DE69703512T2

DE69703512T2 - Regelung für einen halbgetragenen Pflug

Info

Publication number: DE69703512T2
Application number: DE69703512T
Authority: DE
Inventors: Dominique Szymczak
Original assignee: AGCO SA
Current assignee: AGCO SA
Priority date: 1996-05-15
Filing date: 1997-05-07
Publication date: 2001-05-31
Anticipated expiration: 2017-05-08
Also published as: GB2313534A; EP0807373B1; US5894894A; GB2313534B; DE69703512D1; EP0807373A1; GB9610124D0; GB9709143D0

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Regelsystem für einen halbgetragenen Pflug an einem landwirtschaftlichen Traktor.
Ein halbgetragener Pflug ist ein solcher, der ein Laufrad im Zentrum oder am hinteren Ende aufweist, auf dem der Pflug über einen hydraulischen Zylinder aufgehängt ist, um die Höhe einzustellen. Dies bedeutet, dass die Höhe im Bereich des anderen Endes des Pfluges, also an der Stelle, an der er in der Dreipunktaufhängung eines Traktors aufgehängt ist, und die Höhe am hinteren Ende des Pfluges durch separate Hydraulikelemente geregelt werden.
Es ist ein elektronisches Regelsystem bekannt, mit dem das Anheben und Absenken jedes der beiden Enden eines halbgetragenen Pfluges koordiniert wird. Ein solches Regelsystem ist in der EP- A-494 516 beschrieben. Bei diesem System wird das vordere Endes des Pfluges vor dem hinteren Ende des Pfluges in Arbeitsstellung gebracht, so dass die diagonal angeordneten einzelnen Pflugschare in der gleichen Ebene mit der Pflügearbeit beginnen, und zwar senkrecht zu der Fahrtrichtung des Traktors. Dies führt zu gleichen Grenzlinien der bearbeiteten Fläche auf dem Feld. Die gleiche Art der Regelung findet beim Herausführen des Pfluges aus der Arbeitsstellung Anwendung.
Bei dem oben beschriebenen System wird ein Wert vor Beginn des Pflügens in das Regelsystem eingegeben, der repräsentativ für die Länge des Pfluges ist. Das Regelsystem benutzt diesen Wert gemeinsam mit der erfassten Fahrgeschwindigkeit des Traktors, um eine Zeitverzögerung zwischen dem Absenken des vorderen und des hinteren Endes des Pfluges in die Arbeitsstellung festzulegen.
Eine ähnliche Verweilzeit ist beim Ausheben zwischen dem vorderen und dem hinteren Ende des Pfluges vorgesehen. Obwohl dieser Wert für die Werkzeuglänge in das Regelsystem eingegeben worden ist, ist es oft notwendig, die Einstellungen der Regeleinheit während der Pflügearbeit zu verändern. In der Tat gibt es auch alternative Systeme, die auf einer bestimmten Pfluglänge basieren, anstatt Teil eines dem Traktor zugeordneten Regel- Systems zu sein, bei denen der Wert für die Werkzeuglänge auf einen bestimmten Wert festgesetzt werden muss.
Es tritt jedoch ein Problem auf, wenn die Richtung der Furchen an den Feldgrenzen an beiden Enden der Furchen nicht senkrecht zu den Feldgrenzen ist. Um in diesem Falle eine sauber begrenzte Arbeitsfläche zu schaffen, ist es notwendig, dass die einzelnen Pflugschare an voneinander beabstandeten Stellen relativ zu der Fahrtrichtung des Traktors entsprechend der Begrenzungslinie des Feldes in Arbeitsstellung kommen. Es ist möglich, dies bei dem bekannten Regelsystem dadurch zu erreichen, dass ein angepasster Wert für die Werkzeuglänge zu Beginn der Pflügearbeit eingegeben wird. Dieser Wert ergibt sich für die Bedienungsperson aus der Erfahrung. Er berücksichtigt einerseits die aktuelle Länge des Pfluges und andererseits die Geometrie des Feldes. Das Problem besteht jedoch darin, dass dieser Wert für die "Pfluglänge" nur für das eine Ende der Arbeitsfläche in dem Feld geeignet ist, es sei denn, die Feldbegrenzungslinien verlaufen parallel. Aber selbst dann, wenn diese Begrenzungslinien parallel verlaufen, ergibt sich eine geeignete unterschiedliche "Pfluglänge" für den Eintritt und den Austritt in bzw. aus der Arbeitsstellung am einen Ende des Feldes, wenn ein Wendepflug benutzt wird. Da heutzutage fast ausschließlich Wendepflüge eingesetzt werden, bedeutet dies, dass der Wert für die "Pfluglänge" bei jedem Führgewende neu eingestellt werden muss, also zu einer Zeit, zu der die Bedienungsperson eine enge Fahrtrichtungsumkehr, einen Gangwechsel sowie das Anheben und Absenken des Pfluges auszuführen hat. Es ist für die Bedienungsperson schwierig, all diese Funktionen zufriedenstellend durchzuführen. Die Arbeit erweist sich als anstrengend, weil eine Reihe von Betätigungen bei jeder Fahrtrichtungsumkehr an jedem Führgewende erforderlich ist.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die obigen sowie andere Probleme zu reduzieren.
Erfindungsgemäß ist ein Regelsystem für einen halbgetragenen Pflug an einer Traktoraufhängung vorgesehen, wobei der Pflug ein Laufrad mit einer damit verbundenen Einrichtung zum Anheben und Absenken aufweist und das Regelsystem
a) Elemente zum Eingeben eines Wertes entsprechend einer nominellen Pfluglänge,
b) Mittel (11) zum direkten oder indirekten Erfassen des von dem Traktor und dem Pflug zurückgelegten Weges,
