DE69501347T2

DE69501347T2 - Schweissgerät für eine Muffe in einer Abzweigleitung einer kreisförmigen schwer zugänglichen Rohrleitung

Info

Publication number: DE69501347T2
Application number: DE69501347T
Authority: DE
Inventors: Jean-Pierre Deschamps
Original assignee: Compagnie Generale des Matieres Nucleaires SA
Current assignee: Orano Demantelement SAS
Priority date: 1994-03-23
Filing date: 1995-03-21
Publication date: 1998-07-16
Anticipated expiration: 2015-03-22
Also published as: FR2717721B1; FR2717721A1; JPH07308778A; EP0673703B1; ATE161765T1; EP0673703A1; JP3591906B2; DE69501347D1

Description

Technisches Gebiet

Die Erfindung betrifft das Verschweißen einer Muffe im Innern einer Abzweigleitung einer kreisförmigen Rohrleitung mit schwierigem oder einem Operator untersagtem Zugang. Die Muffe dient dazu, die Abzweigung zu verstärken, d.h. die Befestigung einer Rohrleitung an einer anderen Rohrleitung oder einem Behälter. Eine spezielle Anwendung ist dazu bestimmt, eine Abzweigung einer kreisförmigen Betriebsrohrleitung zu verstärken, die sich am Boden eines Auflösungsbehälters oder -rohrs einer Anlage zur Behandlung radioaktiver Produkte befindet. Diese Art von Vorrichtung ist folglich robotisiert und wird von außerhalb der Hauptrohrleitung gesteuert, mit der die die Muffe aufnehmende Rohrleitung verbunden ist.

Stand der Technik und Problemstellung

Im Rahmen der wiederaufbereitung oder Behandlung abgebrannter Spaltstoffelemente werden die abgebrannten Elemente zunächst zerteilt und dann in ein Reagens getaucht, im allgemeinen warme Salpetersäure. Mittels einer Säge läßt man also Oxidpulver enthaltende Fragmente von Spaltmaterial in ein Auflösungsrohr fallen. Dieses kann sich als Schacht in Form eines großen vertikale Rohres präsentieren, das einen in Salpetersäure getauchten Korb enthält.
Diese Art von Auflösungsanlage umfaßt mehrere für ihren Betrieb notwendige Hilfsrohrleitungen, insbesondere für den Abzug der Auflösungsdämpfe und -gase in einen Kondenser, und Rohrleitungen, die zu einer Entleerungsleitung der Auflösungslösung in einen Speicherbehälter gehört. Sie kann ebenfalls einen Durchperlungs- und Rührkreis umfassen, um die benutzte Lösung zu homogenisieren. Es befindet sich also am Boden des Auflösungsbehälters wenigstens eine Betriebsabzweigleitung, wobei diese letztere im allgemeinen einen zylindrischen Querschnitt hat.
Der eventuelle Unterhalt einer Auflösungsanlage und insbesondere ihres unteren Teils kann nur mit robotisierten Maschinen erfolgen, da Personen aufgrund der hohen Strahlungsbelastung der Zugang zu dieser Zone verboten ist. Nun ist es im Rahmen einer eventuellen Wartung einer solchen Auflösungsanlage manchmal nötig, die Abzweigung bestimmter Rohrleitungen zu verstärken, d.h. die Wandung am Anfang dieser Rohrleitung zu verstärken, in Höhe ihres Anschlusses an die Hauptrohrleitung der Auflösungsanlage. Die Verbindung solcher Rohrleitungen mit dem Mantel des Auflösungsbehälters erfordert Schweißungen. Es kann sich als notwendig erweisen, solche Schweißungen oder generell die Verbindung d.h. die Abzweigung von solchen Rohrleitungen zu verstärken.
Das Patentdokument FR-A-2 623 115 beschreibt eine Vorrichtung zum Verschweißen des Endes eines Rohrstücks, das im Innern einer Bohrung befestigt wird, die auf einer Seite einer Platte mündet, z.B. einer Röhrenplatte eines Dampferzeugers. Eine derartige Vorrichtung wird selbstverständlich ferngesteuert und ermöglicht also, Schweißarbeiten in einem Dampferzeuger durchzuführen. Sie ist hingegen aufgrund von Problemen des Anbringens der Muffe und der räumlichen Konfigurationen im Innern des Auflösungsrohrs nicht geeignet, eine Muffe am Eingang einer Rohrleitung unten im Auflösungsrohr festzuschweißen.
Zudem kennt man durch das Dokument DE-A-30 13562 einen Schweißkopf für Innenflächen.
Die Figur 3 zeigt insbesondere das Schweißen einer Innenfläche einer Ventil- bzw. Schieberleitung, die sich mit einer Abzweigung verbindet, die in ein größeres Gehäuse mündet. Der Schweißkopf kann um die Achse der zu verschweißenden Rohrleitung herum dank eines Träger drehen, der drehbar auf ein Kugelgelenk montiert ist. Er umfaßt einen an eine Verbindungsplatte anpaßbaren Träger sowie Steuer- und Stromversorgungseinrichtungen. Jedoch handelt es sich bei der hier benutzten Schweißtechnik um Elektroschweißen mit Elektroden.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, diesen Nachteil zu beseitigen, indem eine Vorrichtung vorgeschlagen wird, die in den Unterteil des Auflösungsrohrs gebracht wird, um am Eingang einer Abzweigung einer Hilfsleitung eine Muffe festzuschweißen.

