DE8714060U1 - Feeding device for workpieces - Google Patents
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Description
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.... &rgr;&aacgr;&tgr;&egr;·&mgr;·&tgr;&agr;·&ngr;.... &rgr;&aacgr;&tgr;&egr;·&mgr;·&tgr;&agr;·&ngr;
dipl.-phys. DR. WALTHER JUNIUS 3 Hannoverdipl.-phys. DR. WALTHER JUNIUS 3 Hannover
3. Oktober 198? Meine Aktes 981October 3, 198? My file 981
Stucki Kunststoffwerk und Werkzeugbau GmbH., Schöttmareche Straße, 4902 Bad SalzuflenStucki Kunststoffwerk und Werkzeugbau GmbH., Schöttmareche Straße, 4902 Bad Salzuflen
Zubrihgevofrichtung für WerkstückeAttachment device for workpieces
Die Erfindung betrifft eine Zubringevorrichtung für Werkstücke zu Robotern, automatisch arbeitenden Beschickungsvorrichtungen, Hontagevöffichtungen und dergleichen .The invention relates to a feeding device for workpieces to robots, automatic loading devices, assembly devices and the like.
In der Industrie führen sich Roboter, die Werkstücke selbsttätig montieren, immer mehr ein. Die zu montierenden Werkstücke müssen den Greifvorrichtungen der Roboter in exakter Lage vorgelegt werden, damit der Roboter, der millimetergenaues Arbeiten gewohnt ist, die Werkstücke auch in der richtigen Weise anpacken und in die Bearbeitungsmaschine, die Montagemaschine oder dergleichen einbringen kann. Bisher benutzt man als Zubringevorrichtung für Werkstücke zu Robotern Bleche, in die mittels teuerer Formen in Pressen Vertiefungen eingedrückt werden, in die die Werkstücke eingelegt werden. An den Ecken dieser Bleche sind Füße bzw. Ständer in Form von Rohrstücken, Winkeleisenstücken oder dergleichen angebracht, damit beim Übereinanderstapeln mehrerer derartiger Zubringevorrichtungen eine Vor-Robots that assemble workpieces automatically are becoming more and more common in industry. The workpieces to be assembled must be placed in the exact position for the robot's gripping devices so that the robot, which is used to working with millimeter precision, can grip the workpieces in the right way and place them in the processing machine, assembly machine or the like. Until now, the feeding device for workpieces to robots has been sheet metal, into which recesses are pressed using expensive molds in presses, into which the workpieces are placed. Feet or stands in the form of pieces of pipe, pieces of angle iron or the like are attached to the corners of these sheets so that when several such feeding devices are stacked on top of each other, a pre-
richtung exakt übar der anderen stehen kann. Die Herstellung dieser Zubringevorrichtungen ist teuer und aufwendig, da die Formen das Sehr widerstandsfähige Blech Verformen müssen Und da die Formen nicht Univeriell sein können, denn für jede Art der Montage oder Zubringung von bereite geringfügig unterschiedlichen Teilen sind andere Bleche in anderer Gestaltung zu for-■en. Darüber hinaus weist diese Zubringevorrichtung den Vortsil auf j ds3 sie für den TPäh5pQi"fc mit Lastwagen > und Eisenbahnen nicht geeignet ist, da sich Stapeldirection can be positioned exactly above the other. The manufacture of these feeding devices is expensive and complicated, since the molds have to deform the very strong sheet metal and since the molds cannot be universal, since for each type of assembly or feeding of slightly different parts, different sheets of metal with a different design have to be formed. In addition, this feeding device has the advantage that it is not suitable for transport by trucks > and railways, since stacks
— von solchen Zubringevorrichtungen nicht ohne die Gefahr— of such feeding devices not without the risk
V · transportieren lassen, daß die Stapel gegeneinanderV · transported so that the stacks are against each other
und die Werkstücke untereinander während des Transportes verrutschen.and the workpieces slip between each other during transport.
Diese Mängel beseitigt eine Zubringevorrichtung für Werkstücke zu Robotern, die aus aus Kunststoff geformten Rahmen besteht, in die billig herstellbare Ein-•ätze aus tiefgezogener Kunststoffolie eingesetzt werden. Diese sind an ihrem Rand U-förmig ausgebildet und Übergreifen den Rand des Rahmens, zusätzlich sind sie noch dadurch gesichert, daß der Rand des Rahmens Vor-•prünge trägt, die in Löcher der Tiefziehfolie ein-These deficiencies are eliminated by a feed device for workpieces to robots, which consists of frames made of plastic, into which inexpensively manufactured inserts made of deep-drawn plastic film are inserted. These are U-shaped at their edges and overlap the edge of the frame; they are also secured by the fact that the edge of the frame has projections that fit into holes in the deep-drawn film.
