DE60224254T2

DE60224254T2 - Vorgewenderoutine für landwirtschaftliche Maschinen

Info

Publication number: DE60224254T2
Application number: DE60224254T
Authority: DE
Inventors: Mark Ingatestone Paice; Paolo Ferracin; Milton Aberneithy
Original assignee: CNH UK Ltd
Current assignee: CNH UK Ltd
Priority date: 2001-12-03
Filing date: 2002-11-22
Publication date: 2008-04-10
Anticipated expiration: 2022-11-23
Also published as: EP1873602B1; US20030109975A1; ATE382157T1; EP1316868A1; US20050027422A1; US6980895B2; DE60224254D1; EP1316868B1; GB0128803D0; EP1873602A1

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Steuersystem für ein landwirtschaftliches Fahrzeug.
Viele Feldarbeiten (insbesondere die Kultivierung) erfordern es, dass der Fahrer einen Satz von Arbeitsvorgängen jedesmal dann wiederholt, wenn er das Feld durchquert und den Traktor an dem Vorgewende oder dem Wendebereich wendet. Mit der zunehmenden Kompliziertheit der Arbeitsgeräte werden diese wiederholten Arbeitsvorgänge monoton und ermüdend. Traktoren, die einige oder alle diese Arbeitsvorgänge unter einer elektronischen Steuerung ausführen, eignen sich als solche für die Automatisierung dieser sich wiederholenden Aufgabe.
Verschiedene HTS-(Vorgewende-Wendesequenz-)Systeme wurden von Traktor-Herstellern mit dem Ziel der Verringerung der Anzahl der sich wiederholenden Bewegungen entwickelt, die der Fahrer ausführen muss. Derartige Systeme sind beispielsweise in der FR-A-2 764 401 , der US-A-899 850 , der US-A-2001/0016794 und der EP-A-0 448 716 beschrieben. Diese Systeme reichen von einer einfachen automatischen Abschaltung der PTO (Zapfwelle), wenn die Anhängekupplung angehoben wird, bis zur Aufzeichnung und Wiedergabe einer komplexen Folge von Arbeitsvorgängen. Diese Systeme unterscheiden sich in der Art und Weise, wie die Sequenz oder Folge aufgezeichnet und wiedergegeben wird, und das Ziel der vorliegenden Erfindung besteht in der Schaffung eines Steuersystems, das erfahrenen Fahrzeug-Fahrern eine gewisse Kontrolle über die Aufzeichnung und Wiedergabe von Sequenzen ermöglicht, während es gleichzeitig eine vollständig automatisierte Betriebsweise ermöglicht, die für unerfahrene besser Fahrer geeignet ist.
Gemäß einem ersten Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung wird ein elektronisches Steuersystem zur Verwendung in einem landwirtschaftlichen Fahrzeug geschaffen, das eine Anhängekupplung zum Schleppen eines Arbeitsgerätes aufweist, wobei das Steuersystem betreibbar ist, um irgendeines oder mehrere einer Anzahl von Teilsystemen zu steuern, die zur Einstellung von Folgendem dienen:

– die Fahrzeug-Motordrehzahl,
– das ausgewählte Getriebe-Untersetzungsverhältnis,
– die Anhängekupplungs-Position zum Anheben und Absenken des Arbeitsgerätes,
– die geschätzte Strömung in elektrohydraulischen Fern-(EHR-)Leitungen, die mit Stellgliedern auf dem gestreckten Arbeitsgerät verbindbar sind; und
– dem Einschaltzustand der Zapfwelle,

– einen Speicher,
– eine Aufzeichnungs-Betriebsart, während der eine Folge von Steuerschritten in dem Speicher gespeichert wird, während diese Schritte unter Befehlen von dem Fahrzeug-Fahrer ausgeführt werden, und
– eine Wiedergabe-Betriebsart, während der eine vorher aufgezeichnete Folge von Schritten aus dem Speicher gelesen wird, um Steuersignale zu erzeugen, die die korrekte Folge von Schritten ermöglichen, die automatisch von dem Steuersystem auszuführen sind, und

Es wird bevorzugt, dass, wie dies bereits bekannt ist, die Steuersysteme in der Lage sind, mehrere Teilsequenzen aufzuzeichnen und wiederzugeben. Beispielsweise kann die Geometrie eines Feldes an seinen entgegengesetzten Enden unterschiedlich sein, und es können unterschiedliche Teilsequenzen für die unterschiedlichen Enden des Feldes erforderlich sein. Um dies zu erreichen, ist der Fahrer bei der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung in der Lage, die Aufzeichnung nach der Beendigung einer Teilsequenz für ein Ende des Feldes pausieren zu lassen und die Aufzeichnung wieder aufzunehmen, wenn er sich dem anderen Ende des Feldes nähert, um eine zweite Teilsequenz zu speichern.
