DE69208135T2

DE69208135T2 - Brennstoffladegreifer für Kernreaktoren

Info

Publication number: DE69208135T2
Application number: DE69208135T
Authority: DE
Inventors: David Lee Rousar
Original assignee: General Electric Co
Current assignee: General Electric Co
Priority date: 1991-04-16
Filing date: 1992-04-16
Publication date: 1996-08-29
Anticipated expiration: 2012-04-17
Also published as: ES2083680T3; JPH05100078A; EP0509837A1; JP3101413B2; US5104612A; MX9201798A; DE69208135D1; EP0509837B1

Description

Diese Erfindung bezieht sich auf eine Verbesserung bei der mechanischen Einrichtung zur Brennstoffumladung bzw. zum Brennstoffwechsel bei energieerzeugenden Kernreaktoranlagen, wie den konventionellen wassergekühlten und -moderierten Siedewasser- und Druckwasser-Systemen. Die Erfindung umfaßt eine einzigartige Vorrichtung zum Handhaben von Brennelementen unter Wasser innerhalb des Kernreaktorkessels, einschließlich einem fernbedienbaren Greifer, der mit einer Beobachtungseinrichtung versehen ist, um Brennelemente, während die sich unter Wasser befinden, zu ergreifen und zu übertragen.

Hintergrund der Erfindung

Typische wassergekühlte und -moderierte Kernanlagen zur Energieerzeugung umfassen einen großen Druckkessel, der Kühl und Neutronen moderierendes Wasser enthält, und einen wärmeerzeugenden Kern aus spaltbarem Brennstoff aufweist, der einen beträchtlichen Abstand unter der Oberfläche des Kühl- und moderierenden Wassers eingetaucht ist. Der eingetauchte spaltbare Brennstoff des Kernes muß periodisch ersetzt werden, einschließlich der Entfernung verbrauchten Brennstoffes und des Ersetzens durch neuen Brennstoffes sowie des Umsetzens teilweise verbrauchten Brennstoffes innerhalb des Kernes. Aufgrund der starken Radioaktivität innerhalb des Kernreaktor-Druckkessels muß die Einrichtung zur Handhabung des in Wasser eingetauchten Brennstoffes durch eine Bedienungsperson von außerhalb des Wasser enthaltenden Reaktordruckkessels fernbedient werden.
Konventionelle Systeme zur Brennstoffhandhabung umfassen einen Brennstoff- Handhabungsmasten oder eine solche Stange, die sich von oberhalb eines oben offenen, Wasser enthaltenden Druckkessels aus erstreckt, wobei ein Greifkopf am unteren Ende des Masten befestigt ist. Das System ist zur Befestigung an Brennelementen und zu ihrem Transport vorgesehen, während sie in dem Reaktorkessel eingetaucht sind, um verbrauchten Brennstoff zu entfernen und neuen Brennstoff einzuführen und Brennelemente innerhalb des Kernes umzuordnen. Der Brennstoff-Handhabungsmast ist häufig auf einer bewegbaren Plattform getragen und wird von dort betätigt, die sich über einem oben offenen, Wasser enthaltenden Reaktorkessel oberhalb des Brennstoffkernes bewegen kann. Typischerweise wird der Brennstoff-Handhabungsmast von der ihn tragenden bewegbaren Plattform mechanisch nach unten auseinandergeschoben, um die Hin- und Herbewegung des Greifkopfes, der am unteren Ende des Mastens befestigt ist, in das Innere des Reaktorkessels und wieder heraus zu erleichtern. Diese Anordnung sorgt für eine größere Vielseitigkeit beim Übertragen von Brennelementen innerhalb des Reaktorkessels und um den Reaktorkessel herum.
