DE8305209U1

DE8305209U1 - Greifvorrichtung mit Greiferbacke

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Publication number: DE8305209U1
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Authority: DE
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Current assignee: Individual
Priority date: 1983-02-24
Filing date: 1983-02-24
Publication date: 1988-07-28
Also published as: DE3306510A1

Description

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Patentanwalt Dipl.-lng. RVBe^er, AW Difckelsba'dh 8',&Oacgr;~4030 Ratingen 6

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08. Juni 1988

Rudi Kirst

Augustastr. 22 D-4018 Langenfeld

Greifvorrichtung mit Greiferbacke

Gattung

Die Neuerung betrifft eine Greifvorrichtung mit Greiferbacke für Werkstücke oder sonstige Handhabungsteile, die an einem beweglichen Greiferfinger austauschbar angeordnet ist.

Patentanwalt Dipl.-lng. R'/Bityer, AM Diafcelsba'dh 8','D-4030 Ratingen 6

Stand der Technik

Greiferbacken, auch Greifereinsätze genannt/ sind die Verbindungs- oder Kupplungsteile zwischen Werkstück und Greifvorrichtung. Greifvorrichtungen werden vorwiegend in Industrierobotern oder Werkstückwechselvorrichtungen verwendet .

Dabei ist es bekannt, Greiferbacken mittels Schrauben an den Greiferfingern od. dgl. zu befestigen oder sie mit diesen materialmäßig einstückig auszubilden, so daß sie nicht auswechselbar sind.

Bei einer Umstellung auf eine Werkstückgröße oder -form wird z. B. bei Industrierobotern lediglich das Programm gewechselt.

Die Bearbeitungsmaschine kann oft ebenfalls nur durch Programmwechsel umgerüstet werden.

Hingegen ist es zum Wechseln der Greifebacken bei &zgr;. B. zwei Greifern erforderlich, bis zu zwölf Schrauben zu lösen und nach Austausch der Greiferbacken auch wieder ein

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zuschrauben. Während dieser Umrüstzeit muß die gesamte j R

Greifervorrichtung mit allen vorhandenen Vor- und * Folgestationen stillstehen, was nachteilig ist.

Aufgabe

Der Neuerung liegt die Aufgabe zugrunde, ausgehend von I einer Greifvorrichtung der im Gattungsbegriff des Schutz- f anspruches 1 vorausgesetzten Art die Umrüstzeiten gegen- :
über herkömmlichen Bauarten erheblich zu verkürzen.

Lösung f

Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des ,

t Schutzanspruches 1 gelöst. p

Einige Vorteile

Bei Verwendung der neuerungsgemäßen Greifvorrichtung lassen sich die Greiferbacken in sehr kurzer Zeit auch von
einem Nichtfachmann auswechseln, da die Greiferbacken
eindeutig lagebestimmt sind und selbsttätig einrasten
bzw. einrasten und sich dabei automatisch verriegeln. Die
Folge sind entsprechend kürzte Stillstandszeiten der

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vor- und nachgeschalteten Vorrichtungen und Einrichtungen, so daß sich ein entsprechend geringerer Produktionsausfall ergibt.

Weitere Ausführungsformen

Eine vorteilhafte Aus führung s form ist in Schutzanspruch 2 beschrieben. Derartige Rast- oder Verriagelungsvorrichtungen können konstruktiv einfach verwirklicht werden. Zum Beispiel ist eine einfache Rastvorrichtung in Form eines gegen federnde Rückstellkraft gelagerten Schnäppers denkbar, während die Verriegelungsvorrichtung beispielsweise einen stiftförmigen Körper aufweisen kann, der bei Erreichen der Verriegelungsstellung in eine Aussparung einschnappt und dadurch die Greiferbacke verriegelt.

In Schutzanspruch 3 ist eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Neuerung beschrieben, bei der die Rastoder die Verriegelungsvorrichtung dem Greiferfinger zugeordnet ist.

