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Hintergrund der Erfindung
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GEBIET DER ERFINDUNG
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Die
vorliegende Erfindung betrifft die Verbesserung eines Radgeschwindigkeitsberechnungsverfahrens
und einer Radgeschwindigkeitsberechnungsvorrichtung zur Bremssteuerung,
die ausgestaltet ist zur Berechnung der Radgeschwindigkeit, die
zur Bremssteuerung genutzt wird, zu einem Berechnungszeitpunkt einer
vorgegebenen Periode basierend auf einem Impulssignal, das durch
Formen der Wellenform eines Erfassungssignals eines Radgeschwindigkeitssensors
bereitgestellt wird.
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BESCHREIBUNG DES STANDS DER
TECHNIK
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Der
folgende Stand der Technik ist z. B. aus der
JP-A-2-44258 (
US-A-4,992,730 ) etc. bekannt: Um
die Radgeschwindigkeit, die zur Antiblockierbremssteuerung und Traktionssteuerung
einer Bremse genutzt wird zu erzielen, kann ein Umschalten erfolgen
zwischen einem Zustand, in dem die Radgeschwindigkeit unter Verwendung
sowohl steigender als auch fallender Flanken errechnet wird und
einem Zustand, in dem die Radgeschwindigkeit unter Verwendung entweder
der steigenden oder der fallenden Kante abhängig von der größer als
oder kleiner als Beziehung zwischen der Anzahl der steigenden Flanken
und der der fallenden Kanten eines Impulssignals, die zu dem Berechnungszeitpunkt
einer vorgegebenen Periode innerhalb der Berechnungsperiode auftreten,
errechnet wird.
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Nebenbei
bemerkt, liegt im Stand der Technik der Zweck der Berechnung der
Radgeschwindigkeit unter Verwendung entweder der steigenden oder der
fallenden Kante darin einen Ausstieg der Last auf die Software zum
Durchführen
des Berechnungsvorgangs der Radgeschwindigkeit zu vermeiden. Um
die Radgeschwindigkeit basierend auf entweder der steigenden oder
der fallenden Kante zu errechnen, tritt jedoch wenn ein Fehler bei
dem Radgeschwindigkeitssensor auftritt ein vergleichsweise großer Fehler bei
dem Berechnungsergebnis der Radgeschwindigkeit auf, was zu einer
Verschlechterung der Bremssteuerungsgenauigkeit führt. Der
Stand der Technik offenbart zusätzlich
nicht die Berechnung abhängig von
dem Auftreten steigender und/oder fallender Flanken des Impulssignals
in einer vorgegebenen Berechnungsperiode auf unterschiedliche Ausdrücke zu gründen.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Eine
Aufgabe der Erfindung besteht folglich darin ein Radgeschwindigkeitsberechnungsverfahren
zur Bremssteuerung zu schaffen, dass es bei einem Fehler des Radgeschwindigkeitssensors
ermöglicht
den Fehler soweit wie möglich
zu absorbieren und die Radgeschwindigkeit mit guter Genauigkeit
zu errechnen, wodurch zu einer Verbesserung der Bremssteuerungsgenauigkeit
beigetragen wird sowie eine entsprechende Radgeschwindigkeitsberechnungsvorrichtung
zu schaffen.
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Diese
Aufgabe wird durch das Verfahren nach Anspruch 1 und die Vorrichtung
nach Anspruch 4 gelöst.
Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen definiert.
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Diesbezüglich wird
gemäß einem
ersten Aspekt der Erfindung ein Radgeschwindigkeitsberechnungsverfahren
vorgeschlagen, das zur Berechnung der Radgeschwindigkeit zu einem
Berechnungszeitpunkt einer vorgegebenen Periode basierend auf einem
Impulssignal, dass durch Formen der Wellenform eines Erfassungssignals
eines Radgeschwindigkeitssensors bereitgestellt wird, wobei der
Radgeschwindigkeitssenor einen Rotor mit mehreren Erfassungselementen
umfasst, die sich zusammen mit einem Rad drehen, bei dem es sich
um ein gesteuertes Objekt handelt, wie folgt definiert ist: wenn
