DE8704681U1

DE8704681U1 - Lineareinheit zum Umsetzen von Gegenständen

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Publication number: DE8704681U1
Application number: DE8704681U
Authority: DE
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1987-03-30
Filing date: 1987-03-30
Publication date: 1988-07-28

Description

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13.3.1987

ROBERT BOSCH GMBH, 7000 Stuttgart 1

Lineareinheit zum Umsetzen von Gegenständen

Stand der Technik

Die Erfindung geht aus Von einer Lineareinheit zum Umsetzen von Gegenständen, insbesondere zum Abnehmen von Werkstücken von einer Linearförderstrecke, wie Montage- öder Fertigungsband, der im Oberbegriff des Anspruchs 1 definierten Gattung.

Solche Lineareinheiten dienen beispielsweise dazu, in Montage- oder Fertigungsstraßen Werkstücke, die auf einer Linearförderstrecke, z.B. Förderband, transportiert werden, zu greifen und umzusetzen, z.B* auf ein zweites Förderband oder in eine Bearbeitungsstation. Hierzu werden die Greifer mittels des Greiferträgers an die Aufnahmeposition, wo sie das Werkstück greifen, und anschließend an die Abgabeposition, wo sie das Werkstück wieder absetzen, verfahren* Zum koordinierten Zusammenspiel der zum Fassen und Absetzen erforderlichen Greiferbewegungen sind

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aufwendige Steuermechanismen erforderlich. Vorteile der Erfindung

Die erfindungsgemäße Lineareinheit mit den kennzeichnenden Markmaien des Anspruchs 1 hat den Vorteil eines konstruktiv einfachen Aufbaus. Der Bewegungsablauf zum Greifen oder Absetzen der Gegenstände ist mechanisch zwangsgesteuert und wird durch den Überhub des Greiferferegeirs ne<~h Erreichen der fyfnahme- bzw. Abgabeposition selbsttätig durchgeführt.

Dabei hat es sich als zweckmäßig erwiesen, gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung nach Anspruch 2 den Bewegungsablauf der Greifer in eine horizontale Drehbewegung und eine vertikale Verschiebebewegung zu unterteilen, die nacheinander und in der Aufnahme- und Abgabeposition in umgekehrter Reihenfolge ausgeführt werden. Diese beiden Abschnitte des Bewegungsablaufs lassen sich durch den Uberhub des Greiferträgers in einfacher Weise gemäß der Ausführungsform der Erfindung nach Anspruch 3 durch ein Zahnstangen-Zahnritzel-Getriebe zwischen Greiferträgor und Greifer und durch eine Aufteilung der Greifer in vertikale Greifarme und horizontale Greiffinger erreichen, die jeweils über ein Steilgewinde miteinander gekoppelt sind. Dies hat den Vorteil, daß die einzelnen Phasen des Bewegungsablaufes nicht auf die Größe der jeweils umzusetzenden Gegenstände abgestimmt werden müssen, vielmehr davon unabhängig ist.

Unabhängig von ihrer Größe werden die Werkstücke

aber mit gleicher Greiferkraft gehalten. Bei der erfindungsgemäßen Lineareinheit ist somit die Greiftechnik unabhängig von der Gegenstandsgröße, wobei selbstverständlich die maximale Größe der zu greifenden Werkstücke durch die Abstände der vertikalen Greifarme voneinander festgelegt ist.

Bei Vorsehen von vier, in gleichen Abständen voneinander angeordneten vertikalen Greifarmen ist eine Zuführung bzw. Abführung des umzusetzenden oder zu greifenden Gegenstandes von allen Seiten zu der Lineareinheit möglich.

Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung ergibt sich auch aus Anspruch 4. Durch diese Maßnahmen wird am Ende des Bewegungsablaufs den kraftschlüssig an dem Gegenstand anliegenden Greiffingern eine zusätzlich erhöhte Greifkraft verliehen, die einen sicheren Halt des gegriffenen Gegenstandes beim Verfahren des Greiferträgers gewährleistet. Durch das Ende der Steilgewindeverbindung wird dabei die Hubbewegung der Greiffinger begrenzt, und der verbleibende geringe Re.stüberhub des Grsiferträgers erzwingt eine Drehung der Greifarme und damit ein erhöhtes Anpressen der Greiffinger an den bereits gegriffenen und angehobenen Gegenstand.

