DE69513928T2

DE69513928T2 - Kreiselsystem für Drallgeschoss

Info

Publication number: DE69513928T2
Application number: DE1995613928
Authority: DE
Inventors: Jacques Moutardier
Original assignee: Aerospatiale Matra
Current assignee: Aerospatiale Matra
Priority date: 1994-10-05
Filing date: 1995-09-29
Publication date: 2000-05-18
Anticipated expiration: 2015-09-30
Also published as: EP0706029A1; DE69513928D1; FR2725514B1; ES2140638T3; FR2725514A1; EP0706029B1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kreiselsystem für selbstdrehende Flugkörper, mit dem die Neigung der Ebene gemessen werden kann, die durch die Drehachsen des Haupt- und des Nebenrahmens in bezug auf die Drehachse des Kreisels definiert wird.
Es wird darauf hingewiesen, daß ein solches Kreiselsystem insbesondere ein Ausrüstungsteil von Flugkörpern ist, das einerseits seine Funktionsfähigkeit während der logistischen und taktischen Phase behalten und andererseits den Trägheitsbezugspunkt beim Rollen und beim Gieren (oder bei der Nickschwingung) des Flugkörpers während der Startphase liefern soll. Daten, die man von Gier- und Rollbewegungsmeßfühlern erhält, ermöglichen die Speicherung der Ausgangsposition des Flugkörpers als Bezugswert und werden dann zu einem Lenkbefehlsrechner weitergeleitet. Diese Daten werden dann für die Lenkung und Lageregelung des Flugkörpers über etwa 1 Sekunde verwendet.
Aus der Patentschrift EP-0 485 264 ist bereits ein Kreiselsy- stem bekannt, das folgendes umfaßt:,
- einen Kreisel, der einen Mittelpunkt besitzt und um eine erste, durch diesen Mittelpunkt verlaufende Achse in Drehung versetzt werden kann;
- einen Hauptrahmen, an dem der Kreisel so montiert ist, daß er sich um die genannte erste Achse drehen kann,
- einen Nebenrahmen, an den der genannte Hauptrahmen so montiert ist, daß er sich um eine zweite, durch den genannten Mittelpunkt des Kreisels und senkrecht zur genannten ersten Achse verlaufende Achse drehen kann;
- ein Gehäuse, in dessen Inneren der genannte Kreisel und der genannte Haupt- und der genannte Nebenrahmen untergebracht sind und auf dem der genannte Nebenrahmen so montiert ist, daß er sich um eine dritte Achse drehen kann, die durch den genannten Mittelpunkt des Kreisels und senkrecht zur genannten zweiten Achse verläuft;
- Mittel zur Kennzeichnung, die durch Bereiche mit unterschiedlichem Reflexionsvermögen gebildet werden und repräsentativ sind für die Neigung der Ebene, die definiert wird durch die genannte zweite und dritte Drehachse im Verhältnis zur genannten ersten Drehachse des genannten Kreisels;
- auf dem genannten Gehäuse befindliche Erfassungsvorrichtungen für die genannten Kennzeichnungsmittel; und
- Vorrichtungen zur Verarbeitung der von den genannten Erfassungsvorrichtungen gelieferten Daten.
Genauer gesagt sind die Mittel zur Kennzeichnung beim Kreiselsystem des Patents EP-O 485 265 auf einem kugelförmigen Teil der Außenfläche des Kreisels nahe der Ebene vorgesehen, die von den Drehachsen des Haupt- und des Nebenrahmens definiert wird. Wenn es ein solches System ermöglicht, eine hohe Auflösung und eine hohe Funktionsgenauigkeit zu erzielen, so ist seine Verwendung gerade dadurch sowie aufgrund der Tatsache, daß in diesem Fall der mit den Kennzeichnungsmitteln verbundene Meßfühler durch die Gelenke des Haupt- und des Nebenrahmens hindurchgehen muß, relativ schwierig.