c) Mittel (11, 13) zum Betätigen der Einrichtung (5) zum Anheben und Absenken während des Zurücklegens eines bestimmten erfassten Weges nach dem Anheben oder Absenken der Aufhängung, wobei dieser bestimmte Weg repräsentativ für den Wert der nominellen Pfluglänge ist,
aufweist, das dadurch gekennzeichnet ist, dass
d) Mittel (13) zum Abspeichern eines Parameters, der repräsentativ für den Winkel zwischen einer Begrenzungslinie (a, b) des Arbeitsfeldes und einer gewünschten Pflügerichtung (C) ist, und
e) Mittel (13) zum Einstellen der Länge des bestimmten erfassten zurückgelegten Weges in Abhängigkeit von dem gespeicherten Parameter für den Winkel
vorgesehen sind.
Da der Winkel zwischen der Pflügerichtung und der Feldbegrenzung berücksichtigt wird, wenn die Verzögerung zwischen dem vorderen und hinteren Ende des halbgetragenen Pfluges beim Absenken bzw. Anheben aus der Arbeitsstellung abläuft, werden die einzelnen Pflugschare so in den Boden geführt bzw. herausgenommen, dass dies in einer Linie mit der Begrenzung des bearbeiteten Feldes geschieht.
Vorteilhafte Merkmale gehen aus den abhängigen Ansprüchen hervor. Die Vorteile der jeweiligen Merkmale sind aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung erkennbar.
Eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend mit Bezug auf die anliegenden Zeichnungen weiter erläutert und beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Traktors mit einem daran vorgesehenen halbgetragenen Pflug,
Fig. 2 die Darstellung der Anzeigeeinheit mit einem Bildschirm,
Fig. 3 die Darstellung des Arbeitsschirmes des Regelsymstems für den halbgetragenen Pflug auf der Anzeigeeinheit, und
Fig. 4 eine diagrammartige Darstellung der Pflügearbeit auf einem unregelmäßigen Feld.
Gemäß Fig. 1 trägt ein Traktor 1 einen halbgetragenen Pflug 2. Der Pflug 2 ist am einen Ende auf der Dreipunktaufhängung 3 gelagert und mit seinem anderen Ende auf einem Laufrad 4 abgestützt. Bei anderen Pflugtypen kann das Laufrad 4 auch in Richtung auf das Zentrum des Pfluges versetzt angeordnet sein. Der Pflug kann auf dem Laufrad 4 vermittels eines Hydraulikzylinders 5 angehoben bzw. abgesenkt werden.
Die Dreipunktaufhängung kann in bekannter Weise über Hydraulikzylinder 15 angehoben bzw. abgesenkt werden, wobei die Betätigung über eine elektronische Regelverbindungsplatte 10 in der Fahrerkabine des Traktors über ein elektrohydraulisches Ventil 9 (oder entsprechende Ventile) gesteuert wird. Wie üblich ist das elektrohydraulische Ventil 9 elektronisch mit der Regelplatte 10, wie dargestellt, verbunden. Verbindung besteht außerdem zu einer Druckmittelquelle 16 für hydraulische Flüssigkeit sowie zu einem Behälter 17 und auch zu den Hydraulikzylindern 15 über entsprechende Leitungen 7.
Die elektronische Regelverbindungseinheit erbringt die üblichen Regelverbindungsfunktionen, wie sie bekannt sind, einschließlich der automatischen Regelung der Verbindungshöhe in Abhängigkeit einer gemessenen Zugkraft ("Zugkraftregelung"). Die Einheit weist auch den üblichen einfachen Schalter 10a zum Anheben bzw. Absenken auf, um ein Instrument zu schaffen, um die Verbindung in die Tat umzusetzen.
Die elektronische Verbindungsregeleinheit ist über eine CAN- Netzwerkverbindung 14 mit einer Anzeigeeinheit 13 für die Traktorfunktionen verbunden.
Der hydraulische Zylinder 5 am Ende des Pfluges wird über eine hydraulische Leitung 6 versorgt. Die Zuleitung hydraulischen Mediums über diese Leitung wird mit einem elektrohydraulischen Ventil 8 gesteuert. Das Ventil 8 ist in bekannter Weise mit einer Druckmittelquelle 16 für hydraulisches Medium und mit dem Behälter 17 verbunden. Es besteht eine elektronische Verbindung mit der elektronischen Regelverbindungseinheit. Es könnte auch eine Verbindung zu der Anzeigeeinheit 13 bestehen. Es kann auch durch einen Handhebel 18 betätigt werden, der direkt mit dem Ventil 8 verbunden ist.
Ein Sensor 12 für die Position der Verbindung stellt ein elektronisches Ausgangssignal bereit, welches der Verbindungsposition entspricht. Ein Sensor 11 für die Fahrgeschwindigkeit des Traktors gibt ein elektronisches Signal entsprechend der Fahrgeschwindigkeit gegenüber Grund an. Beide Sensoren sind mit der elektronischen Verbindungsregeleinheit 10 verbunden, wobei auch eine Verbindung zu der Anzeigeeinheit 13 bestehen könnte.
Die Funktion des Systems wird nachfolgend beschrieben. Es ist ersichtlich, dass gewisse Funktionen einschließlich die Eingabe relevanter Daten über die Benutzung der Anzeigeeinheit 13 geschieht, während andere gewisse Funktionen von der elektronischen Verbindungsregeleinheit 10 erbracht werden. Es gibt jedoch keinen speziellen Grund außer einer leichten Betätigung dafür, diese Aufteilung zu machen. Die Funktionalität könnte ebenso durch eine einzige Einheit oder aufgeteilt auf zwei verschiedene Einheiten erbracht werden.
Das Regelsystem für den halbgetragenen Pflug als Ganzes, also einschließlich der Geschwindigkeit und der Sensoren 11, 12 für die Verbindungsposition, der Ventile 8, 9, der Steuereinheit 10 und der Anzeigeeinheit 13 usw. kann in vier bestimmten Betriebsweisen betrieben werden, wie es nachfolgend beschrieben ist.
