DE8508564U1

DE8508564U1 - Vorrichtung zum Bearbeiten von Werkstücken, insbesondere zum thermischen Trennen von Profilen

Info

Publication number: DE8508564U1
Application number: DE19858508564
Authority: DE
Original assignee: OXYTECHNIK GESELLSCHAFT fur SYSTEMTECHNIK MBH 6236 ESCHBORN DE
Current assignee: OXYTECHNIK GESELLSCHAFT fur SYSTEMTECHNIK MBH 6236 ESCHBORN DE
Priority date: 1985-03-22
Filing date: 1985-03-22
Publication date: 1987-08-13

Description

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MESSER GRIESHEIM GMBH MG 1504

Kennwort: Profilschneidverfahren EM 1196

Erfinder: Wilkens Ordner: XIII

Lentz
Böhm

Vorrichtung zum Bearbeiten von Werkstücken_f insbesondere zum thermischen Trennen von Profilen

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Bearbeiten von Werkstücken nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Beim thermischen Trennen von Profilen wie U-, I-, Doppel-T-, T-, Winkel- und Wulstprofilen muß das Schneidwerkzeug an der Profilkante angestellt und anschließend auf den Profilverlauf bezogen, geführt werden.

Aus der DE-OS 26 41 851 ist es bekannt, an einen Schneidbrenner zwei kapazitive Fühler anzuordnen. Die der Werkstück · kontur entsprechenden Signale der Fühler werden als Regelsignale einem Brennerstellmotor zur Beibehaltung einer gleichbleibenden Schneidposition zugeführt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Einfluß der Rüst- und Nebenzeiten, insbesondere der Brennerpositionierzeit zu verringern und somit die Geschwindigkeit eines Schweiß- oder

Schneidvorganges, insbesondere eines Profilschneidvorganges, zu erhöhen bzw. die Zykluszeit zu verkürzen.

Diese Aufgabe wird i>ei einer gattungsgemäßen Vorrichtung durch - die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere in dem schnellen Erfassen der Ist-Werkstückkontur während der Längspositionierung des Profils in der Positioniervorrichtung. Durch die Ermittlung der Ist-Kontur des Profils in der Positioniervorrichtung, d. h. unabhängig von der Schweiß- oder Schneideinrichtung, werden vorteilhaft störanfällige Sensoren in Brennernähe vermieden und das Werkstück unter Berücksichtigung seiner Toleranzen geschnitten oder geschweißt. Weiter-

^₅ hin kann durch den fest vorgegebenen Anschnittpunkt der Brenner von einer bestimmten Parkposition zu dem Anschnittpunkt verfahren werden, während gleichzeitig das Profil in Längsrichtung positioniert und hierbei die Ist-Kontur des Profils ermittelt wird. Durch den gleichzeitigen Ablauf dieser Positioniervorgänge wird in der Praxis eine große Zeitersparnis erreicht. Kantensuchzyklen können entfallen.

Durch das flexible Fertigungssystem ist eine Einzelteilfertigung möglich. Dadurch ist die Zusammenfassung zu Losgrößen gleicher oder spiegelbildlicher ;Teile nicht nötig. Eine Zwischenlagerung kann entfallen. Mit der Einrichtung ist die Herstellung aller Schnittformen einschließlich Nahtvorbereitung, sowie Beschriften und Markieren möglich.

Durch die Abspeicherung von nur einer Werkstückkontur bzw. Grundschnittform je Profilart (variables Makro) wird eine einfache Programmierung erreicht, da die aktuellen Abmessungen gleichartiger Profilformen von Meßsystemen der

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Posi+;ioniervorrichtung ermittelt werden und der Brennerführung dienen.

Durch den vorzugsweise fest vorgegebenen Nullpunkt der Positioniervorrichtung ist der Schneidbereich immer an einer Stelle. Dadurch können Schrottstücke über Schrottkübel automatisch abgeführt und eine Absaugvorrichtung leicht angeordnet werden.