Eine vorteilhafte AusfUhrungsform der Erfindung ergibt sich ajch aus Anspruch 5. Durch diese konstruktive Gestaltung des Greiferträgers kann in einfacher Weise der in den Endstationen des Greiferträgers, also in der Aufnahme- uj:d Abgabeposition, erforderliche Uberhub des Greiferträgers bei positionierten Greifern gewonnen werden.

Durch die in den weiteren Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind weitere votffceilhafübe Weiterbildungen und Verbesserungen detf im Anspruch l angegebenen Liüeareirtheit mögüüh.

Zeichnung

Die Erfindung ist anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht einer Fördereinrichtung mit

zwei Förderbändern und einer Lineareinheit zum Umsetzen vcn Werkstücken von dem einen auf das andere Förderband/

Fig. 2 einen Schnitt der Lineareinheit gemäß Linie II-II in Fig. 1,

Fig. 3 eine Explosionszeichnung eines Greifers der Lineareinheit in Fig. 1 und 2 in perspektivischer Darstellung.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

Die in Fig. 1 in Seitenansicht zu sehende Fördereinrichtung für mit 10 bezeichnete Werkstücke weist zwei Linearförderstrecken in Form von zwei Doppelgurt-Förderbändern 11,12 auf/ die senkrecht zueinander verlaufen. Zum Umsetzen der Werkstücke 10 von dem einen Förderband 11 auf das andere Förderband 12 ist eine Lineareinheit 13 vorgesehen, welche eine Greiferanordnung, bestehend aus vier paarweise spiegelbildlich ausgebildeten Greifern und einen längsverschiebb?ren.Greiferträger 15 aufweist, der zwischen einer Aufnahmeposition 16 und einer Abgabeposition 17 verfahrbar ist.

Der¹ Gifeiferträger 15 ist als längsverschiebbarer Schlitten 18 ausgebildet, deif aus einem Oberschlitten 19 und aus einem Ünterschlitten 20 besteht, die gleiche Längenabmessungen

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aufweisen. Der Oberschlitten 19 ist auf zwei Gleitstangen 21 längsverschieblich geführt und zur Verschiebebewegung angetrieben. Die Verschiebebewegung wir1 durch zwei Endanschläge 22 und 23 begrenzt, die sich sowohl über die vertikale Stirnabmessung des Oberschlittens 19 als auch über die vertikale Stirnabmessung des Unterschlittens 20 erstrecken. Der Unterschlitten 20 trägt auf seiner dem Endanschlag 22 zugekehrten Stirnseite ein Distanzstück 24. Oberschlitten 19 und Unterschlitten 20 sind relativ zueinander verschiebbar, wobei der maximale Verschiebeweg ^hrel ^{der be}i^den Schütten 19,20 zueinander, bzw. der Überhub ^hrel ^des O^berschli^{ttens 19 zum} Unterschlitten 20, durch die Länge des Distanzstückes 24 festgelegt ist. Durch diesen Überhub h_rel wird der Bewegungsablauf der Greifer 14 zum Aufnehmen eines Werkstückes 10 in der Aufnahmeposition 16 und zur·' Absetzen des Werkstücks 10 in der Abgabeposition 17 jeweils nach Erreichen der Aufnahme- und Abgabeposition 16,17 erzwungen.

Jeder Greifer 14 weist einen im Unterschlitten 20 mit einem Bund 36 drehbar gelagerten vertikalen Greifarm 25 und einen auf dem Greifarm 25 schwenkbeweglichen Greiffinger 26 auf. Wie in Fig. 3 anschaulich dargestellt ist, trägt der Greifarm 25 an seinem einen Ende einstückig ein Zahnritzel 27 und ist am anderen Ende mit einer Wendel 28 versehen, die eine definierte axiale Länge 1 aufweist. Drs Zahnritzel 27 kämmt mit einem Zahnstangenabschnitt 29, der im Oberschlitten 19 befestigt ist. Der Oberschlitten 19 trägt damit insgesamt vier Zahnstangenabschnitte 29, die jeweils auf einer solchen Seite des zugeordneten Zahnritzels 27 angeordnet sind, das bei Relativverschiebung des Oberschlittens 19 in die eine Verschieberichtung eine dadurch hervorgerufene Drehbewegung der Greifarme 25 die Greiffinger 26 in 'einer Zustellbewegung für das Werkstück aufeinander zuschwenkt und bei Verschiebung des Oberschlittens 19 relativ zum Unterschlitten 20 in die

