DE4429258C2 - Vorrichtung und Verfahren zur Regelung/Steuerung der Horizontal- und/oder der Vertikalbewegungen eines Kraftfahrzeuges - Google Patents

Vorrichtung und Verfahren zur Regelung/Steuerung der Horizontal- und/oder der Vertikalbewegungen eines Kraftfahrzeuges

Info

Publication number
DE4429258C2
DE4429258C2 DE19944429258 DE4429258A DE4429258C2 DE 4429258 C2 DE4429258 C2 DE 4429258C2 DE 19944429258 DE19944429258 DE 19944429258 DE 4429258 A DE4429258 A DE 4429258A DE 4429258 C2 DE4429258 C2 DE 4429258C2
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
control
input signals
regulating
diagnosis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
DE19944429258
Other languages
English (en)
Other versions
DE4429258A1 (de
Inventor
Hubert Moeller
Whinney Alexander Mac
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE19944429258 priority Critical patent/DE4429258C2/de
Publication of DE4429258A1 publication Critical patent/DE4429258A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE4429258C2 publication Critical patent/DE4429258C2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0195—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the regulation being combined with other vehicle control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B60T17/221—Procedure or apparatus for checking or keeping in a correct functioning condition of brake systems
    • B60T17/222—Procedure or apparatus for checking or keeping in a correct functioning condition of brake systems by filling or bleeding of hydraulic systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/90—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using a simulated speed signal to test speed responsive control means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
    • B60G2400/104—Acceleration; Deceleration lateral or transversal with regard to vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
    • B60G2400/106—Acceleration; Deceleration longitudinal with regard to vehicle, e.g. braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/20—Speed
    • B60G2400/208—Speed of wheel rotation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/406—Test-mode; Self-diagnosis