Eine solche Komplexität ist nicht immer gerechtfertigt, insbesondere bei selbstdrehenden Flugkörpern, deren Nutzungszeit gering ist, wie zum Beispiel Panzerabwehrflugkörper mit sehr kurzer Reichweite.
Die vorliegende Erfindung hat die Vermeidung dieser Nachteile zum Ziel und betrifft ein Kreiselsystem in einer "rustikaleren" Ausführung bei Beibehaltung eines insbesondere im vorstehend angegebenen Zusammenhang ganz und gar akzeptablen Wirkungsgrads.
Zu diesem Zweck ist der vorstehende beschriebene Typ eines Kreiselsystems für selbstdrehende Flugkörper entsprechend der Erfindung dadurch gekennzeichnet, daß die genannten Kennzeichnungsmittel von mindestens einer Gruppe paralleler Striche von unterschiedlicher Länge gebildet werden, die auf die Außenfläche von mindestens einem kugelförmigen Teil des genannten Hauptrahmens aufgebracht sind, wobei dieser Teil auf den genannten Mittelpunkt ausgerichtet ist.
So ermöglicht es diese Anordnung, die vorstehend erwähnten Erfassungsprobleme insoweit zu lösen, daß einerseits der Meßfühler nicht durch den Haupt- und den Nebenrahmen hindurchgehen muß und andererseits die relative Geschwindigkeit des Gehäuses (Flugkörpers) in bezug auf den Hauptrahmen wesentlich geringer ist als die Drehzahl des Kreisels, und die auf dem Hauptrahmen angebrachten Kennzeichnungsmittel (Bereiche mit unterschiedlichem Reflexionsvermögen) können größer sein als auf dem Kreisel. Weiterhin wird die Realisierung der Kennzeichnungsmittel dadurch vereinfacht, daß der Hauptrahmen aus einer Leichtmetall-Legierung gefertigt ist, wohingegen der Kreisel aus Stahl ist.
Man wird feststellen, daß die Schrift US-A-5 138 154 einen Winkelcodierer für einen Handkreisel beschreibt, in dem Kennzeichnungsmittel auf der Außenfläche des Hauptrahmens vorgesehen sind, wohingegen sich die Erfassungsvorrichtungen für diese Kennzeichnungsmittel auf einem nicht rotierenden Rahmen befinden.
Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung weist der kugelförmige Teil des genannten Hauptrahmens eine dreieckige Grundform auf und ragt aus dem den genannten eigentlichen Rahmen bildenden ringförmigen Reifen in der Verlängerung seiner äußeren Umfangsfläche heraus.
Auf vorteilhafte Weise sind zwei kugelförmige Teile auf dem genannten Reifen vorgesehen, wobei sie winklig in einem Abstand von 180º zueinander angeordnet sind.
Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung umfaßt die genannte Gruppe von parallelen Strichen mindestens einen Teil, in dem die Länge der genannten Striche allmählich zunimmt, und einen Teil, in dem die Länge der genannten Striche allmählich geringer wird.
Vorzugsweise ist die genannte Gruppe von Strichen so angeordnet, daß der längste der Striche es gestattet, eine Bezugsposition zu ermitteln, wenn die von den Drehachsen des Haupt- und des Nebenrahmens definierte Ebene rechtwinklig zur Drehachse des Kreisels verläuft.
Nach weiteren Merkmalen der Erfindung liegen die genannten parallelen Striche, die sich auf der genannten Kugelaußenfläche befinden, in gleichem Abstand zueinander, und übrigens ist die Längenzu- oder -abnahme eines Striches im Verhältnis zu vorherigen konstant.
Neben einer symmetrischen Anordnung wie nachfolgend erklärt, können die genannten parallelen Striche auf dem genannten Kugelteil mit dreieckiger Grundform in Bezug auf die Enden der genannten Striche, die an den Seiten des Dreiecks enden, versetzt angeordnet sein.