entgegengesetzte Richtung, die dadurch hervorgerufene inverse Drenrichtung der Greifarme 25 die Greiffinger 26 in einer Öffnungsbewegung für das Werkstück 10 voneinander wegschwenkt. Der rechtwinklig von dem Greifarm 25 wegstehende Greiffinger 26 weist eine mit dem Greifarm 25 koaxiale Muffe 30 auf, welche die Wendel 28 übergreift. Die Wendel 28 ist dreigängig ausgebildet, und die Innenwand der hchlzylindrischen Muffe 30 trägt entsprechend drei am Umfang gegeneinander versetzte Gleitnocken 31, von denen ieweils einer in einen Wendelrang der Wendel 28 eingreift. Ar. ,^&Lgr;, vorderen Ende trägt der Greiffinger 26 eine Greiffläche 32, mit welcher der Greiffinger 26 sich an das zu fassende Werkstück 10 anlegt. Auf der die Wendel.28 begrenzenden Stirnseite des Greifarms 25 ist eine Anschlagscheibe 33 z.B.

mit einer Senkschraube 34 befestigt. Eine Schraubendruckfeder 35 ist auf den Greifarm 25 aufgeschoben und stützt sich einerseits an der Muffe 30 des Greiffingers 26 und andererseits am Unterschlitten 20 ab, so daß der Greiffinger 26 stets in Richtung der Anschlagscheibe 33 belastet ist. Bei geöffneter Greiferanordnung, also nicht gegriffenem Werkstück 10, liegt jeder Greiffinger 26 auf jedem Greifarm 25 an der Anschlagscheibe 33 an (Fig. 1 und 2).

Der durch den Überhub h_rel des Oberschlittens 19 relativ zum Unterschlitten 20 in der Aufnahmeposition 16 und in der Abgabeposition 17 des Schlittens 18 erzwungene Bewegungsablauf der Greifer 14 gliedert sich aufgrund des Zahnstangen-Zahnritzel-Getriebes 27,29 zwischen Oberschlitten 19 und Greifarme 25 und infolge der Wendel-Gleitnocken-Verbindung 28,31 zwischen Greifarme 25

und Greiffinger 26 in eine horizontale schwenkbewegung und ^!< eine vertikale Verschiebebewegung aller Grei££inger 26* Xn \ der AUfrtahmeposition 16 witd dabei die horizontale ! Schwenkbewegung von de£ Vertikalen Verschiebebewegung

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gefolgt, während in der Abgabepdsit&iacgr;&sgr;&eegr; 17 die Greiffinger zunädhst eine vertikale Versdhiebebewegung und dann eine horizontale Schwenkbewegung ausführen. In der Aufnahmepositiön 16^ in welcher das Werkstück 1Ö gegriffen wird, ist dabei die horizontale Schwenkbewegung der Greiffinger 26 eine auf das Werkstück 10 gerichtete Zustellbewegung und die vertikale Verschiebebewegung eine das Werkstück 10 anhebende Hubbewegung, während in der Abgabeposition 17 die vertikale Verschiebebewegung der Greiffinger 26 eine Senkbewegung und die horizontale

Schwenkbewegung eine vom Werkstück 10 weggerichtete \. Öffnungsbewegung ist. Die axiale Länge 1 der Wendel 28 ist dabei etwas kleiner bemessen als der Überhub h_re-^ des Oberschlittens 19 relativ zum Unters^'.'hlitten 20. Dadurch wird die Hubbewegung der Greiffinger 26 geringfügig früher beendet als die durch die Zahnstangenabschnitte 29 und die Zahnritzel 27 bewirkte Drehung der Greifarme 25. In diesem verbleibenden Resthub werden somit die nach Ende der Hubbewegung auf den Greifarmen 25 festgesetzten Greiffinger 26 geringfügig weiter in Richtung auf das Werkstück 10 gedreht. Da die Greifflächen 32 aller Greiffinger 26 aber bereits kraftschlüssig an dem Werkstück 10 anliegen, wird durch diese Drehbewegung der Greifarme 25 die Anpreßkraft

/ der Greiffinger 26 an das Werkstück 10 erhöht, so daß ein zuverlässiger Halt des Werkstücks 10 in der aus den vier Greifern 14 gebildeten Greiferanordnung beim Verfahren des Schlittens 18 sichergestellt ist.