Eine derartige Unterbrechung unterscheidet sich von der Aufzeichnung eines Unterbrechungssignals, wie es bei der vorliegenden Erfindung vorgeschlagen wird, weil nach der Pause die Aufzeichnung aller Steuerschritte gestoppt und die Aufzeichnung der Steuerschritte der nächsten Teilsequenz lediglich nach dem Empfang eines Befehls von dem Fahrer erneut beginnt, selbst wenn das Steuersystem noch in der Aufzeichnungs-Betriebsart arbeitet. Im Gegensatz hierzu unterbricht ein Unterbrechungssignal den Aufzeichnungsprozess nicht, sondern wird statt dessen in eine Teilsequenz eingefügt, um an Steile einer Trennung von Teilsequenzen voneinander zu wirken. Es ist kein Vorgang von dem Fahrer in der Aufzeichnungs-Betriebsart erforderlich, nachdem ein Unterbrechungssignal gespeichert wurde. Es ist lediglich bei der Wiedergabe-Betriebsart, dass ein Befehl von dem Fahrer erforderlich ist, um eine Wiederaufnahme der Steuerschritte zu ermöglichen, die in der Teilsequenz gespeichert sind.
Die Bereitstellung eines Unterbrechungssignals durch die vorliegende Erfindung ermöglicht es dem Fahrer, eine Serie von Schritten „schrittweise zu durchlaufen", wobei jeder Schritt unter Befehlen von dem Fahrer beginnt. Zwischen Unterbrechungssignalen innerhalb jeder Teilsequenz werden jedoch die vorher aufgezeichneten Schritte automatisch ausgeführt.
Somit besteht ein wichtiges Konzept der vorliegenden Erfindung in dem resultierenden Vorhandensein von „impliziten" und „expliziten" Schritten. Während der Aufzeichnung endet ein impliziter Schritt für ein vorgegebenes Teilsystem, wenn ein anderes Teilsystem gesteuert wird. Ein expliziter Schritt startet, wenn ein speziell hierfür bestimmter Tastschalter (der hier als ein Folgeschritt-Tastschalter bezeichnet wird) betätigt wird. Wenn die Sequenz zurückgespielt wird, wartet das System vor expliziten, jedoch nicht vor impliziten Schritten darauf, dass der Sequenz-Schritt-Tastschalter gedrückt wird. Auf diese Weise kann das System in einer einfachen Weise durch einen wenig erfahrenen Fahrer ohne Drücken des Sequenz-Schritt-Druckschalters mit Ausnahme des Startens der Aufzeichnung und der Wiedergabe verwendet werden. Ein erfahrener Fahrer ist andererseits in der Lage, der Sequenz eine Flexibilität dadurch hinzuzufügen, dass explizite Schritte bei Bedarf eingeführt werden.
Es ist wichtig, in der Lage zu sein, dem Fahrer eine Rückmeldung hinsichtlich des derzeitigen Zustandes des HTS-Systems zu geben. Im Hinblick hierauf beinhaltet die vorliegende Erfindung weiterhin ein Anzeigefeld. Während der Wiedergabe-Betriebsart werden Piktogramme auf dem Anzeigefeld angezeigt, um dem Fahrzeug-Fahrer grafisch eine Anzahl von oder alle die Schritte einer in dem Speicher aufgezeichneten Sequenz in ihrer korrekten Reihenfolge der Ausführung zusammen mit einer visuellen Anzeige des Schrittes in der aufgezeichneten Sequenz anzuzeigen, der derzeit ausgeführt wird.
Vorzugsweise wird die Sequenz von aufgezeichneten Schritten auf einem Anzeigefeld dargestellt, das zusätzlich zur Lieferung eine Anzeige des ausgewählten Untersetzungsgetriebe-Verhältnisses dient.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird ein dedizierter Bereich der „Anzeige der Gänge (DOG)" dem HTS-System zugeteilt. Acht quadratische LCD-Matrix-Bereiche, die vertikal auf der linken Seite der DOG angeordnet sind, können dazu verwendet werden, Piktogramme zu zeigen, die sich auf den HTS-Zustand, das derzeit beteiligte Teilsystem und nachfolgende Teilsysteme in der Sequenz beziehen.