Die erste Betriebsweise ist die "Arbeitsweise", wenn der Pflug voll in den Erdboden eingreift. Bei dieser Betriebsweise wird das System Steuerbewegungen des Hydraulikzylinders 5 am hinteren Ende des Pfluges spiegelbildlich zu Bewegungen an der Dreipunktaufhängung 3 ausregeln, so dass der Pflug in horizontaler Ausrichtung gehalten wird. Die Dreipunktaufhängung funktioniert in der Betriebsweise "Stellungsregelung" oder "Zugkraftregelung" oder aber einer Mischung dieser beiden, wie dies üblich ist.
Die zweite Betriebsweise ist die "ausgehobene Betriebsweise". Bei dieser Betriebsweise befindet sich die Traktorverbindung und die Radabstützung in der vorherbestimmten maximalen Höhe zu Transportzwecken. Die dritte Betriebsweise ist die "Eindring- Betriebsweise in die Furche", die eingenommen wird, wenn der Schalter 10a für das Anheben bzw. Absenken an der elektronischen Regeleinheit 10 im Sinne des Absenkens des Pfluges betätigt wird. Bei dieser Betriebsweise wird das vordere Ende des Pfluges, welches mit dem Traktor in Verbindung steht, in exakt der gleichen Weise abgesenkt, wie dies bei einem voll getragenen Pflug der Fall wäre. Das hintere Ende des Pfluges wird jedoch in zwei Stufen abgesenkt: zuerst geschieht die Absenkung auf eine vorgegebene Höhe knapp oberhalb des Bodens und nachfolgend, nach Ablauf einer gegebenen Zeitdauer, wird er in Arbeitsstellung abgesenkt. Dabei geht das System in die Arbeitsbetriebsweise über.
Die vierte Betriebsweise ist die "Betriebsweise zum Austreten aus der Furche". Diese Betriebsweise wird dann eingenommen, wenn der Schalter 10a zum Heben oder Senken in die "Hebeposition" überführt wird, während der Pflug sich in Arbeitsstellung befindet. Wenn der Schalter umgelegt wird, wird die Traktorverbindung und somit der Vorderbereich des Pfluges aus der Arbeitsstellung angehoben und in die voll ausgehobene Stellung überführt, wie dies üblich ist. Wenn das vordere Ende des Pfluges angehoben wird, wird das hintere Ende des Pfluges etwas mit Hinblick auf das Laufrad angehoben. Dabei geht es darum, Rotationseffekte am Pflug, wie sie später beschrieben werden, auszugleichen. Die aktuelle Höhenlage des hinteren Bereiches des Pfluges gegenüber dem Boden wird gleich bleiben oder geringfügig angehoben sein, so dass dieser immer noch in den Boden eingreift, jedoch mit verminderter Eindringtiefe. Nach einer gewissen Zeitdauer wird das hintere Ende des Pfluges voll außer Eingriff angehoben. Das Regelsystem geht dann in die ausgehobene Betriebsweise über.
Bevor das Regelsystem benutzt werden kann, muss es gestartet werden. Diese Vorgehensweise wird jetzt anhand der Fig. 2 beschrieben, die eine schematische Darstellung der Anzeigeeinheit 13 wiedergibt und den Pflugbildschirm auf der Anzeigeeinheit für die verschiedenen Funktionen wiedergibt.
Oben auf dem Schirm befindet sich ein Bildsymbol 20, welches den halbgetragenen Pflug wiedergibt, und zwar in einer ausgehobenen Horizontalstellung. Zu beiden Seiten dieses Bildsymbols 20 befinden sich zwei Fenster mit Ziffern. Die Ziffer in dem oberen linken Fenster 21 gibt einen gespeicherten Wert für die maximale gewünschte Höhe der Traktorverbindung wieder. Wenn der halbgetragene Pflug zunächst mit dem Traktor verbunden wird, muss die Traktorverbindung in eine entsprechende maximal untere Stellung abgesenkt werden. Wenn dies erfolgt, wird sich der Ziffernwert in dem unteren Fenster 22 verändern. Wenn die gewünschte Stellung der Traktorverbindung erreicht ist, wird ein "Speicher"- Knopf 13a gedrückt, und der Wert wird so in dem System gespeichert und in das obere Fenster 21 verschoben, welches den Maximalwert der Höhenverbindung, wie er gegenwärtig in dem System gespeichert ist, angibt.
Das obere und untere Fenster 23, 24 auf der rechten Seite des Bildsymbols für den angehobenen Pflug werden in der gleichen Weise benutzt, um die maximale Höhe des Pfluges im Bereich des Laufrades 4 aufzunehmen. Die Handsteuerung 18 für das elektrohydraulische Ventil 8, welches den Hydraulikzylinder am hinteren Ende des Pfluges steuert, wird so eingestellt, dass der Zylinder 5 vollständig ausgefahren ist und sich das hintere Endes des Pfluges somit in maximaler Höhe befindet. Wenn dies geschieht, ändert sich der Wert in dem unteren Fenster 24. Wenn das hintere Endes des Pfluges dann in der maximalen Höhenposition ist, wird wiederum der "Speicher"-Knopf 13a gedrückt, und dieser Wert wird in das obere Fenster 23 verschoben und in dem Regelsystem gespeichert.
In dem zweiten Bildsymbol 25 wird der Pflug in seiner abgesenkten Stellung dargestellt. Dies wird dazu benutzt, um die niedrigste Stellung des vorderen und hinteren Endes des Pfluges in der gleichen Weise zu nutzen, wie dies für die maximal ausgehobene Stellung beschrieben wurde. Unter der Voraussetzung, dass ein Wendepflug eingesetzt wird, wird der Pflug zuerst in eine solche Stellung gedreht, in der jeder Satz Pflugschare horizontal ausgerichtet ist. Die Verbindungsregelung des Traktors und die manuelle Steuerung des elektrohydraulischen Ventils 8 sind beide eingestellt, so dass das vordere und hintere Ende des Pfluges sich in ihren untersten Stellungen befinden. Die variablen Werte in den unteren Fenstern 28, 29 auf jeder Seite des Bildsymbols 25 werden dann in dem Regelsystem gespeichert, wobei sie gleichzeitig in die entsprechenden oberen Fenster 26 und 27 verschoben werden.