Darstellung der Erfindung

Hauptgegenstand der Erfindung ist also ein Schweißgerät für eine Muffe im Innern einer Abzweigleitung einer kreisförmigen Rohrleitung mit festgelegter Achse und schwierigem Zugang, wobei dieses Gerät die Charakteristika des Anspruchs 1 aufweist.
Die hauptsächliche Ausführung des Schweißkopfs sieht vor, daß er an einer Hohlwelle befestigt ist, die horizontal positioniert und auf die Achse der Rohrleitung zentriert wird.
Im Falle eines mit Schweißdrahtzuführung arbeitenden Schweißkopfes umfaßt dieser ein pyrotechnisches System zur Schweißdrahtabscherung.
In diesem Fall umfaßt er vorzugsweise auch eine Schweißdrahtspule.
Ein Antriebsmotor des Schweißmetalldrahts kann dieses System vervollständigen.
Der Drehantrieb des Schweißkopfes erfolgt vorzugsweise durch ein Schneckengetriebe, um die Hohlwelle anzutreiben, an deren Ende der Schweißkopf befestigt ist.
Die Halteeinrichtungen der Muffe umfassen vorzugsweise:
- einen Spannkolben, gleitend auf die Hohlwelle montiert, an dessen erstem Ende ein erster konischer Ring befestigt ist;
- einen zweiten konischen Ring, feststehend in bezug auf den Träger auf den Kolben montiert, dem ersten Ring gegenüberstehend und von umgekehrter Koneizität in bezug auf diesen;
- Spannsegmente, die elastisch um die beiden konischen Ringe herum angeordnet sind und auf deren konischen Teilen aufliegen;
- wenigstens eine auf den Kolben wirkende Druckfeder, um die Spannsegmente anzunähern und die Muffe loszulassen;
- eine dichte Kammer, gebildet durch einen seitlichen Teil des Kolbens und einen Befestigungsteil des zweiten konischen Rings; und
- eine Druckluftzuführung in die dichte Kammer, um die Spannsegmente durch Verschieben des Kolbens einander anzunähern.
Um den Halt des allgemeinen Versorgungskabels zu erleichtern, ist es vorteilhaft, eine Außenrinne zu benutzen, die in bezug auf den Träger drehbar auf die Hohlwelle montiert ist, um zu vermeiden, daß das Hauptversorgungskabel sich mit diversen Teilen der Vorrichtung reibt.
Vorzugsweise benutzt man für das Kabel ein Spannsystem mit wenigstens zwei Spannrollen, wobei jede dieser Rollen drehbar auf eine horizontale Achse montiert ist und die beiden horizontalen Achsen durch eine Federeinrichtung auf Abstand gehalten werden.
Das Ganze wird vorzugsweise durch eine mechanische bewegliche Verbindungseinrichtung zwischen dem Träger und der Verbindungsplatte vervollständigt, um eine Entblockierung des Ganzen zu ermöglichen.