Um das Betätigen eines solchen Brennstoff-Handhabungssystems mit den Greifvorrichtungen, die in einer beträchtlichen Tiefe unter der Oberfläche des Wasser enthaltenden Reaktorkessels von einer sicheren Position oberhalb des oben offenen Reaktorkessels durch das Betriebspersonal zu erleichtern, werden üblicherweise Unterwasser- Beobachtungseinrichtungen benutzt. So wurden, z.B., Unterwasser-Sehrohre oder -Fernsehkameras, die an einer Stange aufgehängt und mit einem oberhalb der Oberfläche angeordneten Monitorschirm verbunden waren, benutzt, um es den entfernt befindlichen Bedienungspersonen zu gestatten, die Manipulation unter Wasser und die relative Stelle des Greifkopfes am Masten mit Bezug auf die zu übertragenden Brennelemente und ihre Anwendung auf Brennelemente genauer und deutlicher zu beobachten.
Die Kontrolle der Manipulation von zwei bestimmten unter Wasser befindlichen Einheiten und ihre Koordination durch eine entfernt befindliche Bedienungsperson ist jedoch mühsam und langsam, und manchmal beeinträchtigen Raumbeschränkungen das Anordnen solcher Beobachtungseinrichtungen unter Wasser in Verbindung mit der Brennstoff-Handhabungseinrichtung.
Brennelemente für typische wassergekühlte und -moderierte Kernreaktoranlagen, die zum Erzeugen von Energie benutzt werden, bestehen üblicherweise aus einer Vielzahl einen geringen Durchmesser aufweisender abgedichteter Rohre, die spaltbaren Brennstoff einschließen, die im Abstand in einer Einheit angeordnet sind. Eine solche zusammengesetzte Einheit aus den gruppierten Rohrelementen ist mit einem oberen und unteren Endstück mit Fassungen zur Aufnahme und Sicherung der Endabschnitte der gruppierten Rohrelemente versehen, und die gesamte zusammengesetzte Einheit ist üblicherweise von einem offenendigen Gehäuse oder Kanal umgeben. Ein Handgriff oder Bügel ist am oberen Endstück der zusammengesetzten Einheiten vorgesehen, um diese bequem und wirksam mit einer Übertragungseinrichtung, wie einer Greifvorrichtung, zu ergreifen und sicher zu befestigen. Die Identifikationsnummer einer jeden zusammengesetzten Einheit oder eines jeden Brennelementes ist auf dem Oberteil des Bügels eingeprägt.
Das Gruppieren einer Vielzahl der Brennstoff enthaltenden Rohrelemente in zusammengebauten Einheiten erleichtert die Übertragung von Brennstoff bei Umladungsoperationen, neben anderen Nutzen, sehr.
Es ist eine Aufgabe dieser Erfindung, ein Brennstoff-Handhabungssystem für wassergekühlte und -moderierte Kernreaktoranlagen zu schaffen, das eine verbesserte Einrichtung zum Beobachten unter Wasser benutzt, wenn die Übertragung von Brennelementen, die innerhalb des Wasser enthaltenden Druckkessels des Kernreaktors eingetaucht sind, ausgeführt wird.