Durch die Verwendung eines Rechners, in dem die Variablen der programmierten Schnittform durch die gemessenen numerischen Werte der Profilkontur bestimmt werden, ist eine Ankopplung des Datenverkehrs an Großrechner bzw. CAD-Systeme möglich. Ein automatisches Schachteln der ahgegebenen Profilteile und damit geringster Verschnitt ist vorteilhaft möglich.

Mit der Vorrichtung" nach der Erfindung wird ein Verfahren zum Schneiden oder Schweißen von unterschiedlichen Werk-Stückkontureh-ausgeführt, bei dem der Schweiß- oder Schneidbrenner in einfacher Weise und. ohne gesondert an der Führungseinrichtung angeordnete Fühler bzw. Meßvorrichtungen automatisch an einem Soll- Anschnittspunkt positioniert werden kann. Hierzu wird das Profil in der Vorrichtung positioniert und der Brenner zum Anschnitt vorzugsweise auf den Nullpunkt der Vorrichtung programmiert. Selbstverständlich ist es auch möglich, den Brenner zum Anschnitt auf einen beliebigen Punkt der Werkstückkontur zu programmieren, wenn prozessbedingte Erfordernisse, wie z. B. die Schweiß- oder Schneidrichtung, die Schweißposition oder vorrichtungsbedingte Bauteile dies erfordern. Vorteilhaft ist die Lage dieses Nullpunktes bei allen Konturen in der Vorrichtung gleich.

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Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben.

Es zeigen

Fig. 1 eine Schemazeichnung der Einrichtung zur 1Q Durchführung der Erfindung;

Fig. 2 eine schematische Draufsicht der Profilschneideinrichtung;

Fig. 3 eine Seitenansicht der MeB- und Spannstation der Fig. 2 mit einem T-Profil.

In den Figuren 1 und 2 ist eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens in ihrer Gesamtheit mit 10 bezeichnet. Das Verfahren wird anhand einer Profil-Schneidvoxrichtung beschrieben, die im wesentlichen aus einem Roboter 11, vorzugsweise Gelenkarmroboter, an dem ein Schneidbrenner 12 befestigt ist und einer Einrichtung 13 zum Fördern und Positionieren der Profile 14 besteht. '

Der Roboter ist -als schienengebundene Hängebahn

15 ausgebildet. Hierzu weist der Roboter 11 einen nicht dargestellten elektromotorischen Linearantrieb auf, dessen Bewegung über eine Spindelmutter/Spindel übertragen wird. Linear geführt wird der Roboter durch über der Einrichtung 13 ange-

3Q ordnete Schienen 16. Der Roboter 11 ist über Leitungen 17 an ." einen Rechner 18 angeschlossen, der über Steuerleitungen 19, 20, 21 mit einer nicht näher dargestellten Wegmeßeinrichtung verbunden ist.

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Selbstverständlich kann der Roboter auch in kartesischer Koordinatenbauweise ausgebildet und/oder stationär angeordnet sein.

Die Einrichtung 13 besteht, aus einem Puffertisch 22, der über einen integrierten Querförderer 23, vorzugsweise einem Kettenförderer, mit einem Längsförderer 24, vorzugsweise einem Rollgang, in Verbindung steht. Der Rollgang 24 besteht im grundsätzlichen Aufbau aus in einem Längsfundament 25 eingelegte Auflageelemente 26, vorzugsweise Tragrollen, mit festen Achsen 27 als Trag- und Förderelement. Der Abstand der Tragrollen 26 ist hierbei so ausgelegt, daß das Profil mindestens auf zwei Tragrollen aufliegt.

An der oben beschriebenen Profilzuführseite 28 des Rollgangs ■ 24 begrenzen feststehende Anschlagelemente 29, vorzugsweise Anschlagrollen, die dem Querförderer 23 entgegengesetzte I Längsseite des Rollganges 24. Vorzugsweise sind die An- \

schlagrollen 29 in stationär angeordneten Lagertraversen'30 I

befestigt. Die stationär angeordneten Anschlagrollen 29 und die Tragrollen 26 des Rollgangs 24 bilden einen rechten . Winkel 31· Hierzu reichen die Anschlagrollen 29 mit ihrem Durchmesser 32 in den durch die Tragrollen 26 gebildeten Längsforderweg 33 hinein.