sowohl steigende als auch fallende Flanken in der vorliegenden Berechnungsperiode
auftreten, wird die Radgeschwindigkeit VW wie folgt berechnet: VW = [K × {Nu(n)
+ Nd(n)}]/{ΔTu(n)
+ ΔTd(n)}wenn
in der vorliegenden Berechnungsperiode keine steigende Flanke auftritt,
obwohl eine fallende Flanke auftritt, wird der Wert aus VW1 oder
VW2, je nachdem welcher geringer ist, als Radgeschwindigkeit VW
gewählt,
wobei VW1 und VW2 wie folgt berechnet werden: VW1
= [K × {Nu(n – 1) + Nd(n)}]/{ΔTu(n – 1) + ΔTd(n)} VW2 = [K × {1
+ Nd(n)}]/{ΔTut
+ ΔTd(n)}wenn
in der vorliegenden Berechnungsperiode keine fallende Flanke auftritt,
obwohl eine steigende Flanke auftritt, wird der Wert VW3 of VW4,
je nachdem welcher geringer ist, als Radgeschwindigkeit VW gewählt, wobei
VW3 und VW4 wie folgt berechnet werden: VW3 =
[K × {Nu(n)
+ Nd(n – 1)}]/{ΔTu(n) + ΔTd(n – 1)} VW4 = [K × {Nu(n)
+ 1}]/{ΔTu(n)
+ ΔTdt}wenn
in der vorliegenden Berechnungsperiode weder eine steigende Flanke
noch eine fallende Flanke auftritt, wird ein Vergleich zwischen
dem Wert aus VW5 bis VW7 und der vorangegangenen Radgeschwindigkeit
VW angestellt und der Minimalwert oder die vorangehende Radgeschwindigkeit
VW, je nachdem welcher geringer ist als die vorliegende Radgeschwindigkeit
VW gewählt,
wobei VW5 bis VW7 wie folgt berechnet werden: VW5
= [K × {1
+ Nd(n – 1)}]/{ΔTut + ΔTd(n – 1)} VW6 = [K × {Nu(n – 1) + 1}]/{ΔTu(n – 1) + ΔTdt} VW7 = (K × 2)/(ΔTut + ΔTdt)wobei ΔTu(n) die
Referenzdauer zur Geschwindigkeitsberechnung der steigenden Seite
zwischen dem Ereignis der letzten steigenden Flanke des Impulssignals
in der vorangegangenen Berechnungsperiode und dem Ereignis der letzten
steigenden Flanke in der vorliegenden Berechnungsperiode, ist, ΔTd(n) die
Referenzdauer zur Geschwindigkeitsberechnung der fallenden Seite
zwischen dem Ereignis der letzten fallenden Flanke des Impulssignals
in der vorangegangenen Berechnungsperiode und dem Ereignis der letzten
fallenden Flanke in der vorliegenden Berechnungsperiode, ist, Nu(n)
die Häufigkeit
der steigenden Flanken innerhalb der Referenzzeitdauer zur Geschwindigkeitsberechnung
der steigenden Seite ΔTu(n)
ist, Nd(n) die Häufigkeit
der fallenden Flanken innerhalb der Referenzzeitdauer zur Geschwindigkeitsberechnung
der fallenden Seite ΔTd(n)
ist, ΔTut die
temporäre
Referenzzeitdauer zur Geschwindigkeitsberechnung der steigenden
Seite zwischen dem Ereignis der letzten steigenden Flanke und dem
vorliegenden Berechnungszeitpunkt wenn keine steigende Kante in
der vorliegenden Berechnungsperiode auftritt, ist, ΔTdt die temporäre Referenzdauer
zur Geschwindigkeitsberechnung der fallenden Seite zwischen dem
Ereignis der letzten fallenden Flanke und dem vorliegenden Berechnungszeitpunkt
wenn keine fallende Kante in der vorliegenden Berechnungsperiode
auftritt, ist, K eine Konstante ist, die für einen Reifen, auf den die
Berechnung der Radgeschwindigkeit angewendet wird und auf die Anzahl der
Erfassungselemente (2a, 9a) des Rotors (2, 9) des
Radgeschwindigkeitssensors (1, 8) bestimmt wird,
und ΔTu(n – 1), ΔTd(n – 1), Nu(n – 1), und
Nd(n – 1)
entsprechend die Werte der Referenzdauer zur Geschwindigkeitsberechnung
der steigenden Seite ΔTu(n),
der Referenzzeitdauer zur Geschwindigkeitsberechnung der fallenden
Seite ΔTd(n),
der Häufigkeit
Nu(n), und der Häufigkeit
Nd(n) in der vorangegangen Berechnungsperiode sind.
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Gemäß einem
zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Radgeschwindigkeitsberechnungsverfahren
gemäß dem ersten
Aspekt vorgeschlagen, das die Radgeschwindigkeit berechnet, die zur
Bremssteuerung genutzt wird.
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Gemäß einem
dritten Aspekt der Erfindung wird ein Radgeschwindigkeitsberechnungsverfahren gemäß dem zweiten
Aspekt vorgeschlagen, wobei die Radgeschwindigkeit VW in einer Steuerungseinheit
für die
Bremse berechnet wird.