/ } greifen. Diese Zubringevorrichtungen eignen sich sehr/ } These feeders are very suitable
jj gut für leichte Werkstücke, die mit größerem Abstandjj good for light workpieces that have a larger distance
voneinander in Vertiefungen der Kunststoffolie gelagertstored in recesses of the plastic film
[ sind. Sobald jedoch schwere Werkstücke in der Tief-[ However, as soon as heavy workpieces are in the deep
S liehfolie gelagert werden und/oder wenn auch leichtereS be stored on loan foil and/or if lighter
Werkstücke dicht nebeneinander gelagert wer-s-den, ist das Gewicht der Werkstücke so groß, daß sich die Tiefziehfolie nach unten hin auswölbt, was beim TransportIf workpieces are stored close together, the weight of the workpieces is so great that the thermoforming film bulges downwards, which causes
s über Landstraßen und Eisenbahnstrecken den Nachteils via country roads and railway lines the disadvantage
hat, daß die Werkstücke aus ihren vertieften Lagerplätzen durch Erschütterungen herausbewegt werden undthat the workpieces are moved out of their recessed storage locations by vibrations and
·
i ·
i
j Li >'j Li >'
den weiteren Nachteil hat* daß Roboter nicht mehr aus dei' obersten einer in oinem Stapel stehenden Zubringevorrichtung die Werkstücke entnehmen können» weil die Höhenlage der einzelnen Werkstücke zu unterschiedlich ist.The further disadvantage is that robots can no longer remove the workpieces from the top of a feeding device in a stack because the height of the individual workpieces is too different.
Die Nachteile des Standes der Technik beseitigt die vorliegende Erfindung. Es ist die Aufgabe der vorlifegenden Erfindung, eine billig herstellbare Zubringevorrichtung zu schaffen, deren Teile sich nicht unter der Last der Werkstücke verformen und/oder verziehen, eo daß Roboter auch bei im Stapel stehenden Zubringevorrichtungen die jeweils oberste Zubringevorrichtung einwandfrei entpacken können.The present invention eliminates the disadvantages of the prior art. It is the object of the present invention to create a feeder device that can be produced inexpensively, the parts of which do not deform and/or warp under the weight of the workpieces, so that robots can unpack the top feeder device without any problems even when the feeders are stacked.
Die Erfindung besteht darin, da3 die Zubringevorrich-* tung durch einen aus Kunststoff gefertigten Transport- und Lagerkasten mit stabilem Boden und mindestens einem Einsatz aus tiefgezogener Kunststoffolie gebildet wird, dessen Außenwandungen dicht an den Wandungen des Transport- und Lagerkastens anliegen und der Vertiefungen von der Form der einzulegenden Werkstücke und vorzugsweise als Teil dieser Vertiefungen nach außen gerichtete Erweiterungen dieser Vertiefungen für am We?>vcstück anfassende Greiffinger aufweist.The invention consists in the fact that the feed device is formed by a transport and storage box made of plastic with a stable base and at least one insert made of deep-drawn plastic film, the outer walls of which lie tightly against the walls of the transport and storage box and which has recesses of the shape of the workpieces to be inserted and preferably as part of these recesses outwardly directed extensions of these recesses for gripping fingers grasping the workpiece.
