DE8511245U1 - Industrieroboter - Google Patents
IndustrieroboterInfo
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- DE8511245U1 DE8511245U1 DE19858511245 DE8511245U DE8511245U1 DE 8511245 U1 DE8511245 U1 DE 8511245U1 DE 19858511245 DE19858511245 DE 19858511245 DE 8511245 U DE8511245 U DE 8511245U DE 8511245 U1 DE8511245 U1 DE 8511245U1
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- DE
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- arm
- swivel
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- lever
- designed
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Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 4
- 244000309464 bull Species 0.000 description 2
- 239000000872 buffer Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
- B25J9/044—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm with forearm providing vertical linear movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
* · · · t · it um
Mantec Mein Zeichen
Gesellschaft VPA 85 P 6 8 O 1 DE
für Automatisierungs- und
Handhabungssysteme mbH
Handhabungssysteme mbH
Fürth
5
5
Die Erfindung bezieht sich auf einen Industrieroboter mit Schwenkarm, bei dem zwei aufeinanderfolgende Armteile
in zueinander parallelen Korizontalebenen schwenkbar sind.
( ) Mit diesem Oberbegriff wird auf eine Anordnung Bezug genommen,
wie sie beispielsweise aus der US-Patentschrift 43 48 142 (Figur 1) zu entnehmen ist. Bei dieser bekannten
Konstruktion besteht der Schwenkarm aus zwei geradlinigen Armteilen, die über ein Drehgelenk miteinander
gekuppelt sind. Infolge dieser Konstruktion ist der Schwenkbereich des zweiten Armteils in bezug auf den
ersten Armteil im Hinblick auf die Endlagen begrenzt, z.B. auf i 120° um die Mittellinie. Es gibt nun Anwendungsfälle,
bei denen es erwünscht ist, die beiden Armteile annähernd parallel zueinander zu schwenken.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, bei einem Roboter der eingangs genannten Art ein© einfache
Konstruktion des Schwenkarmes anzugeben, durch die es möglich ist, daß beide Armteile in eine annähernd
parallele Lage zueinander schwenkbar sind.
30
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß
ein Armteil in der Schwenkebene in der Art eines Winkelhabels ausgebildet ist. Durch diese Konstruktion, bei
der das Drehgelenk zwar am Ende des ersten Arm te a. is
verbleibt, aber der zweite Arm rechtwinkelig gekröpft
Ch 2 Sie / 10.04.1985
«lit I I
v - 2 - VPA 85 P 6 8 01 DE
abgesetzt ist, läßt sich auf einfache Weise erreichen,
daß zumindest in einer Endlage beide Armteile annähernd parallel aneinanderliegen, selbst wenn sie in der gleichen
Horizontalschwenkebene angeordnet sind. 5
Zur Unterstützung der vorliegenden Gesichtspunkte wird mit Vorteil der erste Armteil konisch zulaufend ausgebildet
und der andere Armteil in der Art eines annähernd rechtwinkeligen Winkelhebels ausgestaltet. Das Längenverhältnis
dieses Hebels wird zweckmäßigerweise im Bereich
von 1 zu 3 bis 1 zu 8 gewählt. Jedenfalls ist ein der-C
artiger Versatz zweckmäßig, daß der zweite Armteil ohne größere Schwierigkeiten bis an den anderen Armteil anliegend
geschwenkt werden kann.
15
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist es häufig auch von Vorteil, wenn die Drehgelenkanordnung bzw. beide
Armteile so gestaltet sind, daß durch einfaches Umdrehen des zweiten Armteiles im Bedarfsfall auch die
andere Endlage erreicht werden kann, falls dies aus anwendungstechnischen Gründen, z.B. wenn zwei Roboter
zusammenarbeiten, sich als vorteilhaft erweisen sollte.
( Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels
sei die Erfindung näher erläutert; es zeigen:
Figur 1 eine schematische Seitenansicht des Roboters, Figur 2 eine Draufsicht auf den Roboter und
Figur 3 nähere Details beider Armteile des Schwenkteiles am Drehgelenk.
Wie aus Figur 1 ersichtlich, besteht der dargestellte
Horizontalroboter aus einem Hubteil 1 mit einem elektromotorischen Antrieb 11, durch das der Schwenkarm mit den
Armteilen 2 und 3 vertikal in Richtung des Doppelpfeiles al verschiebbar ist. Der Armteil 2 des Schwenkarmes ist
• · III !'III!
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III I ei; 'ill!
- 3 - VPA 85P 68 01 DE
durch einen nicht dargestellten Elektroantrieb mit Getriebe um eine Drehachse mit dem Winkel <£ 2 schwenkbar.
Am vorderen Ende dieses konisch zulaufenden Armteils 2 ist ein Drehgelenk 31 angeordnet, um das mit dem
Winkel <& 3 der zweite Armteil 3 schwenkbar ist. Dieser Armteil 3 ist in der Art eines rechtwinkeligen Winkelhebels
ausgebildet, wobei das Verhältnis des die Abkröpfung bedingenden Winkelteils b1 zum zweiten Winkelteil
b2 etwa 1: 6 beträgt.
Wie aus der Zeichnung ersichtlich, ist es durch die winkelige Ausbildung des Armteiles 3 in Verbindung mit
der konischen Gestaltung des Armteiles 2 ohne weiteres möglich, beide Armteile in eine annähernd 'zueinander
parallele Lage zu schwenken, wobei die Endlagen dieser Schwenkbewegung durch Puffer 32 begrenzt werden.
Am vorderen Ende des Armteiles 3 findet sich dann noch eine weitere kombinierte Schwenk-Hubachse 4, mit dem
Drehwinkel eC 4 und der Hubbewegung a5.
lsprüche
3 Figuren
3 Figuren
Claims (3)
1. Industrieroboter mit Schwenkarm, bei dem zwei aufeinanderfolgende
Armteile in zueinander parallelen Horizontalebenen schwenkbar sind, dadurch g e kennzeichner,
daß ein Armteil (3) in der Schwenkebene in der Art eines Winkelhebels ausgebildet
ist.
2. Industrieroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der eine Armteil (2)
konisch zulaufend und der andere Armteil (3) in Art eines annähernd rechtwinkeligen Winkelhebels ausgebildet
sind.
15
3. Industrieroboter nach Anspruch 1 gekennzeichne
t durch einen rechtwinkeligen Hebel, bei dem das Lä^agenverhältnis beider Hebelteile zwischen
1 bis 3 und 1 bis 8 liegt.
( J
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19858511245 DE8511245U1 (de) | 1985-04-16 | 1985-04-16 | Industrieroboter |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19858511245 DE8511245U1 (de) | 1985-04-16 | 1985-04-16 | Industrieroboter |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE8511245U1 true DE8511245U1 (de) | 1988-05-11 |
Family
ID=6779978
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19858511245 Expired DE8511245U1 (de) | 1985-04-16 | 1985-04-16 | Industrieroboter |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE8511245U1 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104742116A (zh) * | 2015-02-10 | 2015-07-01 | 赵言正 | 一种新型五自由度机器人机构 |
-
1985
- 1985-04-16 DE DE19858511245 patent/DE8511245U1/de not_active Expired
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104742116A (zh) * | 2015-02-10 | 2015-07-01 | 赵言正 | 一种新型五自由度机器人机构 |
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