Wenn eine HTS-Wiedergabe mit dem Sequenz-Schritt-Tastschalter eingeleitet wird, so wird eine Nummer, die von dem System sequenziell allen Teilsequenzen während der Aufzeichnungsphase zugeteilt wird, angezeigt. Wenn der Sequenz-Schritt-Tastschalter niedergedrückt gehalten wird, so werden nachfolgende Teilsequenz-Nummern der Reihe nach angezeigt. Das Loslassen des HTS-Steuer-Tastschalters während der Anzeige einer Teilsequenz-Nummer wählt die angezeigte Teilsequenz aus. Diese Funktion ermöglicht es dem Fahrer, die richtige Teilsequenz auszuwählen, beispielsweise wenn die Arbeit an einem Ende eines Feldes wieder gestartet wird, für die die Sequenz vorher aufgezeichnet wurde.
Es ist ein Vorteil der Erfindung, dass dieses Merkmal für den unerfahrenen Benutzer transparent bleibt, und wenn lediglich eine Teilsequenz gespeichert ist, so wird die Teilsequenz-Nummer nicht angezeigt. Es sei darauf hingewiesen, dass die Sequenz in einem nicht-flüchtigen Speicher gespeichert bleibt, bis sie überschrieben wird.
Die Erfindung wird nunmehr weiter in Form eines Beispiels unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, in denen:
1 ein Blockschaltbild eines Steuersystems gemäß der Erfindung zur Verwendung in einem landwirtschaftlichen Fahrzeug zeigt;
2 eine Anzeige der Darstellung der Gänge ist,
3 eine schematische Darstellung der Schritte ist, die eine vollständige Sequenz bilden, die aus bis zu zwei Teilsequenzen besteht, die auszuführen sind, wenn an entgegengesetzten Enden eines Feldes gearbeitet wird; und
4 ein Diagramm ist, das eine typische Teilsequenz von Steuerschritten zeigt, wie sie aufgezeichnet und nachfolgend wiedergegeben werden.
Das Steuersystem ist in 1 als ein konventioneller Fahrzeug-Bordcomputer implementiert, der aus einer Prozessor-Einheit 10, einem Speicher 12 und einer Eingangs-/Ausgangs-Einheit 14 besteht. Der Computer empfängt als Eingang Signale, die den Status der verschiedenen Teilsysteme und Komponenten anzeigen, unter Einschluss der Zapfwelle (PTO), der Anhängekupplung, des Getriebes, der elektrohydraulischen Fernsteuerung (EHR), des Motors, der Handbremse und des Besetzt-Schalters für den Fahrersitz. Das System erzeugt weiterhin als Ausgang Signale, die die gleichen Teilsysteme steuern, nämlich die PTO, die Anhängekupplung, das Getriebe, die EHR und den Motor. Für die Zwecke der Implementierung der vorliegenden Erfindung empfängt das Steuersystem zusätzliche Signale von einem Vorgewende-Wendesequenz-(HTS-)Steuerschalter 16 und einen Sequenz-Schritt-Tastschalter 20. Ein Ausgang von dem Computer wird weiterhin zur Ansteuerung der Anzeige der Gänge 22 (DOG) zur Information des Fahrers über den Status des HTS verwendet.
Die DOG 22 ist mit weiteren Einzelheiten in 2 gezeigt und sie ist ein LCD-Anzeigefeld mit verschiedenen Anzeige-Bereichen. Zwei numerische Anzeige-Bereiche 22a und 22b zeigen die derzeit ausgewählten Vorwärts- und Rückwärts-Gänge an. Drei Piktogramme 22c, 22d und 22e werden zur Anzeige dafür verwendet, ob sich das Getriebe in einem Vorwärts-, Leerlauf- oder Rückwärts-Gang befindet, und ein Streifen 22f an der rechten Seite dieser Piktogramme wird zur Lieferung einer analogartigen Anzeige der ausgewählten Gänge verwendet. Zwei weitere Piktogramme 22g und 22h zeigen an, ob das Fahrzeug für eine Straßenbenutzung oder eine Feldbenutzung eingestellt ist, und ein Piktogramm 22j wird dazu verwendet, den Fahrer zu warnen, dass ein Problem dringende Aufmerksamkeit benötigt. Alle die vorstehenden Anzeigen befinden sich auf einer konventionellen DOG. Bei der vorliegenden Erfindung gibt es weitere Anzeige-Bereiche auf der DOG, und sie sind dem HTS-Steuersystem zugeordnet. Im Einzelnen wird ein Anzeige-Bereich 22k dazu verwendet, den Fahrer darüber zu informieren, ob das HTS-Steuersystem aktiv ist, und wenn dies der Fall ist, ob es sich in einer Aufzeichnungs- oder Wiedergabe-Betriebsart befindet. Acht weitere Anzeige-Bereiche 22l, die in einer Reihe von oben nach unten auf der linken Seite der DOG angeordnet sind, werden dazu verwendet, dem Fahrer eine Teilsequenz-Nummer und die Schritte anzuzeigen, die die Teilsequenz in der Reihenfolge ihrer Ausführung bilden.