Durch das Zusammenwirken dieses Transport- und Lagerkastens mit dem Einsatz aus v.iefgezogener Kunststofffolie wird erreicht, daß del' Boden der tief gezogenen Kunststoffolie sich bei der Beladung mit gewichtigsren Werkstücken und während des Transportes nicht durchwölben kann, so daß die Werkstücke einwandfrei gelagert den Rdboter erreichen. Dabei kann die "*"4efziehfolie nahezu beliebige Gestalt aufweisen, ins.be-The interaction of this transport and storage box with the insert made of deep -drawn plastic film ensures that the bottom of the deep-drawn plastic film cannot bulge when loaded with heavy workpieces and during transport, so that the workpieces reach the conveyor perfectly stored. The deep - drawn film can have almost any shape, in particular
sondere können als Teil der Vertiefungen für die
einzulegenden Werkstücke nach außen gerichtete Erweiterungen dieser Vertiefungen vorgesehen sein, damit
am Werkstück anfassende Greiffinger dieses Werkstück seitlich anfassen können. Derartige Vertiefungen
waren bisher entweder Anlaß für ein weiträumiges Auseinanderliegen der Werkstücke oder Anlaß für eine
Verformung der tiefgezogenen Einsätze aus Kunststofffolie. Derartige Verformungen können nun nicht mehr
vorkommen. - Es wird der weitere Vorteil erreicht,
daß in ein- und demselben Transport- und Lagerkasten auch mehrere Einsätze aus tiefgezogener Kunststoff-Folie
eingestellt werden können, z.B. zwei oder drei Einsätze in einer Reihe nebeneinander oder vier oder
sechs Einsätze in zwei oder auch drei Reihen.In particular, they can be used as part of the deepenings for the
The workpieces to be inserted must have outward-facing extensions of these recesses so that gripping fingers can grip the workpiece from the side. Such recesses have previously either caused the workpieces to lie far apart or caused the deep-drawn inserts made of plastic film to deform. Such deformations can no longer be avoided.
- The further advantage is achieved,
that several inserts made of deep-drawn plastic film can be placed in one and the same transport and storage box, e.g. two or three inserts in a row next to each other or four or six inserts in two or even three rows.
Diese Zubringevorrichtung ist billig herstellbar.
Denn die Transport- und Lagerkästen können in großer Stückzahl hergestellt werden, wodurch die hohen Kosten
der Herstellung einer Form für diesen Transport- und Lagerkasten auf diese Vielzahl von hergestellten Kästen
umgelegt werden können, während die Einsätze aus tiefgezogener Kunststoffolie sehr preiswert herstellbar
sind, weil die Kosten für eine derartige Form relativ sehr gering sind.This feeding device can be manufactured cheaply.
This is because the transport and storage boxes can be produced in large quantities, meaning that the high costs of producing a mould for this transport and storage box can be spread across the large number of boxes produced, while the inserts made of deep-drawn plastic film can be produced very inexpensively.
because the costs for such a form are relatively low.
Um die Herstellungskosten für den Transport- und Lagerkasten durch die Herstellung großer Stückzahlen noch weiter zu erniedrigen, kann es zweckmäßig sein, mindesteins einen auf den Transport- und Lagerkasten aufgesetzten und vorzugsweise an diooem befestigten Rahmen vorzusehen. Dann können die Transport- und Lagerkästen mit niedriger Soitenwandhöhe hergestellt werden, wodurch auch die Formkästen niedriger werden, und es In order to further reduce the manufacturing costs for the transport and storage box by producing large quantities, it may be advisable to provide at least one frame placed on the transport and storage box and preferably attached to it. The transport and storage boxes can then be manufactured with a low side wall height, which also makes the mold boxes lower, and
· a &igr; · · &bgr; · a &igr; · · &bgr;
können dann Rahmen auf diesen Transport- und Lagerkasten aufgesetzt werden, wenn dieses wegen der Höhe der Werkstücke erforderlich wird. Die Rahmen können dabei in derselben Form wie der Transport- und Lagerkasten hergestellt werden, lediglich dort, wo sich der Boden des Transport- und Lagerkastens in del/ Form befindet, wird ein diesen Raum ausfüllendes Formelement in die Form eingelegt. Auf diese Weise weisen dir, Rahmen identische Abmessungen mit den Seitenwänden des Transport- und Lagerkastens auf.Frames can then be placed on this transport and storage box if this is necessary due to the height of the workpieces. The frames can be manufactured in the same shape as the transport and storage box, only where the base of the transport and storage box is in the mold, a molded element is inserted into the mold to fill this space. In this way, the frames have identical dimensions to the side walls of the transport and storage box.
Zweckmäßig ist es, Zentrierlöcher, -ausnehmungen oder -vorsprünge an den Außenseiten der Seitenwände oder der Unterseite des Bodens des Transport- und Lagerkastens und/oder der Rahmen vorzusehen.It is advisable to provide centering holes, recesses or projections on the outside of the side walls or the underside of the base of the transport and storage box and/or the frame.