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Treten
gemäß dem Berechnungsverfahren sowohl
steigende als auch fallende Flanken in der vorliegenden Berechnungsperiode
auf, errechnet die Steuereinheit die Radgeschwindigkeit VW unter
Verwendung der Referenzdauer zur Geschwindigkeitsberechnung der
steigenden Seite ΔTu(n)
zwischen dem Ereignis der letzten steigenden Flanke des Impulssignals
in der vorangegangenen Berechnungsperiode und dem Ereignis der letzten
steigenden Flanke in der vorliegenden Berechnungsperiode unter Verwendung
der Referenzdauer zur Geschwindigkeitsberechnung der fallenden Seite ΔTd(n) zwischen
dem Ereignis der letzten fallenden Flanke des Impulssignals in der
vorangegangenen Berechnungsperiode und dem Ereignis der letzten
fallenden Kante der vorliegenden Berechnungsperiode, der Häufigkeit
der steigenden Flanken Nu(n) und der Häufigkeit der fallenden Flanken
Nd(n). Tritt ein Fehler der Radgeschwindigkeitssensors auf, ermöglicht es
das Verfahren somit den Fehler soweit wie möglich zu absorbieren und die
Radgeschwindigkeit mit guter Genauigkeit zu errechnen und somit
zur Verbesserung der Bremssteuerungsgenauigkeit verglichen damit
beizutragen, dass die Berechnung nur basierend auf der steigenden
oder fallenden Kante errechnet wird. Tritt in der vorliegenden Berechnungsperiode
keine steigende Flanke auf, obwohl eine fallende Flanke auftritt
oder wenn in der vorgegebenen Berechnungsperiode keine fallende
Kante auftritt, obwohl eine steigende Kante auftritt, wird der niedrigere
Wert als Radgeschwindigkeit VW gewählt. VW1, VW3 werden berechnet,
wobei bestimmt wird, dass die Referenzdauer der Geschwindigkeitsberechnung
und die Häufigkeit
der fallenden oder steigenden Kante, die in der vorliegenden Berechnungsperiode
nicht auftritt, die Referenzdauer der Geschwindigkeitsberechnung ΔTu(n – 1), ΔTd(n – 1) und
die Häufigkeit
Nu(n – 1),
Nd(n – 1)
in der vorangegangenen Berechnungsperiode sind. VW2, VW4 werden
berechnet unter Verwendung der temporären Referenzzeitdauer ΔTut/ΔTdt zwischen
dem Ereignis, an dem die in der vorliegenden Berechnungsperiode
nicht auftretende Flanke letztmals auftritt und der vorliegenden
Berechnungsperiode und der Häufigkeit „1". Somit wird die
Radgeschwindigkeit auf der sicheren Seite zur Bremssteuerung errechnet,
während
die Berechnung unter Berücksichtigung
des Fehlers des Radgeschwindigkeitssensors durchgeführt wird.
Tritt ein Fehler des Radgeschwindigkeitssensors auf, ermöglicht es
das Verfahren den Fehler so weit wie möglich zu absorbieren und die
Radgeschwindigkeit mit guter Genauigkeit zu errechnen und somit
zur Verbesserung der Bremssteuerungsgenauigkeit verglichen damit
beizutragen, dass die Berechnung der Radgeschwindigkeit nur basierend auf
der steigende oder fallenden Kante erfolgt. Tritt in der vorliegenden
Berechnungsperiode weder eine steigende noch eine fallende Flanke
auf, wenn die Radgeschwindigkeit sehr gering wird, erfolgt ein Vergleich
zwischen dem Minimalwert VW5, VW6, der errechnet wird, unter Verwendung
der temporären
Referenzdauer zur Geschwindigkeitsberechnung ΔTut und ΔTdt und der Häufigkeit „1" für die steigende oder
fallende Kante und der Referenzzeitdauer zur Geschwindigkeitsberechnung ΔTu(n – 1), ΔTd(n – 1) und
der Häufigkeit
Nu(n – 1),
Nd(n – 1)
in der vorliegenden Berechnungsperiode für die andere Kante und VW7 wird
errechnet unter Verwendung der temporären Referenzzeitdauer zur Geschwindigkeitsberechnung ΔTut und ΔTdt und der
Häufigkeit „1" für sowohl
die steigende als auch die fallende Kante, und der vorangehenden
Radgeschwindigkeit und der Minimalwert oder die vorangehende Radgeschwindigkeit
je nachdem welche geringer ist, wird als die vorliegende Radgeschwindigkeit
VW gewählt.
D. h. die Radgeschwindigkeit wird auf der sicheren Seite zur Bremssteuerung
errechnet, während
die Zeitdauer der Radgeschwindigkeit sowie der Fehler des Radgeschwindigkeitssensors
berücksichtigt
werden. Tritt ein Fehler des Radgeschwindigkeitssensors auf, ermöglicht es
das Verfahren den Fehler soweit wie möglich zu absorbieren und die
Radgeschwindigkeit mit guter Genauigkeit zu errechnen und somit
zur Verbesserung der Bremssteuerungsgenauigkeit verglichen damit
beizutragen, dass die Radgeschwindigkeit nur basierend auf der steigenden
oder fallenden Flanke errechnet wird.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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1 ist
ein Blockschaubild, um den Aufbau der Fahrzeugbremssteuerungsvorrichtung
einer ersten Ausführungsform
zu zeigen;
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2 ist
ein Zeitverlauf, um ein Beispiel eines Impulssignals zu zeigen;
und
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3 ist
ein Blockschaubild, um den Aufbau einer Fahrzeugbremssteuerungsvorrichtung
einer zweiten Ausführungsform
zu zeigen.