Liste der Figuren

Der nachfolgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsart sind einige Figuren beigefügt:
- die Figur 1 ist ein Vertikalschnitt des Innern des Unterteils eines Auflösungsrohrs, in dem die erfindungsgemäße Vorrichtung angebracht ist;
- die Figur 2 ist ein Vertikalschnitt einer detaillierten Ansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung in der in Figur 1 dargestellten Position; und
- die Figur 3 ist eine Seitenansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung.

Detaillierte Beschreibung einer Ausführung der Erfindung

In Figur 1 sieht man den Unterteil eines Auflösungsrohrs 5 mit wenigstens einer horizontalen Hilfsrohrleitung 8, die in diesem mündet. Es ist auch eine Muffe 11 dargestellt, die im Innern dieser Rohrleitung 8 befestigt ist, in Höhe einer eventuellen Schweißung 13, die dem Anschluß dieser Rohrleitung 8 am Unterteil des Auflösungsrohrs 5 dient.
Zu diesem Zweck wird die erfindungsgemäße Vorrichtung in das Auflösungsrohr mittels eines Trägers 1 eingeführt, von dem nur das untere Ende dargestellt ist, insbesondere eine Standardverbindungsplatte 2. Diese wird pendelnd getragen und bildet ein Standardverbindungselement, um eine beliebige Vorrichtung mit Strom, Wasser, Druckluft, ... zu versorgen. Dieser untere Teil des Trägers 1, d.h. seine Standardverbindungsplatte 2 und die Verbindungsplatte 3 der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind gestrichelt auch auf der linken Seite dargestellt, um die mögliche Pendelbewegung dieser Elemente zu schematisieren.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfaßt also eine Verbindungsplatte 3, an der z.B. ein Träger 4 und ein Schweißkopf befestigt sind. Zwischen der Verbindungsplatte 3 und dem Träger 4 benutzt man vorzugsweise ein bewegliches mechanisches Verbindungssystem, das bestimmte Bewegungen des Trägers 4 in bezug auf die Verbindungsplatte 3 ermöglicht. Es wird gebildet durch zwei Paare jeweils zueinander schwenkbarer Anlenkstangen 46, wobei zwei von ihnen an der Platte 49 angelenkt sind und die beiden anderen an dem Träger 4 angebracht sind, vertikal gleitend mittels eines Kolbens. Der Träger 4 kann also horizontal und vertikal entsprechend zwei festgelegten und kinematisch verbundenen Verstellbereichen verschoben werden. Dies ermöglicht, die Entnahme des Ganzen bei einer eventuellen Blockierung des Moduls in der zu schweißenden Rohrleitung zu erleichtern.
Der Träger 4 ermöglicht auch die Befestigung eines ersten Getriebemotors 7, dazu bestimmt, den Schweißkopf 10 zu drehen. Dieser ist vertikal dargestellt, denn die beschriebene Ausführung zeigt die Verwendung eines Schneckengetriebes 18. Jedoch sind andere Ausführungen möglich.
In dieser Figur 1 ist ebenfalls ein Hauptversorgungskabel 9 in Form von mehreren voneinander getrennten Kabeln dargestellt, dessen eines Ende 9A an der Verbindungsplatte 3 der erfindungsgemäßen Vorrichtung befestigt ist. Das andere Ende des Hauptversorgungskabels 9, nicht dargestellt, ist an dem Schweißkopf befestigt.