Auf vorteilhafte Weise umfassen die genannten Erfassungsvorrichtungen Mittel zur Beleuchtung, die fest mit dem genannten Gehäuse verbunden sind und einen Lichtfleck auf der genannten Kugelaußenfläche bilden sollen, sowie fest mit dem genannten Gehäuse verbundene, lichtempfindliche Vorrichtungen, die den genannten Lichtfleck beobachten sollen, der von den genannten Beleuchtungsmitteln gebildet wird, und die genannten Verarbeitungsvorrichtungen umfassen den genannten lichtempfindlichen Vorrichtungen zugeordnete Zählvorrichtungen zum Zählen der Anzahl der Striche der genannten Gruppe, die von den genannten lichtempfindlichen Vorrichtungen während der mit der Eigendrehung des Flugkörpers verbundenen Rotation des genannten Gehäuses in bezug auf den genannten Hauptrahmen beobachtet werden.
Überdies soll das erfindungsgemäße Kreiselsystem nach einer vorteilhaften Anwendung die Winkelposition der Längsachse oder der Nickachse des genannten Flugkörpers im Verhältnis zur Senkrechten ermitteln. Zu diesem Zweck ist das genannte Gehäuse auf dem genannten Flugkörper so befestigt, daß die genannte dritte Drehachse des Nebenrahmens im Verhältnis zum genannten Gehäuse mit der Rollachse des genannten Flugkörpers verschmilzt.
Die Figuren der beigefügten Zeichnung machen gut verständlich, wie die Erfindung realisiert werden kann.
Fig. 1 zeigt eine Realisierungsart des erfindungsgemäßen Kreiselsystems nach einer Schnittebene, die durch die Drehachse des Kreisels und die Drehachse des Nebenrahmens verläuft.
Fig. 2 ist eine schematische Perspektivansicht des Hauptrahmens des erfindungsgemäßen Kreiselsystems.
Fig. 3 ist eine Vorderansicht des Hauptrahmens der Fig. 2.
Fig. 4 ist eine Draufsicht eines kugelförmigen Teils des Hauptrahmens der Fig. 2 und 3, die überdies das erfindungsgemäße Erfassungsprinzip veranschaulicht.
Fig. 5 ist eine der Fig. 4 ähnliche Darstellung, die eine Variante der Anordnung der erfindungsgemäßen Kennzeichnungsstriche zeigt.
Das Realisierungsbeispiel des Kreiselsystems entsprechend der vorliegenden Erfindung, das die Fig. 1 zeigt, umfaßt ein Gehäuse 1 mit der Längsachse L-L', in dessen Inneren ein Kreisel 2, ein Hauptrahmen 3 und ein Nebenrahmen 4 montiert sind.
Der Kreisel 2, dessen Mittelpunkt mit O bezeichnet ist, rotiert mit einer Welle 5 mit der Achse Z-Z', die einen senkrechten Bezug liefern soll. Die Enden 5A und 5B der Welle 5 sind mit Hilfe von Wälzlagern 6 bzw. 7 mit dem Hauptrahmeh 3 verbunden Im übrigen wird der Kreisei 2 in diesem Fall durch eine Spiralfeder 8 in Drehung versetzt, die in einem Gehäuse 9 außerhalb des Gehäuses 1 untergebracht ist und eine fest, auf ausrückbare Weise mit der Welle 5 verbundene Welle 10 in Drehung versetzen soll. Eine solche Vorrichtung wird detailliert im Patent EP-0 489 613 beschrieben, auf das bezüglich zusätzlicher Einzelheiten zu dieser Vorrichtung Bezug zu nehmen ist.
Der Nebenrahmen 4 umfaßt erste gegenüberliegende Naben (die in Fig. 1 nicht sichtbar sind), die mit fest mit dem Hauptrahmen 3 verbundenen Wälzlagern (die ebenfalls nicht sichtbar sind) zusammenwirken. So kann sich der Hauptrahmen 3 im Verhältnis, zum Nebenrahmen 4 um eine Achse Y-Y'drehen, die die Achse Z-Z' im Mittelpunkt O schneidet. Außerdem verläuft die Achse Y-Y' senkrecht zur Achse Z-Z'.