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Regelung/Steuerung der Horizontal- und/oder der Verti­ kalbewegungen eines Kraftfahrzeugs.
Zur Regelung bzw. Steuerung der Horizontal- und/oder der Vertikalbewegungen eines Kraftfahrzeugs ist es bekannt, aus­ gehend von Eingangssignalen, die die Horizontal- und/oder die Vertikalbewegungen des Kraftfahrzeugs repräsentieren, entsprechende Stellglieder anzusteuern, um ein gewünschtes Verhalten des Fahrzeugs zu erzielen. Als Beispiele soll hier
  • - auf Antiblockiersysteme (ABS), die im wesentlichen Verzö­ gerung der Fahrzeugsräder im Hinblick auf ihre Blockier­ neigung regeln bzw. steuern,
  • - auf Antriebsschlupfregelungssysteme (ASR), die im wesent­ lichen den Schlupf beim Vortrieb des Fahrzeugs regeln bzw. steuern,
  • - auf Fahrdynamikregelungssysteme (FDR), die durch Eingriffe auf Bremsen und Vortrieb die Horizontalbewegungen des Fahrzeugs, insbesondere die Gier- und/oder Querbewegungen, regeln bzw. steuern, und/oder
  • - auf Fahrwerkregelungssysteme, die im wesentlichen zur Steuerung bzw. Regelung der Vertikalbewegung des Fahrzeugaufbaus und/oder der Räder ausgelegt sind,
verwiesen werden.
Um solche Systeme in Betrieb zu nehmen bzw. die Funktionsfähigkeit solcher Systeme insbesondere nach dem ersten Einbau zu überprüfen, wird im allgemeinen ein spezieller Prüfstand im Fahrzeugmontagewerk benötigt.
Als ein solcher spezieller Prüfstand ist beispielsweise im Falle von ABS-, ASR- oder FDR- Systemen im allgemeinen ein Rollenprüfstand, bei dem die Fahrzeugräder angetrieben wer­ den, mit einer entsprechenden fahrzeugspezifischen Software ausgestattet. Bei den bisher bekannten Prüfständen kann die Prüfung nur dann erfolgen, nachdem ein entsprechender Diagnose-Stecker von dem fest installierten Prüfstand an das im Fahrzeug eingebaute Steuergerät gesteckt wird. Der Prüfer muss mit dem zu überprüfenden bzw. zu diagnostizierenden Steuergerät vertraut sein. Die Prüfung (mit Stecken des Steckers) dauert etwa 2 bis 3 Minuten, was für die üblichen Bau- und Montagezyklen bei der Kraftfahrzeugproduktion sehr lange Zeiträume sind. Hierzu sei auf die DE-OS 34 15 193 verwiesen.
Darüber hinaus wird in der DE 30 11 057 A1 eine Steuerung eines Fahrzeugs beschrieben, bei der in Abhängigkeit verschiedener, von Sensoren zugeführter Sensorsignale verschiedene Fahrzeugeinrichtungen gesteuert werden. Zu diesem Zweck wird ein Mikrocomputer verwendet, der eine Eingangseinheit, eine Ausgangseinheit, eine zentrale Verarbeitungseinheit, unterschiedliche Speichereinheiten sowie eine Prüfeinrichtung für den Mikrocomputer enthält. Die Prüfeinrichtung ermöglicht die Überprüfung der Eingangseinheit, der Speichereinheiten und der Ausgangseinheit.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht in der Verbesserung eines solchen Diagnose- bzw. Inbetriebnahmevorgangs. Dies wird durch die Merkmale des Ansprüche 1 und 7 erreicht.
Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung zur Rege­ lung/Steuerung der Horizontal- und/oder der Vertikalbewe­ gungen eines Kraftfahrzeugs. Hierzu werden Eingangssignale, die die Horizontal- und/oder die Vertikalbewegungen des Kraftfahrzeugs repräsentieren, erfaßt. Weiterhin weist die erfindungsgemäße Vorrichtung erste Mittel auf, die auf ein Steuersignal hin eine Diagnose und/oder eine vorgegebene An­ steuerung der Aktuatoren zur Inbetriebnahme der Vorrichtung vornehmen, wobei zweite Mittel zur Erzeugung dieses Steuer­ signals vorgesehen sind. Der Kern der Erfindung besteht nun darin, daß die zweiten Mittel zur Erzeugung des Steuer­ signals derart ausgestaltet sind, daß wenigstens zwei der Eingangssignale auf eine vorgebbare Bedingung hin überprüft werden und abhängig von dieser Überprüfung das Steuersignal zur Einleitung bzw. zum Start der Diagnose abgegeben wird.
Besonders vorteilhaft ist es, daß die vorgebbare Bedingung einen Betriebszustand des Fahrzeugs repräsentiert, der im Normalbetrieb des Fahrzeugs unwahrscheinlich ist.