Bei den verschiedenen vertikalen Verschiebungen der Vorrichtung im Innern des Auflösungsrohrs ist es nötig, dieses Hauptversorgungskabel 9 ab- und aufzuwickeln. Unter anderem verwendet man ein Kabelspannsystem, schematisch dargestellt in dieser Figur 1 durch eine erste obere Rolle 295, um die herum das Hauptversorgungskabel 9 gespannt wird.
Zudem ist eine Aufnahmerinne 6 dieses Versorgungskabels 9 in Höhe des Schweißkopfs vorgesehen, um zu vermeiden, daß dieses Kabel sich mit den Teilen des Schweißkopfs reibt. Diese verschiedenen Elemente werden mit Bezug auf die Figur 2 detaillierter beschrieben.
Diese Figur 2 zeigt also wieder einen Teil des Auflösungsrohrbehälters 5, den Träger 4 der erfindungsgemäßen Vorrichtung, die Halterinne 6 des Versorgungskabels 9 und die obere Rolle 295.
Elastische Muffen 16 werden zwischen dem Träger 4 und einem Gehäuse 19 der Vorrichtung eingesetzt, um eventuelle Ausrichtfehler bei der Einführung zu kompensieren.
Der Schweißkopf ist also an einem Ende 23D einer Hohlwelle 23 befestigt, koaxial mit der zu reparierenden Rohrleitung 8. Diese Welle 23 ist dank Wälzlagern 24 drehbar in dem Manövrierkolben 14 gelagert. Die Schweißelektrode 26 und das Ende der Metallversorgung 25 des Schweißkopfs, deren Vorschub- und Rückzugbewegungen durch eine automatische Regelungseinrichtung des Lichtbogens gesteuert werden, können um die horizontale Achse der Rohrleitung 8 geschwenkt werden und auf der Innenwand dieser letzteren eine Schweißnaht ausführen. Dieses System kann vorteilhafterweise durch eine Elektrode vervollständigt werden, die speziell konzipierte ist, um im Falle des Festklebens dieser letzteren abzureißen.
Das linke Ende 23G der Welle 23 ist drehfest mit einem Zahnrad 17 des durch einen in Figur 1 mit 7 bezeichneten Getriebemotor angetriebenen Schneckengetriebes verbunden. Die Schweißung im Innern der Rohrleitung 8 kann also über den gesamten Umfang von dieser durchgeführt werden. Festzustellen ist, daß ein Drehzahlgeber am Ende der Antriebswelle angebracht werden kann, um eine Signal zu liefern, das ermöglicht, die Drehantriebsgeschwindigkeit des Schweißkopfes zu regeln.
In dieser Figur 2 ist es möglich, die Halteeinrichtungen der Muffe 11 im Innern der Abzweigung der Rohrleitung 8 zu sehen. Diese Einrichtungen umfassen hauptsächlich einen Manövrierkolben 14, der auf der Welle 23 gleiten kann. Zu diesem Zweck sind Nadellager 24 zwischen diesem Kolben 14 und der Hohlwelle 23 angeordnet, wobei der Innenring der Nadellager 24 eine gegenseitige Verschiebung ermöglicht.
Auf dem rechten Ende des Kolbens 14 ist ein konischer Ring 15D befestigt. Diesem entgegengesetzt, auf der linken Seite, ist ein zweiter konischer Ring 15G angeordnet. Dieser Ring hat eine umgekehrte Koneizität bezüglich der des ersten konischen Rings 15D. Zudem ist dieser zweite konische Ring 15G fest in bezug auf den Träger 4. Dadurch verursacht eine Verschiebung des Kolbens 14 auf der Hohlwelle 23 eine Vergrößerung oder Verkleinerung des Abstands zwischen den beiden konischen Ringen.