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GENAUE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Bezug
nehmend auf die begleitenden Zeichnungen ist eine bevorzugte Ausführungsform
der Erfindung gezeigt.
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Die 1 und 2 zeigen
eine erste Ausführungsform
der Erfindung; 1 ist ein Blockschaubild, um
den Aufbau einer Fahrzeugbremssteuerungsvorrichtung zu zeigen und 2 ist
ein Zeitverlauf, um eine Beispiel eines Impulssignals zu zeigen.
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Zunächst ist
in 1 ein Radgeschwindigkeitssensor 1 ein
passiver Sensor umfassend einen Rotor 2 mit mehreren Vorsprüngen 2a auf
dem äußeren Umfang,
um sich zusammen mit einem Rad, das zu steuern ist, zu drehen und
einer Tastspule 4, die um einen Permanentmagneten 3 gewickelt
ist. Eine Wechselspannung, die in der Tastspule 4 auf die
Drehung des Rotors 2 auftritt, wird in einen die Wellenform
formenden Schaltkreis 5 eingespeist, wobei die Wechselspannung
in ein Impulssignal umgewandelt wird. Um die Antiblockierbremssteuerung
und Traktionssteuerung durchzuführen,
wird andererseits ein Bremsaktuator 6 durch eine Steuereinheit 7 gesteuert.
Das Impulssignal wird von dem die Wellenform formenden Schaltkreis 5 in
die Steuereinheit 7 eingespeist.
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Die
Steuereinheit 7 errechnet die Radgeschwindigkeit, die zur
Bremssteuerung zu dem Berechnungszeitpunkt einer vorgegebenen Periode
basierend auf dem Impulssignal verwendet wird und steuert den Bremsaktuator 6 auf
die errechnete Radgeschwindigkeit. Um die Radgeschwindigkeit zu
errechnen, errechnet die Steuereinheit 7 die Radgeschwindigkeit
VW unter Verwendung sowohl der steigenden als auch fallenden Flanken
des Impulssignals.
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Ist
das Impulssignal das von dem die Wellenform formenden Schaltkreis 5 in
die Steuereinheit 7 eingespeist wird das in 2 dargestellte
Signal, errechnet die Steuereinheit 7 nebenbei bemerkt
die Radgeschwindigkeit VW zum Berechnungszeitpunkt einer vorgegebenen
Periode ΔTE,
z. B. für
10 msek. Das Impulssignal kann angewendet werden auf (A) den Fall,
in dem sowohl steigende als auch fallende Flanken in der vorgegebenen
Periode ΔTE
auftreten; (B) den Fall, in dem keine steigende Flanke auftritt, obwohl
eine fallende Flanke in der vorgegebenen Periode ΔTE auftritt;
(C) den Fall, in dem in der vorgegebenen Periode ΔTE keine
fallende Kante auftritt, obwohl eine steigende Kante auftritt; (D)
den Fall, in dem in der vorgegebenen Periode ΔTE weder eine steigende noch
eine fallende Flanke auftritt. Die Steuereinheit 7 errechnet
die Radgeschwindigkeit VW gemäß dem Berechnungsverfahren
für (A)
bis (D).
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Zuerst
wenn sowohl die steigende als auch die fallende Kante in der vorliegenden
Periode auftritt, errechnet die Steuereinheit 7 die Radgeschwindigkeit
VW gemäß dem folgenden
Ausdruck (1): VW = [K × {Nu(n)
+ Nd(n)}]/{ΔTu(n)
+ ΔTd(n)} (1)wobei ΔTu(n) die
Referenzzeitdauer zur Geschwindigkeitsberechnung der steigenden
Seite zwischen dem Ereignis der letzten steigenden Flanke des Impulssignals
in der vorangegangenen Berechnungsperiode und dem Ereignis der letzten
steigenden Flanke in der vorliegenden Berechnungsperiode ist, ΔTd(n) die
Referenzdauer zur Geschwindigkeitsberechnung der fallenden Seite
zwischen dem Ereignis der letzten fallenden Flanke in der vorangegangenen Berechnungsperiode
und dem Ereignis der letzten fallenden Flanke in der vorliegenden
Berechnungsperiode ist, Nu(n) die Häufigkeit der steigenden Flanken
innerhalb der Referenzzeitdauer zur Geschwindigkeitsberechnung der
steigenden Seite ΔTu(n)
ist, Nd(n) die Häufigkeit
der fallenden Flanken innerhalb der Referenzzeitdauer zur Geschwindigkeitsberechung
der fallenden Seite ΔTd(n)
ist und K eine Konstante ist, die für einen Reifen, auf den die
Berechnung der Radgeschwindigkeit angewendet wird und auf die Anzahl
der Vorsprünge 2a des
Rotors 2 des Radgeschwindigkeitssensors 1 bestimmt
wird.