Erfindungsgemäß wird also zur Einleitung der Diagnose bzw. der Inbetriebnahme der Vorrichtung am Fahrzeug ein Zustand erzeugt, den das zu diagnostizierende Steuergerät als "Startschuß" für die Diagnose bwz. der Inbetriebnahme er­ kennt. Die Diagnose, die auch als Selbstdiagnose des Steuer­ gerätes ausgebildet ist, bzw. die Inbetriebnahme erfolgt au­ tomatisch nach einem vorgegebenen Ablauf und kann, bei­ spielsweise für Steuergeräte, die als Eingangssignale die Raddrehzahl erfassen, auf dem "normalen" Rollenprüfstand er­ folgen. Der "normale" Rollenprüfstand ist dabei der Rollen­ prüfstand, auf den das Fahrzeug zwecks anderer Messungen während des Montagezyklus üblicherweise gestellt wird.
Bei Steuergeräten, die die Raddrehzahlen als Eingangssignale auswerten, kann z. B. der durch den Prüfstand simulierte Zu­ stand, der zu einem Start der Diagnose und/oder der Inbe­ triebnahme führt, darin bestehen, daß ein nicht durch den Fahrzeugmotor angetriebenes Rad bei eingeschalteter Zündung bzw. Kraftstoffzufuhr von außen durch den Prüfstand gedreht wird. Weiterhin sind die durch den Prüfstand induzierten unterschiedlichsten Kombinationen von sich drehenden Räder denkbar, welche im Normalbetrieb des Fahrzeugs nicht bzw. mit vernachlässigbarer Wahrscheinlichkeit vorkommen.
Die Erfindung hat folgende Vorteile:
  • - Das Ankoppeln und Abkoppeln an den speziellen Prüfstand (ca. 2 bis 3 Minuten Zykluszeit) entfällt.
  • - Der spezielle Prüfstand selbst inklusive des Bedienungs­ personals kann entfallen, da, zumindest für Steuergeräte mit Raddrehzahlen als Eingangssignale, der "normale", während der Montage sowieso notwendige Rollenprüfstand, genügt.
  • - Der Steuerungsaufwand für den "normalen" Prüfstand und dem Steuergerät besteht ausschließlich in einer Zusatzsoft­ ware, ohne zusätzliche Hardeware (z. B. Verbindungsstecker) zu benötigen.
Es ist also vorgesehen, die Diagnose des im Fahrzeug mon­ tierten Steuergeräts bzw. die Inbetriebnahme des Gesamt­ systems durch das Erkennen eines bestimmten Eingabesignal­ musters auszulösen, wobei zur Herstellung dieses Musters über einen Prüfstand (beispielsweise einen Rollenprüfstand) die Eingangssignale des Steuergerätes (beispielsweise die Raddrehzahlen) entsprechend eingestellt werden. Darüber hinaus ist es durch die Erfindung möglich, schon beim Her­ steller des Steuergerätes das Steuergerät und ggf. die zu­ gehörigen Hydraulikaggregate auf eine korrekte Funktion hin zu überprüfen. Hierzu wird dem (noch nicht im Fahrzeug mon­ tierten) Steuergerät das Eingangssignalmuster, das erfin­ dungsgemäß die Diagnose und/oder die Inbetriebnahme auslöst, direkt auf die entsprechenden Eingänge gelegt und somit die Diagnose und/oder die vorgegebene Ansteuerung der Aktuatoren ausgelöst. Diese Diagnose des nicht montierten Steuergeräts kann selbstverständlich zusätzlich zu der schon be­ schriebenen Diagnose des im Fahrzeug eingebauten Steuerge­ räts stattfinden.
Im Falle der schon erwähnten ABS- bzw. ASR- bzw. FDR-Systeme geschieht die Inbetriebnahme der Systeme im allgemeinen durch das Evakuieren und Befüllen des Bremsaggregats mit Bremsflüssigkeit. Hierzu werden die zur Bremsanlage gehö­ renden Magnetventile in bestimmter Weise angesteuert.
Wie schon erwähnt, ist es besonders vorteilhaft, daß die er­ findungsgemäßen Regelung/Steuerungsmitteln zur Rege­ lung/Steuerung des Brems- und/oder Vortriebsverhaltens des Fahrzeugs ausgelegt sind. Den Mitteln zur Erzeugung des Steuersignals zur Einleitung der Diagnose bzw. der Inbe­ triebnahme werden dabei als Eingangssignale wenigstens Signale zugeführt, die die Drehbewegung wenigstens zweier Räder des Fahrzeugs repräsentieren.
Weiterhin kann vorgesehen sein, daß den Mitteln zur Erzeu­ gung des Steuersignals als Eingangssignale wenigstens ein weiteres Signal zugeführt wird, das den Lenkwinkel, die Quer- oder die Längsbeschleunigung des Fahrzeugs oder den Betriebszustand des Fahrzeugmotors repräsentiert.