Weiterhin umfaßt der Nebenrahmen 4 zweite gegenüberliegende Naben 4A und 4B, die mit Wälzlagern 11 bzw. 12 zusammenwirken, die mit dem Gehäuse 1 verbunden sind. Die zweiten Naben 4A und 4B und die Wälzlager 11 und 12 definieren für den Nebenrahmen 4 eine Drehachse X-X' bezogen auf das Gehäuse 1. Die Achse X-X' verläuft durch den Mittelpunkt O, und sie ist senkrecht zu jeder der Achsen Z-Z' und Y-Y'.
Es sind übrigens Kennzeichnungsmittel vorgesehen, die repräsentativ sind für die Neigung der Ebene, die von den Drehachsen Y- Y' und X-X' des Hauptrahmens 3 und des Nebenrahmens 4 bezogen auf die Drehachse Z-Z' des Kreisels 2 definiert wird. Erfindungsgemäß befinden sich diese Kennzeichnungsmittel auf der Außenfläche 13A der zwei kugelförmigen Teile 13 des Hauptrahmens 3, die axial auf den Mittelpunkt O ausgerichtet sind.
Wie besser in den Fig. 2 und 3 zu sehen ist, hat jeder kugelförmige Teil 13 des Hauptrahmens 3 eine dreieckige Grundform und ragt aus dem den genannten eigentlichen Hauptrahmen bildenden ringförmigen Reifen 14 in der Verlängerung seiner Umfangsaußenfläche 14A heraus. Wie in den Fig. 2 und 3 gezeigt, sind die zwei kugelförmigen Teile 13 auf dem Reifen 14 vorgesehen, wobei sie in einem Winkelabstand von 180º zueinander und einander gegenüber angeordnet sind. Außerdem sieht man auf denselben Fig. 2 und 3, daß die genannten Kennzeichnungsmittel auf jedem kugelförmigen Teil 13 von einer Gruppe von parallelen Strichen 15 mit unterschiedlicher Länge gebildet werden, die sich von der vom kugelförmigen Teil 13 gebildeten Grundlinie des "Dreiecks" bis zu den dieser Grundlinie gegenüber liegenden Seiten erstrecken. So verlaufen die Striche 15 zumindest deutlich rechtwinklig zu' der von der Drehachse Z-Z' des Kreisels 2 und der Drehachse Y-Y' des Hauptrahmens 3 gebildeten Ebene. In diesem Zusammenhang bezeichnet der Begriff "Strich" einen Bereich mit anderem Reflexionsvermögen auf der Fläche 13A, und es kann sich dabei um einen Schlitz, eine Nut oder eine Gravur mit geschwärztem Boden (oder einen Strich im üblichen Sinne) handeln, der, in der genannten Fläche vorgesehen ist.
Darüber hinaus umfaßt die Gruppe von parallelen Strichen 15, wie die eindeutig aus den Fig. 2 bis 4 hervorgeht, mindestens einen Teil, in dem die Länge der Striche 15 allmählich zunimmt und mindestens einen Teil, in dem die Länge der Striche 15 allmählich geringer wird. Außerdem ist die Gruppe von Strichen 15 so angeordnet, daß derjenige (oder diejenigen wie in Fig. 4) der genannten Striche, der am längsten ist, die Ermittlung einer Bezugsposition ermöglicht, wenn die von den Drehachsen Y-Y' und X-X' des Hauptrahmens 3 und des Nebenrahmens 4 definierte Ebene senkrecht zur Drehachse Z-Z' des Kreisels 2 ist. Im übrigen sind die genannten Striche 15 vorteilhaft in gleichem Abstand zueinander angeordnet, und die Längenzunahme und -abnahme eines Strichs bezogen auf den vorherigen ist konstant. Die Anzahl der Striche 15 kann entsprechend der gewünschten Auflösung beliebig sein (die Anzahl der auf den Figuren dargestellten Striche - etwa zwanzig - ist nur als Information zu betrachten).
Fig. 5 zeigt eine Anordnungsvariante der Kennzeichnungsstriche 15, die in diesem Fall "versetzt" in Bezug auf die Enden 15A der genannten Striche, die an den der Grundlinie gegenüberlie genden Seiten des "Dreiecks" 13 enden, und nicht wie in Fig. 4 symmetrisch zur Achse X-X' angeordnet sind. Durch diese Anordnung kann ein größerer Abstand p der Striche zur Vereinfachung der Herstellung und Optimierung der Auflösung r erzielt werden.