Der Profilzuführseite 28 ist weiterhin ein Meßwagen 34 zugeordnet, der auf der dem Querförderer 23 gegenüberliegenden Seite des Rollganges 24 angeordnet ist. Der nicht näher dargestellte Meßwagen 34 weist einen eigenen Antrieb auf, mit dem er linear entsprechend dem Längsförderweg 33, im folgenden X-Richtung genannt, verfahrbar ist. An dem Meßwagen 34 ist ein in den Längsförderweg 33 hineinragender Förderanschlag 35 mittels einer Konsole 36 befestigt. Die Länge 9 des Förderanschlages 35 ist so ausgelegt, daß auch \ kleine Profilabschnitte bzw. Profilreste in eine noch zu $ beschreibende Positioniervorrichtung 39 eingeschoben werden j können. Die Länge 9 entspricht ungefähr dem Abstand zwischen j den zwei Meß- und Spannrollen 44 (Fig. 2) . Vorzugs- s;

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weise verfährt der Meßwagen 34 auf einer parallel zur X-Tangente 37 der Anschlagrollen 29 verlegten Führung 38.

Selbstverständlich sind auch andere Meß- und Fördersysteme in X-Richtung einsetzbar. So ist es beispielsweise möglich, das Profil 14 mit einer Schlepprolle oder mit einem Rollgang mit angetriebenen Rollen zu fördern /Sowie die Längsabmessungen zu erfassen.

An den Rollgang 24 der Profilzuführseite 28 schließt sich eine Positioniervorrichtung 39 an, in der das Profil 14 gegen

die als Bestimmelemente wirkenden Trag- und Anschlagrollen 26, 29 gespannt wird. Als Spannelemente dienen vorzugsweise horizontal (Pfeilrichtung 40) und vertikal (Pfeilrichtung 41) verfahrbare Spannrollen 42, 43, 44. In der Fig. 1 werden die Spannrollen 42 und 43 in Z-Richtung 41 solange verfahren, bis sie auf der Profiloberfläche 45 mit ihrem Rollenumfang aufliegen und somit das Profil 14 gegen die Tragrollen 26 spannen. Die bewegliche Spannrolle 44 wird in Y-Richtung 40 solange verfahren, bis sie an der Profilseitenfläche 46 anliegt und somit das Profil 14 gegen die Anschlagrollen 29 spannt.

Die Spannrollen 42, 43, 44 sind, wie in der Fig. 1 schematisch dargestellt, in Lagerböcken 47 angeordnet, wobei die in Z-Richtung 41 verfahrbaren Spannrollen 42, 43 in diesen Lagerböcken 47 verfahrbar angeordnet sind. Die Spannrolle 44 hingegen wird durch Verfahren des Lagerbockes 47 in Y-Richtung 40 bewegt.

Selbstverständlich ist es auch möglich, die Spannrollen 42, 43 mittels horizontal und vertikal verfahrbarer Lagerböcke zu positionieren. In einer weiteren Ausbildung werden die Spannrollen 42, 43, 44 mittels Hydraulikzylinder gegen die Profilflächen 45, 46 gespannt. Wie insbesondere aus Fig. 2

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ersichtlich, können selbstverständlich auch mehrere Meß- und Spannrollen 42, 43, 44 hintereinander angeordnet werden.

Wie bereits oben erwähnt, sind die Spannrollen unter Zwischenschaltung eines nicht näher dargestellten Wegmeßsystems über die Steuerleitungen 19, 20, 21 mit dem Rechner 18 verbunden. Als Wegmeßsysteme können hierbei magnetische Systeme, wie z. B. Inductosyn,oder Impulsmaßstäbe verwendet werden. Vorzugsweise werden jedoch Winkelgeber zur absoluten Wegmessung der linearen Bewegungen der Spannrollen 42, 43, 44 bzw. des Lagerbockes eingesetzt.