Bei der Ausführungsform nach Schutzanspruch 4 wird der Rast- oder der Verriegelungskörper ständig durch ein Federelement in seine Verriegelungslage belastet. Das hat

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Patentanwalt Dipl.-lng. R.'Beyör, ArIi¹ DidRelsbach 8JD-4030 Ratingen 6

den Vorteil , daß z. B. bei Erreichen der Einbaulage der Verriegelungskörper in seine Verriegelungsstellung einschnappt und erst durch Zurückschieben gegen die Rückstellkraft der F«2der wieder in die Entriegelungsstellung gebracht werden kann.

Ein besonders rasches Auswechseln ist auch bei der Ausführungsform nach Schutzanspruch 5 gegeben. Da hierbei die Greiferbacke gewissermaßen kraftschlüäsig angeordnet ist, läßt sich der Rastkörper z. B. durch Aufwendung von Zugkräften auf die Greiferbacke aus ihrer Raststellung wieder entfernen. Ebenso schnell, praktisch mit einem Handgriff, läßt sich die Greiferbacke aber auch in ihre Raststellung bringen, wo der Rastkörper in seine Raststellung schnellt.

Eine besonders stabile, aber einfach zu fertigende Ausführungsform beschreibt Schutzanspruch 6.

In Schutzanspruch 7 ist eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Neuerung beschrieben.

Die Schutzansprüche 8 bis 11 beschreiben weitere vorteilhafte Ausführungsformen.

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Patentanwalt Drp!.-Ing. R.'Bfeyter, Ärfi Dickelsbäah S/D-A030 Ratir.gen 6

Gemäß SchutzanspiUSCh 12 ist der Greiferfinger an seiner Oberseite mit einer Schräge ausgestattet, wodurch das Aufstecken der Greiferbacke erleichert wird.

In der Zeichnung ist die Neuerung - teils schematisch an Ausführungsbeispielen veranschaulicht. Es zeigen;

Fig. 1 einen Greiferfinger in ausschnittsweiser Darstellung mit in Raststellung befindlicher Greiferbacke , im Schnitt, wobei die Rastvorrichtung der Greiferbacke zugeordnet ist;

Fig. 2 eine Darstellung entsprechend Fig. 1, wobei die Rastvorrichtung dem Greiferfinger zugeordnet ist j

Fig. 3 abermals eine weitere Ausführungform der

Neuerung,

ebenfalls in aussehnittsweiser

Darstellung mit einer der Greiferbacke zugeordneten Verriegelungsvorrichtung;

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Patentanwalt Dlpl.-lng. R.'Bttydr, Aih'DidKelsbafch 8,&idiagr;>-4030 Ratingen 6

Fig. 4 eine weitere Ausführungsform der Neuerung, wo- ' bei die Verriegelungsvorrichtung dem Greiferfinger zugeordnet; jj

Fig, 5 eine Draufsicht zu den Figuren 1 bis 4 und ;

Fig. 6 eine weitere Ausführungsform, ebenfalls in der

Draufsicht entsprechend Fig. 5.

Bei sämtlichen Ausführungsformen bezeichnet das Bezugsaeiche" 1 einen Greiferfinger eines sonst im einzelnen \ nicht dargestellten Industrieroboters, über den eine Greiferbacke 2 gestülpt ist. Zu diesem Zweck weist die Greiferbacke 2 eine diese quer oder längs durchsetzende ' Kupplungsausnehmung 3 auf, die z. B. - wie Fig. 5 erkennen läßt - im Querschnitt rechteckförmig oder quadratisch oder auch - wie Fig. 6 erkennen läßt - etwa halbkreisförmig und einseitig durch eine gerade Linie begrenzt, gestaltet sein kann. Selbstverständlich sind auch andere Querschnittsformen für die Kupplungsausnehmung 3 f denkbar, sofern dies notwendig oder zweckmäßig sein sollte.

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Patentanwalt Dipl.-lng. R.'Beyör, Artf DlcKelsbaCh 8,D-4030 Ratingen 6

Den Ausführungsformen nach den Figuren 1 und 2 sind sogenannte Rastvorrichtungen 4a und den Ausführungsformen nach den Figuren 3 und 4 sogenannte Verriegelungsvorrichtungen 4b zugeordnet.