3 zeigt die Schritte, die an der Bearbeitung der gesamten Länge eines Feldes und von zwei Vorgewende-Bereichen an seinen entgegengesetzten Enden beteiligt sind. In der Aufzeichnungs-Betriebsart drückt der Fahrer bei der Annäherung an das erste Vorgewende den HTS-Steuerschalter, um die Aufzeichnung zu beginnen. Alle die Schritte, die dann von dem Fahrer ausgeführt werden, wie z.B. ein Gangwechsel, eine Reduzierung der Geschwindigkeit, das Anheben der Anhängekupplung und die Drehung der Scharen eines geschleppten Pfluges, werden als implizite Schritte gespeichert. Zusätzlich hat, wenn der Fahrer dies so wünscht, er die Option, ein Unterbrechungssignal durch Drücken des Sequenz-Schritt-Tastschalters aufzuzeichnen. Dies macht den nächsten Steuerschritt explizit, und wie dies weiter unten erläutert wird, führt dies dazu, dass der nächste Schritt von dem Fahrer in der Wiedergabe-Betriebsart eingeleitet werden muss, statt dass er automatisch eingeleitet wird. Beim Beenden der Kurve an dem ersten Vorgewende kann der Fahrer die Aufzeichnung pausieren lassen, so dass die Steuerschritte, die ausgeführt werden, während die Länge des Feldes bearbeitet wird, nicht gespeichert werden. Bei Erreichen des entgegengesetzten Endes des Feldes kann der Fahrer mit der Aufzeichnung einer neuen Teilsequenz für das entgegengesetzte Vorgewende in der gleichen Weise beginnen, wie dies für das erste Vorgewende erfolgt. Schließlich kann der Fahrer die Aufzeichnung dadurch beenden, dass die HTS-Steuerschalter erneut betätigt wird.
Eine typische Teilsequenz von Steuerschritten, die von dem Fahrer aufgezeichnet werden, ist in der oberen Hälfte der 4 gezeigt. Ebenso wie die Aufzeichnung des ausgewählten Ganges, der Motordrehzahl, der Anhängekupplungs-Position (zum Anheben des Pfluges) und der EHR-Strömung (zur Drehung der Scharen) zeichnet das System weiterhin die Position des Sequenz-Schritt-Tastschalters auf. In dem dargestellten Beispiel zeigt die gespeicherte Teilsequenz drei Herunterschalt-Vorgänge der Gänge, gefolgt von einer Verringerung der Motor-Drehzahl, dem Anheben der Anhängekupplung und des nachfolgenden Betätigens der EHR zur Drehung der Pflugscharen. Die Aufzeichnung der Teilsequenz wird durch das erste Drücken des HTS-Steuerschalters zur Auswahl der Aufzeichnungs-Betriebsart und durch nachfolgendes Betätigen des Sequenz-Schritt-Tastschalters begonnen. Die Gangwechsel und die Motordrehzahl-Verringerung sind alle implizite Schritte, die automatisch in der Wiedergabe-Betriebsart ohne Eingriff des Fahrers wiederholt werden. Wie dies jedoch zu erkennen ist, wurde der Sequenz-Schritt-Tastschalter vor dem Anheben der Anhängekupplung betätigt, was das Letzteres zu einem expliziten Schritt macht.