Zusammenfassung der Erfindung

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Brennstoff-Handhabungssystem für eine Kernreaktoranlage geschaffen, umfassend einen Reaktorkessel mit einem zu öffnenden Oberteil und entfernbaren Deckel und enthaltend darin, eingetaucht in Wasser, das den Reaktorkessel im wesentlichen füllt, einen Brennstoffkern, der eine Vielzahl von Brennelementen einschließt, die aus Gruppen abgedichteter Rohrelemente gebildet werden, die spaltbaren Brennstoff enthalten und zu Einheiten zusammengesetzt sind, wobei das Brennstoff-Handhabungssystem umfaßt:
eine Brennelement-Handhabungsplattform, die über das offene Oberteil des Reaktorkessels bewegbar ist;
einen Brennelement-Handhabungsmast, der von der Plattform aus nach unten ausdehnbar ist und ein unteres Endstück aufweist, das sich in den oben offenen Reaktorkessel bis zum Brennstoffkern erstreckt;
einen Greifkopf, der an das untere Ende des Masten montiert ist und mit einer Greifeinrichtung versehen ist, die sich ergänzende Haken umfaßt, die sich aufeinander zu nach innen drehen, um sicher einen Bügelhandgriff eines Kernreaktor-Brennelementes zu ergreifen und die sich voneinander weg zurückdrehen, um den Bügelhandgriff frei zu geben;
wobei die Greifeinrichtung einen hohlen zylindrischen Trägerschaft der innerhalb des Greifkopfes fixiert ist, sowie zylindrische Hülsen aufweist, die drehbar in einer axialen Längsposition auf dem Trägerschaft montiert und fixiert sind, wobei jede Hülse einen daran befestigten ergänzenden Haken aufweist, wodurch jeder Haken sich mit der Rotation der daran befestigten Hülse dreht;
wobei der Trägerschaft mit sich ergänzenden Öffnungen auf gegenüberliegenden Seiten und zwischen den daran montierten Hülsen versehen ist, die vertikal ausgerichtet sind und einen geradlinigen optischen Betrachtungspfad nach unten schaffen, wodurch eine oberhalb der Greifeinrichtung befindliche entfernte Bedienungsperson von oben die Fläche unmittelbar unterhalb der Greiferhaken beobachten kann.
Innerhalb des Trägerschaftes kann eine Lichtquelle vorgesehen sein, wie in einem der Ansprüche 2, 3 oder 4 spezifiziert. Es kann eine Zwischenhülse vorgesehen sein, wie in Anspruch 5 spezifiziert.
Eine Kamera kann vorgesehen sein, die so gerichtet ist, daß sie nach unten zwischen den Haken beobachtet, wie in Anspruch 6 spezifiziert.
Die nachveröffentlichte EP-A-0 434 291 offenbart ein Brennstoff-Handhabungssystem für Kernreaktoranlagen, bei dem die Unterwasser-Greifeinrichtung zum Übertragen von Brennstoffeinheiten, während sie innerhalb eines Wasser enthaltenden Reaktorkessels untergetaucht sind, eine Kamera enthält, die mit einem entfernt angeordneten Monitor verbunden ist, die aber keinen direkten geradlinigen Beobachtungspfad durch den Trägerschaft bietet, wie durch die vorliegende Erfindung geschaffen.

Kurze Beschreibung der Zeichnung

Fig. 1 der Zeichnung umfaßt eine schematische Darstellung eines Querschnittes einer wassergekühlten und -moderierten Kernreaktoranlage.
Fig. 2 der Zeichnung umfaßt eine perspektivische Ansicht einer Greifeinrichtung, die auf einem Masten für Einsatz unter Wasser montiert ist,
Fig. 3 der Zeichnung umfaßt eine Endansicht der Greifeinrichtung der Fig. 2 und eine Kamera und
Fig. 4 der Zeichung umfaßt eine Querschnittsansicht der Greifeinrichtung und Kamera der Fig. 2 und 3 in einem Gehäuse und mit Lichtquellen innerhalb der Greifeinrichtung.