Bei der Ausführungsform nach Fig. 1 weist die Greiferbacke 2 eine Federkammer 5 auf, in der ein Federelement 6 angeordnet ist, das sich an einem Ende gegen die Greiferbacke 2 und an seinem anderen Ende gegen einen als Kugel | ausgebildeten Rastkörper 7a unter Vorspannung abstützt. Koaxial der Federkammer 5 gegenüberliegend ist eine Öffnung 8 in Form einer Durchgangsbohrung angeordnet, die in eine im Durchmesser größere, nach außen ausmündende Bohrung 9 ausmündet und auch für Schraubverbindungen in bekannter Art genützt werden kann (Fig. 1).

Wie dargestellt, greift der Rastkörper 7a zum Teil in die Öffnung 8 schnäpperartig ein und arretiert dadurch die Greiferbacke 2 auf dem Greiferfinger 1.

Des weiteren erkennt man aus Fig. 1, daß der Greiferfinger 1 an seiner Innenseite mit einer schrägen Anfasung 10 versehen ist und an seinem entgegengesetzt gerichteten

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Patentanwalt Dipl.-lng. RVBeJrfer, AH Ditkelsbädh 8_f ^aD-4030 Ratingen 6

Ende einen schulterartigen Ansatz 11 aufweist, gegen den die Greiferbacke 2 anliegt, derart, daß sie bei der dargestellten Ausführungsform oben bündig mit dem Greiferfinger 1 abschließt. Der Rastkörper 7a wird z. B. durch Anstauchung in der Federkammer 5 gegen Herausfallen gehalten, was auch für alle anderen Ausführungsformen gelten kann.

Bei der Ausführungsform nach Fig. 2 sind für Teile gleicher Funktion die gleichen Bezugszeichen verwendet worden. Diese Ausführungsform unterscheidet sich von der Ausführungsform nach Fig. 1 dadurch, daß die Federkammer 5 im Greif er finger 1 angeordnet ist, so daß sich das Federelement 6 an seinem einen Ende gegen eine Wandung des Greiferfingers i und am anderen Ende wiederum gegen den Rastkörper 7a unter Vorspannung abstützt, der die gleiche Ausbildung und Anordnung im übrigen aufweisen kann wie bei der Ausführungsform nach Fig. 1. Die öffnung 8 ist bei der Ausführungsform nach Fig. 2 in der Greiferbacke 2 angeordnet. Außerdem kann auch diese Ausführungsform oben eine Anfasung 10 wie die Ausführungsform nach Fig. 1 aufweisen .

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Patentanwalt Dipl.-!ng. R'.'Bdfer, AM DiüPcelsbatih 8VD-4030 Ratingen 6

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Bei der Aus führungs form nach Fig. 3 ist ein Verriegelungskörper 7b vorgesehen, der ein zylindrisches Drehteil mit zwei im Durchmesser unterschiedlich großen Längenab-•chnitten aufweist. Der im Durchmesser größer bemessene Längenabschnitt ist in der Federkammer 5 längsverschieblich an den Wandungen der Federkammer 5 geführt und an diesem Ende hohl ausgebildet, derart, daß das Federelement 6 darin unter Vorspannung abgestützt und geführt ist, das sich an seinem anderen Ende wiederum an der Greiferbacke 2 abstützt. Der im Durchmesser kleinere Längenabschnitt greift in die Öffnung 8. Dieser Längenabschnitt ist an seinem freien Ende ballig oder keglig ausgebildet, damit er selbsttätig beim Einsetzen über die Anfasung 10 eingedrückt wird. Iiti übrigsn. signet eich die Ausführungsform nach Fig. 3 wie die Ausführungsform nach Fig. 1 auch für Schraubenverbindungen bekannter Art zum Anordnen der Greiferbacken 2.

Die Aus führungs form nach Fig. 4 unterschiedet sich von der Aus führungs form nach Fig. 3 im wesentlichen dadurch, daß der Verriegelungskörper 7b in der im Greiferfinger 1 angeordneten Federkammer 5 verschieblich angeordnet ist

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und mit seinem im Durchmesser kleineren Längenabschnitt in die Öffnung 8 der Greiferbacke 2 eingreift.

Mit dem Bezugszeichen 12 ist ein stangenförmiges Werkzeug bezeichnet, mit dem der Verriegelungskörper 7b in Richtung A gegen die Rückstellkraft des FedereLamentes 6 aus dem Kupplungs- und Verriegelungskontakt mit der öffnung 8 zu bringen ist, woraufhin sich die Greiferbacke 2 nach oben vom Greiferfinger 1 abziehen läßt.