Während der Wiedergabe-Betriebsart, die in der unteren Hälfte nach 4 gezeigt ist, beginnt der Fahrer die Wiedergabe dadurch, dass er zunächst den HTS-Steuerschalter betätigt, um die Wiedergabe-Betriebsart auszuwählen, und dann den Sequenz-Schritt-Tastschalter betätigt. Der erste Steuerschritt beinhaltet das Herunterschalten der Gänge, und dies wird automatisch begonnen, weil dies einen impliziten Schritt darstellt. Der letzte Gangwechsel in der Wiedergabe-Betriebsart wird zu der gleichen Zeit wie der letzte Gangwechsel während der Aufzeichnungs-Betriebsart durchgeführt, doch weisen die drei Gangwechsel einen gleichmäßigen Abstand auf. In gleicher Weise bringt der folgende Steuerschritt, der ein Absenken der Motordrehzahl beinhaltet, die Motordrehzahl auf den gleichen Wert zu der gleichen Zeit, die auf dem Beginn der Teilsequenz (von der Hinterkante des Signals des Sequenz-Schritt-Tastschalters) folgt, doch wird die Motordrehzahl-Änderung gleichförmiger ausgeführt und wiederholt nicht exakt die Drehzahl-Änderung während der Aufzeichnungs-Betriebsart.
Der nächste Steuerschritt des Anhebens der Anhängekupplung wurde dadurch explizit gemacht, dass der Sequenz-Schritt-Tastschalter betätigt wurde. Aufgrund dieser Tatsache wird die Anhängekupplung in der Wiedergabe-Betriebsart so lange nicht angehoben, wie der Fahrer nicht den HTS drückt, und das Anheben der Anhängekupplung fällt exakt mit der Hinterkante des Sequenz-Schritt-Tastschalter-Signals zusammen. Von diesem Punkt aus werden die impliziten Schritte, wie z.B. die Einleitung der EHR-Strömung, automatisch ausgeführt, doch wird ihre Zeitsteuerung auf die Hinterkante der vorhergehenden Betätigung des Sequenz-Schritt-Tastschalters bezogen, und nicht auf den Start der Teilsequenz.
Der Status des HTS-Steuersystems wird dem Fahrer immer angezeigt. Während der Aufzeichnungs-Betriebsart wird, während jeder implizite Schritt von dem Fahrer ausgeführt wird, ein Piktogramm zu den Anzeigeflächen links von der DOG hinzugefügt. In der Wiedergabe-Betriebsart werden die gleichen Piktogramme zusammen mit irgendwelchen Unterbrechungssignalen angezeigt. Der Fahrer kann daher auf einen Blick sehen, welcher Schritt ausgeführt wird, welcher als nächstes ausgeführt wird, und welcher die Betätigung des Sequenz-Schritt-Tastschalters erfordert, bevor er ausgeführt werden kann.
Die Anforderungen an ein Vorgewende-Kurven-Automatisierungssystem bestehen darin, dass es in der Lage sein muss, sich an Änderungen der Feldform und andere Variationen der Vorgewende-Topografie anpassen zu können. Wenn beispielsweise Begrenzungslinien das Vorgewende unter einem spitzen Winkel in der Ecke des Feldes treffen, muss der Fahrer den Traktor zurücksetzen, was normalerweise kein Teil der Sequenz sein würde. Das System muss bei einer großen Vielzahl von unterschiedlichen Arbeitsgeräte-Typen sicher und brauchbar sein.
Es sollte möglich sein, die Sequenz sowohl implizit als auch explizit zu beenden, das heißt durch Betätigen eines Schalters oder durch Einstellen irgendeiner Steuerung, die mit der Sequenz nicht kompatibel ist, sofern die Sequenz nicht zuerst explizit pausiert wurde.
Es ist annehmbar, die Zapfwelle zu stoppen, doch ist ein System von gegenseitigen Verriegelungen erforderlich, wenn ein Neustart automatisch zugelassen wird.
Weiterhin muss die erste automatische gespeicherte Sequenz zwei Aktionen seitens des Fahrers erfordern, um eingeleitet zu werden.
Teilsysteme, die an der Vorgewende-Kurven-Sequenzsteuerung beteiligt sind, können die Motordrehzahl, den Getriebegang, die Anhängekupplung (hintere und vordere), die Zapfwellen-Auskupplung (hintere und vordere) und Hilfsventile des EHR (Aufzeichnungszeit und mittlere Strömungsrate) einschließen. Die Teilsysteme können auch einen Vierradantrieb/Zweiradantrieb einschließen.
Was die Fahrer-Schnittstelle betrifft, schließt das HTS-System der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung die folgenden Elemente ein.
Vor allem einen HTS-Steuerschalter, der ein drei Positionen aufweisender Kippschalter ist, der in die Mittelstellung vorgespannt ist und es dem Fahrer ermöglicht, die HTS-"Wiedergabe"- und „Aufzeichnungs"-Betriebsarten auszuwählen.