Neben der Vorrichtung betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Diagnose und/oder zur Inbetriebnahme einer Vorrichtung zur Regelung/Steuerung der Horizontal- und/oder der Ver­ tikalbewegungen eines Kraftfahrzeugs. Ausgegangen wird auch hierbei von Eingangssignalen, die die Horizontal- und/oder die Vertikalbewegungen des Kraftfahrzeugs repräsentieren. Der Kern der Erfindung liegt dabei darin, daß zum Starten der Diagnose und/oder der Inbetriebnahme wenigstens zwei der Eingangssignale auf eine vorgebbare Bedingung hin überprüft werden.
Auch hierbei kann vorteilhafterweise vorgesehen sein, daß die vorgebbare Bedingung einen Betriebszustand des Fahrzeugs repräsentiert, der im Normalbetrieb des Fahrzeugs unwahr­ scheinlich ist.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind dem im folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiel zu entnehmen.
Die Fig. 1 zeigt ein Blockschaltbild und Fig. 2 ein Ab­ laufdiagramm der Erfindung.
Anhand des im folgenden beschriebenen erste Ausführungsbei­ spiel soll die Erfindung am Beispiel einer Diagnose be­ schrieben werden.
Die Fig. 1 zeigt dazu ein ABS, ASR und/oder FDR-Steuergerät 100. Als Eingangssignale werden dem Steuergerät 100 Signale der Sensoren 10ij, 11, 12, 16 und 17 zugeführt. Beispielhaft sind hier zu sehen:
  • - Signale Nvr, Nvl, Nhr, Nhl von Drehzahlsensoren 10vr, 10vl, 10hr und 10hl zur Erfassung der Drehzahlen der vier Räder des Fahrzeugs.
  • - Signale aq eines Querbeschleunigungssensor 11 zur Erfas­ sung der quer zur Fahrtrichtung vorliegenden Beschleuni­ gung.
  • - Signale al eines Längsbeschleunigungssensor 11 zur Erfas­ sung der längs zur Fahrtrichtung vorliegenden Beschleuni­ gung.
  • - Das Signal Z, das angibt, ob die Zündung des Fahrzeugs in Betrieb ist.
Diese Signale können je nach Ausgestaltung des Steuergeräts 100 mit Blick auf die Steuerungs- bzw. Regelungsziele teil­ weise oder in ihrer Gesamtheit vorliegen. Darüber hinaus können noch weitere Signale anliegen, beispielsweise ist hier ein Sensor zur Erfassung der Fahrzeuggierbewegung zu nennen.
Die Eingangssignale werden im Steuergerät 100 den Steue­ rungs- bzw. Regelungsmitteln 101 zugeführt, in denen diese Eingangssignale gemäß dem jeweiligen Steuerungs- bzw. Rege­ lungsziel zur Bildung von Ansteuerungssignalen zur Ansteue­ rung der Stellglieder 13ij, 14 und 15 weiterverarbeitet wer­ den. Diese Stellglieder 13ij, 14 und 15 sind bei den in die­ sem Ausführungsbeispiel behandelten Steuergeräten im allge­ meinen Aktuatoren 13vr, 13v1, 13hr und 13hl zur Betätigung der einzelnen Radbremssysteme und/oder Aktuatoren 14, 15 zur Beeinflussung des Fahrzeugvortriebs, also zur Motorsteue­ rung. Solche Steuerungs- bzw. Regelungsmittel sind aus dem Stand der Technik in unterschiedlichster Ausgestaltung be­ kannt und sollen hier nicht näher beschrieben werden.
Neben den beschriebenen Steuerungs- bzw. Regelungsmitteln 101 können die Eingangssignale, wenigstens teilweise, den Diagnosemitteln 102 zugeführt werden. Solche Diagnosemittel sind aus dem Stand der Technik in unterschiedlichster Ausge­ staltung bekannt und sollen hier nicht näher beschrieben werden.
Wesentlich zur Beschreibung der vorliegenden Erfindung an­ hand dieses Ausführungsbeispiels ist, daß zwischen den Steuerungs- bzw. Regelungsmitteln 101 und den Diagnosemit­ teln 102 umgeschaltet werden kann. Das heißt, daß Mittel 103 vorgesehen sind, mittels der von dem im Normal-Fahrbetrieb des Fahrzeugs benutzten Normalmodus (Einheit 101) auf den Diagnosemodus (Einheit 102) umgeschaltet wird. Dies ist in der Fig. 1 dadurch verbildlicht, daß die Eingangssignale mittels eines Umschaltsignals S entweder an den Steuerungs- bzw. Regelungsmitteln 101 oder den Diagnosemitteln 102 an­ liegen. Das Schaltsignal S wird in den Mitteln 103 abhängig von wenigstens zwei Eingangssignalen gebildet.
Die Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm der Erfindung, wobei insbesondere die Funktion der in der Fig. 1 gezeigten Mit­ tel 103 im Vordergrund stehen.