Das dritte Bildsymbol auf der Anzeigeeinheit, welches das Bezugszeichen 30 trägt, wird dazu benutzt, um einen fiktiven Wert der Pfluglänge für das System festzulegen, wenn der Pflug in die Furche eingreift. In der Praxis wird dieser Wert nicht in Metern oder Fuß ausgedrückt, sondern einen Zahlenwert darstellen, abgestimmt auf den jeweils eingesetzten Pflug. Dieser Wert wird über die Fenster 31 und 32 auf der linken Seite des Bildsymbols 30 angezeigt. Wie es vorher beschrieben wurde, zeigt das obere Fenster 31 den gegenwärtig gespeicherten Wert für die Eindringlänge des Pfluges an, während der Wert in dem unteren Fenster sich ändert, wenn der Steuerknopf 13a auf der Anzeigeeinheit 13 eingestellt ist. Wenn der gewünschte Wert in dem unteren Fenster angezeigt wird, wird ein "Speicher"-Knopf 13b gedrückt, wodurch diese Wert gespeichert und in das obere Fenster 31 verschoben wird. Dieser Wert bezieht sich auf die Länge des Pfluges, obwohl geringfügige Differenzen zwischen den idealen Werten für verschiedene Pflüge gleicher Länge bestehen können. In gewisser Hinsicht kann der optimale Wert am besten durch Versuche eingestellt werden.
Auf der rechten Seite des dritten Bildsymbols 30 befinden sich ein oberes Fenster 33 und ein unteres Fenster 34, das Werte für die "Teilabsenkung" des hinteren Endes des Pfluges zeigen. Wie dies oben bereits erläutert wurde, wird, wenn der Verbindungsschalter 10a zum Heben und Senken in der Weise betätigt wird, dass der Pflug in die Arbeitsstellung abgesenkt wird, zunächst der vordere Teil des Pfluges in die Arbeitsstellung abgesenkt, während kurz danach auch das hintere Ende des Pfluges teilweise abgesenkt wird. Ein für die Höhe repräsentativer Wert, um den das hintere Ende des Werkzeuges in dieser "teilabgesenkten" Stellung ist, wird über eine manuelle Steuerung 13a auf der Anzeigeeinheit 13 ausgewählt und gespeichert, genau so wie dies bei der obigen Längeneinstellung geschah.
Das vierte Bildsymbol 35 dient dazu, einen anderen fiktiven Wert der Länge in der aus der Furche ausgehobenen Arbeitsweise (unter Benutzung der Fenster 36, 37 links des Bildsymbols 35) einzustellen. Es dient auch zur Einstellung eines Wertes für eine "Teilanhebung" unter Benutzung der rechten Fenster 3ß, 39. Wie oben in der aus der Furche ausgehobenen Stellung beschrieben wurde, wird bei Betätigung des Schalters für das Heben/Senken zunächst das vordere Ende des Pfluges aus der Arbeitsstellung angehoben und dann gleichzeitig oder nach einer kurzen Zeitspanne das hintere Ende des Pfluges ebenfalls, und zwar relativ zu dem Laufrad. Der Wert für die "Teilanhebung" ist repräsentativ für den Betrag, um den der Pflug gegenüber dem Laufrad in der Austrittsbetriebsweise angehoben wurde.
Wenn die Einstellung erfolgt ist, wird ein Arbeitsschirm auf der Anzeigeeinheit 13 aufgerufen, wie dies in Fig. 3 gezeigt ist. Die obere Hälfte des Schirms der Einheit 13 gibt das Datum wieder. Dies kann in eine Reihe anderer Funktionen geändert werden, von denen jedoch keine für die vorliegende Erfindung relevant ist, so dass eine weitere Beschreibung entfallen kann. Die untere Hälfte des Schirms stellt den "Arbeitsschirm" für die Pflugregelung dar. Diese weist ein Bildsymbol des halbgetragenen Pfluges in der oberen linken Ecke des Arbeitsschirms auf, der in einfacher Weise die Funktion wiedergibt. Es ist eine Anzeige EIN/AUS (ON/OFF) in der linken unteren Ecke vorgesehen, die angibt, ob das Regelsystem des halbgetragenen Pfluges aktiv oder inaktiv ist. Der Arbeitsschirm zeigt weiterhin drei Ziffern 42, 431 44, deren Bedeutung nachfolgend erläutert wird.
Wenn die Einstellung erfolgt ist, müssen die eingestellten Werte nicht mehr korrigiert werden, bis der Pflug abgenommen wird. Jedoch muss jedes Mal, wenn die elektronische Einrichtung des Traktors eingeschaltet wird, die Betriebsweise des halbgetragenen Pfluges aktiviert werden, indem der Arbeitsschirm aufgerufen und ein Knopf (nicht dargestellt) auf der Anzeigeeinheit 13 so gedrückt wird, dass die Stellung EIN (ON) erscheint. Wenn dies erfolgt ist, geht das Regelsystem des halbgetragenen Pfluges davon aus, dass sich der Traktor auf einem Feld befindet und die Verbindung und die Radaufhängung sich in der maximalen Höhenposition befinden.
Die Ziffer 42 in der rechten oberen Ecke des Schirms gibt einen Wert zwischen 0 und 99 wieder, wie er repräsentativ für die Höhe der Radaufhängung ist. Die Ziffern 43, 44 in der linken und rechten Mittelposition des Arbeitsschirms geben die Einstellungen des Wertes der Pfluglänge durch die Geometrie des Feldes wieder, insbesondere den Winkel zwischen der gewünschten Pflügerichtung und der Bodenlinie.