Um diese beiden konischen Ringe 15D und 15G und um den Kolben 14 herum ist eine Serie von Spannsegmenten 12 angeordnet, die auf den schrägen Flächen der beiden konischen Ringe 15D und 15G aufliegen. Sie werden auf diese beiden konischen Ringe 15D und 15G gespannt mittels zwei elastischen Ringelementen 36. Sie bilden also einen dehnbaren Ring, der dazu bestimmt ist, in das Innere der in der Rohrleitung 8 zu verschweißenden Muffe 11 eingeführt zu werden. Die Verschiebung des Kolbens 14 nach links verursacht folglich eine Verkleinerung des Abstands zwischen den beiden konischen Ringen 15D und 15G und folglich die Ausdehnung der Spannsegmente 12. Die Muffe wird infolgedessen von der erfindungsgemäßen Vorrichtung erfaßt und mitgenommen, um ins Innere der Abzweigung der zu verstärkenden Hilfsrohrleitung 8 eingeführt zu werden.
Selbstverständlich führt das umgekehrt Manöver, d.h. eine Vergrößerung des Abstands der beiden konischen Ringe 15D und 15G zu einer Annäherung der Spannsegmente 12 und ermöglicht, die Muffe 11 loszulassen.
Diese Operation wird durch wenigstens eine Feder 40 aber vorzugsweise sechs winkelmäßig gleich um die Hohlwelle 23 herum verteilte Federn bewirkt, die sich auf dem festen Gehäuse 19 und auf dem beweglichen Kolben 14 abstützen. Außerdem befindet sich auf der anderen Seite des seitlichen Teils 43 des beweglichen Kolbens 14 eine ausdehnbare dichte Kammer 27, begrenzt durch diesen Teil und die Innenwand des Befestigungsteils des zweiten konischen Rings 15G. Eine Druckluftzuführung 28 befindet sich in diesem Teil, um zu ermöglichen, diese Kammer 27 unter Druck zu setzen. Das Unterdrucksetzen dieser dichten Kammer 27 führt zu einer Vergrößerung dieser Kammer, zu einer Verschiebung des Kolbens 14 nach links und zu einer Kompression der Federn 40. So wird er Abstand der Spannelemente 12 hergestellt und die Muffe 11 festgespannt. Ein Trennventil ermöglicht, die in der Kammer 27 mündende Druckluftleitung unter Druck zu halten. Dadurch wird die Muffe 11 während ihres Transports in die Zelle des Auflösungsrohrs auf der erfindungsgemäßen Schweißvorrichtung festgehalten. Ein Ablassen des Drucks aus dieser Kammer 27 führt zu der umgekehrten Operation, d.h. zu einer wiederannäherung der Spannsegmente 12 und einem eventuellen Loslassen der Muffe 11.
Im linken Teil der Figur 2 ist die Rinne 6 ebenso wie das Hauptversorgungskabel 9 in mehreren Positionen dargestellt. Die Form und der Zweck dieser Rinne 6 wird mit Bezug auf die Figur 3 beschrieben. Jedoch kann man schon angeben, daß sie fest mit der Hohlwelle 23 verbunden ist, durch die Platte 22, die am linken Ende 23G der Hohlwelle 23 befestigt ist.
Man sieht, daß ein Flansch 20 das Gehäuse 19 verschließt, das u.a. das Zahnrad 23G enthält.
Oben in Figur 2 ist ein Längenausgleichs- oder Spannsystem des Hauptversorgungskabels 9 skizziert. Diese Vorrichtung wird mit Bezug auf die Figur 3 näher beschrieben.
Diese Figur 3 zeigt das Vorhandensein von einer oberen Spannrolle 295 und einer unteren Spannrolle 291. Diese beiden Rollen drehen sich um horizontale Achsen. Diese letzteren sind jede dank einer in Figur 2 mit 44 bezeichneten Muffe vertikal verschiebbar auf einer Säule 45. Eine Feder 34 ist um diese Säule 45 herum angebracht und bestrebt, die jeweiligen Muffen 44 der oberen 295 und unteren 291 Rolle voneinander zu entfernen.