Vorteilhaft ist es, wenn der Einsatz aus tiefgezogener Kunststoffolie einen im Querschnitt U-förmig gestalteten Rand aufweist, der entweder an der Innenwandung des Transport- und Lagerkastens und/oder an benachbarten Einsätzen anliegt oder den Rand des Transport- und Lagerkastens überfaßt.It is advantageous if the insert made of deep-drawn plastic film has a U-shaped edge in cross-section, which either rests on the inner wall of the transport and storage box and/or on adjacent inserts or overlaps the edge of the transport and storage box.
' Vorteilhaft kann es weiter Bein, wenn der nach oben' It can be advantageous if the leg is further upwards
gerichtete Rand des Transport- und Lagerkastens nach oben gerichtete Vorsprünge und der diesen Rand übergreifende Rand des Einsatzes und vorzugsweise auch der Boden des darüber gestapelten Transport- und Lagerkastens oder des aufgesetzten Rahmens am Ort der Vorsprünge Ausnehmungen aufweist.directed edge of the transport and storage box has upwardly directed projections and the edge of the insert that overlaps this edge and preferably also the bottom of the transport and storage box stacked above it or the frame placed on top has recesses at the location of the projections.
Weiter ist es vorteilhaft, wenn der Innenraiim des Transport- und Lagerkastens durch mindestens eineIt is also advantageous if the interior space of the transport and storage box is filled with at least one
Innenwand oder ein Paar von dicht nebeneinander angeordneten Innenwänden unterteilt ist. Sind die Transport- und Lagerkästen jeweils für die Aufnahme mehrerer Einsätze vorgesehen, so erhalten diese Einsätze durch diese Innenwand bzw. dieses Paar von Innenwänden einen besonders sicheren Stand innerhalb des Transport- undinner wall or a pair of inner walls arranged close to each other. If the transport and storage boxes are each intended to accommodate several inserts, these inserts are given a particularly secure position within the transport and storage box by this inner wall or this pair of inner walls.
Lagerkastens.storage box.
Für Roboter, die mehrere Werkstücke immer wieder an derselben Stelle entnehmen sollen, kann es zweckmäßigFor robots that are to repeatedly remove several workpieces from the same place, it can be useful
j ^ sein, daß in der Oberfläche des Einsatzes Schrägflächenj ^ that in the surface of the insert bevels
/ ^ angeordnet sind, neben denen bis zum Boden reichende/ ^ are arranged, next to which floor-level
Abstützflächen befindlich sind.Support surfaces are located.
Das Wesen der Erfindung ist nachstehend anhand eines in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Es zeigen: The essence of the invention is explained in more detail below using an embodiment shown schematically in the drawing. They show:
Fig. 1 eine Seitenansicht des Transport- und Lagerkastens,Fig. 1 a side view of the transport and storage box,
f Fig. 2 einen Querschnitt durch einen Transport- und f Fig. 2 a cross section through a transport and
Lagerkasten mit einem Einsatz, der sich gegen die Innenwand des Transport- und Lagerkastens , , abstützt,Storage box with an insert that rests against the inner wall of the transport and storage box , ,
Fig. 7 einen Querschnitt durch einen Transport- und Lagerkasten mit mehreren Einsätzen, die sich gegen die Innenwand des Transport- und Lagerkastens abstützen,Fig. 7 a cross-section through a transport and storage box with several inserts that are supported against the inner wall of the transport and storage box,
Tig. 4 einen Querschnitt durch den Transport- und Lagerkasten mit einem Einsatz, der den Rand des Kastens überfaßt,Tig. 4 a cross-section through the transport and storage box with an insert that covers the edge of the box,
Fig. 5 eine Seitenansicht eines Transport- und Lagerkastensj der mit zwei rahmenförmigeh Auf'*Fig. 5 a side view of a transport and storage boxj with two frame-shaped supports'*
&igr;*« aaattrtri&igr;*« aaattrtri
sätzen eine Erhöhung seiner Seitenwände erhalten hat, sets has received an increase in its side walls,
Fig. 6 einen Querschnitt durch diesen Kasten,Fig. 6 a cross section through this box,
Fig. 7 einen Querschnitt durch einen Kasten mit einem Einsatz, auf dem die Werkstücke auf einer Schrägfläche in die Abnahmestellung rutschen.Fig. 7 a cross-section through a box with an insert on which the workpieces slide on an inclined surface into the removal position.