Man kann zunächst davon ausgehen, dass jeder dieser Werte auf Null gesetzt ist, wie dies der Fall ist, wenn der Arbeitsschirm erstmals nach der Einstellung des Systems aufgerufen wird. Diese Einstellung wäre geeignet für das Pflügen eines Feldes, wenn die Furchen rechtwinklig zu der Bodenlinie an jedem Ende verlaufen sollen. In diesem Fall betätigt die Bedienungsperson den Verbindungsschalter zum Heben und Senken der Verbindungsregeleinheit, wenn der Pflug in Arbeitsstellung verbracht werden soll. Das System wird dann die Betriebsweise zum Eintritt in die Furche aufrufen, und die Zuleitung von hydraulischem Medium zu dem Tragezylinder der Räder wird automatisch gesteuert, so dass das hintere Ende des Pfluges sich zuerst in eine teilweise abgesenkte Position absenkt und dann nach einer Zeit, die durch den Wert für die Pflugeintrittslänge in dem System gespeichert ist, in die Arbeitsstellung abgesenkt wird. Wenn die nächste Bodenlinie behandelt werden soll, betätigt die Bedienungsperson den Verbindungsschalter zum Heben und Senken, und das vordere Ende des Pfluges wird aus der Arbeitsstellung angehoben, während das hintere Ende des Pfluges geringfügig in die "teilangehobene" Stellung angehoben wird. Nach einer Verweilzeit, die durch den Wert für die Länge festgelegt ist, wird das hintere Ende des Pfluges ausgehoben. Das System ist dann in der Arbeitsweise für eine Zeile, wenn der Traktor um 180º gewendet wird, um die nächste Schar von Furchen zu ziehen. Das Verfahren läuft dann erneut ab, indem genau die gleichen Werte für die Pflug- "austritts"-Länge und die Pflug"eintritts"-Länge benutzt werden.
Fig. 4 zeigt ein normaleres irreguläres Feld mit Bereichen A, B, die nicht rechtwinklig zu der Pflügerichtung C sind.
Es sei nun zu der Situation zurückgekehrt, in der der Arbeitsschirm auf der Anzeigeeinheit 13 aufgerufen wurde und das Regelsystem für den halbgetragenen Pflug in der Weise aktiviert wurde, dass die Anzeige 41 in der linken unteren Ecke des Arbeitsschirms die aktivierte Stellung EIN zeigt. Wie oben erläutert wurde, wird zu diesem Stadium das System annehmen, dass der Traktor auf dem Feld positioniert ist. Die Einstellwerte 43, 44 für die Pfluglänge werden auf Null gesetzt, und der linke Wert wird hervorgehoben (nicht dargestellt) in Fig. 3. Fig. 4 zeigt die Grenzen a und b des Arbeitsfeldes, die parallel zu den entsprechenden Feldgrenzen verlaufen. Wenn der Traktor 50 von der Stelle A in Richtung C über die gewünschte Grenze a der Arbeitsfläche bewegt wird, wird das vordere Ende 51 des Pfluges 55 die Grenze a des Arbeitsfeldes in einem Punkt 53 und das hintere Ende 52 des Pfluges 55 über die Grenze a am Punkt 54 laufen. Der Punkt 54 befindet sich näher an dem hinteren Ende 52 des Pfluges, als dies der Fall sein würde, wenn die Grenze a senkrecht zu der Pflügerichtung C verlaufen würde.
Wenn demzufolge die einzelnen Pflugschare 56 alle entlang der gewünschten Grenzlinie a in Wirkung treten sollen, bevor die hinteren Pflugschare rechts von der Grenzlinie a in Fig. 4 arbeiten sollen, muss das hintere Ende des Pfluges früher abgesenkt werden.
Bei den oben beschriebenen Bedingungen kann die Ziffer 43 auf dem Arbeitsschirm von Null auf einen geeigneten negativen Wert eingestellt werden, dessen Größe die Größe des stumpfen Winkels wiedergibt, die die gewünschte Grenzlinie a zu der Pflugrichtung C einnimmt. Wenn die Linie a einen spitzen Winkel mit der Richtung C einnimmt, muss natürlich ein positiver Wert eingegeben werden. In der Praxis wird dieser Wert eingegeben, indem die Steuerung 13a auf der einen Seite der Einheit 13 gedreht wird.
Wenn ein geeigneter Wert eingestellt worden ist, bewegt die Bedienungsperson den Traktor hinweg, betätigt den Verbindungsschalter 10a zum Heben oder Senken, und das vordere Ende des Pfluges kommt in Arbeitsstellung, gefolgt von dem hinteren Endes des Pfluges nach einer geeigneten Verweilzeit. Das System geht dann in den Arbeitsmodus über.
Sobald das System in den Arbeitsmodus übergegangen ist, ändert sich die Hervorhebung auf dem Arbeitsschirm von der Ziffer 43 zu der Ziffer 44 auf der rechten Seite. Diese Ziffer gibt die Einstellung wieder, die erforderlich ist für den Wert der Pflugaustrittslänge zur Kompensation des Winkels der gewünschten Grenzlinie b an der Stelle B. Wie es aus Fig. 4 ersichtlich ist, erfordert in diesem Falle die Einstellung einen positiven Wert, wenn das letzte Pflugschar aus der Arbeit später als die Grenzlinie b austreten muss, ist es erforderlich, die Arbeit später zu beenden, als dies normalerweise eintreten würde. Beim Pflügen der ersten Furche hat die Bedienungsperson hinreichend Zeit, die Regelung auf der Seite der Anzeigeeinheit 13 einzustellen, um die hervorgehobene Ziffer 44 rechts, die die Einstellung für B wiedergibt, in einen geeigneten Wert zu ändern.