Das um diese Rollen 295 und 291 gewickelte Hauptversorgungskabel 9 wird also systematisch nachgespannt, falls die Kabelspannung zu schwach wird, d.h. die erfindungsgemäße Vorrichtung wieder angehoben wird. Es ist also möglich, dieses Hauptversorgungskabel 9 unabhängig von der Position der erfindungsgemäßen Vorrichtung in dem Auflösungsrohr 5 zu speichern.
Diese Figur 3 zeigt auch die Spule 21, um die herum der Schweißmetalldraht 30 aufgewickelt ist. Dieser wird abgewickelt in Richtung eines Schweißmetalldraht-Antriebsmotors 31, der den Schweißdraht 30 im Innern der Hohlwelle 23 fortbewegt, d.h. in Richtung Schweißkopf.
Dieser Aufbau kann vorteilhafterweise vervollständigt werden durch eine pyrotechnische Abschervorrichtung 33, die sich auf dem Weg des Schweißmetalldrahts 30 befindet, am Ausgang der Hohlwelle 23. Diese pyrotechnische Abschervorrichtung ermöglicht, den Metalldraht 30 im Falle des Festklebens dieses letzteren zu durchtrennen.
Man sieht, daß das Hauptversorgungskabel 9 ein zweites Ende 9B hat, das ins Innere der Hohlwelle 23 eindringt, um den Schweißkopf mit elektrischer Energie zu versorgen.
Die Rinne 6 hat eine derartige Form, daß sie die verschiedenen Elemente umgibt, die in Höhe des Schweißkopfs angeordnet sind.
Wie Figur 2 zeigt, ist ihr Querschnitt U-förmig, um eine Führungsschiene für das Hauptversorgungskabel 9 zu bilden, wenn der Schweißkopf sich um wenigstens eine Umdrehung um seine horizontale Achse dreht.
Wenn man davon ausgeht, daß die Stellung der Vorrichtung, so wie in Figur 3 dargestellt, dem Beginn der Schweißung entspricht, dann muß eine Drehung in der durch den Pfeil 32 angezeigten Richtung stattfinden. Das Hauptversorgungskabel 9 legt sich also in die Rinne 6. Dadurch vermeidet man, daß es sich an den verschiedenen, die erfindungsgemäße Vorrichtung bildenden Teilen reibt und dadurch abnützt. Ein umgekehrtes Manöver, d.h. eine Drehung in umgekehrter Richtung, führt selbstverständlich zu einer Freigabe des Hauptversorgungskabels 9.
Im oberen Teil der Figur 3 sieht man wieder die beiden Paare Anlenkstangen 46, deren gegenseitige Gelenkigkeit blockiert werden kann durch das Ausdehnen bzw. Ausfahren des zwischen diesen Anlenkstangenpaaren angeordneten Spannkolbens 47. Der Trennkolben 48 ist ebenfalls dargestellt, fest mit der Scheibe 49 verbunden, wobei er vertikal gleiten kann in bezug auf die Verbindungsplatte 3. Diese Vorrichtung ermöglicht vorteilhafterweise die Anregung der erfindungsgemäßen Schweißvorrichtung der Rohrleitung 8 im Falle einer Betriebsanomahe.
Man versteht, daß die erfindungsgemäße Schweißvorrichtung, die derart an einer Tragvorrichtung hängend ins Innere eines Auflösungsrohrs eingeführt wird, beliebig in jede durch eine Muffe zu verstärkende seitliche Rohrleitung eingeführt werden kann. Der Pendelcharakter der Tragvorrichtung ermöglicht die Durchführung praktisch aller Bewegungen, die für diese Positionierung nötig sind.