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Tritt
in der vorliegenden Berechnungsperiode keine steigende Flanke auf,
obwohl eine fallende Flanke auftritt, führt die Steuereinheit 7 die
Berechnung gemäß der folgenden
Ausdrücke
(2) und (3) durch: VW1 = [K × {Nu(n – 1) + Nd(n)}]/{ΔTu(n – 1) + ΔTd(n)} (2) VW2 = [K × {1
+ Nd(n)}]/{ΔTut
+ ΔTd(n)} (3)wobei ΔTut die temporäre Referenzzeitdauer
zur Geschwindigkeitsberechnung der steigenden Seite zwischen dem
Ereignis der letzten steigenden Flanke und der vorliegenden Steuerungszeit
ist und ΔTu(n – 1) und
Nu(n – 1)
die entsprechenden Werte der Referenzzeitdauer zur Geschwindigkeitsberechnung
der steigenden Seite ΔTu(n)
und der Häufigkeit
Nu(n) in der vorangegangenen Berechnungsperiode sind.
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Die
Steuereinheit 7 wählt
VW1 oder VW2, je nachdem welcher geringer ist als Radgeschwindigkeit
VW.
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Tritt
in der vorliegenden Berechnungsperiode keine fallende Flanke auf,
obwohl eine steigende Flanke auftritt, führt die Steuereinheit 7 die
Berechnung gemäß der folgenden
Ausdrücke
(4) und (5) durch: VW3 = [K × {Nu(n)
+ Nd(n – 1)}]/{ΔTu(n) + ΔTd(n – 1)} (4) VW4 = [K × {Nu(n)
+ 1}]/{ΔTu(n)
+ ΔTdt} (5)wobei ΔTdt die temporäre Referenzzeitdauer
der fallenden Seite zwischen dem Ereignis der letzten fallenden
Flanke und dem vorliegenden Steuerungszeitpunkt ist und ΔTd(n – 1) und
Nd(n – 1)
entsprechend die Werte der Referenzzeitdauer zur Geschwindigkeitsberechnung
der fallenden Seite ΔTd(n)
und die Häufigkeit
Nd(n) der vorangegangenen Berechnungsperiode sind.
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Die
Steuereinheit 7 wählt
VW3 oder VW4 je nachdem welcher geringer ist als Radgeschwindigkeit
VW.
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Tritt
ferner weder eine steigende noch eine fallende Flanke in der vorliegenden
Berechnungsperiode auf, führt
die Steuereinheit 7 die Berechnung gemäß der folgenden Ausdrücke (6)
bis (8) durch: VW5 = [K × {1 + Nd(n – 1)}]/{ΔTut + ΔTd(n – 1)} (6) VW6 = [K × {Nu(n – 1) + 1}]/{ΔTu (n – 1) + ΔTdt} (7) VW7 = (K × 2)/(ΔTut + ΔTdt) (8)
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Die
Steuereinheit 7 führt
einen Vergleich zwischen den Minimalwerten aus VW5 bis VW7 und der vorangegangenen
Radgeschwindigkeit VW durch und wählt den Minimalwert oder die
vorangegangene Radgeschwindigkeit VW je nachdem welcher geringer
ist als die vorliegende Radgeschwindigkeit VW.
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Nebenbei
bemerkt, wird in 2 die Berechnung der Radgeschwindigkeit
VW zu Berechnungszeitpunkten T1–T6
nachdem der Berechnungsvorgang zum Zeitpunkt t0 begonnen wurde,
diskutiert, wobei t1 bis t11 gegeben sind als die tatsächlichen Zeitpunkte
der Auftritte der steigenden und fallenden Flanken. Zum Berechnungszeitpunkt
T1 errechnet die Steuereinheit 7 die Radgeschwindigkeit
VW unter Verwendung des Berechnungsausdrucks (1), der angewandt
wird, wenn sowohl eine steigende als auch eine fallende Flanke auftritt.
Nu(n) = 3, Nd(n) = 3, ΔTu(n)
= (t2 – t0),
und ΔTd(n)
= (t1 – t0)
und somit ist VW = {K × (3
+ 3)}/{(t2 – t0)
+ (t1 – t0)}.
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Zum
Berechnungszeitpunkt T2 errechnet die Steuereinheit 7 die
Radgeschwindigkeit VW unter Verwendung des Berechnungsausdrucks
(1), der angewandt wird, wenn sowohl die steigende als auch die
fallende Flanke auftritt. Nu(n) = 2, Nd(n) = 2, ΔTu(n) = (t4 – t2), und ΔTd(n) = (t3 – t1) und somit ist VW = {K × (2 + 2)}/{(t4 – t2) +
(t3 – t1)}.
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Zum
Berechnungszeitpunkt T3 errechnet die Steuereinheit 7 die
Radgeschwindigkeit VW unter Verwendung des Berechnungsausdrucks
(1), der angewandt wird, wenn sowohl die steigende als auch die
fallende Flanke auftritt. Nu(n) = 1, Nd(n) = 1, ΔTu(n) = (t6 – t4), und ΔTd(n) = (t5 – t3) und somit ist VW = {K × (1 + 1)}/{(t6 – t4) +
(t5 – t3)}.
