de) * | 2012-05-15 | 2013-11-21 | Kuka Roboter Gmbh | Roboterarm mit einer Justagevorrichtung |
US9003918B2 (en) | 2012-05-15 | 2015-04-14 | Kuka Roboter Gmbh | Robot arm with an adjustment device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0716629A1 (de) | 1996-06-19 |
US5624364A (en) | 1997-04-29 |
WO1995007168A1 (de) | 1995-03-16 |
DE59402251D1 (de) | 1997-04-30 |
EP0716629B1 (de) | 1997-03-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE9313310U1 (de) | Werkzeugwechseleinrichtung für Manipulatoren | |
DE3426892C2 (de) | ||
DE3872578T2 (de) | Kupplungsgeraet in einem industrieroboter. | |
DE102013011681B4 (de) | Nabelgliedanordnung eines Industrieroboters mit hohlem Glied | |
DE3306526C2 (de) | ||
DE3433311C2 (de) | ||
EP0103242B1 (de) | Einrichtung zum Spannen und Zentrieren von zwei zusammenschweissenden Teilen | |
DE4238700C1 (de) | Vorrichtung zur Befestigung von Verbindungselementen an Rohrleitungen | |
DE69028555T2 (de) | Tragbare werkzeugmaschine | |
DE112019004638T5 (de) | Elektrischer Werkzeugwechsler | |
EP3444065B1 (de) | Nullpunktspannmodul | |
DE4211348A1 (de) | Werkzeugmaschine mit Drehtisch | |
EP1123784B1 (de) | Werkzeugadapter an einer Roboterschnittstelle | |
EP3672765A1 (de) | Drehdurchführung für eine handhabungseinheit | |
WO2018158097A1 (de) | Anschlusssystem | |
DE202011002899U1 (de) | Werkzeugwechsler für einen Roboterarm mit einer Drehdurchführung für Medien | |
DE3310070C2 (de) | Schnellkupplung für Greifer von Industrierobotern | |
DE3223427C2 (de) | ||
EP1364756A1 (de) | Werkzeugwechsel- und/oder Kupplungssystem | |
EP0156023A1 (de) | Handschuhkasten | |
DE19519939C1 (de) | Schwenkvorrichtung für Handhabungseinrichtungen | |
EP1030289A2 (de) | Sensorhaltevorrichtung | |
DE3120115C2 (de) | ||
EP2279828B1 (de) | Aufspanneinrichtung und Bearbeitungseinrichtung | |
DE10245899B4 (de) | Anschlussadapter für einen Industrieroboter |