Detaillierte Beschreibung der Erfindung

Die in Fig. 1 gezeigte typische energieerzeugende wassergekühlte und -moderierte Kernreaktoranlage 10 umfaßt einen Reaktordruckkessel 12 mit einem (nicht gezeigten) entfernbaren Deckel, der den Druckkessel während des Reaktorbetriebes abschließt und abdichtet. Der entfernbare Deckel des Druckkessels ist während Stillstandszeiten zum Umladen von Brennstoff und/oder zur Wartung abgenommen und an anderer Stelle abgelegt. Der Reaktordruckkessel 12 ist im wesentlichen mit Wasser 14 gefüllt, um die durch Spaltung erzeugten Neutronen zu moderieren, die durch die Spaltungsreaktionen des Brennstoffes erzeugte Wärme zu kühlen und die erzeugte Wärmeenergie in Form von Dampf oder von unter Druck stehendem heißen Wasser zu einer Einrichtung zu befördern, wo sie in mechanische Arbeit umgewandelt wird, wie zu einer Turbine.
Ein Brennstoffkern 16 ist innerhalb des Reaktorkessels 12 innerhalb des Kühlmittel/Moderator-Wassers 14 eingetaucht angeordnet. Der Reaktorkern 16 ist aus einer Vielzahl von Brennelementen 18 zusammengesetzt, die jeweils eine Gruppe von beabstandeten abgedichteten Rohrbehältern umfassen, die spaltbaren Brennstoff einschließen und die zu einer Verbundeinheit zusammengesetzt sind. Das obere Ende des Brennelementes ist mit einem Endstück versehen, das einen bügelartigen Handgriff 20 aufweist, um ihn zur Handhabung und zum Transport der Brennelemente 18 durch eine mechanische Einrichtung zu ergreifen, wenn dies zum Nachladen von Brennstoff oder Umladen teilweise verbrauchten Brennstoffes des Brennstoffkernes 16 erforderlich ist.
Um die Handhabung und Übertragung von Brennelementen 18 zum Nachladen und/oder Umladen des Brennstoffes des Kernes 16 zu erleichtern, benutzen Reaktoranlagen 10 üblicherweise eine Brennelement-Handhabungsplattform 22. Die Brennstoff- Handhabungsplattform 22 umfaßt üblicherweise eine Plattform, die das Oberteil des Hohlraumes des Reaktorkessels und den Reaktorkessel 12 überbrückt und die über dem Hohlraum des Reaktorkessels und dem Reaktorkessel 12 auf geeigneten Einrichtungen, wie Rädern und Schienen, vor- und zurückbewegbar ist. Die bewegbare Plattform 22 gestattet es dem darauf arbeitenden Betriebspersonal an irgendeiner Stelle oberhalb eines sich innerhalb des Brennstoffkernes 16 befindenden Brennelementes 18 zur Serviceleistung positioniert zu sein.
Ein Brennelement-Handhabungsmast 24 wird durch die Brennelement-Handhabungsplattform 22 getragen und ist darauf bewegbar und von dort nach unten in den Reaktorkessel 12 und das darin enthaltene Wasser 14 bis unmittelbar oberhalb des Brennstoffkernes 16 ausdehnbar. Der Mast 24 kann so angeordnet sein, daß er beim Gleiten in voller Länge nach unten den Kern erreicht und sich beim Gleiten nach oben davon zurückzieht, wodurch er sich nach unten zum Erreichen des Kernes ausdehnt und sich nach oben wieder zusammenzieht.
Ein Greifkopf 26 ist fest am unteren Ende des Brennstoff-Handhabungsmasten 24 zum Hinabreichen in den Reaktorkessel und seinen Wasserinhalt 14 montiert, um die Handgriffe 20 der Brennelemente zu ergreifen, um diese zu heben und zu transportieren. Der Greifkopf 26 umfaßt ein Gehäuse, das sich ergänzende Haken 30 einschließt, um diese an Handgriffen 20 anzubringen und die Brennelemente 18 für den Transport sicher zu ergreifen. Sowohl der Mast 24 als auch die Greifhaken 30 des Kopfes 26 werden durch Bedienungspersonal, das sich oberhalb des Reaktorkessels