Der Transport- und Lagerkasten besteht aus einem Bodenl und vier mit diesem fest verbundenen Seitenwänden 2. An diesen Seitenwänden 2 befinden sich, ebenso wie vorzugsweise an der Unterseite des Bodens auch, Rippen 3 für die Formstabilisierung des Kastens, hier befinden sich ebenfalls Zentrieröffnungen 4, um den Kasten in die richtige Stellung gegenüber dem Beschickungs- und/od^r Entnahmeroboter zu bringen, Taschen 5 für das Angreifen von Transportwsrkzeugen für den Kasten sowie ein Codierfeld 6 für die Aufnahme eines Codes, der z.B. die Herstellungsdaten enthalten kann. Auf dem oberen Rand 7 befinden sich Vorsprunge An entsprechenden Stellen eines darüber gestapelten Kastens befinden sich im unteren Rand 9 Ausnehmungen 10- Hierdurch wird ein exaktes Stapeln einer Vielzahl von Kästen übereinander erreicht sowie ein Verrutschen der Kästen gegeneinander unterbunden.The transport and storage box consists of a base 1 and four side walls 2 firmly connected to it. On these side walls 2, as well as preferably on the underside of the base, there are ribs 3 for stabilizing the shape of the box, here there are also centering openings 4 to bring the box into the correct position in relation to the loading and/or removal robot, pockets 5 for gripping transport tools for the box and a coding field 6 for receiving a code that can contain, for example, the manufacturing data. There are projections on the upper edge 7. At corresponding points on a box stacked above, there are recesses in the lower edge 9 10. This enables a large number of boxes to be stacked exactly on top of one another and prevents the boxes from slipping against one another.
In einen derartigen Transport- und Lagerkasten kann ein Einsatz 11 aingesetzt werden, der sich mit seinen Saitenkanten gegen die Innenwandungen das Transport- und Lagerkastens abstützt (Fig. 2), es können auch mehrere Einsätze 12 in einen solchen Transport- und Lagerkasten eingesetzt werden, die sich mit ihrerAn insert 11 can be inserted into such a transport and storage box, which rests with its string edges against the inner walls of the transport and storage box (Fig. 2). Several inserts 12 can also be inserted into such a transport and storage box, which rest with their
Il (Mi I 4 I · t * Il (Mi I 4 I · t * **
Ii 1*14 ««I 4Ii 1*14 ««I 4
Il « 4*1« 4*41»The « 4*1« 4*41»
I I 4 I »III« 4« 44I I 4 I »III« 4« 44
III I .|«·44III I .|«·44
Il 4 «»4 4 14 14 4The 4 «»4 4 14 14 4
einen Kante gegen die Innenwand des Transportkastens; fan edge against the inner wall of the transport box; f
mit ihren anderen Kanten gegeneinander abstützen |with their other edges supporting each other |
(Fig. 3), es kann auch ein einziger Einsatz 13 eingesetzt
werden, der den oberen Rand 7 des Kastens über^
faßt (Fig. 4).(Fig. 3), a single insert 13 can also be used, which covers the upper edge 7 of the box over^
summarizes (Fig. 4).
Der Einsätz 11 der Fig. 2 weist eine Reihe von Ver- IThe insert 11 of Fig. 2 has a series of I
tiefungen 14 für die Aufnähme von werkstücken 15 auf« |recesses 14 for holding workpieces 15 on« |
Diese Vertiefungen 14 weisen noch seitliche EfWeite- |These recesses 14 still have lateral EfWite- |
/· rungen 16 auf, die es den Greiffingern des Roboters I/· rungen 16, which allow the gripping fingers of the robot I
( I( I
ermöglichen, das Werkstück seitlich und auch teil- |enable the workpiece to be moved laterally and partially |
weise von unten anzufassen. Der Rand 17 dieses Ein- |way from below. The edge 17 of this insert |
satzes ist im Querschnitt ll· förmig gestaltet und |set is ll-shaped in cross-section and |
stützt sich gegen die Innenseite der Seitenwände 2 | ab. Den Werkstücken wird auf diese Weise ein sichererrests against the inside of the side walls 2 | . This provides the workpieces with a secure
Halt in gesicherter Lage gegeben.Hold in a secure position.