Darüber hinaus sind Erfassungsvorrichtungen 16 für die Kennzeichnungsmittel 15 sowie Mittel zur Verarbeitung 17 (Fig. 4) der von den Erfassungsvorrichtungen 16 gelieferten Daten vorgesehen. Genauer gesagt umfassen die auf das Gehäuse 1 gegenüber einem Fenster dieses Gehäuses und gegenüber den kugelförmigen Teilen 13 des Hauptrahmens 3 montierten Erfassungsvorrichtungen 16, wie in Fig. 1 zu sehen ist, Beleuchtungsmittel 18, die einen Lichtfleck auf der Kugelfläche 13A bilden sollen, sowie lichtempfindliche Vorrichtungen 19 zur Beobachtung des von den Beleuchtungsmitteln gebildeten. Lichtflecks. Die Verarbeitungsvorrichtungen 17 umfassen den lichtempfindlichen Vorrichtungen 19 zugeordnete Zählvorrichtungen zur Zählung der Anzahl der Striche der genannten Gruppe, die von den lichtempfindlichen Vorrichtungen während der Rotation des Gehäuses 1 in bezug auf den Hauptrahmen 3 in Verbindung mit der Eigendrehung des Flugkörpers beobachtet werden.
Somit ist die Anzahl der gezählten Striche, je nachdem, ob die Längsachse L-L' des Gehäuses mit der Achse X-X' des Nebenrahmens 4 zusammenfällt oder ob das Gehäuse 1 sich im Uhrzeigersinn oder im Gegenuhrzeigersinn um die Achse Y-Y' dreht, unterschiedlich und dabei repräsentativ für die Winkelamplitude der Drehung des Gehäuses 1 um die Achse Y-Y' Diese Vorgehensweise wird in Einzelheiten in der Patentschrift EP-0 485 264 beschrieben.
In einer Anwendung des Kreiselsystems der Erfindung ist das Gehäuse 1 mit seiner Vorderseite 20 und mittels Metallzentrierstücken 21 auf einem Flugkörper (nicht dargestellt) so befestigt, daß die Achse L-L' des Gehäuses mit der Längsachse R-R' des Flugkörpers zusammenfällt. In diesem Fall liefern die Verarbeitungsvorrichtungen 17 als Ausgangswert die Neigung der Gierachse des Flugkörpers in bezug auf die Achse Z-Z' des Kreisels. In der Tat verläuft dann die Gierachse senkrecht zur Ebene X-X', Y-Y'.
Selbstverständlich könnte das Kreiselsystem der Erfindung analog auf die Überwachung der Nickachse angewandt werden.
Um überdies die Längsdrehung des Flugkörpers messen zu können, kann gegenüber einem Meßfühler 23 ein Erfassungsrad 22 vorgesehen werden, das fest mit dem Nebenrahmen 4 verbunden ist und koaxial zur Achse X-X' liegt.
Während der Schußfolge wird ein elektrischer Impuls zum pyrotechnischen Zünder gesendet. Dieser Impuls löst die Beschleunigungsvorrichtung des Kreisels und die Entriegelung der Rahmen aus. Das Kreiselsystem ist dann in Betrieb (40 ms nach seiner Zündung). Die Meßfühler für Längsdrehung und Gierbewegung (oder Nickschwingung) leiten die erhaltenen Informationen, im letzten Fall durch Reflexion, an die Bereiche mit unterschiedlichem Reflexionsvermögen weiter. Insbesondere ermöglicht die Erfassung bei der Gierbewegung die Messung des Richtungsverhaltens, indem sie elektrische Signale liefert, die von einem direkt auf dem Hauptrahmen eingravierten Code (Gruppe von Strichen) erzeugt werden.
Als Beispiel werden nachstehend einige Zahlenangaben zum erfindungsgemäßen Kreiselsystem angeführt:
- Masse ≤ 210 g
- Längsdrehung: Abtrift ≤ 1º/s (3 Signale pro Flugkörperdrehung)
- Gierbewegung: Abtrift ≤ 1º/s (Auflösung 0,6º bis 1º; Meßbereich ≥ ± 10º)
- Ausfederung des Hauptrahmens: ≥ 40º
- Ausfederung des Nebenrahmens: 360º