befindet, wie auf der Brennelement-Handhabungsplattform 22, fernbedient. Eine Fernsehkamera oder eine ähnliche Fernbeobachtungs-Einrichtung 32 ist innerhalb des Gehäuses 28 des Greifkopfes 26 eingeschlossen. Die Kamera oder andere Beobachtungseinrichtung 32 ist mit einem Übertragungs- und Regelkabel 34 versehen, daß sich von der Kamera aus den Mast 24 hinauf bis zur bewegbaren Plattform 22 erstreckt, damit das Bedienungspersonal auf der Plattform durch die Kamera oder die Beobachtungseinrichtung 32 unter dem Wasser beobachten und die Kamera und die Unterwasserbeleuchtung zur Verbessung der Beobachtung betätigen kann. Das Kamerakabel 34 ist mit einem Fernsehmonitor, wie dem Monitor 36 verbunden, damit das Bedienungspersonal ihn betrachten kann und/oder ein kleiner Beobachtungsmonitorschirm kann am oberen Ende des Handhabungsmasten 24 für die Bedienungsperson befestigt sein, die den Greifkopf 26 durch den Mast hindurch bedient.
Die Kamera oder die Beobachtungseinrichtung 32 ist innerhalb des oberen Teiles des Greifkopf-Gehäuses oberhalb der Greiferhaken 30 angeordnet, so daß sie nicht mit dem Mechanismus oder dem Betrieb der Greiferhaken, die von konventioneller Ausführungsform sein können, interferiert.
In den Fig. 2, 3 und 4 der Zeichnung ist ein allgemein horizontaler Trägerschaft 38 gezeigt, der einen Hohlzylinder umfaßt, der innerhalb des Greifergehäuses 28 befestigt ist, um den Mechanismus der Haken 30 zu tragen. Hohle zylindrische Hülsen 40 sind drehbar auf dem Trägerschaft 38 und um diesen herum montiert, wobei eine Hülse an einem von mindestens zwei sich ergänzenden Haken 30 befestigt ist. Drehbar montierte Hülsen 40 sind in axialen Längspositionen auf dem Trägerschaft 38 fixiert, wobei vorzugsweise jede Haken tragende Hülse benachbart einem Ende des Trägerschaltes angeordnet ist und einen Abstand davon aufweist. Eine Abstandshülse 42 kann zwischen den Hülsen 40 auf dem Schaft 38 angeordnet werden, um für einen geeigneten Abstand der Hülseneinheiten zu sorgen. So angeordnet dreht sich mit der Rotation der Hülse 40, die auf dem Schaft 38 montiert sind, über einen kurzen Bogen das Paar von Greiferhaken 30 nach innen aufeinander zu, um sicher einen Bügelhandgriff 20 eines Brennelementes zu ergreifen und dieses sicher zu transportieren, dann voneinander weg, um einen Bügelhandgriff 20 eines Brennelementes freizugeben, um das Bündel an einer geeigneten Stelle abzusetzen.
Eine Ausführungsform dieser Erfindung (nicht gezeigt), umfaßt eine zentral angeordnete Hülse 40 mit einem integrierten Haken 30, der in eine Richtung weist sowie ein Paar von an Enden angeordneten Hülsen 40, eine auf jeder Seite der zentralen Hülse, wobei jede dieser Endhülsen einen Haken 30 aufweist, der in die entgegengesetzte Richtung des Mittelhakens 30 weist. Das äußere Paar von Haken 30 liegt somit dem Mittelhaken 30 gegenüber, der dem Paar von Haken gegenüberliegt, wodurch sie einander ergänzen, um sich sicher umeinander zu schließen und einen Bügelgriff zu ergreifen.