In Richtung des Längsförderweges 33 hinter der Positioniervorrichtung 39 mit der integrierten Meßvorrichtung 48 liegt die fest vorgegebene Meßlinie A-A von der aus geschnitten wird. Die Linie A-A liegt im Arbeitsbereich des Roboters 11, der wie bereits beschrieben, über der-Einrichtung 13, insbesondere über der Positioniereinrichtung 39 angeordnet ist. Hinter der Linie A-A befindet sich die Profilabführseite 49, die ats einem Rollgang 24 mit angetriebenen Rollen besteht, der ebenfalls über einen nicht . . näher dargestellten Querförerer 23' mit einem Puffertisch 22' in Wirkverbindung steht. Ober den Rollgang 24' und den Querförderer 23' werden die geschnittenen Profile 14' zu dem Puffertisch 22' transportiert. Hierzu hebt der Querförderer 23' im vorderen Bereich des Rollgangs 24' ab und fördert das Profil 14* über nicht näher dargestellte Ketten zu dem Puffertisch 22» (Pfeilrichtung 50).

Die oben beschriebene Vorrichtung 10 arbeitet wie folgt:

Die zu schneidenden Profile 14, die in der Regel zwischen 10 bis 15 &eegr; lang sind, werden auf dem integrierten Puffertisch 22 und Querförderer 23 mit einem nicht näher dargestellten Flurförderzeug oder Kran abgelegt. Danach wird das zu schneidende Profil 14, das gemäß Fig. 1 als U-Profil ausgebildet ist, über das Kettensystem des Querförderers 23 in den Rollgang 24 gefördert. Das U-Profil 14 liegt hier-

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bei mit seiner offenen Seite auf den Tragrolien 26 des RoIlgemges auf. Die Ketten des Querförderers 23 laufen bei diesem Fördervorgang solange, bis das Profil 14 an den festen senkrecht stehenden Anschlagrollen 29 anliegt. Dann senkt der Querförderer 23 im vorderen Bereich ab und legt das Profil 14 auf den Tragrollen 26 des Rollganges 24 ab. Dabei ist das Profil 14 durch die Tragrollen 26 und die Änschlagrollen 29 in seiner Lage bestimmt.

Handelt es sich bei dem zu schneidenden Profil 14 um ein symmetrisch aufgebautes Profil, wie ein Flach-, U-, Doppel-T-, oder Wulstprofil, so schiebt der Meßwagen 34 das Profil 14 in X-Richtung 33 sofort mit seinem Anfang 51 über die Meßlinie A - A in eine erste Schneidposition.

Dem Antrieb des Meßwagens 34 wird hierbei zur Positionierung des Profils 14 in die erste Schneidposition die absolute Profillänge 52 vorgegeben. Dies ist vorteilhaft dadurch möglich, daß die verwendeten Profile 14 beispielsweise eine Länge von 10,5 m haben und aus einem Profil Profilabschnitte mit jeweils 2 m Länge geschnitten werden.

Durch die Vorgabe von beispielsweise 10m verfährt der Meßwagen 34 ausgehend von einer fest vorgegebenen Parkposition das Profil derart in X-Richtung 33, daß die Profillänge zwischen Meßlinie A-A und Profilende 53 10 m beträgt.

Passiert der Profilanfang 51 die Positionier- und Meßvorrichtung 39, 48, so fährt die erste Meß- und Spannrolle 44 in Y-Richtung 40 auf Spanndruck. Danach fahren gleichzeitig die Meß- und Spannrolle 42 auf der festen Anschlagseite und *' die Meß- und Spannrolle 43 auf der beweglichen Spannseite in Z-Richtung 41 auf Spanndruck.

Vorzugsweise ist die Rolle 43 nur als Spannrolle ausgebildet.

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Hierbei ist, wie bereits oben beschrieben, jeder Rolle 42, 43, 44 und/oder jedem Lagerbock 47 ein Weggeber für die absolute Messung der Linearbewegung zugeordnet. Die Weggeber sind in einem festen Abstand zum Maschinennullpunkt 54 (Fig. 1)derart eingestellt, daß die Meß- und Spannrollen 42, 43, 44 und/oder die Lagerböcke 47 immer von einem fest vorgegebenen Null-Referenzpunkt aus verfahren.