Wenn das Ende der Furche erreicht ist, wird der Schalter zum Heben und Senken betätigt, und das vordere Ende des Werkzeuges wird aus der Arbeitsstellung ausgehoben, gefolgt von dem hinteren Ende des Pfluges nach einer bestimmten Verweilzeit. Der Traktor geht dann in den ausgehobenen Modus über. An diesem Punkt veranlasst das System automatisch, das Zeichen der rechts befindlichen Ziffer 44 zu ändern (die B-Ziffer). Dies ist dann notwendig, wenn ein Wendepflug benutzt wird, wie es heutzutage vielfach der Fall ist, und der Winkel, den der Pflug mit der Fahrtrichtung des Traktors einnimmt, sich ändert, wenn der Pflug gewendet wird. Wenn dagegen ein starrer Pflug benutzt wird, ist die Änderung des Zeichens nicht erforderlich. Bei einer abgeänderten Ausführungsform ist eine Wahlmöglichkeit vorgesehen, diese Umkehrfunktion des Zeichens abzuschalten.
Bei der Hauptausführungsform entsprechend Fig. 4 an der Stelle B wird das hintere Ende des Pfluges bei einem Wiedereintritt in die Arbeitsstellung die gewünschte Grenzlinie b später schneiden, als dies der Fall sein würde, wenn die Linie b senkrecht zu der Pflügerichtung verlaufen würde, und somit der negative Wert der Einstellung. Der Winkel der Linie b bleibt natürlich der gleiche, und somit muss die Größe der Einstellung nicht geändert werden.
Wenn der Pflug in Arbeitsstellung ist mit der Zeitverzögerung zwischen dem Absenken des vorderen und hinteren Teils des Pfluges, geht das System wieder in den Arbeitsmodus über. Wenn die Arbeitsstellung erreicht ist, ändert sich die Hervorhebung auf dem Arbeitsschirm nach links zurück. Die Ziffer 43 ändert sich und berücksichtigt die umgekehrte Konfiguration des Pfluges. In diesem Falle wird die Ziffer positiv, weil das hintere Ende des Pfluges aus der Arbeitsstellung später ausgehoben werden muss, als dies normalerweise bei einer senkrechten Grenzlinie der Fall wäre. Wenn der Pflug aus der Arbeitsstellung ausgehoben ist und der Modus wieder eingestellt ist, wird das Zeichen der Ziffer links zurück in ein negatives geändert, und die links befindliche Ziffer wird hervorgehoben bleiben. Diese negative links befindliche Ziffer ist es, die wiederum benutzt wird, um den Wert der Pflugeintrittslänge in das System beim Wiedereintritt des Pfluges in die Arbeitsstellung an der Grenzlinie a einzustellen.
Dieser Prozess setzt sich fort, und in jedem Zustand können die links und rechts befindlichen Ziffern 43, 44 in einfacher Weise dadurch eingestellt werden, dass die Steuerung 13a auf einer Seite der Einheit 13 gedreht wird und so die Änderungen in dem Winkel der Grenzlinie berücksichtigt werden, so dass der Winkel der Grenzlinie der aktuellen Feldgrenzlinie folgt.
Es ist einsehbar, dass die Verweilzeit, die durch das System in Verbindung mit der erfassten Geschwindigkeit sich so ergibt, dass der Abstand zwischen Heben und Senken an der Dreipunktaufhängung und dem Heben und Senken des hinteren Endes des Pfluges einstellbar ist. In einer modifizierten Hauptausführungsform wird ein Fühler für "zurückgelegte Distanz" angewendet anstelle eines Fühlers zum Erfassen der Geschwindigkeit, und das System steuert das Absenken bzw. Anheben des hinteren Endes des Pfluges nach einer gegebenen erfassten Distanz anstatt nach einer gegebenen abgelaufenen Zeit.
Bei der Hauptausführungsform gibt es vier Schritte, die wie folgt ablaufen:
1. Bei einem Furcheneintritt im Bereich A benutzt das System den eingestellten Wert der Pflugeintrittslänge, wie er durch die Einstellung der Ziffer 43 eingestellt worden ist, der durch die Bedienungsperson in das System gelangt ist.
2. Beim Austritt aus der Furche im Bereich B benutzt das System den Wert für die Pflugaustrittslänge, wie sie durch die Einstellung der Ziffer 44 eingestellt ist und von der Bedienungsperson in das System verbracht wurde.
3. Beim Furcheneintritt im Bereich B benutzt das System einen eingestellten Wert für die Pflugeintrittslänge durch den Einstellwert 44, wobei das Zeichen des Einstellwertes 44 umgekehrt ist.
4. Beim Furchenaustritt im Bereich A benutzt das System den Wert für die Furchenaustrittslänge, eingestellt über den Einstellwert 43, wobei das Zeichen des Einstellwertes 43 umgekehrt wird.
Das System erkennt die Änderungen zwischen diesen vier Phasen, indem es das Anheben bzw. Absenken der Traktorverbindung ermittelt, nämlich aus der Aktion des Verbindungsschalters zum Heben und Senken der elektronischen Verbindungssteuereinheit. Wenn es gewünscht ist, die Einstellwerte 43, 44 einzustellen, bevor die Pflügearbeit begonnen wird, so kann dies in einfacher Weise dadurch erfolgen, indem die Verbindung angehoben oder abgesenkt wird, während sie noch stillsteht. Das Steuersystem wird normalerweise die Fahrgeschwindigkeit berücksichtigen, wenn die Verweilzeit zwischen dem Anheben/Absenken des vorderen und hinteren Teils des Pfluges eingestellt wird. Es ist jedoch eine Zeitgrenze vorgesehen (beispielsweise 7 sec.), nach der das hintere Ende des Pfluges angehoben oder abgesenkt wird, unabhängig von der Fahrgeschwindigkeit des Traktors. Dies erlaubt die stationäre Einstellung der Einstellwerte 43, 44. Diese maximale Zeitbegrenzung hat auch Sicherheitsaspekte.