Im Ausführungsbeispiel der Fig. 3 sind zwei Ein- fIn the embodiment of Fig. 3, two inputs are
sätze 12 mit unterschiedlichen Vertiefungen 14 für fsets 12 with different recesses 14 for f
unterschiedliche Werkstücke 15 in den Transport- und jdifferent workpieces 15 in the transport and j
Lagerkasten eingesetzt. Auch hier weisen die Vertie- |Storage box. Here too, the recesses |
fungen 14 seitliche Erweiterungen 16 auf. Auch ist I 14 lateral extensions 16. I is also
( hier der Rand 17 im Querschnitt U-förmig ausgebildet. j(here the edge 17 is U-shaped in cross section. j
Dieser Rand stützt sich teils gegen die Innenseiten >This edge rests partly against the inner sides >
der Seitenwände Z, teils gegen den benachbarten Rand |of the side walls Z, partly against the adjacent edge |
17 des benachbarten Einsatzes 12 ab. »17 of the neighboring insert 12. »
Im Ausführungsbeispiel der Fig. 4 ist in den Trans- jIn the embodiment of Fig. 4, in the trans- j
port- und Lagerkasten ein einziger Einsatz 13 vor- jport and storage box a single insert 13 pre- j
gesehen. Dieser übergreift den oberen Rand 7 des \ This extends over the upper edge 7 of the \
Transport- und Lagerkastens. Daher weist dieser Ein- ' satz 13 dort, wo der obere Rand des Transport- undTransport and storage box. Therefore, this insert 13 points where the upper edge of the transport and
Lagerkastens Vorsprünge 8 trägt, Ausnehmungen auf. |Bearing box has projections 8 and recesses. |
Xm Ausführungsbeispiel der Fig. 5 und 6 sind auf den Transport- und Lagerkasten 18 zwei Rahmen 19 aufgesetzt« Diese Rahmen sind in der gleichen Form wie der Transport- und Lagerkasten hergestellt, weisen jedoch keinen Boden auf· Sie weisen daher die gleiche Form wie die Seitenwände 2 des Transport- und Lagerkastens 18 auf. Diese Rahmen 19 sind untereinander und mit dem Transport- und Lagerkasten 18 durch aufgesetzte federnde Klammern miteinander verbunden. Der auf diese Weise hergestellte Transport- und Lagerkasten vergrößerter Höhe weist ebenfalls einen Einsatz 21 auf, in den Werkstücke 15 eingestellt sind. In diesem Falle ist der Rand des Einsatzes 21 nicht U-fÖrmig ausgebildet» damit die Seitenwandungen des Einsatzes 21 unmittelbar an den Seitenwänden des Transport- und Lagerkastens 18 und der Rahmen 19 anliegen.In the embodiment of Fig. 5 and 6, two frames 19 are placed on the transport and storage box 18. These frames are made in the same shape as the transport and storage box, but have no base. They therefore have the same shape as the side walls 2 of the transport and storage box 18. These frames 19 are connected to one another and to the transport and storage box 18 by means of spring-loaded clamps. The transport and storage box of increased height made in this way also has an insert 21 into which workpieces 15 are placed. In this case, the edge of the insert 21 is not U-shaped so that the side walls of the insert 21 lie directly against the side walls of the transport and storage box 18 and the frame 19.
In Fig. 7 ist der Einsatz 22 so gestaltet, daß er eine Schrägfläche 23 aufweist, auf der die zylindrischen Werkstücke 15 liegen. Ist das am Tiefsten gelegene Werkstück 15A entnommen, so rollt das nächst folgende Werkstück 15B in die bisherige Lage des Werkstückes 15A, die übrigen Werkstücke folgen. Hier •ind in der Vertiefung 14 ebenfalls Vorsprünge vorgesehen, damit der J-förmige Greifer 24 des Roboters das Werkstück entnehmen kann.In Fig. 7, the insert 22 is designed in such a way that it has an inclined surface 23 on which the cylindrical workpieces 15 lie. If the lowest workpiece 15A is removed, the next workpiece 15B rolls into the previous position of the workpiece 15A, the other workpieces follow. Here, projections are also provided in the recess 14 so that the J-shaped gripper 24 of the robot can remove the workpiece.
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Liste der BezugszeicheniList of reference symbols
Claims (7)
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Applications Claiming Priority (1)
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| DE8714060U DE8714060U1 (en) | 1987-10-21 | 1987-10-21 | Feeding device for workpieces |
Publications (1)
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| DE8714060U1 true DE8714060U1 (en) | 1987-12-23 |
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Family Applications (1)
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| DE8714060U Expired DE8714060U1 (en) | 1987-10-21 | 1987-10-21 | Feeding device for workpieces |
Country Status (1)
| Country | Link |
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1987
- 1987-10-21 DE DE8714060U patent/DE8714060U1/en not_active Expired
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