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Zum
Berechnungszeitpunkt T4 der Zeit t8 errechnet die Steuereinheit 7 die
Werte VW1 und VW2 unter Verwendung der Berechnungsausdrücke (2) und
(3), die angewandt werden, wenn keine steigende Flanke auftritt,
obwohl eine fallende Flanke auftritt. Nu(n – 1) = 1, Nd(n) = 1, ΔTu(n – 1) = (t6 – t4), ΔTd(n) = (t7 – t5), und ΔTut = (t8 – t6). Somit
ist VW1 = {K × (1
+ 1)}/{(t6 – t4)
+ (t7 – t5)}
und VW2 = {K × (1
+ 1)}/{(t8 – t6)
+ (t7 – t5)}.
Die Steuereinheit 7 wählt VW1
oder VW2, je nachdem welcher geringer ist als Radgeschwindigkeit
VW.
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Zum
Berechnungszeitpunkt T5 der Zeit t10 errechnet die Steuereinheit 7 VW3
und VW4 unter Verwendung der Berechnungsausdrücke (4) und (5), die angewandt
werden, wenn keine fallende Flanke auftritt, obwohl eine steigende
Flanke auftritt. Nu(n) = 1, Nd(n – 1) = 1, ΔTu(n) = (t9 – t6), ΔTd(n – 1) = (t7 – t5), und ΔTdt = (t10 – t7). Somit ist VW3 = {K × (1 + 1)}/{(t9 – t6) +
(t7 – t5)}
und VW4 = {K × (1
+ 1)}/{(t9 – t6)
+ (t10 – t7)}.
Die Steuereinheit 7 wählt
VW3 oder VW4, je nachdem welcher geringer ist als Radgeschwindigkeit
VW.
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Ferner
errechnet die Steuereinheit 7 zum Berechnungszeitpunkt
T6 der Zeit t11 VW5 bis VW7 unter Verwendung der Berechnungsausdrücke (6)
bis (8), die angewendet werden, wenn weder eine steigende Flanke
noch eine fallende Flanke auftritt. Nd(n – 1) = 1, Nu(n – 1) = 1, ΔTu(n – 1) = (t9 – t6), ΔTd(n – 1) = (t7 – t5), und ΔTut = (t11 – t9), und ΔTdt = (t11 – t7). Somit
ist VW5 = {K × (1
+ 1)}/{(t11 – t9)
+ (t7 – t5)} und
VW6 = {K × (1
+ 1)}/{(t9 – t6)
+ (t11 – t7)}
und VW7 = (K × 2)/{Δ(t11 – t9) +
(t11 – t7)}.
Daher führt
die Steuereinheit 7 einen Vergleich zwischen dem Minimalwert
aus VW5 bis VW7 und der Radgeschwindigkeit, die zum vorangegangenen
Berechnungszeitpunkt bereitgestellt wurde, durch und wählt den
Minimalwert oder die Radgeschwindigkeit, je nachdem welcher geringer
ist als die vorliegende Radgeschwindigkeit VW zum Berechnungszeitpunkt
T6.
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Die
Funktion der Ausführungsform
ist wie folgt. Die Steuereinheit 7 errechnet die Radgeschwindigkeit
VW, die zur Steuerung des Bremsaktuators 6 genutzt wird,
basierend auf dem Impulssignal, das durch Formen der Wellenform
des Erfassungssignals des Radgeschwindigkeitssensors 1 durch
den die Wellenform formenden Schaltkreis 5 bereitgestellt
wird. Um die Radgeschwindigkeit zu berechnen, verwendet die Steuereinheit 7 sowohl
steigende als auch fallende Flanken des Impulssignals. Treten in
der vorliegenden Berechnungsperiode sowohl steigende als auch fallende
Flanken auf, errechnet die Steuereinheit 7 die Radgeschwindigkeit
VW gemäß dem Ausdruck
(1) der oben genannt wurde.
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D.
h. wenn sowohl eine steigende als auch eine fallende Flanke in der
vorliegenden Berechnungsperiode auftritt, errechnet die Steuereinheit 7 die
Radgeschwindigkeit VW unter Verwendung der Referenzzeitdauer für die Geschwindigkeitsberechnung
der steigenden Seite ΔTu(n)
zwischen dem Ereignis der letzten steigenden Kante des Impulssignals
in der vorangegangenen Berechnungsperiode und dem Ereignis der letzten
steigenden Flanke in der vorliegenden Berechnungsperiode, der Referenzzeitdauer
für Geschwindigkeitsberechnung
der fallenden Seite ΔTd(n)
zwischen dem Ereignis der letzten fallenden Flanke des Impulssignals
in der vorangegangenen Berechnungsperiode und dem Ereignis der letzten
fallenden Flanke in der vorliegenden Berechnungsperiode, der Häufigkeit
der steigenden Flanken Nu(n) und der Häufigkeit der fallenden Flanken
Nd(n). Tritt ein Fehler des Radgeschwindigkeitssensors 1 auf,
kann die Steuereinheit den Fehler soweit wie möglich absorbieren und die Radgeschwindigkeit
VW mit guter Genauigkeit errechnen und somit zu einer Verbesserung
der Bremssteuerungsgenauigkeit verglichen mit einer Vorrichtung beitragen,
die die Radgeschwindigkeit basierend auf nur der steigenden oder
der fallenden Flanke errechnet.