Bei einer modifizierten Ausführungsform ist eine manuelle Steuerung vorgesehen, um das System zwischen den vier Phasen, entweder abwechselnd oder zusätzlich zu dem automatischen "Zählen" der Anhebe- und Absenkbetätigungen zu bewegen.
Es sei jetzt zu einem Detail des Werkzeuges für das Anheben bzw. Absenken zurückgekehrt. Wie dies oben beschrieben wurde, ist das hintere Ende des Pfluges in dem Furcheneintrittsmodus zuerst in eine teilweise abgesenkte Position abgesenkt, und zwar in ungefähr der gleichen Zeit, in der das vordere Ende des Pfluges in die Arbeitsstellung abgesenkt wird. Wie vorher erläutert wird dieser Wert durch Benutzen des Schirms der Anzeigeeinheit 13 über die Fenster 33, 34 auf der rechten Seite des dritten Bildsymbols 30 eingestellt.
Normalerweise wird dieser Wert durch das Absenken des ganzen Pfluges eingestellt, so dass dieser horizontal ausgerichtet ist, wobei ein Pflugscharsatz gerade den Boden berührt. Es liegt die Absicht zugrunde, dass die Pflugschare in der Schwebe gehalten sind und so in Arbeitsstellung abgesenkt werden können, anstatt dass sie aus großer Distanz niederfallen. Wenn die hinteren Pflugschare nicht in dieser Weise in der Schwebe gehalten werden, muss ein zusätzlicher Zeitfaktor in die Ziffer für die Pflugeintrittslänge eingestellt werden, um das Absenken der hinteren Pflugschare aus der vollkommen angehobenen Stellung zu ermöglichen. Ein weiterer Vorteil der teilweisen Absenkung der hinteren Pflugschare vor Eintritt in die Arbeitsstellung besteht darin, dass ein übermäßig großer steiler Eintrittswinkel für die vorderen Pflugschare vermieden wird, der sich in einem zu tiefen Eindringen in den Boden auswirken würde.
Die Ziffer für die Teilabsenkung berücksichtigt auch den Rotationseffekt an einem halbgetragenen Pflug, wenn das vordere Ende des Pfluges abgesenkt wird. Dies wirkt sich mehr bei halbgetragenen Pflügen mit einem zentralen Laufrad als bei Pflügen mit einem hinteren Laufrad aus, tritt jedoch bis zu gewissem Grade bei beiden Typen ein, wenn das vordere Ende des Pfluges abgesenkt wird, wirkt das Laufrad des Pfluges als eine Schwenkachse, und das hintere Ende des Pfluges wird angehoben. Demzufolge kann die Einstellung der Teilabsenkung nicht exakt festgelegt werden, indem der Pflug einfach in eine parallele Position abgesenkt wird. Dies muss durch Versuche festgelegt werden.
Wie oben erläutert wurde, wird der Pflug in dem Furchenaustrittsmodus teilweise am hinteren Ende angehoben, wenn das vordere Ende die Arbeitsstellung verlässt. Dies geschieht aus den gleichen Gründen, wie sie oben beschrieben wurden, nämlich um Rotationseffekte zu vermeiden. Wenn das vordere Ende des Pfluges angehoben ist, wirkt die Radaufhängung als ein Gelenk, so dass das hintere Ende des Pfluges tiefer in den Boden eindringen kann. Dieser Prozess kann dazu führen, dass die Pflugschare in einen ungeeigneten Winkel geraten, was dazu führt, dass der gesamte Pflug aus dem Boden zu früh austritt. Die Teilanhebeposition gleicht somit Rotation aus und kann auch benutzt werden, eine geringere Eindringtiefe für das hintere Ende des Pfluges während den letzten Metern der Fahrt festzusetzen, während der vordere Bereich des Pfluges außer Arbeit ist, um so einen übermäßigen inkorrekten Winkel der Pflugschare zu vermeiden.
Die Vorteile des halbgetragenen Pflugsystems gehen im wesentlichen aus der obigen Darlegung der Betriebsweise hervor. Es sollte jedoch in Betracht gezogen werden, dass die Minimierung der "unbearbeiteten Ecken" der Arbeitsfläche auf einem Feld aus einer ganzen Anzahl von Gründen äußerst wünschenswert ist.
Zuerst verursachen unbearbeitete Ecken vergeudete Arbeit, weil die Fläche des Gebietes, welches gepflügt werden soll, sich von der jeweiligen Feldgrenzlinie bis zu dem weitesten Teil des unbearbeiteten Feldes von der Grenzlinie erstreckt. Je mehr "Zickzacks" eliminiert werden können, desto weniger Arbeit muss wiederholt werden, wenn diese Kopfstücke gepflügt werden. In zweiter Hinsicht ist die Traktion weitgehend reduziert, wenn man über ein vorher gepflügtes Feld fährt, und hierdurch wird das Pflügen des "Zickzack"-Feldes schwierig. Drittens ist es unerwünscht, eine Fläche des Feldes zweimal zu pflügen, weil dies dazu führt, dass die mit Gras, Unkraut u. dgl. bewachsene Oberfläche, die vorher umgepflügt worden ist, wieder erscheint.
Mit dem vorliegenden System ist es generell möglich, eine bearbeitete Fläche mit solchen Grenzlinien zu erzeugen, die einen "Zickzack" von weniger als 1 m Länge besitzt, wenn ein halbgetragener Pflug mit fünf, sechs oder mehr Pflugscharen benutzt wird.
Dies stellt eine wesentliche Verbesserung gegenüber einem vielleicht 10 m betragenden Zickzack dar, der erzeugt werden würde ohne die elektronische Regeleinrichtung des Pfluges. Natürlich besteht der besondere Vorteil des vorliegenden Systems darin, dass dies bei jeglicher Gestalt des Feldes erreichbar ist und nicht nur bei Feldern mit zwei parallelen Begrenzungslinien.