In der Fig. 1 ist der an dem Roboter 11 befestigte Schneid-IQ brenner 12 schematisch in Anschnittstellung an dem Maschinennullpunkt 54 dargestellt. Hierbei wurde aus Übersichtsgründen der Schneidbrenner 12 in einem größeren Abstand zum Nullpunkt 54 dargestellt.

Selbstverständlich ist es auch möglich, den Schneidbrenner 12 auf einen beliebigen Anschnittpunkt an der Werkstückkontur zu programmieren.

Die so ermittelten Meßwerte werden dem übergeordneten Rechner 18 gemeldet, der die Variablen der vorher programmierten Schnittform bzw. die Werkstückkontur ,die in der Fig. 1 durch Symbole 60 dargestellt sind, durch die gemessenen numerischen Werte bestimmt und dem Roboter 11 weitergemeldet. Der Roboter verfügt so nach dem Meßvorgang über die exakte geometrische Form des zu schneidenden Teils.

Nach dem Spann-/Meßvorgang führt der Roboter 11 den ihm vorgegebenen Schnitt im Bereich der Meßlinie A-A aus. Hierbei wird der Schneidbrenner 12 entsprechend der gemessenen Werkstückkontur und dem als Makro oder Unterprogramm in dem Rechner 18 _abgelegten Schneidbild geführt.

Unter Schneidbild werden hierbei die im Fertigungsprogramm vorkommenden, von einem linearen Trennschnitt abweichenden Schneidoperationen verstanden, wie z. B. Nahtvorbereitungsschnitte, Schrägschnitte, Ausschnitte, Kreisschnitte usw.

Darauf folgt die Positionierung des Profils 14 über den Meßwagen 34 in X-Richtung 33. Dabei wird entsprechend dem obigen Beispiel das Profil 14 zwei Meter weiter bewegt.

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Dabei brauchen die Meß- und Spannrollen 42 43, 44 während . dieser Längenpositionierung nicht zurückgefahren werden; ssomit verfügt der Rechner 18 sofort nach dem Stoppen des Langsantriebes bereits wieder über die aktuelle Werkstück-"kontur bzw. Schnittform des Profiles 14 für den nächsten Schnitt.

Vorteilhaft wird durch die jeweilige Messung der Werkstückkontur eine schnelle und genaue Positionierung des Schneidbrenners 12 auch bei großen Werkstücktoleranzen ermöglicht.

Hierbei wird eine Positioniergenauigkeit von kleiner +/- 0,5 mm erreicht/ 4ie insbesondere tfeim ^Anschneiden mit einem Autogen-^ schneidbrenner und dem hierbei erforderlichen Heizvorgang zu einem fehlerfreien und sauberen Anschnitt führt. 15

Nach dem zweiten Schnitt wird das fertig geschnittene Profil 14' über den Rollgang 24' zu dem abführseitigen Querförderer 23' gebracht. Von diesem werden dann die fertigen Profile,wie bereits beschrieben, zu dem Puffertisch 22' gefördert.

In der Fig. 3 ist schematisch eine Schnittdarstellung durch die Positionier- und Meßvorrichtung 39, 48 dargestellt, in der ein unsymmetrisches Profil 14, beispielsweise ein.

T-Profil, gespannt und gemessen wird. Für gleiche Bauteile wurden in der Zeichnung die gleichen Bezugsziffern eingetragen. Der Profilschneidvorgang erfolgt wie bereits oben beschrieben, unterschiedlich zu der oben beschriebenen

2Q Ausführungsform der Positionier- und Meßvorrichtung 39, für symmetrische Profile fährt bei der Bearbeitung von Winkel- oder T-Profilen zuerst auf der Losseite 55 eine zusätzliche Stützrolle 56 bis auf ein vorgegebenes Maß ■ 58 in Z-Richtung 57.Durch die Stützrolle 56 wird der freie Profilschenkel 59 in eine waagerechte Position gefahren.

Die Stützrollen sind hierbei bevorzugt zwischen den Tragrollen 26 des Rollganges 24 angeordnet, so daß der Profilschenkel 59 über die gesamte Profillänge 52 in einer waagerechten Position unterstützt ist. Vorzugsweise sind die Stützrollen 56 zwischen den Tragrollen 26 des Rollganges 24 versenkbar angeordnet, so daß auf dem gleichen Rollgang 24 auch die in Fig. 1 dargestellten symmetrischen Profile, w±o beisⁿielsweise das U-Profil, bsarbsitst wsrdsn können.