Die Wirkungsweise der Lineareinheit beim Umsetzen eines Werkstücks 10 ist wie folgt:

Das Werkstück 10 wird mit dem Doppelgurt-Förderband 11 in die Aufnahmeposition 16 der Lineareinheit 13 gebracht. Der Schlitten 18 wird in Fig. 1 nach links bis zum Endanschlag 22 verschoben. Hier stößt der Unterschlitten 20 mit seinem Distanzstück 24 an dem Endanschlag 22 an und wird in seiner

Bewegung blockiert. Der Oberschlitten 19 bewegt sich weiter, bis er ebenfalls an dem Endanschlag 22 anliegt/ wobei er den Überhub h_ee^ zurücklegt. Durch diesen Überhub h_rej_ werden Über die Zahnstängenäbschnitte 29 und die Zahnritzel 27 alle | Greifarme 25 gedreht (der in Fig. 3 dargestellte Greifarm 25 f führt dabei eine Drehung entgegen Uhrzeigersinn aus). Durch diese Drehbewegungen der Greifarme 25 werden alle Greiffinger 26 auf das Werkstück 10 zugeschwenkt, bis ihre Greifflächen 32 an dem Werkstück 10 anliegen. Damit ist die horizontale Schwenkbewegung der Greiffinger 26 blockiert,und die weitere Drehbewegung der Greifarme 25 führt über die Wendel 28 und den in diesen gleitenden Gleitnocken 31 zu einer Hubbewegung der Greiffinger 26, wodurch das mit den Greifflächen 32 gehaltene Werkstück vom Förerband 11 vertikal abgehoben wird. Am Ende der Wendel 28 erfolgt - wie Vorstehend beschrieben - durch eine geringe Restdrehung der Greifarme 25 eine weitere Zustellbewegung der Greiffinger 26 in Richtung des Werkstücks 10, so daß die Haltekraft, mit welcher das Werkstück 10 von der Greiferanordnung gehalten wird, sich erhöht. In Fig. 2 ist der Greiffinger 26 des

rechten Greifarms 25 während seiner Zustellbewegung auf das Werkstück 10 hin dargestellt, während der Greiffinger 26 des linken Greifarms 25 nach Ende seiner Hubbewegung zu sehen (_e ist. Bei der Hubbewegung des Greif fingers 26 wird die Schraubendruckfeder 35 zusammengedrückt.

Nunmehr wird der Schlitten 18 durch Antrieb des Oberschlittens 19 in die in Fig. 1 rechte Abgabeposition 17 verfahren. In der Abgabeposition 17 stößt der um den Überhub h_re"L über die Stirnseite des Oberschlittens 19 vorstehende 3Ö Unterschlitten 20 mit seiner Stirnseite an dem Endanschlag 23 an und wird in seiner Verschiebebewegung blockiert, während der Oberschlitten 19 sich noch um den Überhub h_re^ bis zum Endanschlag 23 bewegen kann. Durch diese |

Relativbewegung des Oberschlittens 19 zu dem feststehenden

Ünterschlitften 20 werden wiederum sämtliche Greifarme 25 gedreht. Dabei wird zunächst die überhöhte Greifkraft reduziert, dann eine Senkbewegung der Greiffinger 26 durchgeführt bis die Greiffinger 26 unter der Wirkung der Schraubendruckfedern 25 an den Anschlagscheiben 33 am Ende der Greifarme 25 anliegen. Damit sind die Greirfinger 26 starr mit den Greifarmen 25 verbunden und die weitere Drehbewegung der Grsifarnss 25 bewirkt ein horizontales Verschwenken der Greiffinger 26, wobei sich die Greifflächen 32 von dem Werkstück 10 wegbewegen. Am Ende der Drehbewegung v./ der Greif arme 25 nehmen die Greif finger 26 die in Fig. 1 zu

sehende Stellung ein. Das Werkstück 10 ist auf dem Förderband 12 abgesetzt und wird von diesem von der Abgabeposition 17 wegtransportiert. Der beschriebene Vorgang wiederholt sich bei jedem erneuten Umsetzen eines Werkstücks 10.