Claims

1. Regelsystem für einen halbgetragenen Pflug (2) an einer Traktoraufhängung (3), wobei der Pflug (2) ein Laufrad (4) mit einer damit verbundenen Einrichtung (5) zum Anheben und Absenken aufweist und das Regelsystem

a) Elemente zum Eingeben eines Wertes entsprechend einer nominellen Pfluglänge,

b) Mittel (11) zum direkten oder indirekten Erfassen des von dem Traktor und dem Pflug zurückgelegten weges,

c) Mittel (10, 13) zum Betätigen der Einrichtung (5) zum Anheben und Absenken während des Zurücklegens eines bestimmten erfassten Weges nach dem Anheben oder Absenken der Aufhängung, wobei dieser bestimmte Weg repräsentativ für den Wert der nominellen Pfluglänge ist,

aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass

d) Mittel (13) zum Abspeichern eines Parameters, der repräsentativ für den Winkel zwischen einer Begrenzungslinie (a, b) des Arbeitsfeldes und einer gewünschten Pflügerichtung (C) ist, und

e) Mittel (13) zum Einstellen der Länge des bestimmten erfassten zurückgelegten Weges in Abhängigkeit von dem gespeicherten Parameter für den Winkel

vorgesehen sind.

2. Regelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (11) zum Erfassen des Weges Mittel zum Erfassen der Fahrgeschwindigkeit des Traktors und des Pfluges umfassen.

3. Regelsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (13) zum Einstellen für negative und positive Einstellung des bestimmten zurückgelegten Weges entsprechend der Anzahl der Hebe/Senkbetätigungen der Aufhängung (3) ausgebildet sind.

4. Regelsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (13) zum Abspeichern des für den Winkel repräsentativen Parameters zum Abspeichern separater Winkelparameter, die repräsentativ in Bezug auf die Winkel zwischen gegenüberliegenden Begrenzungslinien (a, b) des Arbeitsfeldes und der gewünschten Pflügerichtung (C) sind, angepasst sind.

5. Regelsystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (13) zum Einstellen einen Zähler zum Zählen der Anzahl der Hebe/Senkbetätigungen der Aufhängung (3) aufweisen, um festzulegen, von welchen der gespeicherten Winkelparameter die Größe der Einstellung abhängt.