Die in der Beschreibung und in den Schutzansprüchen beschriebenen sowie in der Zeichnung dargestellten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebigen Kombinationen für die Verwirklichung der Neuerung wesentlich sein.

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Literaturverzeichnis

DE-Oä 30 43 687

DE-OS 29 44 540

DE-OS 29 04 377

DE-OS 28 54 359

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JP-A2 1 38 271-79

DE-Z VDJ-Z 1977, Nr. 14, Juli, S.

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Patentanwalt Dipl.-!ng. JRt¹Bo^Sr, Afn¹ Dickeisbach 8, 0-4030 Ratingen

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Bezugszelcheniist^

1 Greiferfinger

2 Greiferbacke

3 Kupplungsausnehmung 4a Rastvorrichtung

4b Verriegelungsvorrichtung

5 Feuerkammer

6 Federelement
7a Rastkörper

7b Verriegelungskörper

8 öffnung, Aussparung

9 Bohrung, Schraubenbohrung

Anfasung, Schräge

Ansatz

Werkzeug

A Entrieqelungsbewegungsrichtung

Claims

Patentanwalt Dipl.-!ng. RVBeyer, AM Ditkelsbach 8T/D-«f030 Ratingen 6 G 83 05 209.7 2246/2 Mai. 08. Juni 1988 Rudi Kirst Augustastr. 22 D-4018 Langenfeld Schutzansprüche

1. Greifvorrichtung mit Gii_iferbacke für Werkstücke oder sonstige Handhabungsteile, die an einem beweglichen Greiferfinger austauschbar angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferbacke (2) auf den Greiferfinger (1) aufsteckbar und kraftschlüssig oder formschlüssig in ihrer Lage arretiert ist.

Patentanwalt DJpL-Ing. fö*Beyer, Am DicRslsbach S'_fO-iiG3G Raiingen 6

2. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Greiferbacke (2) mindestens eine
Rastvorrichtung (4a) oder eine Verriegelungsvorrichtung (4b) zugeordnet ist.

3. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Rastvorrichtung (4a) oder die Verriegelungsvorrichtung (4b) dem Greiferfinger (1) zugeordnet ist.

4. Greifvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Vsrriegelungs- oder die Rastvorrichtung (4b) einen Verriegelungskörper (7b) oder einen Rastkörper (7a) aufweist, der durch ein Federelement (6) ständig in eine Verriegelungslage belastet ist.

5. Greifvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Rastvorrichtung (4a) Bchnäpperartig ausgebildet ist und einen kugelförmigen Rastkörper (7a) aufweist.

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6. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß der Rastkörper &igr; ?a) oder der Verriegplungekörper (7b) in einer Federkammer (6) längsverschieblich angeordnet ist.

7. Greifvorrichtung nach Anspruch 4 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß der Verriegelungskörper (7b) ein in der Federkammer (6) längsverschieblich gelagerter zylindrischer Zapfen ist.

8. Greifvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der zylindrische Verriegelungskörper (7b) an seinem dem Federelement (6) zugekehrten Endbereich hohl ausgebildet ist und das Federelement (6) teilweise umschließt.

9. Greifvorrichtung nach Anspruch 6 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die Federkammer (5) in der Greiferbacke (2) angeordnet ist und daß der Rastkörper (7a) oder der Verriegelungskörper (7b) in eine Aussparung oder Öffnung (8) des Greiferfingers {1) eingreift.

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10. Greifvorrichtung nach Anspruch 6 oder einem der Ansprüche 7 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Federkammer (5) im Greiferfinger (1) angeordnet ist
und daß der Rastkörper (7a) oder der Verriegelungskörper (7b) in eine Aussparung oder Öffnung (8) der Greiferbacke (2) eingreift.

11. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferbacke (2) eine diese randseitig durchsetzende Kupplungsausnehmung (3) aufweist, die über den Greiferfinger (1) überstülpbar ist.

12. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß der Greiferfinger (1) an seiner inneren Oberseite mit einer Anfasung (10) ausgerüstet ist.