Nach dem Start 21 des Programms werden im Schritt 22 wenig­ stens zwei der Eingangssignale des Steuergeräts 100 einge­ lesen. Im weiteren Schritt 23 werden diese eingelesenen Signale daraufhin überprüft, ob eine vorgegebene Diagnosebe­ dingung vorliegt. Wie schon ausführlich beschrieben werden solche vorgegebene Diagnosebedingungen so gewählt, daß das entsprechende Eingangssignalmuster, also die Kombination der Eingangssignale zueinander, im Nomalbetrieb des Fahrzeugs nicht oder wenigstens äußerst selten auftritt. Als Diagnose­ bedingung können selbstverständlich auch die Erfüllung mehrere Beziehungen unter den Eingangssignalen im Schritt 23 überprüft werden.
Wird die Diagnosebedingung erkannt, so wird im Schritt 25 auf den Diagnose-Modus eingeschaltet. Dies soll in der Fig. 1 mit dem Umschalten durch das Steuersignal S der Eingangs­ signale zwischen der Normalbetriebseinheit 101 und der Dia­ gnoseeinheit 102 veranschaulicht sein.
Wird im Schritt 23 erkannt, daß die Diagnosebedingung nicht vorliegt, so wird im Schritt 24 auf den Normalbetrieb ge­ schaltet.
Nach dem Ende 26 beginnt der beschriebene Ablauf erneut.
Das beschriebene erste Ausführungsbeispiel ging von einer Diagnose eines ABS, ASR und/oder FDR-Steuergeräts aus. Es soll hier aber darauf hingewiesen werden, daß der erfin­ dungsgemäße Gedanken auch Anwendung finden kann bei der In­ betriebnahme solcher Vorrichtungen. Hierzu geschehen im all­ gemeinen folgende Arbeitsgänge:
Zur Montage wird das entsprechende ABS, ASR und/oder FDR- Steuergerät 100 in das Fahrzeug eingebaut (Anschluß der elektrischen Verbindungen). Ebenso werden die hydraulischen Leitungen zur Inbetriebnahme des Gesamtsystems angeschlos­ sen. Wie anhand des ersten Ausführungsbeispiels beschrieben werden nun auf das Signale 5 (Ausgangssignal der Mittel 103) hin zunächst die Magnetventile 13ij derart betätigt, daß ei­ ne Evakuierung des Hydrauliksystems stattfindet. Daran an­ schließend wird das Hydrauliksystem mit Bremsflüssigkeit be­ füllt bis keine Restluft mehr im System vorhanden ist. Die­ ses Befüllen kann beispielsweise dadurch verbessert werden, daß die Magnetventile 13ij im einer bestimmten Frequenz an­ gesteuert werden. Erfindungsgemäß benütigt man zur Inbe­ triebnahme, insbesondere zur Befüllen, also lediglich eine hydraulische Verbindung jedoch keine elektrische, Auf das schon beschriebenen Signal S hin werden dann die Aktuatoren (Magnetventile 13ij) nach einem vorgegenen Ablaufplan derart bestromt, daß eine optimale Evakuierung bzw. Befüllung ge­ schieht. Danach kann dann die im ersten Ausführungsbeispiels beschriebenen Diagnose stattfinden.
Um die erfindungsgemäße Inbetriebnahme zu beschreiben, kann also auf die schon beschriebenen Fig. 1 und 2 verwiesen werden, wobei lediglich die Einheit 102 (Fig. 1) bzw. der Schritt 102 (Fig. 2) dahingehend abzuändern ist, daß statt der Diagnose die zur Inbetriebnahme notwendigen Ansteuerun­ gen der Magnetventile 13ij getätigt werden.
Zusammenfassend kann folgendes bemerkt werden:
Es wird eine Vorrichtung bzw. ein Verfahren für eine verein­ fachte Prüfung bzw. Inbetriebnahme beschrieben, bei dem in einem Fahrzeug eingebaute Steuergeräte zur Rege­ lung/Steuerung der Horizontal- und/oder der Vertikalbewegun­ gen eines Kraftfahrzeugs (z. B. Antiblockier-, Antriebs­ schlupfregelungs-, Fahrdynamikregelungs- und/oder Fahr­ werkregelungssysteme) geprüft bzw. in Betrieb genommen wer­ den. Durch die Erfindung ist es auch möglich, das nicht im Fahrzeug eingebaute Steuergerät in einfacher Weise zu te­ sten. Erfindungsgemäß werden bestimmte Muster bzw. Korrela­ tionen zwischen den Eingangssignalen des Steuergeräts von dem zu prüfenden Steuergerät als Startbedingung für ein in­ stalliertes Diagnoseprogramm erkannt. Diese Muster bzw. Korrelationen sind so gewählt, daß sie im Normalbetrieb des Fahrzeugs nicht vorkommen können. Die Eingangssignale zur Auslösung der Diagnose können entweder beim im Fahrzeug ein­ gebauten Steuergerät mittels eines Prüfstandes (z. B. Rollen­ prüfstand oder Hydropulsanlage zur Anregung vertikaler Rad­ bewegungen) induziert oder direkt als elektrische Signale eingegeben werden.