Zweitens einen Sequenz-Schritt-Tastschalter, der ein Tastschalter ist, um es dem Benutzer zu ermöglichen, durch die gespeicherte Sequenz schrittweise hindurchzugehen.
Drittens eine Anzeige der Gänge (DOG). Diese Anzeige hat einen Bereich, der ausschließlich dem HTS-System zugeordnet ist, und der acht umkonfigurierbare Piktogramm-Bereiche umfasst, die jeweils eine LCD-Matrix (16×16) umfassen, um das derzeitige und die nächsten sieben Teilsysteme zu zeigen, die von der Sequenz betroffen sind. Diese Anzeige wird weiterhin zum Anzeigen der Sequenz verwendet, die in der „Aufzeichnungs"-Betriebsart konstruiert wird. Zusätzlich schließt die Anzeige ein „maßgeschneidertes" LCD-Piktogramm ein, um anzuzeigen, dass eine Vorgewende-Kurven-Sequenzsteuerung aktiviert ist.
Diese verschiedenen Elemente sind mit einem programmierten Computer verbunden, der außerdem einen Eingang von den verschiedenen beteiligten Teilsystemen empfängt und Steuersignale an diese sendet. Die Konstruktion des Computers und des Programm-Codes werden hier nicht im Einzelnen beschrieben, und sie werden statt dessen durch die Funktionen charakterisiert, die sie ausführen, und die weiter unten im Einzelnen beschrieben werden.
Das System wird durch die Durchführung verschiedener Sequenzschritte betrieben, wie z.B. das Speichern, Aktivieren, Wiedergeben und Aussetzen einer Sequenz.
Zum Einleiten des Speicherns einer Sequenz wird der HTS-Steuerschalter in der linken Position für fünf Sekunden gehalten (wobei das „Aufzeichnungs"-Piktogramm (Bild)) angezeigt wird. Ein kurzer akustischer Alarm ertönt, und die DOG zeigt das spezielle „HTS"-Piktogramm und das „Aufzeichnungs-Piktogramm" blinkend in dem obersten Punktmatrix-Gebiet an.
Die Aufzeichnung beginnt erst dann, wenn der Fahrer den Sequenz-Schritt-Tastschalter drückt. Jede Steueraktion, die ein bestimmtes Teilsystem des Traktors betrifft, wird als ein impliziter Schritt in der Sequenz gespeichert. Beispielsweise würde eine Änderung der Gashebel-Position ein Schritt sein, selbst wenn die Motordrehzahl immer noch ansteigt, wenn der nächste Schritt beginnt. Eine Anzahl von aufeinanderfolgenden Gangwechseln in einer Reihe würde ein einziger impliziter Schritt sein. Zu jeder Zeit während der Aufzeichnung kann der Benutzer den Sequenz-Schritt-Tastschalter drücken. Dies fügt einen expliziten Schritt in die Folge ein.
Während der Wiedergabe pausiert die Sequenz nach jedem expliziten Schritt in der Sequenz. Der Aufzeichnungs-Zustand wird ausgesetzt, wenn der Benutzer den Sequenz-Schritt-Tastschalter für zwei Sekunden drückt und hält. Das System bleibt in der Aufzeichnungs-Betriebsart, doch werden keine weiteren impliziten oder expliziten Schritte zu der Sequenz hinzugefügt.
Während der Aufzeichnung zeigt das oberste Piktogramm des Punktmatrix-Bereiches das „Aufzeichnungs"-Symbol an, das nächste Piktogramm zeigt das Symbol an, das sich auf den Teilsystem-Schritt bezieht, der derzeit aufgezeichnet wird, und die nachfolgenden Piktogramme zeigen Piktogramme an, die sich auf die vorher aufgezeichneten Teilsysteme beziehen (das oberste ist das Neueste).
Zum Aktivieren einer Sequenz erfolgt ein Eintritt in einen „Wiedergabebereitschafts"-Zustand nur dann, wenn der HTS-Steuerschalter in die Wiedergabe-Position gebracht wird. Die DOG zeigt Piktogramme an, die sich auf die Teilsysteme beziehen, die durch die ersten sechs Schritte in der Sequenz betroffen sind. Das erste Piktogramm wird invertiert angezeigt.
Wenn der HTS-Steuerschalter gedrückt wird, um die Wiedergabe zu ermöglichen, so zeigt das oberste Piktogramm der DOG das „Wiedergabe"-Piktogramm blinkend an, und die nachfolgenden Piktogramme zeigen die Teilsysteme, die an der Sequenz in der Reihenfolge von oben nach unten gesteuert werden.