Claims

1. Kreiselsystem für selbstdrehende Flugkörper, das folgendes umfaßt:

- einen Kreisel, der einen Mittelpunkt besitzt und um eine erste, durch diesen Mittelpunkt verlaufende Achse in Drehung versetzt werden kann;

- einen Hauptrahmen, an dem der genannte Kreisel so montiert ist, daß er sich um die genannte erste Achse drehen kann,

- einen Nebenrahmen, an den der, genannte Hauptrahmen so montiert ist, daß er sich um eine zweite, durch den genannten Mittelpunkt des Kreisels und senkrecht zur genannten ersten Achse verlaufende Achse drehen kann;

- ein Gehäuse, in dessen Inneren der genannte Kreisel und der genannte Haupt- und der genannte Nebenrahmen untergebracht sind und auf dem der genannte Nebenrahmen so montiert ist, daß er sich um eine dritte Achse drehen kann, die durch den genannten Mittelpunkt des Kreisels und senkrecht zur genannten zweiten Achse verläuft;

- Mittel zur Kennzeichnung, die durch Bereiche mit unterschiedlichem Reflexionsvermögen gebildet werden und repräsentativ sind für die Neigung der Ebene, die definiert wird durch die genannte zweite und dritte Achse im Verhältnis zur genannten ersten Drehachse des genannten Kreisels;

- auf dem genannten Gehäuse befindliche Erfassungsvorrichtungen für die genannten Kennzeichnungsmittel; und

- Mittel zur Verarbeitung der von den genannten Erfassungsmitteln gelieferten Daten,

dadurch gekennzeichnet, daß die genannten Kennzeichnungsmittel (15) von mindestens einer Gruppe von parallelen Strichen (15) mit unterschiedlicher Länge gebildet werden, die auf die Außenfläche (13A) von mindestens einem kugelförmigen Teil (13) des genannten Hauptrahmens (3) aufgebracht sind, wobei dieser Teil auf den genannten Mittelpunkt (0) ausgerichtet ist.

2. Kreiselsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der genannte kugelförmige Teil (13) des genannten Hauptrahmens (3) eine dreieckige Grundform aufweist und aus dem den genannten eigentlichen Rahmen bildenden ringförmigen Reifen (14) in der Verlängerung seiner äußeren Umfangsfläche (14A) herausragt.

3. Kreiselsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zwei genannte kugelförmige Teile (13) auf dem genannten Reifen (14) vorgesehen sind, wobei sie in einem Winkelabstand von 180º zueinander und einander gegenüber angeordnet sind.

4. Kreiselsystem nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die genannte Gruppe von parallelen Strichen (15) mindestens einen Teil, in dem die Länge der genannten Striche allmählich zunimmt, und einen Teil, in dem die Länge der genannten Striche allmählich geringer wird, umfaßt.

5. Kreiselsystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Strichgruppe (15) so angeordnet ist, daß der längste der genannten Striche es gestattet, eine Bezugsposition zu ermitteln, wenn die von den Drehachsen (Y-Y', X-X') des Hauptrahmens (3) und des Nebenrahmens (4) definierte Ebene rechtwinklig zur Drehachse (Z-Z') des Kreisels (2) verläuft.

6. Kreiselsystem nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die genannten parallelen Striche (15), die sich auf der genannten Kugelaußenfläche (13A) befinden, in gleichem Abstand zueinander angeordnet sind.

7. Kreiselsystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Längenzunahme eines Striches im Verhältnis zu vorherigen konstant ist.

8. . Kreiselsystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Längenabnahme eines Striches im Verhältnis zum vorherigen konstant ist.

9. Kreiselsystem nach irgendeinem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die genannten parallelen Striche (15) auf dem genannten Kugelteil (13) mit dreieckiger Grundform in bezug auf die Enden (15A) der genannten Striche, die an den Seiten des Dreiecks enden, versetzt angeordnet sind.

10. Kreiselsystem nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die genannten Erfassungsvorrichtungen Mittel zur Beleuchtung (18) umfassen, die fest mit dem genannten Gehäuse (1) verbunden sind und einen Lichtfleck auf der genannten Kugelaußenfläche (13A) bilden sollen, sowie fest mit dem genannten Gehäuse (1) verbundene, lichtempfindliche Vorrichtungen (19), die den von den genannten Beleuchtungsmitteln (18) gebildeten Lichtfleck beobachten sollen, und daß die genannten Verarbeitungsvorrichtungen (17) den genannten lichtempfindlichen Vorrichtungen (19) zugeordnete Zählvorrichtungen zum Zählen der Zahl der Striche der genannten Gruppe umfassen, die von den genannten lichtempfindlichen Vorrichtungen während der mit der Eigendrehung des Flugkörpers verbundenen Rotation des genannten Gehäuses im Verhältnis zum genannten Hauptrahmeh beobachtet werden.

11. Kreiselsystem nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 10 zur Ermittlung der Winkelposition der Gierachse oder der Nickachse des genannten Flugkörpers im Verhältnis zur Senkrechten, dadurch gekennzeichnet, daß das genannte Gehäuse (1) auf dem genannten Flugkörper so befestigt ist, daß die genannte dritte Drehachse (X-X') des Nebenrahmens (4) im Verhältnis zum genannten Gehäuse (1) mit der Längsachse (R-R') des genannten Flugkörpers koinzidiert.