Claims (10)

1. Vorrichtung zur Regelung/Steuerung der Horizontal- und/oder der Vertikalbewegungen eines Kraftfahrzeugs mit Steuerungs- und/oder Regelungsmitteln (100), die ausgehend von Eingangssignalen (Nij, aq, al, α, Z), die die Horizontal- und/oder die Vertikalbewegungen des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Aktuatoren (13ij bis 15) ansteuern, wobei die Steuerungs- und/oder Regelungsmittel (100)
erste Mittel (102) aufweisen, die auf ein Steuersignal (S) hin
eine Diagnose der Aktuatoren (13ij bis 15) und/oder
eine vorgegebene Ansteuerung der Aktuatoren (13ij bis 15) zur Inbetriebnahme der Vorrichtung vornehmen, und
zweite Mittel (103) zur Erzeugung des Steuersignals (S) aufweisen,
dadurch gekennzeichnet, daß die zweiten Mittel (103) zur Erzeugung des Steuersignals (S) derart ausgestaltet sind, daß wenigstens zwei der Eingangssignale (Nij, aq, α) auf eine vorgebbare Bedingung hin überprüft werden und abhängig von dieser Überprüfung das Steuersignal (S) abgegeben wird.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die vorgebbare Bedingung einen Betriebszustand des Fahrzeugs repräsentiert, der im Normalbetrieb des Fahrzeugs unwahr­ scheinlich ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß die Regelung/Steuerungsmitteln (101) zur Rege­ lung/Steuerung des Brems- und/oder Vortriebsverhaltens des Fahrzeugs ausgelegt sind und den Mitteln (103) zur Erzeugung des Steuersignals (S) als Eingangssignale wenigstens Signale (Nij) zugeführt werden, die die Drehbewegung wenigstens zweier Räder des Fahrzeugs repräsentieren.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß den Mitteln (103) zur Erzeugung des Steuersignals (S) als Eingangssignale wenigstens ein weiteres Signal (α, aq, al) zugeführt wird, das den Lenkwinkel (α), die Quer- (αq) oder die Längsbeschleunigung des Fahrzeugs oder den Betriebszu­ stand des Fahrzeugmotors repräsentiert.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die ersten Mittel (102) auf ein Steuersignal (S) hin eine Selbstdiagnose der Steuerungs- und/oder Regelungsmitteln (100) und/oder zur Diagnose des Gesamtsystems eine vorgege­ bene Ansteuerung der Aktuatoren (13ij bis 15) vornehmen.
6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß es sich bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung um ein Anti­ blockier- und/oder Antriebsschlupfregelsystem mit zugehöri­ gen mit Betriebsmittel füllbare Bremssysteme handelt und die ersten Mittel (102) auf ein Steuersignal (S) hin zur In­ betriebnahme der Bremssysteme eine zur Evakuierung und Be­ füllung des Bremssystems notwendige vorgegebene Ansteuerung der Aktuatoren (13ij bis 15) vornehmen.
7. Verfahren zur Diagnose und/oder zur Inbetriebnahme einer Vorrichtung (100) zur Regelung/Steuerung der Horizontal- und/oder der Vertikalbewegungen eines Kraftfahrzeugs aus­ gehend von Eingangssignalen (Nij, aq, al. α, Z), die die Horizontal- und/oder die Vertikalbewegungen des Kraftfahr­ zeugs repräsentieren, dadurch gekennzeichnet, daß zum Star­ ten der Diagnose und/oder der Inbetriebnahme wenigstens zwei der Eingangssignale (Nij, aq, α) auf eine vorgebbare Bedin­ gung hin überprüft werden.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die vorgebbare Bedingung einen Betriebszustand des Fahrzeugs repräsentiert, der im Normalbetrieb des Fahrzeugs unwahr­ scheinlich ist.
9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß die zu diagnostizierende und/oder in Betrieb zu nehmende Vorrichtung zur Regelung/Steuerung des Brems- und/oder Vor­ triebsverhaltens des Fahrzeugs ausgelegt ist und zum Starten der Diagnose und/oder zur Inbetriebnahme wenigstens Eingangssignale (Nij) verarbeitet werden, die die Drehbewe­ gung wenigstens zweier Räder des Fahrzeugs repräsentieren.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß zum Starten der Diagnose und/oder zur Inbetriebnahme wenig­ stens ein weiteres Eingangssignal (α, aq, al) verarbeitet wird, das den Lenkwinkel (α), die Quer- (aq) oder die Längs­ beschleunigung des Fahrzeugs oder den Betriebszustand des Fahrzeugmotors repräsentiert.
DE19944429258 1994-08-18 1994-08-18 Vorrichtung und Verfahren zur Regelung/Steuerung der Horizontal- und/oder der Vertikalbewegungen eines Kraftfahrzeuges Expired - Lifetime DE4429258C2 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19944429258 DE4429258C2 (de) 1994-08-18 1994-08-18 Vorrichtung und Verfahren zur Regelung/Steuerung der Horizontal- und/oder der Vertikalbewegungen eines Kraftfahrzeuges