Wenn der Sequenz-Schritt-Tastschalter betätigt wird, um die Wiedergabe der Sequenz zu starten, so wird der erste Schritt in der Sequenz ausgeführt, und sein zugehöriges Piktogramm wird invertiert dargestellt. Das sich auf diesen Schritt beziehende Piktogramm wird aus der Anzeige gelöscht, wenn der nächste Schritt ausgeführt wird, und alle die Piktogramme bewegen sich um eine Stelle nach oben, und ein neues Piktogramm kann am unteren Ende erscheinen (wenn es mehr als sieben Piktogramme in der Sequenz gibt). Die Wiedergabe wird an expliziten Schritt-Begrenzungen unterbrochen, die auf der Anzeige mit einem „Unterbrechungs"-Piktogramm gezeigt werden.
Das erneute Drücken des Sequenz-Schritt-Tastschalters führt den nächsten Schritt aus, usw. Jedesmal wenn der Sequenz-Schritt-Tastschalter gedrückt wird, gibt es einen kurzen Signalton.
Die Sequenz-Aufzeichnung wird vorübergehend ausgesetzt oder pausiert, indem der Sequenz-Schritt-Tastschalter für einige Sekunden gedrückt gehalten wird. Das erneute Drücken des Tastschalters nimmt die Aufzeichnung der nächsten Teilsequenz wieder auf. Während des Aussetzens oder Pausierens der Aufzeichnung wird das Aufzeichnungs-Piktogramm invertiert in dem obersten Bereich des Punktmatrix-Gebietes gezeigt. Während der Wiedergabe-Betriebsart wird die Wiedergabe an diesem Punkt in der Sequenz ausgesetzt und lediglich dann wieder aufgenommen, wenn der Sequenz-Schritt-Tastschalter gedrückt wird. Dies ermöglicht eine manuelle Betätigung zwischen entgegengesetzten Vorgewende-Bereichen ohne die Gefahr eines versehentlichen Übergangs in automatisierte Schritte. Das System wird jeden Satz von Schritten, die durch diese Pausen getrennt sind, als getrennte Teilsequenzen behandeln, und es ist möglich, die Sequenz auszuwählen, mit der die Feld-Operationen gestartet werden, indem der HTS-Steuerschalter in die „Wiedergabe"-Position gedrückt und gehalten wird, während die Sequenz-Nummer auf der Anzeige überwacht wird.
Bei der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist es nicht erforderlich, jedes wiederzugebende Ereignis in einer derartigen Weise aufzuzeichnen, dass es in identischer Weise wiedergegeben werden kann. Es reicht statt dessen aus, für jedes derartige Ereignis die Gesamtdauer, die Zeit, die erforderlich ist, um den Steuervorgang abzuschließen, und den abschließenden Wert der gesteuerten Variablen aufzuzeichnen. Wenn somit mehrere Gangwechsel in einer Folge auszuführen sind, so ist es nicht wesentlich, aufzuzeichnen, wann jeder Gangwechsel während der Aufzeichnungs-Betriebsart ausgeführt wird, sondern es reicht aus, den Zeitpunkt, zu dem der erste Gangwechsel auftritt, festzustellen, und die passende Anzahl von Gangwechseln über die gleiche Zeitdauer zu verteilen, wie in der Aufzeichnungs-Betriebsart. Das gleiche würde für eine Änderung der Gashebel-Stellung oder Änderungen der Strömung in den Hydraulikleitungen gelten, die zum Anheben und Absenken der Anhängekupplung dienen.
Die Startbedingungen während der Wiedergabe für irgendeine vorgegebene Sequenz müssen nicht notwendigerweise identisch mit den Startbedingungen übereinstimmen, die während der Aufzeichnungs-Betriebsart vorherrschten. Beispielsweise kann eine Gangwechsel-Sequenz in der Aufzeichnungs-Betriebsart von dem sechsten Gang zu dem vierten Gang schalten, während in der Wiedergabe-Betriebsart die Sequenz begonnen werden könnte, während sich das Fahrzeug in dem fünften Gang befindet. Das System ändert die Gänge in diesem Fall nicht um zwei Gang-Untersetzungsverhältnisse, sondern wechselt in den vierten Gang und bleibt dort. Das wichtige Kriterium ist somit der eingelegte Gang am Ende der Sequenz, statt die Anzahl der Schritte, die zum Erreichen dieses Ganges erforderlich sind.
