DE8513467U1 - Greifvorrichtung für Werkstücke oder sonstige Handhabungsteile, z. B. für Industrieroboter - Google Patents

Description

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Greifvorrichtung für Werkstücke under sonstige

HHaimdlltnaltouuinigsteile, z.B. fFtüJir

Gattung

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung für Werkstücke oder sonstige Handhabungsteile, z.B. für Industrieroboter mit zwei parallel nebeneinanderliegenden und gegeneinander abgestützten Greifbacken, bei welchen die Führungslänge der Greifbacken gleich der Gesamtlänge des Greifergehäuses ist.

Stand der Technik

Es sind verschiedene Konstruktionen von Greifvorrichtungen mit jeweils zwei gegenläufig verschiebbaren Greifbacken vorbekannt. Nachteilig ist, daß bei sehr kleinen Abmessungen der Greifvorrichtung keine aussreichende Führungslänge

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für die Greifbacken zur Verfügung steht. Dies hat zu Konstruktionen geführt, welche zwei parallel nebeneinanderliegende Greifbacken aufweisen, welche sich gegenseitig abstützen und bei welchen die Führungslänge der Greifbacke gleiche der Gesamtlänge des Greifgehäuses ist.

Bei Greifvorrichtungen der vorbeschriebenen Art erfolgt der Antrieb über Ritzel, Hebel oder die verschiedensten Konstruktionen von Keiltrieben*

Allen vorbekannten Bauarten haftet der Mangel an, daß beim Auseinanderfahren der Greifbacken der Antriebsmechanismus gegen Schmutz vollkommen ungeschützt freiliegt. Hierdurch können Schmutz und Feuchtigkeit in den Antriebsmechanismus eindringen und diesen unbrauchbar machen, so daß erhebliche Stillstandszeiten für Wartungs- und Reparaturarbeiten in Kauf zu nehmen sind.

Weiterhin ist es auch nachteilig, daß der Antriebsmechanismus der zum Stande der Technik zähl^enden Bauarten aus vielen komplizierten Kleinteilen besteht, die nicht

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nur aufwendig in der Fertigung, sondern auch anfällig gegen Betriebsstörungen sind*

Bei einigen vorbekannten Konstruktionen kann nicht die gesamte Länge des Grsifergehäuses als Führungslänge der Greiferbacken genutzt werden, was abermals nächteilig ist.

Aufgabe

Der Neuerung liegt die Aufgabe zugrunde, unter Vermeidung der den vorbekannten Bauarten anhaftenden Nachteile eine Greifvorrichtung der gattungsgemäß vorausgesetzten Art zu schaffen, bei der der Antriebsmechanismus auch bei sehr kleiner Ausführung konstruktiv einfach aufgebaut ist und trotzdem aus robusten Teilen besteht, wobei die Greifvorrichtung gleichermaßen für Innen- und Außengreifen einsetzbar sein soll und die Führungslänge der Greiferbacken sich über die Gesamtlänge des Greifergehäüses erstreckt.

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Lösung

Ausgehend von einer Greifvorrichtung der im Scfaiatzanspructa 1 vorausgesetzten Art wird diese Aufgabe durch die kennzeichnenden Merkmale des Schutzanspruches 1 gelöst.

Einige Vorteile

Bei Ausgestaltung gemäß Schutzanspruch 1 decken die Greiferbacken selbst in jeder Stellung den Antriebsmechanismus nach außen hin ab und schützen ihn dadurch gegen das Eindringen von Schmutz und/oder Feuchtigkeit, so daß eine solche Greifvorrichtung besonders wartungs- I

freudig ist. ;

Dieser Antriebsmechanismus besteht aus wenigen, robusten j Einzelteilen, die auch bei sehr kleinen Ausführungen einerseits äußerst einfach in der Fertigung und andererseits robust und sicher im Aufbau sind.

In allen Fällen kann die Greifvorrichtung gleichermaßen für Innen- und Außengreifen einsetzbar sein.

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Außerdem läßt sich die Führungslänge der Greiferbacken so bestimmten, daß sie sich über die Gesamtlänge des Greifergehäuses erstreckt, sich also eine optimale und sichere Führung der Greiferbacken ergibt.