Die Erfindung ist nicht auf das beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. So kann das Distanzstück zur Festlegung des Uberhubs des Oberschlittens 19 auch an dem Endanschlag 22 angeordnet sein. Auch können die Wendel 28 auf dem Greifarm 25 und die in dieser gleitenden j Gleitnocken 31 auf der Innenwand der Muffe 30 örtlich

vertauscht werden.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform sind nur dem die Greifer 1^ tragenden Unterschlitten 20 Endanschläge 22, 23, 2k zugeordnet und

ider Unterschlitten 20 ist zwischen axialen Anschlag schultern des angetriebenen Oberschlittens 18 um ein dem Uberhub h_re^entsprechendes Maß am Oberschlitten 18 verschiebbar gelagert. Das hat den Vorteil, daß der Uberhub h -,eine von der Einjustierung der Aufnahme- und Ab- JO gabeposition des Unterschlittens 20 unabhängige feste Größe ist und

die erfaßten Werkstücke bzw. Werkstückträger jeweils mit der gleichen Anpreßkraft der Greiffinger 26 festgehalten werden»

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Wenn der allein Von der Schraubendruckfeder 35 in Verbindung mit dem Weiideltrieb 28, J\ hervorgerufene Kraftschluß zwischen Greiffinger ko Und Werkstück bzw. Werkstückträger ausreichend groß ist, kann die Wendel 28 so lang bemessen werden * daß am Bilde der Relativbewegung zwischen deil beiden Schlittenteilen 18, 20 noch freie Wendellänge zur Verfugung stehti In diesem Fall können auch Werkstücke bzw. Werkstückträger^ deren Abmessungen innerhalb gewisser Grenzen voneinander abweichen, erfaßt und Umgesetzt werden. Bei einem giößen Werkstück wird zwar eine geringere Drehbewegung der Greifarme bis zum Anschlag der Greiffinger an dem Gegeri-

1Ö stand erforderlich sein als bei kleinen Gegenständen. Die durch das Zahnstangen-Zahnritzel-Getriebe erzwungene Restdrehung der Greifarme wird je- p &khgr; doch jeweils in eine Hubbewegung der Greiffinger umgesetzt, so daß größere Werkstücke entsprechend weiter angehoben werden als kleinere Werkstücke,

Das beschriebene Ausführungsbeispiel kann nur in der einen Endpositioii

des Schlittens 19, 20 aufnehmen und in der anderen Endposition abgeben. Die Anordnung kaiiri jedoch vorteilhaft auch so getroffen sein, daß in beiden Endpositionen ein Aufnehmen und Abgeben möglich ist, d.h., daß in beiden Richtungen gefördert werden kann. Zu diesem Zweck sind Mittel, z.B. ein % 20 zweiter pneumatischer Antrieb, vorzusehen, die in jeder Endpoaition den Unterschlitten 20 gegenüber dem unbewegten Oberschlitten I9 um den Über-

hub h , verschieben,
rel

Claims

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13.3.1987

ROBERT BOSCH GMBH, 7000 Stuttgart 1

Ansprüche

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Lineareinhei*·. zum Umsetzen von Gegenständen, insbesondere zum Abnehmen von Werkstücken von einer Linearförderstrecke, wie Montage- oder Fertigungsband, mit vertikal und horizontal beweglichen Greifern zum Greifen eines Gegenstandes und mit einem zwischen einer Aufnahme- und Abgabeposition verfahrbaren Greiferträger, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungsablauf der Greifer (14) zum Aufnehmen eines Gegenstandes (10) in der Aufnahmeposition (16) und zum Absetzen des Gegenstandes (10) in der Abgabeposition (17) durch einen Überhub (h_rei) des Greiferträgers (15) nach Erreichen der Aufnahme- und Abgabeposition (16,17) erzwungen ist.

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Lineareinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungsablauf der Greifer (14) eine horizontale Schwenkbewegung und eine vertikale Verschiebebewegung umfaßt, die in der Aufnahmeposition (16) in der genannten und in der Abgäbepösition (17) in umgekehrter Reihenfolge aufeinander folgen/ und daß die horizontale Schwenkbewegung in der Aufnahmeposition (16)

eine auf den Gegenstand (10) gerichtete Zustellbewegung und in der Abgabeposition (17) eine vom Gegenstand (10) weggerichtete Öffnungsbewegung und die vertikale Verschiebebewegung in der Aufnahmeposition (16) eine Hubbewegung und in der Abgabeposition (17) eine Senkbewegung der Greifer (14) ist.

Lineareinheit nach Anpruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer (14) jeweils einen drehbar gelagerten vertikalen Greifarm (25) und einen darauf schwenkbaren horizontalen Greiffinger (26) aufweisen und daß die horizontale Schwenkbewegung der Greifer (14) durch ein Zahnstangen-Zahnritzel-Getriebe (27·,29) zwischen Greiferträger (15) und Greifarm (25) und die vertikale Verschiebebewegung der Greifer (14) durch eine Steilgewindeverbindung (28,31) zwischen Greifarm (25) und Greiffinger (26) bewirkt ist.