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19944429258 DE4429258C2 (de) 1994-08-18 1994-08-18 Vorrichtung und Verfahren zur Regelung/Steuerung der Horizontal- und/oder der Vertikalbewegungen eines Kraftfahrzeuges

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE4429258A1 DE4429258A1 (de) 1996-02-22
DE4429258C2 true DE4429258C2 (de) 2003-06-12

Family

ID=6525962

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19944429258 Expired - Lifetime DE4429258C2 (de) 1994-08-18 1994-08-18 Vorrichtung und Verfahren zur Regelung/Steuerung der Horizontal- und/oder der Vertikalbewegungen eines Kraftfahrzeuges

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE4429258C2 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011084948A1 (de) 2011-10-21 2013-04-25 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung bzw. ein Verfahren zur Ansteuerung von Personenschutz- und/oder Rückhaltemitteln

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2001000468A1 (en) * 1999-06-30 2001-01-04 Kelsey-Hayes Company Integrated braking and suspension control systems for a vehicle

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3011057A1 (de) * 1979-03-23 1980-10-02 Nissan Motor Automatische steuerung fuer ein automobil unter verwendung eines mikrocomputers
DE3415193A1 (de) * 1984-04-21 1985-12-12 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Verfahren zur funktionsueberpruefung des antiblockiersystems eines kraftfahrzeuges und einrichtung zur durchfuehrung des verfahrens
DE4132276A1 (de) * 1990-09-27 1992-04-09 Fuji Heavy Ind Ltd Verfahren und system zum ueberwachen aktiver aufhaengungen fuer ein fahrzeug
DE4208404A1 (de) * 1991-03-20 1992-09-24 Hitachi Ltd Verfahren und einrichtung zur gierimpulserfassung fuer fahrzeuge und dieses verfahren und diese einrichtung verwendende bewegungssteuerungseinrichtung fuer fahrzeuge
DE3911876C2 (de) * 1988-04-11 1993-02-18 Fuji Jukogyo K.K., Tokio/Tokyo, Jp
DE3943766C2 (de) * 1988-04-11 1999-05-27 Fuji Heavy Ind Ltd Selbstdiagnosesystem

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3011057A1 (de) * 1979-03-23 1980-10-02 Nissan Motor Automatische steuerung fuer ein automobil unter verwendung eines mikrocomputers
GB2046964A (en) * 1979-03-23 1980-11-19 Nissan Motor An automatic control system for an automotive vehicle in use with a microcomputer
DE3415193A1 (de) * 1984-04-21 1985-12-12 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Verfahren zur funktionsueberpruefung des antiblockiersystems eines kraftfahrzeuges und einrichtung zur durchfuehrung des verfahrens
DE3911876C2 (de) * 1988-04-11 1993-02-18 Fuji Jukogyo K.K., Tokio/Tokyo, Jp
DE3943766C2 (de) * 1988-04-11 1999-05-27 Fuji Heavy Ind Ltd Selbstdiagnosesystem
DE4132276A1 (de) * 1990-09-27 1992-04-09 Fuji Heavy Ind Ltd Verfahren und system zum ueberwachen aktiver aufhaengungen fuer ein fahrzeug
DE4208404A1 (de) * 1991-03-20 1992-09-24 Hitachi Ltd Verfahren und einrichtung zur gierimpulserfassung fuer fahrzeuge und dieses verfahren und diese einrichtung verwendende bewegungssteuerungseinrichtung fuer fahrzeuge