Heitere Ausführungsforaen

In Schutzanspruch 2 ist eine weitere vorteilhafte Ausführungsform beschrieben.

Eine besonders einfache, kompakt bauende Konstruktion beschreibt Schutzanspruch 3.

Wird eine Ausführungsform nach Schutzanspruch 4 gewählt, so ergibt sich eine besonders einfache Konstruktion der Greifbacken.

Bei der Ausführungsform gemäß Schutzanspruch 5 ist jeder Greifbacke eine senkrecht zur Greifbacke angeordnete Befestigungsleiste zugeordnet, mit welcher je nach den Betriebsbedingungen geeignete Greifereinsätze auswechselbar verbunden sein können.

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Eine weitere Verringerung der Einzelteile und dadurch eine besonders kompakte Bauweise ergibt sich gemäß Schutz anspruch 6 dadurch, daß der Deckel des Betätigungszylinders gleichzeitig als Kolbenstangenführung ausgebildet ist und außerdem als Zentrierelement für das Zylindergehäuse, dient.

In der Zeichnung ist die Neuerung - teils schematisch an einem Ausführungsbeispiel veranschaulicht. Es zeigen:

Fig. 1 Einen Schnitt nach der Linie I - I der Fig. 3; Fig. 2 Eine Seitenansicht zu Fig. 1; Fig. 3 Eine Draufsicht zu Fig. 1;

Fig. 4 Eine Einzelheit aus Fig. 1, teils abgebrochen dargestellt ;

Fig. 5 Eine Draufsicht zu Fig. 4;

Fig, 6 Eine neuerungsgemäße Vorrichtung mit BefestigU gsleisten in der Ansicht;

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Fig. 7 Eine Seitenansicht zu Fig. 6; Fig. 8 Eine Draufsicht zu Fig. 6.

Mit dem Bezugszeichen 1 bzw. 2 sind leistenförmige, i| ; gegeneinander abgestützte, entgegengesetzt zueinander

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η : bewegliche Greifbacken bezeichnet, die bei der dargestellten Ausführungsfarm gleichlang sind und die sich mit ihren einander zugekehrten Längsseiten 3 bzw. 4 gegeneinander führen und abstützen. Die Längsachsen der Greifbacken 1 und 2 verlaufen somit parallel zueinander und in einer Ebene, die die Längsachse eines Greifergehäuses 5 rechtwinklig schneidet.

Wie die Fig. 6 bis 8 erkennen lassen, können endseitig mit den Greiferbacken 1 und 2 je eine Befestigungsleiste 6 bzw. 7 verbunden sein und die Breite B (Fig. 7) jeder Befestigungsleiste 6 bzw. 7 gleich der Summe der in dieser Richtung gemessenen Breite der beiden Greifbacken 1 und 2 ist, wobei das jeweils gegenüberliegende Ende der Greiferbacke, z.B. 2 (Fig. 7) jeweils unter der hier ausgenommenen Befestigungsleiste 6 oder 7 hindurchtaucht .

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Die Greifbacken 1 und 2 sind formschlüssig durch Führungs. leisten 8 und 9 im Greifergehäuse 5 längsverschieblich geführt.

Unterhalb der Greifbacken 1 und 2 ist ein Zylindergehäuse 10 am Greifergehäuse 5 befestigt^ wobei die Längsachse des Zylindergehäuses 10 rechtwinklig zu den Längsachsen der Greifbacken 1 und 2 verläuft. Im Zylindergehäuse

10 ist ein Kolben 11 längsverschieblich und dichtend geführt. Die auf den beiden Kolbenseiten befindlichen Zylinderräume sind über Anschlußkanäle 12 bzw. 13 durch nicht dargestellte, an eine geeignete Druckmittelquelle angeschlossene Druckmittelleitungen abwechselnd durch Druckmitteldruck, beispielsweise durch Hydrauliköl oder auch pneumatisch, beaufschlagbar, so daß der Kolben

11 sich in Richtung X bzw. Y je nach Druckmittelbeaufschlagung bewegt.