Claims

1. Schweißroboter für eine Muffe (11) in einer Abzweigleitung einer kreisförmigen Rohrleitung mit bestimmter bzw. festgelegter Achse und schwierigem Zugang, umfassend:

- einen Träger (4), anpaßbar an eine Verbindungsplatte (2) einer Trageinrichtung;

- einen Schweißkopf (10), drehbar in bezug auf den Träger (4), um die Achse der Rohrleitung (8) herum, um die Muffe (11) über 3600 auf der Innenwand der Rohrleitung (8) festzuschweißen;

- Steuereinrichtungen des Schweißkopfs (10);

- Versorgungseinrichtungen mit elektrischem Strom, gebildet durch wenigstens ein Hauptversorgungskabel (9);

dadurch gekennzeichnet, daß er enthält:

- einen Getriebemotor (7) zum Drehen des Schweißkopfes (10), befestigt auf einem Gehäuse (19), das fest mit dem Träger (4) verbunden ist;

- Transport- und Halteeinrichtungen der Muffe (11) gegen die Wand der Rohrleitung (8), gebildet durch einen ausdehnbaren Ring (15D, 15G), einführbar in das Innere der Muffe (11), und Ausdehnungseinrichtungen (15) des Rings;

- Metallzuführungseinrichtungen.

2. Schweißroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß er eine Hohlwelle (23) umfaßt, horizontal und um die Achse der Rohrleitung (8) drehbar montiert, an der der Schweißkopf befestigt ist.

3. Schweißroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schweißkopf (10) mit einem Schweißmetalldraht (30) arbeitet und ein pyrotechnisches Abschersystem (33) des Schweißmetalldrahts (30) umfaßt.

4. Schweißroboter nach Anspruch 1, daduröh gekennzeichnet, daß der mit einem Schweißmetalldraht (30) arbeitende Schweißkopf (10) eine Speicherspule (21) des Schweißmetalldrahts (30) umfaßt.

5. Schweißroboter nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß er einen Fördermotor (31) des Schweißmetalldrahts (30) umfaßt.

6. Schweißroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß er ein Schneckengetriebe (17,18) umfaßt, um die Hohlwelle (23) des Schweißkopfs (10) anzutreiben.

7. Schweißroboter nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Halteeinrichtungen der Muffe (11) umfassen:

- einen Spannkolben (14), gleitend auf die Hohlwelle (23) montiert, an dessen erstem Ende ein erster konischer Ring (15D) befestigt ist;

- einen zweiten konischen Ring (15G), feststehend in bezug auf den Träger (4) auf den Kolben 14 montiert, dem ersten Ring (15D) gegenüberstehend und von umgekehrter Koneizität in bezug auf diesen;

- Spannsegmente (12), die elastisch um die beiden konischen Ringe (15D, 15G) herum angeordnet sind und auf deren konischen Teilen aufliegen;

- wenigstens eine auf den Kolben (14) wirkende Druckfeder (40), um die Spannsegmente (12) anzunähern und die Muffe (11) loszulassen;

- eine dichte Kammer (27), gebildet durch einen Seitenteil (43) des Kolbens (14) und einen Befestigungsteil des zweiten konischen Rings (15G); und

- eine Druckluftzuführung (28) in die dichte Kammer (27), um die Spannsegmente (12) anzunähern durch Verschieben des Kolbens (14).

8. Schweißroboter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß er eine Außenrinne (6) umfaßt, drehbar in bezug auf den Träger (4) auf die Hohlwelle (23) montiert, um zu vermeiden, daß das Hauptversorgungskabel (9) sich mit diversen Teilen der Vorrichtung reibt.

9. Schweißroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß er zwei Spannrollen (295, 291) für das Hauptversorgungskabel (9) umfaßt, wobei jede dieser Rollen drehbar auf eine horizontale Achse montiert ist, voneinander beabstandet durch eine Federeinrichtung (34).

10. Schweißroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß er eine mechanische bewegliche Verbindungseinrichtung zwischen dem Träger (4) und der Verbindungsplatte (3) umfaßt, um das Herausnehmen des Aufbaus bei einer eventuellen Blockierung in einer Rohrleitung zu erleichtern.