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Tritt
in der vorliegenden Berechnungsperiode keine steigende Flanke auf,
obwohl ein fallende Flanke auftritt, wählt die Steuereinheit 7 VW1
oder VW2, die gemäß der Ausdrücke (2)
und (3), die oben erwähnt
wurden, berechnet wurden, je nachdem welcher geringer ist als Radgeschwindigkeit
VW aus. D. h. VW1 ist die Radgeschwindigkeit, die unter Verwendung
der Referenzzeitdauer zur Geschwindigkeitsberechnung der fallenden
Seite ΔTd(n)
und der Häufigkeit
der fallenden Flanken Nd(n) in der vorliegenden Berechnungsperiode
sowie der Referenzzeitdauer zur Geschwindigkeitsberechnung der steigenden
Seite ΔTu(n – 1) und
der Häufigkeit
der steigenden Flanken Nu(n – 1)
in der vorangegangenen Berechnungsperiode berechnet wird. VW2 ist
die Radgeschwindigkeit, die errechnet wird unter Verwendung der
Referenzzeitdauer ΔTd(n)
zur Geschwindigkeitsberechnung der fallenden Seite und der Häufigkeit
der fallenden Flanken Nd(n) in der vorliegenden Berechnungsperiode
und der temporären
Referenzzeitdauer ΔTut
zur Geschwindigkeitsberechnung der steigenden Seite zwischen dem
Ereignis der letzten steigenden Flanke und dem vorliegenden Berechnungszeitpunkt
sowie der Häufigkeit „1". VW1 oder VW2, je
nachdem welcher geringer ist, wird als Radgeschwindigkeit VW gewählt.
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Tritt
in der vorliegenden Berechnungsperiode keine fallende Flanke auf,
obwohl eine steigende Flanke auftritt, wählt die Steuereinheit 7 VW3
oder VW4, die gemäß der Ausdrücke (4)
und (5), die oben erwähnt
wurden, berechnet wurden, je nachdem welcher geringer ist als Radgeschwindigkeit
VW aus. D. h. VW3 ist die Radgeschwindigkeit, die unter Verwendung
der Referenzzeitdauer zur Geschwindigkeitsberechnung der steigenden
Seite ΔTu(n)
und der Häufigkeit
der steigenden Flanken Nu(n) in der vorliegenden Berechnungsperiode
sowie der Referenzzeitdauer zur Geschwindigkeitsberechnung der fallenden
Seite ΔTd(n – 1) und
der Häufigkeit
der fallenden Flanken Nd(n – 1)
der vorangegangenen Berechnungsperiode errechnet wurde. VW4 ist
die Radgeschwindigkeit, die unter Verwendung der Referenzzeitdauer
zur Geschwindigkeitsberechnung der steigenden Seite ΔTu(n) und
der Häufigkeit
der steigenden Flanken Nu(n) in der vorliegenden Berechnungsperiode
und der temporären
Referenzzeitdauer zur Geschwindigkeitsberechnung der fallenden Seite ΔTdt zwischen
dem Ereignis der letzten fallenden Kante und dem vorliegenden Berechnungszeitpunkt sowie
der Häufigkeit „1" berechnet wurde.
VW3 oder VW4, je nachdem welcher geringer ist, wird als Radgeschwindigkeit
VW gewählt.
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Somit
wird, wenn in der vorliegenden Berechnungszeitdauer keine steigende
Flanke auftritt, obwohl eine fallende Flanke auftritt oder wenn
in der vorliegenden Berechnungsperiode keine fallende Flanke auftritt,
obwohl eine steigende Flanke auftritt, die Radgeschwindigkeit VW
auf der sicheren Seite zur Bremssteuerung errechnet, während die
Berechnung unter Berücksichtigung
eines Fehlers des Radgeschwindigkeitssensors 1 durchgeführt wird.
Tritt ein Fehler im Radgeschwindigkeitssensor 1 auf, kann
die Steuereinheit den Fehler soweit wie möglich absorbieren und die Radgeschwindigkeit
VW mit guter Genauigkeit errechnen und somit zu einer Verbesserung
der Bremssteuerungsgenauigkeit verglichen mit einer Vorrichtung
beitragen, die die Radgeschwindigkeit basierend auf nur der steigenden
oder fallenden Flanke errechnet.