Hit dem Kolben 11 ist eine Kolbenstange 14 durch eine Schraube 15 einstückig, aber lösbar, gekuppelt. Die Kolbenstange 14 ist in einen Deckel 16 des Zylindergehäuses 10 geführt. Der Deckel 16 ist im Zylindergehäuse 10 ebenfalls druckmitteldicht angeordnet. Außerdem ist

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der Deckel 16 gleichzeitig Zentrierelement des Zylindergehä'uses 10 in Bezug auf das Greifergehäuse 5.

Der Antrieb der Greifbacken 1 und 2 erfolgt über leisten^ förmige Antriebselemente 17 bzw* 18, die durch die Kolbenstange 14 betätigt werden und die jeweils formschlüssig in je eine schräge bzw. keilförmige Aussparung 19 bzw. 20 eingreifen, die unter einem spitzen Winkel zur Längsachse der Kolbenstange 14 verlaufen und dadurch die synchrone, aber entgegengesetze Bewegung der Greifbacken 1 und 2 ermöglichen.

Die in den Schutzansprüchen und in der Beschreibung beschriebenen sowie in der Zeichnung dargestellten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebigen Kombinationen für die Verwirklichung des Raumformgedankens der Neuerung wesentlich sein.

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ezugszeichenliste

1 Greifbacke

2 "

3 Längsseite

4 »

5 Greifergehäuse

6 Befestigungsleiste

7 "

8 Führungsleiste

9 "

10 Zylindergehäuse

11 Kolben

12 Anschlußkanal

13 "

14 Kolbenstange

15 Schraube

16 Deckel

17 leistenförmiges Antriebselement

18 " "

19 Aussparung, Schrägführung

20 " " B Breite

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X Bewegungsrichtung
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Claims (4)

1. Scnutzansprüche

   Greifvorrichtung für Werkstücke oder sonstige Handhabungs-i - teile, z.B. für Industrieroboter, mit zwei parallel ι nebeneinanderliegenden und gegeneinander abgestützten , Greifbacken, bei welchen die Führungslänge der Greifbacken gleich der Gesamtlänge des Greifergehäuses ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebselement aus zwei schräg zueinander angeordneten leistenförmigen Antriebselementen (17,18) besteht, und jedes Antriebselement (17,18) in einer taschenartig ausgebildeten, nach außen geschlossenen Schrägführung (19 bzw. 20) der Greiferbacken (1,2) formschlüssig

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   f eingreift.
2. 2. Greifvorrichtung nach Anspruch I₁ dadurch gekenn- j. zeichnet, daß die Greifbacken (1,2) nach innen

   J ; allseitig schmutzdicht abgedichtet sind.

   ν,
3. 3. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 und/oder 2, dadurch

   T gekennzeichnet, daß das Antriebselement (17,18)

   r mit einer Kolbenstange (14) einstückig, insbesondere

   ij·' : materialmäßig einstückig, ausgebildet ist.

   5.
4. 4. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder einem oder

   j,: mehreren der folgenden Schutzansprüche, dadiuirch

   {' gekeimnzeichnet, daß die Greifbacken (1,2) als gerade,

   durchgehende, materialmäßig einstückige Schienen ^: ausgebildet sind.

   5. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder einem oder mehreren der folgenden Schutzansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jede Greifbacke (1,2) eine senkrecht zur Greifbacke (1 bzw. 2) angeordnete Befestigungsleiste (6 bzw. 7) aufweist, welche als Breite (B) der Summe der beiden Greifbacken (1,2)

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   Patentanwalt Dlpl.-lng. R. Beyer Am Dlckelsbach 6 D-4Ö30 Rätlngen

   aufweist, wobei das gegenüberliegende Ende der Greifbacke (1, bzw. 2) jeweils unter der betreffenden Befestigungsleiste (6, bzw. 7), insbesondere form-

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   6. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder einem oder mehreren der folgenden Schutzansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Deckel (*{6) eines Zylindergehäuses (10) in dem ein Kolben (H) abwechselnd beidseitig durch Druckmitteldruck beaufschlagbar ist, mit dem die Kolbenstange (14) verbunden ist, als Kolbenstangenführung und als Zentrierelement des Zylindergehäuses (10) dient.