4. Lineareinheit nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die axiale Länge (1) der Steilgewindeverbindung (28,31) etwas kleiner als der Überhub (h_re·^) des Greiferträgers (15) bemessen ist.

5. Lineareinheit nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, daß der Greiferträger (15) als ein axial hin- und herbeweglicher Schlitten (18) aus zwei gegeneinander verschiebbaren Schlittenteilen (19.,2O) ausgebildet ist, von denen der erste Schlittenteil (19) zur Verschiebebewegung den eohlittens (18) angetrieben ist und der zweite Schlittenteil (2.&Pgr;) die Greifer (14) in fester räumlicher Zuordnung zueinander trägt, und daß der Uberhub Oi_rei) des Greiferträgers (15) durch Relativbewegung «3er Schlittenteile (19,20) erzeugt wird, welche durch am Ende der Schlittenbewegung Anschläge (22,23) erzwungen ist.

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7.

Lineareinheit nach Anspruch S, dadurch gekennzeichnet> daß die Greif arme (25) im zweiten Schlittenteil (2Ö). drehbar gelagert sind Und jeweils ein Zahnritzel (27) tragen und daß mit den Zahnritzeln (27) kämmende Zahnstangenabschnitte (29) an dem ersten Schlittenbeil (19) befestigt und in Schlittenverschieberichtung auf einer solchen Seite der Zahnritzel (27) angeordnet sind, daß bei Relativverschiebung des ersten Schlittenteils (19) in die eine Richtung die dadurch hervorgerufene Drehbewegung der Greifarme (25) die Greiffinger (26) aufeinander zuschwenkt (Zustellbewegung) und bei Relativverschiebung des ersten Schlittenteils (19) in die andere Richtung die dadurch hervorgerufene inverse Drehbewegung der Greifarme (25) die Greiffinger (26) voneinander wegschwenkt (Öffnungsbewegung).

Lineareinheit nach einem der Ansprüche 3 - 6_f dadurch gekennzeichnet, daß die Steilgewindeverbindung aus einer auf dem Greifarm (25) angeordneten mehrgängigen Wendel (28) und einer der Gangzahl der Wendel (28) entsprechenden Anzahl von in der Wendel (28) geführten Gleitnocken (31) oder umgekehrt besteht*

8. Lineareinheit nach einem der Ansprüche 3-7, dadurch gekennzeichnet daß am freien Ende des Greifarms (25) ein Hubanschlag (33) angeordnet ist, an welcher der Greiffinger (26) unter der Federkraft einer entgegen Hubrichtung wirkenden Rückstellfeder (35) anliegt.

9. Lineareinheit nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Rückstellfeder als Schraubendrückfeder (35) ausgebildet ist, die auf dem Greifarm (25) sitzt und sich einerseits am Greiffinger (26) und andererseits am zweiten Schlittenteil (20) abstützt.

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16. Lineareinheit nach einem der Ansprüche 5-9, dadurch gekennzeichnet _t daß die Aufnähme- Und Abgabeposition (16) des Gfeifetferägers (15) durch jeweils einen die Schlittenverschiebung begrenzenden Endanschlag (22,23) festgelegt sind, der sich über eine Stirnabmessung sowohl des eräten als auch des zweiten Schlittenteils (19,20) erstreckt, daß die beiden Schlittenteile (19,20) in Verschieberichtung gleiche Abmessungen aufweisen und daß auf der Stirnseite des zweiten Schlittenteils (2Ö) oder auf dem dieser Stirnseite zugekehrten Endanschlag (22) ein in Schlittenverschieberichtung sich erstreckendes Distanzstück (24) mit einer die Relativbewegung (h_rel) der Schlittenteile (19,20) festlegenden Länge angeordnet ist*

11. Lineareinheit nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß nur dem die Greifer (1*0 tragenden zweiten Schlittenteil (20) Endanschläge (22, 23, 2*0 zugeordnet sind und daß der zweite Schlittenteil (20) zwischen axialen Anschlagschultern des angetriebenen ersten.Schlittenteils (18) um ein dem Überhub (h .) entsprechendes Maß am ersten Schlittenteil verschiebbar gelagert ist.