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Tritt
in der vorliegenden Berechnungsperiode weder eine steigende noch
eine fallende Flanke auf, führt
die Steuereinheit 7 einen Vergleich zwischen den Minimalwerten
durch, bestehend aus VW5 errechnet unter Verwendung der temporären Referenzzeitdauer
zur Geschwindigkeitsberechnung der steigenden Seite ΔTut und der
Häufigkeit „1" der steigenden Flanken
und der Referenzzeitdauer zur Geschwindigkeitsberechnung der fallenden
Seite ΔTd(n – 1) und
der Häufigkeit
der fallenden Flanken Nd(n – 1)
in der vorangegangenen Berechnungszeitdauer für die fallende Flanke, VW6
errechnet unter Verwendung der temporären Referenzzeitdauer zur Geschwindigkeitsberechnung
der fallenden Seite ΔTdt
und der Häufigkeit „1" für die fallende
Flanke und der Referenzzeitdauer zur Geschwindigkeitsberechnung
der steigenden Seite ΔTu(n – 1) und
der Häufigkeit
der steigenden Flanken Nu(n – 1)
der vorangegangenen Berechnungsperiode für die steigende Kante und VW7
errechnet unter Verwendung der temporären Referenzzeitdauer zur Geschwindigkeitsberechnung
der steigenden Seite ΔTut
und der temporären
Referenzzeitdauer zur Geschwindigkeitsberechnung der fallenden Seite ΔTdt und der Häufigkeit „1" für die steigende
und fallende Flanke sowie der vorangegangenen Radgeschwindigkeit und
wählt den
Minimalwert oder die vorangegangene Radgeschwindigkeit, je nachdem
welcher geringer ist als die vorliegende Radgeschwindigkeit VW.
Somit wird die Radgeschwindigkeit VW auf der sicheren Seite zur
Bremssteuerung berechnet, während
der Zeitdurchgang der Radgeschwindigkeit VW sowie der Fehler des
Radgeschwindigkeitssensors 1 berücksichtigt werden. Tritt ein
Fehler des Radgeschwindigkeitssensors 1 auf, kann die Steuereinheit den
Fehler soweit wie möglich
absorbieren und die Radgeschwindigkeit VW mit guter Genauigkeit
errechnen und somit zu einer Verbesserung der Bremssteuerungsgenauigkeit
verglichen mit einer Vorrichtung beitragen, die die Radgeschwindigkeit
VW basierend auf nur der steigenden oder fallenden Flanke errechnet.
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Die 1 und 2 zeigen
eine Ausführungsform
der Erfindung; 1 ist ein Blockschaudiagramm,
um den Aufbau einer Fahrzeugbremssteuervorrichtung zu zeigen und 2 ist
ein Zeitablauf, um ein Beispiel eines Impulssignals zu zeigen.
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3 zeigt
eine zweite Ausführungsform
der Erfindung. Ein Radgeschwindigkeitssensor 8 ist ein passiver
Sensor mit einem Rotor 9, der mehrere erfassende Elemente 9a, 9a...
auf einer Außenumfangsfläche zur
Rotation zusammen mit einem Rad, das zu steuern ist und eine Tastspule 4,
der um einen Permanentmagneten 3 gewickelt ist, aufweist.
Die erfassenden Elemente 9a, 9a... sind mit mehreren
vertieften Abschnitten 9b, 9b... oder mehreren
Löchern ausgebildet,
die auf einer Außenumfangsfläche in gleichem
Abstand in Umfangsrichtung angeordnet sind. Eine Gleichspannung,
die in der Tastspule 4 auf die Drehung des Rotors 9 auftritt,
wird in einen Wellenform formenden Schaltkreis 5 eingespeist,
wobei die Wechselspannung in ein Impulssignal umgewandelt wird.
Um eine Antiblockierbremssteuerung und Traktionssteuerung durchzuführen, wird
ein Bremsaktuator 6 durch eine Steuereinheit 7 gesteuert.
Das Impulssignal wird aus dem die Wellenform formenden Schaltkreis 5 in
die Steuereinheit 7 eingespeist.
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Die
Steuereinheit 7 errechnet die Radgeschwindigkeit, die zur
Bremssteuerung zu einem Berechnungszeitpunkt einer vorgegebenen
Periode basierend auf dem Impulssignal verwendet wird und steuert
den Bremsaktuator 6 auf die errechnete Radgeschwindigkeit
genauso wie die erste Ausführungsform.
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Die
zweite Ausführungsform
bewirkt einen ähnlichen
Vorteil wie die erste Ausführungsform.
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Z.
B. wurde die Ausführungsform
mit dem passiven Radgeschwindigkeitssensor 1 beschrieben, aber
die Erfindung kann auch mit einem aktiven Radgeschwindigkeitssensor,
der ein Hall-Element verwendet, eingesetzt werden.
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Wie
es oben beschrieben wurde, kann die Steuereinheit gemäß der Erfindung,
wenn ein Fehler des Radgeschwindigkeitssensors auftritt, den Fehler soweit
wie möglich
absorbieren und die Radgeschwindigkeit mit guter Genauigkeit errechnen,
wodurch zu einer Verbesserung der Bremssteuerungsgenauigkeit beigetragen
wird.