Der hohle zylindrische Trägerschaft 38 ist mit einem Paar von komplementären Öffnungen 44 versehen, die allgemein in einem zentralen Bereich des Trägerschaftes 38 zwischen den Hülsen 40 angeordnet sind, wobei sich eine Öffnung im oberen Abschnitt des zylindrischen Schaftes 38 und die andere Öffnung entgegengesetzt dazu im unteren Teil des zylindrischen Schaftes befindet. Die paarweisen oberen und unteren Öffnungen 40 sind vertikal eines über dem anderen ausgerichtet, um einen direkten geradlinigen Beobachtungspfad oder eine solche Sichtlinie nach unten durch das Zentrum des allgemein horizontalen Trägerschaftes 38 von oben zu schaffen. Eine Bedienungsperson, die sich in einer Entfernung oberhalb der Greifeinrichtung befindet, kann von oben den Bereich unmittelbar unterhalb der Greiferhaken 30 durch eine Vielfalt von Einrichtungen beobachten, die eine Fernsehkamera 32 einschließen, die oberhalb der Greiferhaken 30 angeordnet ist.
Wird eine Abstandshülse 42 auf dem Trägerschaft 38 zwischen den Hülsen 40 montiert, dann ist ein Paar von Öffnungen 46 in der Abstandshülse 42 vorgesehen, die mit den Öffnungen 44 auf den oberen und unteren entgegengesetzten Seiten des Trägerschaftes 38 ausgerichtet sind und im allgemeinen die gleichen Umfänge aufweisen wie diese Öffnungen 44. Die beiden Pare von Öffnungen 44 und 46 liegen daher vertikal in einer Linie und ermöglichen einen direkten optischen Beobachtungspfad oder eine solche Sichtlinie von oberhalb der Greifeinrichtung zu dem Bereich unmittelbar darunter.
Um den Bereich unmittelbar unter der Greifeinrichtung zu beleuchten, um deren Betätigung unter Wasser durch eine Fernbedienung von oberhalb der Wasseroberfläche zu erleichtern, werden vorzugsweise Beleuchtungseinrichtungen mit dem Brennstoff- Handhabungssystem oder -mechanismus verbunden. In diesem Falle ist mindestens eine Lichtquelle innerhalb des allgemein horizontalen Trägerschaftes 38 angeordnet, die sich innerhalb des Greifergehäuses 28 befindet. Eine Lichtquelle 48 ist innerhalb einer oder beiden Endbereichen des Trägerschaftes 38 angeordnet, die durch drehbar montierte Hülsen 40 umgeben ist, die Greiferhaken 30 tragen. Damit die Lichtquelle 48 den Bereich unterhalb der Greiferhaken 30 beleuchtet, um einer Bedienungsperson von oben ein effektives Beobachten zu ermöglichen, sind Öffnungen 50 und 52 im unteren Abschnitt des Trägerschaftes 38 und auch im unteren Abschnitt der unmittelbar umgebenden Hülse 40 vorgesehen, die drehbar auf dem Schaft montiert ist und einen Greiferhaken 30 trägt. Die Öffnungen 50 und 52 im unteren Teil des Schaftes 38 und in der Hülse 40 sind ausgerichtet, und sie haben allgemein den gleichen Umfang, wenn Hülsen 40 in einem begrenzten Bogen gedreht werden, wobei die Greifhaken 30 voneinander weggedreht und in einer zurückgezogenen Position liegen, um den Griff der Haken von einem Gegenstand zu lösen. Ist die Hülse 40 so angeordnet, dann gelangt Licht von der Quelle 48 nach unten und beleuchtet den Bereich unter dem Greiferkopf 26.
Es sind ein oder mehrere Trennwände 54 innerhalb des Trägerschaftes 38 zwischen der Lichtquelle 48 und dem Mittelabschnitt des Schaftes 38 vorgesehen, der die Beobachtungsöffnungen 44 und 46 enthält. Die Anordnung blockiert Licht der Lichtquelle 48, so daß es nicht in die Beobachtungslichtlinie zwischen den Öffnungen 44 und 46 dringen kann und dadurch das Beobachtungsfeld unterhalb von Greifkopf 26 und Haken 30 abdunkelt, während es den Bereich unterhalb des Greifkopfes 26 und der Greifhaken 30 für eine verbesserte Sicht der Bedienungsperson beleuchtet.
Die Maßnahmen dieser Erfindung sorgen für ein direktes Beobachten und/oder Beleuchten eines unter Wasser befindlichen Gegenstandes, wie eines Brennelementes, durch den Greifkopf und die -haken, die davon herabhängen, ohne daß es einen Bedarf für Lichtleitfasern, Lichtrohre oder Spiegel oder ähnliches gibt.