Es sei weiterhin bemerkt, dass durch die Verwendung der CAN-Bus-Technologie das System während der Aufzeichnungsphase die Eigenart irgendwelcher Aktionen bestimmen kann, die auftreten, so dass es das richtige Piktogramm an der richtigen Sequenz anbringen kann, die ausgeführt wird, wie z.B. einen Gangwechsel nach oben nach unten, ein Anheben oder Absenken der Anhängekupplung, eine Vergrößerung oder Verkleinerung der Motordrehzahl, usw.

Claims

Elektronisches Steuersystem zur Verwendung in einem landwirtschaftlichen Fahrzeug, das eine Anhängekupplung zum Schleppen eines Arbeitsgerätes hat, wobei das Steuersystem zur Steuerung eines oder mehrerer einer Anzahl von Teilsystemen betreibbar ist, die bei Einstellung von Folgendem dienen: – der Fahrzeug-Motordrehzahl, – des ausgewählten Getriebeuntersetzungs-Verhältnisses, – der Anhängekupplungs-Position zum Anheben und Absenken des Arbeitsgerätes, – die geschätzte Strömung in elektrohydraulischen Fern-(EHR-)Leitungen, die mit den Stellgliedern des geschleppten Arbeitsgerätes verbindbar sind, und – dem Einschaltzustand der Zapfwelle, wobei das elektronische Steuersystem Folgendes umfasst: – einen Speicher (12), – eine Aufzeichnungs-Betriebsart, während der eine Sequenz von Steuerschritten in den Speicher (12) gespeichert wird, während diese Schritte unter Befehlen von dem Fahrzeug-Fahrer ausgeführt werden, und – eine Wiedergabe-Betriebsart, während der eine vorher aufgezeichnete Sequenz von Schritten aus dem Speicher (12) ausgelesen wird, um Steuersignale zu erzeugen, um die Ausführung der korrekten Folge von Schritten automatisch durch das Steuersystem zu ermöglichen, und dadurch gekennzeichnet, dass Einrichtungen (20) vorgesehen sind, um es dem Fahrer während der Aufzeichnungs-Betriebsart zu ermöglichen, ein Unterbrechungssignal zusätzlich zu und ohne Unterbrechung der Aufzeichnung der Sequenz von Steuerschritten aufzuzeichnen, die von dem Fahrer ausgeführt werden, und dass während der Wiedergabe-Betriebsart die automatische Ausführung der aufgezeichneten Steuerschritte bei der Feststellung eines Unterbrechungssignals unterbrochen wird, wobei die Ausführung der verbleibenden aufgezeichneten Steuerschritte in der Sequenz lediglich als Antwort auf einen Befehl von dem Fahrzeug-Fahrer wieder aufgenommen wird.
Steuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuersystem in der Lage ist, mehrere Teilsequenzen aufzuzeichnen und wiederzugeben, die durch Pausen getrennt sind.
Steuersystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufzeichnung jeder Teilsequenz die Zeit des Beginns eines Ereignisses, die Dauer des Ereignisses und die Werte der Variablen, die von dem Ereignis geändert werden, zu Beginn und am Ende des Ereignisses umfasst.
Steuersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuersystem ein Anzeigefeld (22) beinhaltet, und dass während der Wiedergabe-Betriebsart Piktogramme (221) auf dem Anzeigefeld (22) angezeigt werden, um dem Fahrzeug-Fahrer grafisch eine Anzahl der oder alle die Schritte der Sequenz, die in dem Speicher (12) aufgezeichnet sind, in ihrer richtigen Reihenfolge der Ausführung, zusammen mit einer optischen Anzeige des Schrittes in der aufgezeichneten Sequenz anzuzeigen, der derzeit ausgeführt wird.
Steuersystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Sequenz von aufgezeichneten Schritten auf einem Anzeigefeld (22) angezeigt wird, das zusätzlich zur Lieferung einer Anzeige des ausgewählten Gangverhältnisses dient.
Steuersystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein ausschließlich hierfür bestimmtes Gebiet der Anzeige von Gängen dem Vorgewende-Kurven-Sequenz-(HTS-)System zugeteilt ist.
Steuersystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass acht quadratische LCD-Matrix-Bereiche vertikal auf der linken Seite der Anzeige von Gängen angeordnet sind, um Piktogramme zu zeigen, die sich auf den HTS-Zustand, das derzeit beteiligte Teilsystem und die nachfolgenden Teilsysteme in der Folge beziehen.