IQ Beim oben beschriebenen Ausführungsbeispiel sind die Werkstücke Profile 14, wie U-, I-, Doppel-T, T-, Winkel-oder Wulstprofile.

Wird das erfindungsgemäße Verfahren und die Vorrichtung zum Schweißen benutzt, so können die Werkstücke selbstverständlich aus beliebig geformten Einzelteilen aufgebaut sein, die in einer Positioniervorrichtung gehalten und festgespannt werden. Den beweglichen Spannelementen sind dann Weggeber zugeordnet, die die tatsächlichen Abmessungen des aus beliebig geformten Einzelteilen aufgebauten Werkstückes in der Vorrichtung toleranzfrei erfassen und der Schweißbrennersteuerung .die Abmessungen eingeben.

Anschließend kann das Werkstück entsprechend dem gespeicherten Schweißbild geschweißt werden, unter Schweißbild werden hierbei alle die Brennerbewegungen verstanden, 4ie im Fertigungsprogramm vorkommen und nicht von dem Meßsystem der Vorrichtung erfaßt werden, wie z. B. Pendelung des Schweißbrenners.

Vorteilhaft konn en dabei neben den Abmessungen des Werkstückes auch Veränderungen am Werkstück während des Schweißvorganges, ·" wie &zgr;. B. Verwerfungen, Schrumpfungen erfaßt und der Steuerung zur Korrektur der Schweißbahn eingegeben werden. -

Durch das Verfahren nach der Erfindung wird weiterhin ein automatisches Zuführen und Positionieren der Rohprofile und ein automatischer Abtransport der Fertigteile erreicht.

Claims

MG 1504 Ansprüche

1. Vorrichtung zum Bearbeiten von Werkstücken, insbesondere zum thermischen Trennen von Profilen mit einer Schweißoder Schneideinrichtung und einer Steuerung, dadurch gekennzeichnet,

daß die Schweiß- oder Schneideinrichtung eine Führungseinrichtung, vorzugsweise einen Roboter (11), mit daran befestigtem Brenner (12) aufweist und daß das Profil (14) in einer Positioniervorrichtung (39) angeordnet ist, die eine Meßvorrichtung (48) aufweist, welche mit der Steuerung (18) für den Brenner (12) in Verbindung steht.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,

daß die Positioniervorrichtung aus einem Rollgang (24) mit rechtwinklig zu den Tragrollen (26) des Rollganges ar·geordneten Anschlagrollen (29) besteht.

3. Vorrichtung rach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,

daß in der Positioniervorrichtung (39) bewegliche Spannrollen (42, 43, 44) vorgesehen sind, die das Profil (14) gegen die Anschlagrolle (29) und/oder die Tragrolle (26) spannen.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet,

daß die Spannrollen (42, 43, 44) mit Wegmeßeinrichtungen gekoppelt sind, deren Null-Referenzpunkt mit dem Nullpunkt

(54) in fester Beziehung steht.
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5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch

einen Rollgang (24) mit fest angeordneten Anschlagrollen

(29) sowie einer Positioniervorrichtung (39) mit integrierter Meßvorrichtung (48) in denen in Y- und Z-Richtung (40, 41) verfahrbare Spann- und Meßrollen (42, 43, 44) vorgesehen

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sind, denen Wegmeßeinrichtungen zugeordnet sind, die über Steuerleitungen (19, 20, 21) mit einem Rechner (18) verbunden sind, der über einen Roboter (11) einen Brenner (12) steuert. 5

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Rollgang (24) ein Meßwagen (34) vorgesehen ist, der das Profil (14) in X-Richtung (33) auf dem RoIlgang (24) bewegt.

7. Vorrichtung nach Einern der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß beim Schneiden eines unsym>\etrischen Profiles (14) auf der Losseite (55) mindestens eine bewegliche Stützrolle (56) in Z-Richtung (57) verfahrbar angeordnet ist.

Gr/Ha 20

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