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011084948A1 (de) 2011-10-21 2013-04-25 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung bzw. ein Verfahren zur Ansteuerung von Personenschutz- und/oder Rückhaltemitteln
DE102011084948B4 (de) * 2011-10-21 2016-12-29 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung bzw. ein Verfahren zur Ansteuerung von Personenschutz- und/oder Rückhaltemitteln

Also Published As

Publication number Publication date
DE4429258A1 (de) 1996-02-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2288523B1 (de) Überwachungseinrichtung zur überwachung von systemen eines fahrzeugs
EP0610316B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur fehlerbehandlung in elektronischen steuergeräten
DE19828331C1 (de) Verfahren zum Betreiben einer elektromechanischen Bremsanlage
WO2009086855A1 (de) Bremsanlage für ein fahrzeug sowie bremspedaleinrichtung für eine derartige bremsanlage
DE102008007171A1 (de) Verfahren und System zum sicheren Speichern von Wegstreckenzählerinformationen in einem Kraftfahrzeug
WO2013167216A1 (de) Verfahren und einrichtung zum betrieb von druckluft-bremsen
WO1986002411A1 (en) Device for controlling and monitoring processes in a motorized vehicle
EP1224087B1 (de) Verfahren und system zur erkennung fahrdynamischer zustände eines fahrzeugs
DE19814657C2 (de) Steuer- und/oder Regelvorrichtung für eine elektrische Feststellbremseinrichtung von Fahrzeugen
DE102020210598A1 (de) Verfahren zur Prüfung der Verfügbarkeit einer hydraulischen Rückfallebene bei einer elektronisch schlupfregelbaren Fremdkraftbremsanlage; elektronisches Steuergerät für eine elektronisch schlupfregelbare Fremdkraftbremsanlage und elektronisch schlupfregelbare Fremdkraftbremsanlage mit einem elektronischen Steuergerät
DE19622462B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Fehlererkennung
DE4429258C2 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Regelung/Steuerung der Horizontal- und/oder der Vertikalbewegungen eines Kraftfahrzeuges
DE112008000593B4 (de) Fahrzeugzustands-Erfassungsvorrichtung und Insassenschutzapparat mit derselben Vorrichtung
DE3415193C2 (de)
WO2002042132A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum erkennen eines stillstandzustandes eines kraftfahrzeuges
DE102005016323A1 (de) Verfahren zur Synchronisation von Messdaten
DE10026688C1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung des Ansprechdrucks von Fahrzeugbremsen
DE102018221079A1 (de) Verfahren zur Prüfung einer elektronisch schlupfregelbaren Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug auf vorliegende Störungen
DE102006053559A1 (de) Inbetriebnahme eines Notbremssystems in einer Werkstatt
EP1564096A1 (de) Überprüfung der Funktionsfähigkeit einer Feststellbremse durch Auswertung der Raddrehzahlen
EP1152938A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur einstellung der brems- und/oder antriebswirkung an den rädern eines kraftfahrzeugs
DE102016105939A1 (de) Erhaltung einer Energiereserve für ein Fahrzeugkommunikationsmodul
EP1040974A2 (de) Vorrichtung zur Beeinflussung einer ersten Fahrzeuggrösse
DE102022208642A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems, Computerprogrammprodukt sowie Fahrzeug
WO2023217425A1 (de) Verfahren zum betreiben eines kraftfahrzeugs sowie entsprechendes kraftfahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
8304 Grant after examination procedure
8364 No opposition during term of opposition
8320 Willingness to grant licenses declared (paragraph 23)
R071 Expiry of right
R071 Expiry of right