Claims

1. Brennstoff-Handhabungssystem für eine Kernreaktoranlage (10), umfassend einen Reaktorkessel (12) mit einem zu öffnenden Oberteil und entfernbaren Deckel und enthaltend darin, eingetaucht in Wasser (14), das den Reaktorkessel (12) im wesentlichen füllt, einen Brennstoffkern (16), der eine Vielzahl von Brennelementen (18) einschließt, die aus Gruppen abgedichteter Brennstäbe gebildet sind, die spaltbaren Brennstoff enthalten, der zu Einheiten zusammengesetzt ist, wobei das Brennstoff- Handhabungssystem umfaßt:

eine Brennelement-Handhabungsplattform (22), die über das offene Oberteil des Reaktorkessels (12) bewegbar ist;

einen Brennelement-Handhabungsmast (24), der von der Plattform (22) aus nach unten ausdehnbar ist und ein unteres Endstück aufweist, das sich in den oben offenen Reaktorkessel (12) bis zum Brennstoffkern (16) erstreckt;

einen Greifkopf (26), der an das untere Ende des Masten (24) montiert und mit einer Greifeinrichtung versehen ist, die sich ergänzende Haken (30) umfaßt, die sich aufeinander zu nach innen drehen, um sicher einen Bügelhandgriff (20) eines Kernreaktor-Brennelementes (18) zu ergreifen und die sich voneinander weg zurückdrehen, um den Bügelhandgriff (20) freizugeben;

wobei die Greifeinrichtung einen hohlen, zylindrischen Trägerschaft (38), der innerhalb des Greifkopfes (26) fixiert ist, sowie zylindrische Hülsen (40) aufweist, die drehbar in einer axialen Längsposition auf dem Trägerschaft (38) montiert und fixiert sind, wobei jede Hülse einen ergänzenden Haken (30) aufweist, der daran befestigt ist, wodurch jeder Haken sich mit der Rotation der daran befestigten Hülse (40) dreht;

wobei der Trägerschaft (38) mit sich ergänzenden Öffnungen (44) auf gegenüberliegenden Seiten und zwischen den daran montierten Hülsen (40) versehen ist, die (44) vertikal ausgerichtet sind und einen geradlinigen, optischen Betrachtungspfad nach unten schaffen, wodurch eine oberhalb der Greifeinrichtung befindliche, entfernte Bedienungsperson von oben die Fläche unmittelbar unterhalb der Greiferhaken (30) beobachten kann.

2. System nach Anspruch 1, worin der Trägerschaft (38) und mindestens eine Hülse (40) jeweils mit sich ergänzenden Öffnungen (44,46) versehen sind, die durch ihre untere Seite und in Ausrichtung miteinander verlaufen, wodurch eine Lichtquelle (48) innerhalb des Trägerschaftes (38) die Fläche unterhalb der Greifeinrichtung beleuchten kann.

3. System nach Anspruch 1, worin innerhalb des Trägerschaftes (38) benachbart sich ergänzenden Öffnungen (44,46), die ausgerichtet durch die untere Seite des Trägerschaftes (38) und einer drehbar darauf montierten Hülse (40) verlaufen, eine Lichtquelle (48) vorgesehen ist.

4. System nach Anspruch 1, worin innerhalb des Trägerschaftes (38) eine Lichtquelle (48) vorgesehen ist, und der Trägerschaft (38) und eine drehbar darauf montierte Hülse (40) mit sich ergänzenden Öffnungen (50,52) versehen sind, die durch ihre untere Seite und ausgerichtet miteinander verlaufen, wodurch Licht von der Quelle (48) die Fläche unterhalb der Greifeinrichtung beleuchten kann.

5. System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, worin eine Zwischenhülse (42) zwischen den hohlen, zylindrischen Hülsen (40) auf dem Trägerschaft (38) montiert ist, die Zwischenhülse (42) mit einem Paar sich ergänzender Öffnungen (46) versehen ist, die mit den Öffnungen (44) auf den gegenüberliegenden Seiten des Trägerschaftes (38) ausgerichtet sind und allgemein damit enden, wodurch ein geradliniger, optischer Betrachtungspfad durch die Zwischenhülse (42) und den Trägerschaft (38) nach unten geschaffen ist.

6. System nach einem der Ansprüche 1 bis 5, worin der Greiferkopf (26) mit einer nach unten gerichteten, entfernten Betrachtungskamera (32) versehen ist, die oberhalb der Haken (30) angeordnet und zur Betrachtung nach unten zwischen den Haken ausgerichtet ist, wodurch eine oberhalb der Greifereinrichtung befindliche, entfernte Bedienungsperson durch die Kamera (32) von oben die Fläche unmittelbar unterhalb der Greifhaken (30) beobachten kann.